RU2205417C2 - Multichannel receiver-indicator of satellite radio navigation systems - Google Patents
Multichannel receiver-indicator of satellite radio navigation systems Download PDFInfo
- Publication number
- RU2205417C2 RU2205417C2 RU2001114079/09A RU2001114079A RU2205417C2 RU 2205417 C2 RU2205417 C2 RU 2205417C2 RU 2001114079/09 A RU2001114079/09 A RU 2001114079/09A RU 2001114079 A RU2001114079 A RU 2001114079A RU 2205417 C2 RU2205417 C2 RU 2205417C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- output
- frequency
- receiver
- information
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к области спутниковой радионавигации и может быть использовано для определения вектора состояния (координат, скорости и времени) потребителей по сигналам двух спутниковых радионавигационных систем (СРНС) "Глонасс" (Россия) и GPS "Навстар" (США). The invention relates to the field of satellite radio navigation and can be used to determine the state vector (coordinates, speed and time) of consumers by the signals of two satellite radio navigation systems (SRNS) Glonass (Russia) and GPS Navstar (USA).
Известно устройство [1] , которое содержит антенну, предусилитель, двухступенчатый преобразователь радиочастот, квадратурный преобразователь, опорный кварцевый генератор и синтезатор, цифровой коррелятор, устройство управления, генератор кода, первый и второй управляемый цифровым кодом генераторы, синхронизатор бит, два цифровых фильтра и блок решения навигационных задач. Достоинством устройства [1] является реализация тракта первичной обработки навигационных сигналов в цифровой форме, что позволяет обеспечить высокую стабильность, точность и надежность работы устройства, а также уменьшить массогабаритные показатели и энергопотребление. A device [1] is known, which comprises an antenna, a preamplifier, a two-stage radio frequency converter, a quadrature converter, a reference crystal oscillator and a synthesizer, a digital correlator, a control device, a code generator, the first and second digital code controlled oscillators, a bit synchronizer, two digital filters and a unit solving navigation problems. The advantage of the device [1] is the implementation of the primary processing of navigation signals in digital form, which allows for high stability, accuracy and reliability of the device, as well as to reduce overall dimensions and power consumption.
Недостатки устройства [1] - это, во-первых, работа по сигналам навигационных спутников только системы GPS "Навстар", что часто снижает точность и не обеспечивает непрерывность измерений вектора состояния навигационных параметров потребителя, во-вторых, для учета неравномерности группового времени запаздывания входного сигнала в приемнике устройства используется сложный многоразрядный синтезатор частот и компаратор, что приводит к существенному усложнению приемно-усилительного тракта. The disadvantages of the device [1] are, firstly, the work on the signals of navigation satellites only the GPS system Navstar, which often reduces accuracy and does not ensure the continuity of measurements of the state vector of navigation parameters of the consumer, and secondly, to take into account the unevenness of the group delay time of the input The signal in the receiver of the device uses a complex multi-bit frequency synthesizer and comparator, which leads to a significant complication of the receiving-amplifying path.
Указанные недостатки частично устранены в устройстве [2], которое имеет модульную структуру и включает в себя две антенны, приемник с аналого-цифровым преобразователем (АЦП), цифровой смеситель-коррелятор, генератор псевдослучайных последовательностей (ПСП), блок управления генератором ПСП, цифровые генераторы кода и несущей частот, цифровой процессор обработки сигналов, интерфейс связи, навигационный процессор, сопроцессор с плавающей запятой, ОЗУ с произвольной выборкой, постоянное запоминающее устройство и опорный термостатированный генератор. These disadvantages are partially eliminated in the device [2], which has a modular structure and includes two antennas, a receiver with an analog-to-digital converter (ADC), a digital correlator mixer, a pseudorandom sequence generator (PSP), a control unit for the PSP generator, and digital generators code and carrier frequencies, digital signal processing processor, communication interface, navigation processor, floating point coprocessor, random access memory, read-only memory and thermostatic reference th generator.
Достоинством устройства [2] является модульная организация составных частей приемоиндикатора, что позволяет реализовать многоканальный принцип построения навигационной аппаратуры потребителей (НАП) и, тем самым, обеспечить требуемую точность измерения вектора навигационных параметров. Во-вторых, тракт приемника данного устройства построен так, что не содержит, например, схему исключения доплеровской поправки или корреляционной обработки входного сигнала, что позволяет, в общем случае, в цифровом процессоре обработки сигналов реализовать любое число контуров слежения за измеряемыми параметрами, обеспечивая при этом необходимое качество и точность измерений. The advantage of the device [2] is the modular organization of the constituent parts of the receiver indicator, which makes it possible to implement the multi-channel principle of constructing consumer navigation equipment (NAP) and, thereby, ensure the required accuracy of measurement of the vector of navigation parameters. Secondly, the receiver path of this device is constructed in such a way that it does not contain, for example, a circuit for eliminating Doppler correction or correlation processing of the input signal, which allows, in the general case, to implement any number of tracking loops for measured parameters in a digital signal processor, providing this required quality and accuracy
Недостаток устройства [2] - это, во-первых, возможность работы по сигналам только системы "Навстар", что в ряде случаев приводит к снижению точности навигационных определений, во-вторых, наличие в приемной части устройства [2] переключателя радиочастотного канала приводит к снижению соотношения сигнал/шум примерно на 1,5 дБ на один канал приема. The disadvantage of the device [2] is, firstly, the ability to work on the signals of only the Navstar system, which in some cases leads to a decrease in the accuracy of navigation definitions, and secondly, the presence of an RF channel switch in the receiving part of the device [2] leads to reducing the signal-to-noise ratio by about 1.5 dB per reception channel.
Наиболее близким по технической сущности к заявляемому устройству является приемоиндикатор [3], содержащий антенну, приемник, вход синхронизации которого соединен с выходом опорного термостатированного генератора, частотно-кодовый коррелятор, цифровой процессор обработки сигналов, интерфейс связи, навигационный микропроцессор, ОЗУ, ПЗУ, N-канальный блок первичной обработки информации, адаптер магистрали, процессор ввода-вывода, энергонезависимое ОЗУ, второе ПЗУ, таймер и индикатор. Указанное устройство обеспечивает высокую точность приема входного сигнала за счет минимизации неравномерности группового времени запаздывания приемно-усилительного тракта, а также достаточно высокую точность и непрерывность навигационных определений за счет многоканальной организации вычислительного процесса измерений и обработки сигналов навигационных спутников двух систем: "Глонасс" (Россия) и "Навстар" (США). The closest in technical essence to the claimed device is a receiver-indicator [3], containing an antenna, a receiver, the synchronization input of which is connected to the output of the reference thermostatic generator, a frequency-code correlator, a digital signal processing processor, a communication interface, a navigation microprocessor, RAM, ROM, N -channel unit for primary information processing, trunk adapter, input-output processor, non-volatile RAM, second ROM, timer and indicator. The specified device provides high accuracy of the input signal by minimizing the uneven group delay of the receiving-amplifying path, as well as sufficiently high accuracy and continuity of navigation definitions due to the multi-channel organization of the computational process of measuring and processing the signals of navigation satellites of two systems: Glonass (Russia) and Navstar (USA).
Однако устройство-прототип [3] имеет ряд недостатков, снижающих точность навигационных определений и эффективность работы приемоиндикатора спутниковых радионавигационных систем. Во-первых, как показывает опыт разработки и эксплуатации устройства-прототипа [3] , одновременная обработка сигналов навигационных спутников в широкой полосе частот (Δ f=48 МГц) требует для обеспечения необходимой точности работы прибора, чтобы частота дискретизации аналого-цифрового преобразователя приемника была не менее 100 МГц. Такая высокая величина частоты дискретизации при дальнейшей обработке информации в цифровой форме требует специальных конструктивных и технических мер для обеспечения работоспособности системы в целом, например, при переходе от арсенид галлиевой технологии, на основе которой реализован АЦП устройства-прототипа [3], к КМОП (или БИКМОП) технологии, на основе которой реализованы другие узлы навигационной аппаратуры потребителей. Это, в свою очередь, приводит к увеличению потребляемой мощности, габаритных размеров, а также существенному удорожанию НАП. However, the prototype device [3] has several disadvantages that reduce the accuracy of navigation definitions and the operational efficiency of the receiver-indicator of satellite radio navigation systems. Firstly, as experience in the development and operation of the prototype device [3] shows, the simultaneous processing of navigation satellite signals in a wide frequency band (Δ f = 48 MHz) requires to ensure the necessary accuracy of the device so that the sampling frequency of the analog-to-digital converter of the receiver is not less than 100 MHz. Such a high value of the sampling frequency during further processing of information in digital form requires special design and technical measures to ensure the health of the system as a whole, for example, when switching from gallium arsenide technology, on the basis of which the prototype ADC [3] is implemented, to CMOS (or BIKMOP) technology, on the basis of which other nodes of consumer navigation equipment are implemented. This, in turn, leads to an increase in power consumption, overall dimensions, as well as a significant increase in the cost of NAP.
В заявляемом устройстве достигнута возможность решения следующих задач:
- за счет нового подхода при реализации приемно-усилительного тракта достигнута возможность одновременного приема на две отдельные (внутреннюю и внешнюю) антенны и независимой обработки сигналов навигационных спутников глобальных спутниковых радионавигационных систем "Глонасс" и "Навстар" в двух разных каналах обработки информации и, как следствие, существенного снижения действующих рабочих частот и частоты дискретизации АЦП приемника и повышения технологичности реализации НАП;
- повышения точности измерения вектора радионавигационных параметров за счет введения взаимозависимой связи в контурах автосопровождения по несущей частоте и коду, а также реализации режима когерентного слежения за фазой несущей частоты.In the inventive device, the ability to solve the following problems:
- due to the new approach in the implementation of the receive-amplifier path, the possibility of simultaneously receiving two separate (internal and external) antennas and independently processing the signals of the navigation satellites of the global satellite radio navigation systems Glonass and Navstar in two different information processing channels and, as the consequence, a significant reduction in the operating operating frequencies and the sampling frequency of the ADC receiver and increasing the manufacturability of the implementation of NAP;
- improving the accuracy of measuring the vector of radio navigation parameters due to the introduction of interdependent communication in the circuits of auto tracking on the carrier frequency and code, as well as the implementation of the mode of coherent tracking of the phase of the carrier frequency.
Указанные преимущества перед устройством-прототипом достигаются за счет того, что в многоканальный индикатор спутниковых радионавигационных систем, содержащий первую антенну, приемник, вход синхронизации которого соединен с выходом опорного термостатированного генератора, N-канальный блок первичной обработки информации, блок процессора ввода-вывода навигационных параметров, причем информационный выход процессора ввода-вывода навигационных параметров подключен к индикатору, первое и второе оперативное запоминающее устройство, первое и второе постоянное запоминающее устройство, введен блок навигационно-временных определений и вторая антенна. Выходы антенн соединены соответственно с первым и вторым информационными входами приемника, информационный выход которого подключен к входам первого - N-го каналов блока первичной обработки информации, причем каждый из каналов содержит свой частотно-кодовый коррелятор, цифровой синтезатор несущих частот, многофункциональный генератор псевдослучайных последовательностей и блок измерений вектора радионавигационных параметров. Информационный выход приемника соединен с первыми информационными входами частотно-кодовых корреляторов первого - N-гo каналов блока первичной обработки информации, информационные выходы которых подключены к первым входам блоков измерения вектора радионавигационных параметров, вторые входы частотно-кодовых корреляторов подключены к выходам цифровых синтезаторов несущих частот первого - N-гo каналов блока первичной обработки информации. Информационные выходы многофункциональных генераторов псевдослучайных последовательностей каждого из каналов блока первичной обработки информации соединены соответственно с третьими информационными входами блоков частотно-кодовых корреляторов, причем информационные входы многофункциональных генераторов псевдослучайных последовательностей каждого из каналов блока первичной обработки информации подключены к первым информационным выходам блоков измерения вектора радионавигационных параметров, вторые информационные выходы которых подключены к информационным входам цифровых синтезаторов несущих частот. Выходы управления блоков измерения вектора радионавигационных параметров подключены к входам управления частотно-кодовых корреляторов каждого из каналов первичной обработки информации. Первый, второй и третий информационные двунаправленные входы блоков измерения вектора радионавигационных параметров каждого из каналов блока первичной обработки информации подключены к соответствующим первым, вторым и третьим двунаправленным информационным входам блока навигационно-временных определений, первого оперативного запоминающего устройства и первого постоянного запоминающего устройства. Четвертый двунаправленный вход блока навигационно-временных определений подключен к первому двунаправленному входу блока процессора ввода-вывода навигационных параметров, второй двунаправленный вход которого подключен к информационному двунаправленному входу второго оперативного запоминающего устройства. Третий двунаправленный вход процессора ввода-вывода навигационных параметров подсоединен к информационному двунаправленному входу второго постоянного запоминающего устройства. Первый выход тактовой синхронизации приемника соединен с входами тактовой синхронизации цифровых синтезаторов несущих частот первого - N-го каналов первичной обработки информации. Второй выход тактовой синхронизации приемника подсоединен к тактовым входам частотно-кодового коррелятора и многофункциональных генераторов первого - N-го каналов блока первичной обработки информации. Третий выход тактовой синхронизации приемника соединен с входом тактовой синхронизации блока навигационно-временных определений многоканального приемоиндикатора спутниковых радионавигационных систем. The indicated advantages over the prototype device are achieved due to the fact that the multichannel indicator of satellite radio navigation systems contains a first antenna, a receiver, the synchronization input of which is connected to the output of the reference thermostatically controlled oscillator, an N-channel block of primary information processing, a block of processor input / output of navigation parameters moreover, the information output of the input / output processor of the navigation parameters is connected to the indicator, the first and second random access memory, per first and second read-only memory; a navigation-time determination unit and a second antenna are introduced. The antenna outputs are connected respectively to the first and second information inputs of the receiver, the information output of which is connected to the inputs of the first and Nth channels of the primary information processing unit, each channel containing its own frequency-code correlator, a digital carrier frequency synthesizer, a multi-function pseudo-random sequence generator, and unit for measuring the vector of radio navigation parameters. The information output of the receiver is connected to the first information inputs of the frequency-code correlators of the first - N-th channels of the primary information processing unit, the information outputs of which are connected to the first inputs of the vector measurement blocks of the radio navigation parameters, the second inputs of the frequency-code correlators are connected to the outputs of the digital synthesizers of the carrier frequencies of the first - N-th channels of the primary information processing unit. The information outputs of the multifunctional pseudorandom sequence generators of each channel of the primary information processing unit are connected respectively to the third information inputs of the frequency-code correlator blocks, the information inputs of the multifunctional pseudorandom sequence generators of each channel of the primary information processing unit are connected to the first information outputs of the vector of radio navigation parameters measurement units, second information outputs to which are connected to the information inputs of digital synthesizers of carrier frequencies. The control outputs of the measurement blocks of the vector of radio navigation parameters are connected to the control inputs of the frequency-code correlators of each of the channels of the primary information processing. The first, second and third bi-directional information inputs of the vector of radio navigation parameters measurement blocks of each of the channels of the primary information processing unit are connected to the corresponding first, second and third bi-directional information inputs of the navigation and temporal determination unit, the first random access memory and the first permanent memory. The fourth bidirectional input of the navigation-temporal determination unit is connected to the first bidirectional input of the navigation parameter input / output processor unit, the second bidirectional input of which is connected to the information bi-directional input of the second random access memory. The third bi-directional input of the navigation parameter input / output processor is connected to the bi-directional information input of the second read-only memory. The first output of the receiver clock synchronization is connected to the clock synchronization inputs of digital synthesizers of the carrier frequencies of the first - Nth channels of the primary information processing. The second output of the receiver clock synchronization is connected to the clock inputs of the frequency-code correlator and multifunction generators of the first - N-th channels of the primary information processing unit. The third output of the receiver clock synchronization is connected to the clock synchronization input of the navigation-time definition block of the multi-channel receiver-indicator of satellite radio navigation systems.
В заявляемом устройстве решение поставленных задач достигается также за счет нового подхода к реализации приемника входных сигналов, принимаемых с навигационных спутников (НС). Так, в приемник аппаратуры потребителей сигналов глобальных спутниковых радионавигационных систем, содержащий малошумящий усилитель, первый смеситель, первый усилитель промежуточной частоты, опорный термостатированный генератор дополнительно введены первый и второй фильтры-преселекторы, второй и третий малошумящие усилители, сверхвысокочастотный (СВЧ) коммутатор, амплитудный ограничитель, формирователь сетки опорных частот, фазовращатель, первый-третий полосовые фильтры, второй смеситель, второй усилитель промежуточной частоты, первый и второй блоки автоматической регулировки усиления. Выход первой антенны соединен с входом первого фильтра-преселектора, выход которого соединен с входом первого малошумящего усилителя, выход которого соединен с первым входом СВЧ-коммутатора, второй вход которого соединен с выходом второго малошумящего усилителя, входом соединенного с выходом второго фильтра-преселектора, вход которого соединен с выходом второй антенны. Выход СВЧ-коммутатора соединен с входом амплитудного ограничителя, соединенного выходом с первым входом третьего малошумящего усилителя, выход которого соединен с входом первого полосового фильтра, выход которого одновременно соединен с первым входом первого и второго смесителей. Второй вход второго смесителя соединен с выходом фазовращателя, вход которого соединен одновременно со вторым входом первого смесителя и первым выходом формирователя сетки опорных частот, входом соединенного с выходом опорного термостатированного генератора. In the claimed device, the solution of tasks is also achieved through a new approach to the implementation of the receiver of the input signals received from navigation satellites (NS). So, in the receiver of the consumer equipment of signals of global satellite radio navigation systems, which contains a low-noise amplifier, a first mixer, a first intermediate frequency amplifier, a reference thermostatic generator, the first and second filter preselectors, the second and third low-noise amplifiers, an ultra-high-frequency (microwave) switch, an amplitude limiter are additionally introduced , reference frequency driver, phase shifter, first to third bandpass filters, second mixer, second intermediate frequency amplifier, p The first and second blocks are automatic gain control. The output of the first antenna is connected to the input of the first filter-preselector, the output of which is connected to the input of the first low-noise amplifier, the output of which is connected to the first input of the microwave switch, the second input of which is connected to the output of the second low-noise amplifier, the input connected to the output of the second filter-preselector which is connected to the output of the second antenna. The output of the microwave switch is connected to the input of the amplitude limiter connected by the output to the first input of the third low-noise amplifier, the output of which is connected to the input of the first band-pass filter, the output of which is simultaneously connected to the first input of the first and second mixers. The second input of the second mixer is connected to the output of the phase shifter, the input of which is connected simultaneously with the second input of the first mixer and the first output of the reference frequency shaper, the input connected to the output of the reference thermostatically controlled generator.
Выход первого смесителя соединен с входом второго полосового фильтра, выход которого соединен с первым входом первого усилителя промежуточной частоты, прямой выход которого соединен одновременно с первым информационным входом аналого-цифрового преобразователя и первого блока автоматической регулировки усиления, выход которого одновременно соединен со вторым входом первого усилителя промежуточной частоты и третьего малошумящего усилителя. Выход второго смесителя соединен с входом третьего полосового фильтра, выход которого соединен с первым входом второго усилителя промежуточной частоты, выход которого одновременно соединен со вторым информационным входом аналого-цифрового преобразователя и входом второго блока автоматической регулировки усиления, выходом соединенного со вторым входом второго усилителя промежуточной частоты. Инверсный выход первого усилителя промежуточной частоты соединен с третьим информационным входом аналого-цифрового преобразователя, инверсный выход второго усилителя промежуточной частоты соединен с четвертым информационным входом аналого-цифрового преобразователя, а второй выход формирователя сетки опорных частот соединен с входом управления аналого-цифрового преобразователя и цифровых синтезаторов несущих частот первого - N-го каналов первичной обработки информации. Третий выход формирователя сетки опорных частот подключен одновременно к входам тактовой синхронизации частотно-кодовых корреляторов и многофункциональных генераторов псевдослучайных последовательностей первого - N-го каналов блока первичной обработки информации. Четвертый выход формирователя сетки опорных частот соединен с входом тактовой синхронизации блока навигационно-временных определений многоканального приемоиндикатора сигналов спутниковых радионавигационных систем. The output of the first mixer is connected to the input of the second bandpass filter, the output of which is connected to the first input of the first intermediate frequency amplifier, the direct output of which is connected simultaneously with the first information input of the analog-to-digital converter and the first block of automatic gain control, the output of which is simultaneously connected to the second input of the first amplifier intermediate frequency and the third low-noise amplifier. The output of the second mixer is connected to the input of the third band-pass filter, the output of which is connected to the first input of the second intermediate-frequency amplifier, the output of which is simultaneously connected to the second information input of the analog-to-digital converter and the input of the second automatic gain control unit, the output connected to the second input of the second intermediate-frequency amplifier . The inverse output of the first intermediate frequency amplifier is connected to the third information input of the analog-to-digital converter, the inverse output of the second intermediate frequency amplifier is connected to the fourth information input of the analog-to-digital converter, and the second output of the reference frequency former is connected to the control input of the analog-to-digital converter and digital synthesizers carrier frequencies of the first - N-th channels of primary information processing. The third output of the reference frequency grid generator is connected simultaneously to the clock synchronization inputs of the frequency-code correlators and multifunctional pseudorandom sequence generators of the first - Nth channels of the primary information processing unit. The fourth output of the reference frequency shaper is connected to the clock synchronization input of the navigation-time definition block of the multi-channel receiver-indicator of the signals of satellite radio navigation systems.
В дальнейшем сущность изобретения поясняют чертежи, причем на фиг.1 представлена функциональная схема многоканального приемоиндикатора спутниковых радионавигационных систем;
фиг. 2 - функциональная схема приемника сигналов спутниковых радионавигационных систем;
фиг.3 - структурная схема формирователя сетки опорных частот;
фиг.4 - функциональная схема многоступенчатого делителя частоты формирователя сетки опорных частот приемника;
фиг.5 - вариант технической реализации аналого-цифрового преобразователя приемника;
фиг.6 - функциональная схема частотно-кодового коррелятора;
фиг. 7 - функциональная схема многофункционального генератора псевдослучайных последовательностей;
фиг.8 - функциональная схема тракта первичной обработки информации НАП;
фиг.9 - упрощенный алгоритм поиска сигнала навигационного спутника НАП;
фиг.10 - блок-схема программы работы тракта первичной обработки информации заявляемого изделия.In the future, the invention is illustrated by drawings, moreover, figure 1 shows a functional diagram of a multi-channel receiver-indicator of satellite radio navigation systems;
FIG. 2 is a functional diagram of a signal receiver of satellite radio navigation systems;
figure 3 is a structural diagram of a former of a grid of reference frequencies;
4 is a functional diagram of a multi-stage frequency divider of the shaper of the reference frequencies of the receiver;
5 is a variant of the technical implementation of the analog-to-digital Converter receiver;
6 is a functional diagram of a frequency-code correlator;
FIG. 7 is a functional diagram of a multifunctional pseudo-random sequence generator;
Fig is a functional diagram of the path of the primary processing of information NAP;
Fig.9 is a simplified search algorithm for the signal of the navigation satellite NAP;
figure 10 is a block diagram of a program of work of the primary information processing path of the claimed product.
Согласно изобретению многоканальный приемоиндикатор спутниковых радионавигационных систем (фиг.1) содержит внешнюю антенну 1 с входным фидером, выходом соединенный с первым сигнальным входом приемника 2, второй сигнальный вход которого подключен к выходу второй (встроенной) антенны 3. Приемник 2 обеспечивает одновременный прием и обработку сигналов навигационных спутников систем "Глонасс" и "Навстар" в полосе 1573...1621 МГц. Опорный термостатированный генератор 4 производит выдачу опорных высокостабильных колебаний частотой 10 МГц и подключен к управляющему входу приемника 2. В приемнике 2 после преобразования формируется и выдается сетка рабочих тактовых частот с целью обеспечения работоспособности ряда других узлов и блоков приемоиндикатора. Информационный выход приемника 2 подключен к информационным входам первого - N-гo каналов блока первичной обработки информации, причем каждый из каналов содержит свой частотно-кодовый коррелятор 5, цифровой синтезатор несущих частот (СНЧ) 6, многофункциональный генератор псевдослучайных последовательностей 7 и блок измерения вектора радионавигационных параметров 8. According to the invention, the multi-channel receiver-indicator of satellite radio navigation systems (Fig. 1) comprises an
Сигналы, принимаемые с выхода навигационных спутников, модулированы псевдослучайными последовательностями и навигационным сообщением. В приемоиндикаторе необходимо сформировать копии этих ПСП для каждого из сигналов НС, согласовать их по временному положению, восстановить подавленную несущую с учетом ее доплеровского смещения и выделить навигационное сообщение. Для этой цели многофункциональный генератор 7 включает в себя генераторы ПСП, вырабатывающие последовательности, каждая из которых уникальна для любого из навигационных спутников. Сигналы псевдослучайных последовательностей ("норма", "раньше", "позже") в различных сочетаниях поступают на вторую группу информационных входов частотно-кодовых корреляторов 5, которые совместно с синтезаторами несущих частот 6 и блоками измерения радионавигационных параметров 8 первого - N-го каналов первичной обработки информации выполняет ряд задач первичной обработки информации, таких, как поиск сигналов навигационных спутников, оценка соотношения сигнал/шум, слежение за кодом и оценка псевдодальности, слежение за несущей и оценка псевдоскорости и т.д. The signals received from the output of the navigation satellites are modulated by pseudo-random sequences and a navigation message. In the receiver-indicator, it is necessary to generate copies of these SRPs for each of the NS signals, coordinate them according to the temporary position, restore the suppressed carrier taking into account its Doppler shift, and select the navigation message. For this purpose, the
Блок навигационно-временных определений 9 соединен шинами управления, адреса и данных с соответствующими двунаправленными входами управления, адреса и данных блока 8 измерений вектора радионавигационных параметров первого - N-го канала первичной обработки информации, первого оперативного запоминающего 10 и первого ПЗУ 11. The navigational-
Результаты измерений навигационных параметров с выхода блока навигационно-временных определений поступают на двунаправленный вход/выход процессора ввода/вывода навигационных параметров 12, функциональную поддержку работоспособности которого выполняют второе ОЗУ 13 и второе ПЗУ 14. Окончательные результаты навигационных определений отображаются на индикаторе 15. The measurement results of the navigation parameters from the output of the navigation-time definition block are sent to the bi-directional input / output of the input / output processor of the
Приемник 2 сигналов спутниковых радионавигационных систем (фиг. 1 и фиг. 2) содержит фильтр-преселектор 16, входом подключенный к внешней антенне 1 заявляемого устройства, выходом соединенного с входом первого малошумящего усилителя 17, выходом подключенного с первым входом СВЧ-коммутатора 18. Второй вход СВЧ-коммутатора 18 подключен к выходу второго малошумящего усилителя 19, входом подключенного к выходу второго фильтра-преселектора 20, входом подключенного к выходу фидера встроенной антенны 3 заявляемого многоканального приемоиндикатора спутниковых радионавигационных систем. Выход СВЧ-коммутатора 18 подсоединен к входу амплитудного ограничителя 21, выход которого соединен с первым входом третьего малошумящего усилителя 22, выходом соединенного с входом первого полосового фильтра 23, выход которого подключен одновременно к входам смесителей 24 и 25. Второй вход смесителя 25 подключен к выходу фазовращателя 26, вход которого соединен одновременно со вторым входом смесителя 24 и первым выходом формирователя 27 сетки опорных частот, входом подключенного к выходу опорного термостатированного генератора 4. Выход смесителя 24 подключен к входу полосового фильтра 28, выход которого подсоединен к первому входу усилителя 29 промежуточной частоты, прямой выход которого соединен одновременно с входом блока 30 автоматической регулировки усиления (АРУ) и первым информационным входом аналого-цифрового преобразователя 31. Выход смесителя 25 соединен с входом полосового фильтра 32, соединенного выходом с входом усилителя 33 промежуточной частоты, прямой выход которого подключен одновременно ко второму информационному входу АЦП 31 и входу блока 34 АРУ, выходом соединенного со вторым входом усилителя промежуточной частоты 33. Инверсные выходы усилителей 29 и 33 промежуточной частоты подключены соответственно к третьему и четвертому информационным входам АЦП 31, первый-четвертый выходы которого являются выходами приемника. Второй выход формирователя 27 сетки опорных частот подключен одновременно к управляющему входу аналого-цифрового преобразователя 31 и входам тактовой частоты блоков 6 синтезаторов несущих частот первого - N-ого каналов первичной обработки информации. The
Формирователь 27 сетки опорных частот (фиг.2 и 3) содержит импульсный фазовый детектор 35 и частотный детектор 36, первые входы которых объединены между собой и подключены к выходу опорного термостатированного генератора 4. Выходы блоков 35 и 36 соединены соответственно с первым и вторым входом сумматора 37, первый и второй выходы которого соединены соответственно с управляющими входами ключей 38 и 39. Вторые управляющие входы ключей 38 и 39 подключены соответственно к положительному потенциалу питающего напряжения и нулевому потенциалу. Выходы ключей 38 и 39 объединены между собой и соединены с входом фильтра 40 нижних частот, поддерживая таким образом стабильное значение тока на входе фильтра 40 нижних частот. Выход ФНЧ 40 подключен к входу генератора 41, управляемого напряжением (ГУН), выход которого соединен одновременно с блоками 24 и 26, а также входом многоступенчатого делителя частоты 42, первый выход которого подключен одновременно к вторым входам блоков 35 и 36, образуя тем самым кольцо фазовой автоподстройки частоты. Второй выход делителя 42 подключен одновременно к управляющему входу аналого-цифрового преобразователя 31 и тактовым входам блока 6 СНЧ первого - N-гo каналов первичной обработки информации. The
Многоступенчатый делитель 42 частоты (фиг.3 и 4) содержит Т-триггер 43, тактовый вход которого соединен с выходом генератора 41, управляемого напряжением, и является входом многоступенчатого делителя частоты. Выход Т-триггера 43 соединен со входом синхронизации счетчика-делителя 44 (коэффициент деления N=70), выход которого подключен к вторым входам импульсного фазового детектора 35 и частотного детектора 36 соответственно. Кроме этого, выход Т-триггера 43 подключен также ко входу счетчика-делителя 45 (коэффициент деления N=14), выходом соединенного с входом управления аналого-цифрового преобразователя 31, а также блока 6 первого - N-го канала первичной обработки информации. Выход Т-триггера 43 подключен также ко входу счетчика-делителя 46 (коэффициент деления N=35), выход которого подключен к входам блоков 5 и 7 заявляемого устройства. Выход Т-триггера 4 подключен также ко входу счетчика-делителя 47 (коэффициент деления N=10), выход которого подсоединен к тактовому входу блока 9 заявляемого устройства. The multi-stage frequency divider 42 (FIGS. 3 and 4) contains a T-
Аналого-цифровой преобразователь 31 (фиг.2 и 5) включает в себя компараторы 48, 49, 50, 51, интеграторы 52 и 53, элементы ИЛИ 54 и 55. Первый вход компаратора 48 соединен с прямым выходом усилителя 29 промежуточной частоты, инверсный выход последнего подключен к первому входу компаратора 49. Выход компаратора 48 является первым выходом АЦП (выход I1), причем он также соединен с первым входом элемента ИЛИ 54. Выход компаратора 49 является вторым выходом АЦП (выход I2), причем он соединен со вторым входом элемента ИЛИ 54. Выход элемента ИЛИ 54 подключен к входу интегратора 52, выход которого соединен одновременно со вторыми входами компараторов 48 и 49. Первый вход компаратора 50 подключен к инверсному выходу усилителя 33 промежуточной частоты, прямой выход блока 33 соединен с первым входом компаратора 51. Выход компаратора 50 является третьим выходом АЦП (выход Q1), причем он подключен к первому входу элемента ИЛИ 55. Выход компаратора 51 является четвертым выходом АЦП (выход Q2), одновременно он соединен с вторым входом элемента ИЛИ 55. Выход элемента ИЛИ 55 соединен с входом интегратора 53, выход которого подключен одновременно к вторым входам компараторов 50 и 51. Второй выход формирователя 27 сетки опорных частот соединен одновременно с третьими (управляющими) входами компараторов 48-51.The analog-to-digital converter 31 (FIGS. 2 and 5) includes
Частотно-кодовый коррелятор 5 (фиг. 1 и 6) содержит в своем составе комплексный перемножитель 56, на первый-четвертый входы которого поступают сигналы с выхода АЦП 31 приемника, а на пятый-восьмой входы комплексного перемножителя поступают сигналы синтезатора несущих частот 6, на вход которого, в свою очередь, поступают результаты вычислений с выхода блока измерений вектора радионавигационных параметров 8. Выходы комплексного перемножителя 56 подключены к первой группе входов блока логического умножения 57, при этом на вторые входы данного устройства подаются сигналы псевдослучайных последовательностей с выхода многофункционального генератора 7. Результаты логического умножения поступают на вход трехразрядных накапливающих сумматоров 58-63, с выхода переноса которых сигналы подаются на тактовые входы счетчиков-накопителей 64-69. Выходы сброса указанных счетчиков объединены между собой и соединены с первой шиной управления блока 8. Входы синхронизации накапливающих сумматоров 58-63 подключены к третьему выходу формирователя сетки опорных частот 27, на котором формируются тактовые импульсы частотой 20 МГц. На выходах счетчиков-накопителей 64-69 выделяются выходные сигналы частотно-кодового коррелятора I "Норма", Q "Норма", I "Раньше", Q "Раньше", I "Позже", Q "Позже". The frequency-code correlator 5 (Figs. 1 and 6) contains a
Многофункциональный генератор 7 (фиг.1 и 7) содержит делитель 70 частоты, первый-пятый выходы которого подключены к соответствующим входам блока 71 формирователя тактовых частот. На второй информационный вход формирователя 71 тактовых частот поступают сигналы с первого выхода блока 72 управления псевдослучайными последовательностями, вход которого соединен с второй шиной управления блока 8. Первый выход формирователя 71 тактовых частот подключен к входу синхронизации генератора ПСП пониженной точности (ПТ) системы "Глонасс" и генератора ПСП общего применения С/А системы "Навстар", которые выполнены на основе генератора ПТ/СА 73. Выбор режима работы генератора осуществляется путем подключения второго выхода блока 72 управления ПСП к управляющему входу блока 73 и подачи потенциального сигнала "Навстар/Глонасс" в зависимости от вида обрабатываемого в канале навигационного спутника. В случае работы заявляемого изделия по сигналам НС системы "Глонасс" на вход блока 73 поступает сигнал частотой 511 кГц, а при работе с НС системы "Навстар" - 1,023 МГц. Второй выход формирователя 71 тактовых частот подключен к входу синхронизации генератора ПСП высокой точности (ВТ-код), который реализован на основе блока 74. В случае работы блока 74 на его вход синхронизации поступает сигнал с тактовой частотой 5,11 МГц. Первый и второй информационный вход блока 74 соединены с третьим и четвертым выходами блока 72 управления псевдослучайными последовательностями, обеспечивая тем самым возможность программного изменения режима работы генератора ПСП 74. Информационные выходы блоков 73 и 74 соединены соответственно с первым и вторым входами мультиплексора 75, первый и второй входы управления которого соединены соответственно с пятым и шестым выходами блока управления 72. На выходах мультиплексора 75 в зависимости от сочетания входных сигналов образуются сигналы псевдослучайных последовательностей: ПСП "Раньше", ПСП "Норма", ПСП "Позже". The multi-function generator 7 (FIGS. 1 and 7) comprises a
Тракт первичной обработки информации (фиг.8) включает в себя комплексный перемножитель 56, блок логического умножения 57, блоки накапливающих сумматоров 58-63, блоки счетчиков-интеграторов 64-69 и ряд блоков, реализованных на программном уровне, при этом выход счетчика-накопителя 64 подсоединен одновременно к входу блока 76 символьной синхронизации, первому входу узла 77 поиска сигнала НС в плоскости параметрической неопределенности время-частота, первому входу частотного детектора 78, который входит в состав петли слежения за несущей частотой НС, а также первому входу фазового детектора 79 петли слежения за фазой несущей частоты. Выходы счетчиков-накопителей 65 и 66 подсоединены соответственно к первому и второму входам блока временного дискриминатора 80 петли слежения за задержкой сигнала навигационного спутника на трассе распространения НС-потребитель. Выход счетчика-накопителя 67 подключен одновременно к второму входу узла 77 поиска сигнала НС, второму входу частотного детектора 78, второму входу фазового детектора 79. Выходы счетчиков-накопителей 68 и 69 подключены соответственно к третьему и четвертому входам временного дискриминатора 80. Выходы блока символьной синхронизации 76 и блока поиска сигнала 77 подсоединены к шине данных блока 9 навигационно-временных определений. Выход блока частотного детектора 78 петли слежения за несущей подключен выходом к входу цифрового фильтра 81, выходом подключенного к первому входу синтезатора несущих частот 6. Выход цифрового фильтра 81 подсоединен также к шине данных блока 9. The primary information processing section (Fig. 8) includes a
Блок арктангенсного фазового детектора 79 петли слежения за фазой несущей подключен выходом к входу цифрового фильтра 82, выходом подключенного к второму входу синтезатора несущих частот 6. Выход цифрового фильтра 82 подключен также к шине данных блока 9. Блок временного дискриминатора 80 петли слежения за задержкой сигнала НС подключен выходом к входу цифрового фильтра 83, выходом подключенного к первому входу блока суммирования 84, выходом подключенного к входу многофункционального генератора 9. Второй вход блока суммирования 84 подключен к выходу коммутатора 85, вход которого подсоединен к выходу цифрового фильтра 81. Выход цифрового фильтра 83 подключен также к шине данных блока 9. The block of the
Работает заявляемое устройство следующим образом. The claimed device operates as follows.
На вход антенн 1 и 3 заявляемого устройства поступают сигналы навигационных спутников радионавигационных систем "Глонасс" и "Навстар" Si (t), которые в общем случае имеют вид
где A (t) - флуктуирующая в точке приема амплитуда сигнала НС;
Pi(t) - псевдослучайная огибающая сигнала i-го НС;
Di(t) - навигационное сообщение i-го НС;
ωi - несущая частота i-го НС;
t - текущее время;
τi - задержка сигнала на трассе распространения НС-потребитель;
φi - начальная фаза несущей i-го НС.At the input of
where A (t) is the amplitude of the NS signal fluctuating at the receiving point;
P i (t) is the pseudo-random envelope of the signal of the i-th NS;
D i (t) - navigation message of the i-th NS;
ω i is the carrier frequency of the i-th NS;
t is the current time;
τ i - signal delay on the propagation path of the NS-consumer;
φ i is the initial phase of the carrier of the i-th NS.
Амплитудно-частотная характеристика приемного тракта заявляемого устройства определяется спектрами частот принимаемых сигналов. Спектр частот сигналов системы НС GPS "Навстар" при работе по коду общего применения С/А составляет (1575,42±1) МГц, а спектр частот сигналов НС системы "Глонасс" при работе по кодам пониженной и высокой точности (соответственно ПТ и ВТ) составляет (1602-1620,6) МГц. Это означает, что общая полоса частот принимаемых сигналов равна 1574,42≤Δf≤1620,6 МГц, т.е. занимаемая полоса частот Δf составляет примерно 50 МГц. The amplitude-frequency characteristic of the receiving path of the claimed device is determined by the frequency spectra of the received signals. The frequency spectrum of the signals of the NS Navstar GPS system when working with the general application code C / A is (1575.42 ± 1) MHz, and the frequency spectrum of the signals of the NS GLONASS system with the low and high accuracy codes (respectively, PT and VT ) is (1602-1620.6) MHz. This means that the total frequency band of the received signals is equal to 1574.42≤Δf≤1620.6 MHz, i.e. The occupied frequency band Δf is approximately 50 MHz.
С выхода антенны 1 сигнал поступает на вход широкополосного фильтра-преселектора 16, который служит для ограничения полосы частот принимаемых сигналов в диапазоне 1574,42-1621 МГц. Указанный фильтр, который может быть выполнен, например, на объемных электрических резонаторах, реализует аппроксимацию Баттерворта или Кауэра с линейной фазо-частотной характеристикой (ФЧХ) в полосе пропускания, при этом порядок фильтра равен четырем. Такой подход приводит к тому, что нет необходимости использовать специальный калибратор для обеспечения минимальной неравномерности времени группового запаздывания для сигналов НС с различными несущими частотами. С выхода фильтра 16 сигнал поступает на вход малошумящего усилителя 17, где происходит предварительное усиление сигнала, который затем поступает на первый вход СВЧ-коммутатора 18. From the output of the
Указанный СВЧ-коммутатор, который может быть выполнен, например, на p-i-n- диодах, обеспечивает возможность работы по одной из антенн: либо по внутренней (встраиваемой в аппаратуру потребителей), либо по внешней (выносной). При этом СВЧ-коммутатор 18 реализован таким образом, что при подключении внешней антенны отключаются блоки 19 и 20 и осуществляется работа только на внешнюю антенну. The specified microwave switch, which can be performed, for example, on p-i-n-diodes, provides the ability to work on one of the antennas: either internal (built-in consumer equipment), or external (remote). At the same time, the
С выхода встроенной антенны 3 сигнал поступает на вход широкополосного фильтра-преселектора 20, назначение, тип и параметры которого аналогичны фильтру 16. С выхода фильтра 20 сигнал поступает на вход малошумящего усилителя 29, функции которого аналогичны функциям устройства 17. Малошумящие усилители 17 и 19 выполнены на основе арсенид-галлиевых транзисторов с барьером Шоттки. Параметры МШУ 17 и 19 таковы: коэффициент усиления 35 дБ, диапазон принимаемых частот (1. ..8) ГГц при неравномерности амплитудно-частотной характеристики 1 дБ и коэффициенте шума 1,5 дБ. Выход МШУ 19 соединен с вторым входом СВЧ-коммутатора 18. Параметры СВЧ-коммутатора, выполненного на основе p-i-n диодов типа 2А547А, таковы: полоса допустимых рабочих частот (0,6-9) ГГц, величина потерь пропускания открытого канала 1,5 дБ, коэффициент стоячей волны равен 1,8. From the output of the built-in
В дальнейшем сигнал с выхода СВЧ-коммутатора 18 поступает на вход двухстороннего амплитудного ограничителя 21, который представляет собой параметрический усилитель и предназначен для предотвращения возбуждения каскадов приемоусилительного тракта в случае воздействия мощных помех, спектр которых находится в полосе пропускания приемника (например, систем глобальной космической связи или астрофизических излучателей). Потери полезной мощности при использовании амплитудного ограничителя 21 не превышают 0,5 дБ в полосе пропускания. Сигнал с выхода амплитудного ограничителя 21 поступает на первый вход МШУ 22, где происходит дальнейшее усиление принимаемого сигнала. Полосовой фильтр 23 предназначен для устранения дополнительных пульсаций в полосе пропускания широкополосного фильтра-преселектора 16 или 20 (в зависимости от режима работы). Subsequently, the signal from the output of the
В дальнейшем сигнал с выхода полосового фильтра 23 поступает на первые входы смесителей 24 и 25, которые выполнены по балансной схеме и представляют собой квадратурные преобразователи входного сложного фазоманипулированного сигнала. С этой целью блоки 24 и 26 соединены с гетеродином частотой 1400 МГц (выход генератора, управляемого напряжением 41) с фазовым сдвигом π/2 за счет фазовращателя 26. На выходе смесителей 24 и 25 образуется сигнал разностной частоты fпр= fс-fг с образованием в канале блока 24 синфазной (синусной), а в канале блока 25 квадратурной (косинусной) составляющей преобразованного входного сигнала. Выходы смесителей 24 и 25 подключены соответственно к входам полосовых фильтров 28 и 32, которые представляют собой широкополосные фильтры с аппроксимацией Баттерворта и параметрами: частоты среза f1= 50 кГц, f2=26 МГц (по уровню 2 дБ), ослабление по частоте 30 кГц равно 45 дБ, а на частоте 28 МГц - 90 дБ соответственно.Subsequently, the signal from the output of the
Заметим, что указанная аппроксимация при реализации фильтров 28 и 32, а также реализация балансных смесителей на основе схемы с квазилинейным сдвигом частоты позволяет обеспечить очень малую величину неравномерности группового времени запаздывания Δτ для всех сигналов КА систем "Глонасс" и "Навстар" (примерно, 1,5 нс). Такая величина Δτ позволяет существенно повысить точностные показатели аппаратуры потребителей в целом. Выход полосового фильтра 28 соединен с первым входом усилителя 29 промежуточной частоты, а полосовой фильтр 32 соединен с первым входом усилителя 33 промежуточной частоты. Усилители 29 и 33 промежуточной частоты необходимы для дальнейшего усиления входного сигнала. We note that the indicated approximation in the implementation of
Для обеспечения постоянства коэффициента усиления в заданных пределах используются блоки 30 и 34 автоматической регулировки усиления, причем в синфазном и квадратурном канале реализован свой блок АРУ. Блок АРУ 30, работающий по синфазной составляющей, охватывает усилитель 29 промежуточной частоты и малошумящий усилитель 22, а блок АРУ 34 -усилитель 33 промежуточной частоты. Глубина регулировки блоков АРУ 30 и 34 составляет 28 дБ. To ensure the constant gain within the specified limits, blocks 30 and 34 of automatic gain control are used, and in the common-mode and quadrature channels, a separate AGC block is implemented. The
С прямого и инверсного выходов усилителя 29 промежуточной частоты синфазная составляющая входного сигнала поступает на первый и третий информационные входы аналого-цифрового преобразователя 31, а квадратурная составляющая поступает с прямого и инверсного выходов УПЧ 33 на второй и четвертый информационные входы АЦП 31. После аналого-цифрового преобразователя на выходах I1 и I2 АЦП 31 образуются соответственно синфазная, а на выходах Q1 и Q2 - соответственно квадратурная цифровая составляющие входного сигнала приемника аппаратуры потребителей СРНС.From the direct and inverse outputs of the
Достоинством АЦП 31 по сравнению с аналогичным блоком в изделии-прототипе [3] является свойство адаптивности, т.е. пороговые уровни напряжения, с которыми сравниваются входные сигналы при оцифровке, не фиксированы, а формируются путем логического сложения по ИЛИ и интегрирования. Это свойство АЦП позволяет увеличить или уменьшить пороги сравнения в зависимости от спектральных свойств входного сигнала. Такая реализация существенно увеличивает помехозащищенность системы, например, при воздействии гармонических (негауссовых) или сосредоточенных импульсных помех. The advantage of the
Дальнейшая работа заявляемого приемоиндикатора происходит при поддержке программно-математического обеспечения (ПМО), которое распределено между блоком измерения вектора радионавигационных параметров 8 и блоком навигационно-временных определений 9. После прохождения тестовых программ и подтверждения работоспособности основных узлов приемоиндикатор переходит в режим ожидания прерывания, например, от многофункционального генератора 7, либо от цифрового процессора обработки сигналов (ЦПОС) с плавающей запятой, на основе которого реализован блок навигационно-временных определений 9. Further work of the inventive receiver-indicator occurs with the support of software and mathematics (PMO), which is distributed between the measuring unit of the vector of
Следующая проблема, которая решается при поддержке программно-математического обеспечения, - это выбор оптимального рабочего созвездия НС из общего количества радиовидимых в данный момент времени. Начальный выбор рабочего созвездия НС производится по данным действующих альманахов двух систем, которые в заявляемом устройстве хранятся в ПЗУ 11 заявляемого устройства (фиг.1). При этом могут учитываться также приближенные координаты места потребителя и текущее время суток, которые вводятся потребителем. В этом случае блок решения навигационной задачи производит пересчет действующего альманаха на текущий момент времени с целью определения возможности радиовидимости каждого НС в конкретный момент времени. В случае, если альманах устарел, либо при первом включении заявляемого устройства программно-математическим обеспечением выдается команда "обновить альманах", либо "осуществить поиск НС вслепую". При этом проводится последовательный поиск сигналов по N-физическим каналам в общем случае одного НС систем "Глонасс" и "Навстар", а также считывается навигационное сообщение. Одновременно определяется и эфемеридная информация, т.е. определяется число работающих спутников двух систем в данный момент времени, их координаты и прогнозируемое доплеровское смещение относительно потребителя. В случае использования устаревшей информации альманахов, результаты первого отсчета измерений векторов состояния навигационных параметров могут быть получены с достаточно большой погрешностью. Зная эти исходные данные, первоначально формируется признак СРНС Ki, т.е., если, например, в i-м канале принимается сигнал со спутника системы "Глонасс", то Ki=0 и Кi=1, если в i-м канале принимается сигнал со спутника системы "Навстар".The next problem, which is solved with the support of software and mathematics, is the choice of the optimal working constellation of the NS from the total number of radio-visible at a given time. The initial selection of the working constellation NS is made according to the current almanacs of two systems that are stored in the inventive device in
В дальнейшем из всех работающих в данный момент времени спутников выбирается оптимальное созвездие НС двух систем (например, на основе критерия минимального геометрического фактора), при этом известно истинное положение каждого из входящих в оптимальное созвездие спутников. Так как в заявляемом устройстве число физических каналов N=12, то в оптимальное созвездие входит 12 НС систем "Глонасс" и "Навстар". Ввиду того, что все физические каналы первичной обработки информации идентичны, рассмотрим детальную работу одного из них на примере работы НС системы "Глонасс". Такой выбор объясняется только тем, что прием и обработка сигналов по системе "Глонасс" осуществляется по двум кодам, в то время как в случае использования системы "Навстар" - только по коду общего применения, т. е. принцип работы по системе НС "Глонасс" является наиболее общим. Subsequently, from all the satellites currently operating at a given time, the optimal NS constellation of two systems is selected (for example, based on the criterion of the minimum geometric factor), while the true position of each of the satellites included in the optimal constellation is known. Since in the claimed device the number of physical channels is N = 12, then the 12 constellations of the Glonass and Navstar systems are included in the optimal constellation. Due to the fact that all the physical channels of primary information processing are identical, let us consider the detailed operation of one of them using the example of the operation of the NS system "Glonass". This choice is explained only by the fact that the reception and processing of signals by the Glonass system is carried out according to two codes, while in the case of using the Navstar system, only by the general application code, that is, the principle of operation according to the Glonass NS system "is the most common.
Организация вычислительного процесса работы приемоиндикатора осуществляется с помощью управляющей программы-диспетчера, которая находится в навигационном (системном) ЦПОС 9. После выполнения процедуры выбора оптимального рабочего созвездия НС, по которым выполняются измерения вектора навигационных параметров, включаются соответствующие драйверы управления каналами обработки информации, которые осуществляют связь между блоком навигационно-временных определений 9, реализованном на основе современного цифрового процессора обработки сигналов и N-канальным блоком первичной обработки информации, производя таким образом передачу пакета целеуказаний для каждого из физических каналов навигационных определений. Среди них обязательно передается:
а) команда "Начать циклический поиск сигналов НС";
б) тип кода ПСП (ПТ, ВТ, С/А), по которому происходит поиск сигнала;
в) величина шага поиска по частоте и псевдодальности;
г) значения номинальных несущих частот космических аппаратов системы "Глонасс" и "Навстар", а также их номера;
д) априорно заданное значение доплеровской частоты.Organization of the computational process of the operation of the receiver indicator is carried out using the control program manager, which is located in the navigation (system)
a) the command "Start a cyclical search for signals of the National Assembly";
b) type of code PSP (PT, VT, C / A) by which the signal is searched;
c) the magnitude of the search step in frequency and pseudorange;
d) the values of the nominal carrier frequencies of the spacecraft of the Glonass and Navstar systems, as well as their numbers;
d) a priori preset value of the Doppler frequency.
Упрощенная блок-схема алгоритма последовательной циклической процедуры поиска сигнала НС в плоскости параметрической неопределенности время - частота представлена на фиг.9. Суть ее заключается в последовательном просмотре плоскости неопределенности, которая разбита на NN элементарных ячеек, накопления модуля входного сигнала на интервале наблюдения Тn и сравнения его величины с заранее рассчитанным линейно изменяющимся порогом А, который устанавливается, например, в зависимости от вероятности ложного обнаружения α и пропуска сигнала β, числа исследуемых элементарных ячеек NN и изменяется линейно с заданным смещением на интервале наблюдения Тн. Если накопленная сумма выборок модуля обрабатываемого сигнала SUM превышает порог А (блок 6 программы), то сигнал навигационного спутника обнаружен, устанавливается признак "Сигнал есть" (блок 7 программы). Значение несущей Fнес и кода ПСП фиксируется соответственно в синтезаторе несущих частот 6 и генераторе МФГ7 i-го канала поиска, а аппаратура переходит в режим измерений. Значение выборок модуля накапливаемого сигнала производится в блоке 77 заявляемого устройства по формуле
В случае, если значение накопленного модуля SUM ниже порогового значения А, анализируется: суммарное время поиска Т поиска (блок 10 программы; оно не должно превышать некоторого заранее рассчитанного значения Тпр.), значение несущей частоты Fнес (блок 11 программы; оно не должно превышать некоторого предельного значения Fпр.). Если эти условия выполняются, происходит изменение значения несущей частоты (блок 12 программы), изменение значения порога сравнения (блок 13 программы) и процедура поиска сигнала НС продолжается. В случае, если значение несущей равно предельно допустимому Fпр (задается программно в синтезаторе частот 6), программа анализирует значение кода псевдослучайной последовательности ПСП (блок 14 программы). Если его значение меньше некоторого фиксированного значения ПСПпр, то происходит сдвиг ПСП на единицу (с помощью МФГ-генератора 7) и процедура поиска сигнала навигационного спутника продолжается. В случае, если значение псевдослучайной последовательности достигает предельного значения ПСПпр (блок 14 программы), происходит инверсия направления поиска (блок 15 программы). Поиск сигнала НС в плоскости априорной неопределенности время-частота осуществляется циклически; выход из программы может быть выполнен принудительно по прерыванию, например, от программы-диспетчера блока 9 навигационно-временных определений.A simplified flowchart of the sequential cyclic procedure for searching for the NS signal in the plane of the parametric uncertainty time - frequency is shown in Fig.9. Its essence consists in sequentially viewing the plane of uncertainty, which is divided into NN unit cells, accumulating the input signal module in the observation interval T n and comparing its value with a pre-calculated linearly varying threshold A, which is set, for example, depending on the probability of false detection α and the signal pass β, the number of elementary cells studied NN and varies linearly with a given offset in the observation interval T n If the accumulated sum of samples of the module of the processed SUM signal exceeds threshold A (
If the value of the accumulated SUM module is lower than the threshold value A, the following is analyzed: the total search time T of the search (
После того, как навигационный спутник найден, заявляемое изделие переходит в режим слежения и измерения вектора радионавигационных параметров (ВРНП), а именно псевдодальностей и псевдоскоростей. Для этой цели после завершения поиска включаются кольца слежения за задержкой, несущей частотой и фазой несущей частоты. При работе схемы слежения за несущей на выходе программно-реализуемого блока 78 частотного детектора минимизируется ошибка, которая определяется по формуле
ξf=Ii•Qi-1-Qi•Ii-1. (3)
При работе схемы слежения за задержкой на выходе временного дискриминатора 80 минимизируется ошибка, которая описывается следующей формулой
ξτ=Ip 2•Qp 2-Ip 2-Oп 2. (4)
При работе кольца слежения за фазой несущей частоты на выходе программно-реализуемого блока арктангенсного фазового детектора 79 минимизируется ошибка, которая определяется как
ξφ=arctg Iн/Qн. (5)
Блок-схема работы следящих измерителей тракта первичной обработки информации представлена на фиг.10. Как видно из фиг.10, алгоритмы измерений ВРНП существенно отличаются от алгоритмов работы изделия прототипа [3]. После завершения процедуры поиска сигнала навигационного спутника (блоки 1-5, фиг. 10) аппаратура использует заранее рассчитанные параметры схем слежения за кодом (ССК) и частотной автоподстройки (ЧАП) несущей частоты НС. Это позволяет отказаться от режима сужения полосы (см. фиг.11, устройство-прототип [3]), что дает возможность примерно на 10% уменьшить среднее время получения первого отсчета вектора навигационных параметров в заявляемом устройстве.After the navigation satellite is found, the claimed product enters the tracking and measurement mode of the vector of radio navigation parameters (VRNP), namely pseudorange and pseudo-speeds. For this purpose, after the search is completed, rings for tracking the delay, carrier frequency and phase of the carrier frequency are turned on. When the carrier tracking circuit is operating at the output of the software-implemented
ξ f = I i • Q i-1 -Q i • I i-1 . (3)
During operation of the delay tracking circuit at the output of the
ξ τ = I p 2 • Q p 2 -I p 2 -O p 2 . (4)
When the ring tracking the phase of the carrier frequency at the output of the software-implemented block
ξ φ = arctan I n / Q n (5)
A block diagram of the operation of the tracking meters of the primary information processing channel is presented in Fig.10. As can be seen from figure 10, the measurement algorithms VRNP significantly differ from the algorithms of the product of the prototype [3]. After completing the search procedure for the navigation satellite signal (blocks 1-5, Fig. 10), the equipment uses the pre-calculated parameters of the code tracking circuits (CCK) and frequency-locked loop (CAP) of the NS carrier frequency. This allows you to abandon the mode of narrowing the strip (see 11, the prototype device [3]), which makes it possible to reduce by about 10% the average time it takes to receive the first reference vector of navigation parameters in the claimed device.
Введение дополнительных блоков суммирования 84 и коммутации 85 по сравнению с устройством-прототипом [3] позволяет учитывать значение измеренной скорости в схеме некогерентной ССК, что дает возможность уменьшить ее одностороннюю шумовую полосу до 0,5 Гц при работе по любому из кодов (С/А системы "Навстар", ПТ и ВТ системы "Глонасс") и, как следствие, уменьшить на 5-7 процентов шумовую составляющую измерений псевдодальностей. Частота программной коммутации блока 85 равна 20 мс, что согласует одностороннюю шумовую полосу пропускания ССК с частотой получения отсчетов псевдодальности ρ, которая реализуется один раз в секунду, исключает энергетические потери и обеспечивает отсутствие эффекта коррелированности отсчетов псевдодальности. The introduction of additional units of
Схема кольца ССК (блоки 6-9, фиг.10) и ЧАП (блоки 10-13, фиг.10) работают одновременно, обеспечивая измерения псевдодальностей и псевдоскоростей (блоки 14 и 15, фиг.10) с передачей измеренных значений в узел навигационно-временных определений 9. The circuit of the SSK ring (
В отдельных случаях, например, при высокой динамике движения потребителя или затенении НС, возможен срыв сопровождения его сигнала как в схеме кольца слежения за кодом, так и в схеме слежения за частотой (блоки 7 и 11 соответственно, фиг.10). В этом случае включается либо счетчик срыва сопровождения ССК (блок 8, фиг.10), либо счетчик срыва сопровождения ЧАП (блок 12, фиг. 10), при этом кольца автосопровождения пытаются в течение фиксированного промежутка времени восстановить слежение за кодом или несущей частотой. В случае, если в схеме ССК, либо ЧАП режим слежения восстановить не удается, заявляемое устройство переходит в режим поиска сигнала навигационного спутника. In some cases, for example, with high dynamics of consumer movement or shadowing of the NS, it is possible to disrupt the tracking of its signal both in the circuit of the code tracking ring and in the frequency tracking circuit (
При отсутствии срывов автосопровождения колец ССК и ЧАП заявляемое устройство может либо перейти в режим фазовой автоподстройки (ФАП), либо под управлением программы-монитора к выполнению алгоритмов символьной, строчной и кадровой синхронизации (блок 22 блок-схемы фиг.10). In the absence of disruptions in the auto-tracking of the SSK and CHAP rings, the claimed device can either go into phase-locked loop (FAP) mode or under the control of a monitor program to execute symbolic, lowercase, and frame synchronization algorithms (block 22 of the flowchart of FIG. 10).
В случае срыва автосопровождения схемы ФАП (блок 18, фиг.10) схема переходит в режим анализа срыва сопровождения ФАП (блоки 19-21, фиг.10), при этом схема кольца ФАП пытается в течение фиксированного интервала времени восстановить слежение за фазой несущей. В случае, если в схеме ФАП режим слежения восстановить не удается, заявляемое устройство переходит в режим работы ЧАП. Если слежение восстановлено, после измерения параметров фазы несущей частоты НС устройство переходит к выполнению алгоритмов символьной, строчной и кадровой синхронизации соответственно. In the event of a failure of the auto-tracking of the FAP circuit (block 18, FIG. 10), the circuit switches to the analysis mode of the failure of the FAP tracking (blocks 19-21, FIG. 10), while the circuit of the FAP circuit tries to restore tracking of the carrier phase for a fixed time interval. If in the FAP scheme the tracking mode cannot be restored, the claimed device switches to the operation mode of the ChAP. If the tracking is restored, after measuring the parameters of the phase of the carrier frequency of the NS, the device proceeds to execute the algorithms of symbolic, horizontal and frame synchronization, respectively.
С выхода блока 76 навигационное сообщение Di(t), псевдодальность ρ до i-го НС и псевдоскорость ρ (мгновенное состояние дискретной фазы кода в схеме ССК соответствует псевдодальности, а мгновенное состояние фазы несущей в петле слежения за несущей - псевдоскорости) поступают в блок 9 навигационно-временных определений, где происходит дешифрация навигационного сообщения Di(t), причем программно-реализованные дешифраторы навигационных сообщений НС систем "Глонасс" и "Навстар" индивидуальны для каждого вида спутников, так как структуры навигационных сообщений указанных СРНС отличаются друг от друга.From the output of
Следует отметить, что коды общего применения пониженной точности привязаны к одному и тому же моменту времени с погрешностью Δτ=5 нс, поэтому сигнал пониженной точности (ПТ) служит ключом для ускоренного вхождения в синхронизм по ходу высокой точности (ВТ). Это означает, что начальная синхронизация осуществляется по коду общего применения ПТ до специального ключевого слова, которое содержится в навигационном сообщении и расстояние до которого известно из его структуры, после чего осуществляется ускоренное вхождение в синхронизм по ходу ВТ. Структура и принцип работы следящих измерителей при этом не меняется. It should be noted that general codes of reduced accuracy are tied to the same time with an error of Δτ = 5 ns; therefore, a signal of reduced accuracy (PT) serves as a key for accelerated synchronization along high precision (BT). This means that the initial synchronization is carried out according to the code of the general application of PT to a special keyword that is contained in the navigation message and the distance to which is known from its structure, after which accelerated entry into synchronism is carried out along the BT. The structure and principle of operation of tracking meters does not change.
Работа с НС системы "Навстар" производится только по С/А коду, при этом снижается точность навигационных измерений и требуется разработка специальных моделей распространения радиоволн для учета ионосферных и тропосферных задержек принимаемых сигналов. Work with the Navstar system NS is performed only using the C / A code, while the accuracy of navigation measurements is reduced, and special development of radio wave propagation models is required to take into account the ionospheric and tropospheric delays of the received signals.
Так как в рабочем созвездии обычно находятся НС различных систем, необходимо прежде всего определить величину Δτ - сдвига шкалы системного времени спутников СРНС "Навстар" относительно шкалы времени СРНС "Глонасс" и лишь после этого определить текущий вектор состояния потребителя. С этой целью в блоке 9 навигационно-временных определений решается уравнение измерений вида
где ρi - измеренная псевдодальность до i-го НС;
n - размерность вектора состояния потребителя;
с - скорость света;
δi= { 0, если i-й НС принадлежит СРНС "Навстар"; 1, если i-й НС принадлежит СРНС "Глонасс"};
х - вектор состояния без учета относительно временного сдвига СРНС.Since NSs of various systems are usually located in the working constellation, it is first necessary to determine the value of Δτ - the shift of the system time scale of the Navstar satellites of the SRNS relative to the time scale of the GLONASS SRNS and only then determine the current state vector of the consumer. To this end, in
where ρ i is the measured pseudorange to the i-th NS;
n is the dimension of the consumer state vector;
c is the speed of light;
δ i = {0, if the i-th NS belongs to the Navstar SRNS; 1, if the i-th NS belongs to the Glonass SRNS};
x is the state vector without regard to the time shift of the SRNS.
Тогда система уравнений измерений для случая работы по созвездию, включающему НС двух различных систем, имеет вид:
где ρm - вектор измерений псевдодальностей;
δm - вектор признаков принадлежности к данной СРНС.Then the system of measurement equations for the case of work on the constellation, which includes the NS of two different systems, has the form:
where ρ m is the pseudorange measurement vector;
δ m is the vector of signs of belonging to this SRNS.
Решив данную систему уравнений, получим точное значение временного сдвига 
В дальнейшем в блоке навигационно-временных определений 9 происходит решение следующей системы уравнений с использованием одного из методов оптимальной оценки вектора состояния, например, метода наименьших квадратов
где с - скорость распространения сигнала;
ρi - псевдодальность до i-го НС;
хi, уi, zi - неизвестные из навигационного сообщения Di (t) координаты НС;
x1, y1, z1 - известные из навигационного сообщения скорости НС;
х, у, z, 
ωoi - номинальная частота несущей i-го НС, постоянная величина;
ωi - измеренная частота несущей i-го НС;
Δω/ωoi - расстройка частоты опорного генератора приемоиндикатора относительно опорного генератора СРНС;
Δτ - временное рассогласование между шкалами времени СРНС двух систем.Subsequently, in the block of navigational-
where c is the signal propagation speed;
ρ i - pseudorange to the i-th NS;
x i , y i , z i - unknown from the navigation message Di (t) NS coordinates;
x 1 , y 1 , z 1 — NS speeds known from the navigation message;
x, y, z,
ω oi is the nominal carrier frequency of the i-th NS, a constant value;
ω i is the measured carrier frequency of the i-th NS;
Δω / ω oi is the frequency detuning of the reference generator of the receiver indicator relative to the reference generator of the SRNS;
Δτ - temporary mismatch between the time scales of the SRNS of the two systems.
Решив данную систему уравнений для случая, когда число наблюдаемых НС не менее 4, получим результирующий вектор состояния объекта
который выводится на индикатор 12.Having solved this system of equations for the case when the number of observed NS is at least 4, we obtain the resulting state vector of the object
which is displayed on
Среднеквадратичная ошибка G оценки координат и времени равна
где σx, σy, σz, σt - среднеквадратичная ошибка по трем координатам и времени;
σρ - среднеквадратичная ошибка измерения псевдодальностей;
М - геометрический фактор.The standard error of the coordinate and time estimates G is
where σ x , σ y , σ z , σ t is the mean square error in three coordinates and time;
σ ρ is the standard error of the measurement of pseudorange;
M is a geometric factor.
По сравнению с устройством-прототипом [3] в заявляемом устройстве достигнуты следующие преимущества:
а) расширены функциональные возможности за счет введения внутренней (встраиваемой) и внешней антенны, причем путем применения СВЧ-коммутатора достигается возможность автоматического перехода с внутренней антенны на внешнюю при подключении последней;
б) в заявляемом устройстве использован адаптивный аналого-цифровой преобразователь, что существенно повышает помехоустойчивость приемника к негауссовым внешним помехам;
в) достигнута более высокая скорость получения первого отсчета вектора радионавигационных параметров за счет применения однопороговой (вместо двухпороговой) процедуры поиска сигнала, что уменьшает число точек анализа при поиске сигнала навигационного спутника, во-вторых, за счет отказа от процедуры принудительного сужения полосы. Это позволяет сократить среднее время поиска сигнала НС на 10% по сравнению с устройством-прототипом [3];
г) достигнута более высокая точность измерений и надежность в работе за счет дополнительного учета доплеровского смещения, измеренного в контуре слежения за несущей, в контуре слежения за кодом, что повышает точность и надежность работы заявляемого изделия в особенности при его установке на высокодинамичных объектах.Compared with the prototype device [3] in the inventive device achieved the following advantages:
a) the functionality has been expanded by introducing an internal (built-in) and external antenna, and by using a microwave switch, it is possible to automatically switch from an internal antenna to an external antenna when the latter is connected;
b) the inventive device uses an adaptive analog-to-digital converter, which significantly increases the noise immunity of the receiver to non-Gaussian external interference;
c) a higher speed is achieved for obtaining the first reference vector of the radio navigation parameters due to the use of a single-threshold (instead of two-threshold) signal search procedure, which reduces the number of analysis points when searching for a navigation satellite signal, and secondly, due to the rejection of the forced band narrowing procedure. This allows you to reduce the average search time of the NS signal by 10% compared with the prototype device [3];
d) higher measurement accuracy and operational reliability is achieved due to the additional consideration of the Doppler shift measured in the carrier tracking loop, in the code tracking loop, which improves the accuracy and reliability of the claimed product, especially when installed on highly dynamic objects.
Таким образом, задачи, поставленные перед изобретением, выполнены. Thus, the tasks posed to the invention are fulfilled.
Источники информации
1. Приемоиндикатор типа Х фирмы Magnavox (США). Журнал "Зарубежная радиоэлектроника", 4, 1983 г., рис. 7, с. 77.Sources of information
1. Receiver type X firm Magnavox (USA). Journal "Foreign Radio Electronics", 4, 1983, Fig. 7, p. 77.
2. Военный приемник фирмы "Интерстейт электроникc корпорейшн". Материалы симпозиума по радиолокации и навигации, Лас-Вегас, США, 1986 г., с. 162-168. 2. Military receiver of Interstate Electronics Corporation. Proceedings of the Symposium on Radar and Navigation, Las Vegas, USA, 1986, p. 162-168.
3. Басюк М.Н., Ефремов Н.В., Кудрявцев В.В. и др. Многоканальный приемоиндикатор спутниковых радионавигационных систем. Патент 2079148 (Россия), (прототип). 3. Basyuk M.N., Efremov N.V., Kudryavtsev V.V. and others. Multichannel receiver-indicator of satellite radio navigation systems. Patent 2079148 (Russia), (prototype).
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2001114079/09A RU2205417C2 (en) | 2001-05-28 | 2001-05-28 | Multichannel receiver-indicator of satellite radio navigation systems |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2001114079/09A RU2205417C2 (en) | 2001-05-28 | 2001-05-28 | Multichannel receiver-indicator of satellite radio navigation systems |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2205417C2 true RU2205417C2 (en) | 2003-05-27 |
| RU2001114079A RU2001114079A (en) | 2003-05-27 |
Family
ID=20249982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2001114079/09A RU2205417C2 (en) | 2001-05-28 | 2001-05-28 | Multichannel receiver-indicator of satellite radio navigation systems |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2205417C2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2444745C2 (en) * | 2006-05-03 | 2012-03-10 | Навком Текнолоджи, Инк. | Adaptive code generator for satellite navigation receivers |
| RU2467351C1 (en) * | 2011-10-25 | 2012-11-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ" | Digital receiver of signals from satellite radio-navigation systems |
-
2001
- 2001-05-28 RU RU2001114079/09A patent/RU2205417C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2444745C2 (en) * | 2006-05-03 | 2012-03-10 | Навком Текнолоджи, Инк. | Adaptive code generator for satellite navigation receivers |
| RU2467351C1 (en) * | 2011-10-25 | 2012-11-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ" | Digital receiver of signals from satellite radio-navigation systems |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4701934A (en) | Method of doppler searching in a digital GPS receiver | |
| US5192957A (en) | Sequencer for a shared channel global positioning system receiver | |
| US4785463A (en) | Digital global positioning system receiver | |
| US4807256A (en) | Global position system receiver | |
| US5175557A (en) | Two channel global positioning system receiver | |
| US4894842A (en) | Precorrelation digital spread spectrum receiver | |
| EP0242115B1 (en) | Method and system for determining position on a moving platform, such as a ship, using signals from GPS satellites | |
| JP3262585B2 (en) | Digital Processing Technology for Global Positioning System Receiver | |
| US7180446B2 (en) | Continuous integration based satellite navigational signal acquisition | |
| US10859709B2 (en) | Satellite navigation receiver with fixed point sigma rho filter | |
| EP1916535B1 (en) | GNSS receiver with cross-correlation rejection | |
| CA1260120A (en) | Apparatus for and method of doppler searching in a digital gps receiver | |
| US20050242990A1 (en) | Signal path system and method for a ranging signal receiver | |
| US6366599B1 (en) | Fast acquisition of spread-spectrum signals by dynamically varying spacing of search bins | |
| KR20010034174A (en) | Receiver of pseudo-noise signals of satellite radio navigational systems | |
| NZ240329A (en) | Gps receiver with a/d converter for satellite signals and digital signal processing | |
| JP2002529745A (en) | Digital correlator in satellite signal receiver of radio navigation system | |
| US7852264B2 (en) | Systems and methods for fast GNSS signals acquisition | |
| EP3362818B1 (en) | Satellite navigation receiver with fixed point sigma rho filter | |
| RU2205417C2 (en) | Multichannel receiver-indicator of satellite radio navigation systems | |
| US9453918B2 (en) | Apparatus and method for processing radio navigation signals | |
| RU2079148C1 (en) | Multichannel receiver indicator of satellite radionavigational systems | |
| US7222035B1 (en) | Method and apparatus for determining changing signal frequency | |
| RU2067770C1 (en) | User set receiver for signals from global satellite navigation systems | |
| RU2067771C1 (en) | Receiver/transmitter for satellite navigation systems |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20040529 |