RU2166427C2 - Versatile transformable modular robot - Google Patents
Versatile transformable modular robot Download PDFInfo
- Publication number
- RU2166427C2 RU2166427C2 RU98123028A RU98123028A RU2166427C2 RU 2166427 C2 RU2166427 C2 RU 2166427C2 RU 98123028 A RU98123028 A RU 98123028A RU 98123028 A RU98123028 A RU 98123028A RU 2166427 C2 RU2166427 C2 RU 2166427C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- modules
- robot
- devices
- module
- coupling
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Область техники, к которой относится изобретение. The technical field to which the invention relates.
Изобретение относится к робототехнике, механическим манипуляторам. Оно может быть использовано как:
1. Средство передвижения по твердой поверхности.The invention relates to robotics, mechanical manipulators. It can be used as:
1. Vehicle on a hard surface.
2. Трансформируемое жилье. 2. Transformable housing.
3. Временные инженерные сооружения-хранилища, ангары, мосты, заграждения, строительные леса, опалубки. 3. Temporary engineering storage facilities, hangars, bridges, barriers, scaffolding, formwork.
4. Установка для сценических, зрелищных эффектов. 4. Installation for stage, spectacular effects.
5. Подъемно-монтажный механизм для нестандартных грузов. 5. Lifting and mounting mechanism for non-standard loads.
6. Игрушка, аттракцион. 6. Toy, attraction.
7. Учебное пособие. 7. The manual.
8. Рабочий материал художника, архитектора, дизайнера. 8. The working material of the artist, architect, designer.
9. Средство фиксации в пространстве неустойчивых объектов. 9. Means of fixation in the space of unstable objects.
10. Кинетический интерфейс компьютера. 10. The kinetic interface of the computer.
11. Летательные аппараты (в том числе и легче воздуха) изменяемого объема и геометрии. 11. Aircraft (including lighter than air) of variable volume and geometry.
12. Трансформируемые радиолокаторы, антенны теле-, радиосигналов. 12. Transformable radars, antennas for television and radio signals.
13. Трансформируемая мебель. 13. Transformable furniture.
14. Военные установки широкого применения: противопехотные, разминирующие и т.д. 14. Military installations of widespread use: anti-personnel, mine clearance, etc.
15. Сельскохозяйственные установки широкого применения, для вспашки, полива, сбора урожая и т.д. 15. Agricultural installations of wide application, for plowing, irrigation, harvesting, etc.
16. Разнообразные космические конструкции. 16. A variety of space structures.
17. Установка для расчистки завалов в лесу, в горах, спасения людей после землетрясений. 17. Installation for clearing rubble in the forest, in the mountains, rescue people after earthquakes.
18. Установка для подъема затонувших кораблей, проведения подводных высокосложных работ. 18. Installation for lifting sunken ships, underwater highly complex operations.
19. Корабли с изменяемым водоизмещением и гидродинамическими характеристиками. 19. Ships with variable displacement and hydrodynamic characteristics.
20. Универсальная пожарная установка, например, для тушения лесных пожаров, спасения людей и тушения пожаров в высотных домах. 20. Universal fire installation, for example, to extinguish forest fires, rescue people and extinguish fires in high-rise buildings.
21. Установка для спасения людей при кораблекрушении. 21. Installation for saving people in a shipwreck.
22. Установка для выборочной вырубки деревьев в лесу, осторожная в отношении других деревьев. 22. Installation for selective felling of trees in the forest, careful about other trees.
23 Декоративные поверхности, "активные" обои. 23 Decorative surfaces, "active" wallpaper.
Уровень техники
Известен универсальный трансформирующийся модульный робот, содержащий унифицированные модули, оснащенные разъемными сцепными устройствами, двигательными устройствами и электронной схемой управления упомянутыми двигательными устройствами (1).State of the art
A well-known universal transforming modular robot containing unified modules equipped with detachable coupling devices, motor devices and an electronic control circuit of the aforementioned motor devices (1).
Данный робот является прототипом предлагаемого изобретения. This robot is a prototype of the invention.
К недостаткам этой конструкции можно отнести низкие возможности трансформации вследствие ограничения количества степеней свободы сцепного устройства вращением вокруг продольной оси, а также невозможность замены собственных неисправных модулей в процессе работы, так как соединения и разъединения сцепных устройств модулей производятся человеком. The disadvantages of this design include low transformation capabilities due to the limited number of degrees of freedom of the coupling device by rotation around the longitudinal axis, as well as the inability to replace its own faulty modules during operation, since the connections and disconnections of the coupling devices of the modules are made by a person.
Сущность изобретения
Задачей настоящего изобретения является расширение сферы деятельности роботов, повышение их надежности и универсальности.SUMMARY OF THE INVENTION
The objective of the present invention is to expand the scope of robots, increasing their reliability and versatility.
Данный технический результат достигается: увеличением количества модулей до некоторой "избыточной" величины;
размещением двигательных устройств как внутри модуля (1), так и в отдельных блоках, соединяющих модули;
особенностями конструкции предлагаемого сцепного устройства, которые позволяют производить соединения и разъединения модулей непосредственно в процессе работы без участия человека;
наличием в модулях электронной схемы управления (1) сцепными и двигательными устройствами и наличием специального компьютера для управления роботом в целом.This technical result is achieved: by increasing the number of modules to some "excess"value;
placement of motor devices both inside the module (1), and in separate blocks connecting the modules;
design features of the proposed coupling device, which allow the connection and disconnection of the modules directly in the process without human intervention;
the presence in the modules of the electronic control circuit (1) of coupling and motor devices and the presence of a special computer for controlling the robot as a whole.
Понятие "избыточность" означает, что количество модулей, составляющих робот заведомо больше, чем тот минимум, который необходим для выполнения конкретной задачи. Это дает резерв на случай выхода из строя какого-нибудь модуля, а в совокупности с управляемыми сцепными устройствами позволяет производить замену этих модулей или перестраивать свою структуру при изменении условий задачи. Количество модулей ограничивается мощностью источника электроэнергии и быстродействием управляющего компьютера. The concept of "redundancy" means that the number of modules that make up the robot is obviously greater than the minimum necessary to perform a specific task. This provides a reserve in case of failure of any module, and in conjunction with controlled coupling devices, allows you to replace these modules or rebuild your structure when changing the conditions of the task. The number of modules is limited by the power of the power source and the speed of the control computer.
В разных вариантах робота в качестве модулей могут использоваться:
1. Телескопические трубки с механизмом изменения длины и сцепными устройствами на концах, каждое из которых имеет три степени свободы.In different versions of the robot as modules can be used:
1. Telescopic tubes with a mechanism for changing lengths and coupling devices at the ends, each of which has three degrees of freedom.
2. Плоские или объемные элементы со сцепными устройствами, имеющими от одной до трех степеней свободы. 2. Flat or volumetric elements with couplers having from one to three degrees of freedom.
3. Профилированные стержни постоянной длины, соединяющиеся между собой с помощью специальных блоков с двигательными устройствами, которые могут перемещаться по стержням или перемещать стержни (один блок - несколько стержней) в трех взаимно перпендикулярных направлениях. 3. Profiled rods of constant length, interconnected using special blocks with motor devices that can move along the rods or move the rods (one block - several rods) in three mutually perpendicular directions.
4. Плоские элементы, соединяющиеся между собой в единую плоскость с помощью гибких управляемых шарниров. 4. Flat elements connected to each other in a single plane using flexible controlled hinges.
Возможны комбинации вышеперечисленных вариантов. Combinations of the above options are possible.
Для решения каких-то конкретных задач может использоваться различное навесное оборудование: манипуляторы - захваты, контрольные видеокамеры, надувные эластичные мешки (водно-спасательная система), гибкие шланги и емкости (противопожарная система) и др. To solve any specific tasks, various attachments can be used: manipulators - grips, control cameras, inflatable elastic bags (water-rescue system), flexible hoses and containers (fire-fighting system), etc.
Конструкция модуля предусматривает размещение в нем электронной схемы управления механизмами самого модуля, а также навесным оборудованием. Управляющие команды формируются компьютером, подключенным к одному из сцепных узлов робота. Команды имеют адреса, соответствующие адресам модулей, которым надо работать в данный момент. Каждый модуль имеет набор датчиков, посылающих информацию на центральный компьютер о работоспособности модуля, его размерах и ориентации сцепных узлов. Также могут быть дополнительные датчики: нагрева, влажности, механической нагрузки и т.д. На основе этой информации в компьютере формируется объемная модель робота, изменяющаяся в процессе его реальной трансформации. The module design provides for the placement in it of an electronic circuit for controlling the mechanisms of the module itself, as well as attachments. Control commands are generated by a computer connected to one of the coupling nodes of the robot. Teams have addresses corresponding to the addresses of the modules that need to work at the moment. Each module has a set of sensors that send information to the central computer about the health of the module, its size and the orientation of the coupling units. There may also be additional sensors: heating, humidity, mechanical load, etc. Based on this information, a three-dimensional model of the robot is formed in the computer, changing in the process of its real transformation.
Перечень фигур графических изображений. The list of figures of graphic images.
На фиг. 1 изображен общий вид первого варианта модуля, на фиг. 2 - его разрез, на фиг. 3 - схематичное изображение мобильного робота, построенного из этих модулей. Фиг. 4 - одна из разновидностей второго варианта модуля. За основу взят тетраэдр. На фиг. 5 - схематичное изображение робота, построенного из модулей второго варианта. На фиг. 6 изображены проекция и два сечения третьего варианта модуля - профилированного стержня. На фиг. 7 - общий вид блока с двигательными устройствами для профилированных стержней. На фиг. 8 изображен разрез блока по оси туннеля для модуля. На фиг. 9 - схематичное изображение мобильного робота, построенного из модулей третьего варианта и блоков с двигательными устройствами. На фиг. 10 изображен фрагмент робота из модулей четвертого варианта и сечение, поясняющее одну из ее возможных трансформаций. На фиг. 11 изображен один из способов замены неисправного модуля в четвертом варианте робота. In FIG. 1 shows a general view of a first embodiment of a module; FIG. 2 is a section thereof, in FIG. 3 is a schematic illustration of a mobile robot built from these modules. FIG. 4 - one of the varieties of the second version of the module. The basis is taken tetrahedron. In FIG. 5 is a schematic illustration of a robot built from modules of the second embodiment. In FIG. 6 shows a projection and two sections of the third version of the module - a profiled rod. In FIG. 7 is a general view of a block with motor devices for profiled rods. In FIG. 8 shows a section through a block along the tunnel axis for a module. In FIG. 9 is a schematic illustration of a mobile robot built from modules of the third embodiment and blocks with motor devices. In FIG. 10 shows a fragment of a robot from modules of the fourth embodiment and a section illustrating one of its possible transformations. In FIG. 11 depicts one way to replace a failed module in the fourth embodiment of the robot.
Сведения, подтверждающие возможность осуществления изобретения
Первый вариант робота состоит из модулей, устроенных следующим образом. Внутри телескопически соединенных трубок 1, составляющих корпус модуля, установлен электродвигатель с механизмом изменения длины модуля 2 и электронная схема управления 3. На концах модуля имеются сцепные устройства 4 с электрическими разъемами, соединяемые с модулем системой из трех серводвигателей с редукторами 5. Эта система служит для изменения положения каждого сцепного устройства относительно модуля. Сцепное устройство может быть выполнено, например, в виде усеченной пятиугольной пирамиды так, что двенадцать устройств, соединенных боковыми гранями, образуют додекаэдр.Information confirming the possibility of carrying out the invention
The first version of the robot consists of modules arranged as follows. Inside the telescopically connected tubes 1 that make up the module case, an electric motor with a mechanism for changing the length of the
В нерабочем положении робот занимает минимальный объем. Модули сокращены до предела и уложены параллельно, образуя единый пакет так, что все они соединены между собой хотя бы одним сцепным устройством, поэтому робот всегда готов к работе. После подключения к одному из свободных сцепных устройств компьютера с соответствующей программой и подачи питающего напряжения происходит опрос компьютером всех модулей о их работоспособности, длине и ориентации сцепных узлов. Такой опрос происходит несколько раз в секунду. В результате чего в оперативной памяти компьютера создается объемная модель робота, с которой в дальнейшем работает оператор. In the idle position, the robot takes up a minimum amount. The modules are reduced to the limit and stacked in parallel, forming a single package so that they are all interconnected by at least one coupling device, so the robot is always ready to work. After connecting to one of the free coupling devices of the computer with the appropriate program and supplying the supply voltage, the computer interrogates all the modules about their operability, length and orientation of the coupling units. Such a survey occurs several times per second. As a result, a three-dimensional model of the robot is created in the computer’s RAM, with which the operator further works.
В рабочем положении по команде компьютера некоторые модули начинают изменять длину, сцепные устройства разъединяются и соединяются в других комбинациях, образуется пространственная решетчатая ферма. Происходит перераспределение модулей внутри робота согласно программе до тех пор, пока он не примет заданную форму и структуру. In the working position, at the command of a computer, some modules begin to change length, the coupling devices are disconnected and connected in other combinations, and a spatial lattice truss is formed. The modules are redistributed inside the robot according to the program until it takes the given shape and structure.
Второй вариант робота предназначен в основном для декоративных целей. Модуль второго варианта состоит из корпуса 6, сцепных устройств 4 и серводвигателей с редукторами 5, изменяющими ориентацию сцепного устройства. Эти серводвигатели должны быть достаточно мощными, чтобы перемещать в пространстве модуль при зафиксированном сцепном устройстве. Внутри модуля располагается схема управления (не показана). The second version of the robot is intended mainly for decorative purposes. The second option module consists of a
Третий вариант робота состоит из двух видов равнозначных модулей: профилированных стержней и блоков с двигательными устройствами. Профилированный стержень 7 имеет квадратное сечение с пазами сложной формы по всей длине каждой стороны, в которых смонтированы зубчатые рейки 8 для перемещения модуля и токоведущие дорожки 9 для передачи питающего напряжения и сигналов управления. The third version of the robot consists of two types of equivalent modules: profiled rods and blocks with motor devices. The profiled
Блок с двигательными устройствами состоит из корпуса 10, механизма перемещения стержней по туннелям 12 и схемы управления 3. Трансформация этого варианта робота происходит аналогично первому варианту с той разницей, что перемещение модулей относительно сцепных устройств (которыми в данном случае являются блоки с двигательными устройствами) происходит не в угловых, а в линейных взаимно перпендикулярных направлениях. В данном варианте робота могут понадобиться несколько устройств, служащих для поворота стержней из одной координатной оси в другую, перпендикулярную первой, если этого требует задача, выполняемая роботом. Таким устройством может быть упрощенный (с меньшим количеством туннелей) блок с двигательными устройствами, у которого туннели могут поворачиваться один относительно другого на 90o.A block with motor devices consists of a
Четвертый вариант робота состоит из плоских модулей 13, на которых крепятся электронные схемы управления 3, соединенных между собой управляемыми шарнирно-гибкими соединениями 14 (например биметаллическими пластинами). The fourth version of the robot consists of
Понятие "гибкость" означает, что данное соединение модулей имеет кроме одной управляемой степени свободы еще две неуправляемые, которые могут реализовываться под воздействием соседних модулей или внешних сил, например силы тяжести. The term "flexibility" means that this connection of modules has, in addition to one controlled degree of freedom, two more uncontrollable ones, which can be realized under the influence of neighboring modules or external forces, for example, gravity.
Замена собственных модулей может производиться как показано на фиг. 11 с помощью специальных навесных устройств 21, устанавливаемых на нескольких модулях робота, демонтируемый модуль - 20. Replacement of own modules can be performed as shown in FIG. 11 with the help of
Управление каждым соединением индивидуально позволяет получить большое количество вариантов рельефа плоскости. Managing each connection individually allows you to get a large number of options for the relief of the plane.
Очевидно, что размеры модулей любого из вышеперечисленных роботов могут варьироваться в зависимости от условий применения от нескольких сантиметров ("активные" обои, мебель) до нескольких метров в силовых конструкциях (разборка завалов и т.д.). It is obvious that the sizes of the modules of any of the above robots can vary depending on the application conditions from a few centimeters (“active” wallpapers, furniture) to several meters in power structures (dismantling blockages, etc.).
На фиг. 3 и 9 изображены мобильные роботы, составленные из модулей соответственно первого и третьего вариантов. Цифрами обозначены: собственно робот 15, блоки с двигательными устройствами для третьего варианта 16, кабина, в которой находится оператор, а также управляющий компьютер и электрический генератор 17, перемещаемый груз 18, поверхность грунта 19. In FIG. 3 and 9 depict mobile robots made up of modules of the first and third variants, respectively. The numbers indicate: the
В связи с возможностями роботов трансформироваться в широчайших пределах - (особенно первый вариант), способностью контролировать каждую точку пространства в пределах досягаемости они будут особенно полезны там, где необходима универсальность и высокая надежность. Например, в космосе при освоении других планет или на Земле в экстремальных условиях, при пожарах, землетрясениях, кораблекрушениях и т.д. Due to the ability of robots to transform to the widest extent possible (especially the first option), the ability to control every point in space within reach, they will be especially useful where versatility and high reliability are needed. For example, in space during the development of other planets or on Earth in extreme conditions, during fires, earthquakes, shipwrecks, etc.
Литература
1. Патент EP 0547421 A1, В 25 J 9/08, от 23.06.1993.Literature
1. Patent EP 0547421 A1, B 25
Claims (5)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU98123028A RU2166427C2 (en) | 1998-12-15 | 1998-12-15 | Versatile transformable modular robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU98123028A RU2166427C2 (en) | 1998-12-15 | 1998-12-15 | Versatile transformable modular robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU98123028A RU98123028A (en) | 2000-09-20 |
RU2166427C2 true RU2166427C2 (en) | 2001-05-10 |
Family
ID=20213675
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU98123028A RU2166427C2 (en) | 1998-12-15 | 1998-12-15 | Versatile transformable modular robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2166427C2 (en) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009023005A1 (en) * | 2007-08-13 | 2009-02-19 | Ivan Viktorovich Bugaenko | Remotely-operated transportation means |
RU2493577C1 (en) * | 2012-04-26 | 2013-09-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Воронежский государственный технический университет" | Method for multialternative optimisation of automation modules of structural synthesis of mechatronic modular robots |
RU2514925C2 (en) * | 2012-04-19 | 2014-05-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Воронежский государственный технический университет" | Mechanotronic modular robot |
WO2014160589A1 (en) * | 2013-03-24 | 2014-10-02 | Bee Robotics Corporation | Aerial farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs |
RU183006U1 (en) * | 2017-12-13 | 2018-09-07 | Петр Петрович Кибяков | MULTIPROCESSOR MOBILE INTERNET ROBOT ANDROID |
RU2671987C1 (en) * | 2017-09-15 | 2018-11-08 | Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос - Робототехника" | Manipulator |
US11247522B2 (en) | 2016-10-27 | 2022-02-15 | Robotic Research Opco, Llc | Vehicle capable of multiple varieties of locomotion |
US11247089B2 (en) | 2019-08-22 | 2022-02-15 | Robotic Research Opco, Llc | Chemical and biological warfare agent decontamination drone |
US11340618B2 (en) | 2019-08-08 | 2022-05-24 | Robotic Research Opco, Llc | Drone based inspection system at railroad crossings |
RU2801332C1 (en) * | 2022-07-08 | 2023-08-07 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Reconfigurable modular robot and method for organizing movements and intermodular interaction of reconfigurable modular robot |
-
1998
- 1998-12-15 RU RU98123028A patent/RU2166427C2/en not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Механика промышленных роботов / Под ред. ФРОЛОВА К.В., ВОРОБЬЕВА Е.И. Книга 3. ВОРОБЬЕВ Е.И. и др. Основы конструирования. - М.: Высшая школа, 1989, с.4, 29, 48 - 49, 96. * |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009023005A1 (en) * | 2007-08-13 | 2009-02-19 | Ivan Viktorovich Bugaenko | Remotely-operated transportation means |
RU2514925C2 (en) * | 2012-04-19 | 2014-05-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Воронежский государственный технический университет" | Mechanotronic modular robot |
RU2493577C1 (en) * | 2012-04-26 | 2013-09-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Воронежский государственный технический университет" | Method for multialternative optimisation of automation modules of structural synthesis of mechatronic modular robots |
WO2014160589A1 (en) * | 2013-03-24 | 2014-10-02 | Bee Robotics Corporation | Aerial farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs |
US11247522B2 (en) | 2016-10-27 | 2022-02-15 | Robotic Research Opco, Llc | Vehicle capable of multiple varieties of locomotion |
RU2671987C1 (en) * | 2017-09-15 | 2018-11-08 | Общество с ограниченной ответственностью "Эйдос - Робототехника" | Manipulator |
RU183006U1 (en) * | 2017-12-13 | 2018-09-07 | Петр Петрович Кибяков | MULTIPROCESSOR MOBILE INTERNET ROBOT ANDROID |
US11340618B2 (en) | 2019-08-08 | 2022-05-24 | Robotic Research Opco, Llc | Drone based inspection system at railroad crossings |
US11247089B2 (en) | 2019-08-22 | 2022-02-15 | Robotic Research Opco, Llc | Chemical and biological warfare agent decontamination drone |
RU2801332C1 (en) * | 2022-07-08 | 2023-08-07 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Reconfigurable modular robot and method for organizing movements and intermodular interaction of reconfigurable modular robot |
RU2806952C1 (en) * | 2023-04-24 | 2023-11-08 | Общество с ограниченной ответственностью "ТЕРЦИАРМ" | Modular manipulation robot for educational use |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2166427C2 (en) | Versatile transformable modular robot | |
US5016418A (en) | Synchronously deployable double fold beam and planar truss structure | |
Hirose et al. | Snakes and strings: New robotic components for rescue operations | |
Wolf et al. | A mobile hyper redundant mechanism for search and rescue tasks | |
US7567854B2 (en) | Self structuring and computing system | |
Yim et al. | Modular robots | |
US20010000717A1 (en) | Internodal connector architecture system | |
US4585388A (en) | Self-relocating manipulator | |
Huang et al. | Mobile assemblies of large deployable mechanisms | |
JP2020528028A (en) | Linked reconfigurable, reconfigurable, reshaping cell-based space system | |
JPH03213288A (en) | Reconstructable robot arm and reconstruction thereof | |
US3757476A (en) | Expandable space-frames | |
EP0057950B1 (en) | Articulated conduit system for a floating body | |
WO1981000125A1 (en) | Collapsible structure and method of erecting the same | |
Hirose et al. | Snakes and strings: New robotic components for rescue operations | |
ES2544007A1 (en) | Transformable humanoid submarine robot (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) | |
CN109050699B (en) | A kind of changeable constructed machine people system | |
Zanardo | Two-dimensional articulated systems developable on a single or double curvature surface | |
Ansari et al. | Modular platforms for advanced inspection, locomotion, and manipulation | |
SI24099A (en) | Human-like mechanism of the torso | |
US5803203A (en) | Active scaffolding systems | |
Kumar et al. | Snake robots for rescue operation | |
JPS62166985A (en) | Manipulator | |
RU2801332C1 (en) | Reconfigurable modular robot and method for organizing movements and intermodular interaction of reconfigurable modular robot | |
Baron et al. | The isotropic conditions of parallel manipulators of Delta topology |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20121216 |