RU2469151C1 - Paleev's method of defining motor grader blade cutting edge position - Google Patents

Paleev's method of defining motor grader blade cutting edge position Download PDF

Info

Publication number
RU2469151C1
RU2469151C1 RU2011123823/03A RU2011123823A RU2469151C1 RU 2469151 C1 RU2469151 C1 RU 2469151C1 RU 2011123823/03 A RU2011123823/03 A RU 2011123823/03A RU 2011123823 A RU2011123823 A RU 2011123823A RU 2469151 C1 RU2469151 C1 RU 2469151C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
grader
cutting edge
coordinates
blade
coordinate system
Prior art date
Application number
RU2011123823/03A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Андриянович Палеев
Андриан Владимирович Палеев
Original Assignee
Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)" filed Critical Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)"
Priority to RU2011123823/03A priority Critical patent/RU2469151C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2469151C1 publication Critical patent/RU2469151C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

FIELD: process engineering.
SUBSTANCE: proposed method comprises using the system of satellite navigation. Note here that displacement transducers are used to continuously determine the extension stroke of traction frame suspension hydraulic cylinder rods. Data of said transducers is fed to computer for it to compute coordinates of cutting edge points in motor grader coordinate system by preset algorithm. Simultaneously, satellite navigation system and antennas rigidly attached to motor grader main frame are used to define motor grader position and coordinates of origin of the system of coordinates of given locality. Now, compute is used to define points on blade cutting edge in the system of coordinates of given locality.
EFFECT: accurate determination.
1 dwg

Description

Изобретение относится к области землеройно-транспортных и дорожно-строительных машин и предназначено для систем контроля и управления положением отвала автогрейдераThe invention relates to the field of earthmoving and road-building machines and is intended for monitoring systems and control the position of the blade grader

Известен способ определения положения режущей кромки отвала автогрейдера, согласно которому положение режущей кромки отвала однозначно определяется по известным текущим значениям длин гидроцилиндров устройств подвеса и выноса (УПВ) отвала автогрейдера L1, L2, L3 [В.А.Палеев, С.Ю.Тимаков, А.В.Палеев / Кинематические характеристики устройств подвеса и выноса отвала автогрейдера // Строительные и дорожные машины 2009, №5, с.47-51].A known method for determining the position of the cutting edge of the blade of a motor grader, according to which the position of the cutting edge of the blade is uniquely determined by the known current values of the lengths of the hydraulic cylinders of the suspension and offset devices (UPV) of the blade of the grader L1, L2, L3 [V.A. Paleev, S.Yu. Timakov, A.V. Paleev / Kinematic characteristics of devices for suspension and removal of the blade of a grader // Construction and road machines 2009, No. 5, p. 47-51].

Недостатком данного способа является невозможность определения положения режущей кромки отвала автогрейдера в системе координат, связанной с окружающей местностью. В связи с этим нельзя определить координаты высотных отметок и углы наклона поверхностей, обрабатываемых автогрейдером.The disadvantage of this method is the inability to determine the position of the cutting edge of the blade of the grader in the coordinate system associated with the surrounding terrain. In this regard, it is impossible to determine the coordinates of elevations and the angles of inclination of the surfaces processed by the grader.

Известен также способ определения положения режущей кромки отвала автогрейдера относительно горизонта, включающий датчик углового положения, установленный на основной раме автогрейдера и шарнирно-сочлененную рычажную систему, связанную с датчиком угла наклона (поворота) тяговой рамы с отвалом автогрейдера [В.С.Щербаков, В.Ф.Раац, В.Е.Калугин, А.А.Макавеев / Система автоматической стабилизации поперечного наклона рабочего органа автогрейдера // А.с. 1481344 (СССР), опубл. 23.05.89 БИ №19].There is also a method of determining the position of the cutting edge of the blade of a motor grader relative to the horizon, including an angular position sensor mounted on the main frame of the motor grader and an articulated lever system associated with a sensor of the angle of inclination (rotation) of the traction frame with the blade of the motor grader [V. S. Scherbakov, V .F. Raats, V.E. Kalugin, A.A. Makaveev / System of automatic stabilization of the transverse slope of the working body of the grader // A.S. 1481344 (USSR), publ. 05.23.89 BI No. 19].

Недостатком данного способа является невозможность определения высотных отметок режущей кромки отвала автогрейдера и, соответственно, высотных отметок обрабатываемой поверхности.The disadvantage of this method is the inability to determine the elevations of the cutting edge of the blade of the grader and, accordingly, the elevations of the machined surface.

Из известных технических решений наиболее близким по совокупности существенных признаков к заявляемому объекту является способ определения режущей кромки отвала автогрейдера, при котором на отвал устанавливаются вертикальные штанги с антеннами спутниковых систем навигации GPS/Глонасс. [С.В.Знобищев, И.А.Мастиков / Системы нивелирования для автогрейдеров // Строительные и дорожные машины, 2008, №5, с.13-18].Of the known technical solutions, the closest in combination of essential features to the claimed object is a method for determining the cutting edge of the blade of a motor grader, in which vertical rods with antennas of GPS / Glonass satellite navigation systems are installed on the blade. [S.V. Znobishchev, I.A. Mastikov / Leveling systems for graders // Construction and road machines, 2008, No. 5, p.13-18].

Недостатком такого способа является сокращение числа операций, выполняемых автогрейдером, из-за того, что отвал загроможден несвойственными ему предметами - кронштейнами, штангами, проводами антенн, которые ограничивают перемещения отвала и могут быть повреждены или разрушены при работе автогрейдера, т.к. отвал может поворачиваться в плане на угол до 360°, смещаться по направляющим влево и вправо, изменять положение относительно горизонта от 0° до 90° (при использовании систем выноса тяговой рамы с отвалом автогрейдера). Очевидно, что установка на отвал автогрейдера антенн систем спутниковой навигации GPS/Глонасс резко ограничивает или снижает функциональные возможности автогрейдера.The disadvantage of this method is the reduction in the number of operations performed by the grader, due to the fact that the dump is cluttered with items unusual for it - brackets, rods, antenna wires, which limit the blade movement and can be damaged or destroyed during operation of the grader, because the blade can rotate up to 360 ° in plan, shift left and right along the guides, change its position relative to the horizon from 0 ° to 90 ° (when using traction frame removal systems with a grader blade). Obviously, installing the antennas of GPS / Glonass satellite navigation systems on the dump of the grader sharply limits or reduces the functionality of the grader.

Задачей изобретения является разработка способа, освобождающего отвал автогрейдера от антенн спутниковых и иных навигационных систем, и обеспечивающего при этом в любой произвольный момент времени точное определение положения режущей кромки отвала автогрейдера и, соответственно, текущее значение высотных отметок и углов наклона поверхности, обрабатываемой автогрейдером в системе координат, связанной с окружающей местностью. Данная информация необходима для подачи системой управления отвалом (в случае необходимости) управляющих воздействий, обеспечивающих обработку поверхности в соответствии с проектом.The objective of the invention is to develop a method that frees the dump of the grader from the antennas of satellite and other navigation systems, and while ensuring accurate determination of the position of the cutting edge of the blade of the grader at any arbitrary moment of time and, accordingly, the current value of elevations and tilt angles of the surface processed by the grader in the system coordinates associated with the surrounding area. This information is necessary for the submission by the blade control system (if necessary) of control actions providing surface treatment in accordance with the project.

Указанный технический результат достигается тем, что с помощью датчиков перемещения постоянно определяют величину выдвижения штоков гидроцилиндров устройства подвеса тяговой рамы, информация от датчиков перемещения поступает в счетно-решающее устройство, в котором по заданному алгоритму определяют координаты точек режущей кромки отвала автогрейдера в системе координат, связанной с автогрейдером, одновременно, с помощью системы спутниковой навигации и антенн, жестко установленных на основной раме автогрейдера, определяют положение автогрейдера и связанной с ним системы координат в системе координат, связанной с местностью, затем, с помощью счетно-решающего устройства, координаты точек на режущей кромке отвала автогрейдера определяют в системе координат, связанной с местностью.The specified technical result is achieved by using the displacement sensors to constantly determine the extension of the hydraulic cylinder rods of the traction frame suspension device, the information from the displacement sensors is supplied to a calculating and decisive device in which, according to a predetermined algorithm, the coordinates of the points of the cutting edge of the dump of the grader in the coordinate system associated with the grader, at the same time, using the satellite navigation system and antennas, rigidly mounted on the main frame of the grader, determine the position the grader and the associated coordinate system in the coordinate system associated with the terrain, then, using a calculating device, the coordinates of the points on the cutting edge of the blade of the grader are determined in the coordinate system associated with the terrain.

Условием осуществления указанных действий является оснащение автогрейдера системой спутниковой навигации, счетно-решающим устройством с заданным алгоритмом расчета, а также датчиками перемещения штоков гидроцилиндров устройства подвеса тяговой рамы автогрейдера.A condition for the implementation of these actions is to equip the grader with a satellite navigation system, a calculating and decisive device with a predetermined calculation algorithm, as well as sensors for moving the rods of the hydraulic cylinders of the suspension device of the traction frame of the grader.

Сущность изобретения поясняется нижеследующим описанием и прилагаемым чертежом, где приведено одно из возможных устройств, реализующих предлагаемый способ.The invention is illustrated by the following description and the accompanying drawing, which shows one of the possible devices that implement the proposed method.

На чертеже изображены: XYZ - система координат Земли, связанная с окружающей местностью, Oξηζ - система координат, связанная с автогрейдером, О2ξ2η2ζ2 - локальная система координат тяговой рамы автогрейдера, L1, L2, L3 - гидроцилиндры устройства подвеса тяговой рамы с отвалом автогрейдера с датчиками длины, 1 - датчик угла поворота отвала в плане, 2 - датчик изменения угла резания отвала, 3 - датчик выдвижения отвала по направляющим влево или вправо, 4, 5, 6 - антенны систем спутниковой навигации GPS/Глонасс, 7 - счетно-решающее устройство, 8 - блок индикации и управления.The drawing shows: XYZ - the Earth coordinate system associated with the surrounding area, Oξηζ - the coordinate system associated with the grader, О 2 ξ 2 η 2 ζ 2 - the local coordinate system of the traction frame of the grader, L1, L2, L3 - traction suspension hydraulic cylinders frames with a grader blade with length sensors, 1 - blade rotation angle sensor in the plan, 2 - blade cutting angle change sensor, 3 - blade extension sensor along the guides left or right, 4, 5, 6 - antennas of GPS / Glonass satellite navigation systems, 7 - computing device, 8 - display unit and management.

Антенны спутниковой системы навигации, жестко установленные на основной раме автогрейдера, должны быть максимально удалены друг от друга для снижения погрешности выполняемых вычислений. Для определения положения автогрейдера достаточно знать координаты начала связанной с автогрейдером системы координат и углы поворота ее - рыскания, тангажа и крена.The antennas of the satellite navigation system, rigidly mounted on the main frame of the motor grader, should be maximally removed from each other to reduce the error of the calculations. To determine the position of the grader, it is enough to know the coordinates of the origin of the coordinate system associated with the grader and the rotation angles of it - yaw, pitch and roll.

Координаты любой точки (r) на режущей кромке отвала автогрейдера в системе координат, связанной с местностью, определяются уравнениемThe coordinates of any point (r) on the cutting edge of the blade of the grader in the coordinate system associated with the terrain are determined by the equation

Figure 00000001
Figure 00000001

где Xr, Yr, Zr - координаты точки на режущей кромке отвала автогрейдера в системе координат XYZ, связанной с местностью, Хо, Yo, Zo - координаты начала связанной с автогрейдером системы Oξηζ в системе координат XYZ, ξr, ηr, ζr - координаты точки на режущей кромке отвала в системе координат автогрейдера Oξηζ, Матр - матрица преобразования координат, учитывающая углы поворота автогрейдера (рыскания, тангажа и крена) в связанной с местностью системе координат XYZ.where X r , Y r , Z r are the coordinates of the point on the cutting edge of the blade of the grader in the XYZ coordinate system associated with the terrain, X o , Y o , Z o are the coordinates of the origin associated with the grader of the Oξηζ system in the XYZ coordinate system, ξ r , η r , ζ r are the coordinates of the point on the cutting edge of the blade in the coordinate system of the grader Oξηζ, Matr is the coordinate transformation matrix that takes into account the rotation angles of the grader (yaw, pitch and roll) in the XYZ coordinate system associated with the terrain.

Полное уравнение для расчета координат точек на режущей кромке отвала автогрейдера в системе координат XYZ, связанной с местностью, имеет видThe complete equation for calculating the coordinates of the points on the cutting edge of the grader blade in the XYZ coordinate system associated with the terrain is

Figure 00000002
Figure 00000002

где ξo2, ηо2, ζo2 - координаты начала O2 связанной с тяговой рамой локальной системы координат О2ξ2η2ζ2 в системе координат автогрейдера Oξηζ, ξ2r, η2r, ζ2r - координаты точки на режущей кромке отвала в локальной системе координат тяговой рамы O2ξ2 η2 ζ2, Матр2 - матрица преобразования координат, учитывающая углы поворота тяговой рамы (рыскания, тангажа и крена) в системе координат автогрейдера Oξηζ.where ξ o2, η a2, ζ o2 - coordinates of the origin O 2 associated with the drawbar local coordinate system O 2 ξ 2 η 2 ζ 2 grader coordinate system Oξηζ, ξ 2r, η 2r, ζ 2r - coordinates of a point on the cutting edge of the blade in the local coordinate system of the traction frame O 2 ξ 2 η 2 ζ 2 , Matr 2 is the coordinate transformation matrix taking into account the rotation angles of the traction frame (yaw, pitch and roll) in the coordinate system of the grader Oξηζ.

Заявленный способ заключается в следующем: координаты точек на режущей кромке отвала (например, точки r) определяют счетно-решающим устройством в локальной системе координат тяговой рамы О2ξ2η2ζ2 с использованием данных датчиков 1, 2, 3 и информации о постоянных размерах тяговой рамы и отвала. В итоге получаем координаты точки r (ξ2r, η2r, ζ2r) в локальной системе координат тяговой рамы O2ξ2η2ζ2. На следующем этапе с помощью данных датчиков длин гидроцилиндров L1, L2, L3 счетно-решающим устройством определяют углы рыскания, тангажа и крена тяговой рамы φ2, ψ2, θ2 в системе координат автогрейдера Oξηζ, формируется матрица преобразования координат Матр2. На этом этапе становится возможным расчет координат точек на режущей кромке отвала в системе координат автогрейдера.The claimed method consists in the following: the coordinates of the points on the cutting edge of the blade (for example, points r) are determined by a calculating and solving device in the local coordinate system of the traction frame О 2 ξ 2 η 2 ζ 2 using data from sensors 1, 2, 3 and information on constants dimensions of the traction frame and blade. As a result, we obtain the coordinates of the point r (ξ 2r , η 2r , ζ 2r ) in the local coordinate system of the traction frame O 2 ξ 2 η 2 ζ 2 . At the next stage, using these sensors of the lengths of hydraulic cylinders L1, L2, L3, the yaw, pitch and roll angles of the traction frame φ 2 , ψ 2 , θ 2 in the coordinate system of the motor grader Oξηζ are determined by a counting-deciding device, and a coordinate transformation matrix Mat 2 is formed . At this stage, it becomes possible to calculate the coordinates of the points on the cutting edge of the blade in the coordinate system of the grader.

Figure 00000003
Figure 00000003

где ξr, ηr, ζr - координаты точки r на режущей кромке отвала в системе координат автогрейдера.where ξ r , η r , ζ r are the coordinates of the point r on the cutting edge of the blade in the coordinate system of the grader.

С помощью спутниковой системы навигации GPS или Глонасс определяют пространственные координаты антенн 4, 5, 6, жестко связанных с основной рамой автогрейдера в неподвижной системе координат XYZ, связанной с Землей. Эти данные поступают в счетно-решающее устройство 7, в котором рассчитывают углы рыскания, тангажа и крена φ, ψ, θ и координаты начала связанной с автогрейдером системы координат Oξηζ в неподвижной системе координат XYZ, связанной с Землей.Using the GPS or Glonass satellite navigation system, the spatial coordinates of the antennas 4, 5, 6 are determined, which are rigidly connected to the main frame of the grader in a fixed XYZ coordinate system connected to the Earth. These data are supplied to the computing device 7, in which the yaw, pitch and roll angles φ, ψ, θ and the coordinates of the origin of the coordinate system Oξηζ associated with the grader in the fixed coordinate system XYZ associated with the Earth are calculated.

С помощью уравнения (2) счетно-решающее устройство определяет координаты точек на режущей кромке отвала и сравнивает их с требуемыми значениями высотных отметок обрабатываемой поверхности.Using equation (2), the computing device determines the coordinates of the points on the cutting edge of the blade and compares them with the required elevations of the workpiece.

Результаты расчета и сравнения поступают в блок информации и управления 8. В случае отклонения режущей кромки отвала от проектного положения управляющее воздействие на гидроцилиндры подвеса тяговой рамы L1, L2, L3 в ручном режиме подается оператором автогрейдера, в автоматическом - блоком информации и управления.The calculation and comparison results are sent to the information and control unit 8. If the blade edge deviates from the design position, the control action on the suspension cylinders of the traction frame L1, L2, L3 is manually provided by the operator of the grader, in automatic mode, by the information and control unit.

Использование новых операций и устройств - антенн спутниковой навигации, жестко установленных на основной раме автогрейдера, счетно-решающего устройства, блока информации и управления, датчиков выдвижения штоков гидроцилиндров устройства подвеса тяговой рамы позволяет освободить отвал автогрейдера от штанг и проводов антенн спутниковых систем навигации, одновременно позволяет точно определять величину отклонения режущей кромки отвала автогрейдера от проектных отметок и использовать данную информацию для управления отвалом автогрейдера в ручном или автоматическом режимах.The use of new operations and devices - satellite navigation antennas, rigidly mounted on the main frame of the motor grader, computer, information and control unit, sensors for extending the rods of the hydraulic cylinders of the suspension of the traction frame allows you to free the dump of the motor grader from the rods and wires of the antennas of satellite navigation systems, at the same time allows accurately determine the deviation of the cutting edge of the blade of the grader from the design marks and use this information to control the blade of the grader yuder in manual or automatic modes.

Claims (1)

Способ определения положения режущей кромки отвала автогрейдера, использующий системы спутниковой навигации, антенны систем спутниковой навигации, установленные на автогрейдере, отличающийся тем, что с помощью датчиков перемещения постоянно определяют величину выдвижения штоков гидроцилиндров устройства подвеса тяговой рамы, информация от датчиков перемещения поступает в счетно-решающее устройство, в котором по заданному алгоритму определяют координаты точек режущей кромки отвала автогрейдера в системе координат, связанной с автогрейдером, одновременно, с помощью системы спутниковой навигации и антенн, жестко установленных на основной раме автогрейдера, определяют положение автогрейдера и связанной с ним системы координат в системе координат, связанной с местностью, затем, с помощью счетно-решающего устройства, координаты точек на режущей кромке отвала автогрейдера определяют в системе координат, связанной с местностью. A method for determining the position of the cutting edge of the blade of a motor grader using satellite navigation systems, antennas of satellite navigation systems mounted on a motor grader, characterized in that, using the displacement sensors, the magnitude of the extension of the rods of the hydraulic cylinders of the suspension device of the traction frame is constantly determined, information from the displacement sensors is supplied to the counting a device in which according to a predetermined algorithm determine the coordinates of the points of the cutting edge of the blade of the grader in the coordinate system associated with the grader, at the same time, using the satellite navigation system and antennas rigidly mounted on the main frame of the grader, determine the position of the grader and the associated coordinate system in the coordinate system associated with the terrain, then, using a calculating device, the coordinates of the points on the cutting edge the grader blade is determined in the coordinate system associated with the terrain.
RU2011123823/03A 2011-06-10 2011-06-10 Paleev's method of defining motor grader blade cutting edge position RU2469151C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011123823/03A RU2469151C1 (en) 2011-06-10 2011-06-10 Paleev's method of defining motor grader blade cutting edge position

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011123823/03A RU2469151C1 (en) 2011-06-10 2011-06-10 Paleev's method of defining motor grader blade cutting edge position

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2469151C1 true RU2469151C1 (en) 2012-12-10

Family

ID=49255759

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011123823/03A RU2469151C1 (en) 2011-06-10 2011-06-10 Paleev's method of defining motor grader blade cutting edge position

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2469151C1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107882080A (en) * 2017-11-08 2018-04-06 苏州蓝博控制技术有限公司 Excavator fine work control method, system and excavator
RU2703074C1 (en) * 2018-12-28 2019-10-15 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный технический университет" Device for road blading operation by motor grader
CN110374154A (en) * 2019-07-24 2019-10-25 江苏徐工工程机械研究院有限公司 A kind of list GPS grader elevation control device and control method
RU2707614C1 (en) * 2018-12-29 2019-11-28 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный технический университет" Road profiling method for motor grader

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4067395A (en) * 1976-03-01 1978-01-10 Verhoff Leonard J Land leveler with relative height control
SU611983A1 (en) * 1974-02-18 1978-06-25 Всесоюзный Научно-Исследовательский Институт Землеройного Машиностроения Planer
SU1105576A1 (en) * 1982-06-25 1984-07-30 Научно-Производственное Объединение "Внииземмаш" Method of controlling the position of working member of earth-moving machine
SU1481344A1 (en) * 1986-09-24 1989-05-23 Сибирский автомобильно-дорожный институт им.В.В.Куйбышева System for automatic stabilization of transverse slanting of working member of motor grader
GB2313507A (en) * 1996-05-20 1997-11-26 Caterpillar Inc Locating plane of light in laser surveilling instrument
RU2109110C1 (en) * 1995-03-29 1998-04-20 Акционерное общество открытого типа "Брянский арсенал" Motor grader
CN101117809A (en) * 2007-09-05 2008-02-06 天津工程机械研究院 Leveler intelligent leveling system and its method

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU611983A1 (en) * 1974-02-18 1978-06-25 Всесоюзный Научно-Исследовательский Институт Землеройного Машиностроения Planer
US4067395A (en) * 1976-03-01 1978-01-10 Verhoff Leonard J Land leveler with relative height control
SU1105576A1 (en) * 1982-06-25 1984-07-30 Научно-Производственное Объединение "Внииземмаш" Method of controlling the position of working member of earth-moving machine
SU1481344A1 (en) * 1986-09-24 1989-05-23 Сибирский автомобильно-дорожный институт им.В.В.Куйбышева System for automatic stabilization of transverse slanting of working member of motor grader
RU2109110C1 (en) * 1995-03-29 1998-04-20 Акционерное общество открытого типа "Брянский арсенал" Motor grader
GB2313507A (en) * 1996-05-20 1997-11-26 Caterpillar Inc Locating plane of light in laser surveilling instrument
CN101117809A (en) * 2007-09-05 2008-02-06 天津工程机械研究院 Leveler intelligent leveling system and its method

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ЗНОБИЩЕВ С.В., МАСТИКОВ И.А. Системы нивелирования для автогрейдеров, Строительные и дорожные машины, No.5, 2008, с.13-18. *
ЗНОБИЩЕВ С.В., МАСТИКОВ И.А. Системы нивелирования для автогрейдеров, Строительные и дорожные машины, №5, 2008, с.13-18. *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107882080A (en) * 2017-11-08 2018-04-06 苏州蓝博控制技术有限公司 Excavator fine work control method, system and excavator
RU2703074C1 (en) * 2018-12-28 2019-10-15 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный технический университет" Device for road blading operation by motor grader
RU2707614C1 (en) * 2018-12-29 2019-11-28 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный технический университет" Road profiling method for motor grader
CN110374154A (en) * 2019-07-24 2019-10-25 江苏徐工工程机械研究院有限公司 A kind of list GPS grader elevation control device and control method
CN110374154B (en) * 2019-07-24 2024-03-01 江苏徐工工程机械研究院有限公司 Single GPS land leveler shovel blade elevation control device and control method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101516693B1 (en) Excavation control system for hydraulic shovel
EP3597831B1 (en) Construction machinery
KR101862735B1 (en) Work equipment control device, work equipment, and work equipment control method
CN107002383B (en) Control system for work machine, and control method for work machine
JP6025372B2 (en) Excavator excavation control system and excavation control method
US10975545B2 (en) Work equipment control device and work machine
JP2013520593A (en) System and method for determining a position on an instrument relative to a reference position on a machine
CN108713084B (en) Construction machine
EP1914352A2 (en) Control and method of control for an earthmoving system
US11085169B2 (en) Work equipment control device and work machine
US9279235B1 (en) Implement position control system having automatic calibration
US9567731B2 (en) Implement position calibration using compaction factor
US20160208460A1 (en) System and method for calibrating blade of motor grader
JP6618856B2 (en) Construction system and construction method
US20180148905A1 (en) Work equipment control device and work machine
RU2469151C1 (en) Paleev's method of defining motor grader blade cutting edge position
KR102459914B1 (en) Method and electronic control unit for vertical positioning
CN112105782B (en) System and method for a work machine
CN111576514A (en) Leveling control method and system, controller and land leveler
RU2478757C2 (en) Method to detect position of cutting edge of motor grader blade
JP2017166308A (en) Control system and control method for working vehicle, and working vehicle
CN114729520B (en) Method and system for calibration of work machine
CN115917088A (en) Construction machine
JP6745839B2 (en) Excavator control system for hydraulic excavator

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20150611