RU180262U1

RU180262U1 - STEPPING BRACKET FOR DEEP-VEHICLE DEEP-VEHICLE VEHICLES MOVING BOTTOM

Info

Publication number: RU180262U1
Application number: RU2017135712U
Authority: RU
Inventors: Вадим Викторович Чернышев; Владимир Владимирович Арыканцев
Priority date: 2017-10-05
Filing date: 2017-10-05
Publication date: 2018-06-07

Abstract

Полезная модель относится к транспортной технике и касается создания самоходных многоопорных транспортных средств повышенной проходимости, предназначенных для работы на водонасыщенных грунтах.Техническим результатом полезной модели является создание шагающей опоры с конструкцией опорной поверхности башмака, позволяющей обеспечить новый цикл контактного взаимодействия шагающей опоры с водонасыщенным грунтом, чтобы повысить энергоэффективность шагающей опоры.Указанный технический результат достигается тем, что башмак полезной модели снабжен водонепроницаемой мембраной из эластомера, закрепленной по периметру нижней грани башмака и по периметру сферических углублений, равномерно распределенных по всей нижней грани башмака, мембрана и сферические углубления образуют изолированные от грунта полости переменного объема, связанные с внутренней полостью башмака сквозными отверстиями в сферических углублениях, а внутренняя полость связана с внешней средой гибким трубопроводом с фильтром.The utility model relates to transport equipment and relates to the creation of self-propelled multi-support vehicles with increased cross-country ability, designed to work on water-saturated soils. The technical result of the utility model is the creation of a walking support with the design of the bearing surface of the shoe, which allows for a new cycle of contact interaction of the walking support with water-saturated soil, so that to increase the energy efficiency of the walking support. The indicated technical result is achieved by the fact that the shoe is useful The clothes are equipped with a waterproof membrane made of elastomer fixed along the perimeter of the lower edge of the shoe and along the perimeter of spherical recesses uniformly distributed along the entire lower edge of the shoe, the membrane and spherical recesses form variable volume cavities isolated from the ground, connected to the internal cavity of the shoe through holes in the spherical recesses, and the internal cavity is connected to the external environment by a flexible pipe with a filter.

Description

Полезная модель относится к транспортной технике и касается создания самоходных многоопорных транспортных средств повышенной проходимости, предназначенных для работы на водонасыщенных грунтах.The utility model relates to transport equipment and relates to the creation of self-propelled multi-support vehicles with cross-country ability, designed to work on water-saturated soils.

Известна шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости (Патент России №2239577, B62D 57/032, б. и. №31, 2004 г.), содержащая корпус, выполненный в виде двухсекционной рамы, на каждой из двух секций которой попарно установлены шагающие движетели, соединенной межсекционным шарниром с двумя степенями свободы, образующей систему адаптации с возможностью пространственного смещения двух секций рамы, снабженную торсионным валом, установленным на задней секции жестокозакрепленным одним концом, второй конец которого связан с передней секцией посредством межсекционного шарнира, при этом каждый шагающий движитель индивидуально выполнен с независимым управлением, обеспечивающим поворот передней балки на заданный угол при кинематически точном повороте.Known walking support for cross-country vehicles (Russian Patent No. 2239577, B62D 57/032, b.i. No. 31, 2004), comprising a housing made in the form of a two-section frame, on each of the two sections of which walking propulsors are installed in pairs connected by an intersectional hinge with two degrees of freedom, forming an adaptation system with the possibility of spatial displacement of two sections of the frame, equipped with a torsion shaft mounted on the rear section with one end rigidly fixed, the second end of which is connected to the front sec iey interdivisional hinge means, wherein each individual pacing mover configured with independent control, providing the front frame by a predetermined rotation angle at kinematically precise turning.

Недостатком данной шагающей опоры являются существенные энергозатраты на преодоление компрессионного эффекта на водонасыщенных грунтах - при смене ног, из-за разрежения под стопой, находящейся в опорной фазе, возникает сила, препятствующая отрыву стопы от грунта. Большая опорная поверхность башмака данной шагающей опоры способствует увеличению компрессионной силы, которая пропорциональна площади контакта с водонасыщенным грунтом, потому что жесткая опорная поверхность башмака стремится оторваться от водонасыщенного грунта сразу всей площадью контакта. В результате при движении данной шагающей опоры возникают дополнительные затраты мощности на преодоление компрессионной силы, что негативно отражается на энергоэффективности.The disadvantage of this walking support is the significant energy consumption for overcoming the compression effect on water-saturated soils - when changing legs, due to rarefaction under the foot located in the supporting phase, a force appears that prevents the foot from being torn off the ground. The large bearing surface of the shoe of this walking support contributes to an increase in compression force, which is proportional to the area of contact with water-saturated soil, because the rigid bearing surface of the shoe tends to break away from the water-saturated soil immediately with the entire contact area. As a result, when moving this walking support, additional power costs arise for overcoming the compression force, which negatively affects energy efficiency.

Известно шагающее устройство для подводной добычи полезных ископаемых (Патент России №2601880, Е21С 50/00, б. и. №31, 2016 г.), включающее ферму, опоры с платформами, телескопические штанги, рабочий орган, систему управления, отличающееся тем, что опора посредством роликов подвижно связана с поворотной платформой, снабженной вилкой, шарнирно соединенной с фермой, с возможностью ее поворота относительно оси вилки, при этом ферма снабжена противовесом с барабаном, охватываемым на один полный оборот гибким элементом, например тросом, жестко закрепленным на левом и правом концах фермы.Known walking device for underwater mining (Russian Patent No. 2601880, E21C 50/00, b. And No. 31, 2016), including a farm, supports with platforms, telescopic rods, working body, control system, characterized in that the support by means of rollers is movably connected with a rotary platform equipped with a fork, pivotally connected to the truss, with the possibility of its rotation relative to the axis of the fork, while the truss is equipped with a counterweight with a drum covered by one full revolution by a flexible element, for example, a cable, rigidly fixed m at the left and right ends of the farm.

Недостатком данного шагающего устройства являются существенные энергозатраты при движении, вызванные способом перемещения шагающих опор. Кроме того, относительно небольшая площадь опорных элементов способствует их глубокому погружению в водонасыщенный грунт, в результате чего снижается грунтовая проходимость и возникают дополнительные затраты мощности на перемещение шагающего устройства.The disadvantage of this walking device is the significant energy consumption during movement caused by the method of moving walking supports. In addition, the relatively small area of the support elements contributes to their deep immersion in water-saturated soil, resulting in reduced soil permeability and additional power costs for moving the walking device.

Наиболее близким устройством является шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости (Патент России №2156711, B62D 57/032, б. и. №27, 2000 г.), содержащая корпус с установленными на нем шагающими движителями, выполненными в виде шарнирных четырехзвенников, содержащих криволинейные опоры, снабженные башмаками, шарнирно связанные с кривошипами и с качающимися рычагами, свободные концы которых шарнирно соединены с корпусом, кинематически связанный с кривошипами шагающих движителей, выполнена в виде блока шагающих движителей, кинематически взаимосвязанных и шарнирно установленных со сдвигом по фазе на четверть оборота кривошипа шагающего движителя по одному борту корпуса, выполненного в виде полой несущей балки, кривошипы шагающих движителей жестко закреплены на осях, расположенных перпендикулярно продольной оси корпуса, снабженных дополнительными кривошипами, кинематически связанных посредством общего шатуна, причем расстояния между осями шагающих движителей выбираются из условия обеспечения перекрытия рабочих опорных поверхностей башмаков в продольном направлении, а башмаки, выполненные лыжеобразной формы, установлены под углом к продольной оси по одному борту корпуса, каждый башмак снабжен механизмом подъема носка башмака в фазе переноса шагающего движителя, выполненного в виде шарнира повышенного трения, связывающего башмаке криволинейной опорой.The closest device is a walking support for off-road vehicles (Russian Patent No. 2156711, B62D 57/032, b.i. No. 27, 2000), comprising a housing with walking motors mounted on it, made in the form of articulated four-link, containing curvilinear supports equipped with shoes, pivotally connected to cranks and with swinging levers, the free ends of which are pivotally connected to the housing, kinematically connected with cranks of walking propellers, made in the form of a block of walking propulsors, kinemat artificially interconnected and articulated with a quarter-turn phase shift of the crank of the walking mover on one side of the hull made in the form of a hollow supporting beam, the cranks of the walking movers are rigidly fixed on axes located perpendicular to the longitudinal axis of the hull, equipped with additional cranks kinematically connected by means of a common connecting rod moreover, the distances between the axes of the walking propulsors are selected from the condition of ensuring overlapping of the working bearing surfaces of the shoes in the longitudinal head and shoes made of a ski-like shape are mounted at an angle to the longitudinal axis along one side of the hull, each shoe is equipped with a mechanism for lifting the toe of the shoe in the phase of transfer of the walking propeller, made in the form of a friction hinge connecting the shoe with a curvilinear support.

Недостатком данной шагающей опоры является низкое сопротивление явлению компрессионного эффекта, что негативно сказывается на энергоэффективности шагающей опоры в целом. Короткий по времени процесс отрыва башмака от водонасыщенного грунта способствует возрастанию компрессионной силы, препятствующей его отрыву, как следствие, повышению затрат мощности на ее преодоление. Это происходит из-за жесткой опорной поверхности башмака, которая не позволяет растянуть по времени процесс отрыва от водонасыщенного грунта.The disadvantage of this walking support is the low resistance to the phenomenon of compression effect, which negatively affects the energy efficiency of the walking support as a whole. The short-time process of tearing off the shoe from water-saturated soil contributes to an increase in compression force, which prevents its tearing off, and, as a result, increases the cost of power to overcome it. This is due to the hard supporting surface of the shoe, which does not allow to stretch the process of separation from water-saturated soil in time.

Техническим результатом полезной модели является создание шагающей опоры для глубоководных транспортных средств повышенной проходимости, передвигающихся по дну, с конструкцией опорной поверхности башмака, позволяющей обеспечить новый цикл контактного взаимодействия шагающей опоры с водонасыщенным грунтом. Он позволяет увеличить по времени процесс отрыва башмака от водонасыщенного грунта при переступании, что позволяет воде отфильтроваться в зону разрежения под башмаком и существенно снижает затраты мощности на преодоление компрессионной силы. Тем самым повышается энергоэффективность шагающей опоры.The technical result of the utility model is the creation of a walking support for deep-water off-road vehicles moving along the bottom, with the design of the support surface of the shoe, which allows for a new cycle of contact interaction of the walking support with water-saturated soil. It allows you to increase in time the process of separation of the shoe from the saturated soil during the transition, which allows the water to filter into the rarefaction zone under the shoe and significantly reduces the power consumption to overcome the compression force. This improves the energy efficiency of the walking support.

Указанный технический результат достигается тем, что шагающая опора для глубоководных транспортных средств повышенной проходимости, передвигающихся по дну, содержит корпус с установленными на нем шагающими движителями, выполненными в виде шарнирных четырехзвенников, содержащих криволинейные опоры, снабженные башмаками, шарнирно связанные с кривошипами и с качающимися рычагами, свободные концы которых шарнирно соединены с корпусом, а также имеет силовой привод, кинематически связанный с кривошипами шагающих движителей, причем шагающая опора выполнена в виде блока кинематически взаимосвязанных шагающих движителей, и шарнирно установленных по одному борту корпуса, выполненного в виде полой несущей балки, кривошипы шагающих движителей жестко закреплены на осях, расположенных перпендикулярно продольной оси корпуса, снабженных дополнительными кривошипами, кинематически связанных посредством общего шатуна, причем расстояния между осями шагающих движителей выбираются из условия обеспечения перекрытия рабочих опорных поверхностей башмаков в продольном направлении, а башмаки выполненны лыжеобразной формы, каждый башмак снабжен механизмом подъема носка башмака в фазе переноса шагающего движителя, выполненного в виде шарнира повышенного трения, связывающего башмак с криволинейной опорой, причем башмак снабжен эластичной водонепроницаемой мембраной из эластомера, закрепленной по периметру нижней грани башмака и по периметру сферических углублений, равномерно распределенных по всей нижней грани башмака, причем мембрана и сферические углубления образуют изолированные от грунта полости переменного объема, связанные с внутренней полостью башмака посредством сквозных отверстий в сферических углублениях нижней грани башмака, а внутренняя полость башмака связана с внешней подводной средой гибким трубопроводом, закрепленным на звеньях шарнирных четырехзвенников шагающих движителей, который снабжен защитным фильтром, расположенным выше уровня клиренса шагающей опоры.The specified technical result is achieved by the fact that the walking support for deep-sea off-road vehicles moving along the bottom comprises a housing with walking motors mounted on it, made in the form of articulated four-link arms containing curved supports equipped with shoes, articulated with cranks and with swinging levers , the free ends of which are pivotally connected to the housing, and also has a power drive kinematically connected with the cranks of the walking propulsors, the support is made in the form of a block of kinematically interconnected walking propellers, and pivotally mounted on one side of the housing, made in the form of a hollow supporting beam, the cranks of the walking propellers are rigidly fixed to axes located perpendicular to the longitudinal axis of the housing, equipped with additional cranks kinematically connected by means of a common connecting rod, moreover, the distances between the axes of the walking propulsors are selected from the condition of ensuring overlapping of the working bearing surfaces of the shoes in the longitudinal direction and the shoes are made in a ski-like shape, each shoe is equipped with a shoe toe lifting mechanism in the phase of the walking propulsion transfer made in the form of an increased friction hinge connecting the shoe with a curvilinear support, and the shoe is equipped with an elastic waterproof membrane made of elastomer fixed along the perimeter of the shoe’s lower edge and along the perimeter of spherical recesses uniformly distributed over the entire lower edge of the shoe, and the membrane and spherical recesses form cavities isolated from the ground alternately of volume associated with the interior of the shoe via through-holes in spherical recesses of the lower face of the shoe and the inner cavity of the shoe is connected to the external underwater environment flexible conduit attached to the links of the articulated quadrilateral walking propulsors, which is provided with a protective filter situated above the level of clearance walking support.

Сферические углубления, выполненные в башмаке, образуют пространство для растяжения эластичной мембраны. Для исключения ситуации образования в сферических углублениях избыточного давления или, наоборот, недостаточного, в башмаках выполнены сквозные отверстия, сообщающиеся с внутренней полостью башмака, которая в свою очередь сообщается с внешней подводной средой посредством гибкого трубопровода с защитным фильтром. Фильтр препятствует попаданию нежелательных частиц в полости, образуемые сферическими углублениями и эластичной мембраной, тем самым обеспечивается сохранение характеристик сопротивления компрессионной силе. Эластичная мембрана предназначена для увеличения времени процесса отрыва башмака от водонасыщенного грунта, она заполняет пространство сферических углублений при контакте с водонасыщенным грунтом, а при отрыве, растягиваясь, позволяет заполнить воде пространство сферических углублений. Так как компрессионная сила пропорциональна опорной площади, жесткая часть опорной поверхности башмака отрывается раньше мембраны, расположенной в зоне сферических углублений, из-за чего процесс отрыва растягивается по времени и на него требуются меньшие затраты мощности, тем самым повышается энергоэффективность шагающей опоры.Spherical recesses made in the shoe form a space for stretching the elastic membrane. To eliminate the situation of formation of excessive pressure in the spherical recesses or, conversely, insufficient, through holes are made in the shoes, communicating with the internal cavity of the shoe, which in turn communicates with the external underwater environment through a flexible pipe with a protective filter. The filter prevents unwanted particles from entering the cavities formed by spherical recesses and an elastic membrane, thereby preserving the characteristics of resistance to compression force. The elastic membrane is designed to increase the time the shoe takes off from water-saturated soil, it fills the space of spherical recesses in contact with water-saturated soil, and when separated, stretched, it allows you to fill the space of spherical recesses with water. Since the compression force is proportional to the supporting area, the rigid part of the supporting surface of the shoe comes off before the membrane located in the area of the spherical recesses, due to which the separation process is stretched in time and requires less power consumption, thereby increasing the energy efficiency of the walking support.

На фиг. 1 представлен общий вид устройства; на фиг. 2 - его вид сверху; на фиг. 3 - башмак, вид снизу; на фиг. 4 - заполнение мембраной сферических углублений при опоре на водонасыщенный грунт; на фиг. 5 - растяжение мембраны при отрыве башмака от водонасыщенного грунта.In FIG. 1 shows a General view of the device; in FIG. 2 - its top view; in FIG. 3 - shoe, bottom view; in FIG. 4 - filling the membrane of spherical recesses when relying on water-saturated soil; in FIG. 5 - membrane stretching when the shoe is separated from water-saturated soil.

Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости содержит корпус 1 (фиг. 1) с установленными на нем шагающими движителями 2, выполненными в виде шарнирных четырехзвенников 3, содержащих криволинейные опоры 4, снабженные башмаками 5, шарнирно связанные с кривошипами 6 и с качающимися рычагами 7, свободные концы которых шарнирно соединены с корпусом 1, а также имеет силовой привод 8, кинематически связанный с кривошипами 6 шагающих движителей 2, причем шагающая опора выполнена в виде блока кинематически взаимосвязанных шагающих движителей, и шарнирно установленных по одному борту корпуса 1, выполненного в виде полой несущей балки, кривошипы 6 шагающих движителей жестко закреплены на осях 9, расположенных перпендикулярно продольной оси корпуса, снабженных дополнительными кривошипами 10 (фиг. 2), кинематически связанных посредством общего шатуна 11, причем расстояния между осями шагающих движителей выбираются из условия обеспечения перекрытия рабочих опорных поверхностей башмаков 5 в продольном направлении, а башмаки 5 выполненны лыжеобразной формы, каждый башмак 5 снабжен механизмом подъема носка башмака в фазе переноса шагающего движителя, выполненного в виде шарнира повышенного трения 12, связывающего башмак 5 с криволинейной опорой 4, причем башмак 5 снабжен эластичной водонепроницаемой мембраной 13 из эластомера, закрепленной по периметру нижней грани башмака 5 и по периметру сферических углублений 14, равномерно распределенных по всей нижней грани башмака 5 (фиг. 3), причем мембрана 13 и сферические углубления 14 образуют изолированные от грунта полости переменного объема, связанные с внутренней полостью 15 башмака 5 посредством сквозных отверстий 16 в сферических углублениях нижней грани башмака, а внутренняя полость 15 башмака 5 связана с внешней подводной средой гибким трубопроводом 17, закрепленным на звеньях шарнирных четырехзвенников 3 шагающих движителей 2, который снабжен защитным фильтром 18, расположенным выше уровня клиренса шагающей опоры.The walking support for cross-country vehicles contains a housing 1 (Fig. 1) with mounted walking motors 2 mounted on it, made in the form of articulated four-link 3, containing curved supports 4, equipped with shoes 5, articulated with cranks 6 and with swinging levers 7, the free ends of which are pivotally connected to the housing 1, and also has a power drive 8, kinematically connected with the cranks 6 of the walking propellers 2, and the walking support is made in the form of a block of kinematically interconnected walking resident, and pivotally mounted on one side of the housing 1, made in the form of a hollow supporting beam, the cranks 6 of the walking propellers are rigidly mounted on axes 9 located perpendicular to the longitudinal axis of the housing, equipped with additional cranks 10 (Fig. 2) kinematically connected by means of a common connecting rod 11 moreover, the distances between the axes of the walking propulsors are selected from the condition of ensuring overlapping of the working bearing surfaces of the shoes 5 in the longitudinal direction, and the shoes 5 are made of a ski-like shape, each shoe 5 s is equipped with a shoe toe lifting mechanism in the transfer phase of the walking mover, made in the form of a friction hinge 12 connecting the shoe 5 with a curved support 4, and the shoe 5 is provided with an elastic waterproof membrane 13 made of an elastomer, fixed around the perimeter of the lower edge of the shoe 5 and around the perimeter of spherical recesses 14 uniformly distributed over the entire lower edge of the shoe 5 (FIG. 3), moreover, the membrane 13 and the spherical recesses 14 form cavities of variable volume isolated from the soil, connected with the internal cavity 15 of the shoe 5 by means of through holes 16 in the spherical recesses of the lower face of the shoe, and the internal cavity 15 of the shoe 5 is connected to the external underwater environment by a flexible pipe 17 mounted on the links of the articulated four-link 3 walking propellers 2, which is equipped with a protective filter 18 located above the clearance level of the walking support.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

После включения силового привода 8 крутящий момент передается на ось 9 и кривошип 6 первого шагающего движителя 2 и через дополнительные кривошипы 10 и общий шатун 11 на оси 9 и кривошипы 6 остальных шагающих движителей 2. Кривошипы 6 шагающих движителей 2 начинают вращаться и приводят в движение криволинейные опоры 4 и качающиеся рычаги 7, тем самым осуществляя движение шагающих движителей 2. Благодаря взаимодействию башмаков 5 шагающих движителей 2 с фунтом шагающая опора начинает движение. В фазе опоры на грунт эластичная мембрана 13, растягиваясь под действием водонасыщенного грунта, вытесняет воду из пространства, образуемого мембраной 13 и сферическим углублением 14, заполняя его (фиг. 4). В фазе отрыва башмака от грунта на водонасыщенных грунтах возникает компрессионный эффект, который заключается в том, что в фазе отрыва опорного элемента от грунта с низкой несущей способностью возникает сила, препятствующая его подъему. При отрыве башмака 5 от водонасыщенного грунта в зоне контактного взаимодействия образуется зона разрежения, сферические углубления 14 через гибкий трубопровод 17, снабженный фильтром 18, заполняются водой через отверстия 16 из полости 15 и эластичная мембрана 13 растягивается в сторону грунта, оставаясь в фазе контакта (фиг. 5). В результате компрессионная сила, пропорциональная площади опорной поверхности, уменьшается. В итоге уменьшаются энергозатраты на передвижение шагающей опоры. Гибкий трубопровод 17 с защитным фильтром 18 предохраняет внутреннюю полость башмака от попадания внутрь нежелательных частиц, сохраняя параметры энергоэффективности.After turning on the power drive 8, the torque is transmitted to the axis 9 and the crank 6 of the first walking mover 2 and through additional cranks 10 and the common connecting rod 11 on the axis 9 and the cranks 6 of the remaining walking movers 2. The cranks 6 of the walking movers 2 begin to rotate and set curved the supports 4 and the swinging arms 7, thereby realizing the movement of the walking movers 2. Due to the interaction of the shoes 5 of the walking movers 2 with a pound, the walking support starts to move. In the phase of support on the ground, the elastic membrane 13, stretching under the action of water-saturated soil, displaces water from the space formed by the membrane 13 and the spherical recess 14, filling it (Fig. 4). In the phase of separation of the shoe from the ground on water-saturated soils, a compression effect occurs, which consists in the fact that in the phase of separation of the support element from the soil with low bearing capacity, a force arises that prevents its lifting. When the shoe 5 is separated from the water-saturated soil in the contact interaction zone, a rarefaction zone is formed, spherical recesses 14 through the flexible pipe 17 equipped with a filter 18 are filled with water through holes 16 from the cavity 15 and the elastic membrane 13 is stretched towards the ground, remaining in the contact phase (Fig. . 5). As a result, the compression force proportional to the area of the supporting surface decreases. As a result, energy consumption for the movement of the walking support is reduced. A flexible pipe 17 with a protective filter 18 protects the internal cavity of the shoe from entering unwanted particles, while maintaining energy efficiency parameters.

Полезная модель может быть использована для создания новых промышленных технологий освоения ресурсов морского дна, новая конструкция башмаков шагающих опор позволяет существенно снизить затраты мощности на преодоление компрессионной силы, препятствующей отрыву башмака опоры от грунта, что повышает энергоэффективность шагающей опоры в целом.The utility model can be used to create new industrial technologies for the development of the seabed resources, the new design of walking foot shoes allows to significantly reduce the power consumption to overcome the compression force that prevents the foot shoe from tearing off from the ground, which increases the energy efficiency of the walking foot as a whole.

Claims

Walking support for deep-sea off-road vehicles moving along the bottom, comprising a housing with walking propellers mounted on it, made in the form of articulated four-link arms containing curvilinear supports equipped with shoes, pivotally connected to cranks and with swinging levers, the free ends of which are pivotally connected to housing, and also has a power drive kinematically connected with the cranks of the walking propellers, and the walking support is made in the form of a block kinematically interconnected connected walking propellers and pivotally mounted on one side of the housing, made in the form of a hollow supporting beam, the cranks of the walking propellers are rigidly mounted on axes located perpendicular to the longitudinal axis of the housing, equipped with additional cranks kinematically connected by means of a common connecting rod, and the distances between the axes of the walking propulsors are selected from the conditions for ensuring overlapping of the working bearing surfaces of the shoes in the longitudinal direction, and the shoes are made in a ski-like shape, each shoe It is equipped with a shoe toe lifting mechanism in the transfer phase of the walking propeller, made in the form of a friction hinge connecting the shoe with a curvilinear support, characterized in that the shoe is equipped with an elastic waterproof membrane made of elastomer, fixed along the perimeter of the lower edge of the shoe and along the perimeter of spherical recesses, evenly distributed along the entire lower edge of the shoe, the membrane and spherical recesses forming cavities of variable volume isolated from the ground, associated with the inner bands water through the openings in the spherical recesses of the lower edge of the shoe, and the internal cavity of the shoe is connected to the external underwater environment by a flexible pipe fixed to the links of the articulated four-link walking propellers, which is equipped with a protective filter located above the clearance level of the walking support.