RU167579U1 - The system of automatic control of the movement of the vessel with the compensation of external disturbances - Google Patents

The system of automatic control of the movement of the vessel with the compensation of external disturbances Download PDF

Info

Publication number
RU167579U1
RU167579U1 RU2016116035U RU2016116035U RU167579U1 RU 167579 U1 RU167579 U1 RU 167579U1 RU 2016116035 U RU2016116035 U RU 2016116035U RU 2016116035 U RU2016116035 U RU 2016116035U RU 167579 U1 RU167579 U1 RU 167579U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
angular velocity
heading
output
input
correction
Prior art date
Application number
RU2016116035U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Генрих Эразмович Острецов
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук
Priority to RU2016116035U priority Critical patent/RU167579U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU167579U1 publication Critical patent/RU167579U1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • B63H25/02—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring
    • B63H25/04—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring automatic, e.g. reacting to compass

Landscapes

  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Полезная модель относится к области судостроения - автоматическому управлению движением судна. Техническим результатом, предлагаемой системы автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений является: - восстановление оценки (текущего) внешнего возмущения, воздействующего на процесс движения судна, - коррекции «ПД» закона (путем введения в закон управления оценки текущего внешнего возмущения) для устранения отрицательного влияния на процесс автоматического управления движением судна при развитом морском волнении. Технический результат достигается тем, что система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений содержит датчик руля, задатчик курса, датчик курса, измеритель угла дрейфа и угловой скорости судна, рулевой привод, фильтр оценки курса и угловой скорости, регулятор к входу которого подключены: датчик руля, задатчик курса, сигналы оценки курса и угловой скорости с выхода фильтра оценки курса и угловой скорости судна, к входу фильтра подключены сигналы угловой скорости судна и угла дрейфа с измерителя угла дрейфа и угловой скорости судна, датчик курса подключен к входу фильтра оценки курса и угловой скорости на выходе фильтра формируются сигналы оценки курса -

Figure 00000120
и оценки угловой скорости судна -
Figure 00000121
:The utility model relates to the field of shipbuilding - automatic ship motion control. The technical result of the proposed automatic control system for the movement of the vessel with compensation of external disturbances is: - restoration of the estimate of the (current) external disturbance affecting the movement of the vessel, - correction of the "PD" of the law (by introducing estimates of the current external disturbance into the control law) to eliminate the negative Influences on the process of automatic control of the vessel’s movement under developed sea waves. The technical result is achieved by the fact that the automatic control system of the vessel’s movement with the compensation of external disturbances contains a rudder sensor, heading dial, heading sensor, drift angle and angular velocity meter, steering gear, heading and angular velocity filter, the regulator of which is connected to the input: sensor rudder, heading wheel, heading and angular velocity estimation signals from the output of the heading and angular velocity filter, the angular velocity and drift angle signals from the drift angle meter are connected to the filter input F and the angular speed of the vessel, a heading sensor connected to the input of the course filter and evaluation of the angular velocity rate estimation signals formed at the filter output -
Figure 00000120
and estimates of the angular velocity of the vessel -
Figure 00000121
:

Figure 00000122
Figure 00000122

Figure 00000123
Figure 00000123

где δ - угол перекладки руля, с датчика руля, ϕ - курс, с датчика курса,

Figure 00000124
- оценка курса, с фильтра оценки курса и угловой скорости,
Figure 00000125
- оценка угловой скорости судна, с фильтра оценки курса и угловой скорости, ω, β - угловая скорость и угол дрейфа, с измерителя угла дрейфа и угловой скорости, К5, К6, К7 - гидродинамические коэффициенты математической модели движения судна, К4, К8 - коэффициенты калмановской фильтрации, выход регулятора подключен к входу рулевого привода. Дополнительно введены: инерционное звено, логический блок, блок коррекции и блок разности, к входу которого подключен задатчик курса и сигнал оценки курса с выхода фильтра оценок курса и угловой скорости, сигнал разности
Figure 00000126
с выхода блока разности подключен через инерционное звено к блоку логики, где формируют сигнал коррекции -
Figure 00000127
, выход которого через блок коррекции подключен к входу регулятора, на выходе регулятора формируется при этом закон управления рулевым приводом:where δ is the rudder angle, from the rudder sensor, ϕ is the course, from the heading sensor,
Figure 00000124
- course estimation, with a filter for course estimation and angular velocity,
Figure 00000125
- assessment of the angular velocity of the vessel, with a heading and angular velocity filter, ω, β - angular velocity and drift angle, from a drift angle and angular velocity meter, K 5 , K 6 , K 7 - hydrodynamic coefficients of the mathematical model of the vessel’s motion, K 4 , K 8 - Kalman filtering coefficients, the output of the regulator is connected to the input of the steering gear. Additionally introduced: inertial link, logic block, correction block and difference block, the input of which is connected to the heading unit and a course estimation signal from the output of the course and angular velocity estimation filter, a difference signal
Figure 00000126
from the output of the difference block is connected through the inertial link to the logic block, where they form the correction signal -
Figure 00000127
, the output of which through the correction block is connected to the input of the controller, the law of steering control is formed at the output of the controller:

Figure 00000128
Figure 00000128

где: δ - угол перекладки руля,

Figure 00000129
- сигнал коррекции,
Figure 00000130
. ϕ.зд.. - оценка угла курса, курс заданный,
Figure 00000131
- оценка угловой скорости судна, К1, К2, К3, - коэффициенты регулирования, в блоке логики формируют условий (3) или условий (3а):where: δ is the rudder angle,
Figure 00000129
- correction signal,
Figure 00000130
. ϕ.zd .. - assessment of the angle of the course, the course set
Figure 00000131
- assessment of the angular velocity of the vessel, K 1 , K 2 , K 3 , - regulation coefficients, in the logic block form conditions (3) or conditions (3a):

Figure 00000132
Figure 00000132

Figure 00000133
Figure 00000133

которые вводятся в блок коррекции для формирования сигнала коррекции

Figure 00000134
а) если выполняется условие (3) то в блоке коррекции, а формируются постоянные
Figure 00000135
и
Figure 00000136
в зависимости от величины сигнала коррекции:which are entered into the correction unit for generating a correction signal
Figure 00000134
a) if condition (3) is satisfied, then in the correction block, and constants
Figure 00000135
and
Figure 00000136
depending on the magnitude of the correction signal:

Figure 00000137
Figure 00000137

где

Figure 00000138
= сигнал коррекции,
Figure 00000139
- постоянное значение приращения, используя постоянные
Figure 00000140
и
Figure 00000141
в блоке коррекции, вырабатывается корректирующий сигнал
Figure 00000142
:
Figure 00000143
который с выхода блока коррекции подключается к входу регулятора с коэффициентом K1,, на выходе регулятора формируется при этом закон управления рулевым приводом (1а), б) если выполняется условие (3а) то формируются постоянные
Figure 00000144
и
Figure 00000145
:Where
Figure 00000138
= correction signal,
Figure 00000139
- constant value of the increment, using constant
Figure 00000140
and
Figure 00000141
in the correction unit, a correction signal is generated
Figure 00000142
:
Figure 00000143
which, from the output of the correction unit, is connected to the input of the controller with a coefficient K 1 , the steering control law (1a) is formed at the output of the controller, b) if condition (3a) is fulfilled, then constants
Figure 00000144
and
Figure 00000145
:

Figure 00000146
Figure 00000146

и в блоке коррекции вырабатывается сигнал:and in the correction block a signal is generated:

Figure 00000147
Figure 00000147

который с выхода блока коррекции подключается к входу регулятора с коэффициентом K1; сигнал текущего

Figure 00000148
(в момент времени Ti=0) с выхода блока коррекции - вводится на вход регулятора, через интервал времени Δt., в момент времени Ti=1=Ti=0+Δt., (или через nΔt. интервалов) в блоке разности формируют разность
Figure 00000149
и неравенства (3), или (3а)., если одно из неравенств удовлетворяется, то повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения, если оба неравенства не удовлетворяются, то через следующий интервал времени Δt., в момент времени Ti=3=Ti=2+Δt. в блоке разности формируют разность
Figure 00000150
и неравенства (3), или (3). если одно из неравенств удовлетворяется, то повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения, если оба неравенства не удовлетворяются, то в момент времени Ti=5=Ti=4+Δt. в блоке разности вновь формируют разность
Figure 00000151
и неравенства (3), или (3а).
Figure 00000152
which from the output of the correction unit is connected to the input of the regulator with a coefficient of K 1 ; signal current
Figure 00000148
(at time T i = 0 ) from the output of the correction unit - is input to the controller input, through the time interval Δt., at time T i = 1 = T i = 0 + Δt., (or after nΔt. intervals) in the block differences form a difference
Figure 00000149
and inequalities (3), or (3a)., if one of the inequalities is satisfied, then repeat the procedure for adjusting the estimate of the external disturbance, if both inequalities are not satisfied, then after the next time interval Δt., at time T i = 3 = T i = 2 + Δt. in the difference block form the difference
Figure 00000150
and inequalities (3), or (3). if one of the inequalities is satisfied, then the procedure for adjusting the estimation of the external disturbance is repeated, if both inequalities are not satisfied, then at time T i = 5 = T i = 4 + Δt. in the difference block, the difference is formed again
Figure 00000151
and inequalities (3), or (3a).
Figure 00000152

Description

Предлагаемая полезная модель относится к области судостроения - автоматическому управлению движением судна.The proposed utility model relates to the field of shipbuilding - automatic ship motion control.

Известны системы автоматического управления движением судна в которых формируют пропорционально-дифференциальный «ПД» закон управления рулевым приводом d/dt δзд:Known systems for automatic control of the movement of the vessel in which form the proportional-differential "PD" law of steering the steering gear d / dt δ rear :

Figure 00000001
Figure 00000001

где θ, - сигнал угла крена судна, снимаемый с датчика угла крена,where θ, is the roll angle signal of the vessel, taken from the roll angle sensor,

δзд - заданное значение угла перекладки закрылков, которое поступает на входы рулевых приводов закрылков судна. (SU 468831 А, МПК B63b 39/00.)δ rear - the set value of the angle of the flaps, which goes to the inputs of the steering gears of the flaps of the vessel. (SU 468831 A, IPC B63b 39/00.)

Известна также система автоматического управления движением судна, (RU 2292289 С1, 27.01.2007, принятая в качестве прототипа) в которой автоматическое управление движением судна осуществляется аналогично с «ПД» законом управления (включая: блок формирователь закона управления - сумматор, рулевой привод, блок выработки угловой скорости судна, датчик руля, датчик и задатчик курса).Also known is a system for automatic control of a ship’s movement, (RU 2292289 C1, January 27, 2007, adopted as a prototype) in which automatic control of a ship’s movement is carried out similarly to the “PD” control law (including: block control law shaper - adder, steering gear, block generating angular velocity of the vessel, rudder sensor, heading sensor and heading gear).

Известные системы автоматического управления движением судна при спокойном море и безветрии обеспечивают точное движение по заданному направлению, однако при волнении на море из-за появления внешних возмущений создаются недопустимые условия эксплуатации с используемым повсеместно «ПД» законом управления движением судна.The well-known systems of automatic control of the ship’s movement in calm seas and calmness ensure accurate movement in a given direction, however, when the sea is agitated due to external disturbances, unacceptable operating conditions are created with the universally used “PD” law of the ship’s motion control.

Внешние возмущения, воздействующие на судно зависят от многих переменных факторов:External disturbances affecting the ship depend on many variable factors:

- характера волнения и ветра,- the nature of the waves and the wind,

- направления движения судна относительно внешнего возмущения,- the direction of movement of the vessel relative to external disturbances,

- скорости хода судна,- ship speed

- угла тангажа, и др.- pitch angle, etc.

Таким образом, применение «ПД» закона управления (оптимального только для спокойного моря!) при наличии внешних возмущений приводит:Thus, the application of the "PD" control law (optimal only for a calm sea!) In the presence of external disturbances leads to:

- к появлению низкочастотных (постоянных) внешних возмущений, воздействующих на судно, что вызывает смещение истинного направления движения судна относительно заданного генерального курса,- to the appearance of low-frequency (constant) external disturbances affecting the vessel, which causes a shift in the true direction of movement of the vessel relative to a given general course,

- появлению ошибки относительно заданного направления движения судна при автоматическом управлении по заданной траектории,- the occurrence of errors relative to a given direction of movement of the vessel with automatic control along a given path,

- к снижению качества (точности) управления особенно при прохождении узкостей.- to reduce the quality (accuracy) of control, especially when passing narrownesses.

Техническим результатом, предлагаемой системы автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений является:The technical result of the proposed system of automatic control of the movement of the vessel with compensation of external disturbances is:

- восстановление оценки (текущего) внешнего возмущения, воздействующего на процесс движения судна,- restoration of the assessment of the (current) external disturbance affecting the process of movement of the vessel,

- коррекции «ПД» закона (путем введения в закон управления оценки текущего внешнего возмущения) для устранения отрицательного влияния на процесс автоматического управления движением судна при развитом морском волнении.- Correction of the “PD” of the law (by introducing estimates of the current external disturbance into the control law) to eliminate the negative impact on the process of automatic control of the vessel’s movement under developed sea waves.

Технический результат достигается тем, что система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений, содержащая датчик руля 1, задатчик курса 2, датчик курса 3, измеритель угла дрейфа и угловой скорости судна 5, рулевой привод 6, фильтр оценки курса и угловой скорости 7, регулятор 4 к входу которого подключены: датчик руля 1, задатчик курса 2, сигналы оценки курса и угловой скорости с выхода фильтра оценки курса и угловой скорости судна 7, к входу фильтра подключены сигналы угловой скорости судна ω и угла дрейфа β с измерителя угла дрейфа и угловой скорости судна 5, датчик курса 3 подключен к входу фильтра оценки курса и угловой скорости 7 на выходе фильтра формируются сигналы оценки курса ϕ1 - и оценки угловой скорости судна ω1:The technical result is achieved in that the system of automatic control of the vessel’s movement with compensation of external disturbances, comprising a rudder sensor 1, heading dial 2, heading sensor 3, drift angle and angular velocity meter 5, steering gear 6, heading and angular velocity filter 7, controller 4 to the input of which are connected: rudder sensor 1, heading switch 2, heading and angular velocity estimation signals from the output of the heading and angular velocity filter 7; the angular velocity signals of the vessel ω and drift angle β are measured to the filter input the drift angle and angular velocity of the vessel 5, the heading sensor 3 is connected to the input of the heading estimation filter and angular velocity 7 at the output of the filter are formed the signals of heading estimation ϕ 1 - and judging of the angular speed of the vessel ω 1 :

d/dt=K5ω1+К6β-К7δ5+К8(ω-ω1),d / dt = K5ω 1 + K6β-K7δ5 + K8 (ω-ω 1 ),

dϕ1/dt=ω1+К4(ϕ-ϕ1),dϕ 1 / dt = ω 1 + K4 (ϕ-ϕ 1 ),

где δ - угол перекладки руля, с датчика руля,where δ is the rudder angle, from the rudder sensor,

ϕ - курс, с датчика курса,ϕ - heading, with heading sensor,

ϕ1 - оценка курса, с фильтра оценки курса и угловой скорости 7,ϕ 1 - assessment of the course, with a filter assessing course and angular velocity 7,

ω1 - оценка угловой скорости судна, с фильтра оценки курса и угловой скорости 7,ω 1 - assessment of the angular velocity of the vessel, with a filter to evaluate heading and angular velocity 7,

ω, β - угловая скорость и угол дрейфа, с измерителя угла дрейфа и угловой скорости 5,ω, β — angular velocity and drift angle, from a drift angle and angular velocity meter 5,

К5, К6, К7 - гидродинамические коэффициенты математической модели движения судна,K5, K6, K7 - hydrodynamic coefficients of the mathematical model of the vessel’s movement,

К4, К8 - коэффициенты калмановской фильтрации. Выход регулятора 4 подключен к входу рулевого привода 6. В систему дополнительно введены: инерционное звено 9, логический блок 10, блок коррекции 11 и блок разности 8, к входу которого подключен задатчик курса 2 и сигнал оценки курса ϕ1 с выхода фильтра оценок курса и угловой скорости 7, сигнал разности (ϕ1-ϕзд.) с выхода блока разности 8 подключен через инерционное звено 9 к блоку логики 10, где формируют сигнал коррекции, выход которого через блок коррекции 11 подключен к входу регулятора 4, на выходе регулятора 4 формируется при этом закон управления рулевым приводом (1а). в блоке логики 10 формируется условие (3) или условие (3а):K4, K8 - Kalman filtering coefficients. The output of the regulator 4 is connected to the input of the steering gear 6. The following are additionally introduced into the system: inertial link 9, logic block 10, correction block 11, and difference block 8, the input of which is connected to the heading unit 2 and the course estimation signal ϕ 1 from the output of the course estimation filter and angular velocity 7, the difference signal (ϕ 1 -ϕ rear ) from the output of the difference unit 8 is connected through an inertial link 9 to the logic block 10, where a correction signal is generated, the output of which through the correction block 11 is connected to the input of controller 4, at the output of controller 4 formed while the law is governed I Steering gear (1a). in logic block 10, condition (3) or condition (3a) is formed:

Figure 00000002
Figure 00000002

Figure 00000003
Figure 00000003

где Δϕманев - величина рассогласования по курсу при маневрировании,where Δϕ maneuver - the value of the mismatch in the course during maneuvering,

Δϕдоп. - величина рассогласования по курсу при спокойном море,Δϕ add. - the value of the mismatch at the heading in a calm sea,

- обозначение оценки курса. - designation of the assessment of the course.

Условие (3), или (3а), вводятся в блок коррекции 11 для формирования сигнала коррекции.Condition (3), or (3a), is entered into the correction unit 11 to generate a correction signal.

а) Если выполняется условие (3) то формируются постоянные

Figure 00000005
и
Figure 00000006
в зависимости от величины оценки внешних возмущений:a) If condition (3) is satisfied, then constants
Figure 00000005
and
Figure 00000006
depending on the magnitude of the assessment of external disturbances:

Figure 00000007
Figure 00000007

где

Figure 00000008
- сигнал коррекции, вводимый в регулятор,Where
Figure 00000008
- correction signal input to the controller,

Figure 00000009
- постоянное значение приращения оценки,
Figure 00000009
- constant value of the increment assessment

Постоянные

Figure 00000010
и
Figure 00000011
вводят в блок коррекции, где вырабатываетсяPermanent
Figure 00000010
and
Figure 00000011
injected into the correction unit, where it is produced

сигнал

Figure 00000012
:
Figure 00000013
signal
Figure 00000012
:
Figure 00000013

б) Если выполняется условие (3а) то формируются постоянные

Figure 00000014
и
Figure 00000015
:b) If condition (3a) is fulfilled, then constants
Figure 00000014
and
Figure 00000015
:

Figure 00000016
Figure 00000016

и вырабатывается сигнал коррекции:and a correction signal is generated:

Figure 00000017
Figure 00000017

который с выхода блока коррекции 11 подключается к входу регулятора 4 с коэффициентом К1; сигнал текущего Ti=T0 (в момент времени Ti=0) с выхода блока коррекции - вводится на вход регулятора; через интервал времени Δt., в момент времени Ti=1=Ti=0+Δt., (или через nΔt. интервал) в блоке разности 8 формируют разность

Figure 00000018
и неравенства (3), или (3а), если одно из неравенств удовлетворяется, то повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения, если оба неравенства не удовлетворяются, то через следующий интервал времени Δt., в момент времени Ti=3=Ti=2+Δt. в блоке разности формируют разность
Figure 00000019
и неравенства (3), или (3а), если одно из неравенств удовлетворяется, то повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения, если оба неравенства не удовлетворяются, то в момент времени Ti=5=Ti=4+Δt. в блоке разности, вновь формируют разность
Figure 00000020
и неравенства (3), или (3а).which from the output of the correction unit 11 is connected to the input of the controller 4 with the coefficient K1; the signal of the current Ti = T0 (at the moment of time Ti = 0) from the output of the correction block - is input to the input of the controller; through the time interval Δt., at the time Ti = 1 = Ti = 0 + Δt. (or through nΔt. interval) in the difference block 8, the difference
Figure 00000018
and inequalities (3), or (3a), if one of the inequalities is satisfied, then the procedure for adjusting the estimate of the external disturbance is repeated, if both inequalities are not satisfied, then after the next time interval Δt., at time Ti = 3 = Ti = 2 + Δt. in the difference block form the difference
Figure 00000019
and inequalities (3), or (3a), if one of the inequalities is satisfied, then the procedure for adjusting the estimate of the external disturbance is repeated, if both inequalities are not satisfied, then at time Ti = 5 = Ti = 4 + Δt. in the difference block, the difference is again formed
Figure 00000020
and inequalities (3), or (3a).

Технический результат достигается благодаря:The technical result is achieved due to:

- введению в «ПД» закон управления корректирующего сигнала - оценки внешнего возмущения -

Figure 00000021
- introducing into the “PD” the control law of the correction signal - evaluating the external disturbance -
Figure 00000021

Figure 00000022
Figure 00000022

где: δ - угол перекладки руля,where: δ is the rudder angle,

Figure 00000023
- сигнал коррекции (определяющий внешнее возмущение),
Figure 00000023
- correction signal (defining an external disturbance),

ϕ, ϕзд - угол курса и курс заданный,ϕ, ϕ rear - heading angle and course set,

Figure 00000024
- оценка угловой скорости судна,
Figure 00000024
- assessment of the angular velocity of the vessel,

К1, К2, К3, - коэффициенты регулирования,K1, K2, K3, - regulation factors,

- восстановлению текущего сигнала коррекции -

Figure 00000025
(оценки величины внешнего возмущения в процессе плавания).- restore the current correction signal -
Figure 00000025
(estimates of the magnitude of the external disturbance during the swimming process).

При отсутствии внешних возмущений

Figure 00000026
вместо зависимости (1а). формируется типовой «ПД» закон управления рулевым приводом судна - dδ/dt),In the absence of external disturbances
Figure 00000026
instead of dependence (1a). a typical “PD” law is formed for steering the ship’s steering gear - dδ / dt),

(1):

Figure 00000027
(one):
Figure 00000027

где: δ - угол перекладки руля,where: δ is the rudder angle,

Figure 00000028
ϕзд - оценка курса и заданный угол курса,
Figure 00000028
ϕ rear - course assessment and a given course angle,

Figure 00000029
- оценка угловой скорости судна.
Figure 00000029
- assessment of the angular velocity of the vessel.

Сигнал коррекции

Figure 00000030
корректирует «ПД» закон сводя невязку
Figure 00000031
к нулю. Пусть в момент времени Т0 сигнал коррекции (оценки внешних возмущений -
Figure 00000032
) введен в регулятор для корректирования «ПД» закона управления на интервал времени Δt., Затем в момент времени T1=Т0+Δt. сигнал коррекции -
Figure 00000033
, после корректировки, вновь подключится к входу регулятора до момента времени Т2=T1+Δt. При этом с момента времени T0 реализуется, управление движением судна по зависимости (1а), затем в момент времени Т2=T1+Δt. сигнал коррекции вновь уточняется и подключается к регулятору на следующий интервал времени - Δt., если,Correction signal
Figure 00000030
adjusts "PD" law reducing discrepancy
Figure 00000031
to zero. Let at the time moment T 0 the correction signal (evaluation of external disturbances -
Figure 00000032
) introduced into the controller to adjust the "PD" of the control law for the time interval Δt., Then at the time T 1 = T 0 + Δt. correction signal -
Figure 00000033
, after adjustment, it will be reconnected to the input of the controller until the time T 2 = T 1 + Δt. At the same time, from the moment of time T 0 , control of the vessel’s movement according to dependence (1a) is realized, then at the moment of time T 2 = T 1 + Δt. the correction signal is again refined and connected to the controller for the next time interval - Δt., if,

сигнал оценки -

Figure 00000034
существенно больше нуля.evaluation signal -
Figure 00000034
significantly greater than zero.

Полезная модель - система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущенийUtility model - a system for automatic control of the movement of a vessel with compensation of external disturbances

Полезная модель содержит датчик 1 руля, задатчик 2 курса, датчик 3 курса, измеритель 5 угла дрейфа и угловой скорости судна 12, рулевой привод 6, фильтр 7 оценки курса и оценки угловой скорости; 4 регулятор к входу которого подключены: датчик руля, задатчик курса, сигналы оценки курса и угловой скорости судна, с выхода фильтра оценки курса и угловой скорости судна, к входу фильтра подключены сигналы угловой скорости судна и угла дрейфа с измерителя угла дрейфа и угловой скорости судна, датчик курса подключен к входу фильтра оценки курса и угловой скорости. На выходе фильтра формируются сигналы оценки курса -

Figure 00000035
и оценки угловой скорости судна -
Figure 00000036
:The utility model includes a steering wheel sensor 1, a 2-course adjuster, a 3-course sensor, a drift angle and angular velocity meter 5 of the vessel 12, a steering gear 6, a heading estimation filter and an angular velocity estimation filter 7; 4 a regulator to the input of which are connected: rudder sensor, heading gauge, heading and angular velocity signals from the output of the heading and angular velocity filter, signals of the angular velocity of the vessel and the angle of drift from the drift angle and angular velocity meter are connected to the filter input , the heading sensor is connected to the input of the heading and angular velocity filter. At the output of the filter, course estimation signals are generated -
Figure 00000035
and estimates of the angular velocity of the vessel -
Figure 00000036
:

Figure 00000037
Figure 00000037

Figure 00000038
Figure 00000038

где δ - угол перекладки руля, с датчика руля,where δ is the rudder angle, from the rudder sensor,

ϕ - курс (текущий), с датчика курса,ϕ - course (current), from the course sensor,

Figure 00000039
- оценка курса, с фильтра оценки курса и угловой скорости 7,
Figure 00000039
- course estimation, with a filter for course estimation and angular velocity 7,

β - угол дрейфа, с измерителя угла дрейфа и угловой скорости,β is the drift angle, with a drift angle and angular velocity meter,

ω,

Figure 00000040
- угловая скорость, с измерителя угла дрейфа и угловой скорости 5,ω,
Figure 00000040
- angular velocity, with a drift angle meter and angular velocity 5,

Figure 00000041
- оценка угловой скорости судна, с фильтра оценки курса и угловой скорости 7,
Figure 00000041
- assessment of the angular velocity of the vessel, with a filter evaluating course and angular velocity 7,

К5, К6, К7 - гидродинамические коэффициенты математической модели движения судна,K 5 , K 6 , K 7 - hydrodynamic coefficients of the mathematical model of the vessel,

К4, K8 - коэффициенты калмановской фильтрации.K 4 , K 8 - Kalman filtering coefficients.

Оценки курса и угловой скорости судна, с выхода фильтра оценки курса и угловой скорости 7 подключены к входу регулятора 3. Выход регулятора 4 подключен к входу рулевого привода 6, Для достижения предложенного технического результата в полезную модель введено: инерционное звено - 1/(Т0р+1)9, логический блок 10, блок коррекции 11 и блок разности 8, к входу которого подключен задатчик курса 2 и сигнал оценки курса с выхода фильтра оценки курса и угловой скорости 7, выход блока разности 8 через инерционное звено 9 подключен к блоку логики 10, выход которого через блок коррекции 11 подключен к входу регулятора 4. На выходе регулятора 4 формируется закон управления (1а.).Estimates of the heading and angular velocity of the vessel, from the output of the heading and angular velocity estimation filter 7 are connected to the input of the regulator 3. The output of the regulator 4 is connected to the input of the steering gear 6, To achieve the proposed technical result, the following model was introduced into the utility model: inertial link - 1 / (Т 0 p + 1) 9, logic block 10, correction block 11 and difference block 8, to the input of which a heading unit 2 is connected and a heading evaluation signal from the output of the heading and angular velocity filter 7, the output of the block of difference 8 through the inertial link 9 is connected to the block logic 10 output which through the correction unit 11 is connected to an input of controller 4. Controller 4 at the output generated control law (1a.).

Рассмотрим как формируется сигнал коррекции -

Figure 00000042
Consider how the correction signal is formed -
Figure 00000042

Пусть в момент времени Т0 в самом начале очередного цикла времени - Δt. появляется внешнее возмущение, которое начинает воздействовать на процесс автоматического управления движения судна, при этом в блоке разности 8 формируется разность:Let at time T 0 at the very beginning of the next cycle of time - Δt. an external disturbance appears, which begins to affect the process of automatic control of the vessel’s movement, while a difference is formed in the difference block 8:

Figure 00000043
Figure 00000043

которая через инерционное звено 9 поступает в блок логики 10:which through the inertial link 9 enters the logic block 10:

Figure 00000044
Figure 00000044

В блоке логики 10 формируют условие (3). или (3а):In block logic 10 form the condition (3). or (3a):

Figure 00000045
Figure 00000045

Figure 00000046
Figure 00000046

где Δϕманев - величина рассогласования по курсу при маневрировании,where Δϕ maneuver - the value of the mismatch in the course during maneuvering,

Δϕдоп. - величина рассогласования по курсу при спокойном море.Δϕ add. - the value of the mismatch at the heading in a calm sea.

а) Если выполняется условие (3) то формируются постоянные

Figure 00000047
и
Figure 00000048
в зависимости от величины оценки внешних возмущений:a) If condition (3) is satisfied, then constants
Figure 00000047
and
Figure 00000048
depending on the magnitude of the assessment of external disturbances:

Figure 00000049
Figure 00000049

где

Figure 00000050
- сигнал коррекции, вводимый в регулятор,Where
Figure 00000050
- correction signal input to the controller,

Figure 00000051
- постоянное значение приращения оценки,
Figure 00000051
- constant value of the increment assessment

Постоянные

Figure 00000052
и
Figure 00000053
вводят в блок коррекции 11. где вырабатывается сигнал
Figure 00000054
:
Figure 00000055
Permanent
Figure 00000052
and
Figure 00000053
enter into the correction block 11. where the signal is generated
Figure 00000054
:
Figure 00000055

б) Если выполняется условие (3а) то формируются постоянные

Figure 00000056
и
Figure 00000057
:b) If condition (3a) is fulfilled, then constants
Figure 00000056
and
Figure 00000057
:

Figure 00000058
Figure 00000058

И вырабатывается сигнал коррекции:And a correction signal is generated:

Figure 00000059
Figure 00000059

Сигнал текущего

Figure 00000060
в момент времени Ti=0 задается близкими
Figure 00000061
вводится на вход регулятора, где формируется зависимость (1а).Signal current
Figure 00000060
at time T i = 0 is set close
Figure 00000061
introduced to the input of the controller, where the dependence (1a) is formed.

Через интервал времени Δt., в момент времени Ti=1=T0+Δt., в блоке разности вновь формируют разность

Figure 00000062
и неравенства (3), или (3а)., если одно из неравенств вновь удовлетворяется, то в момент времени Ti=1=T0+Δt повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения, если оба неравенства не удовлетворяются, (в блоке разности сохраняется разность
Figure 00000063
выработанная в момент времени T1=Т0+Δt) затем в момент времени Ti=2=T1+Δt., в блоке разности вновь формируют разность
Figure 00000064
и неравенства (3), или (3а), если одно из неравенств удовлетворяется, то в момент времени Ti=2=T1+Δt повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения., если в момент времени Ti=3=T2+Δt оба неравенства не удовлетворяются, то в момент времени Ti=4=T3+Δt в блоке разности вновь формируют разность
Figure 00000065
и неравенства (3), или (3а). …After a time interval Δt., At time T i = 1 = T 0 + Δt., In the difference block, the difference is formed again
Figure 00000062
and inequalities (3), or (3a)., if one of the inequalities is again satisfied, then at the time moment T i = 1 = T 0 + Δt repeat the procedure for adjusting the estimate of the external disturbance if both inequalities are not satisfied (in the difference block difference
Figure 00000063
worked out at time T 1 = T 0 + Δt) then at time T i = 2 = T 1 + Δt., in the difference block, the difference is formed again
Figure 00000064
and inequalities (3), or (3a), if one of the inequalities is satisfied, then at the point in time T i = 2 = T 1 + Δt repeat the procedure for adjusting the estimation of the external disturbance., if at the point in time T i = 3 = T 2 + Δt both inequalities are not satisfied, then at the time moment T i = 4 = T 3 + Δt in the difference block again form the difference
Figure 00000065
and inequalities (3), or (3a). ...

Рассмотрим как функционирует предложенная полезная модель. (см. чертеж)Consider how the proposed utility model functions. (see drawing)

Судоводитель устанавливает заданное направление движение судну (генеральный курс - ϕзд), используя задатчик курса - 2. тем самым вводя сигнал заданного значения курса на вход регулятора - 4, на остальные три входа которого поступают сигналы:The boatmaster sets the desired direction of movement of the vessel (general course - ϕ rear ), using the heading dial - 2. thereby introducing the signal of the set course value to the controller input - 4, to the other three inputs of which the signals are received:

Figure 00000066
- сигнал коррекции, с выхода блока коррекции - 11,
Figure 00000066
- correction signal, from the output of the correction block - 11,

-

Figure 00000067
оценки курса и угловой скорости, с выхода фильтра оценки курса и угловой скорости - 7.,-
Figure 00000067
course and angular velocity estimates, from the output of the course and angular velocity estimation filter - 7.,

- δ - угол перекладки руля, с выхода датчика руля - 1,- δ - rudder angle, from the output of the rudder sensor - 1,

- ϕзд.. - заданный курс - ϕзд.. - 2.- ϕ health .. - given course - ϕ health .. - 2.

Оценки курса и угловой скорости -

Figure 00000068
, вырабатываются в фильтре оценки курса и угловой скорости - 7.Estimates of heading and angular velocity -
Figure 00000068
are developed in the filter for estimating course and angular velocity - 7.

На выходе регулятора 4. формируется закон управления рулевым приводом - 6:At the output of controller 4. the law of steering control is formed - 6:

Figure 00000069
Figure 00000069

Сигнал коррекции -

Figure 00000070
формируется в блоке коррекции - 11.Correction Signal -
Figure 00000070
formed in the correction block - 11.

Рассмотрим как формируется в полезной модели сигнал коррекции -

Figure 00000071
.Let's consider how a correction signal is formed in a utility model -
Figure 00000071
.

Пусть в момент времени Т0 в самом начале очередного цикла времени - Δt. появляется внешнее возмущение, которое начинает воздействовать на процесс автоматического управления движения судна, при этом в блоке разности - 8 формируется разность:Let at time T 0 at the very beginning of the next cycle of time - Δt. an external disturbance appears, which begins to affect the process of automatic control of the vessel’s movement, while a difference is formed in the difference block - 8:

Figure 00000072
Figure 00000072

которая через инерционное звено - 9 поступает в блок логики - 10:which through the inertial link - 9 enters the logic block - 10:

Figure 00000073
Figure 00000073

В блоке логики - 10 формируют условие (3). или (3а):In the logic block - 10 form the condition (3). or (3a):

Figure 00000074
Figure 00000074

Figure 00000075
Figure 00000075

где Δϕманев - величина рассогласования по курсу при маневрировании,where Δϕ maneuver - the value of the mismatch in the course during maneuvering,

Δϕдоп. - величина рассогласования по курсу при спокойном море.Δϕ add. - the value of the mismatch at the heading in a calm sea.

а) Если выполняется условие (3) то формируются постоянные

Figure 00000076
и
Figure 00000077
в зависимости от величины оценки внешних возмущений:a) If condition (3) is satisfied, then constants
Figure 00000076
and
Figure 00000077
depending on the magnitude of the assessment of external disturbances:

Figure 00000078
Figure 00000078

где

Figure 00000079
- сигнал коррекции, вводимый в регулятор,Where
Figure 00000079
- correction signal input to the controller,

Figure 00000080
- постоянное значение приращения оценки,
Figure 00000080
- constant value of the increment assessment

Постоянные

Figure 00000081
и
Figure 00000082
вводят в блок коррекции - 11., где вырабатывается сигнал
Figure 00000083
:
Figure 00000084
Permanent
Figure 00000081
and
Figure 00000082
injected into the correction block - 11., where a signal is generated
Figure 00000083
:
Figure 00000084

б) Если выполняется условие (3а) то формируются постоянные

Figure 00000085
и
Figure 00000086
:b) If condition (3a) is fulfilled, then constants
Figure 00000085
and
Figure 00000086
:

Figure 00000087
Figure 00000087

И вырабатывается сигнал коррекции:And a correction signal is generated:

Figure 00000088
Figure 00000088

Сигнал текущего

Figure 00000089
в момент времени Ti=0 задается близким
Figure 00000090
и вводится на вход регулятора 4, где формируется зависимость (1а).Signal current
Figure 00000089
at time moment Ti = 0 is set close
Figure 00000090
and introduced to the input of the controller 4, where the dependence (1a) is formed.

Через интервал времени Δt., в момент времени Ti=1=Т0+Δt., в блоке разности - 8 вновь формируют разность

Figure 00000091
и неравенства (3), или (3а)., если одно из неравенств вновь удовлетворяется, то в момент времени Ti=2=T1+Δt повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения., если оба неравенства не удовлетворяются, (то в момент времени Т2=Т1+Δt., в блоке разности сохраняется. разность
Figure 00000092
выработанная в момент времени T1=Т0+Δt) затем в момент времени Ti=3=T2+Δt., в блоке разности вновь формируют разность
Figure 00000093
и неравенства (3), или (3а)., если одно из неравенств удовлетворяется, то в момент времени Ti=3=Т2+Δt повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения., если в момент времени Ti=4=Т3+Δt оба неравенства не удовлетворяются, то в момент времени Ti=5=T4+Δt в блоке разности вновь формируют разность
Figure 00000094
и неравенства (3), или (3а).After the time interval Δt., At the time T i = 1 = Т 0 + Δt., In the difference block - 8, the difference is formed again
Figure 00000091
and inequalities (3), or (3a)., if one of the inequalities is again satisfied, then at time T i = 2 = T 1 + Δt repeat the procedure for adjusting the estimate of the external disturbance., if both inequalities are not satisfied, (then time T 2 = T 1 + Δt., in the difference block is stored.
Figure 00000092
generated at time T 1 = T 0 + Δt) then at time T i = 3 = T 2 + Δt., in the difference block, the difference is formed again
Figure 00000093
and inequalities (3), or (3a)., if one of the inequalities is satisfied, then at the point in time T i = 3 = T 2 + Δt repeat the procedure for adjusting the estimation of the external disturbance., if at time T i = 4 = T 3 + Δt, both inequalities are not satisfied, then at the time point T i = 5 = T 4 + Δt in the difference block again form the difference
Figure 00000094
and inequalities (3), or (3a).

Рулевой привод - 6 осуществляет при этом автоматическое управление движением судна по заданному направлению ϕ=ϕзд., в соответствие с зависимостью (1a).The steering drive - 6 provides automatic control of the movement of the vessel in a given direction ϕ = ϕ rear , in accordance with dependence (1a).

Claims (33)

Система автоматического управления движением судна с компенсацией внешних возмущений, содержащая датчик руля, задатчик курса, датчик курса, измеритель угла дрейфа и угловой скорости судна, рулевой привод, фильтр оценки курса и угловой скорости, регулятор, к входу которого подключены датчик руля, задатчик курса, сигналы оценки курса и угловой скорости с выхода фильтра оценки курса и угловой скорости судна, к входу фильтра подключены сигналы угловой скорости судна и угла дрейфа с измерителя угла дрейфа и угловой скорости судна, датчик курса подключен к входу фильтра оценки курса и угловой скорости, на выходе фильтра формируются сигналы оценки курса -
Figure 00000095
и оценки угловой скорости судна -
Figure 00000096
:A system for automatically controlling the movement of a vessel with compensation of external disturbances, comprising a rudder sensor, heading sensor, heading sensor, drift angle and angular velocity meter, steering gear, heading and angular velocity filter, a regulator with a rudder sensor and heading gauge connected to its input, heading and angular velocity estimation signals from the output of the heading and angular velocity filter, the angular velocity and drift angle signals from the drift angle and angular velocity meter are connected to the filter input, heading sensor connected to the input of the course filter and evaluation of the angular velocity, course evaluation signals are generated at the filter output -
Figure 00000095
and estimates of the angular velocity of the vessel -
Figure 00000096
:
Figure 00000097
Figure 00000097
Figure 00000098
Figure 00000098
 где δ - угол перекладки руля с датчика руля,where δ is the rudder angle from the rudder sensor, ϕ - курс с датчика курса,ϕ - course from the heading sensor,
Figure 00000099
- оценка курса с фильтра оценки курса и угловой скорости,
Figure 00000099
- course assessment with a filter for assessing course and angular velocity,
Figure 00000100
- оценка угловой скорости судна с фильтра оценки курса и угловой скорости,
Figure 00000100
- assessment of the angular velocity of the vessel with a heading and angular velocity filter, ω, β - угловая скорость и угол дрейфа, с измерителя угла дрейфа и угловой скорости,ω, β — angular velocity and drift angle, from a drift angle and angular velocity meter, К5, К6, К7. - гидродинамические коэффициенты математической модели движения судна,K 5 , K 6 , K 7. - hydrodynamic coefficients of the mathematical model of the vessel, К4, К8 - коэффициенты калмановской фильтрации,K 4 , K 8 - Kalman filtering coefficients, выход регулятора подключен к входу рулевого привода, отличающаяся тем, что дополнительно введены: инерционное звено, логический блок, блок коррекции и блок разности, к входу которого подключен задатчик курса и сигнал оценки курса с выхода фильтра оценок курса и угловой скорости, сигнал разности
Figure 00000101
с выхода блока разности подключен через инерционное звено к блоку логики, где формируют сигнал коррекции -
Figure 00000102
, выход которого через блок коррекции подключен к входу регулятора, на выходе регулятора формируется при этом закон управления рулевым приводом:the output of the controller is connected to the input of the steering gear, characterized in that it additionally includes: an inertial link, a logic block, a correction block and a difference block, to the input of which a heading switch and a heading evaluation signal from the output of the heading and angular velocity estimation filter are output, a difference signal
Figure 00000101
from the output of the difference block is connected through the inertial link to the logic block, where they form the correction signal -
Figure 00000102
, the output of which through the correction block is connected to the input of the controller, the law of steering control is formed at the output of the controller:
Figure 00000103
Figure 00000103
 где δ - угол перекладки руля,where δ is the rudder angle,
Figure 00000104
- сигнал коррекции,
Figure 00000104
- correction signal,
Figure 00000105
- оценка угла курса, курс заданный,
Figure 00000105
- assessment of the angle of the course, the course set,
Figure 00000106
- оценка угловой скорости судна,
Figure 00000106
- assessment of the angular velocity of the vessel, К1, К2, К3, - коэффициенты регулирования,K1, K2, K3, - regulation factors, в блоке логики формируют условие (3) или условие (3а):in the logic block form condition (3) or condition (3a):
Figure 00000107
Figure 00000107
Figure 00000108
Figure 00000108
 которые вводятся в блок коррекции для формирования сигнала коррекции
Figure 00000102
which are entered into the correction unit for generating a correction signal
Figure 00000102
 а) если выполняется условие (3), то в блоке коррекции, а формируются постоянные
Figure 00000109
и
Figure 00000110
в зависимости от величины сигнала коррекцииa) if condition (3) is satisfied, then in the correction block, and constants are formed
Figure 00000109
and
Figure 00000110
depending on the magnitude of the correction signal
Figure 00000111
Figure 00000111
 где
Figure 00000112
- сигнал коррекции,Where
Figure 00000112
- correction signal,
Figure 00000113
- постоянное значение приращения,
Figure 00000113
- constant value of the increment, используя постоянные
Figure 00000110
и
Figure 00000109
в блоке коррекции, вырабатывается корректирующий сигнал
Figure 00000114
using constants
Figure 00000110
and
Figure 00000109
in the correction unit, a correction signal is generated
Figure 00000114
Figure 00000115
Figure 00000115
 который с выхода блока коррекции подключается к входу регулятора с коэффициентом К1, на выходе регулятора формируется при этом закон управления рулевым приводом (1а),which from the output of the correction unit is connected to the input of the regulator with a coefficient of K 1 , the steering control law (1a) is formed at the output of the regulator, б) если выполняется условие (3а), то формируются постоянные
Figure 00000109
и
Figure 00000110
b) if condition (3a) is satisfied, then constants
Figure 00000109
and
Figure 00000110
Figure 00000116
Figure 00000116
 и в блоке коррекции вырабатывается сигналand a signal is generated in the correction block
Figure 00000117
Figure 00000117
 который с выхода блока коррекции подключается к входу регулятора с коэффициентом К1; сигнал текущего
Figure 00000118
(в момент времени Ti=0) с выхода блока коррекции вводится на вход регулятора, через интервал времени Δt в момент времени Ti=1=Ti=0+Δt, (или через nΔt интервалов) в блоке разности формируют разность
Figure 00000119
, и неравенства (3), или (3а), если одно из неравенств удовлетворяется, то повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения, если оба неравенства не удовлетворяются, то через следующий интервал времени Δt в момент времени Ti=3=Ti=2+Δt в блоке разности формируют разность
Figure 00000119
, и неравенства (3), или (3). если одно из неравенств удовлетворяется, то повторяют процедуру корректировки оценки внешнего возмущения, если оба неравенства не удовлетворяются, то в момент времени Ti=5=Ti=4+Δt. в блоке разности вновь формируют разность
Figure 00000119
, и неравенства (3) или (3а).which from the output of the correction unit is connected to the input of the regulator with a coefficient of K 1 ; signal current
Figure 00000118
(at time T i = 0 ) from the output of the correction block is input to the controller input, through the time interval Δt at time T i = 1 = T i = 0 + Δt, (or after nΔt intervals) in the difference block form the difference
Figure 00000119
, and inequalities (3), or (3a), if one of the inequalities is satisfied, then repeat the procedure for adjusting the estimate of the external disturbance, if both inequalities are not satisfied, then after the next time interval Δt at the time T i = 3 = T i = 2 + Δt in the difference block form the difference
Figure 00000119
, and inequalities (3), or (3). if one of the inequalities is satisfied, then the procedure for adjusting the estimation of the external disturbance is repeated, if both inequalities are not satisfied, then at time T i = 5 = T i = 4 + Δt. in the difference block, the difference is formed again
Figure 00000119
, and inequalities (3) or (3a).
RU2016116035U 2016-04-25 2016-04-25 The system of automatic control of the movement of the vessel with the compensation of external disturbances RU167579U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016116035U RU167579U1 (en) 2016-04-25 2016-04-25 The system of automatic control of the movement of the vessel with the compensation of external disturbances

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016116035U RU167579U1 (en) 2016-04-25 2016-04-25 The system of automatic control of the movement of the vessel with the compensation of external disturbances

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU167579U1 true RU167579U1 (en) 2017-01-10

Family

ID=58451422

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016116035U RU167579U1 (en) 2016-04-25 2016-04-25 The system of automatic control of the movement of the vessel with the compensation of external disturbances

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU167579U1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU178168U1 (en) * 2017-02-27 2018-03-26 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук Propulsion control system using propeller unbalance
RU2759068C1 (en) * 2021-03-26 2021-11-09 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный морской университет имени адмирала Ф.Ф. Ушакова" Method for automatic pilotage of ship

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040193337A1 (en) * 2003-03-31 2004-09-30 Takesi Yamakawa Control system and method
RU2292289C1 (en) * 2005-07-20 2007-01-27 Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН Method of automatic control of ship motion
RU2492105C1 (en) * 2012-04-26 2013-09-10 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН Method of ship control with compensation of disturbances
RU154731U1 (en) * 2014-12-24 2015-09-10 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук SHIP TRAFFIC AUTOMATIC CONTROL SYSTEM TAKING INTO ACCOUNT THE SEA WOMEN
RU157389U1 (en) * 2015-07-02 2015-11-27 Акционерное общество "Центральный научно-исследовательский институт "Курс" (АО "ЦНИИ "Курс") SYSTEM OF AUTOMATIC CONTROL OF MOTION OF A SHIP WITH EVALUATION OF EXTERNAL PERTURBATION

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040193337A1 (en) * 2003-03-31 2004-09-30 Takesi Yamakawa Control system and method
RU2292289C1 (en) * 2005-07-20 2007-01-27 Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН Method of automatic control of ship motion
RU2492105C1 (en) * 2012-04-26 2013-09-10 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН Method of ship control with compensation of disturbances
RU154731U1 (en) * 2014-12-24 2015-09-10 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук SHIP TRAFFIC AUTOMATIC CONTROL SYSTEM TAKING INTO ACCOUNT THE SEA WOMEN
RU157389U1 (en) * 2015-07-02 2015-11-27 Акционерное общество "Центральный научно-исследовательский институт "Курс" (АО "ЦНИИ "Курс") SYSTEM OF AUTOMATIC CONTROL OF MOTION OF A SHIP WITH EVALUATION OF EXTERNAL PERTURBATION

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU178168U1 (en) * 2017-02-27 2018-03-26 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук Propulsion control system using propeller unbalance
RU2759068C1 (en) * 2021-03-26 2021-11-09 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный морской университет имени адмирала Ф.Ф. Ушакова" Method for automatic pilotage of ship

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU157389U1 (en) SYSTEM OF AUTOMATIC CONTROL OF MOTION OF A SHIP WITH EVALUATION OF EXTERNAL PERTURBATION
CN105785999B (en) Unmanned boat course motion control method
JP6513677B2 (en) Ship characteristic estimation device and automatic steering device
RU167579U1 (en) The system of automatic control of the movement of the vessel with the compensation of external disturbances
RU2292289C1 (en) Method of automatic control of ship motion
CN111897225B (en) Fuzzy self-adaptive output feedback control method and system for intelligent ship autopilot system
CN102854885A (en) Longitudinal deck motion compensation method for shipboard aircraft landing
JP2020158072A (en) Vessel performance estimation method and vessel performance estimation system by assimilation of data
RU163790U1 (en) SYSTEM OF AUTOMATIC CONTROL OF MOTION OF A SHIP WITH COMPENSATION OF EXTERNAL PERTURBATIONS
JP2008542122A (en) Autopilot module and system for automatically steering a sailing ship for sailing in the presence of waves
CN108279695A (en) A kind of quick in-orbit closed-loop identification method, system and the medium of spacecraft disturbance torque
CN103064288A (en) Low velocity autonomous underwater vehicle (AUV) sailing control method based on contra-rotating propeller adding fin and rudder
CN113608534B (en) Unmanned ship tracking control method and system
CN108646054A (en) A kind of three axis method for self-calibrating of vehicle-mounted acceleration sensor
CN112835369A (en) Unmanned ship speed change curve path tracking control method based on ESO (electronic stability evaluation) drift angle estimation
RU154731U1 (en) SHIP TRAFFIC AUTOMATIC CONTROL SYSTEM TAKING INTO ACCOUNT THE SEA WOMEN
RU2279119C1 (en) Adaptive system for controlling flight height of an aircraft
CN103963920A (en) Method for determining seagoing vessel ship domain
CN105180944A (en) Judgment and compensation method for hull sideslipping speed error
RU174602U1 (en) The system of automatic control of the movement of the vessel with the assessment of external disturbance
RU2492105C1 (en) Method of ship control with compensation of disturbances
KR20200075506A (en) Entrance-angle control method
CN108802428A (en) A kind of three axis self-calibration system of vehicle-mounted acceleration sensor
RU142247U1 (en) VEHICLE MOTION CONTROL SYSTEM WITH INTEGRAL DIFFERENCES
RU142347U1 (en) SYSTEM OF CONTROL OF MOTION OF A SHIP WITH AN ELECTRONIC MOTION MODEL