RU2399860C1 - Method for pre-start preparation of start-up complex and device for its realisation - Google Patents
Method for pre-start preparation of start-up complex and device for its realisation Download PDFInfo
- Publication number
- RU2399860C1 RU2399860C1 RU2009140222/02A RU2009140222A RU2399860C1 RU 2399860 C1 RU2399860 C1 RU 2399860C1 RU 2009140222/02 A RU2009140222/02 A RU 2009140222/02A RU 2009140222 A RU2009140222 A RU 2009140222A RU 2399860 C1 RU2399860 C1 RU 2399860C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- navigation system
- satellite radio
- control
- self
- launch
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области навигации, более конкретно к навигации летательных аппаратов наземного базирования, и может быть использовано в пусковых комплексах для предстартовой подготовки беспилотного летательного аппарата (БПЛА), запускаемого с самоходной пусковой установки (СПУ).The invention relates to the field of navigation, and more particularly to the navigation of ground-based aircraft, and can be used in launch complexes for prelaunch preparation of an unmanned aerial vehicle (UAV) launched from a self-propelled launcher (SPU).
Наиболее близким техническим решением, принятым в качестве прототипа, является способ предстартовой подготовки ракетного комплекса «Искандер-Э» (1).The closest technical solution adopted as a prototype is the prelaunch method of the Iskander-E missile system (1).
Известный способ включает в себя доставку СПУ с БПЛА на неподготовленную в топогеодезическом отношении стартовую позицию (СП), определение координат местоположения СПУ на СП с помощью системы наземной навигации, включающей приемник сигналов спутниковых радионавигационных систем (СРНС), передачу измеренных координат бортовой системе навигации, включающей бортовой приемник сигналов СРНС (2), проведение предстартового контроля бортовой системы управления, последовательный перевод системы управления комплекса в режимы дежурства, готовности и старта БПЛА.The known method includes the delivery of SPU from UAVs to a start-up position (SP) not prepared in the topographic and geodetic sense, determining the coordinates of the location of the SPU in the SP using a ground navigation system including a signal receiver of satellite radio navigation systems (SRNS), transmitting the measured coordinates to the on-board navigation system, including on-board receiver of SRNS signals (2), pre-launch control of the on-board control system, sequential transfer of the control system of the complex to standby modes, ready STI and the launch of the UAV.
Недостатком данного способа является наличие погрешностей определения координат СПУ и БПЛА. Вследствие чего не обеспечивается необходимая точность прибытия БПЛА к месту назначения.The disadvantage of this method is the presence of errors in determining the coordinates of the SPU and UAV. As a result, the necessary accuracy of the UAV arrival to the destination is not ensured.
Известно наиболее близкое к предлагаемому устройство для предстартовой подготовки пускового комплекса, состоящего из самоходной установки и беспилотного летательного аппарата (1), содержащее систему наземной навигации с приемником сигналов спутниковой радионавигационной системы и вычислитель контрольно-пусковой аппаратуры самоходной установки, бортовой вычислитель, бортовой приемник сигналов спутниковой радионавигационной системы, причем вычислитель системы наземной навигации, вычислитель контрольно-пусковой аппаратуры и бортовой вычислитель подключены к шине мультиплексного канала информационного обмена, выход бортового приемника спутниковой радионавигационной системы подключен через нуль-модем (4) ко входу последовательного порта бортового вычислителя, подключенного через нуль-модем ко входу бортового приемника сигналов спутниковой радионавигационной системы, а информационно-управляющий выход приемника сигналов спутниковой радионавигационной системы самоходной установки подключен через нуль-модем ко входу последовательного порта вычислителя системы наземной навигации.Known closest to the proposed device for pre-launch preparation of the launch complex, consisting of a self-propelled installation and an unmanned aerial vehicle (1), containing a ground-based navigation system with a receiver of signals from a satellite radio navigation system and a computer for control and launch equipment of a self-propelled installation, an on-board computer, an on-board receiver of satellite signals radio navigation system, moreover, the transmitter of the ground navigation system, the calculator of control and launch equipment and onboard the computer is connected to the bus of the multiplex channel of information exchange, the output of the on-board receiver of the satellite radio navigation system is connected via a null modem (4) to the input of the serial port of the on-board computer connected via the null modem to the input of the on-board receiver of the signals of the satellite radio navigation system, and the information and control output the receiver signal of the satellite radio navigation system of the self-propelled installation is connected via a null modem to the input of the serial port of the computer we are ground navigation.
Данное устройство не формирует дифференциальные поправки приемником сигналов спутниковой радионавигационной системы самоходной установки, что не позволяет повысить точность прибытия БПЛА к месту назначения.This device does not form differential corrections by the signal receiver of the satellite radio navigation system of the self-propelled installation, which does not allow to increase the accuracy of the UAV arrival at its destination.
Для решения поставленной задачи повышения точности прибытия БПЛА к месту назначения предлагается при предстартовой подготовке пускового комплекса, состоящего из самоходной установки и беспилотного летательного аппарата, включающей доставку беспилотного летательного аппарата самоходной установки комплекса на неподготовленную в топогеодезическом отношении стартовую позицию, проведение предстартового контроля бортовой системы управления, последовательный перевод системы управления комплекса в режимы дежурства, пусковой готовности и старта беспилотного летательного аппарата, дополнительно в режиме предстартового контроля перевести приемник сигналов спутниковой радионавигационной системы самоходной установки в режим формирования координат опорной точки, в режиме пусковой готовности по координатам опорной точки сформировать дифференциальные поправки и перед стартом передать их на информационно-управляющий вход бортового приемника сигналов спутниковой радионавигационной системы.To solve the problem of improving the accuracy of UAV arrival at their destination, it is proposed during prelaunch preparation of the launch complex, which consists of a self-propelled installation and an unmanned aerial vehicle, including the delivery of an unmanned aerial vehicle of a self-propelled installation of the complex to a start position not prepared in topographic and geodetic respect, pre-launch control of the onboard control system, consecutive transfer of the control system of the complex to standby modes, starting readiness during the start-up control mode, additionally, in the pre-launch control mode, transfer the signal receiver of the satellite radio navigation system of the self-propelled installation to the mode of forming the coordinates of the reference point, in the start-up mode for the coordinates of the reference point, generate differential corrections and transmit them to the information-control input of the on-board receiver before starting signals of satellite radio navigation system.
Предпочтительным устройством для осуществления способа предстартовой подготовки пускового комплекса является устройство, содержащее систему наземной навигации с приемником сигналов спутниковой радионавигационной системы и вычислитель контрольно-пусковой аппаратуры самоходной установки, бортовой вычислитель, бортовой приемник сигналов спутниковой радионавигационной системы, причем вычислитель системы наземной навигации, вычислитель контрольно-пусковой аппаратуры и бортовой вычислитель подключены к шине мультиплексного канала информационного обмена, где выход бортового приемника сигналов спутниковой радионавигационной системы подключен через нуль-модем ко входу последовательного порта бортового вычислителя, выход которого подключен через нуль-модем ко входу бортового приемника сигналов спутниковой радионавигационной системы, а приемник сигналов спутниковой радионавигационной системы самоходной установки подключен информационно-управляющим выходом через нуль-модем ко входу последовательного порта вычислителя системы наземной навигации, кроме того, дополнительно выход последовательного порта вычислителя системы наземной навигации соединен через нуль-модем с информационно-управляющим входом приемника сигналов спутниковой радионавигационной системы самоходной установки, выход дифференциальных поправок которого соединен через нуль-модем с входом последовательного порта вычислителя контрольно-пусковой аппаратуры.The preferred device for implementing the method of prelaunch preparation of the launch complex is a device comprising a ground-based navigation system with a signal receiver of a satellite radio navigation system and a computer for the control and launch equipment of a self-propelled device, an on-board computer, an on-board receiver for the signals of a satellite radio-navigation system, the computer of a ground navigation system, a computer for monitoring and control launch equipment and on-board computer connected to the bus multiplex channel information exchange, where the output of the on-board signal receiver of the satellite radio navigation system is connected via a null modem to the input of the serial port of the on-board computer, the output of which is connected via a null modem to the input of the on-board receiver of the signals of the satellite radio navigation system, and the signal receiver of the satellite radio navigation system of the self-propelled installation is connected control output through a null modem to the input of the serial port of the transmitter of the ground navigation system, in addition, in addition, the serial port output of the ground navigation system calculator is connected via a null modem to the information and control input of the signal receiver of the self-propelled satellite radio navigation system, the differential correction output of which is connected via a null modem to the serial port input of the computer for control and launch equipment.
Использование времени предстартового контроля и дежурства пускового комплекса для автономного формирования дифференциальных поправок и последующий их учет в измерениях бортового приемника сигналов спутниковой радионавигационной системы, а также включение в предлагаемое устройство дополнительных связей позволяет снизить навигационную погрешность БПЛА в несколько раз.Using the time of prelaunch control and on-duty of the launch complex for the autonomous formation of differential corrections and their subsequent accounting in the measurements of the on-board receiver of the signals of the satellite radio navigation system, as well as the inclusion of additional communications in the proposed device, can reduce the UAV navigation error by several times.
Современные приемники сигналов спутниковой радионавигационной системы, работающие в дифференциальном режиме (3), обеспечивают субметровую точность. Часть приемников сигналов спутниковой радионавигационной системы (например, 14Ц821, 14Ц820, 14Ц825 - все разработки ФГУП «НИИ КП», Москва), предназначенных для наземной навигации, обладают способностью не только принимать дифференциальные поправки, но и формировать их. Для выполнения функции корректирующей опорной станции им достаточно знать координаты опорной точки с погрешностью, существенно меньшей погрешности разовых измерений приемника сигналов спутниковой радионавигационной системы (не принимающего дифференциальные поправки). Кроме этого современные приемники сигналов спутниковой радионавигационной системы имеют режим статистического накопления информации, в котором вычисляются средние по совокупности измерений значения координат. Перевод приемников сигналов спутниковой радионавигационной системы из режима навигационных определений в режим формирования дифференциальных поправок и другие режимы осуществляется через информационно-управляющий вход.Modern signal receivers of the satellite radio navigation system operating in differential mode (3) provide submeter accuracy. Some signal receivers of the satellite radio navigation system (for example, 14TS821, 14TS820, 14TS825 - all the developments of FSUE NII KP, Moscow), designed for ground navigation, have the ability not only to receive differential corrections, but also to form them. To perform the function of the correcting reference station, they only need to know the coordinates of the reference point with an error substantially less than the error of single measurements of the signal receiver of the satellite radio navigation system (not accepting differential corrections). In addition, modern signal receivers of the satellite radio navigation system have a mode of statistical information accumulation, in which the average values of coordinates are calculated from the totality of measurements. The signal receivers of the satellite radio navigation system are transferred from the navigation definitions mode to the differential corrections generation mode and other modes through the information-control input.
Предлагаемые изобретения иллюстрированы чертежами, на которых изображены:The proposed invention is illustrated by drawings, which depict:
на фиг.1 - пример экспериментальной зависимости погрешности вычисления приемником сигналов спутниковой радионавигационной системы среднего значения координаты Х опорной точки от времени дежурства;figure 1 is an example of an experimental dependence of the error of calculation by the receiver of the signals of the satellite radio navigation system of the average value of the coordinate X of the reference point from the time of duty;
на фиг.2 - пример экспериментальной зависимости погрешности вычисления приемником сигналов спутниковой радионавигационной системы среднего значения координаты Y опорной точки от времени дежурства;figure 2 is an example of an experimental dependence of the error of calculation by the receiver of the signals of the satellite radio navigation system of the average value of the coordinate Y of the reference point from the time of duty;
на фиг.3 - функциональная схема устройства.figure 3 is a functional diagram of the device.
Предлагаемый способ предстартовой подготовки пускового комплекса осуществляется в следующей последовательности.The proposed method for prelaunch launch complex is carried out in the following sequence.
Самоходная пусковая установка с беспилотным летательным аппаратом с помощью системы наземной навигации приезжает на неподготовленную в топогеодезическом отношении стартовую позицию и занимает неподвижное положение. При проведении предстартового контроля бортовой системы управления приемник сигналов спутниковой радионавигационной системы самоходной установки переводится в режим осреднения измеряемых координат. Предельная погрешность единичного измерения координат при приеме радионавигационных сигналов от 4-х навигационных спутников одной СРНС более 25 м. Частота измерений координат приемниками сигналов спутниковой радионавигационной системы, как правило, 1 или 10 Гц.A self-propelled launcher with an unmanned aerial vehicle, using a ground-based navigation system, arrives at a start position unprepared in topographic and geodetic terms and occupies a fixed position. During the pre-launch control of the on-board control system, the signal receiver of the satellite radio navigation system of the self-propelled installation is transferred to the mode of averaging the measured coordinates. The marginal error of a single coordinate measurement when receiving radio navigation signals from 4 navigation satellites of one SRNS is more than 25 m. The frequency of coordinate measurements by signal receivers of a satellite radio navigation system is usually 1 or 10 Hz.
После проведения контроля бортовой системы управления пусковой комплекс переводится в режим штатного дежурства. Пусковой комплекс может находиться в режиме дежурства несколько часов, в течение которых приемник сигналов спутниковой радионавигационной системы самоходной установки продолжает осреднять текущие измерения координат. Время штатного дежурства пускового комплекса может составить сутки и более. Экспериментально показано, что осреднение координат уже в течение первых трех часов позволяет определить координаты (см. фиг 1) опорной точки с погрешностью, не превышающей 2.5 метра.After monitoring the on-board control system, the launch complex is put into regular duty mode. The launch complex can be in standby mode for several hours, during which the signal receiver of the satellite radio navigation system of the self-propelled installation continues to average current measurements of coordinates. The time of regular duty of the launch complex can be a day or more. It was experimentally shown that averaging the coordinates already within the first three hours allows us to determine the coordinates (see Fig. 1) of the reference point with an error not exceeding 2.5 meters.
При переводе пускового комплекса в режим пусковой готовности средние значения координат местоположения самоходной установки на стартовой позиции передаются в бортовой вычислитель в качестве начальных координат для решения основного уравнения инерциальной навигации, приемник сигналов спутниковой радионавигационной системы самоходной установки переводится в режим формирования дифференциальных поправок, причем в качестве координат опорной точки принимаются средние значения координат СПУ:When the launch complex is placed in the start-up mode, the average coordinates of the location of the self-propelled gun at the starting position are transmitted to the on-board computer as the initial coordinates for solving the basic equation of inertial navigation, the signal receiver of the satellite radio navigation system of the self-propelled gun is put into differential correction mode, and as coordinates reference points are the average values of coordinates SPU:
где 
Дифференциальные поправки, сформированные приемником сигналов спутниковой радионавигационной системы самоходной установки непосредственно перед стартом, передаются в бортовой приемник сигналов спутниковой радионавигационной системы для коррекции его текущих измерений местоположения БПЛА на траектории полета. Чем точнее значения координат СПУ, полученные в результате осреднения текущих измерений, тем эффективней дифференциальная навигация.Differential corrections generated by the receiver signal of the satellite radio navigation system of the self-propelled installation immediately before launch are transmitted to the on-board receiver of signals of the satellite radio navigation system to correct its current measurements of the UAV's location on the flight path. The more accurate the values of the coordinates of the control system obtained by averaging the current measurements, the more effective is the differential navigation.
Дифференциальные поправки имеют свойство постоянности на значительных участках поверхности. Экспериментально показано, что приемник сигналов спутниковой радионавигационной системы типа 14Ц821 (Москва, НИИ космического приборостроения) позволяет при известных координатах опорной точки сформировать дифференциальные поправки, позволяющие довести погрешность местоопределения различных мобильных объектов, расположенных в радиусе 300 км от самоходной установки и оснащенных приемниками сигналов спутниковой радионавигационной системы, довести до величин менее 3-5 м.Differential corrections have the property of constancy over significant areas of the surface. It has been experimentally shown that the signal receiver of a satellite radio navigation system of type 14Ts821 (Moscow, Research Institute of Space Instrument Engineering) allows you to generate differential corrections with known coordinates of the reference point, allowing you to bring the error of location of various mobile objects located within a radius of 300 km from a self-propelled installation and equipped with signal receivers of satellite radio navigation systems, bring to values less than 3-5 m.
Дифференциальные поправки не «стареют» несколько минут, что позволяет в течение этого времени корректировать текущие измерения бортового приемника сигналов спутниковой радионавигационной системы на траектории полета дифференциальными поправками, сформированными перед пуском летательного аппарата приемником сигналов спутниковой радионавигационной системы самоходной установки.Differential corrections do not “age” for several minutes, which allows during this time to correct the current measurements of the onboard receiver of the signals of the satellite radio navigation system on the flight path by differential corrections formed before the aircraft is launched by the receiver of the signals of the satellite radio navigation system of the self-propelled installation.
Дифференциальные поправки обладают свойством терять свою актуальность с удалением приемника сигналов спутниковой радионавигационной системы от опорной точки, относительно которых они формируются. Но поскольку изменения значительной части погрешностей происходят медленно, и дальность полета БПЛА не превышает эффективную дальность применения дифференциальных поправок, то эффект снижения погрешности имеется не только на месте старта, но и в полете.Differential corrections have the property of losing their relevance with the removal of the receiver of the signals of the satellite radio navigation system from the reference point relative to which they are formed. But since changes in a significant part of the errors occur slowly, and the UAV flight range does not exceed the effective range of applying differential corrections, the effect of reducing the error is present not only at the launch site, but also in flight.
Предлагаемое устройство для предстартовой подготовки пускового комплекса, состоящего из самоходной установки 1 и беспилотного летательного аппарата 2, содержит систему наземной навигации 3, включающую приемник 4 сигналов спутниковой радионавигационной системы и вычислитель 5, вычислитель 6 контрольно-пусковой аппаратуры самоходной установки 1, бортовой вычислитель 7 и бортовой приемник 8 сигналов спутниковой радионавигационной системы. Вычислитель 5 системы наземной навигации 3, вычислитель 6 контрольно-пусковой аппаратуры и бортовой вычислитель 7 подключены к шине мультиплексного канала информационного обмена 9, выход бортового приемника 8 сигналов спутниковой радионавигационной системы подключен через нуль-модем 10 ко входу последовательного порта бортового вычислителя 7, выход которого подключен ко входу бортового приемника 8 сигналов спутниковой радионавигационной системы, а приемник 4 сигналов спутниковой радионавигационной системы самоходной установки 1 подключен через нуль-модем 11 информационно-управляющим выходом ко входу последовательного порта вычислителя 5 системы наземной навигации 3, при этом выход последовательного порта вычислителя 5 системы наземной навигации 3 соединен с информационно-управляющим входом приемника 4 сигналов спутниковой радионавигационной системы самоходной установки 1, выход дифференциальных поправок которого соединен через нуль-модем 12 с входом последовательного порта вычислителя 6 контрольно-пусковой аппаратуры.The proposed device for pre-launch preparation of the launch complex, consisting of a self-propelled gun 1 and an unmanned
Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.
При приезде самоходной установки 1 пускового комплекса на стартовую позицию вычислитель 6 контрольно-пусковой аппаратуры по шине мультиплексного канала информационного обмена 9 передает в вычислитель 5 системы наземной навигации команду на перевод приемника сигналов спутниковой радионавигационной системы 4 самоходной установки 1 в режим осреднения измеряемых координат. Вычислитель 5 системы наземной навигации передает через нуль-модем 11 в приемник сигналов спутниковой радионавигационной системы 4 самоходной установки 1 соответствующую команду, после чего последний начинает осреднять текущие измерения местоположения неподвижной самоходной установки.Upon the arrival of the self-propelled installation 1 of the launch complex to the starting position, the calculator 6 of the control and launch equipment sends the command to the
После окончания режима дежурства пускового комплекса вычислитель 5 системы наземной навигации по команде с вычислителя 6 контрольно-пусковой аппаратуры опрашивает приемник сигналов спутниковой радионавигационной системы 4 самоходной установки и передает средние значения координат в вычислитель 6 контрольно-пусковой аппаратуры по шине мультиплексного канала информационного обмена.After the start-up of the launch complex, the
Вычислитель 6 контрольно-пусковой аппаратуры, используя результаты осреднения в качестве координат опорной точки, передает по шине мультиплексного канала информационного обмена 9 команду на перевод приемника сигналов спутниковой радионавигационной системы 4 самоходной установки в режим формирования дифференциальных поправок. Вычислитель 5 системы наземной навигации транслирует через нуль-модем 11 в приемник сигналов спутниковой радионавигационной системы 4 самоходной установки 1 соответствующую команду, после чего последний 4 начинает формировать дифференциальные поправки, сравнивая текущие измерения с координатами опорной точки, и передавать их через нуль-модем 12 в вычислитель 6 контрольно-пусковой аппаратуры, откуда они по шине мультиплексного канала информационного обмена поступают в бортовой вычислитель 7, а затем через нуль-модем 10 в бортовой приемник 8 сигналов спутниковой радионавигационной системы. Предлагается считать их постоянными в течение всего времени полета БПЛА или на начальном участке траектории, что позволяет скомпенсировать существенную часть погрешностей бортового приемника 8 сигналов спутниковой радионавигационной системы.The calculator 6 of the control and starting equipment, using the averaging results as the coordinates of the reference point, transmits a command to transfer the signal receiver of the satellite
Реализация предлагаемого способа и устройства позволяет повысить точность прибытия БПЛА в заданный район до 10 раз по сравнению с аналогом.Implementation of the proposed method and device can improve the accuracy of UAV arrival in a given area up to 10 times in comparison with the analogue.
Использованные источникиUsed sources
1. Высокоточные системы управления и приводы для вооружения и военной техники. Под редакцией В.Л.Солунина. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1999, стр.291, 292.1. High-precision control systems and drives for weapons and military equipment. Edited by V.L.Solunin. - M.: Publishing House of MSTU. N.E.Bauman, 1999, p. 291, 292.
2. Основы теории систем управления высокоточных ракетных комплексов сухопутных войск, авторов Б.Г.Гурского, М.А.Лющанова, Э.П.Спирина. Под редакцией В.Л.Солунина. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2001, стр.138.2. The basics of the theory of control systems of high-precision missile systems of the ground forces, the authors of B. G. Gursky, M. A. Lyushchanova, E. P. Spirina. Edited by V.L.Solunin. - M.: Publishing House of MSTU. N.E.Bauman, 2001, p. 138.
3. ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования. Под редакцией А.И.Перова, В.Н.Харисова. - М.: Радиотехника, 2005, 688 с.3. GLONASS. The principles of construction and operation. Edited by A.I. Perov, V.N.Kharisov. - M .: Radio engineering, 2005, 688 p.
4. Кокарев В.Н. Англо-русский толковый словарь терминов по сетевым технологиям. - Мир ПК. 1994, №8-10, 1995, №1-2.4. Kokarev V.N. English-Russian explanatory dictionary of terms on network technologies. - The world of PC. 1994, No. 8-10, 1995, No. 1-2.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009140222/02A RU2399860C1 (en) | 2009-11-02 | 2009-11-02 | Method for pre-start preparation of start-up complex and device for its realisation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009140222/02A RU2399860C1 (en) | 2009-11-02 | 2009-11-02 | Method for pre-start preparation of start-up complex and device for its realisation |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2399860C1 true RU2399860C1 (en) | 2010-09-20 |
Family
ID=42939269
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2009140222/02A RU2399860C1 (en) | 2009-11-02 | 2009-11-02 | Method for pre-start preparation of start-up complex and device for its realisation |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2399860C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112114341A (en) * | 2020-08-13 | 2020-12-22 | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 | Low-earth-orbit satellite cooperative frequency measurement passive positioning method |
-
2009
- 2009-11-02 RU RU2009140222/02A patent/RU2399860C1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Высокоточные системы управления и приводы для вооружения и военной техники. /Под редакцией В.Л.СОЛУНИНА. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1999, с.291, 292. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112114341A (en) * | 2020-08-13 | 2020-12-22 | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 | Low-earth-orbit satellite cooperative frequency measurement passive positioning method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8010287B1 (en) | Frequency hopping data link approach to autonomous GPS denied relative navigation determination | |
| US11709273B2 (en) | Stratospheric position, navigation, and timing system | |
| JP2971806B2 (en) | Self-searching relative GPS weapon guidance system | |
| KR960014821B1 (en) | Autonomous precision weapon delivery system and method using synthetic array radar | |
| US7098846B2 (en) | All-weather precision guidance and navigation system | |
| US20100259614A1 (en) | Delay Compensated Feature Target System | |
| US20110019558A1 (en) | Distributed latency measurement system for communication system analysis | |
| US6691947B2 (en) | Repetitive image targeting system | |
| US20190139422A1 (en) | Companion drone to assist location determination | |
| US20100318322A1 (en) | Methods and Systems for Locating Targets | |
| JP7337444B2 (en) | Positioning method and positioning system | |
| CN113794497B (en) | Mobile satellite communication antenna terminal with anti-interference positioning function | |
| Labowski et al. | Motion compensation for unmanned aerial vehicle's synthetic aperture radar | |
| RU2399860C1 (en) | Method for pre-start preparation of start-up complex and device for its realisation | |
| US10649091B2 (en) | Method and system for time to first fix (TTFF) reduction of GPS receivers using satellite based augmentation system (SBAS) signal | |
| KR102031838B1 (en) | Method and apparatus for processing differential information of global navigation satellite system | |
| KR102539003B1 (en) | Operating method for satellite and operating system for satellite | |
| US20210310776A1 (en) | Method for ascertaining position information for an effector, effector, computing unit and weapons system | |
| KR20180058184A (en) | Method and System for TTFF(Time To First Fix) Reduction of GPS Receivers Using SBAS(Satellite Based Augmentation System) Signal | |
| RU2809930C1 (en) | Integrated complex of on-board equipment for unmanned aerial vehicle | |
| KR100937876B1 (en) | Method and apparatus of satellite tracking and data transmission in the uplink station | |
| Sun et al. | Energy-efficient passive uav sar: System concept and performance analysis | |
| JP3595834B2 (en) | Positioning system using stagnant flying objects | |
| Bei et al. | Application and development trend of unmanned aerial vehicle navigation technology | |
| JP2003232843A (en) | Radio wave ranging device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PC43 | Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions |
Effective date: 20130802 |
|
| PD4A | Correction of name of patent owner |