RU2391233C1 - Method and device to calculate forces acting on tire contact spot - Google Patents
Method and device to calculate forces acting on tire contact spot Download PDFInfo
- Publication number
- RU2391233C1 RU2391233C1 RU2008139619/11A RU2008139619A RU2391233C1 RU 2391233 C1 RU2391233 C1 RU 2391233C1 RU 2008139619/11 A RU2008139619/11 A RU 2008139619/11A RU 2008139619 A RU2008139619 A RU 2008139619A RU 2391233 C1 RU2391233 C1 RU 2391233C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- angular position
- area
- longitudinal
- function
- sensor
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
Description
Настоящее изобретение относится к способу расчета сил, действующих на площадь пятна касания шины.The present invention relates to a method for calculating forces acting on the area of a tire contact spot.
В частности, изобретение относится к расчету сил, ориентированных в продольном направлении (то есть в направлении, по существу параллельном грунту, по которому движутся шина и колесо, на котором установлена шина) и в вертикальном направлении (то есть в направлении, по существу перпендикулярном грунту).In particular, the invention relates to the calculation of forces oriented in the longitudinal direction (i.e., in a direction substantially parallel to the ground along which the tire and the wheel on which the tire is mounted) and in the vertical direction (i.e. in the direction substantially perpendicular to the ground) )
Изобретение также относится к устройству для расчета указанных сил.The invention also relates to a device for calculating said forces.
В настоящем контексте зона контакта между шиной и грунтом будет называться как «площадь пятна касания».In the present context, the contact area between the tire and the ground will be referred to as the “contact spot area”.
В настоящее время имеется необходимость в расчете сил, действующих на шину во время движения последней, в частности в площади пятна касания.Currently, there is a need to calculate the forces acting on the tire during the movement of the latter, in particular in the area of the contact spot.
Оценка этих сил действительно представляется критически важной для достоверного выявления возможных опасных ситуаций, обусловленных неоптимальными характеристиками грунта или слишком высокими скоростями по сравнению с условиями движения транспортного средства.The assessment of these forces really seems to be critical for the reliable identification of possible dangerous situations caused by suboptimal soil characteristics or too high speeds compared with the vehicle’s driving conditions.
Как упомянуто выше, силы, принимаемые здесь во внимание, представляют собой такие силы, которые действуют в вертикальном или продольном направлении.As mentioned above, the forces taken into account here are those forces that act in the vertical or longitudinal direction.
Расчет этих сил позволяет оценить трение, возникающее между шиной и грунтом, тем самым позволяя электронной системе, установленной на шине, автоматически воздействовать на движения самого транспортного средства, прежде всего на возникновение внезапных ускорений или торможений, которые в общем являются самыми опасными для водителя, который теряет контроль над транспортным средством.The calculation of these forces makes it possible to evaluate the friction that occurs between the tire and the ground, thereby allowing the electronic system mounted on the tire to automatically influence the movements of the vehicle itself, especially the occurrence of sudden accelerations or braking, which are generally the most dangerous for the driver, who loses control of the vehicle.
В патенте США №5913240 описана система для определения продольных сил, генерируемых между шиной и грунтом, включающая в себя, по меньшей мере, одну пару маркеров, смонтированных на шине на разных радиальных расстояниях от ступицы, и по меньшей мере, одну пару детекторов, вмонтированных в ходовую часть транспортного средства так, чтобы регистрировать траекторию маркеров при каждом обороте колеса.US Pat. No. 5,931,240 describes a system for determining the longitudinal forces generated between a tire and ground, including at least one pair of markers mounted on the tire at different radial distances from the hub, and at least one pair of detectors mounted into the undercarriage of the vehicle so as to register the trajectory of the markers at each revolution of the wheel.
В зависимости от смещения фазы между двумя регистрациями, представляющего деформацию, испытываемую шиной, например, после торможения или ускорения, рассчитывается продольная сила, генерируемая в площади пятна касания.Depending on the phase shift between the two registrations, representing the deformation experienced by the tire, for example, after braking or acceleration, the longitudinal force generated in the area of the contact spot is calculated.
В патенте США №6904351 описана контрольная система для транспортных средств, в которых продольная сила, оказывающая влияние на шину, рассчитывается в зависимости от: крутящего момента, приложенного к колесу, тормозящего момента, приложенного к колесу, вертикальной силы, момента инерции колеса, скорости вращения колеса и радиуса самого колеса.US Pat. No. 6,904,351 describes a control system for vehicles in which the longitudinal force exerted on the tire is calculated depending on: the torque applied to the wheel, braking torque applied to the wheel, vertical force, moment of inertia of the wheel, speed of rotation wheels and the radius of the wheel itself.
Было обнаружено, что системы известного типа, например, такие как кратко описанные выше, являются чрезмерно сложными и поэтому требуют применения высококачественного оборудования и программного обеспечения, чтобы получать надежные результаты измерений.It was found that systems of a known type, for example, such as those briefly described above, are overly complex and therefore require the use of high-quality hardware and software in order to obtain reliable measurement results.
В частности, система, описанная в патенте США №5913240, выводит оценку продольной силы из определения положения двух точек, которые радиально находятся очень близко друг к другу, то есть расположения двух маркеров, позиционированных на боковине шины; поэтому требуется очень точная регистрация для обеспечения надежности последующего расчета сил.In particular, the system described in US Pat. No. 5,931,240 derives an estimate of the longitudinal force from determining the position of two points that are radially very close together, that is, the location of two markers positioned on the sidewall of the tire; therefore, very accurate registration is required to ensure the reliability of subsequent force calculations.
Кроме того, для системы типа, описанного в патенте США №6904351, требуется большой объем расчетов, с помощью которых определяется продольная сила, вследствие большого числа переменных, от которых зависит интенсивность силы.In addition, for a system of the type described in US Pat. No. 6,904,351, a large amount of calculation is required by which the longitudinal force is determined, due to the large number of variables on which the force intensity depends.
Как упомянуто выше, в настоящем контексте термин «площадь пятна касания» подразумевает наружную часть поверхности шины в контакте с грунтом. Более конкретно, площадь пятна касания здесь определяется между первым продольным концом, соответствующим точке, в которой шина приходит в контакт с грунтом, и вторым продольным концом, соответствующим точке, в которой шина отделяется от грунта.As mentioned above, in the present context, the term “touch spot area” refers to the outside of a tire surface in contact with the ground. More specifically, the area of the contact spot here is defined between the first longitudinal end corresponding to the point at which the tire comes into contact with the ground and the second longitudinal end corresponding to the point at which the tire is separated from the ground.
В настоящем описании и последующих пунктах формулы изобретения термин «центральный угол» подразумевает угол, имеющий своей вершиной центр ступицы колеса, которому принадлежит названная шина, и измеряемый в сечении, перпендикулярном оси самой ступицы.In the present description and in the following claims, the term “central angle” means an angle having at its apex the center of the wheel hub to which the named tire belongs and measured in a section perpendicular to the axis of the hub itself.
Для настоящего описания и последующих пунктов формулы изобретения термин «средняя точка» площади пятна касания подразумевает среднюю точку продольной величины самой площади пятна касания.For the present description and the subsequent claims, the term “midpoint” of the area of the touch spot means the midpoint of the longitudinal value of the area of the touch spot itself.
Для настоящего описания и последующих пунктов формулы изобретения термин «фиксированная точка» подразумевает проекцию на грунт перпендикуляра, проходящего через центр ступицы.For the present description and the subsequent claims, the term "fixed point" means the projection onto the ground of a perpendicular passing through the center of the hub.
При рассмотрении Фиг.2а-2f колесо предполагается вращающимся в направлении против часовой стрелки.2a-2f, the wheel is assumed to rotate in a counterclockwise direction.
Для настоящего описания и последующих пунктов формулы изобретения термин «угловое положение площади пятна касания» (называемое ради ясности как «первое угловое положение») подразумевает центральный угол, определяемый между радиусом, проходящим через среднюю точку площади пятна касания, и радиусом, проходящим через фиксированную точку. Величина этого угла рассматривается как положительная, когда самая короткая дуга, начинающаяся от радиуса, проходящего через фиксированную точку, и доходящая до радиуса, проходящего через среднюю точку, пробегает при движении в направлении против часовой стрелки.For the present description and the subsequent claims, the term “angular position of the area of the spot of touch” (referred to for clarity as “first angular position”) means the central angle defined between the radius passing through the midpoint of the area of the spot of touch and the radius passing through the fixed point . The value of this angle is considered positive when the shortest arc starting from the radius passing through a fixed point and reaching the radius passing through the midpoint runs through in a counterclockwise direction.
Для настоящего описания и последующих пунктов формулы изобретения термин «угловое положение контрольной точки» (называемое ради ясности как «второе угловое положение») подразумевает центральный угол, определяемый между радиусом, проходящим через контрольную точку, совмещенную со ступицей колеса, и радиусом, проходящим через названную фиксированную точку.For the present description and the subsequent claims, the term “angular position of the control point” (referred to for the sake of clarity as the “second angular position”) means the central angle defined between the radius passing through the control point aligned with the wheel hub and the radius passing through the fixed point.
Величина этого угла рассматривается как положительная, когда самая короткая дуга, начинающаяся от радиуса, проходящего через фиксированную точку и доходящая до радиуса, проходящего через контрольную точку, пробегает при движении в направлении против часовой стрелки.The value of this angle is considered positive when the shortest arc starting from a radius passing through a fixed point and reaching a radius passing through a control point runs through in a counterclockwise direction.
Для настоящего описания и последующих пунктов формулы изобретения термин «фазовое смещение» подразумевает разность между вторым и первым угловыми положениями. Другими словами, оно обозначает центральный угол, определяемый между радиусом, проходящим через контрольную точку, и радиусом, проходящим через среднюю точку площади пятна касания.For the present description and the subsequent claims, the term "phase displacement" means the difference between the second and first angular positions. In other words, it denotes the central angle defined between the radius passing through the control point and the radius passing through the midpoint of the area of the contact spot.
Первый продольный конец площади пятна касания идентифицируется соответствующим угловым положением (ради ясности называемым как «третье угловое положение»), определяемым как центральный угол, составленный радиусом, проходящим через первый продольный конец, и радиусом, проходящим через фиксированную точку.The first longitudinal end of the area of the touch spot is identified by the corresponding angular position (for the sake of clarity, referred to as the “third angular position”), defined as the central angle composed by the radius passing through the first longitudinal end and the radius passing through a fixed point.
Величина этого угла рассматривается как положительная, когда самая короткая дуга, начинающаяся от радиуса, проходящего через фиксированную точку, и доходящая до радиуса, проходящего через первый продольный конец, пробегает при движении в направлении по часовой стрелке.The value of this angle is considered positive when the shortest arc starting from a radius passing through a fixed point and reaching a radius passing through the first longitudinal end runs through in a clockwise direction.
Второй продольный конец площади пятна касания идентифицируется соответствующим угловым положением (ради ясности называемым как «четвертое угловое положение»), определяемым как центральный угол, образованный между радиусом, проходящим через второй продольный конец, и радиусом, проходящим через фиксированную точку.The second longitudinal end of the touch spot area is identified by the corresponding angular position (for the sake of clarity, referred to as the “fourth angular position”), defined as the central angle formed between the radius passing through the second longitudinal end and the radius passing through the fixed point.
Величина этого угла рассматривается как положительная, когда самая короткая дуга, начинающаяся от радиуса, проходящего через фиксированную точку, и доходящая до радиуса, проходящего через второй продольный конец, пробегает при движении в направлении против часовой стрелки.The value of this angle is considered positive when the shortest arc starting from the radius passing through a fixed point and reaching the radius passing through the second longitudinal end runs through in a counterclockwise direction.
Очевидно, что прежде всего при торможении и разгоне возникает относительное смещение между положением площади пятна касания и ступицей, на которой установлено колесо. Это главным образом обусловливается упругими свойствами шины, которая становится деформированной в результате напряжений, которым она подвергается.Obviously, first of all, when braking and accelerating, a relative displacement occurs between the position of the area of the contact spot and the hub on which the wheel is mounted. This is mainly due to the elastic properties of the tire, which becomes deformed as a result of the stresses to which it is subjected.
В частности, относительное смещение главным образом вызывается продольной силой, воздействию которой шина подвергается в площади пятна касания.In particular, the relative displacement is mainly caused by the longitudinal force that the tire is exposed to in the area of the contact spot.
При этом относительное смещение между ступицей колеса и площадью пятна касания может быть измерено в единицах разности между угловым положением ступицы (то есть угловым положением контрольной точки) и угловым положением площади пятна касания.In this case, the relative displacement between the wheel hub and the area of the contact spot can be measured in units of the difference between the angular position of the hub (i.e., the angular position of the control point) and the angular position of the area of the contact spot.
Кроме того, продольная сила также зависит от продольной скорости колеса, которая практически представляет собой скорость линейного смещения колеса в направлении, по существу параллельном грунту, и определяется направлением движения самого колеса.In addition, the longitudinal force also depends on the longitudinal speed of the wheel, which is practically the speed of linear displacement of the wheel in a direction substantially parallel to the ground, and is determined by the direction of movement of the wheel itself.
Поскольку продольная скорость колеса и его угловая скорость по существу пропорциональны друг другу, в расчете на радиус R шины, эта зависимость может быть также выражена как функция угловой скорости колеса.Since the longitudinal speed of the wheel and its angular speed are essentially proportional to each other, calculated on the radius R of the tire, this dependence can also be expressed as a function of the angular speed of the wheel.
Наконец, между фазовым смещением, продольной шириной площади пятна касания, продольной скоростью (угловой скоростью) колеса и продольной силой, действующей на шину, может быть определена функциональная зависимость, определяющая продольную силу.Finally, between the phase displacement, the longitudinal width of the area of the contact spot, the longitudinal speed (angular velocity) of the wheel and the longitudinal force acting on the tire, a functional relationship determining the longitudinal force can be determined.
В частности, первый аспект настоящего изобретения относится к способу расчета сил, действующих на площадь пятна касания шины, установленной на колесе, которое установлено на ступице транспортного средства, когда шина движется в продольном направлении, по существу параллельном грунту, при этом способ включает:In particular, the first aspect of the present invention relates to a method for calculating the forces acting on the area of the contact spot of a tire mounted on a wheel that is mounted on a vehicle hub when the tire moves in a longitudinal direction substantially parallel to the ground, the method comprising:
регистрацию первого углового положения площади пятна касания;registration of the first angular position of the area of the touch spot;
регистрацию второго углового положения контрольной точки, по существу совпадающей со ступицей;registration of the second angular position of the control point, essentially coinciding with the hub;
определение фазового смещения между контрольной точкой и площадью пятна касания;determination of phase displacement between the control point and the area of the spot of touch;
определение параметра, представляющего угловую скорость колеса;determining a parameter representing the angular velocity of the wheel;
расчет, по меньшей мере, одной продольной силы в площади пятна касания как функции, по меньшей мере, фазового смещения и параметра.calculating at least one longitudinal force in the area of the contact spot as a function of at least the phase displacement and parameter.
Для получения еще более точной оценки продольной силы в расчет также может быть принята продольная ширина площади пятна касания.To obtain an even more accurate estimate of the longitudinal force, the longitudinal width of the contact spot area can also be taken into account.
В предпочтительном варианте осуществления также выполняется расчет вертикальной силы в площади пятна касания как функции, по меньшей мере, продольной ширины самой площади пятна касания и параметра.In a preferred embodiment, the vertical force in the area of the touch spot is also calculated as a function of at least the longitudinal width of the area of the touch spot itself and the parameter.
Предпочтительно, расчет вертикальной силы проводится также как функции фазового смещения.Preferably, the calculation of the vertical force is also carried out as a function of the phase displacement.
В соответствии со вторым аспектом, изобретение относится к устройству для расчета сил, действующих на площадь пятна касания шины, установленной на колесе, которое установлено на ступице транспортного средства, когда шина движется в продольном направлении, по существу параллельном грунту, при этом устройство содержит:In accordance with a second aspect, the invention relates to a device for calculating the forces acting on the area of a tire touch spot mounted on a wheel that is mounted on a vehicle hub when the tire moves in a longitudinal direction substantially parallel to the ground, the device comprising:
первый датчик для регистрации первого углового положения площади пятна касания;a first sensor for detecting a first angular position of the area of the touch spot;
второй датчик для регистрации второго углового положения контрольной точки, по существу совмещенной со ступицей;a second sensor for detecting a second angular position of the control point substantially aligned with the hub;
блок обработки, функционально связанный с первым и вторым датчиками, и оснащенный:a processing unit operably connected to the first and second sensors, and equipped with:
блоком сравнения для определения фазового смещения между контрольной точкой и площадью пятна касания;a comparison unit for determining a phase shift between the control point and the area of the touch spot;
первым вычислительным блоком для расчета, по меньшей мере, одной продольной силы в площади пятна касания как функции, по меньшей мере, фазового смещения и параметра, представляющего угловую скорость колеса.the first computing unit for calculating at least one longitudinal force in the area of the contact spot as a function of at least phase displacement and a parameter representing the angular velocity of the wheel.
Блок обработки может дополнительно включать в себя второй вычислительный блок для определения продольной ширины площади пятна касания.The processing unit may further include a second computing unit for determining a longitudinal width of the area of the touch spot.
Предпочтительно, первый вычислительный блок функционально связан со вторым вычислительным блоком для расчета продольной силы так же, как функции продольной ширины.Preferably, the first computing unit is operatively coupled to the second computing unit for calculating the longitudinal force as well as the longitudinal width function.
В предпочтительном варианте осуществления блок обработки дополнительно включает в себя третий вычислительный блок для расчета вертикальной силы в площади пятна касания как функции, по меньшей мере, продольной ширины и параметра.In a preferred embodiment, the processing unit further includes a third computing unit for calculating a vertical force in the area of the touch spot as a function of at least a longitudinal width and a parameter.
Предпочтительно третий вычислительный блок функционально связан с блоком сравнения для расчета вертикальной силы так же, как функции фазового смещения.Preferably, the third computing unit is operatively coupled to the comparison unit for calculating the vertical force in the same way as the phase shift function.
Дополнительные признаки и преимущества станут более очевидными из подробного описания предпочтительного, но не исключительного варианта осуществления способа расчета сил, действующих на площадь пятна касания шины, а также устройства для расчета названных сил, в соответствии с настоящим изобретением.Additional features and advantages will become more apparent from a detailed description of a preferred, but not exclusive, embodiment of a method for calculating forces acting on the area of a tire contact spot, as well as a device for calculating said forces, in accordance with the present invention.
Это описание приведено ниже со ссылкой на прилагаемые чертежи, приведенные в качестве неограничивающего примера. На чертежах:This description is given below with reference to the accompanying drawings, given by way of non-limiting example. In the drawings:
Фиг.1 - частичный вид в перспективе шины, к которой применим способ согласно настоящему изобретению;Figure 1 is a partial perspective view of a tire to which the method according to the present invention is applicable;
Фиг.2а-2f - схематические виды сбоку колеса, на котором установлена шина, показанная на Фиг.1, и разъясняющие параметры, используемые в способе согласно изобретению;Figures 2a-2f are schematic side views of a wheel on which the tire shown in Figure 1 is mounted and explaining parameters used in the method according to the invention;
Фиг.3а-3b - блок-схемы двух вариантов осуществления устройства, связанного с шиной, показанной на Фиг.1;Figa-3b is a block diagram of two embodiments of a device associated with the bus shown in Fig.1;
Фиг.4 - сигнал, генерированный датчиком, связанным с шиной, показанной на Фиг.1;Figure 4 is a signal generated by a sensor associated with the bus shown in Figure 1;
Фиг.5а и 5b - блок-схемы, представляющие операцию оценки соотношений между параметрами, зарегистрированными при практической реализации способа согласно изобретению, и рассчитываемыми силами.5a and 5b are flowcharts representing the operation of evaluating the relationship between the parameters recorded in the practical implementation of the method according to the invention, and calculated forces.
На чертежах шина, использованная для осуществления способа согласно изобретению, была в общем обозначена ссылочной позицией 1.In the drawings, the tire used to carry out the method according to the invention was generally indicated by 1.
Шина 1 установлена на колесе 2, в свою очередь установленном на ступице 3; причем с помощью ступицы 3 колесо 2 связано с транспортным средством (не показано) для обеспечения его движения.The
Во время движения транспортного средства шина 1, катящаяся по грунту, подвергается перемещению в продольном направлении, по существу параллельном самому грунту.During the movement of the vehicle, the
Способ согласно изобретению в первую очередь включает регистрацию первого углового положения α площади 5 пятна касания (см. Фиг.2а, 2d).The method according to the invention primarily includes recording the first angular position α of the
Следует отметить, что фиксированная точка, относительно которой оцениваются различные угловые положения, на прилагаемых чертежах обозначается как «А»:It should be noted that a fixed point, relative to which various angular positions are evaluated, is indicated on the accompanying drawings as “A”:
Как упомянуто выше, площадь 5 пятна касания определяется частью наружной поверхности шины 1 в контакте с грунтом 4.As mentioned above, the
Затем проводится регистрация второго углового положения β контрольной точки Р, по существу совпадающей со ступицей 3.Then, the second angular position β of the control point P is recorded, which substantially coincides with the
Как будет очевидно впоследствии, путем сравнения между первым и вторым угловыми положениями α, β можно определить силы, возникающие между площадью 5 пятна касания и грунтом 4.As will be apparent subsequently, by comparing between the first and second angular positions α, β, it is possible to determine the forces arising between the
Предпочтительно, регистрация первого углового положения α включает регистрацию третьего углового положения α1 площади 5 пятна касания, причем третье угловое положение α1 определяет первый продольный конец 5а самой площади 5 пятна касания. В частности, первый продольный конец 5а может представлять собой точку, в которой наружная поверхность шины 1 контактирует с грунтом 4.Preferably, registering the first angular position α includes registering the third angular position α1 of the
Предпочтительно, регистрация первого углового положения α далее включает регистрацию четвертого углового положения α2 площади 5 пятна касания, причем четвертое угловое положение определяет второй продольный конец 5b самой площади 5 пятна касания. В частности, второй продольный конец 5b может представлять собой точку, в которой наружная поверхность шины 1 отделяется от грунта.Preferably, registering the first angular position α further includes registering the fourth angular position α2 of the
Поэтому первое угловое положение α может быть определено как функция третьего и/или четвертого угловых положений α1, α2. В частности, первое угловое положение α может находиться между третьим и четвертым угловыми положениями α1, α2.Therefore, the first angular position α can be defined as a function of the third and / or fourth angular positions α1, α2. In particular, the first angular position α can be between the third and fourth angular positions α1, α2.
В предпочтительном варианте осуществления первое угловое положение α представляет собой среднее угловое положение между третьим и четвертым угловыми положениями α1, α2; другими словами, разность между первым угловым положением α и третьим угловым положением α1 предпочтительно по существу такая же, как разность между четвертым угловым положением α2 и первым угловым положением α.In a preferred embodiment, the first angular position α is the average angular position between the third and fourth angular positions α1, α2; in other words, the difference between the first angular position α and the third angular position α1 is preferably substantially the same as the difference between the fourth angular position α2 and the first angular position α.
Преимущественно регистрация третьего углового положения α1 проводится путем регистрации соответствующего первого пика Р1, генерированного первым датчиком 10, встроенном в шину 1. Этот первый датчик 10 при первом продольном конце 5а площади 5 пятна касания генерирует первый пик Р1 (например, импульс тока), обусловленный резким скачком напряжений, каким подвергается шина 1.Advantageously, the third angular position α1 is recorded by registering the corresponding first peak P1 generated by the
Подобным образом регистрация четвертого углового положения α2 проводится путем регистрации соответствующего второго пика Р2, генерированного названным первым датчиком 10, предпочтительно на втором конце 5b площади 5 пятна касания.Similarly, the registration of the fourth angular position α2 is carried out by recording the corresponding second peak P2 generated by the
Как показано в Фиг.4, выходной сигнал первого датчика 10 имеет приблизительно постоянный профиль в пределах каждого оборота, проделанного шиной 1, за исключением двух пиков Р1 и Р2: эти пики генерируются вследствие резких пульсирующих напряжений, которым подвергается шина 1 на первом и втором продольных концах 5а, 5b площади 5 пятна касания.As shown in FIG. 4, the output of the
Более подробно, задний фронт принимается как начало отсчета первого пика Р1, тогда как передний фронт принимается как начало отсчета для второго пика Р2. К переднему и заднему фронту применим алгоритм нулевого уровня для определения момента, в который шина 1 соответственно приходит в контакт с грунтом 4 (тем самым определяя третье угловое положение α1) и отделяется от него (тем самым определяя четвертое угловое положение α2).In more detail, the trailing edge is taken as the reference point of the first peak P1, while the leading edge is taken as the reference point for the second peak P2. We apply a zero level algorithm to the leading and trailing edges to determine the moment at which the
Благодаря применению алгоритма количество информации, необходимой для идентификации продольных концов 5а, 5b площади 5 пятна касания, сводится к минимуму, так что связь между датчиком 10 и электронными элементами, смонтированными на борту транспортного средства, сделана менее сложной. Фактически только передача сведений о положении двух точек (или соответственных моментах времени), идентифицирующих концы 5а, 5b площади 5 пятна касания, является более быстрой и «более легкой», чем передача всего сигнала, генерированного первым датчиком 10.Thanks to the application of the algorithm, the amount of information needed to identify the
Предпочтительно первый датчик 10 представляет собой, например, акселерометр пьезоэлектрического типа, предназначенный для измерения ускорения, которому шина 1 подвергалась в радиальном направлении; в качестве примера, может быть использован акселерометр ENDEVCO® 7264B. Альтернативно, первый датчик 10 может представлять собой датчик акустического или оптического типа, или тензометрический датчик.Preferably, the
Как схематически показано в Фиг.1, первый датчик 10 может быть установлен на внутренней поверхности шины 1, в частности, в экваториальной плоскости Е таковой. Соединение между первым датчиком 10 и внутренней поверхностью шины 1 может быть обеспечено, например, путем приклеивания.As schematically shown in FIG. 1, the
Способ согласно изобретению, как упомянуто выше, включает регистрацию второго углового положения β контрольной точки Р, находящейся на ступице 3. Это второе угловое положение β предпочтительно определяется как функция позиционного сигнала, генерируемого вторым датчиком 11, установленным на ступице 3 колеса 2.The method according to the invention, as mentioned above, includes detecting a second angular position β of the control point P located on the
В предпочтительном варианте осуществления второй датчик 11 представляет собой измерительный преобразователь вращательного движения. Преимущественно второй датчик 11 может включать в себя индуктивный кодер угла поворота, работающий на основе эффекта Холла, измеряющий скорость вращения колеса 2; в частности, второй датчик может выдавать синусоидальный сигнал, по существу пропорциональный угловой скорости ω колеса 2.In a preferred embodiment, the
Предпочтительно, на транспортном средстве используется четыре кодера, каждый из которых связан с соответственным колесом как часть ABS-системы (системы антиблокировки тормозов). Каждый кодер выдает синусоидальный сигнал, частота которого пропорциональна скорости вращения соответствующего колеса.Preferably, the vehicle uses four encoders, each of which is connected to a respective wheel as part of an ABS system (anti-lock braking system). Each encoder produces a sinusoidal signal whose frequency is proportional to the speed of rotation of the corresponding wheel.
Если будет использован кодер, то обработка данных предпочтительно выполняется, чтобы получить угловое положение контрольной точки Р как функции угловой скорости колеса 2, например, путем оценки углового положения ступицы 3 колеса 2, с помощью техники обработки сигнала, приложимой для регистрируемого кодером синусоидального сигнала.If an encoder is used, data processing is preferably performed to obtain the angular position of the control point P as a function of the angular velocity of the
После того, как идентифицированы первое и второе угловые положения α, β, проводится сравнение между ними для определения фазового смещения δϕ между контрольной точкой Р и площадью пятна касания 5 (см. Фиг.2d-2f).After the first and second angular positions α, β are identified, a comparison is made between them to determine the phase displacement δϕ between the control point P and the area of the contact spot 5 (see Fig. 2d-2f).
Фазовое смещение δϕ, как иллюстрировано выше, определяется разностью между вторым угловым положением β контрольной точки Р и первым угловым положением α площади 5 пятна касания.The phase shift δϕ, as illustrated above, is determined by the difference between the second angular position β of the control point P and the first angular position α of the
Практически путем расчета фазового смещения δϕ, то есть относительного смещения между точкой, расположенной на колесе 2, и точкой, находящейся на шине 1, деформация в продольном направлении, испытываемая шиной 1, определяется количественно согласно усилиям, возникающим в площади 5 пятна касания.In practice, by calculating the phase displacement δϕ, i.e., the relative displacement between the point located on the
На Фиг.2f показан конкретный случай, в котором фазовое смещение δϕ определяется, когда угол, составляющий второе угловое положение β, по существу равен нулю, то есть, когда контрольная точка Р позиционирована на перпендикуляре к грунту, проходящем через центр ступицы 3. В этом случае оказывается, что, при принятии вышеописанных формулировок, в соответствии с Фиг.2а-2f, справедливо следующее отношение:FIG. 2f shows a specific case in which the phase displacement δϕ is determined when the angle making up the second angular position β is essentially zero, that is, when the control point P is positioned on the perpendicular to the soil passing through the center of the
δϕ=-αδϕ = -α
Это означает, что, за исключением знака, фазовое смещение δϕ и угол, определяющий первое угловое положение α, по существу равны.This means that, with the exception of the sign, the phase displacement δϕ and the angle defining the first angular position α are essentially equal.
Дальнейшая стадия, предусматриваемая способом согласно изобретению, заключается в определении параметра k, показателя угловой скорости ω колеса 2.A further step contemplated by the method according to the invention is to determine the parameter k, an indicator of the angular velocity ω of the
Параметр k, как сказано, может представлять собой, например, угловую скорость ω колеса 2; в этом случае параметр k может быть рассчитан, исходя либо из второго углового положения β, регистрируемого в данный момент, либо исходя из регистрации продольной скорости v колеса 2, с помощью третьего датчика 12, в частности, например, оптического типа.The parameter k, as said, can be, for example, the angular velocity ω of the
Фактически достаточным является применение следующего отношения:In fact, it is sufficient to apply the following relationship:
ω=v/Rω = v / R
где R представляет собой радиус шины 1, для получения угловой скорости ω, исходя из продольной скорости v.where R is the radius of the
Альтернативно, параметр k может представлять собой продольную скорость v колеса 2; в этой ситуации параметр k может быть получен из прямой регистрации (например, с помощью третьего датчика 12), или он может быть рассчитан, исходя из второго углового положения β, регистрируемого в данный момент (то есть угловой скорости ω) с использованием вышеприведенного отношения.Alternatively, the parameter k may be the longitudinal velocity v of the
При известных фазовом смещении δϕ и параметре k первый расчет продольной силы Fx может быть проведен на площади 5 пятна касания как функции по меньшей мере фазового смещения δϕ и параметра k. Другими словами, продольная сила Fx может быть рассчитана как функция фазового смещения δϕ и угловой скорости ω (или продольной скорости v) колеса 2.Given the known phase displacement δϕ and the parameter k, the first calculation of the longitudinal force F x can be performed on the
Фиг.5а показывает диаграмму, представляющую режим определения функционального соотношения между продольной силой Fx, фазовым смещением δϕ и параметром k. Диаграмма также обозначает третий параметр (продольную ширину Δϕ площади 5 пятна касания), описываемый далее; в любом случае для первой оценки продольной силы Fx возможно рассмотрение только фазового смещения δϕ и параметра k.Fig. 5a shows a diagram representing a mode of determining the functional relationship between the longitudinal force F x , the phase displacement δϕ and the parameter k. The diagram also indicates the third parameter (longitudinal width Δϕ of the
Функция f, которая точно связывает продольную силу Fx с фазовым смещением δϕ и параметром k, зависит от серии параметров, в общем включенных в вектор θ.The function f, which precisely connects the longitudinal force F x with the phase displacement δϕ and the parameter k, depends on a series of parameters that are generally included in the vector θ.
Методика основывается на минимизации оценки погрешности e(t), определяемой следующим отношением:The technique is based on minimizing the error estimate e (t) determined by the following relation:
e(t)=Fx(t)-Fx*(t)e (t) = F x (t) -F x * (t)
где Fx*(t) представляет собой текущую оценку продольной силы Fx(t).where F x * (t) is the current estimate of the longitudinal force F x (t).
Во время этой стадии настройки системы мгновенные значения продольной силы Fx(t) должны быть выведены экспериментально, чтобы отобразить оценочную функцию Fx*(t) и использовать ее для расчетов, проводимых впоследствии.During this stage of the system setup, the instantaneous values of the longitudinal force F x (t) should be experimentally derived in order to display the estimated function F x * (t) and use it for calculations subsequently performed.
Блок, касающийся стадии оптимизации, может содержать любой аппроксимирующий алгоритм, использующий любой тип нелинейной параметрической функции, например, такой как нейронные сети, многочлены, сплайны и т.д.The block regarding the optimization stage may contain any approximating algorithm using any type of nonlinear parametric function, for example, such as neural networks, polynomials, splines, etc.
В любой момент блок оптимизации выдает оценку параметров θ, корректирующую параметры функции f(θ), чтобы сократить оценочную функцию для каждой итерации.At any moment, the optimization block gives an estimate of the parameters θ, which corrects the parameters of the function f (θ) in order to reduce the estimated function for each iteration.
Предпочтительно, функция f(θ) определяется так, что функция Fx*(t) проявляется как монотонная функция и, в частности, возрастающая монотонная функция в отношении фазового смещения δϕ.Preferably, the function f (θ) is determined so that the function F x * (t) appears as a monotonic function and, in particular, an increasing monotonic function with respect to the phase shift δϕ.
Как упомянуто выше, дальнейший параметр, который может быть принят во внимание, представляет собой продольную ширину Δϕ площади 5 пятна касания.As mentioned above, a further parameter that can be taken into account is the longitudinal width Δϕ of the
Фактически способ согласно изобретению может охватывать расчет этой продольной ширины Δϕ, предпочтительно как функции третьего и четвертого угловых положений α1, α2. Практически различие между третьим и четвертым угловыми положениями α1, α2 проводится так, чтобы получить продольную ширину Δϕ.In fact, the method according to the invention may cover the calculation of this longitudinal width Δϕ, preferably as a function of the third and fourth angular positions α1, α2. In practice, the difference between the third and fourth angular positions α1, α2 is made so as to obtain a longitudinal width Δϕ.
Таким образом, продольная сила Fx может быть рассчитана также как функция продольной ширины Δϕ.Thus, the longitudinal force F x can also be calculated as a function of the longitudinal width Δϕ.
Конкретное функциональное отношение между Fx и Δϕ предпочтительно определяется соответственно вышеописанной диаграмме, показанной на Фиг.5а.The specific functional relationship between F x and Δϕ is preferably determined according to the above diagram shown in Fig. 5a.
В предпочтительном варианте осуществления способ согласно изобретению дополнительно включает расчет вертикальной силы Fz на площади 5 пятна касания как функции продольной ширины Δϕ параметра k. Предпочтительно, вертикальная сила Fz также рассчитывается как функция фазового смещения δϕ.In a preferred embodiment, the method according to the invention further includes calculating the vertical force F z over the
Функциональное отношение между величинами Fz, Δϕ, k, δϕ может быть определено согласно диаграмме с Фиг.5b: функция g, связывающая Fz c продольной шириной Δϕ, с параметром k и предпочтительно с фазовым смещением δϕ, зависит от серии параметров, в общем включенных в вектор θ.The functional relationship between the values of F z , Δϕ, k, δϕ can be determined according to the diagram in Fig. 5b: the function g connecting F z with a longitudinal width Δϕ with the parameter k and preferably with a phase shift δϕ depends on a series of parameters, in general included in the vector θ.
Методика основывается на минимизации оценочной погрешности e(t), определяемой следующим отношением:The technique is based on minimizing the estimated error e (t), determined by the following ratio:
e(t)=Fz(t)-Fz*(t)e (t) = F z (t) -F z * (t)
где Fz*(t) представляет собой текущую оценку продольной силы Fz(t).where F z * (t) is the current estimate of the longitudinal force F z (t).
Во время этой настройки системы мгновенные значения вертикальной силы Fz(t) должны быть выведены экспериментально, чтобы отобразить оценочную функцию Fz*(t) и использовать ее для расчетов, проводимых впоследствии.During this setup of the system, the instantaneous values of the vertical force F z (t) must be experimentally derived in order to display the estimated function F z * (t) and use it for calculations carried out subsequently.
Блок, касающийся оптимизации, может содержать любой аппроксимирующий алгоритм, использующий любой тип нелинейной параметрической функции, например, такой как нейронные сети, многочлены, сплайны и т.д.The block regarding optimization may contain any approximating algorithm using any type of nonlinear parametric function, for example, such as neural networks, polynomials, splines, etc.
В любой момент блок оптимизации выдает оценку параметров θ, корректирующую параметры функции g(θ), чтобы сократить оценочную функцию для каждой итерации.At any moment, the optimization block gives an estimate of the parameters θ, which corrects the parameters of the function g (θ) in order to reduce the estimated function for each iteration.
Предпочтительно, функция g(θ) определяется так, что функция Fz*(t) проявляется как монотонная функция, и, в частности, возрастающая монотонная функция в отношении продольной ширины Δϕ.Preferably, the function g (θ) is determined so that the function F z * (t) appears as a monotonic function, and in particular, an increasing monotonic function with respect to the longitudinal width Δϕ.
Преимущественно способ согласно изобретению может включать самокалибрование для определения возможного начального фазового смещения между ступицей 3 и шиной 1.Advantageously, the method according to the invention may include self-calibration to determine a possible initial phase displacement between
Фактически вследствие непрерывных напряжений, которым подвергаются шина 1 и колесо 2, скорее всего происходит последовательное смещение шины 1 на колесе 2 так, что угловое положение контрольной точки Р и угловое положение площади 5 пятна касания, то есть второе и первое угловые положения β, α, соответственно, проявляются совместно вне фазы, даже когда важные вертикальная или продольная силы не генерируются в площади 5 пятна касания (например, когда транспортное средство не движется).In fact, due to the continuous stresses that tire 1 and
Поэтому весьма полезно проверять существование этого возможного начального фазового смещения при приведении в действие системы регистрации и измерения, чтобы провести расчет продольной Fx и вертикальной Fz сил независимо от самого начального фазового смещения, и тем самым в зависимости только от динамических переменных величин.Therefore, it is very useful to verify the existence of this possible initial phase displacement when the registration and measurement system is activated, in order to calculate the longitudinal F x and vertical F z forces independently of the initial phase displacement, and thus depending only on dynamic variables.
Фиг.2b схематически показывает действие вертикальной силы Fz на продольную ширину Δϕ; причем при повышении интенсивности Fz происходит соответственное увеличение продольной ширины Δϕ.Fig.2b schematically shows the effect of the vertical force F z on the longitudinal width Δϕ; moreover, with increasing intensity F z there is a corresponding increase in the longitudinal width Δϕ.
Подобным образом, Фиг.2с показывает действие продольной силы Fx на фазовое смещение δϕ (для лучшего понимания одновременно приведена ссылка на Фиг.2е); при увеличении продольной силы Fx имеет место соответственное возрастание фазового смещения δϕ.Similarly, FIG. 2c shows the effect of the longitudinal force F x on the phase displacement δϕ (for better understanding, reference is simultaneously made to FIG. 2e); as the longitudinal force F x increases, a corresponding increase in the phase displacement δϕ takes place.
Фиг.3а-3b показывают блок-схемы двух вариантов осуществления устройства 20, с помощью которого способ согласно изобретению может быть реализован на практике.Figures 3a-3b show flowcharts of two embodiments of a
Устройство 20 включает в себя первый датчик 10 для регистрации первого углового положения α площади 5 пятна касания, второй датчик 11 для регистрации второго углового положения β контрольной точки Р, находящейся на ступице 3, и предпочтительно операционный элемент 12, 12а для определения параметра k.The
Как указано выше, первый датчик 10 предпочтительно устанавливается на внутренней поверхности шины 1, в частности, в экваториальной плоскости Е шины 1.As indicated above, the
Предпочтительно, второй датчик 11 устанавливается на ступице 3 колеса 2, на котором размещена шина 1.Preferably, the
В предпочтительном варианте параметр k может представлять собой угловую скорость ω колеса 2; причем в этом случае операционный элемент может включать в себя вычислительный контур 12а (см. Фиг.3а), функционально связанный со вторым датчиком 11 для расчета угловой скорости ω как функции последующей регистрации второго углового положения β.In a preferred embodiment, the parameter k may be the angular velocity ω of the
Альтернативно, операционный элемент может включать в себя третий датчик 12, например, оптического типа, для регистрации продольной скорости v колеса 2; причем исходя из этой продольной скорости v, угловая скорость ω может быть определена с помощью вспомогательного вычислительного блока 12b (см. Фиг.3b).Alternatively, the operation element may include a
В еще одном предпочтительном варианте осуществления параметр k может представлять собой продольную скорость v колеса 2. Для определения этой продольной скорости v операционный элемент может включать в себя вычислительный контур 12а (см. Фиг.3а), функционально связанный со вторым датчиком 11, который рассчитывает продольную скорость v как функцию регистраций второго углового положения β.In yet another preferred embodiment, the parameter k may be the longitudinal velocity v of the
Альтернативно, продольная скорость v может быть непосредственно измерена с помощью третьего датчика 12 (см. Фиг.3b).Alternatively, the longitudinal velocity v can be directly measured using the third sensor 12 (see FIG. 3b).
Устройство 20 дополнительно включает в себя блок 13 обработки, функционально связанный с первым и вторым датчиками, 10 и 11, и предпочтительно с операционным элементом 12, 12а.The
Блок обработки 13 оснащен блоком 14 сравнения для сопоставления первого углового положения α и второго углового положения β между собой, чтобы получить фазовое смещение δϕ между контрольной точкой Р и площадью 5 пятна касания.The
Блок 13 обработки дополнительно включает в себя первый вычислительный блок 15 для расчета продольной силы Fx как функции, по меньшей мере, фазового смещения δϕ и продольной скорости v.The
Предпочтительно, блок 13 обработки включает в себя вспомогательный контур 16 для определения первого углового положения α; в частности, вспомогательный контур 16 функционально связан с первым датчиком 10 для получения третьего и четвертого угловых положений α1, α2, определяемых продольными концами 5а, 5b площади 5 пятна касания.Preferably, the
Вспомогательный контур 16 поэтому рассчитывает первое угловое положение α как функцию третьего и/или четвертого угловых положений α1, α2.The
Как упомянуто выше, первое угловое положение α может находиться между третьим и четвертым угловыми положениями α1, α2, и более конкретно, может определять среднее положение между третьим и четвертым угловыми положениями α1, α2.As mentioned above, the first angular position α can be between the third and fourth angular positions α1, α2, and more specifically, can determine the average position between the third and fourth angular positions α1, α2.
Предпочтительно, блок 13 обработки также включает в себя второй вычислительный блок 17, функционально связанный с первым датчиком 10 для определения продольной ширины Δϕ площади 5 пятна касания, в частности, как функции третьего и четвертого угловых положений α1, α2; более конкретно, продольная ширина Δϕ площади 5 пятна касания определяется проведением различения между третьим и четвертым угловыми положениями α1, α2.Preferably, the
Второй вычислительный блок 17 также функционально связан с первым вычислительным блоком 15, так что продольная сила Fx может быть рассчитана так же, как функция продольной ширины Δϕ.The
Предпочтительно, блок 13 обработки включает в себя третий вычислительный блок 18 для расчета вертикальной силы Fz на площади 5 пятна касания как функции, по меньшей мере, продольной ширины Δϕ и продольной скорости v.Preferably, the
В предпочтительном варианте осуществления третий вычислительный блок 18 функционально связан также с блоком 14 сравнения, для расчета вертикальной силы Fz так же, как функции фазового смещения δϕ.In a preferred embodiment, the
Блок 13 обработки дополнительно может включать в себя блок 19 самокалибрования, функционально связанный с первым и вторым датчиками 10, 11, для определения возможного начального фазового смещения между площадью 5 пятна касания и контрольной точкой Р.The
Следует отметить, что блок 13 обработки был подразделен на блоки и функциональные контуры только для описания его операционных функций более ясным образом; практическое исполнение самого блока 13 обработки может оставить названное подразделение без внимания и быть определено согласно применяемой технологии. Например, весь блок 13 обработки в целом может быть изготовлен как единый контур, установленный на борту транспортного средства и предназначенный для коммуникации с различными датчиками при исполнении вышеописанных операций; в частности, коммуникация с первым датчиком 10 может быть выполнена с привлечением беспроводной технологии, путем размещения батарейного блока питания и передающего устройства на ободе колеса 2 для проводного соединения с первым датчиком 10 и беспроводной связи с устройствами на борту.It should be noted that the
В качестве примера, сигналы могут передаваться с частотами в диапазоне от 5 до 15 кГц; например, разрешение может составлять 16 бит.As an example, signals can be transmitted with frequencies in the range from 5 to 15 kHz; for example, the resolution may be 16 bits.
Claims (44)
регистрацию первого углового положения (α) площади (5) пятна касания,
регистрацию второго углового положения (β) контрольной точки (Р), по существу совпадающей со ступицей (3),
определение фазового смещения (δφ) между контрольной точкой (Р) и площадью (5) пятна касания,
определение параметра (k), представляющего угловую скорость (ω) колеса
(2), расчет, по меньшей мере, одной продольной силы (Fx) в площади (5) пятна касания как функции, по меньшей мере, фазового смещения (δφ) и параметра (k).1. The method of calculating the forces acting on the area of the contact spot of the tire (1) mounted on the wheel (2), which is mounted on the hub (3) of the vehicle, when the tire (1) moves in a longitudinal direction essentially parallel to the ground (4) , the method includes:
registration of the first angular position (α) of the area (5) of the touch spot,
registration of the second angular position (β) of the control point (P), essentially coinciding with the hub (3),
determination of the phase shift (δφ) between the control point (P) and the area (5) of the touch spot,
determination of a parameter (k) representing the angular velocity (ω) of the wheel
(2) calculating at least one longitudinal force (F x ) in the area (5) of the contact spot as a function of at least phase displacement (δφ) and parameter (k).
регистрацию третьего углового положения (α1) площади (5) пятна касания, определяющего первый продольный конец (5а) площади (5) пятна касания, регистрацию четвертого углового положения (α2) площади (5) пятна касания, определяющего второй продольный конец (5b) площади (5) пятна касания, противоположный первому продольному концу (5а), определение первого углового положения (α) как функции третьего углового положения (α1) и/или четвертого углового положения (α2).2. The method according to claim 1, in which the registration of the first angular position (α) includes:
registration of the third angular position (α1) of the area (5) of the contact spot defining the first longitudinal end (5a) of the area (5) of the contact spot, registration of the fourth angular position (α2) of the area (5) of the contact spot defining the second longitudinal end (5b) of the area (5) a contact spot opposite the first longitudinal end (5a), determining the first angular position (α) as a function of the third angular position (α1) and / or the fourth angular position (α2).
первый датчик (10) для регистрации первого углового положения (α) площади (5) пятна касания, второй датчик (11) для регистрации второго углового положения (β) контрольной точки (Р), по существу совпадающей со ступицей (3), и блок (13) обработки, функционально связанный с первым и вторым датчиками (10, 11) и оснащенный блоком (14) сравнения для определения фазового смещения (δφ) между контрольной точкой (Р) и площадью (5) пятна касания, и первым вычислительным блоком (15) для расчета, по меньшей мере, одной продольной силы (Fx) в площади (5) пятна касания как функции, по меньшей мере, фазового смещения (δφ) и параметра (k), представляющего угловую скорость (ω) колеса (2).22. Device for calculating the forces acting on the area (5) of the contact spot of the tire (1) mounted on the wheel (2), which is mounted on the hub (3) of the vehicle, when the tire (1) moves in a longitudinal direction essentially parallel soil (4), while the device (20) contains:
a first sensor (10) for detecting a first angular position (α) of a touch spot area (5), a second sensor (11) for detecting a second angular position (β) of a control point (P) substantially coinciding with the hub (3), and a unit (13) processing, functionally connected with the first and second sensors (10, 11) and equipped with a comparison unit (14) for determining the phase displacement (δφ) between the control point (P) and the area (5) of the touch spot, and the first computing unit ( 15) for calculating at least one longitudinal force (F x) in the area (5) as a function of the touch spots and at least a phase displacement (δφ) and parameter (k), represents the angular speed (ω) wheels (2).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008139619/11A RU2391233C1 (en) | 2006-03-07 | 2006-03-07 | Method and device to calculate forces acting on tire contact spot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008139619/11A RU2391233C1 (en) | 2006-03-07 | 2006-03-07 | Method and device to calculate forces acting on tire contact spot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2008139619A RU2008139619A (en) | 2010-04-20 |
| RU2391233C1 true RU2391233C1 (en) | 2010-06-10 |
Family
ID=42681464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2008139619/11A RU2391233C1 (en) | 2006-03-07 | 2006-03-07 | Method and device to calculate forces acting on tire contact spot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2391233C1 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111340799B (en) * | 2020-03-18 | 2023-03-10 | 华南理工大学 | Method and system for determining contact stress between tire and rough road surface |
-
2006
- 2006-03-07 RU RU2008139619/11A patent/RU2391233C1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| М.П.Александров и др. Тормозные устройства. Справочник. - М.: Машиностроение, 1985, с.6-7. * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2008139619A (en) | 2010-04-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8165827B2 (en) | Method for calculating forces acting on the footprint area of a tyre and apparatus for calculating said forces | |
| US8371159B2 (en) | Method for estimating the wear of a tire | |
| RU2410258C1 (en) | Method of estimating state of tire contact device to this end and tire for estimation of contact state | |
| US8326480B2 (en) | Method and device for monitoring the state of tires | |
| US10018524B2 (en) | Load determining system for a rolling element bearing | |
| US20160362115A1 (en) | Estimating adhesion potential by assessing rolling radius | |
| JP4479992B2 (en) | Method for determining tire characteristics from stress. | |
| JP5955465B2 (en) | Automobile, system and method for determining steering angle of vehicle steering column | |
| JP4479993B2 (en) | Method of determining the component of force applied to the tire and self-aligning torque | |
| US6644105B2 (en) | Process for improved determination of the ratio among the radii of the wheels of a vehicle | |
| US20100013617A1 (en) | Apparatus and method for detecting decrease in tire air pressure and program for detecting decrease in tire air pressure. | |
| CN105073526A (en) | Method for determining a vehicle reference speed and vehicle controller having such a method | |
| CN106232446A (en) | For the method determining the error of inertial sensor | |
| US20030094039A1 (en) | Method for determining components of forces exerted on a tire | |
| US20060219000A1 (en) | Method of detecting longitudinal force of tire and longitudinal force detecting apparatus used therein | |
| EP1230115A1 (en) | Method and device for monitoring the instantaneous behaviour of a tyre during the running of a motor vehicle | |
| CN101183047B (en) | Method of timing a remarkable angular position of a sensor carried by a tire | |
| RU2391233C1 (en) | Method and device to calculate forces acting on tire contact spot | |
| JP7368181B2 (en) | Wear amount estimation system and calculation model generation system | |
| US6865456B2 (en) | Underinflation detector | |
| KR20060022691A (en) | Determination of the absolute angular position of a steering wheel by binary sequences discrimination | |
| JP2004516981A (en) | System and method for monitoring tire characteristics | |
| CN112566828A (en) | Driving assistance method for vehicle, control unit, driving assistance system, and vehicle | |
| CN112834784A (en) | Error self-detection method for vehicle-mounted sensor group and computer readable storage medium | |
| JP2000121654A (en) | Wheel condition detector |