RU2304423C2 - Object position detecting method for mobile robot and apparatus for performing the same - Google Patents

Object position detecting method for mobile robot and apparatus for performing the same Download PDF

Info

Publication number
RU2304423C2
RU2304423C2 RU2005119379/11A RU2005119379A RU2304423C2 RU 2304423 C2 RU2304423 C2 RU 2304423C2 RU 2005119379/11 A RU2005119379/11 A RU 2005119379/11A RU 2005119379 A RU2005119379 A RU 2005119379A RU 2304423 C2 RU2304423 C2 RU 2304423C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
bumper
movement
microcomputer
distance
robot
Prior art date
Application number
RU2005119379/11A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2005119379A (en
Inventor
Йоунг-Гие КИМ (KR)
Йоунг-Гие КИМ
Original Assignee
Эл Джи Электроникс Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Эл Джи Электроникс Инк. filed Critical Эл Джи Электроникс Инк.
Publication of RU2005119379A publication Critical patent/RU2005119379A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2304423C2 publication Critical patent/RU2304423C2/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/2826—Parameters or conditions being sensed the condition of the floor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: method and apparatus for detecting position of object at operation of mobile robot, namely robot-vacuum cleaner.
SUBSTANCE: apparatus includes first optical sensor for detecting first zone of bumper 50 of mobile robot and for measuring first value of bumper motion at collision of mobile robot with object; second optical sensor for detecting second zone of bumper and for measuring second value of bumper 50 motion at its collision with object. Apparatus includes microcomputer 30 for generating control signal for controlling motion direction of mobile robot on base of measurements results of first and second motion values; control unit for moving mobile robot according to control signal of microcomputer.
EFFECT: shortened time period of operation preventing robot collision with object due to accurate determining of relative position of object.
12 cl, 6 dwg

Description

Область техникиTechnical field

Настоящее изобретение относится к мобильному роботу, такому как робот-пылесос и более конкретно - к устройству и способу для определения положения объекта для мобильного робота.The present invention relates to a mobile robot, such as a robot cleaner, and more particularly to a device and method for determining the position of an object for a mobile robot.

Предшествующий уровень техникиState of the art

В общем, мобильный робот-пылесос (далее, «робот-пылесос») это устройство для автоматической уборки помещения посредством всасывания мусора, такого как пыль с пола, при перемещении с места на место в помещении (например, жилом помещении) без манипулирования со стороны пользователя.In general, a mobile robot vacuum cleaner (hereinafter referred to as the “robot vacuum cleaner”) is a device for automatically cleaning a room by sucking up trash, such as dust from the floor, when moving from place to place in a room (for example, a living room) without being manipulated by user.

При уборке робот-уборщик определяет расстояние от самого себя до препятствия, такого как мебель, офисное оборудование или стена в помещении, где требуется уборка посредством датчика расстояния и избирательно управляет приводом для вращения левого колеса и приводом для вращения правого колеса согласно определенному расстоянию, чтобы изменять свое направление и автоматически убирать помещение. Робот-уборщик выполняет операцию уборки при передвижении по помещению с помощью картографической информации, сохраненной во внутреннем запоминающем устройстве.When cleaning, the robot cleaner determines the distance from itself to an obstacle, such as furniture, office equipment or a wall in a room where cleaning is required by a distance sensor and selectively controls the drive to rotate the left wheel and the drive to rotate the right wheel according to a certain distance to change your direction and automatically clean the room. The cleaning robot performs the cleaning operation when moving around the room using the cartographic information stored in the internal storage device.

Например, робот-уборщик содержит гироскопический датчик для определения направления движения робота-уборщика, кодирующее устройство для измерения расстояния, на которое переместился робот, посредством определения числа вращений колеса робота-уборщика, ультразвуковой датчик для определения расстояния между роботом-уборщиком и объектом, и датчик инфракрасного излучения для определения препятствия, и множество других датчиков.For example, the robot cleaner comprises a gyroscopic sensor for determining the direction of movement of the robot cleaner, an encoder for measuring the distance the robot has traveled by determining the number of rotations of the robot cleaner's wheel, an ultrasonic sensor for determining the distance between the robot cleaner and the object, and a sensor infrared radiation to detect obstacles, and many other sensors.

Однако известный робот-уборщик имеет недостатки, заключающиеся в том, что на роботе установлено множество дорогостоящих датчиков, чтобы уборка помещения осуществлялась точно по предварительно установленному пути, но это усложняет внутреннюю структуру и приводит к увеличению стоимости производства.However, the well-known robot cleaner has the disadvantages that a lot of expensive sensors are installed on the robot so that the room is cleaned exactly according to the pre-set path, but this complicates the internal structure and leads to an increase in the cost of production.

Для устранения указанных проблем был создан робот-уборщик, который выполняет уборку помещения при передвижении вдоль произвольного пути, заданного случайным образом.To eliminate these problems, a robot cleaner was created that performs room cleaning while moving along an arbitrary path given at random.

Ниже описано известное устройство для управления роботом-уборщиком в соответствии с известной технологией.The following describes a known device for controlling a robot cleaner in accordance with known technology.

На фиг.1 представлена блок-схема известного устройства для управления роботом-уборщиком.Figure 1 presents a block diagram of a known device for controlling a robot cleaner.

Известное устройство для управления роботом-уборщиком содержит блок 1 определения препятствия по величине удара, генерируемой, когда робот-уборщик, перемещающийся прямо вперед в заданном направлении, сталкивается с препятствием, генерирует сигнал определения препятствия, контроллер 2 для остановки движения робота-уборщика, на основе сигнала определения препятствия, генерируемого блоком 1 определения препятствия, генерирующего по случайному закону случайный угол, и генерирующего управляющий сигнал для вращения робота-уборщика согласно случайному углу, блок 3 управления левым приводом для вращения левого привода (ML) 5 робота-уборщика в некотором направлении и на некоторой определенной скорости согласно сигналу управления контроллера 2, и блок 4 управления правым приводом для вращения правого привода (MR) 6 робота-уборщика в некотором направлении и на некоторой определенной скорости согласно управляющему сигналу контроллера 2.A known device for controlling a robot cleaner comprises a block 1 for determining an obstacle by the magnitude of the blow generated when a robot cleaner moving straight ahead in a given direction collides with an obstacle, generates an obstacle detection signal, a controller 2 for stopping the movement of the robot cleaner the obstacle detection signal generated by the obstacle determination unit 1 generating a random angle according to a random law and generating a control signal for rotation of the cleaning robot a random angle control unit 3 left drive for rotating the left drive (M L) 5 of the robot cleaner in a direction and at a certain speed according to the control of the controller 2 and control unit 4 right drive for rotating the right driving (M R) 6 the cleaning robot in a certain direction and at a certain specific speed according to the control signal of the controller 2.

На фиг.2 представлена блок-схема последовательности операций способа управления роботом-уборщиком.Figure 2 presents a flowchart of a method for controlling a robot cleaner.

Пользователь вводит сигнал команды уборки (этап S1), контроллер 2 генерирует управляющий сигнал, чтобы сделать скорость вращения левого привода 5 и правого привода 6 были равными, чтобы движение робота-уборщика осуществлялось прямо вперед, и одновременно подает управляющий сигнал блоку 3 управления левым приводом и блоку 4 управления правым приводом (этап S2).The user enters the signal of the cleaning command (step S1), the controller 2 generates a control signal to make the rotation speed of the left drive 5 and the right drive 6 equal, so that the robot cleaner moves directly forward, and at the same time gives the control signal to the left drive control unit 3 and the right-drive control unit 4 (step S2).

Блок 3 управления левым приводом вращает левый привод 5 согласно управляющему сигналу контроллера 2. В это время блок 4 управления правым приводом также вращает правый привод 6 согласно управляющему сигналу контроллера 2. Поскольку левый и правый приводы 5 и 6 вращаются одновременно, робот-уборщик перемещается прямо вперед.The left drive control unit 3 rotates the left drive 5 according to the control signal of the controller 2. At this time, the right drive control unit 4 also rotates the right drive 6 according to the control signal of the controller 2. Since the left and right drives 5 and 6 rotate simultaneously, the robot cleaner moves directly forward.

Блок 1 определения препятствия определяет препятствие по величине удара, генерируемой, когда робот-уборщик сталкивается с препятствием, формирует сигнал определения препятствия и направляет этот сигнал определения препятствия к контроллеру 2 (этап S3). Если сигнал определения препятствия не генерируется, робот-уборщик продолжает выполнять уборку помещения.The obstacle determination unit 1 determines the obstacle by the amount of impact generated when the robot cleaner collides with the obstacle, generates an obstacle detection signal and sends this obstacle detection signal to the controller 2 (step S3). If an obstacle detection signal is not generated, the robot cleaner continues to clean the room.

Контроллер 2 останавливает движение робота-уборщика согласно сигналу определения препятствия, для чего генерирует по случайному закону случайный угол (этап S4), генерирует управляющий сигнал для вращения робота-уборщика согласно этому случайному углу и затем выводит управляющий сигнал на блоки 3 и 4 управления левым и правым приводами.The controller 2 stops the movement of the cleaning robot according to the obstacle detection signal, for which it randomly generates a random angle (step S4), generates a control signal for rotating the cleaning robot according to this random angle, and then outputs the control signal to the left and right control units 3 and 4 right drives.

Блок 3 управления левым приводом вращает левый привод 5 согласно управляющему сигналу контроллера 2, а блок 4 управления правым приводом вращает правый привод 6 согласно управляющему сигналу контроллера 2. Другими словами, посредством относительного управления скоростью вращения левого привода 5 и скоростью вращения правого привода 6 по отдельности направление движения робота-уборщика можно изменять посредством задания случайного угла (этап S5).The left-drive control unit 3 rotates the left-hand drive 5 according to the control signal of the controller 2, and the right-drive control unit 4 rotates the right-hand drive 6 according to the control signal of the controller 2. In other words, by relative control of the rotation speed of the left-hand drive 5 and the rotation speed of the right-hand drive 6 individually the direction of movement of the robot cleaner can be changed by setting a random angle (step S5).

Затем, когда робот-уборщик поворачивается на случайный угол, контроллер 2 позволяет роботу-уборщику вновь двигаться прямо вперед (этап S6). Когда операция уборки завершается, контроллер 2 завершает операцию (этап S7). Если операция уборки не завершается, контроллер 2 позволяет роботу-уборщику повторно выполнять операцию уборки.Then, when the robot cleaner rotates a random angle, the controller 2 allows the robot cleaner to again move straight forward (step S6). When the cleaning operation is completed, the controller 2 completes the operation (step S7). If the cleaning operation does not complete, the controller 2 allows the cleaning robot to re-perform the cleaning operation.

При этом блок 1 определения препятствия, установленный в бампер робота-уборщика, определяет только наличие или отсутствие какого-либо объекта (препятствия). Микропереключатели или инфракрасный датчик используются в качестве блока 1 определения препятствия и устанавливаются в бампер. Например, когда оборудованный микропереключателями бампер сталкивается с объектом, микропереключатели включаются и выдают сигнал определения объекта. Когда оборудованный инфракрасным датчиком бампер сталкивается с каким-нибудь объектом, инфракрасный датчик принимает оптический сигнал и выводит сигнал определения объекта.Moreover, the block 1 definition of obstacles installed in the bumper of the robot cleaner, determines only the presence or absence of any object (obstacle). Microswitches or an infrared sensor are used as block 1 definition of obstacles and are installed in the bumper. For example, when a bumper equipped with microswitches collides with an object, the microswitches turn on and provide an object detection signal. When a bumper collides with an object equipped with an infrared sensor, the infrared sensor receives an optical signal and outputs an object detection signal.

Известный робот-уборщик имеет следующие недостатки. Блок 1 определения препятствия, установленный на бампере, определяет только, существует ли некоторый объект (препятствие) или нет, но не может точно определить положение объекта и таким образом время, необходимое для уклонения от столкновения, увеличивается и усложненная конструкция бампера, что затрудняет массовое производство. Время, необходимое для уклонения от столкновения, представляет собой время, необходимое для управления направлением перемещения робота-уборщика, чтобы уклониться от объекта, когда робот сталкивается с этим объектом.The well-known robot cleaner has the following disadvantages. Block 1 definition of obstacles mounted on the bumper, determines only whether there is an object (obstacle) or not, but can not accurately determine the position of the object and thus the time required to avoid a collision, increases and the complicated design of the bumper, which makes mass production difficult . The time required to avoid a collision is the time required to control the direction of movement of the robot cleaner to evade an object when the robot collides with this object.

Краткое изложение сущности изобретенияSummary of the invention

Технической задачей настоящего изобретения является создание устройства и способа для определения положения объекта (препятствия) для мобильного робота, которое позволяет точно определять положение объекта, когда мобильный робот, такой как робот-уборщик, сталкивается с объектом.An object of the present invention is to provide a device and method for determining the position of an object (obstacle) for a mobile robot, which allows you to accurately determine the position of an object when a mobile robot, such as a robot cleaner, collides with an object.

Другой задачей настоящего изобретения является создание устройства и способа для определения положения объекта для мобильного робота, который позволяет уменьшить время, требуемое для выполнения операции уклонения от столкновения.Another objective of the present invention is to provide a device and method for determining the position of an object for a mobile robot, which can reduce the time required to perform the operation of avoiding a collision.

Поставленная задача решена путем создания устройства для определения положения объекта для мобильного робота, содержащего первый оптический датчик для определения для первой области бампера мобильного робота, и измерения первой величины перемещения бампера, когда бампер мобильного робота сталкивается с объектом, второй оптический датчик для определения для второй области бампера и измерения второй величины перемещения бампера, когда бампер сталкивается с объектом, микрокомпьютер для формирования управляющего сигнала для управления направлением движения мобильного робота на основе измеренных первой и второй величин перемещения, и блок управления для перемещения мобильного робота согласно управляющему сигналу, генерируемому микрокомпьютером.The problem is solved by creating a device for determining the position of an object for a mobile robot, containing the first optical sensor for determining the first area of the bumper of the mobile robot, and measuring the first magnitude of the bumper when the bumper of the mobile robot collides with the object, a second optical sensor for determining for the second area bumpers and measuring a second amount of bumper movement when the bumper collides with an object, a microcomputer for generating a control signal for controlling I am the direction of movement of the mobile robot based on the measured first and second values of displacement, and the control unit for moving the mobile robot according to the control signal generated by the microcomputer.

Поставленная задача решена также путем создания устройства для определения положения объекта для мобильного робота, содержащего первый оптический датчик, направленный к правой нижней поверхности бампера робота, установленный в правой области опоры, поддерживающей бампер, и выдающий первую величину, показывающую расстояние, которое бампер проходит вследствие столкновения, происходящего, когда бампер сталкивается с объектом (препятствием), второй оптический датчик, направленный к левой нижней поверхности бампера, установленный в левой области опоры и выдающий вторую величину, показывающую расстояние, которое бампер проходит вследствие столкновения, происходящего, когда бампер сталкивается с объектом, микрокомпьютер для определения положения объекта, на основе первой и второй величин перемещения, и формирования управляющего сигнала для управления направлением движения робота, на основе положения объекта, и блок управления для перемещения робота согласно управляющему сигналу, генерируемому микрокомпьютером.The problem was also solved by creating a device for determining the position of an object for a mobile robot containing a first optical sensor directed to the lower right surface of the robot bumper, mounted in the right region of the support supporting the bumper, and issuing a first value indicating the distance that the bumper travels due to a collision occurring when the bumper collides with an object (obstacle), a second optical sensor directed towards the left lower surface of the bumper, installed in the left the area of the support and issuing a second value showing the distance that the bumper travels due to a collision that occurs when the bumper collides with an object, a microcomputer for determining the position of the object based on the first and second displacement values, and generating a control signal for controlling the direction of movement of the robot, based on the position of the object, and a control unit for moving the robot according to the control signal generated by the microcomputer.

Поставленная задача решена также путем создания способа определения положения объекта для мобильного робота, включающего определение величин, показывающих соответствующие расстояния, которые каждая сторона бампера мобильного робота проходит вследствие столкновения, происходящего, когда бампер сталкивается с объектом, оценку положения объекта, на основе величин перемещения бампера, и управление направлением движения мобильного робота, на основе оценки положения объекта.The problem is also solved by creating a method for determining the position of an object for a mobile robot, including determining values that show the corresponding distances that each side of the bumper of a mobile robot travels due to a collision that occurs when the bumper collides with an object, estimating the position of the object based on the values of the bumper’s movement, and controlling the direction of movement of the mobile robot, based on an assessment of the position of the object.

Поставленная задача решена также путем создания способа определения положения объекта для мобильного робота, включающего измерение первой величины перемещения бампера робота вследствие столкновения, происходящего, когда бампер сталкивается с каким-либо объектом, с помощью оптического датчика, установленного с левой стороны бампера, измерение второй величины перемещения бампера вследствие столкновения, происходящего, когда бампер сталкивается с объектом, с помощью оптического датчика, установленного с правой стороны бампера, оценку положения объекта на основе первой и второй величин перемещения и управление направлением движения робота-уборщика на основе оценки положения объекта.The problem is also solved by creating a method for determining the position of an object for a mobile robot, including measuring the first magnitude of the movement of the bumper of the robot due to a collision that occurs when the bumper collides with any object, using an optical sensor mounted on the left side of the bumper, measuring the second magnitude of the displacement bumpers due to a collision that occurs when the bumper collides with an object using an optical sensor mounted on the right side of the bumper the position of the object based on the first and second values of the displacement and control the direction of movement of the robot cleaner based on the assessment of the position of the object.

Признаки, аспекты и преимущества настоящего изобретения станут более очевидными из нижеследующего подробного описания предпочтительных вариантов воплощения со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых:The features, aspects and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings, in which:

Фиг.1 изображает блок-схему известного устройства управления роботом;Figure 1 depicts a block diagram of a known robot control device;

Фиг.2 изображает блок-схему последовательности операций известного способа управления роботом;Figure 2 depicts a flowchart of a known robot control method;

Фиг.3 изображает блок-схему конструкции устройства для определения положения объекта для мобильного робота (например, робота-уборщика) согласно изобретению;Figure 3 depicts a block diagram of the structure of a device for determining the position of an object for a mobile robot (for example, a cleaning robot) according to the invention;

Фиг.4A и 4B изображают вид в плане сверху и боковую вертикальную проекцию соответственно, показывающие положение оптических датчиков устройства для определения положения объекта для робота-уборщика согласно изобретению;4A and 4B are a plan view from above and a side elevational view, respectively, showing the position of the optical sensors of the object positioning device for the robot cleaner according to the invention;

Фиг.5 изображает блок-схему последовательности операций способа определения положения объекта для робота-уборщика согласно изобретению.5 depicts a flowchart of a method for determining the position of an object for a robot cleaner according to the invention.

Подробное описание предпочтительного варианта воплощения изобретенияDetailed Description of a Preferred Embodiment

Устройство и способ для определения положения объекта (препятствия) для мобильного робота, которое способно определять положение объекта и уменьшать время для выполнения уклонения от столкновения посредством точного измерения величины с помощью оптического датчика, показывающего расстояние, которое бампер мобильного робота проходит вследствие столкновения описаны со ссылкой на фиг.3-5.A device and method for determining the position of an object (obstacle) for a mobile robot that is able to determine the position of an object and reduce the time to perform collision avoidance by accurately measuring the value using an optical sensor showing the distance the bumper of a mobile robot travels due to a collision is described with reference to figure 3-5.

На фиг.3 представлена блок-схема устройства для определения положения объекта для мобильного робота (например, робота-уборщика).Figure 3 presents a block diagram of a device for determining the position of an object for a mobile robot (for example, a robot cleaner).

Устройство для определения положения объекта для робота-уборщика содержит первый оптический датчик 10, установленный с правой стороны опоры 60 бампера (фиг.4A и 4B), поддерживающей бампер 50 робота, и формирующий первую величину перемещения бампера, когда бампер сталкивается с объектом (препятствием), второй оптический датчик 20, установленный с левой стороны опоры 60 бампера 50 и формирующий вторую величину перемещения бампера, когда бампер 50 сталкивается с объектом. Устройство содержит также микрокомпьютер 30, оценивающий положение объекта на основе первой и второй величин перемещения бампера, и формирующий управляющий сигнал для управления направлением движения робота на основе оценки положения объекта. Устройство содержит также блок 40 управления, управляющий левым приводом (ML) для вращения левого колеса робота-уборщика и/или правым приводом (MR) для вращения правого колеса.A device for determining the position of an object for a robot cleaner includes a first optical sensor 10 mounted on the right side of the bumper support 60 (Figs. 4A and 4B) supporting the robot bumper 50 and generating a first bumper displacement value when the bumper collides with an object (obstacle) , a second optical sensor 20 mounted on the left side of the support 60 of the bumper 50 and generating a second amount of movement of the bumper when the bumper 50 collides with an object. The device also contains a microcomputer 30 that estimates the position of the object based on the first and second values of the bumper movement, and generates a control signal for controlling the direction of movement of the robot based on the assessment of the position of the object. The device also comprises a control unit 40 controlling the left drive (M L ) for rotating the left wheel of the cleaning robot and / or the right drive (M R ) for rotating the right wheel.

Когда бампер 50 сталкивается с объектом, величина левого перемещения и величина правого перемещения бампера 50 различны. Если объект сталкивается с левой стороной бампера 50, величина силы удара при столкновении больше, чем величина силы удара с правой стороны бампера 50, следовательно, величина левого перемещения бампера 50 больше, чем величина правого перемещения. В настоящем изобретении используются оптические датчики 10 и 20 типа «HDNS-2000» фирмы Agilent Technologies, Inc. и имеющие ту же функцию, что и оптический датчик, устанавливаемый в оптическую мышь в стандартной технологии.When the bumper 50 collides with an object, the amount of left movement and the amount of right movement of the bumper 50 are different. If the object collides with the left side of the bumper 50, the magnitude of the impact force in a collision is greater than the magnitude of the impact force on the right side of the bumper 50, therefore, the magnitude of the left movement of the bumper 50 is greater than the magnitude of the right movement. The present invention utilizes “HDNS-2000” type optical sensors 10 and 20 from Agilent Technologies, Inc. and having the same function as the optical sensor installed in the optical mouse in standard technology.

На фиг.4A и 4B представлены проекции, показывающие положения оптических датчиков при их установке в устройстве для определения положения объекта для мобильного робота в соответствии с настоящим изобретением.On figa and 4B presents a projection showing the position of the optical sensors when installed in the device for determining the position of the object for a mobile robot in accordance with the present invention.

Первый оптический датчик 10 (фиг.4A и 4B) направлен к направленной вправо нижней поверхности робота и установлен с правой стороны опоры 60 бампера, поддерживающей бампер 50. Второй оптический датчик 20 направлен к направленной влево нижней поверхности бампера 50 робота и установлен с левой стороны опоры 60 бампера. Т.е. первый и второй оптические датчики 10, 20 установлены с левой и правой сторон опоры 60 бампера робота, чтобы каждый измерял расстояние, которое бампер 50 проходит вследствие столкновения с объектом. Первый и второй оптические датчики 10 и 20 могут устанавливаться на нижней поверхности бампера 50 и быть обращенными к верхней поверхности опоры 60 бампера.The first optical sensor 10 (FIGS. 4A and 4B) is directed to the right lower surface of the robot and is mounted on the right side of the bumper support 60 supporting the bumper 50. The second optical sensor 20 is directed to the left directed lower surface of the robot bumper and is installed on the left side of the support 60 bumpers. Those. the first and second optical sensors 10, 20 are mounted on the left and right sides of the robot bumper support 60, so that everyone measures the distance that the bumper 50 travels due to a collision with an object. The first and second optical sensors 10 and 20 can be mounted on the lower surface of the bumper 50 and face the upper surface of the bumper support 60.

Бампер 50 имеет полукруглую форму и аналогично стандартной технологии может передвигаться вперед и назад посредством движка (не показан). Когда бампер 50 сталкивается с объектом, он может вернуться в исходную позицию под действием пружины (не показана).The bumper 50 has a semicircular shape and, like standard technology, can be moved forward and backward by means of an engine (not shown). When the bumper 50 collides with an object, it can return to its original position under the action of a spring (not shown).

Первый и второй оптические датчики 10 и 20, установленные с левой и правой сторон опоры 60 бампера, содержит светоизлучающее устройство (т.е. светоизлучающий диод, LED) для излучения света по направлению к нижней поверхности бампера 50 и детектор света (т.е. фотодетектор) для принятия и детектирования света, отражаемого от нижней поверхности бампера 50.The first and second optical sensors 10 and 20, mounted on the left and right sides of the bumper support 60, comprise a light emitting device (i.e., a light emitting diode, LED) for emitting light toward the bottom surface of the bumper 50 and a light detector (i.e. photodetector) for receiving and detecting light reflected from the lower surface of the bumper 50.

Оптические датчики 10 и 20 определяют величину перемещения бампера 50 на основе разности между ранее принятым световым отображением и текущим принятым световым отображением и формируют выходной сигнал величин перемещения бампера 50. Т.е. светоизлучающие диоды LED первого и второго оптических датчиков 10 и 20 излучают свет по направлению к нижней поверхности бампера 50, и фотодетекторы первого и второго оптических датчиков 10 и 20 принимают свет, отраженный от нижней поверхности бампера 50. Например, первый и второй оптические датчики 10 и 20 определяют величину перемещения бампера на основе разности между ранее принятым значением света и текущим значением принятого света, аналогично как в оптическом датчике, установленном в оптической мыши. Но в настоящем изобретении первый и второй оптические датчики 10 и 20 измеряют величину перемещения бампера 50, а не величину перемещения оптической мыши, как в известном устройстве. Таким образом, поскольку способ для измерения величины перемещения является таким же, как для оптического датчика оптической мыши, подробное описание будет опущено.The optical sensors 10 and 20 determine the amount of movement of the bumper 50 based on the difference between the previously received light display and the current received light display and generate an output signal of the values of the movement of the bumper 50. That is, LED light emitting diodes of the first and second optical sensors 10 and 20 emit light towards the lower surface of the bumper 50, and the photo detectors of the first and second optical sensors 10 and 20 receive light reflected from the lower surface of the bumper 50. For example, the first and second optical sensors 10 and 20 determine the amount of movement of the bumper based on the difference between the previously received light value and the current value of the received light, similarly to the optical sensor installed in the optical mouse. But in the present invention, the first and second optical sensors 10 and 20 measure the amount of movement of the bumper 50, and not the amount of movement of the optical mouse, as in the known device. Thus, since the method for measuring the amount of movement is the same as for the optical sensor of the optical mouse, a detailed description will be omitted.

Непрерывно первый и второй оптические датчики 10 и 20 передают сигналы, представляющие собой первую и вторую величины перемещения бампера 50, на входы микрокомпьютера 30.Continuously, the first and second optical sensors 10 and 20 transmit signals, representing the first and second values of the movement of the bumper 50, to the inputs of the microcomputer 30.

Управляющая программа, выполняемая микрокомпьютером 30, определяет из этих сигнальных входных данных датчиков положение объекта на основе первой и второй величин перемещения. Например, если первая величина перемещения, полученная от первого оптического датчика 10, установленного с правой стороны опоры 60 бампера, больше, чем вторая величина перемещения, полученная от второго оптического датчика 20, установленного с левой стороны опоры 60 бампера, определяется, что объект (препятствие) находится справа, вследствие этого робот изменяет направление движения на обратное и затем движется в левом направлении (то есть, выполняется операция уклонения от столкновения). Если, однако, первая величина перемещения, полученная из первого оптического датчика 10, установленного с правой стороны опоры 60 бампера, меньше, чем вторая величина перемещения, полученная из второго оптического датчика 20, установленного с левой стороны опоры 60 бампера, определяется, что объект (препятствие) находится с левой стороны, таким образом робот изменяет направление движения на обратное и затем двигается направо (то есть, выполняется операция уклонения от столкновения). Т.е. посредством обнаружения, существует ли объект, с которым столкнулся бампер 60, с левой стороны или с правой стороны бампера, может быть уменьшено время, требуемое для выполнения операции уклонения от столкновения.The control program executed by the microcomputer 30 determines from this signal input of the sensors the position of the object based on the first and second displacement values. For example, if the first amount of displacement received from the first optical sensor 10 mounted on the right side of the bumper support 60 is greater than the second amount of displacement received from the second optical sensor 20 installed on the left side of the bumper support 60, it is determined that the object (obstacle ) is on the right, as a result of which the robot changes the direction of movement in the opposite direction and then moves in the left direction (that is, the collision avoidance operation is performed). If, however, the first displacement value obtained from the first optical sensor 10 mounted on the right side of the bumper support 60 is smaller than the second displacement value obtained from the second optical sensor 20 installed on the left side of the bumper support 60, it is determined that the object ( obstacle) is located on the left side, so the robot reverses the direction of movement and then moves to the right (that is, the collision avoidance operation is performed). Those. by detecting whether there is an object encountered by the bumper 60 on the left side or on the right side of the bumper, the time required to perform the collision avoidance operation can be reduced.

Работа устройства для определения положения объекта для робота-уборщика в соответствии с настоящим изобретением осуществляется следующим образом.The operation of the device for determining the position of the object for the robot cleaner in accordance with the present invention is as follows.

На фиг.5 представлена блок-схема последовательности операций способа для определения положения объекта для робота-уборщика в соответствии с настоящим изобретением.Figure 5 presents a flowchart of a method for determining the position of an object for a robot cleaner in accordance with the present invention.

Пока робот-уборщик выполняет операцию уборки помещения (этап S11), первый и второй оптические датчики 10 и 20 соответственно определяют первую и вторую величины перемещения при столкновении бампера 50 робота с каким-либо объектом (препятствием). Т.е. первый и второй оптические датчики 10 и 20 излучают свет по направлению к нижней поверхности бампера 50 в реальном времени, принимают свет, отраженный от нижней поверхности бампера 50, измеряют величину перемещения бампера 50 по разности между ранее принятым светом и текущим значением принятого света и передают сигналы, представляющие собой величину измеренного перемещения (именно первую и вторую величины перемещения бампера) микрокомпьютеру 30 (этап S12).While the robot cleaner performs a room cleaning operation (step S11), the first and second optical sensors 10 and 20, respectively, determine the first and second displacement amounts when the robot bumper 50 collides with an object (obstacle). Those. the first and second optical sensors 10 and 20 emit light towards the lower surface of the bumper 50 in real time, receive light reflected from the lower surface of the bumper 50, measure the amount of movement of the bumper 50 by the difference between the previously received light and the current value of the received light, and transmit signals representing the magnitude of the measured displacement (namely, the first and second values of the displacement of the bumper) to the microcomputer 30 (step S12).

Затем в микрокомпьютере 30 осуществляется сравнение первой и второй величин перемещения, полученных из первого и второго оптических датчиков 10 и 20 (этап S14). Если первая величина перемещения больше, чем вторая величина перемещения, программа управления микрокомпьютера определяет, что имеется объект (препятствие) с правой стороны бампера 50. Но если первая величина перемещения меньше, чем вторая величина перемещения, программа управления микрокомпьютера 30 определяет, что имеется объект с левой стороны бампера 50. При этом, если первая и вторая величины перемещения одинаковы или близки друг к другу, программа управления микрокомпьютера 30 определяет, что имеется объект в центральном положении бампера 50.Then, in the microcomputer 30, the first and second displacement values obtained from the first and second optical sensors 10 and 20 are compared (step S14). If the first displacement value is greater than the second displacement value, the microcomputer control program determines that there is an object (obstacle) on the right side of the bumper 50. But if the first displacement value is less than the second displacement value, the microcomputer control program 30 determines that there is an object with the left side of the bumper 50. Moreover, if the first and second displacement values are the same or close to each other, the control program of the microcomputer 30 determines that there is an object in the central position of the ba pen 50.

Пока робот выполняет операцию уборки, если бампер 50 не сталкивается с каким-либо объектом (препятствием), алгоритм управления микрокомпьютера 30 нормально управляет роботом-уборщиком (этап S13).While the robot performs the cleaning operation, if the bumper 50 does not collide with any object (obstacle), the control algorithm of the microcomputer 30 normally controls the robot cleaner (step S13).

Когда объект расположен с правой стороны бампера 50, микрокомпьютер 30 формирует управляющий сигнал (т.е. управляющий сигнал для уклонения от столкновения) на блок 40 управления для изменения направления движения робота-уборщика на обратное на предварительно заданное расстояние (например, на 5-10 см), а затем на передвижение робота в направлении налево (этап S15).When the object is located on the right side of the bumper 50, the microcomputer 30 generates a control signal (i.e., a control signal for avoiding a collision) to the control unit 40 to change the direction of movement of the cleaning robot back to a predetermined distance (for example, 5-10 cm), and then to move the robot toward the left (step S15).

Когда объект расположен с левой стороны бампера 50, микрокомпьютер 30 формирует управляющий сигнал (т.е. управляющий сигнал для уклонения от столкновения) на блок 40 управления для изменения направления движения робота на обратное на предварительно заданное расстояние (например, на 5-10 см), а затем на передвижение робота в направлении направо (этап S16).When the object is located on the left side of the bumper 50, the microcomputer 30 generates a control signal (i.e., a control signal for avoiding a collision) to the control unit 40 to change the direction of movement of the robot back to a predetermined distance (for example, 5-10 cm) and then moving the robot towards the right (step S16).

Когда объект расположен по центру бампера 50, микрокомпьютер 30 формирует управляющий сигнал (т.е. управляющий сигнал для уклонения от столкновения) на блок 40 управления для изменения направления движения робота на обратное на предварительно заданное расстояние (например, на 5-10 см), а затем передвижения робота-уборщика в направлении направо или налево.When the object is located in the center of the bumper 50, the microcomputer 30 generates a control signal (i.e., a control signal for avoiding a collision) to the control unit 40 to change the direction of movement of the robot back to a predetermined distance (for example, 5-10 cm), and then the movement of the cleaning robot in the direction to the right or left.

Блок 40 управления управляет левым приводом ML и правым приводом MR робота-уборщика в соответствии с управляющим сигналом. Т.е. блок 40 управления выполняет операцию уклонения от столкновения согласно управляющему сигналу.The control unit 40 controls the left drive M L and the right drive M R of the cleaning robot in accordance with the control signal. Those. the control unit 40 performs the collision avoidance operation according to the control signal.

Затем блок 40 управления управляет роботом таким же образом, как и в известном способе согласно команде микрокомпьютера 30, чтобы нормально выполнять операцию уборки помещения (этап S17).Then, the control unit 40 controls the robot in the same manner as in the known method according to the command of the microcomputer 30 in order to perform the cleaning operation normally (step S17).

Специалистам в данной области техники понятно, что расположение дополнительных оптических датчиков на бампере 50 приведет к более точному определению положения объекта (препятствия), когда бампер сталкивается с объектом.Those skilled in the art will recognize that the location of additional optical sensors on the bumper 50 will lead to a more accurate determination of the position of the object (obstacle) when the bumper collides with the object.

Устройство и способ для определения положения объекта для робота-уборщика в соответствии с настоящим изобретением имеют следующие преимущества.A device and method for determining the position of an object for a robot cleaner in accordance with the present invention have the following advantages.

Например, когда бампер робота-уборщика сталкивается с объектом, величина перемещения бампера точно измеряется посредством оптического датчика, таким образом можно точно определить относительное положение объекта.For example, when a bumper of a robot cleaner collides with an object, the amount of movement of the bumper is accurately measured by an optical sensor, so that the relative position of the object can be accurately determined.

Так как относительное положение объекта точно определено, время для совершения операции уклонения от столкновения может быть уменьшено.Since the relative position of the object is precisely determined, the time to complete the collision avoidance operation can be reduced.

Вышеописанные варианты осуществления изобретения не ограничиваются конкретными вариантами, а должны толковаться широко, как определено в прилагаемой формуле изобретения.The above-described embodiments of the invention are not limited to specific options, but should be construed broadly as defined in the attached claims.

Claims (12)

1. Устройство для определения положения объекта для мобильного робота, содержащее первый оптический датчик для определения первой области бампера мобильного робота и измерения первой величины перемещения бампера, когда бампер мобильного робота сталкивается с объектом, второй оптический датчик для определения второй области бампера мобильного робота и измерения второй величины перемещения бампера, когда бампер сталкивается с каким-либо объектом, микрокомпьютер для формирования управляющего сигнала для управления направлением движения мобильного робота на основе измеренных первой и второй величин перемещения, и блок управления для перемещения мобильного робота согласно управляющему сигналу, генерируемому микрокомпьютером, при этом, если первая величина перемещения больше, чем вторая величина перемещения, микрокомпьютер генерирует управляющий сигнал для движения мобильного робота в направлении второй области, а если первая величина перемещения меньше, чем вторая величина перемещения, микрокомпьютер генерирует управляющий сигнал для движения мобильного робота в направлении первой области, и если первая величина перемещения и вторая величина перемещения одинаковы, микрокомпьютер генерирует управляющий сигнал для движения мобильного робота в направлении первой области или второй области.1. A device for determining the position of an object for a mobile robot, comprising a first optical sensor for detecting a first bumper region of a mobile robot and measuring a first bumper displacement value when a bumper of a mobile robot collides with an object, a second optical sensor for detecting a second bumper region of a mobile robot and measuring a second the amount of movement of the bumper, when the bumper collides with any object, a microcomputer for generating a control signal for controlling the direction of movement a mobile robot based on the measured first and second movement values, and a control unit for moving the mobile robot according to a control signal generated by the microcomputer, wherein if the first movement value is greater than the second movement value, the microcomputer generates a control signal for moving the mobile robot in the direction the second area, and if the first amount of movement is less than the second amount of movement, the microcomputer generates a control signal for the movement of the mobile robot in the direction of the first region, and if the first magnitude of the displacement and the second magnitude of the displacement are the same, the microcomputer generates a control signal for moving the mobile robot in the direction of the first region or second region. 2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что если первая величина перемещения больше, чем вторая величина перемещения, микрокомпьютер определяет, что объект находится в первой области, а если первая величина перемещения меньше, чем вторая величина перемещения, микрокомпьютер определяет, что объект находится во второй области, и если первая величина перемещения такая же, как вторая величина перемещения, микрокомпьютер определяет, что объект находится между первой и второй областями.2. The device according to claim 1, characterized in that if the first amount of movement is greater than the second amount of movement, the microcomputer determines that the object is in the first region, and if the first amount of movement is less than the second amount of movement, the microcomputer determines that the object is in the second region, and if the first displacement is the same as the second displacement, the microcomputer determines that the object is between the first and second regions. 3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что первый и второй оптические датчики каждый содержит светоизлучающее устройство для излучения света на нижнюю поверхность бампера, светоприемное устройство для приема и детектирования света, отраженного от нижней поверхности бампера.3. The device according to claim 1, characterized in that the first and second optical sensors each contain a light emitting device for emitting light on the lower surface of the bumper, a light receiving device for receiving and detecting light reflected from the lower surface of the bumper. 4. Устройство по п.3, отличающееся тем, что светоприемное устройство предназначено для измерения перемещения бампера на основе разности между светом, ранее отраженным от нижней поверхности бампера, и светом, в текущее время отраженным от нижней поверхности бампера, и формирования измеренной величины перемещения как первой величины перемещения или второй величины перемещения для микрокомпьютера.4. The device according to claim 3, characterized in that the light receiving device is designed to measure the movement of the bumper based on the difference between the light previously reflected from the lower surface of the bumper and the light currently reflected from the lower surface of the bumper, and the formation of the measured displacement as a first displacement value or a second displacement value for a microcomputer. 5. Устройство по п.4, отличающееся тем, что при столкновении первой области бампера с объектом первая величина перемещения больше, чем вторая величина перемещения.5. The device according to claim 4, characterized in that when the first bumper region collides with the object, the first displacement is greater than the second displacement. 6. Устройство для определения положения объекта для робота-уборщика, содержащее первый оптический датчик, обращенный к направленной вправо нижней поверхности бампера робота, установленный с правой стороны опоры, поддерживающей бампер, и формирующий первую величину расстояния, которое бампер проходит вследствие столкновения бампера с объектом, второй оптический датчик, обращенный к направленной влево нижней поверхности бампера, установленный с левой стороны опоры и формирующий вторую величину расстояния, которое бампер проходит вследствие столкновения бампера с объектом, микрокомпьютер для определения положения объекта на основе первой и второй величин расстояния и генерирования управляющего сигнала для управления направлением движения робота на основе положения объекта, блок управления для перемещения робота-уборщика согласно управляющему сигналу микрокомпьютера, при этом, если первая величина расстояния больше, чем вторая величина расстояния, микрокомпьютер выполнен с возможностью генерирования управляющего сигнала для движения робота-уборщика в направлении левой области, а если первая величина расстояния меньше, чем вторая величина расстояния, микрокомпьютер выполнен с возможностью генерирования управляющего сигнала для движения робота в направлении правой области, и если первая величина расстояния и вторая величина расстояния одинаковы, микрокомпьютер обеспечивает управляющий сигнал для движения робота-уборщика в направлении правой области или левой области.6. A device for determining the position of an object for a robot cleaner, comprising a first optical sensor facing the lower surface of the robot bumper directed to the right, mounted on the right side of the support supporting the bumper, and forming the first distance that the bumper passes due to the collision of the bumper with the object, a second optical sensor facing the left lower surface of the bumper mounted on the left side of the support and forming a second distance that the bumper follows collision of a bumper with an object, a microcomputer for determining the position of the object based on the first and second distance values and generating a control signal for controlling the direction of movement of the robot based on the position of the object, a control unit for moving the cleaning robot according to the control signal of the microcomputer, if the first value the distance is greater than the second distance value, the microcomputer is configured to generate a control signal for the movement of the cleaning robot in the direction and the left area, and if the first distance is less than the second distance, the microcomputer is configured to generate a control signal for the robot to move in the direction of the right region, and if the first distance and the second distance are the same, the microcomputer provides a control signal for the robot cleaner toward the right area or left area. 7. Устройство по п.6, отличающееся тем, что если первая величина расстояния больше, чем вторая величина расстояния, микрокомпьютер выполнен с возможностью определения, что объект расположен с правой стороны бампера, а если первая величина расстояния меньше, чем вторая величина расстояния, микрокомпьютер выполнен с возможностью определения, что объект расположен с левой стороны бампера, и если первая величина расстояния и вторая величина расстояния одинаковы, микрокомпьютер выполнен с возможностью определения, что объект расположен между правой областью и левой областью бампера.7. The device according to claim 6, characterized in that if the first distance is greater than the second distance, the microcomputer is configured to determine that the object is located on the right side of the bumper, and if the first distance is less than the second distance, the microcomputer configured to determine that the object is located on the left side of the bumper, and if the first distance value and the second distance value are the same, the microcomputer is configured to determine that the object is located between the right area and the left area of the bumper. 8. Устройство по п.6, отличающееся тем, что первый и второй оптические датчики каждый содержит светоизлучающее устройство для излучения света на нижнюю поверхность бампера, светоприемное устройство для приема света, отраженного от нижней поверхности бампера.8. The device according to claim 6, characterized in that the first and second optical sensors each contain a light emitting device for emitting light on the lower surface of the bumper, a light receiving device for receiving light reflected from the lower surface of the bumper. 9. Устройство по п.8, отличающееся тем, что светоприемное устройство предназначено для измерения перемещения бампера на основе разности между светом, ранее отраженным от нижней поверхности бампера, и светом, в текущее время отраженным от нижней поверхности бампера, и формирования измеренной величины перемещения как первой величины перемещения или второй величины перемещения для микрокомпьютера.9. The device according to claim 8, characterized in that the light receiving device is designed to measure the movement of the bumper based on the difference between the light previously reflected from the lower surface of the bumper and the light currently reflected from the lower surface of the bumper, and the formation of the measured displacement as a first displacement value or a second displacement value for a microcomputer. 10. Способ определения положения объекта для мобильного робота, заключающийся в том, что определяют величины расстояний, которые различные области бампера мобильного робота проходят в результате столкновения бампера с объектом, осуществляют оценку положения объекта на основе полученных величин перемещения бампера, управляют направлением движения мобильного робота на основе оценки положения объекта, при этом величины соответствующих расстояний, которые проходят различные области бампера, включают в себя величину расстояния, которое проходит левая сторона бампера в результате столкновения бампера с объектом, и величину расстояния, которое проходит правая сторона бампера в результате столкновения бампера с объектом.10. A method for determining the position of an object for a mobile robot, which consists in determining the distance that various areas of the bumper of the mobile robot travel as a result of a collision of the bumper with the object, evaluate the position of the object based on the obtained values of the bumper's movement, and control the direction of movement of the mobile robot by based on the assessment of the position of the object, while the magnitude of the corresponding distances that cover various areas of the bumper include a distance that the left side of the bumper collides as a result of the collision of the bumper with the object, and the distance that the right side of the bumper travels as a result of the collision of the bumper with the object. 11. Способ определения положения объекта для робота-уборщика, заключающийся в том, что измеряют первую величину перемещения бампера робота-уборщика в результате столкновения бампера с объектом посредством первого оптического датчика, установленного на левой стороне бампера, измеряют вторую величину перемещения бампера в результате столкновения бампера с объектом посредством второго оптического датчика, установленного на правой стороне бампера, осуществляют оценку положения объекта на основе первой и второй величин перемещения, управляют направлением движения робота-уборщика на основе оценки положения объекта.11. The method of determining the position of the object for the robot cleaner, which consists in measuring the first amount of movement of the bumper of the robot cleaner as a result of the collision of the bumper with the object using the first optical sensor mounted on the left side of the bumper, measure the second amount of movement of the bumper as a result of the collision of the bumper with the object by means of a second optical sensor mounted on the right side of the bumper, the position of the object is estimated based on the first and second displacement values, control They indicate the direction of movement of the robot cleaner based on an assessment of the position of the object. 12. Способ по п.11, отличающийся тем, что первая величина перемещения представляет собой расстояние, которое проходит правая сторона бампера в результате столкновения с объектом, и вторая величина перемещения представляет собой расстояние, которое проходит левая сторона бампера в результате столкновения с объектом.12. The method according to claim 11, characterized in that the first amount of movement is the distance that the right side of the bumper travels as a result of a collision with the object, and the second amount of movement is the distance that the left side of the bumper travels as a result of a collision with the object.
RU2005119379/11A 2004-12-04 2005-06-21 Object position detecting method for mobile robot and apparatus for performing the same RU2304423C2 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040101507A KR100664059B1 (en) 2004-12-04 2004-12-04 Obstacle position recognition apparatus and method in using robot cleaner
KR10-2004-0101507 2004-12-04

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2005119379A RU2005119379A (en) 2006-12-27
RU2304423C2 true RU2304423C2 (en) 2007-08-20

Family

ID=36666131

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005119379/11A RU2304423C2 (en) 2004-12-04 2005-06-21 Object position detecting method for mobile robot and apparatus for performing the same

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP4763359B2 (en)
KR (1) KR100664059B1 (en)
RU (1) RU2304423C2 (en)

Families Citing this family (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US7429843B2 (en) 2001-06-12 2008-09-30 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US7720554B2 (en) 2004-03-29 2010-05-18 Evolution Robotics, Inc. Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
US20060009879A1 (en) 2004-06-24 2006-01-12 Lynch James K Programming and diagnostic tool for a mobile robot
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
AU2006214016B2 (en) 2005-02-18 2011-11-10 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
ATE534941T1 (en) 2005-12-02 2011-12-15 Irobot Corp COVER ROBOT MOBILITY
EP2267568B1 (en) 2005-12-02 2014-09-24 iRobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
EP2533120B1 (en) 2005-12-02 2019-01-16 iRobot Corporation Robot system
US8584305B2 (en) 2005-12-02 2013-11-19 Irobot Corporation Modular robot
NL1034771C2 (en) * 2007-11-29 2009-06-02 Lely Patent Nv Unmanned autonomous vehicle for moving feed.
US8087117B2 (en) 2006-05-19 2012-01-03 Irobot Corporation Cleaning robot roller processing
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
KR101168481B1 (en) 2007-05-09 2012-07-26 아이로보트 코퍼레이션 Autonomous coverage robot
KR100865110B1 (en) * 2007-05-25 2008-10-23 주식회사 대우일렉트로닉스 Apparatus for identifying obstacle of a robot cleaner and method thereof
JP5301255B2 (en) * 2007-12-17 2013-09-25 フォルヴェルク・ウント・ツェーオー、インターホールディング・ゲーエムベーハー Dust collector for floor cleaning
US8800107B2 (en) 2010-02-16 2014-08-12 Irobot Corporation Vacuum brush
JP6735066B2 (en) * 2015-03-17 2020-08-05 シャープ株式会社 Self-propelled electronic device
US9505140B1 (en) 2015-06-02 2016-11-29 Irobot Corporation Contact sensors for a mobile robot
CN106308685B (en) * 2016-08-23 2019-10-11 北京小米移动软件有限公司 cleaning robot and control method thereof
KR102085338B1 (en) * 2017-07-14 2020-03-05 에브리봇 주식회사 A robot cleaner and driving control method thereof
CN107485335B (en) * 2017-07-26 2020-09-01 北京小米移动软件有限公司 Identification method, identification device, electronic equipment and storage medium
US11467605B2 (en) * 2019-04-10 2022-10-11 Deere & Company Zonal machine control
CN109669478A (en) * 2019-02-20 2019-04-23 广州愿托科技有限公司 The adherent circular control method of unmanned plane spacing and unmanned plane based on distance measuring sensor
US11399685B2 (en) 2019-03-28 2022-08-02 Lg Electronics Inc. Artificial intelligence cleaner and method of operating the same
KR102281346B1 (en) 2019-07-25 2021-07-23 엘지전자 주식회사 Robot Cleaner and Controlling method for the same
KR102299933B1 (en) 2021-05-31 2021-09-09 (주)엘케이메탈 Core barrel assembly for ground core sampler

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3282206B2 (en) * 1992-01-14 2002-05-13 松下電器産業株式会社 Obstacle detection device for mobile work robot
JP2003280740A (en) * 2002-03-25 2003-10-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd Movable device

Also Published As

Publication number Publication date
KR100664059B1 (en) 2007-01-03
RU2005119379A (en) 2006-12-27
KR20060062607A (en) 2006-06-12
JP2006164223A (en) 2006-06-22
JP4763359B2 (en) 2011-08-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2304423C2 (en) Object position detecting method for mobile robot and apparatus for performing the same
US9180596B2 (en) Robot cleaner and method of operating the same
KR102527645B1 (en) Cleaning robot and controlling method thereof
US10238258B2 (en) Robot cleaner and method for controlling the same
KR101985188B1 (en) Moving robot and driving method for the moving robot
KR102326479B1 (en) Cleaning robot and controlling method thereof
JP5138895B2 (en) Traveling robot position sensing device and robot cleaner provided with the same
EP2677386B1 (en) Robot cleaner and obstacle detection control method of the same
KR101490170B1 (en) Robot cleaner
KR101822942B1 (en) Robot cleaner and controlling method of the same
KR20180064966A (en) Apparatus for controlling cleaning function and robotic cleaner with the apparatus
CN106489104A (en) System and method for the use of the optics range sensorses in mobile robot
KR20150050159A (en) Moving Robot and operating method
WO2014033055A1 (en) Robot positioning system
KR20100098997A (en) Robot cleaner and method for detecting position thereof
EP3738495B1 (en) Robotic vacuum cleaner and control method therefor
KR101395892B1 (en) Robot cleaner and operating method
CN113841098A (en) Detecting objects using line arrays
KR100825919B1 (en) Distance measurement sensor, moving robot having the distance measurement sensor and driving method for moving robot using the moving robot
JP4962255B2 (en) Self-propelled device
KR20020080900A (en) Obstacle detecting apparatus of robot cleaner and method therefor
JP4755886B2 (en) Position detection system and position detection method
KR100722762B1 (en) Obstacle shape detecting apparatus of robot cleaner and method therefor
KR20080041890A (en) Sensing method of robot cleaner, recording medium and robot cleaner
KR20130119601A (en) Apparatus for measuring distance with laser

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20100622