RU2006144043A - METHOD FOR DETERMINING AN OBJECT ANGULAR ORIENTATION - Google Patents

METHOD FOR DETERMINING AN OBJECT ANGULAR ORIENTATION Download PDF

Info

Publication number
RU2006144043A
RU2006144043A RU2006144043/09A RU2006144043A RU2006144043A RU 2006144043 A RU2006144043 A RU 2006144043A RU 2006144043/09 A RU2006144043/09 A RU 2006144043/09A RU 2006144043 A RU2006144043 A RU 2006144043A RU 2006144043 A RU2006144043 A RU 2006144043A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
receivers
coordinates
determining
distance
angular orientation
Prior art date
Application number
RU2006144043/09A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2364884C2 (en
Inventor
Максим Борисович Богданов (RU)
Максим Борисович Богданов
Алексей Вячеславович Прохорцов (RU)
Алексей Вячеславович Прохорцов
Валерий Викторович Савельев (RU)
Валерий Викторович Савельев
Борис Владимирович Сухинин (RU)
Борис Владимирович Сухинин
Original Assignee
Российская Федерация
Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации
от имени которой выступает Министерство Обороны Российской Федерации (RU)
Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Тульский государственный университет (ТулГУ)
ГОСУДАРСТВЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ ТУЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ТулГУ) (RU)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Российская Федерация, Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации, от имени которой выступает Министерство Обороны Российской Федерации (RU), Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Тульский государственный университет (ТулГУ), ГОСУДАРСТВЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ ТУЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ТулГУ) (RU) filed Critical Российская Федерация
Priority to RU2006144043/09A priority Critical patent/RU2364884C2/en
Publication of RU2006144043A publication Critical patent/RU2006144043A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2364884C2 publication Critical patent/RU2364884C2/en

Links

Abstract

Способ определения угловой ориентации объекта, основанный на приеме сигналов от космических аппаратов глобальных навигационных спутниковых систем на разнесенные приемники сигнала, расположенные на объекте так, чтобы они не лежали на одной прямой, приемниками сигналов являются GPS-приемники, количеством не менее трех, по их показаниям определяют координаты каждого приемника сигналов, на основании которых определяют положение векторов, задающих связанную с объектом систему координат, отличающийся тем, что используют только те значения координат, которые удовлетворяют условию, в соответствии с которым расстояние между GPS-приемниками, вычисленное по координатам приемников, не должно отличатся от истинного расстояния между приемниками более чем на величину Δl=l*tg(Δϕ), где l - расстояние между двумя GPS-приемниками, Δϕ - заданное значение погрешности определения углов.A method for determining the angular orientation of an object, based on the reception of signals from spacecraft of global navigation satellite systems to spaced signal receivers located on the object so that they do not lie on one straight line, the signal receivers are GPS receivers of at least three, according to their readings determine the coordinates of each signal receiver, based on which determine the position of the vectors that specify the coordinate system associated with the object, characterized in that only those values are used to coordinates that satisfy the condition that the distance between GPS receivers calculated from the coordinates of the receivers should not differ from the true distance between the receivers by more than Δl = l * tg (Δϕ), where l is the distance between two GPS receivers, Δϕ is the set value of the error in determining the angles.

Claims (1)

Способ определения угловой ориентации объекта, основанный на приеме сигналов от космических аппаратов глобальных навигационных спутниковых систем на разнесенные приемники сигнала, расположенные на объекте так, чтобы они не лежали на одной прямой, приемниками сигналов являются GPS-приемники, количеством не менее трех, по их показаниям определяют координаты каждого приемника сигналов, на основании которых определяют положение векторов, задающих связанную с объектом систему координат, отличающийся тем, что используют только те значения координат, которые удовлетворяют условию, в соответствии с которым расстояние между GPS-приемниками, вычисленное по координатам приемников, не должно отличатся от истинного расстояния между приемниками более чем на величину Δl=l*tg(Δφ), где l - расстояние между двумя GPS-приемниками, Δφ - заданное значение погрешности определения углов.A method for determining the angular orientation of an object, based on the reception of signals from spacecraft of global navigation satellite systems to spaced signal receivers located on the object so that they do not lie on one straight line, the signal receivers are GPS receivers of at least three, according to their readings determine the coordinates of each signal receiver, based on which determine the position of the vectors that specify the coordinate system associated with the object, characterized in that only those values are used to coordinates that satisfy the condition that the distance between GPS receivers calculated from the coordinates of the receivers should not differ from the true distance between the receivers by more than Δl = l * tg (Δφ), where l is the distance between two GPS receivers, Δφ is the set value of the error in determining the angles.
RU2006144043/09A 2006-12-11 2006-12-11 Method for determination of angular orientation of object RU2364884C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2006144043/09A RU2364884C2 (en) 2006-12-11 2006-12-11 Method for determination of angular orientation of object

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2006144043/09A RU2364884C2 (en) 2006-12-11 2006-12-11 Method for determination of angular orientation of object

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2006144043A true RU2006144043A (en) 2008-06-20
RU2364884C2 RU2364884C2 (en) 2009-08-20

Family

ID=41151460

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2006144043/09A RU2364884C2 (en) 2006-12-11 2006-12-11 Method for determination of angular orientation of object

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2364884C2 (en)

Also Published As

Publication number Publication date
RU2364884C2 (en) 2009-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10197681B2 (en) State calculating device, method of calculating state, and state calculating program
US20180113219A1 (en) Method and system for ascertaining a position of a mobile apparatus
US10514469B2 (en) Attitude angle calculating device, method of calculating attitude angle, and attitude angle calculating program
US11525926B2 (en) System and method for position fix estimation using two or more antennas
GB2466900A (en) Systems and methods for synthesizing gps measurements to improve gps location availability
WO2012085876A3 (en) Methods, devices, and uses for calculating a position using a global navigation satellite system
WO2008097346A4 (en) Method for fusing multiple gps measurement types into a weighted least squares solution
JP2011209268A (en) Position estimating device and program
JP2008298443A (en) Multipath detection device, positioning device, attitude azimuth orientation device, multipath detection method, and multipath detection program
US10627526B2 (en) Method and assembly for determining position
JP2019105465A (en) Deception signal detection system and deception signal detection method
US20100315287A1 (en) Independent altitude measurement in satellite positioning system
KR101051769B1 (en) Multiple PS type Displacement Monitoring System and Signal Processing Method
EP3783392A3 (en) System and method for gnns reflective surface mapping and position fix estimation
CN103576176A (en) Differential positioning method for directly-launched signal differential pseudo satellite and satellite and ground combination
WO2006067968A1 (en) Advance direction measurement device
US10877163B2 (en) Method and device for calculating attitude angle
CN110573910B (en) Positioning device, positioning system, positioning method and storage medium
RU2006144043A (en) METHOD FOR DETERMINING AN OBJECT ANGULAR ORIENTATION
JP3502007B2 (en) Moving body direction detection device
RU2011144430A (en) METHOD FOR IMPROVING THE INTERFERENCE OF AN INTEGRATED ORIENTATION AND NAVIGATION SYSTEM
JPS592870B2 (en) GPS gyroscope
JP6732926B2 (en) Azimuth calculation device, azimuth calculation method, and azimuth calculation program
JP4657050B2 (en) Speed vector determination system
CN105115494A (en) Inertial navigation/underwater sound integrated navigation method based on datum short baseline

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20091212