Claims (13)
1. Автономный трактор для автономного пересечения сельскохозяйственных угодий, содержащий один или более датчиков для обнаружения препятствий при пересечении сельскохозяйственных угодий, сцепку для сцепления сельскохозяйственной машины, выбранной из группы сельскохозяйственных машин, каждая из которых является выполнена с возможностью сцепления с трактором, и соединительное устройство для присоединения трактора к грузовому автомобилю для грузовой автоперевозки для транспортировки трактора по дороге, при этом направление движения трактора для пересечения сельскохозяйственных угодий является перпендикулярным направлению движения, когда трактор транспортируется по дороге.1. An autonomous tractor for autonomous crossing of agricultural land, containing one or more sensors for detecting obstacles when crossing agricultural land, a hitch for coupling an agricultural machine selected from a group of agricultural machines, each of which is configured to be coupled to a tractor, and a connecting device for connecting the tractor to the truck for road transport for transporting the tractor on the road, wherein the direction of travel of the tractor for crossing the agricultural land is perpendicular to the direction of travel when the tractor is transported on the road.
2. Автономный трактор по п. 1, отличающийся тем, что сцепка выполнена с возможностью перемещения прицепленной сельскохозяйственной машины между двумя позициями, первая из которых является позицией, поперечной трактору для культивации земли, а вторая – позицией над трактором.2. An autonomous tractor according to claim 1, characterized in that the hitch is configured to move the hitched agricultural machine between two positions, the first of which is a position transverse to the tractor for cultivating the land, and the second is a position above the tractor.
3. Автономный трактор по п. 2, отличающийся тем, что вторая позиция совпадает с занимаемой площадью трактора.3. Autonomous tractor according to claim 2, characterized in that the second position coincides with the occupied area of the tractor.
4. Автономный трактор по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что трактор имеет первый набор колес, соответствующих перемещению при пересечении сельскохозяйственных угодий, и второй комплект колес, соответствующих транспортировке трактора по дороге.4. Autonomous tractor according to any one of the preceding claims, characterized in that the tractor has a first set of wheels corresponding to the movement when crossing agricultural land, and a second set of wheels corresponding to the transport of the tractor on the road.
5. Автономный трактор по п. 4, отличающийся тем, что второй комплект колес выполнен с возможностью перемещения от обрабатываемой земли, чтобы предотвращать соприкосновение с ней, когда трактор пересекает сельскохозяйственные угодья.5. An autonomous tractor according to claim 4, characterized in that the second set of wheels is adapted to move away from the cultivated land to prevent contact with it when the tractor crosses agricultural land.
6. Автономный трактор по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что соединительное устройство содержит буксирную сцепку, при этом буксирная сцепка выполнена с возможностью расположения в вертикальной позиции, когда трактор пересекает сельскохозяйственные угодья.6. An autonomous tractor according to any one of the preceding claims, characterized in that the coupling device comprises a tow hitch, the tow hitch being capable of being positioned in a vertical position when the tractor traverses agricultural land.
7. Автономный трактор по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что сельскохозяйственная машина имеет фиксированную длину, по меньшей мере, 3 метра.7. An autonomous tractor according to any one of the preceding claims, characterized in that the agricultural machine has a fixed length of at least 3 meters.
8. Автономный трактор по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что содержит центральный процессор (CPU) для приема входных сигналов от одного или более датчиков и для управления движением трактора на основе входных сигналов для того, чтобы избегать препятствия, при этом каждая из сельскохозяйственных машин из группы содержит один или более дополнительных датчиков для обнаружения препятствий, при этом присоединение сельскохозяйственной машины содержит функциональное присоединение одного или более дополнительных датчиков к CPU и автоматическое предоставление данных в CPU, касающихся местоположения каждого из одного или более дополнительных датчиков на сельскохозяйственной машине и одной или более спецификаций каждого из этих одного или более дополнительных датчиков.8. An autonomous tractor according to any of the preceding claims, characterized in that it comprises a central processing unit (CPU) for receiving input signals from one or more sensors and for controlling the motion of the tractor based on the input signals in order to avoid an obstacle, with each of the agricultural machines from the group contains one or more additional sensors for detecting obstacles, while connecting the agricultural machine contains functionally connecting one or more additional sensors to the CPU and automatically providing data to the CPU regarding the location of each of the one or more additional sensors on the agricultural machine and one or more specifications of each of these one or more additional sensors.
9. Автономный трактор по п. 8, отличающийся тем, что выходной сигнал датчика находится под управлением CPU.9. Autonomous tractor according to claim 8, characterized in that the sensor output signal is controlled by the CPU.
10. Автономный трактор по п. 8 или 9, отличающийся тем, что управление движением трактора, вычисляемое посредством CPU, дополнительно основывается на одном или более окружающих обстоятельствах для трактора.10. An autonomous tractor according to claim 8 or 9, characterized in that the tractor motion control calculated by the CPU is further based on one or more environmental circumstances for the tractor.
11. Автономный трактор по п. 10, отличающийся тем, что окружающие обстоятельства выбираются из группы, содержащей 1) присутствие сельскохозяйственной машины рядом с датчиком, 2) тип присутствующей сельскохозяйственной машины, 3) рабочие условия сельскохозяйственной машины, 4) присутствие второго автономного трактора, 5) физические свойства обрабатываемой земли, 6) погодные условия, 7) присутствие человека поблизости от трактора, 8) тип упомянутого человека.11. An autonomous tractor according to claim 10, characterized in that the surrounding circumstances are selected from the group consisting of 1) the presence of an agricultural machine near the sensor, 2) the type of agricultural machine present, 3) the operating conditions of the agricultural machine, 4) the presence of a second autonomous tractor, 5) physical properties of cultivated land, 6) weather conditions, 7) presence of a person in the vicinity of the tractor, 8) type of person mentioned.
12. Способ культивации сельскохозяйственных угодий, включающий этапы, на которых присоединяют сельскохозяйственную машину к автономному трактору по любому из предшествующих пунктов, присоединяют трактор с присоединенной к нему сельскохозяйственной машиной к грузовому автомобилю для грузовой автоперевозки для транспортировки трактора по дороге к участку сельскохозяйственных угодий, разгружают трактор с грузового автомобиля для грузовой автоперевозки и предоставляют возможность трактору автономно пересекать сельскохозяйственные угодья, в то время как сельскохозяйственная машина культивирует землю.12. A method for cultivating agricultural land, including the steps of connecting an agricultural machine to an autonomous tractor according to any one of the preceding paragraphs, connecting a tractor with an agricultural machine attached thereto to a truck for trucking for transporting the tractor along the road to a plot of agricultural land, unloading the tractor from a truck for trucking and enable the tractor to autonomously traverse agricultural land while the agricultural vehicle cultivates the land.
13. Способ по п. 12, отличающийся тем, что сельскохозяйственная машина во время транспортировки по дороге находится в позиции над трактором, и в боковой позиции по отношению к трактору во время культивации земли. 13. The method according to claim 12, characterized in that the agricultural machine is in a position above the tractor during transport by road, and in a lateral position with respect to the tractor during land cultivation.