RU2020109949A

RU2020109949A - Приемник GNSS, выполненный с возможностью фиксации перекрестной неоднозначности в DD по GNSS

Info

Publication number: RU2020109949A
Application number: RU2020109949A
Authority: RU
Inventors: Дмитрий Геннадьевич Козлов; Глеб Александрович ЗЫРЯНОВ
Original assignee: Тримбл Инк.
Priority date: 2020-03-10
Filing date: 2020-03-10
Publication date: 2021-09-14
Also published as: US11693125B2; US20210286090A1

Claims

1. Приемник для обработки спутниковых сигналов с разрешением целочисленной перекрестной неоднозначности, содержащий:

антенный узел, принимающий сигналы от набора спутников системы глобальной спутниковой навигации (GNSS);

приемопередатчик, устанавливающий линию связи с удаленным приемником GNSS, и принимающий данные от удаленного приемника GNSS;

процессор;

модуль фиксации перекрестной неоднозначности, обеспеченный исполнением процессором кода для генерации коррекции ошибок; и

оцениватель, обеспеченный исполнением процессором кода для обеспечения решения по географическому положению посредством обработки данных от удаленного приемника GNSS и сигналов от набора спутников GNSS совместно с коррекцией ошибок.

2. Приемник по п. 1, в котором решение по географическому положению получается оценивателем, осуществляющим обработку двойной разности (DD) для разрешения целочисленной неоднозначности.

3. Приемник по п. 1, дополнительно содержащий память, где хранится поисковая таблица коррекции ошибок, где хранятся значения коррекции ошибок для множества пар типов приемника, в котором данные от удаленного приемника GNSS включают в себя определение типа приемника GNSS, и при этом модуль фиксации перекрестной неоднозначности генерирует коррекцию ошибок путем извлечения одного из значений коррекции ошибок на основании определения типа приемника GNSS и на основании типа приемника.

4. Приемник по п. 3, в котором извлеченное одно из значений коррекции ошибок передается по линии связи на удаленный приемник GNSS для ввода при осуществлении позиционирования в DD для получения решения по положению для удаленного приемника GNSS.

5. Приемник по п. 1, в котором коррекция ошибок выбирается из группы, состоящей из: смещения на 0 периодов, смещения на +/-0,25 периода и смещения на 0,5 периода.

6. Приемник по п. 1, в котором приемник и удаленный приемник GNSS образуют пару приемников GNSS базовой станции и ровера, действующих для осуществления обработки DD.

7. Приемник по п. 1, в котором коррекция ошибок включает в себя пространство поиска для использования при обработке DD оценивателем.

8. Приемник по п. 7, в котором пространство поиска включает в себя большее количество неоднозначностей в DD, чем традиционное пространство поиска кинематики в реальном времени (RTK).

9. Приемник по п. 7, в котором пространство поиска формируется путем выбора единственного опорного спутника для группы неоднозначностей в одинарной разности (SD), связанной со спутниковыми сигналами, имеющими заранее заданную номинальную частоту.

10. Приемник по п. 9, в котором спутниковые сигналы включают в себя по меньшей мере два разных сигнала на по меньшей мере двух разных группировках GNSS.

11. Приемник по п. 7, в котором пространство поиска формируется путем выбора одного опорного спутника для каждого сигнала GNSS из множества спутников GNSS и добавления неоднозначности в DD между опорными спутниками каждой пары.

12. Приемник по п. 11, в котором пространство поиска задается для обеспечения четвертьпериодной неоднозначности для неоднозначности в DD.

13. Приемник по п. 7, в котором пространство поиска задается как четвертьпериодная сетка и решение по географическому положению определяется частично путем осуществления поиска целочисленной неоднозначности на четвертьпериодной сетке.

14. Приемник для обработки спутниковых сигналов с разрешением целочисленной перекрестной неоднозначности, содержащий:

процессор;

оцениватель, обеспеченный исполнением процессором кода для обеспечения решения по географическому положению посредством обработки сигналов от набора спутников GNSS совместно с коррекцией ошибок и с данными приемника, принятыми от удаленного приемника GNSS,

причем решение по географическому положению получается оценивателем, осуществляющим обработку двойной разности (DD) для разрешения целочисленной неоднозначности,

причем коррекция ошибок включает в себя пространство поиска для использования при обработке DD оценивателем, и

причем пространство поиска включает в себя большее количество неоднозначностей в DD, чем традиционное пространство поиска кинематики в реальном времени (RTK) или пространство поиска точного точечного позиционирования (PPP).

15. Приемник по п. 14, в котором пространство поиска формируется путем выбора единственного опорного спутника для группы неоднозначностей в одинарной разности (SD), связанной со спутниковыми сигналами, имеющими заранее заданную номинальную частоту и при этом спутниковые сигналы включают в себя по меньшей мере два разных сигнала на по меньшей мере двух разных группировках GNSS.

16. Приемник по п. 14, в котором пространство поиска формируется путем выбора одного опорного спутника для каждого сигнала GNSS из множества спутников GNSS и добавления неоднозначности в DD между опорными спутниками каждой пары.

17. Приемник по п. 16, в котором пространство поиска задается для обеспечения по меньшей мере одного из четвертьпериодной неоднозначности и полупериодной неоднозначности для неоднозначности в DD.

18. Приемник по п. 14, в котором пространство поиска задается как четвертьпериодная сетка или как полупериодная сетка и решение по географическому положению определяется частично путем осуществления поиска целочисленной неоднозначности на четвертьпериодной сетке или полупериодной сетке.

19. Приемник для обработки спутниковых сигналов с разрешением целочисленной перекрестной неоднозначности, содержащий:

процессор;

дополнительно содержащий память, где хранится поисковая таблица коррекции ошибок, где хранятся значения коррекции ошибок для множества пар типов приемника, в котором данные от удаленного приемника GNSS включают в себя определение типа приемника GNSS, и при этом модуль фиксации перекрестной неоднозначности генерирует коррекцию ошибок путем извлечения одного из значений коррекции ошибок на основании определения типа приемника GNSS и на основании типа приемника.

20. Приемник по п. 19, в котором коррекция ошибок выбирается из группы, состоящей из: смещения на 0 периодов, смещения на +/-0,25 периода и смещения на 0,5 периода.

21. Приемник по п. 19, в котором приемник является физическим или виртуальным, построенным на основании данных от множественных базовых станций или построенным на основании набора корректировок пространства состояний.

22. Способ обработки спутниковых сигналов с разрешением целочисленной перекрестной неоднозначности, содержащий этапы, на которых:

принимают сигналы от набора спутников системы глобальной спутниковой навигации (GNSS);

строят пространство поиска, содержащее набор неоднозначностей по фазе несущей в DD; и

осуществляют разрешение целочисленной неоднозначности посредством обработки пространства поиска,

причем этап построения включает в себя увеличение, до осуществления этапа разрешения целочисленной неоднозначности, пространства поиска путем осуществления одного из этапов, на которых:

выбирают общий опорный спутник для разных пар принятых сигналов из набора сигналов GNSS; и

включают в пространство поиска неоднозначности в DD между опорными спутниками, которые соответствуют принятым сигналам от набора спутников GNSS.

23. Способ по п. 22, в котором способ осуществляется в операциях в реальном времени приемника GNSS, в операциях в реальном времени в окружении облачной обработки, или при постобработке на вычислительном устройстве.

24. Способ по п. 22, в котором разные пары принятых сигналов из набора сигналов GNSS передают на совпадающей номинальной частоте, и при этом опорные спутники передают на совпадающей номинальной частоте.

25. Способ по п. 22, в котором этап приема осуществляется первым приемником и вторым приемником одного типа, благодаря чему, измерения фазы имеют одинаковую полярность и четвертьпериодное выравнивание друг с другом.

26. Способ по п. 22, в котором этап приема осуществляется первым приемником первого типа и вторым приемником второго типа, отличающегося от первого типа, и при этом способ дополнительно содержит этапы, на которых:

выводят значения расхождения выравнивания из базы данных выравнивания приемников, причем значения расхождения выравнивания между первым и вторым приемниками составляют 0,0, 0,25, -0,25, или 0,5;

осуществляют поиск на четвертьпериодной сетке для учета потенциального четвертьпериодного расхождения выравнивания и для обеспечения разрешения неоднозначности; и

когда разрешение неоднозначности успешно определяется при поиске на четвертьпериодной сетке, применяют значения расхождения выравнивания к принятым сигналам от спутников GNSS до осуществления разрешения целочисленной неоднозначности.