RU2292061C2 - Arrangement for tracking of a maneuvering target - Google Patents
Arrangement for tracking of a maneuvering target Download PDFInfo
- Publication number
- RU2292061C2 RU2292061C2 RU2004125700/09A RU2004125700A RU2292061C2 RU 2292061 C2 RU2292061 C2 RU 2292061C2 RU 2004125700/09 A RU2004125700/09 A RU 2004125700/09A RU 2004125700 A RU2004125700 A RU 2004125700A RU 2292061 C2 RU2292061 C2 RU 2292061C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- target
- tracking
- threshold
- output
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к радиотехническим системам, в частности к радиолокационным системам измерения координат и может быть использовано в бортовых и наземных системах сопровождения.The invention relates to radio systems, in particular to radar coordinate measurement systems and can be used in airborne and ground tracking systems.
Известно устройство измерения дальности и скорости цели (см. М.В.Максимов и Г.И.Горгонов. Радиоэлектронные системы наведения. М.: Радио и связь, 1982, с.213), содержащее дискретный временной различитель (дискриминатор), усилители, два сумматора и два цифровых интегратора.A device for measuring the range and speed of a target (see M.V. Maksimov and G.I. Gorgonov. Radio-electronic guidance systems. M: Radio and communication, 1982, p.213), containing a discrete time discriminator (discriminator), amplifiers, two adders and two digital integrators.
Недостатком устройства является малое время памяти при срыве сопровождения, а следовательно, и низкая помехоустойчивость отслеживания координат, возникающая за счет несоответствия измерения дальности и скорости цели модели, принятой в измерителе.The disadvantage of this device is the short memory time when the tracking is disrupted, and, consequently, the low noise immunity of coordinate tracking, arising due to the discrepancy between measuring the range and speed of the model target adopted in the meter.
Известно также устройство измерения координат цели (см. Ю.А.Шишов, В.А.Ворошилов. Многоканальная радиолокация с временным разделением каналов. М.: Радио и связь, 1987, с.84), которое содержит синхронный интегратор, измеритель рассогласования по дальности, блок считывания дальности, измеритель угловых координат, блок считывания угловых координат, пороговое устройство.A device for measuring target coordinates is also known (see Yu.A. Shishov, V. A. Voroshilov. Multichannel radar with time division of channels. M .: Radio and communication, 1987, p. 84), which contains a synchronous integrator, mismatch meter for range, a range reading unit, an angular coordinate meter, an angle coordinate reading unit, a threshold device.
Недостатком известного устройства является наличие перерывов в выдаче информации о координатах цели при резком снижении отношения мощности радиолокационного сигнала к мощности радиолокационного шума или помехи или перерывах в работе РЛС, предпринимаемых для повышения скрытности. Это обусловлено тем, что обычные дальномеры и угломеры практически не обеспечивают работу в режиме памяти при интенсивном маневрировании цели [1].A disadvantage of the known device is the presence of interruptions in the issuance of information about the coordinates of the target with a sharp decrease in the ratio of the power of the radar signal to the power of radar noise or interference or interruptions in the operation of the radar taken to increase stealth. This is due to the fact that conventional rangefinders and goniometers practically do not provide work in memory mode with intensive target maneuvering [1].
Наиболее близким по своей сущности к предлагаемому устройству является адаптивный калмановский фильтр для сопровождения маневрирующей цели, принятый за прототип (см. А.Фарина, Ф.Студер. Цифровая обработка радиолокационной информации. Сопровождение целей. Перевод с англ. A.M.Бочкарев. М.: Радио и связь, 1993, с.225, рис.4.16); содержащий вычитающее устройство, на первый вход которого поступает информация от РЛС, а на второй вход - сигнал с умножителя на Н; выход вычитающего устройства соединен с первым входом умножителя на Кk и со входом обнаружителя маневра; с выхода последнего сигнал поступает на вход блока управления коэффициентом Кk, выход которого соединен со вторым входом умножителя на Kk; с выхода умножителя на Кk сигнал поступает на первый вход сумматора, второй вход которого соединен с выходом умножителя на Ф, кроме того, сигнал с выхода умножителя на Ф поступает на вход умножителя на Н; выход сумматора соединен со входом линии задержки, с выхода которой сигнал поступает на вход умножителя на Ф.The closest in essence to the proposed device is an adaptive Kalman filter for tracking a maneuvering target, adopted as a prototype (see A. Farina, F. Studer. Digital processing of radar information. Target tracking. Translation from English. AM Bochkarev. M .: Radio and communication, 1993, p.225, fig. 4.16); containing a subtracting device, the first input of which receives information from the radar, and the second input receives a signal from the multiplier by H; the output of the subtractor is connected to the first input of the multiplier by K k and to the input of the maneuver detector; from the output of the latter, the signal goes to the input of the control unit by the coefficient K k , the output of which is connected to the second input of the multiplier by K k ; from the output of the multiplier to K k, the signal goes to the first input of the adder, the second input of which is connected to the output of the multiplier to Ф, in addition, the signal from the output of the multiplier to Ф goes to the input of the multiplier to Н; the output of the adder is connected to the input of the delay line, from the output of which the signal is fed to the input of the multiplier by F.
Недостатком устройства, принятого за прототип, является существенное снижение точности измерения параметров движения цели при снижении отношения сигнал/шум. Это обусловлено тем, что управление коэффициентом усиления фильтра Kk осуществляется по сигналу с обнаружителя маневра. Если маневр обнаружен, то коэффициент усиления увеличивается, вследствие чего фильтр становится более широкополосным и оказывается более чувствительным к вновь поступающим данным и менее зависящим от ранее полученной информации. Однако обнаружение маневра осуществляется по сигналу обновляющей последовательности (невязки) vk. Обновляющая последовательность в свою очередь изменяется не только в случае несоответствия реального движения (маневра) цели заданной модели ее движения, но и при увеличении мощности шума измерения, в частности при постановке противником помех. В последнем случае производится ложное обнаружение маневра, причем при обновлении состояния цели данные текущих измерений превалируют над экстраполированными оценками, что приводит к срыву сопровождения. Таким образом, устройство, принятое за прототип, практически не обеспечивает сопровождение цели в помеховой обстановке.The disadvantage of the device adopted for the prototype is a significant decrease in the accuracy of measuring the parameters of the movement of the target while reducing the signal-to-noise ratio. This is due to the fact that the control of the filter gain K k is carried out according to the signal from the maneuver detector. If a maneuver is detected, the gain increases, as a result of which the filter becomes more broadband and is more sensitive to newly incoming data and less dependent on previously received information. However, the maneuver is detected by the signal of the updating sequence (residual) v k . The updating sequence, in turn, changes not only if the real movement (maneuver) of the target does not match the given model of its movement, but also when the noise power of the measurement increases, in particular when the adversary sets up interference. In the latter case, the maneuver is falsely detected, and when updating the target state, the current measurement data prevail over the extrapolated estimates, which leads to a breakdown in tracking. Thus, the device adopted for the prototype, practically does not provide target tracking in an interference environment.
Техническим результатом изобретения является повышение устойчивости сопровождения цели.The technical result of the invention is to increase the stability of target tracking.
Сущность изобретения заключается в том, что в устройство сопровождения маневрирующей цели дополнительно включен блок обнаружения и определения типа маневра, состоящий из устройства вычисления величины (модуля) проекции радиальной составляющей ускорения цели на линию визирования цели , двух пороговых устройств и схемы умножения: на вход устройства вычисления величины поступает информация о пространственной ориентации цели относительно линии визирования от электронно-оптического (ЭО) датчика [2], выход данного устройства соединен с первым входом первого порогового устройства и вторым входом схемы умножения; на второй вход первого порогового устройства поступает сигнал, соответствующий уровню порога aп1, выход первого порогового устройства соединен с первым инверсным входом схемы умножения и вторым входом блока управления коэффициентом Кk; с выхода схемы умножения сигнал поступает на первый вход второго порогового устройства, на второй вход которого поступает сигнал, соответствующий уровню порога ап2; выход второго порогового устройства соединен с первым входом блока управления коэффициентом Kk.The essence of the invention lies in the fact that the device for tracking a maneuvering target additionally includes a unit for detecting and determining the type of maneuver, consisting of a device for calculating the magnitude (module) of the projection of the radial component of the acceleration of the target on the line of sight of the target , two threshold devices and multiplication schemes: at the input of the device for calculating the value information is received about the spatial orientation of the target relative to the line of sight from the electron-optical (EO) sensor [2], the output of this device is connected to the first input of the first threshold device and the second input of the multiplication circuit; the signal corresponding to the threshold level a p1 is supplied to the second input of the first threshold device, the output of the first threshold device is connected to the first inverse input of the multiplication circuit and the second input of the control unit by the coefficient K k ; from the output of the multiplication circuit, the signal enters the first input of the second threshold device, the second input of which receives a signal corresponding to the threshold level a p2 ; the output of the second threshold device is connected to the first input of the control unit by a coefficient K k .
При анализе известных технических решений не обнаружены решения, имеющие признаки, сходные с отличительными признаками изобретения.In the analysis of known technical solutions, no solutions were found having features similar to the distinguishing features of the invention.
На фиг.1 приведена функциональная схема устройства сопровождения маневрирующей цели.Figure 1 shows a functional diagram of a device for tracking a maneuvering target.
Предлагаемое устройство сопровождения состоит из адаптивного калмановского фильтра 6, на первый вход которого поступает информация от РЛС, а на второй вход - сигнал с блока управления коэффициентом Кk 5; и дополнительно включенного блока обнаружения и определения типа маневра, состоящего из устройства вычисления величины 1, порогового устройства 2, схемы умножения 3 и порогового устройства 4: на вход устройства вычисления величины 1 поступает информация о пространственной ориентации цели относительно линии визирования от ЭО датчика, выход данного устройства соединен с первым входом порогового устройства 2 и вторым входом схемы умножения 3; на второй вход порогового устройства 2 поступает сигнал, соответствующий уровню порога aп1, выход порогового устройства 2 соединен с первым инверсным входом схемы умножения 3 и вторым входом блока управления коэффициентом Кk 5; с выхода схемы умножения 3 сигнал поступает на первый вход порогового устройства 4, на второй вход которого поступает сигнал, соответствующий уровню порога ап2; выход порогового устройства 4 соединен с первым входом блока управления коэффициентом Кk 5.The proposed tracking device consists of an adaptive Kalman
Работа устройства сопровождения маневрирующей цели осуществляется следующим образом. На вход адаптивного калмановского фильтра 6 с выхода приемника РЛС поступают выборки сигнала zk. Результатом работы калмановского фильтра является оценка сигнала в k-й момент времени, где - экстраполированное значение. По информации, поступающей в дискретные моменты времени от ЭО датчика, блок обнаружения и определения типа маневра, состоящий из устройства вычисления величины 1, порогового устройства 2, схемы умножения 3 и порогового устройства 4, устанавливает факт наличия или отсутствия маневра цели, а также в случае обнаружения маневра - его тип. Сигнал, соответствующий установленному типу движения цели, поступает на блок управления коэффициентом Kk 5, который настраивает калмановский фильтр под установленный тип движения посредством изменения коэффициента усиления Kk.The operation of the tracking device maneuvering targets is as follows. At the input of the adaptive Kalman
При действии, например, шумовой радиолокационной помехи невязка vk в большинстве случаев увеличивается. Однако на управление коэффициентом Kk данная помеха не оказывает никакого влияния, и, в целом, устройство способно сопровождать маневрирующую цель с ошибками, не превосходящими ширину дискриминационной характеристики.Under the influence of, for example, noise radar interference, the discrepancy v k in most cases increases. However, this interference does not have any effect on the control of the coefficient K k , and, in general, the device is able to accompany a maneuvering target with errors not exceeding the width of the discriminatory characteristic.
В режиме радиомолчания РЛС независимость функционирования блока обнаружения и определения типа маневра, состоящего из устройства вычисления величины 1, порогового устройства 2, схемы умножения 3 и порогового устройства 4, и блока управления коэффициентом Кk 5 от работы РЛС обеспечивает повышение точности экстраполяции оцениваемых параметров движения цели.In the radar silence mode, the independence of the functioning of the detection unit and determining the type of maneuver, consisting of a device for calculating the
Блок обнаружения и определения типа маневра, состоящий из устройства вычисления величины 1, порогового устройства 2, схемы умножения 3 и порогового устройства 4, работает следующим образом. На вход устройства вычисления величины 1 в k-й момент времени от ЭО датчика поступает информация об углах и (их геометрический смысл пояснен на фиг.2), характеризующая ориентацию цели относительно линии визирования, а также запомненные на предыдущем шаге значения углов и . Данная информация не подвержена действию помех радиодиапазона. С учетом начальных условий и поступающей в устройство вычисления величины 1 информации определяется величина проекции вектора радиальной составляющей ускорения цели на линию визирования цели . Выражения для вычисления величины получены авторами на основе проведенных исследований.Maneuver type detection and determination unit, consisting of a
гдеWhere
Также исследования показали, что при маневренном полете цели в 98% случаев величина проекции вектора тангенциальной составляющей ускорения цели на линию визирования цели не превышает 5 м/с2. Таким образом, если величина проекции полного ускорения цели на линию визирования характеризуется только величиной составляющей (цель движется прямолинейно), то сопровождение цели можно осуществлять с достаточной точностью даже фильтром на основе модели прямолинейного движения с постоянной скоростью (модели неманевренного движения).Studies have also shown that when maneuvering a target’s flight in 98% of cases, the projection of the vector of the tangential component of the target’s acceleration onto the target’s line of sight does not exceed 5 m / s 2 . Thus, if the projection value of the full acceleration of the target on the line of sight is characterized only by the magnitude of the component (the target moves rectilinearly), then tracking of the target can be carried out with sufficient accuracy even by a filter based on the model of rectilinear motion with constant speed (model of non-maneuverable movement).
Значит, о наличии маневра и его типе с точки зрения изменения коэффициента Kk можно судить по величине , вычисляемой на основе представленных выше выражений. При этом считается, что при - маневр отсутствует, либо выполняется маневр слабой интенсивности; при - маневр средней интенсивности и при - интенсивный маневр.Therefore, the presence of a maneuver and its type from the point of view of changing the coefficient K k can be judged by the value calculated based on the above expressions. It is believed that with - there is no maneuver, or a weak intensity maneuver is being performed; at - maneuver of medium intensity and at - intense maneuver.
С выхода устройства вычисления величины 1 полученное значение величины поступает на первый вход порогового устройства 2, на второй вход которого подается напряжение постоянной величины, соответствующее пороговому значению aп1=15 м/с2. Здесь величина сравнивается с порогом aп1: если , то на выходе порогового устройства 2 присутствует сигнал "1"; если , то на выходе - "0".From the output of the
В первом случае с выхода порогового устройства 2 сигнал "1" поступает на первый инверсный вход схемы умножения 3 и второй вход блока управления коэффициентом Кk 5. На второй вход схемы умножения 3 поступает значение величины . На выходе схемы умножения 3, соединенном с первым входом порогового устройства 4, присутствует сигнал "0". Данный сигнал ниже порогового уровня ап2=5 м/с2, поступающего на второй вход порогового устройства 4, поэтому на выходе порогового устройства 4, соединенного с первым входом блока управления коэффициентом Кk 5, присутствует сигнал "0". Таким образом, сигнал "0" на первом входе и сигнал "1" на втором входе блока управления коэффициентом Кk 5 определяют интенсивный маневр цели.In the first case, from the output of the
Bo втором случае с выхода порогового устройства 2 сигнал "0" поступает на первый инверсный вход схемы умножения 3 и второй вход блока управления коэффициентом Кk 5. На второй вход схемы умножения 3 поступает значение величины . На выходе схемы умножения 3, соединенном с первым входом порогового устройства 5, присутствует сигнал . Данный сигнал сравнивается с пороговым уровнем ап2=5 м/с2, поступающим на второй вход порогового устройства 4: если , то на выходе порогового устройства 4, соединенного с первым входом блока управления коэффициентом Kk 5, присутствует сигнал "1"; если , то - "0". Таким образом, сигнал "1" на первом входе и сигнал "0" на втором входе блока управления коэффициентом Kk 5 определяют маневр средней интенсивности, а сигнал "0" на первом входе и сигнал "0" на втором входе - отсутствие маневра цели, либо маневр слабой интенсивности.Bo in the second case, from the output of the
Следует отметить, что при маневре слабой интенсивности коэффициент Кk имеет то же значение, что и в случае отсутствия маневра. Это вполне удовлетворяет требованию по точности сопровождения слабоманевренной цели.It should be noted that when a maneuver of low intensity, the coefficient K k has the same value as in the absence of maneuver. This fully satisfies the requirement for accuracy of tracking a maneuverable target.
Принцип функционирования блока управления коэффициентом Кk 5 и соответствующего блока устройства-прототипа одинаков. Один из вариантов схемной реализации блока управления коэффициентом Kk 5 представлен на фиг.3. Сигналы с выхода порогового устройства 4 и выхода порогового устройства 2 поступают, соответственно, на первый и второй входы дешифратора. В зависимости от комбинации сигналов "1" и "0" на входах дешифратора на одном из его выходов будет присутствовать "1", а на остальных - "0". Выше было определено три возможных комбинации. Комбинация "1" - на первом входе и "1" - на втором входе отсутствует, поэтому четвертый выход дешифратора не задействован. С одного из трех выходов сигнал "1" поступает на усилитель с коэффициентом усиления, соответствующим установленному типу движения. Коэффициент усиления К1 соответствует отсутствию маневра или маневру слабой интенсивности; К2 - маневру средней интенсивности и К3 - интенсивному маневру цели. С остальных двух выходов дешифратора снимается "0", и усиления данного сигнала в усилителях не происходит. С выходов усилителей сигналы поступают на сумматор, где происходит их сложение. Таким образом, с выхода сумматора либо сигнал К1, либо - К2, либо - К3 поступает на второй вход калмановского фильтра.The principle of operation of the control unit coefficient K k 5 and the corresponding unit of the prototype device is the same. One of the options for the circuit implementation of the control unit coefficient K k 5 presented in figure 3. The signals from the output of the
Предлагаемое устройство обеспечивает устойчивое сопровождение цели при действии помехи и в режиме радиомолчания РЛС с ошибками, не превосходящими ширину дискриминационной характеристики в течение 10-15 секунд. Это позволяет значительно увеличить помехоустойчивость и упростить дальнейший переход в режим сопровождения по окончании действия помехи или режима радиомолчания РЛС.The proposed device provides stable tracking of the target under the influence of interference and in the mode of radio silence of the radar with errors not exceeding the width of the discriminating characteristic for 10-15 seconds. This can significantly increase the noise immunity and simplify the further transition to the tracking mode at the end of the interference or the radar silence mode.
ЛИТЕРАТУРАLITERATURE
1. Меркулов В.И., Лепин В.Н. Авиационные системы радиоуправления. М.: Радио и связь, 1997.1. Merkulov V.I., Lepin V.N. Aircraft radio control systems. M .: Radio and communications, 1997.
2. Hoffer J.N., Bagget D.W. Implementation of target orientation angles in improved Kalman filter based short range radar tracker. In Proceedings of the IEEE National Aerospace and Electronics Conference, 1980, New York, 1100-1106 pp.2. Hoffer J.N., Bagget D.W. Implementation of target orientation angles in improved Kalman filter based short range radar tracker. In Proceedings of the IEEE National Aerospace and Electronics Conference, 1980, New York, 1100-1106 pp.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2004125700/09A RU2292061C2 (en) | 2004-08-23 | 2004-08-23 | Arrangement for tracking of a maneuvering target |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2004125700/09A RU2292061C2 (en) | 2004-08-23 | 2004-08-23 | Arrangement for tracking of a maneuvering target |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2004125700A RU2004125700A (en) | 2006-02-10 |
RU2292061C2 true RU2292061C2 (en) | 2007-01-20 |
Family
ID=36049605
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2004125700/09A RU2292061C2 (en) | 2004-08-23 | 2004-08-23 | Arrangement for tracking of a maneuvering target |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2292061C2 (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2619056C2 (en) * | 2015-10-13 | 2017-05-11 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "Центральный научно-исследовательский институт Военно-воздушных сил" Министерства обороны Российской Федерации (ФГБУ "ЦНИИ ВВС Минобороны России") | Method of moving target detecting with speed and maneuverability parameters distinction |
RU2660776C1 (en) * | 2017-03-15 | 2018-07-09 | Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" | Method of aircraft control on- course in goniometric two-position radar system |
RU2686802C1 (en) * | 2017-12-29 | 2019-04-30 | Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" | Information support system for secretive targeting of aircraft in the detection zone of the pulse-doppler radar |
RU2703277C1 (en) * | 2018-08-20 | 2019-10-16 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации | Device for determining duration of tracking interval |
-
2004
- 2004-08-23 RU RU2004125700/09A patent/RU2292061C2/en not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
ФАРИНА А., СТУДЕР Ф. Цифровая обработка радиолокационной информации. - М.: Радио и связь, 1993, с.225, рис.4.16. * |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2619056C2 (en) * | 2015-10-13 | 2017-05-11 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "Центральный научно-исследовательский институт Военно-воздушных сил" Министерства обороны Российской Федерации (ФГБУ "ЦНИИ ВВС Минобороны России") | Method of moving target detecting with speed and maneuverability parameters distinction |
RU2660776C1 (en) * | 2017-03-15 | 2018-07-09 | Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" | Method of aircraft control on- course in goniometric two-position radar system |
RU2686802C1 (en) * | 2017-12-29 | 2019-04-30 | Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" | Information support system for secretive targeting of aircraft in the detection zone of the pulse-doppler radar |
RU2703277C1 (en) * | 2018-08-20 | 2019-10-16 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации | Device for determining duration of tracking interval |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2004125700A (en) | 2006-02-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US2538028A (en) | Automatic gain-control system | |
CN106291487A (en) | A kind of radar based on AGC voltage and echo data receives power and RCS method of estimation | |
WO2020139381A1 (en) | System and methods for ranging operations using multiple signals | |
CN107271973B (en) | Constant false alarm detection method based on skewness and mean ratio under Weibull clutter environment | |
US5465405A (en) | Apparatus and method for detecting signals | |
US11506764B2 (en) | System and methods for ranging operations using multiple signals | |
CA2257238C (en) | Dc offset compensation method and apparatus | |
CA2113910A1 (en) | Pulse time of arrival detection apparatus for precision distance measuring equipment applications | |
US20230236298A1 (en) | Systems and methods for detecting an electromagnetic signal in a constant interference environment | |
RU2292061C2 (en) | Arrangement for tracking of a maneuvering target | |
US4646097A (en) | Off-channel frequency discriminator circuit for use in a precision distance measuring equipment (DME/P) receiver | |
CN111796266B (en) | Tracking method before plane detection of uniformly accelerated moving target RD | |
EP0049612B1 (en) | Apparatus for determining the moment of closest approach of a taxiing aircraft | |
CN112748429A (en) | Rapid noise cancellation filtering method | |
CN211348623U (en) | Laser radar signal noise reduction device | |
CN110299926B (en) | Underwater acoustic signal detection method oriented to low signal-to-noise ratio environment | |
CN111856526A (en) | Method, system and medium for identifying non-direct path satellite navigation signal | |
CN112492888A (en) | Method and apparatus for an object detection system | |
US3969726A (en) | Two channel monopulse receiver | |
CN102508060B (en) | External pulse interference resistant array calibration pretreatment method | |
CN102778677A (en) | Long-distance pulse compression and short-distance pulse envelope detection delay measurement combined distance measuring method | |
CN111796267B (en) | Maneuvering turning target tracking-before-detection method based on pseudo-spectrum matched filtering | |
US7340067B2 (en) | Wave signal processing system and method | |
CN109856457B (en) | Self-adaptive load impedance detection system and method | |
RU2669357C1 (en) | Time-frequency coded radio-pulse signal monopulse interogator receiver |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20070824 |