RU2411531C2 - Method of detecting satellite signals in full prior uncertainty conditions - Google Patents
Method of detecting satellite signals in full prior uncertainty conditions Download PDFInfo
- Publication number
- RU2411531C2 RU2411531C2 RU2008134164/09A RU2008134164A RU2411531C2 RU 2411531 C2 RU2411531 C2 RU 2411531C2 RU 2008134164/09 A RU2008134164/09 A RU 2008134164/09A RU 2008134164 A RU2008134164 A RU 2008134164A RU 2411531 C2 RU2411531 C2 RU 2411531C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- satellites
- satellite
- group
- search
- candidate group
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/28—Satellite selection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Radio Relay Systems (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области радиотехники, в частности к способу быстрого обнаружения сигналов спутников в условиях полной априорной неопределенности.The invention relates to the field of radio engineering, in particular to a method for the rapid detection of satellite signals in conditions of complete a priori uncertainty.
При запуске GPS приемника спустя длительное время после его отключения время до первого определения координат пользователя может достигать нескольких минут или даже десятков минут. Существует множество способов, которые направлены на сокращение времени первого определения координат пользователя, которые используют для этого различные алгоритмы. При этом большинство известных способов используют априорную информацию, которую предварительно надо откуда-то получить, что приводит к неавтономности приемника. К таким известным способам относятся, например, способы, описанные в патентах США №5663735 [1], 5854605 [2], 5798732 [3].When you start the GPS receiver after a long time after turning it off, the time until the first determination of the user's coordinates can reach several minutes or even tens of minutes. There are many methods that are aimed at reducing the time of the first determination of the coordinates of the user, which use various algorithms for this. Moreover, most of the known methods use a priori information that must first be obtained from somewhere, which leads to the receiver being non-autonomous. Such known methods include, for example, the methods described in US patent No. 5663735 [1], 5854605 [2], 5798732 [3].
В этих патентах предусматривается ускорение определения координат пользователя за счет того, что известны данные о времени, которые получают извне или за счет встраиваемых в приемник часов.These patents provide for the acceleration of determining the coordinates of the user due to the fact that there is known data about the time that is received from the outside or due to the built-in clock in the receiver.
Другие опубликованные технические решения предусматривают вычисление приблизительного текущего положения спутника за счет заранее известного альманаха или известных предыдущих значений эфемерид. К таким известным способам относится, например, изобретение по патенту США №6275185 [4].Other published technical solutions provide for the calculation of the approximate current position of the satellite due to a previously known almanac or known previous ephemeris values. Such known methods include, for example, the invention according to US patent No. 6275185 [4].
Некоторые известные способы предлагают использовать информацию о приблизительном местоположении приемника, а также другую априорную информацию, ускоряющую старт, получаемую с помощью сетей мобильной связи или каких-либо иных сетей, например способы, описанные в патенте США №7215967 [5] или в патенте США №6813500 [6].Some well-known methods suggest using information about the approximate location of the receiver, as well as other a priori information accelerating the start obtained using mobile networks or any other networks, for example, the methods described in US patent No. 7215967 [5] or in US patent No. 6813500 [6].
Наиболее близкими к заявляемому изобретению признаками обладает техническое решение, описанное в выложенной заявке на патент США №2007/0229351 [7]. Предмет изобретения, изложенный в этой заявке, заключается в следующем.The closest to the claimed invention features has a technical solution described in the laid out application for US patent No. 2007/0229351 [7]. The subject of the invention set forth in this application is as follows.
1. На принимающей стороне (в приемнике) инициализируют группу спутников, состоящую из L спутников, где L≥J, где J - любое целое число, подлежащих поиску, причем каждому спутнику в группе присвоен порядковый номер.1. On the receiving side (in the receiver), a group of satellites is initialized, consisting of L satellites, where L≥J, where J is any integer to be searched, and each satellite in the group is assigned a serial number.
2. Предварительно формируют для каждого из L спутников совокупность весовых коэффициентов, характеризующих вероятность обнаружения спутников в ситуации, если обнаружен только один из L спутников, и задают число 1 - при обнаружении этого числа сигналов спутников поиск прекращается.2. A set of weighting coefficients characterizing the probability of satellite detection in a situation if only one of L satellites is detected is preliminarily formed for each of L satellites, and the
3. L спутникам присваивают текущие весовые коэффициенты с некоторыми начальными значениями, например нулевыми значениями.3. L satellites are assigned current weights with some initial values, for example, zero values.
4. Осуществляют поиск спутников, для чего:4. Carry out a search for satellites, for which:
- на начало поиска считают, что L спутников сформированы в логическую кандидатскую группу;- at the beginning of the search, it is believed that L satellites are formed into a logical candidate group;
- последовательно выполняют поиск сигналов L спутников кандидатской группы, например, начиная с поиска сигнала спутника, имеющего наименьший порядковый номер, причем поиск каждого сигнала спутника выполняют только один раз;- sequentially search for signals of L satellites of the candidate group, for example, starting with a search for a satellite signal having the lowest sequence number, and each satellite signal is searched only once;
- при обнаружении сигнала спутника, имеющего наименьший порядковый номер, устанавливают с ним соединение, принимают решение о том, что данный спутник присутствует, и убирают его из кандидатской группы;- upon detection of a satellite signal having the lowest serial number, a connection is established with it, a decision is made that this satellite is present, and it is removed from the candidate group;
- если сигнал спутника, имеющего наименьший порядковый номер, не обнаружен, то принимают решение о том, что данный спутник отсутствует, и убирают его из кандидатской группы;- if the signal of the satellite with the lowest serial number is not detected, then they decide that this satellite is absent and remove it from the candidate group;
- в соответствии с принятым решением изменяют текущие весовые коэффициенты для спутников;- in accordance with the decision made, the current weights for the satellites are changed;
- после каждого обновления текущих весовых коэффициентов осуществляют поиск сигнала спутника кандидатской группы, имеющего наибольший весовой коэффициент. По результатам поиска принимают решение о присутствии или отсутствии данного спутника, убирают его из кандидатской группы и обновляют весовые коэффициенты;- after each update of the current weights, a satellite signal of the candidate group having the highest weight is searched. Based on the search results, they decide on the presence or absence of this satellite, remove it from the candidate group and update the weight coefficients;
- поиск осуществляют до тех пор, пока обнаружат 1 спутников;- the search is carried out until 1 satellites are detected;
- если к концу последовательного поиска не обнаружат 1 спутников, то необнаруженные спутники переводят в кандидатскую группу и продолжают поиск их сигналов.- if at the end of the
Осуществляют способ-прототип следующим образом.Carry out the prototype method as follows.
Изначально приемник содержит в своей памяти группу из L спутников и заранее рассчитанные для них весовые коэффициенты. Весовые коэффициенты предполагают рассчитывать по следующему алгоритму.Initially, the receiver contains in its memory a group of L satellites and weights calculated in advance for them. Weighting factors are supposed to be calculated according to the following algorithm.
Формируют для всех возможных пар i, j, i=1…L, j=1…L, функцию Xj|i(r,t) по закону: функция Xj|i(r,t) равна единице, если спутник с ID=j в момент t виден приемником, находящимся в точке r на поверхности Земли, и спутник с ID=i также виден этим приемником; равна нулю в противоположном случае.For all possible pairs i, j, i = 1 ... L, j = 1 ... L, the function X j | i (r, t) is formed according to the law: the function X j | i (r, t) is equal to one if the satellite with ID = j at time t is visible by a receiver located at point r on the Earth’s surface, and a satellite with ID = i is also visible by this receiver; equal to zero in the opposite case.
На 24-часовом временном интервале выбирают с интервалом 15 минут 96 равноотстоящих точек, на поверхности Земли выбирают 1808 точек согласно WAAS IGP grid point definition.In a 24-hour time interval, 96 equally spaced points are selected with an interval of 15 minutes, 1808 points are selected on the surface of the Earth according to the WAAS IGP grid point definition.
Для фиксированных значений i и j для каждого из 96·1808 совместных значений координат и времени рассчитывают значение Xj|i(r,t), после чего все 96·1808 значений складываются, затем полученный результат нормируют на единицу.For fixed values of i and j for each of 96 · 1808 joint values of coordinates and time, the value X j | i (r, t) is calculated, after which all 96 · 1808 values are added, then the result is normalized to unity.
Полученные числовые значения (для всех возможных пар i, j) обозначают E[Xj|i], и, в некотором смысле, их можно считать условными вероятностями обнаружения j-го спутника при условии обнаружения i-го спутника. После чего рассчитывают весовые коэффициенты Vj|i по формуле: Vj|i=2·E[Xj|i]-1.The obtained numerical values (for all possible pairs i, j) denote E [X j | i ], and, in a sense, they can be considered conditional probabilities of detection of the j-th satellite provided that the i-th satellite is detected. Then calculate the weight coefficients V j | i according to the formula: V j | i = 2 · E [X j | i ] -1.
Рассчитанные весовые коэффициенты Vj|i записывают в память приемника, и они не подлежат дальнейшему изменению, но их используют на протяжении всего срока службы приемника при расчете текущих весовых коэффициентов. Также в приемник записывают правило, по которому при старте приемника происходит расчет начальных значений текущих весовых коэффициентов Wk, k=1…L, и правило, по которому выбирают первый спутник, сигнал которого подлежит поиску.The calculated weight coefficients V j | i are recorded in the receiver's memory, and they are not subject to further change, but they are used throughout the life of the receiver when calculating the current weighting factors. Also, a rule is written to the receiver according to which, at the start of the receiver, the initial values of the current weighting factors W k , k = 1 ... L are calculated, and the rule by which the first satellite is selected, the signal of which is to be searched.
Располагая группой L спутников, весовыми коэффициентами для каждого из L спутников, правилом задания начальных значений текущих весовых коэффициентов и правилом выбора спутника, сигнал которого первым подлежит поиску, приемник начинает работу по следующему алгоритму (фиг.1):Having a group of L satellites, weights for each of L satellites, a rule for setting the initial values of the current weights, and a rule for choosing the satellite whose signal is the first to be searched, the receiver starts working according to the following algorithm (Fig. 1):
- из L спутников формируют кандидатскую группу спутников с начальными значениями текущих весовых коэффициентов Wk, из которой выбирают спутник, сигнал которого первым подлежит поиску;- from L satellites form a candidate group of satellites with the initial values of the current weighting coefficients W k , from which select the satellite whose signal is the first to be searched;
- осуществляют поиск сигнала выбранного спутника;- search for the signal of the selected satellite;
- при обнаружении сигнала спутник считают присутствующим, к значениям Wk прибавляют величины Vk|sv, где sv - выбранный спутник, и удаляют его из кандидатской группы;- when a signal is detected, the satellite is considered to be present, the values of V k | sv are added to the values of W k , where sv is the selected satellite and removed from the candidate group;
- при необнаружении сигнала спутник считают отсутствующим, от значений Wk отнимают величины Vk|sv, где sv - выбранный спутник, и удаляют его из кандидатской группы;- if the signal is not detected, the satellite is considered absent, the values of V k | sv are taken away from the values of W k , where sv is the selected satellite, and it is removed from the candidate group;
- следующим из кандидатской группы выбирают спутник, имеющий наибольший текущий весовой коэффициент;- the satellite having the highest current weighting factor is selected as the next from the candidate group;
- повторяют последние четыре шага до тех пор, пока не обнаружат 1 спутников или пока в кандидатской группе не останется спутников;- repeat the last four steps until 1 satellites are found or until there are no satellites in the candidate group;
- если в кандидатской группе не оказывается спутников, а число обнаруженных спутников меньше 1, все необнаруженные спутники возвращают в кандидатскую группу, выбирают из них имеющий наибольший весовой коэффициент и продолжают поиск.- if there are no satellites in the candidate group, and the number of satellites detected is less than 1, all undetected satellites are returned to the candidate group, choose the one with the highest weight coefficient and continue the search.
К сожалению, описанный в прототипе [7] алгоритм не позволяет быстро определять первые координаты приемника пользователя в условиях полной априорной неопределенности потому, что:Unfortunately, the algorithm described in the prototype [7] does not allow to quickly determine the first coordinates of the user's receiver under conditions of complete a priori uncertainty because:
- в реальных условиях сигнал спутника может быть не обнаружен, а спутник реально присутствует в зоне видимости приемника, и решение принимается неверно. Изменения текущих весовых коэффициентов, сделанные на основе таких неверных решений, приводят к последующим ошибкам и увеличению времени поиска сигналов спутников;- in real conditions, the satellite signal may not be detected, and the satellite is actually present in the visibility range of the receiver, and the decision is made incorrectly. Changes in current weights based on such incorrect decisions lead to subsequent errors and an increase in the search time for satellite signals;
- поиск является относительно длительным, поскольку спутники, по которым приняты решения об их необнаружении, постоянно возвращают в кандидатскую группу по мере ее опустошения и начинают заново поиск сигналов этих спутников;- the search is relatively lengthy, since the satellites that made decisions about their non-detection are constantly returned to the candidate group as it is emptied and begin to search again for the signals of these satellites;
- способ-прототип не отслеживает динамику поиска, т.е. алгоритм не учитывает ситуацию, которая в реальных условиях довольно часто возникает, - это, например, когда обнаруженный спутник в процессе поиска уходит за горизонт и динамика изменяется, но принятое решение уже не изменяют, что также приводит к ошибкам.- the prototype method does not track the dynamics of the search, i.e. the algorithm does not take into account a situation that often quite often arises in real conditions, for example, when the detected satellite goes beyond the horizon during the search and the dynamics change, but the decision is no longer changed, which also leads to errors.
Задача, на решение которой направлено изобретение, - снижение времени первого определения координат приемника пользователя, которое достигается за счет ускорения обнаружения сигналов спутников в условиях полной априорной неопределенности.The problem to which the invention is directed is to reduce the time of the first determination of the coordinates of the user receiver, which is achieved by accelerating the detection of satellite signals in conditions of complete a priori uncertainty.
Технический результат достигнут за счет разработки усовершенствованного способа обнаружения сигналов спутников в условиях полной априорной неопределенности, который заключается в выполнении следующих операций:The technical result is achieved by developing an improved method for detecting satellite signals under conditions of complete a priori uncertainty, which consists in performing the following operations:
- на принимающей стороне пользователя инициализируют группу спутников, состоящую из L спутников, где L≥J, где J - любое целое число, подлежащих поиску, причем каждому спутнику в группе присваивают порядковый номер;- on the receiving side of the user initialize a group of satellites consisting of L satellites, where L≥J, where J is any integer to be searched, and each satellite in the group is assigned a serial number;
- предварительно формируют для каждого из L спутников совокупность весовых коэффициентов;- pre-form for each of the L satellites a set of weighting factors;
- предварительно задают Q совокупностей параметров обнаружения, где Q≥1;- pre-set Q sets of detection parameters, where Q≥1;
- задают начальные значения текущих весовых коэффициентов L спутников и выбирают первую из Q совокупностей параметров обнаружения;- set the initial values of the current weighting coefficients L of the satellites and select the first of Q sets of detection parameters;
- осуществляют поиск спутников в S этапов, где S≥1, для чего:- carry out the search for satellites in S stages, where S≥1, for which:
- формируют L спутников в логические группы: кандидатскую, активную и пассивную;- form L satellites into logical groups: candidate, active and passive;
- перед первым этапом поиска считают, что все L спутников входят в кандидатскую группу, а активная и пассивная группы пока (в данный момент) не содержат спутников;- before the first stage of the search, it is believed that all L satellites are included in the candidate group, while the active and passive groups do not (at the moment) contain satellites;
- на первом этапе выполняют последовательный поиск сигналов L спутников кандидатской группы, используя для этого значения текущих весовых коэффициентов в порядке их убывания, причем поиск каждого сигнала спутника выполняют один раз, при этом, если значения текущих весовых коэффициентов спутников оказываются одинаковыми, то поиск выполняют в порядке возрастания их порядковых номеров, и такой поиск выполняют вплоть до обнаружения сигнала одного из спутников;- at the first stage, a sequential search is performed for the signals of the L satellites of the candidate group, using for this the values of the current weighting coefficients in descending order, moreover, the search for each satellite signal is performed once, while if the values of the current weighting coefficients of the satellites are the same, then the search the order of increase of their serial numbers, and such a search is performed up to the detection of a signal from one of the satellites;
- принимают решение о том, что спутник, сигнал которого обнаружен, присутствует, переводят его из кандидатской группы в активную группу и начинают обработку навигационного сигнала от данного спутника;- make a decision that the satellite whose signal is detected is present, transfer it from the candidate group to the active group and begin processing the navigation signal from this satellite;
- в соответствии с принятым решением о наличии спутника изменяют текущие весовые коэффициенты для L-1 спутников кандидатской группы, сравнивают их с заданной величиной порога и по результатам сравнения принимают решение:- in accordance with the decision on the availability of a satellite, the current weighting coefficients for the L-1 satellites of the candidate group are changed, they are compared with a predetermined threshold and, based on the results of the comparison, decide:
- переводят спутники из кандидатской группы в пассивную группу, чьи весовые коэффициенты не превысили заданную величину порога,- transfer satellites from the candidate group to the passive group, whose weighting factors did not exceed the specified threshold value,
- оставляют спутники в кандидатской группе, чьи весовые коэффициенты превысили заданную величину порога;- leave satellites in the candidate group, whose weighting coefficients have exceeded a predetermined threshold value;
- последовательно, в порядке убывания соответствующих им измененных текущих весовых коэффициентов, проводят поиск сигналов оставшихся непросмотренных спутников кандидатской группы;- sequentially, in decreasing order of the corresponding changed current weight coefficients, they search for the signals of the remaining unseen satellites of the candidate group;
- при каждом последующем обнаружении сигнала спутника, принимают решение о том, что данный спутник присутствует, и переводят его из кандидатской группы в активную группу, начинают обработку навигационного сигнала от данного спутника, изменяют текущие весовые коэффициенты для спутников кандидатской и пассивной групп в соответствии с не более чем N последними принятыми решениями, где L>N≥1, сравнивают текущие весовые коэффициенты с заданной величиной порога и по результатам сравнения принимают решение о переводе спутников из кандидатской группы в пассивную группу или оставляют в кандидатской группе, а также принимают решение о спутниках пассивной группы:- at each subsequent detection of a satellite signal, they decide that this satellite is present and transfer it from the candidate group to the active group, begin processing the navigation signal from this satellite, change the current weighting coefficients for the candidate and passive group satellites in accordance with by more than N recent decisions, where L> N≥1, compare the current weights with a given threshold value and, based on the results of the comparison, decide on the transfer of satellites from the candidate groups in the passive group or leave in the candidate group, and also decide on the satellites of the passive group:
- переводят спутники из пассивной группы в активную, чьи весовые коэффициенты превысили заданную величину порога,- transfer satellites from the passive group to the active one, whose weighting coefficients have exceeded a predetermined threshold value,
- оставляют спутники в пассивной группе, чьи весовые коэффициенты не превысили заданную величину порога,- leave the satellites in the passive group, whose weighting coefficients did not exceed the specified threshold value,
- если обработка навигационного сигнала от обнаруженного спутника в силу каких-либо обстоятельств невозможна, то этот спутник переводят из активной в кандидатскую группу и из числа принятых решений убирают решение о том, что данный спутник присутствует, изменяют текущие весовые коэффициенты в соответствии с не более чем N последними принятыми решениями, где L>N≥1, при этом, если все принятые решения будут убраны, то текущим весовым коэффициентам спутников кандидатской группы присваивают их начальные значения:- if processing of the navigation signal from the detected satellite is impossible due to any circumstances, then this satellite is transferred from the active to the candidate group and the decision that this satellite is present is removed from the number of decisions made, the current weight coefficients are changed in accordance with no more than N by the last decisions made, where L> N≥1, and if all the decisions made are removed, then the initial weighting coefficients of the candidate group satellites are assigned their initial values:
- если сигнал спутника не обнаруживают, то решение об отсутствии спутника не принимают, текущие весовые коэффициенты не изменяют и спутник оставляют в кандидатской группе в режиме слежения;- if the satellite signal is not detected, then the decision on the absence of the satellite is not made, the current weights do not change and the satellite is left in the candidate group in tracking mode;
- осуществляют поиск сигнала следующего спутника по его текущему весовому коэффициенту или в соответствии с порядковым номером, если текущие весовые коэффициенты непросмотренных спутников имеют одинаковые значения;- they search for the signal of the next satellite by its current weight coefficient or in accordance with the serial number if the current weight coefficients of the unseen satellites have the same values;
- поиск осуществляют до тех пор, пока в активной группе спутников окажется l спутников или в кандидатской группе не окажется спутников;- the search is carried out until there are l satellites in the active group of satellites or satellites in the candidate group;
- в случае если к концу q-го этапа в активной группе спутников не окажется l спутников и при этом в кандидатской группе присутствуют спутники, то переходят к следующему, (q+1)-му этапу поиска, при этом, если q<Q, то изменяют совокупность параметров обнаружения на следующую совокупность;- if at the end of the qth stage there are no l satellites in the active group of satellites and at the same time there are satellites in the candidate group, then they proceed to the next (q + 1) th search stage, moreover, if q <Q, then change the set of detection parameters to the next set;
- на каждом следующем этапе поиска вновь выполняют последовательный поиск сигналов спутников кандидатской группы, используя для этого значения измененных текущих весовых коэффициентов в порядке их убывания, причем поиск каждого сигнала спутника выполняют один раз, при этом, если значения текущих весовых коэффициентов спутников оказываются одинаковыми, то поиск выполняют в порядке возрастания их порядковых номеров;- at each subsequent search step, a sequential search of the satellite signals of the candidate group is again performed using the values of the changed current weight coefficients in decreasing order, moreover, the search for each satellite signal is performed once, and if the values of the current satellite weights are the same, then the search is performed in ascending order of their serial numbers;
- условия обновления текущих весовых коэффициентов и перемещения спутников между группами на всех этапах осуществляют таким же образом, как и на первом этапе.- the conditions for updating the current weights and the movement of satellites between groups at all stages are carried out in the same way as in the first stage.
При этом, например, весовые коэффициенты рассчитывают как условные вероятности обнаружения спутников в ситуации, когда обнаружено n из L спутников, где n≤N, L>N≥1, в предположении того, что все возможные координаты пользователя и моменты времени включения приемника равновероятны, или в предположении, что они имеют заданную совместную функцию распределения.In this case, for example, weighting coefficients are calculated as conditional probabilities of satellite detection in a situation when n is detected from L satellites, where n≤N, L> N≥1, under the assumption that all possible user coordinates and receiver turn-on times are equally probable, or under the assumption that they have a given joint distribution function.
В качестве Q совокупностей параметров обнаружения используют, например, Q различных времен наблюдения сигнала и число 1 - максимальное число спутников, за которыми приемник может выполнять одновременное слежение.As Q sets of detection parameters, use, for example, Q of various signal observation times and the
Начальные значения текущих весовых коэффициентов L спутников задают, например, единичными.The initial values of the current weights L of the satellites are set, for example, to unity.
Если обработка навигационного сигнала от обнаруженного спутника невозможна, например, с заданной вероятностью битовой ошибки, тогда этот спутник переводят из активной в кандидатскую группу и из числа принятых решений убирают решение о том, что данный спутник присутствует.If the processing of the navigation signal from the detected satellite is impossible, for example, with a given probability of a bit error, then this satellite is transferred from the active to the candidate group and the decision that this satellite is present is removed from the number of decisions made.
Сопоставительный анализ заявляемого изобретения с известным уровнем техники показывает, что заявляемый способ согласно изобретению имеет ряд существенных преимуществ, а именно:A comparative analysis of the claimed invention with the prior art shows that the claimed method according to the invention has a number of significant advantages, namely:
- дополнительно формируют активную и пассивную группы спутников, что дает возможность быстро логически распределять спутники, сигналы которых обнаружены, в активную группу, в кандидатскую группу формировать спутники, сигналы которых подлежат поиску, в пассивную группу формировать спутники, вероятность обнаружения сигналов которых пренебрежимо мала (ниже заданного порога); правило, по которому логически распределяют спутники в группы, позволяет в реальных условиях отследить сигналы спутников в динамике;- additionally form the active and passive groups of satellites, which makes it possible to quickly logically distribute the satellites whose signals are detected into the active group, form the satellites whose signals are to be searched into the candidate group, and compose satellites into the passive group whose probability of detecting signals is negligible (below preset threshold); the rule, according to which satellites are logically distributed into groups, allows in real conditions to track satellite signals in dynamics;
- поиск проводят в S этапов, что позволяет на первом этапе быстро обнаружить сигналы спутников с большой мощностью, а на последующих этапах обнаружить сигналы оставшихся спутников, которые являются более слабыми; это также позволяет сократить время поиска сигналов спутников;- the search is carried out in S stages, which allows the first stage to quickly detect satellite signals with high power, and in the subsequent stages to detect the signals of the remaining satellites, which are weaker; it also reduces the time it takes to search for satellite signals;
- каждый раз обновляются текущие весовые коэффициенты на каждом этапе поиска в соответствии только с истинными принятыми решениями относительно изменившегося расположения спутника, поэтому факт безуспешного поиска по причине слабого сигнала спутника (например, в условиях городской застройки) не приводит к ошибочному расчету текущих весовых коэффициентов.- each time the current weighting coefficients are updated at each stage of the search in accordance with only the true decisions made regarding the changed satellite location, therefore the fact of an unsuccessful search due to a weak satellite signal (for example, in urban areas) does not lead to an erroneous calculation of the current weighting factors.
Далее описание изобретения поясняется примерами выполнения и чертежами.Further, the description of the invention is illustrated by examples and drawings.
На фиг.1 выполнена структурная схема алгоритма способа-прототипа.Figure 1 is a block diagram of the algorithm of the prototype method.
На фиг.2 - структурная схема алгоритма заявляемого способа обнаружения сигналов спутников в условиях полной априорной неопределенности.Figure 2 - structural diagram of the algorithm of the proposed method for detecting satellite signals in conditions of complete a priori uncertainty.
Осуществляют заявляемый способ обнаружения сигналов спутников в условиях полной априорной неопределенности следующим образом.Carry out the inventive method of detecting satellite signals in conditions of complete a priori uncertainty as follows.
Изначально в блок памяти приемника пользователя записывают информацию о группе из L спутников и присвоенные им порядковые номера, при этом подразумевается, что приемник содержит информацию о Q совокупностях параметров обнаружения, причем таких, что использование первой совокупности параметров обнаружения позволяет обнаружить только сильные по мощности сигналы, что потребует при поиске сигналов спутников наименьших затрат ресурсов приемника пользователя. Использование каждой следующей совокупности параметров обнаружения требует больших машинных мощностей, однако позволяет обнаруживать более слабые по мощности сигналы.Initially, information about a group of L satellites and the sequence numbers assigned to them are recorded in the memory block of the user receiver, it being understood that the receiver contains information about Q sets of detection parameters, such that using the first set of detection parameters allows one to detect only strong power signals, which will require the least resources of the user's receiver when searching for satellite signals. The use of each of the following sets of detection parameters requires large machine powers, however, it allows to detect signals with weaker power.
Также изначально приемник содержит информацию о совокупности весовых коэффициентов для каждого из L спутников. В одном из вариантов реализации приемника этими коэффициентами могут служить условные вероятности Р(i|k1…kn) обнаружения спутника с порядковым номером i в ситуации, когда обнаружено n из L спутников с порядковыми номерами k1…kn, рассчитанными для каждого i, где 1≤i≤L. Эти условные вероятности рассчитывают предварительно, расчеты ведут в предположении, что все возможные координаты пользователя (φ0, θ0) и моменты времени включения t приемника имеют заданную совместную функцию распределения f(t, φ0, θ0), или в предположении, что они равновероятны. Для расчета Р(i|k1..kn) предварительно формируют функцию Х(i, φ0, θ0, t), равную единице, если спутник с ID=i в момент времени t виден приемником, находящимся в точке на поверхности Земли, характеризуемой угловыми координатами (φ0, θ0), и равную нулю в противоположном случае. Вероятности P(i|k1…kn) в этом случае рассчитывают по формуле:Also, the receiver initially contains information about the set of weights for each of the L satellites. In one embodiment of the receiver, these coefficients can be conditional probabilities P (i | k 1 ... k n ) of satellite detection with serial number i in the situation when n out of L satellites with serial numbers k 1 ... k n calculated for each i where 1≤i≤L. These conditional probabilities are calculated preliminarily, the calculations are carried out under the assumption that all possible user coordinates (φ 0 , θ 0 ) and the receiver turn-on times t have a given joint distribution function f (t, φ 0 , θ 0 ), or under the assumption that they are equally probable. To calculate P (i | k 1 ..k n ), a function X (i, φ 0 , θ 0 , t) is formed previously, which is equal to unity if the satellite with ID = i at time t is visible by a receiver located at a point on the surface Earth, characterized by angular coordinates (φ 0 , θ 0 ), and equal to zero in the opposite case. The probabilities P (i | k 1 ... k n ) in this case are calculated by the formula:
Рассчитанные весовые коэффициенты вносят в память приемника, и не подлежат дальнейшему изменению, но используют на протяжении всего срока службы приемника при расчете текущих весовых коэффициентов. Также в приемник записывают алгоритм, по которому происходит расчет начальных значений текущих весовых коэффициентов при старте приемника. Алгоритм, например, может быть следующий: задают все начальные значения текущих весовых коэффициентов единичными.The calculated weight coefficients are entered into the memory of the receiver, and are not subject to further change, but are used throughout the life of the receiver when calculating the current weighting factors. An algorithm is also written into the receiver according to which the initial values of the current weighting factors are calculated at the start of the receiver. The algorithm, for example, may be as follows: all initial values of the current weighting factors are set to unity.
Располагая группой L спутников, совокупностями предварительно рассчитанных весовых коэффициентов для каждого из L спутников, алгоритмом задания начальных значений текущих весовых коэффициентов и Q совокупностями параметров обнаружения, поиск спутников осуществляют (см. фиг.2) в S этапов, где S≥1, для чего:Having a group of L satellites, sets of pre-calculated weighting coefficients for each of L satellites, an algorithm for setting the initial values of the current weighting coefficients and Q sets of detection parameters, the satellites are searched (see Fig. 2) in S steps, where S≥1, for which :
- формируют логические группы спутников: кандидатскую, активную и пассивную группы;- form logical groups of satellites: candidate, active and passive groups;
- перед первым этапом поиска считают, что все L спутников входят в кандидатскую группу, а активная и пассивная группы не содержат спутников;- before the first stage of the search, it is believed that all L satellites are included in the candidate group, and the active and passive groups do not contain satellites;
- на первом этапе используют первую из Q совокупностей параметров обнаружения, позволяющую быстро обнаруживать сильные по мощности сигналы, и начинают с поиска сигнала спутника кандидатской группы, имеющего наибольшее значение текущего весового коэффициента, а если все коэффициенты равны - то с поиска сигнала спутника с наименьшим порядковым номером;- at the first stage, the first of Q sets of detection parameters is used, which makes it possible to quickly detect strong power signals, and begin by searching for the satellite signal of the candidate group that has the highest value of the current weight coefficient, and if all the coefficients are equal, then by searching for the satellite signal with the lowest ordinal number;
- предпринимают поиск сигнала выбранного спутника;- undertake a search for the signal of the selected satellite;
- если сигнал выбранного спутника обнаруживают, спутнику присваивают статус «просмотренный» и переводят его из кандидатской группы в активную, принимают решение о том, что спутник присутствует, и обновляют текущие весовые коэффициенты по следующему правилу: текущим весовым коэффициентам присваивают значения условных вероятностей обнаружения спутников при условии, соответствующем результатам N последних принятых решений (или результатам всех принятых решений, если их число меньше N). Если при этом какие-либо из текущих весовых коэффициентов спутников кандидатской группы не превышают заранее заданный порог, их переводят в пассивную группу;- if the signal of the selected satellite is detected, the satellite is assigned the status “viewed” and transferred from the candidate group to the active one, they decide that the satellite is present and the current weighting coefficients are updated according to the following rule: the current weighting coefficients are assigned the values of the conditional probabilities of satellite detection at a condition corresponding to the results of N last decisions made (or the results of all decisions made if their number is less than N). If at the same time any of the current weights of the satellites of the candidate group does not exceed a predetermined threshold, they are transferred to the passive group;
- после каждого обнаружения сигнала проверяют, достигло ли количество обнаруженных спутников значения 1 и есть ли спутники в кандидатской группе - если одно из этих условий выполняется, поиск останавливают и переходят в состояние слежения за обнаруженными сигналами, иначе - продолжают поиск;- after each detection of the signal, it is checked whether the number of detected satellites has reached 1 and if there are satellites in the candidate group — if one of these conditions is fulfilled, the search is stopped and goes into the tracking state of the detected signals, otherwise they continue to search;
- если сигнал спутника не обнаруживают, то текущие весовые коэффициенты не обновляют, спутнику присваивают статус «просмотренный» и оставляют в кандидатской группе;- if the satellite signal is not detected, then the current weights are not updated, the satellite is assigned the status “viewed” and left in the candidate group;
- среди спутников кандидатской группы, не имеющих статус «просмотренный», выбирают спутник, имеющий наибольшее значение текущего весового коэффициента, а если все коэффициенты равны, то имеющий наименьший порядковый номер;- among the satellites of the candidate group that do not have the status “viewed”, select the satellite that has the highest value of the current weight coefficient, and if all the coefficients are equal, then it has the lowest serial number;
- повторяют последние пять шагов до тех пор, пока либо не перейдут в состояние слежения, либо все спутники в кандидатской группе не получат статус «просмотренный». При этом после второго и последующих обнаружений сигнала спутника после обновления текущих весовых коэффициентов проверяют также, если их значения для спутников пассивной группы превысили заданный порог - в этом случае эти спутники переводят из пассивной группы в кандидатскую группу. Также перед каждой следующей процедурой поиска проверяют качество приема обнаруженных сигналов (если таковые имеются) и, если оно не удовлетворяет заданным требованиям, соответствующий спутник переводят из активной группы в кандидатскую и отменяют решение о его присутствии и в соответствие с измененными решениями обновляют текущие весовые коэффициенты;- repeat the last five steps until either they switch to the tracking state or all the satellites in the candidate group receive the status “viewed”. Moreover, after the second and subsequent satellite signal detections, after updating the current weighting coefficients, they also check if their values for the satellites of the passive group have exceeded a predetermined threshold - in this case, these satellites are transferred from the passive group to the candidate group. Also, before each subsequent search procedure, the reception quality of the detected signals (if any) is checked and, if it does not meet the specified requirements, the corresponding satellite is transferred from the active group to the candidate group and the decision on its presence is canceled and the current weighting factors are updated in accordance with the changed decisions;
- если в кандидатской группе все спутники имеют статус «просмотренный» и при этом не обнаружено l сигналов, алгоритм переходит к следующему этапу;- if in the candidate group all satellites have the status “viewed” and no l signals are detected, the algorithm proceeds to the next stage;
- на следующем этапе выбирается следующая совокупность параметров обнаружения, со всех спутников снимается статус «просмотренный» и вновь осуществляется поиск сигналов спутников кандидатской группы;- at the next stage, the next set of detection parameters is selected, the status “viewed” is removed from all satellites and the satellite signals of the candidate group are again searched;
- если выбрана последняя совокупность параметров обнаружения, то при переходе на следующий этап используется она же.- if the last set of detection parameters is selected, then it is used when moving to the next stage.
Осуществляется заявляемое изобретение посредством известных устройств - это, например, спутники навигационных систем NAVSTAR, ГЛОНАСС или GALILEO, являющиеся источником навигационного сигнала, и устройства приема и обработки навигационных сигналов, установленные на подвижных и стационарных объектах.The claimed invention is carried out by means of known devices - for example, the satellites of the navigation systems NAVSTAR, GLONASS or GALILEO, which are the source of the navigation signal, and devices for receiving and processing navigation signals installed on mobile and stationary objects.
Заявляемый способ имеет ряд существенных преимуществ по сравнению с аналогами. Эти преимущества заключаются в следующем.The inventive method has several significant advantages compared with analogues. These advantages are as follows.
- Дополнительно формируют активную и пассивную группы спутников, что дает возможность быстро логически распределять спутники, сигналы которых обнаружены, в активную группу, в кандидатскую группу формировать спутники, сигналы которых подлежат поиску, в пассивную группу формировать спутники, вероятность обнаружения сигналов которых пренебрежительно мала (ниже заданного порога). Правило, по которому логически распределяют спутники в группы, позволяет в реальных условиях отследить сигналы спутников в динамике.- Additionally, the active and passive groups of satellites are formed, which makes it possible to quickly logically distribute the satellites whose signals are detected into the active group, form the satellites whose signals are to be searched into the candidate group, and compose satellites into the passive group, the probability of detecting which signals is negligible (below given threshold). The rule that logically distributes satellites into groups allows real-time tracking of satellite signals in dynamics.
- Поиск проводят в S этапов, что позволяет на первом этапе быстро обнаружить сигналы спутников с большой мощностью, а на последующих этапах обнаружить сигналы оставшихся спутников, которые являются более слабыми. Это также позволяет сократить время поиска сигналов спутников.- The search is carried out in S stages, which allows the first stage to quickly detect satellite signals with high power, and in subsequent stages to detect the signals of the remaining satellites, which are weaker. It also reduces the time to search for satellite signals.
- Каждый раз обновляются текущие весовые коэффициенты на каждом этапе поиска в соответствии только с истинными принятыми решениями относительно изменившегося расположения спутника, поэтому факт безуспешного поиска по причине слабого сигнала спутника (например, в условиях городской застройки) не приводит к ошибочному расчету текущих весовых коэффициентов.- Each time, the current weighting coefficients are updated at each stage of the search in accordance with only the true decisions made regarding the changed satellite location, therefore the fact of an unsuccessful search due to a weak satellite signal (for example, in urban areas) does not lead to an erroneous calculation of the current weighting factors.
Claims (5)
на принимающей стороне пользователя инициализируют группу спутников, состоящую из L спутников, где L≥J, где J - любое целое число, подлежащих поиску, причем каждому спутнику в группе присваивают порядковый номер, предварительно формируют для каждого из L спутников совокупность весовых коэффициентов, предварительно задают Q совокупностей параметров обнаружения, где Q≥1, задают начальные значения текущих весовых коэффициентов L спутников и выбирают первую из Q совокупностей параметров обнаружения, осуществляют поиск спутников в S этапов, где S≥1, для чего формируют L спутников в логические группы: кандидатскую, активную и пассивную, перед первым этапом поиска считают, что все L спутников входят в кандидатскую группу, а активная и пассивная группы в данный момент не содержат спутников, на первом этапе выполняют последовательный поиск сигналов L спутников кандидатской группы, используя для этого значения текущих весовых коэффициентов в порядке их убывания, причем поиск каждого сигнала спутника выполняют один раз, при этом если значения текущих весовых коэффициентов спутников оказываются одинаковыми, то поиск выполняют в порядке возрастания их порядковых номеров, поиск выполняют вплоть до обнаружения сигнала одного из спутников, принимают решение о том, что спутник, сигнал которого обнаружен, присутствует, переводят его из кандидатской группы в активную группу и начинают обработку навигационного сигнала от данного спутника, в соответствии с принятым решением о наличии спутника изменяют текущие весовые коэффициенты для L-1 спутников кандидатской группы, сравнивают их с заданной величиной порога и по результатам сравнения принимают решение о переводе из кандидатской группы в пассивную группу тех спутников, чьи весовые коэффициенты не превысили заданную величину порога, при этом оставляют в кандидатской группе те спутники, чьи весовые коэффициенты превысили заданную величину порога, последовательно, в порядке убывания соответствующих им измененных текущих весовых коэффициентов, проводят поиск сигналов оставшихся непросмотренных спутников кандидатской группы, при каждом последующем обнаружении сигнала спутника принимают решение о том, что данный спутник присутствует и переводят его из кандидатской группы в активную группу, начинают обработку навигационного сигнала от данного спутника, изменяют текущие весовые коэффициенты для спутников кандидатской и пассивной групп в соответствии с не более чем N последними принятыми решениями, где L>N≥1, сравнивают измененные текущие весовые коэффициенты с заданной величиной порога и по результатам сравнения принимают решение о переводе из кандидатской группы в пассивную группу тех спутников, чьи весовые коэффициенты превысили заданную величину порога, или оставляют в кандидатской группе, а также принимают решение о спутниках пассивной группы путем перевода из пассивной группы в активную тех спутников, чьи весовые коэффициенты превысили заданную величину порога, при этом оставляют в пассивной группе те спутники, чьи весовые коэффициенты не превысили заданную величину порога, если обработка навигационного сигнала от обнаруженного спутника в силу каких-либо обстоятельств невозможна, то этот спутник переводят из активной в кандидатскую группу и из числа принятых решений убирают решение о том, что данный спутник присутствует, изменяют текущие весовые коэффициенты в соответствии с не более чем N последними принятыми решениями, где L>N≥1, при этом если все принятые решения будут убраны, то измененным текущим весовым коэффициентам спутников кандидатской группы присваивают их начальные значения, если сигнал спутника не обнаруживают, то решение об отсутствии спутника не принимают, текущие весовые коэффициенты не изменяют и спутник оставляют в кандидатской группе в режиме слежения, осуществляют поиск сигнала следующего спутника по его текущему весовому коэффициенту или в соответствии с порядковым номером, если текущие весовые коэффициенты непросмотренных спутников имеют одинаковые значения, поиск осуществляют до тех пор, пока в активной группе спутников окажется l спутников, где l - максимальное число спутников, за которыми на принимающей стороне пользователя выполняют одновременное слежение, или в кандидатской группе не окажется спутников, в случае, если к концу q-го этапа в активной группе спутников не окажется l спутников, и при этом в кандидатской группе присутствуют спутники, то переходят к следующему этапу поиска, изменяют совокупность параметров обнаружения Q на следующую совокупность, на каждом следующем этапе поиска вновь выполняют последовательный поиск сигналов спутников кандидатской группы, используя для этого значения измененных текущих весовых коэффициентов в порядке их убывания, причем поиск каждого сигнала спутника выполняют один раз, при этом если значения текущих весовых коэффициентов спутников оказываются одинаковыми, то поиск выполняют в порядке возрастания их порядковых номеров, условия обновления текущих весовых коэффициентов и перемещения спутников между группами на всех этапах осуществляют таким же образом, как и на первом этапе.1. A method for detecting satellite signals in conditions of complete a priori uncertainty, comprising the following operations:
on the receiving side of the user, a group of satellites consisting of L satellites is initialized, where L≥J, where J is any integer to be searched, and each satellite in the group is assigned a serial number, a set of weight coefficients is preliminarily formed for each of L satellites, pre-set Q sets of detection parameters, where Q≥1, set the initial values of the current weighting coefficients L of the satellites and select the first of Q sets of detection parameters, search for satellites in S steps, where S≥1, for which L satellites are formed into logical groups: candidate, active and passive, before the first search stage, it is considered that all L satellites are included in the candidate group, and the active and passive groups do not currently contain satellites, at the first stage consecutive search of signals of L satellites of the candidate group, using for this the values of the current weighting coefficients in descending order, moreover, the search for each satellite signal is performed once, while if the values of the current weighting coefficients of the satellites are the same, then the search is performed in ascending order of their serial numbers, the search is performed up to the detection of a signal from one of the satellites, they decide that the satellite whose signal is detected is present, transfer it from the candidate group to the active group and begin processing the navigation signal from this satellite, in accordance with the decision on the availability of the satellite, the current weighting factors for the L-1 satellites of the candidate group are changed, they are compared with a given threshold value and by the result comparisons make the decision to transfer from the candidate group to the passive group those satellites whose weighting coefficients did not exceed a predetermined threshold value, while those satellites whose weighting coefficients exceeding a predetermined threshold value are left in the candidate group, sequentially, in decreasing order of their corresponding changed weight coefficients, conduct a search for the signals of the remaining unseen satellites of the candidate group, with each subsequent detection of the satellite signal, they decide that this satellite is present and transfer it from the candidate group to the active group, begin processing the navigation signal from this satellite, change the current weights for the candidate and passive group satellites in accordance with no more than N recent decisions, where L> N≥1, compare the changed current weighting coefficients with a given threshold value and, based on the comparison results, decide on transferring from the candidate group to the passive group those satellites whose weighting coefficients exceeded the given the threshold value, or left in the candidate group, and also decide on the satellites of the passive group by transferring from the passive group to the active one those satellites whose weighting factors have exceeded the specified threshold value, while those satellites whose weighting factors have not exceeded the passive group a given threshold value, if the processing of a navigation signal from a detected satellite is impossible due to any circumstances, then this satellite is transferred from the active to the candidate group and from the number of decisions made remove the decision that the satellite is present, change the current weight coefficients in accordance with no more than N last decisions made, where L> N≥1, and if all decisions are removed, then the modified current weight coefficients of the candidate group satellites assign their initial values, if they do not detect the satellite signal, then they don’t make a decision about the absence of the satellite, do not change the current weighting factors and leave the satellite in the candidate group in tracking mode, search for signals For the next satellite according to its current weight coefficient or in accordance with the serial number, if the current weight coefficients of the unseen satellites have the same values, the search is performed until there are l satellites in the active group of satellites, where l is the maximum number of satellites beyond which simultaneous monitoring is performed on the receiving side of the user, or there will be no satellites in the candidate group, if at the end of the qth stage there are no l satellites in the active group of satellites, and in satellites are present in the Ndidat group, then they proceed to the next search stage, change the set of Q detection parameters to the next set, at each next search stage, sequentially search for candidate satellite signals again using the values of the changed current weight coefficients in descending order, and the search each satellite signal is performed once, while if the values of the current weighting coefficients of the satellites are the same, then the search is performed in the order in zrastaniya their sequence numbers, the terms update current weights and moving satellites between groups at all stages performed in the same manner as in the first step.
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008134164/09A RU2411531C2 (en) | 2008-08-21 | 2008-08-21 | Method of detecting satellite signals in full prior uncertainty conditions |
| KR1020090076871A KR101618873B1 (en) | 2008-08-21 | 2009-08-19 | Method for acquiring signal of satellite |
| EP09168337A EP2157440B1 (en) | 2008-08-21 | 2009-08-20 | Method for acquiring a signal of a satellite |
| AT09168337T ATE555400T1 (en) | 2008-08-21 | 2009-08-20 | METHOD FOR DETECTING A SIGNAL FROM A SATELLITE |
| US12/545,558 US8154446B2 (en) | 2008-08-21 | 2009-08-21 | Method for acquiring signal of satellite |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008134164/09A RU2411531C2 (en) | 2008-08-21 | 2008-08-21 | Method of detecting satellite signals in full prior uncertainty conditions |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2008134164A RU2008134164A (en) | 2010-02-27 |
| RU2411531C2 true RU2411531C2 (en) | 2011-02-10 |
Family
ID=42127540
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2008134164/09A RU2411531C2 (en) | 2008-08-21 | 2008-08-21 | Method of detecting satellite signals in full prior uncertainty conditions |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101618873B1 (en) |
| AT (1) | ATE555400T1 (en) |
| RU (1) | RU2411531C2 (en) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7612714B2 (en) * | 2006-03-28 | 2009-11-03 | Mediatek Inc. | Satellite search method |
-
2008
- 2008-08-21 RU RU2008134164/09A patent/RU2411531C2/en not_active IP Right Cessation
-
2009
- 2009-08-19 KR KR1020090076871A patent/KR101618873B1/en not_active IP Right Cessation
- 2009-08-20 AT AT09168337T patent/ATE555400T1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| RU 2253127 C2б 27.05.2005. * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20100023755A (en) | 2010-03-04 |
| ATE555400T1 (en) | 2012-05-15 |
| KR101618873B1 (en) | 2016-05-09 |
| RU2008134164A (en) | 2010-02-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9069055B2 (en) | Wireless positioning method and apparatus using wireless sensor network | |
| CN110515097B (en) | GNSS satellite observation gross error rejection method and device applied to reference station | |
| CN101067653B (en) | Cold start satellite search method | |
| KR20140138027A (en) | Receivers and methods for multi-mode navigation | |
| US7948433B2 (en) | Calculation method for network-specific factors in a network of reference stations for a satellite-based positioning system | |
| US11061143B2 (en) | Global navigation satellite system, navigation terminal, navigation method and program | |
| CN1607858A (en) | System and method for position detection of a terminal in a network | |
| CN1351716A (en) | Method and apparatus for measurement processing of satellite positioning system (SPS) signals | |
| JP2005526251A (en) | Method for determining receiver position and / or system time in positioning system | |
| EP2806289A1 (en) | Module, device and method for positioning | |
| CN113055949B (en) | Positioning method, apparatus, device and medium | |
| CN109752739B (en) | Observation data processing method and device, terminal equipment and storage medium | |
| US6184824B1 (en) | Process for initializing a receiver for determining position and corresponding receiver | |
| US10222481B1 (en) | System and method for providing space-based precision position correlations for promoting improved availability, accuracy and integrity | |
| RU2411531C2 (en) | Method of detecting satellite signals in full prior uncertainty conditions | |
| EP2157440B1 (en) | Method for acquiring a signal of a satellite | |
| JP5283439B2 (en) | Satellite navigation system | |
| KR101447357B1 (en) | Method and system for navigation | |
| CN114355928A (en) | Recharging point searching method and device and mobile robot | |
| CN110954927B (en) | Dynamic weighting method, device and readable storage medium | |
| JP2003270319A (en) | Satellite positioning/computing method and satellite navigating/positioning device using the same | |
| CN110139211B (en) | Cooperative positioning method and system | |
| RU2318221C1 (en) | Method for finding satellite signals in multi-channel receiver for signals of satellite radio-navigational systems | |
| RU2516000C2 (en) | Method of identifying and determining parameters of image of object on radar images | |
| Li et al. | A LiDAR Aided Real-time GNSS Fault Detection Algorithm in Urban Environments |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FZ9A | Application not withdrawn (correction of the notice of withdrawal) |
Effective date: 20100714 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20130822 |