RU2011131878A - Планирование траектории для уменьшения повреждения тканей в процессе минимально инвазивной хирургии - Google Patents
Планирование траектории для уменьшения повреждения тканей в процессе минимально инвазивной хирургии Download PDFInfo
- Publication number
- RU2011131878A RU2011131878A RU2011131878/14A RU2011131878A RU2011131878A RU 2011131878 A RU2011131878 A RU 2011131878A RU 2011131878/14 A RU2011131878/14 A RU 2011131878/14A RU 2011131878 A RU2011131878 A RU 2011131878A RU 2011131878 A RU2011131878 A RU 2011131878A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- configuration
- vertex
- vertices
- space
- structural damage
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
- A61B17/3421—Cannulas
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
- A61B2017/00318—Steering mechanisms
- A61B2017/00331—Steering mechanisms with preformed bends
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Pathology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Medical Treatment And Welfare Office Work (AREA)
Abstract
1. Способ (120) планирования траектории в соответствии с хирургическим применением, при этом способ содержит этапы, на которых:(110) составляют структуру вершин пространства конфигураций на носителе (220) данных, причем структура вершин пространства конфигураций включает в себя вершины конфигурации в свободном пространстве и запрещенные вершины конфигурации, представляющие дискретизированное пространство конфигураций анатомической области (100) тела; и(S122) формируют оценку структурных повреждений для каждой вершины конфигурации в свободном пространстве, причем оценка структурных повреждений характеризует оценку потенциального повреждения, по меньшей мере, одного критического анатомического участка анатомической области (100), представленного запрещенными вершинами конфигурации, причем каждая запрещенная вершина конфигурации имеет бесконечную стоимость оценки структурного повреждения.2. Способ по п.1, в котором вершины конфигурации в свободном пространстве включают в себя, по меньшей мере, одну из:безопасной вершины конфигурации в свободном пространстве, имеющей нулевую стоимость оценки структурного повреждения;сопряженной с риском вершины конфигурации в свободном пространстве, имеющей конечную стоимость оценки структурного повреждения; исопряженной с риском вершины конфигурации в свободном пространстве, имеющей бесконечную стоимость оценки структурного повреждения.3. Способ по п.1, в котором, по меньшей мере, один критический анатомический участок включает в себя, по меньшей мере, одно из:критической анатомической структуры в пределах анатомической области (100); иуязвимой точки ввода в анатомическую
Claims (15)
1. Способ (120) планирования траектории в соответствии с хирургическим применением, при этом способ содержит этапы, на которых:
(110) составляют структуру вершин пространства конфигураций на носителе (220) данных, причем структура вершин пространства конфигураций включает в себя вершины конфигурации в свободном пространстве и запрещенные вершины конфигурации, представляющие дискретизированное пространство конфигураций анатомической области (100) тела; и
(S122) формируют оценку структурных повреждений для каждой вершины конфигурации в свободном пространстве, причем оценка структурных повреждений характеризует оценку потенциального повреждения, по меньшей мере, одного критического анатомического участка анатомической области (100), представленного запрещенными вершинами конфигурации, причем каждая запрещенная вершина конфигурации имеет бесконечную стоимость оценки структурного повреждения.
2. Способ по п.1, в котором вершины конфигурации в свободном пространстве включают в себя, по меньшей мере, одну из:
безопасной вершины конфигурации в свободном пространстве, имеющей нулевую стоимость оценки структурного повреждения;
сопряженной с риском вершины конфигурации в свободном пространстве, имеющей конечную стоимость оценки структурного повреждения; и
сопряженной с риском вершины конфигурации в свободном пространстве, имеющей бесконечную стоимость оценки структурного повреждения.
3. Способ по п.1, в котором, по меньшей мере, один критический анатомический участок включает в себя, по меньшей мере, одно из:
критической анатомической структуры в пределах анатомической области (100); и
уязвимой точки ввода в анатомическую область (100).
4. Способ по п.1, в котором формирование оценки структурных повреждений для каждой вершины в свободном пространстве включает в себя этапы, на которых:
формируют помеченное изображение (142) анатомической области (100), включающей в себя, по меньшей мере, один запрещенный участок анатомической области (100); и
вычисляют стоимости оценок структурных повреждений для каждой вершины конфигурации в свободном пространстве, ассоциированной с помеченным изображением (142).
5. Способ по п.4, в котором формирование помеченного изображения (142) анатомической области (100) включает в себя этап, на котором:
совмещают, по меньшей мере, одно изображение анатомической области (100) пациента с атласом (143) анатомической области (100).
6. Способ по п.4, в котором этап вычисления стоимостей оценок структурных повреждений для каждой вершины конфигурации в свободном пространстве, ассоциированной с помеченным изображением (142), включает в себя этап, на котором:
формируют карту (160) основных препятствий, получаемую на основании каждого запрещенного участка анатомической области (100), ассоциированной с помеченным изображением (142), при этом каждая вершина конфигурации в свободном пространстве карты (160) основных препятствий имеет стоимость оценки структурных повреждений меньше, чем бесконечность.
7. Способ по п.6, в котором этап вычисления стоимостей оценок структурных повреждений для каждой вершины конфигурации в свободном пространстве, ассоциированной с помеченным изображением (142), дополнительно включает в себя этап, на котором:
формируют карту (161) расширенных основных препятствий, получаемую на основании, по меньшей мере, одной защитной зоны, созданной вокруг каждого запрещенного участка анатомической области (100), при этом каждая вершина конфигурации в свободном пространстве карты (161) расширенных основных препятствий в пределах одной из, по меньшей мере, одной защитной зоны имеет бесконечную стоимость оценки структурного повреждения.
8. Способ по п.4, в котором этап вычисления стоимостей оценок структурных повреждений для каждой вершины конфигурации в свободном пространстве, ассоциированной с помеченным изображением (142), дополнительно включает в себя этап, на котором:
формируют карту (162) расстояний до препятствий, получаемую на основании расстояния до ближайшего запрещенного участка анатомической области (100).
9. Способ по п.4, в котором этап вычисления стоимостей оценок структурных повреждений для каждой вершины конфигурации в свободном пространстве, ассоциированной с помеченным изображением (142), дополнительно включает в себя этап, на котором:
формируют эмпирическую взвешенную карту (163), получаемую на основании эмпирически полученной физической чувствительности каждого запрещенного участка анатомической области (100), ассоциированной с помеченным изображением (142).
10. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором:
дополняют структуру вершин пространства конфигураций, составленной на носителе (220) данных, значениями оценок структурных повреждений, количественно оценивающих каждую вершину структуры вершин пространства конфигураций.
11. Способ по п.10, в котором этап дополнения структуры вершин пространства конфигураций включает в себя функцию стоимости суммарного расстояния суммарных переходов между вершинами по траектории.
12. Способ по п.10, в котором этап дополнения структуры вершин пространства конфигураций включает в себя функцию стоимости аппарата, ассоциированного с хирургическим применением, содержащую, по меньшей мере, один размер аппарата.
13. Способ по п.10, в котором этап дополнения структуры вершин пространства конфигураций включает в себя геометрическое расширение намеченной вершины, содержащее, по меньшей мере, одну вершину конфигурации в свободном пространстве, геометрически смежную с намеченной вершиной, выполняющую функцию замещающей начальной вершины.
14. Система планирования траектории в соответствии с хирургическим применением, при этом система содержит:
носитель (220) данных; и
устройство (210) обработки данных, электрически связанное с носителем (220) данных, для составления структуры вершин пространства конфигураций на носителе (220) данных, причем структура вершин пространства конфигураций включает в себя вершины конфигурации в свободном пространстве и запрещенные вершины конфигурации, представляющие дискретизированное пространство конфигураций анатомической области (100) тела,
причем устройство (210) обработки данных функционально предназначено для формирования оценки структурных повреждений для каждой вершины конфигурации в свободном пространстве, причем оценка структурных повреждений характеризует оценку потенциального повреждения, по меньшей мере, одного критического анатомического участка, представленного запрещенными вершинами конфигурации, причем каждая запрещенная вершина конфигурации имеет бесконечную стоимость оценки структурного повреждения.
15. Система по п.14, в которой устройство (210) обработки данных дополнительно функционально предназначено для дополнения структуры вершин пространства конфигураций, составленной на носителе (220) данных, значениями параметров, количественно оценивающими каждую вершину структуры вершин пространства конфигураций в соответствии с намеченной вершиной и участком ввода анатомической области (100),
при этом дополнение структуры вершин пространства конфигураций включает в себя геометрическое расширение намеченной вершины, содержащее, по меньшей мере, одну вершину конфигурации в свободном пространстве, геометрически смежную с намеченной вершиной, выполняющую функцию замещающей начальной вершины.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US14107008P | 2008-12-29 | 2008-12-29 | |
US61/141,070 | 2008-12-29 | ||
PCT/IB2009/054993 WO2010076673A1 (en) | 2008-12-29 | 2009-11-10 | Path planning for reducing tissue damage in minimally invasive surgery |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2011131878A true RU2011131878A (ru) | 2013-02-10 |
RU2596882C2 RU2596882C2 (ru) | 2016-09-10 |
Family
ID=41666767
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011131878/14A RU2596882C2 (ru) | 2008-12-29 | 2009-11-10 | Планирование траектории для уменьшения повреждения тканей в процессе минимально инвазивной хирургии |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20110245625A1 (ru) |
EP (1) | EP2381866B1 (ru) |
JP (1) | JP2012513789A (ru) |
CN (1) | CN102264312B (ru) |
BR (1) | BRPI0918308A2 (ru) |
RU (1) | RU2596882C2 (ru) |
WO (1) | WO2010076673A1 (ru) |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9387047B2 (en) * | 2011-12-03 | 2016-07-12 | Koninklijke Philips N.V. | Interstital lung access using nested cannulas |
EP2967350A4 (en) * | 2013-03-15 | 2017-03-01 | Synaptive Medical (Barbados) Inc. | Planning, navigation and simulation systems and methods for minimally invasive therapy |
WO2015067299A1 (en) | 2013-11-05 | 2015-05-14 | Brainlab Ag | Quantification of brain vulnerability |
US10244991B2 (en) * | 2014-02-17 | 2019-04-02 | Children's National Medical Center | Method and system for providing recommendation for optimal execution of surgical procedures |
US9536309B2 (en) * | 2014-11-27 | 2017-01-03 | Synaptive Medical (Barbados) Inc. | Method, system and apparatus for displaying surgical engagement paths |
GB2536650A (en) | 2015-03-24 | 2016-09-28 | Augmedics Ltd | Method and system for combining video-based and optic-based augmented reality in a near eye display |
US10188465B2 (en) | 2015-08-26 | 2019-01-29 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Automatic ENT surgery preplanning using a backtracking maze problem solution |
DE102016209074A1 (de) * | 2016-05-25 | 2017-11-30 | Medical Templates Ag | Verfahren zur Planung einer intrakorporalen Verortung einer einem Patienten perkutan einzuführenden medizinischen Nadeleinheit |
US10631933B2 (en) * | 2016-08-31 | 2020-04-28 | Covidien Lp | Pathway planning for use with a navigation planning and procedure system |
WO2018106182A1 (en) | 2016-12-06 | 2018-06-14 | National University Of Singapore | Methods of reconstructing skulls |
TWI670681B (zh) * | 2017-06-04 | 2019-09-01 | 鈦隼生物科技股份有限公司 | 判定手術路徑上一個或多個點之方法和系統 |
US11123139B2 (en) | 2018-02-14 | 2021-09-21 | Epica International, Inc. | Method for determination of surgical procedure access |
EP3787543A4 (en) | 2018-05-02 | 2022-01-19 | Augmedics Ltd. | REGISTRATION OF A REFERENCE MARK FOR AN AUGMENTED REALITY SYSTEM |
US11766296B2 (en) | 2018-11-26 | 2023-09-26 | Augmedics Ltd. | Tracking system for image-guided surgery |
US10939977B2 (en) | 2018-11-26 | 2021-03-09 | Augmedics Ltd. | Positioning marker |
US11980506B2 (en) | 2019-07-29 | 2024-05-14 | Augmedics Ltd. | Fiducial marker |
US11480068B2 (en) | 2019-10-15 | 2022-10-25 | General Electric Company | Systems and method of servicing a turbomachine |
US11382712B2 (en) | 2019-12-22 | 2022-07-12 | Augmedics Ltd. | Mirroring in image guided surgery |
US11389252B2 (en) | 2020-06-15 | 2022-07-19 | Augmedics Ltd. | Rotating marker for image guided surgery |
US20210401500A1 (en) * | 2020-06-29 | 2021-12-30 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Efficient automatic finding of minimal ear-nose-throat (ent) path for probe |
CN112741688B (zh) * | 2020-12-11 | 2023-09-29 | 北京信息科技大学 | 一种用于微创手术软体操作器的路径规划方法 |
US11896445B2 (en) | 2021-07-07 | 2024-02-13 | Augmedics Ltd. | Iliac pin and adapter |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5611025A (en) * | 1994-11-23 | 1997-03-11 | General Electric Company | Virtual internal cavity inspection system |
RU2121296C1 (ru) * | 1995-04-10 | 1998-11-10 | Александр Сергеевич Иова | Способ стереотаксического наведения |
JP3557736B2 (ja) * | 1995-07-14 | 2004-08-25 | ソニー株式会社 | 経路探索装置 |
US6112750A (en) * | 1998-03-24 | 2000-09-05 | International Business Machines Corporation | Method and system for assessing risks and prognoses of a given course of medical treatment |
US7630750B2 (en) * | 2001-02-05 | 2009-12-08 | The Research Foundation For The State University Of New York | Computer aided treatment planning |
US7379062B2 (en) * | 2005-08-01 | 2008-05-27 | Barco Nv | Method for determining a path along a biological object with a lumen |
CN101282693B (zh) * | 2005-10-11 | 2011-07-06 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 3d工具路径规划、模拟和控制系统 |
DE602006005899D1 (de) * | 2006-04-07 | 2009-05-07 | Brainlab Ag | Risikobewertung von geplanten Trajektorien |
US8060181B2 (en) * | 2006-04-07 | 2011-11-15 | Brainlab Ag | Risk assessment for planned trajectories |
EP2066245B1 (en) * | 2006-09-14 | 2014-04-02 | Koninklijke Philips N.V. | Active cannula configuration for minimally invasive surgery |
CN101675455B (zh) * | 2007-04-26 | 2016-11-09 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 外科流程的风险指示 |
-
2009
- 2009-11-10 EP EP09760319.5A patent/EP2381866B1/en not_active Not-in-force
- 2009-11-10 WO PCT/IB2009/054993 patent/WO2010076673A1/en active Application Filing
- 2009-11-10 JP JP2011542929A patent/JP2012513789A/ja active Pending
- 2009-11-10 RU RU2011131878/14A patent/RU2596882C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2009-11-10 US US13/139,803 patent/US20110245625A1/en not_active Abandoned
- 2009-11-10 CN CN200980152965.XA patent/CN102264312B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2009-11-10 BR BRPI0918308-6A patent/BRPI0918308A2/pt not_active Application Discontinuation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2381866A1 (en) | 2011-11-02 |
BRPI0918308A2 (pt) | 2020-08-04 |
RU2596882C2 (ru) | 2016-09-10 |
EP2381866B1 (en) | 2017-03-22 |
JP2012513789A (ja) | 2012-06-21 |
WO2010076673A1 (en) | 2010-07-08 |
CN102264312B (zh) | 2016-09-28 |
US20110245625A1 (en) | 2011-10-06 |
CN102264312A (zh) | 2011-11-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2011131878A (ru) | Планирование траектории для уменьшения повреждения тканей в процессе минимально инвазивной хирургии | |
Boyle et al. | Computationally guided personalized targeted ablation of persistent atrial fibrillation | |
JP6564018B2 (ja) | 放射線画像の肺野セグメンテーション技術及び骨減弱技術 | |
US10687898B2 (en) | Systems and methods for atrial fibrillation treatment and risk assessment | |
Dey et al. | Classification in BioApps: automation of decision making | |
JP3243177U (ja) | Bモード超音波画像の位置合わせを用いた熱アブレーションの監視 | |
CN106164981B (zh) | 外科手术中为手术器械插入显示计时信号的方法和系统 | |
EP4343707A3 (en) | Indication-dependent display of a medical image | |
Borghei-Razavi et al. | Endoscopic endonasal petrosectomy: anatomical investigation, limitations, and surgical relevance | |
de Notaris et al. | Quantitative analysis of progressive removal of nasal structures during endoscopic suprasellar approach | |
JP6580956B2 (ja) | 医用画像処理装置、医用イメージング装置及び医用画像処理方法 | |
CN102982531A (zh) | 支气管的分割方法及系统 | |
JP2017505211A (ja) | 形状の予測 | |
Kügler et al. | i3PosNet: instrument pose estimation from X-ray in temporal bone surgery | |
Ecker et al. | Risk Factors and Mitigation Strategies for Pancreatic Fistula after Distal Pancreatectomy: Analysis of 2,026 Resections from the International, Multi-Institution Distal Pancreatectomy Study Group | |
US20180005378A1 (en) | Atlas-Based Determination of Tumor Growth Direction | |
CN108053407A (zh) | 数据处理方法及数据处理系统 | |
Hwang et al. | Ganglionated plexi stimulation induces pulmonary vein triggers and promotes atrial arrhythmogenecity: In silico modeling study | |
Scerrati et al. | Intrapetrous internal carotid artery: evaluation of exposure, mobilization and surgical maneuvers feasibility from a retrosigmoid approach in a cadaveric model | |
Colasanti et al. | Maximizing the petroclival region exposure via a suboccipital retrosigmoid approach: where is the intrapetrous internal carotid artery? | |
Gao et al. | A modified harmony search method in constrained optimization | |
Behrendt et al. | Unsupervised Anomaly Detection in 3D Brain MRI using Deep Learning with impured training data | |
Preston | Lithics to Landscapes: Hunter Gatherer tool use, resource exploitation and mobility during the Mesolithic of the Central Pennines, England | |
Hu et al. | A survey on adversarial attack and defense of deep learning models for medical image recognition | |
Mason et al. | Anatomical and computed tomographic analysis of the transcochlear and endoscopic transclival approaches to the petroclival region |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20181111 |