NO751951L

NO751951L -

Info

Publication number: NO751951L
Application number: NO751951A
Authority: NO
Inventors: S G Brekke
Original assignee: Akers Mek Verksted As
Priority date: 1975-06-03
Filing date: 1975-06-03
Publication date: 1976-12-06
Also published as: DK241176A; GB1511608A; FI761568A; DE2624012A1; SE7606239L

Abstract

Viktig informasjon. Av arkivmessige grunner har Patentstyret for denne allment tilgjengelige patentsøknad kun tilgjengelig dokumenter som inneholder håndskrevne anmerkninger, kommentarer eller overstrykninger, eller som kan være stemplet "Utgår" eller lignende. Vi har derfor måtte benytte disse dokumentene til skanning for å lage en elektronisk utgave.Håndskrevne anmerkninger eller kommentarer har vært en del av saksbehandlingen, og skal ikke benyttes til å tolke innholdet i dokumentet.Overstrykninger og stemplinger med "Utgår" e.l. indikerer at det under saksbehandlingen er kommet inn nyere dokumenter til erstatning for det tidligere dokumentet. Slik overstrykning eller stempling må ikke forstås slik at den aktuelle delen av dokumentet ikke gjelder.Vennligst se bort fra håndskrevne anmerkninger, kommentarer eller overstrykninger, samt eventuelle stemplinger med "Utgår" e.l. som har samme betydning. Fremgangsmåte og anordning for programmering.Important information. For archival reasons, the Norwegian Patent Office has only documents available for this publicly available patent application that contain handwritten remarks, comments or deletions, or that may be stamped "Deleted" or similar. We have therefore had to use these documents for scanning to create an electronic edition. Handwritten remarks or comments have been part of the case processing, and should not be used to interpret the content of the document. indicates that newer documents have been received during the proceedings to replace the previous document. Such underlining or stamping must not be understood as meaning that the relevant part of the document does not apply. Please disregard handwritten remarks, comments or underlining, as well as any stamping with "Deleted" or the like. which has the same meaning. Method and device for programming.

Description

Foreliggende oppfinnelse angår en fremgangsmåte for programm-The present invention relates to a method for programming

ering av en numerisk styrt manipulator samt en anordning for fremgangsmåtens utførelse. eration of a numerically controlled manipulator as well as a device for carrying out the method.

De kjente numerisk styrte roboter, automatiske manipulatorer/The known numerically controlled robots, automatic manipulators/

eller håndteringsautomater er beregnet for en fast plassering med "bestemt orientering i forhold til faste eller bevegelige arbeidsstykker, og manipulatorens bevegelige deler drives ved hjelp av hydraulisk eller elektrisk opererte servosystemer. or automatic handling machines are intended for a fixed location with "determined orientation in relation to fixed or moving workpieces, and the manipulator's moving parts are driven by means of hydraulically or electrically operated servo systems.

Når arm/ledd bevegelsene og dermed servosystemenes bevegelserWhen the arm/joint movements and thus the movements of the servo systems

er definert på forhånd, kan programmeringsdata tilsvarende nevnte bevegelser leses inn på forhånd på en papirtape, hullkort, magnetbånd el., og disse data definerer da til enhver tid servosystemenes ønskede bevegelser for manipulatorens styring av f.eks. et verktøy med hensyn til bane og hastighet idet bevegelsene i samtlige av manipulatorens ledd koordineres. is defined in advance, programming data corresponding to said movements can be read in beforehand on a paper tape, punched card, magnetic tape etc., and this data then defines at all times the desired movements of the servo systems for the manipulator's control of e.g. a tool with regard to path and speed as the movements in all of the manipulator's joints are coordinated.

Under driften av servosystemene sammenlignes banedata avledetDuring the operation of the servo systems, path data derived are compared

av de lagrede programmeringsdata med detekterte stillingssignaler for manipulatorens bevegelige deler for frembringelse av korreksjons-signaler som til enhver tid styrer servosystemene i overensstemmelse med de avledede banedata. of the stored programming data with detected position signals for the manipulator's moving parts for generating correction signals which control the servo systems at all times in accordance with the derived trajectory data.

Programmeringen kan også utføres ved manuell kjøring ellerThe programming can also be carried out by manual operation or

såkalt "jogging" hvorved servosystemene under programmeringen styres manuelt fra en innpluggbar "joggeboks" idet manipulatorarmen "jogges" langs den ønskede bevegelsesbane til de ønskede posisjoner eller "bare til de ønskede endepunkter for den totale bevegelse under hvilken operasjon de genererte stillingsdata i manipulatorens "bevegelige deler registreres og lagres, f.eks. so-called "jogging" whereby the servo systems during programming are controlled manually from a plug-in "jogging box" as the manipulator arm is "jogged" along the desired movement path to the desired positions or "only to the desired end points of the total movement during which operation the generated position data in the manipulator's "movable parts are registered and stored, e.g.

på et magnetbånd, som programmeringsdata for senere styring av servosystemene for automatisk utførelse av samme bevegelser. on a magnetic tape, as programming data for later control of the servo systems for automatic execution of the same movements.

Det er videre kjent å'utføre programmeringen ved såkalt "læring", hvorved manipulatorarmen "beveges manuelt i overensstemmelse med det ønskede bevegelsesforløp for en etterfølgende automatisk utført arbeidsoperasjon, idet de signaler som under nevnte bevegelse genereres i stillingsdetektorene registreres kontinuerlig It is also known to carry out the programming by so-called "learning", whereby the manipulator arm is "moved manually in accordance with the desired course of movement for a subsequent automatically performed work operation, the signals generated during said movement in the position detectors being continuously recorded

som programmeringssignaler f.eks. på et magnetbånd.as programming signals, e.g. on a magnetic tape.

De kjente pro gramm ering s fremgang småt er har sine fordeler,The well-known programming progress has its advantages,

men er likevel beheftet med ulemper og mangler som i praksis virker som "begrensende faktorer for manipulatorenes fleksibilitet og anvendelsesmuligheter. but is nevertheless burdened with disadvantages and shortcomings which in practice act as "limiting factors for the manipulators' flexibility and application possibilities.

Ved den førstnevnte fremgangsmåte beskrives arbeidsoperasjonen geometrisk på grunnlag av manipulatorens utforming og orientering, og det er åpenbart at ved komplekse baner og spesielt når det stilles store krav til nøyaktigheten under banebevegelsen, vil utarbeidelsen av et. slikt program være meget tidkrevende og stille store krav til vedkommende som skal utarbeid programmet. Programmering ved den såkalte "joggemetoden" har likeledes vist seg relativt tidkrevende, spesielt når det stilles store nøyaktig-het skrav og geometrisk komplekse baner skal følges. In the first-mentioned method, the work operation is described geometrically on the basis of the manipulator's design and orientation, and it is obvious that in the case of complex paths and especially when great demands are placed on the accuracy during the path movement, the preparation of a such a program can be very time-consuming and place great demands on the person who will prepare the program. Programming by the so-called "jogging method" has also proven to be relatively time-consuming, especially when high accuracy requirements are made and geometrically complex paths must be followed.

Når det gjelder den såkalte "læremetode", krever denne at manipulatoren bør være utstyrt med "frikobling" og eventuelt motvekter eller fjærer i de bevegelige deler slik at disse kan beveges lettløpende under programmeringen. As for the so-called "learning method", this requires that the manipulator should be equipped with "decoupling" and possibly counterweights or springs in the moving parts so that these can be moved smoothly during programming.

Por såvel "jogge" som "læremetoden" må manipulatoren anvendesFor both "jogging" and the "learning method" the manipulator must be used

som en aktiv del under programmeringen, og ved utarbeidelse av en rekke forskjellige programmer vil således en kostbar maskinpark være bundet til programmeringsarbeide i stedet for sine tiltenkte arbeidsoppgaver. Det kan videre nevnes at på grunn av den manglende fleksibilitet og de relativt tidskrevende programmeringsoperasjoner, har de kjente manipulatorer bare vist seg økonomisk regningssvarende for store serier av identiske arbeidsoppgaver. as an active part during the programming, and when preparing a number of different programs, an expensive machine park will thus be tied to programming work instead of its intended tasks. It can also be mentioned that due to the lack of flexibility and the relatively time-consuming programming operations, the known manipulators have only proven economically viable for large series of identical tasks.

Oppfinnelsen er primært tenkt anvendt for en mobil sveisemanipulator av den type som er beskrevet i norsk patentsøknad nr. og som ikke inngår i teknikkens stand, men det må være klårt at nevnte anvendelse på ingen måte er begrensende da den selvsagt også kan anvendes for andre typer manipulatorer. For imidlertid klarest mulig å få frem fordelene ved oppfinnelsen, er den beskrevet anvendt for en manipulator av nevnte type, da nettopp helautomatisk sveising ved hjelp av numerisk styrte manipulatorer representerer en særdeles komplisert teknikk hvor oppfinnelsen med fordel vil kunne anvendes. The invention is primarily intended to be used for a mobile welding manipulator of the type described in Norwegian patent application no. and which is not part of the state of the art, but it must be clear that said application is in no way limiting as it can of course also be used for other types manipulators. However, in order to bring out the advantages of the invention as clearly as possible, it is described as applied to a manipulator of the aforementioned type, as precisely fully automatic welding using numerically controlled manipulators represents a particularly complicated technique where the invention can be advantageously used.

En numerisk styrt helautomatisk sveisemanipulators funksjonsevne forutsetter at det ikke foreligger variasjoner av betydning i plasseringen av de enkelte arbeidsstykkers innbyrdes posisjon i forhold til de på forhånd programmerte posisjoner og likeledes at sveisefugene stort sett samsvarer med de innprogrammerte lineære, buede eller lignende forløp. Avvikelser av nevnte typer kan med noe begrensede muligheter registreres ved hjelp av dertil egnede fugefølere som genererer signaler for justering av sveisepistolens bane. Fugefølere av denne art har imidlertid en komplisert virkemåte og vil stort sett bare komme til anvendelse når arbeicLsoppojO-^^^- utføres på en konstruksjon hvor et større antall sveiseoperasjoner er like såsom ved spantsveising til en større plate. Ved slike sveiseoperasjoner vil videre eventuelle hindringer for manipulatorens frie armbevegelser være stort sett like, slik at det er relativt enkelt å ta hensyn til disse under utarbeidelsen av programmet for armenes bevegelsesforløp. The functionality of a numerically controlled, fully automatic welding manipulator assumes that there are no significant variations in the position of the individual workpieces relative to the pre-programmed positions and likewise that the welding joints mostly correspond to the programmed linear, curved or similar courses. Deviations of the aforementioned types can, with somewhat limited possibilities, be registered using suitable joint sensors that generate signals for adjusting the path of the welding gun. Joint sensors of this type, however, have a complicated mode of operation and will mostly only come into use when work is carried out on a construction where a larger number of welding operations is the same as when welding a frame to a larger plate. In such welding operations, any obstacles to the manipulator's free arm movements will be largely the same, so that it is relatively easy to take them into account during the preparation of the program for the arm's course of movement.

I tilknytning til ovenstående skal presiseres at selv ved anvendelse av fugefølere som nevnt, må det være klart at det likevel kreves en meget'høy grad av nøyaktighet ved anbringelsen og posisjoneringen av de forskjellige plater eller arbeidsstykker, samt at arbeidsstykkenes profil ved sveisefugen bare kan avvike minimalt fra den optimale. De således strenge, men nødvendige krav som må stilles, går utover de sikkerhetsmessige toleransekrav for konstruksjon, og vil dermed virke som en unødig kostnadsøkende faktor. In connection with the above, it must be specified that even when using joint sensors as mentioned, it must be clear that a very high degree of accuracy is still required in the placement and positioning of the various plates or workpieces, and that the profile of the workpieces at the weld joint can only deviate minimally from the optimum. The strict but necessary requirements that must be met go beyond the safety tolerance requirements for construction, and will thus act as an unnecessary cost-increasing factor.

En sveisemanipulator er beregnet for også å kunne utføre sveiseoperasjoner. ved tildels kompliserte konstruksjoner hvor plasseringen av de enkelte arbeidsstykker i forhold til den eller de forutbestemte innprogrammerte posisjoner kan avvike A welding manipulator is intended to also be able to perform welding operations. in partially complicated constructions where the position of the individual workpieces in relation to the predetermined programmed position(s) may deviate

så meget at en fugeføler ikke gir tilstrekkelig hurtig og/eller so much so that a joint sensor does not provide sufficiently fast and/or

korrekte justeringssignaler langs fugen og hvor nødvendig nøyaktighet ved anbringelse og hefting av de forskjellige plater eller emner bare kan oppnås ved tidkrevende og kostnads-økende tilleggsarbeide, foruten at det kan forekomme en rekke hindringer av forskjellig art for manipulatorens frie armbevegelser. correct adjustment signals along the joint and where the necessary accuracy when placing and stapling the various plates or blanks can only be achieved by time-consuming and cost-increasing additional work, besides the fact that there may be a number of obstacles of different kinds for the manipulator's free arm movements.

Ved anvendelse av en sveisemanipulator ved slike kompliserte konstruksjoner vil det således være formålstjenlig på forhånd å innprogrammere sveisebanene - eller fugene i henhold til de faktiske baner samt den bane manipulatorens armer må beveges langs for å unngå hindringer, og i henhold til nevnte norske patentsøknad nr. kan manipulatorens sveiseverktøy føres langs de ønskede sveisebaner for kontinuerlig innprogrammering av disse før sveiseoperasjonen startes. Dersom en slik forhåndsprogrammering må foretas på en rekke sveisesteder, vil dette som foran nevnt kreve meget ekstra og kostbar tid hvor sveisemanipulatoren er ute av drift som sådan, foruten at føringen av sveiseverktøyet stort sett vil være sterkt hemmet av treg bevegelsesfrihet i dreieleddene dersom det i nevnte ledd ikke er foranstaltet spesielle frikoblinger, samt eventuelle motvekter, fjærer e.l. When using a welding manipulator for such complicated constructions, it will thus be expedient to program the welding paths - or joints in advance according to the actual paths as well as the path the manipulator's arms must be moved along to avoid obstacles, and according to the aforementioned Norwegian patent application no. the manipulator's welding tool can be guided along the desired welding paths for continuous programming of these before the welding operation is started. If such pre-programming has to be carried out at a number of welding locations, this will, as mentioned above, require a lot of extra and expensive time where the welding manipulator is out of service as such, besides the fact that the guidance of the welding tool will mostly be greatly hampered by slow freedom of movement in the swivel joints if, in mentioned section, special decouplings, as well as any counterweights, springs etc., have not been arranged.

Formålet med den foreliggende oppfinnelse er å fremskaffe en fremgangsmåte og anordning av den innledningsvis nevnte art ved hvilken de ovennevnte ulemper og mangler er fjernet og som dessuten gir en rekke andre fordeler. The purpose of the present invention is to provide a method and device of the nature mentioned at the outset in which the above-mentioned disadvantages and shortcomings are removed and which also provides a number of other advantages.

Dette oppnår ved at fremgangsmåten og anordningen for fremgangsmåtens utførelse ifølge oppfinnelsen har fått de i patentkravene angitte karakteristiske trekk. This is achieved by the method and the device for carrying out the method according to the invention having the characteristic features specified in the patent claims.

En foretrukket, men for oppfinnelsen ikke begrensende utførelses-form, skal i det følgende forklares under henvisning til tegningene idet de spesielle fordeler som oppnås vil fremgå A preferred, but for the invention not limiting embodiment, will be explained in the following with reference to the drawings, as the special advantages achieved will be apparent

av den beskrevne anvendelse i nær tilknytning til en sveisemanipulator. Det refereres til tegningsfigurene hvor of the described application in close connection with a welding manipulator. Reference is made to the drawings where

fig. 1 viser et arbeidssted hvor forskjellige sveiseoppgaver fig. 1 shows a workplace where different welding tasks

skal utføres,shall be performed,

fig. 2 viser søkermanipulatoren sett fra siden,fig. 2 shows the viewfinder manipulator seen from the side,

fig. 3 viser søkermanipulatoren sett forfra,.fig. 3 shows the viewfinder manipulator seen from the front.

fig. 4 viser delvis i snitt detaljer ved søkermanipulatoren fig. 4 partially shows details of the viewfinder manipulator in section

anordnet på en orienteringskloss,arranged on an orientation block,

fig. 5 viser i snitt et dreieledd. hvis utførelse er likfig. 5 shows a pivot joint in section. whose execution is similar

for skulder-, albu-, og det første håndledd,for the shoulder, elbow and the first wrist,

fig. 6 viser i snitt det andre håndledd,fig. 6 shows the second wrist in section,

fig. 7 viser en ytterligere utførelse av orienteringsklossen, fig. 7 shows a further embodiment of the orientation block,

fig. 8 viser en ytterligere utførelse av orienteringsklossens fig. 8 shows a further embodiment of the orientation block

orienterende del.indicative part.

fig. 9 viser et snitt av øvre sentralledd og kryssleddet, fig. 9 shows a section of the upper central joint and the cross joint,

fig.10 viser sammenbygging av sentral/kryssleddet med føleren fig.10 shows the assembly of the central/junction joint with the sensor

sett fra siden, ogseen from the side, and

fig.11 viser sentral- og kryssledd i snitt A-A fig. 9.fig.11 shows central and cross joints in section A-A fig. 9.

Av f.eks. fig. 2 og 3 fremgår at søkermanipulatoren, heretter kalt proman, er bygget opp på et sentralt fotstykke 1, som i sitt indre er utformet med en fortrinnsvis konisk utsparing 2 Of e.g. fig. 2 and 3 shows that the seeker manipulator, hereafter called proman, is built on a central foot piece 1, which in its interior is designed with a preferably conical recess 2

for opptakelse av en orienteringskloss' 30 orienterende del 30a, og som i sin bunnflate omfatter festemidler 3. Festemidlene 3 kan fortrinnsvis være holdemagneter, f.eks. permanentmagneter som kan kobles av og på, eller elektromagneter, og/eller en kombinasjon av nevnte typer, foruten sugekopper eller lignende anordninger. Spesielt ved aluminiumskonstruksjoner vil ikke-magnetiske festemidler komme til anvendelse. for receiving an orientation block' 30 orienting part 30a, and which in its bottom surface comprises fastening means 3. The fastening means 3 can preferably be holding magnets, e.g. permanent magnets that can be switched on and off, or electromagnets, and/or a combination of the aforementioned types, besides suction cups or similar devices. In particular, non-magnetic fasteners will be used for aluminum constructions.

På fotstykkets 1 øvre flate er på hensiktsmessig måte fast anordnet en senterstamme 4. Senterstammen 4 opptar i sitt indre den nedre del av en aksialt forskyvbar sentralaksel 22 som i sin oppadragende frie ende bærer et sentralt dreieledd 23. On the upper surface of the foot piece 1, a center stem 4 is fixedly arranged in an appropriate manner. The center stem 4 occupies in its interior the lower part of an axially displaceable central shaft 22 which, at its upwardly extending free end, carries a central pivot joint 23.

En vertikal dreieaksel 5 er opplagret i leddet 23 og dreiebevegelsene registreres ved hjelp av en vinkelgiver 21. Akselen 5 bærer i sin øvre ende et såkalt skulderledd 6 i hvilket det er opplagret en overarm 8 hvis dreiebevegelser registreres ved hjelp av en vinkelgiver 20 anordnet på leddet 6. A vertical pivot shaft 5 is supported in the joint 23 and the pivoting movements are recorded using an angle sensor 21. The shaft 5 carries at its upper end a so-called shoulder joint 6 in which is stored an upper arm 8 whose rotational movements are registered using an angle sensor 20 arranged on the joint 6.

Armen 8 som fortrinnsvis i sitt midtre parti er utstyrt medThe arm 8 which is preferably equipped in its middle part with

en eller flere stoppeknaster 7, bærer i sin øvre ende et såkalt albuledd 9. Albuleddet 9 omfatter en vinkelgiver 19 one or more stop cams 7, carries at its upper end a so-called elbow joint 9. The elbow joint 9 comprises an angle sensor 19

for registrering av dreiebevegelsene til en underarm 10 opplagret i leddet 9, samt fortrinnsvis et styrehåndtak 16. Armen 10 bærer i sin frie ende et første håndledd 11 omfattende en vinkelgiver 18 for registrering av en leddarms 28, opplagret i leddet lii, dreiebevegelser. Armen 28 bærer et andre håndledd 12 omfattende en vinke^^T^or registrering av dreiebevegelsene til en bærearm 13 opplagret i leddet 12. En søker 14 er på for recording the turning movements of a forearm 10 stored in the joint 9, as well as preferably a control handle 16. The arm 10 carries at its free end a first wrist joint 11 comprising an angle encoder 18 for recording the turning movements of a joint arm 28, stored in the joint lii. The arm 28 carries a second wrist joint 12 comprising a swing for recording the turning movements of a support arm 13 stored in the joint 12. A seeker 14 is on

hensiktsmessig måte festet til bærearmen 13. Nevnte bærearm 13 omfatter videre fortrinnsvis et styrehåndtak 15 på hvilket det kan være anordnet en bryter 66 for generering av et programmeringssignal som indikerer når sveiseoperasjonen skal starte/stoppes. I tilknytning til føleren 14 kan det likeledes være anordnet en styreanordning 80 for generering av programm-erings signal er til styring av sveisemanipulatorens tomgangs-eller bevegelseshastighet ved bevegelse av armene når det ikke sveises. suitably attached to the support arm 13. Said support arm 13 further preferably comprises a control handle 15 on which a switch 66 can be arranged for generating a programming signal indicating when the welding operation is to be started/stopped. In connection with the sensor 14, a control device 80 can also be arranged for generating a programming signal for controlling the welding manipulator's idle speed or speed of movement when the arms are not being welded.

Søkeren 14 kan videre fortrinnsvis omfatte et i sin frie utadragende ende anordnet utskiftbar ledeelement eller styreanordning 38 som i viste tilfelle er kuleformet, og hvis hensikt er å oppnå en mest mulig nøyaktig styring av søkeren 14 i den aktuelle sveisefuge, og kan likeledes omfatte en hensiktsmessig markeringsanordning 63, f.eks. en stift, penn eller en spruteanordning e.l. Signallederne fra vinkelgiverne, lederen fra bryteren 66 og styreanordningen 80 etc. er på hensiktsmessig måte ført langs proman til en koblingsboks 27 anordnet fortrinnsvis ved leddet 23. Ved nevnte ledd 23 kan det likeledes være anordnet et styrepanel 67. Via en kabel 24 og et støpsel kan en fortrinnsvis portabel programmerings-enhet 25 tilkobles koblingsboksen 27. The searcher 14 can also preferably include a replaceable guide element or control device 38 arranged at its free projecting end, which in the case shown is spherical, and whose purpose is to achieve the most accurate possible control of the searcher 14 in the welding joint in question, and can likewise include an appropriate marking device 63, e.g. a pen, pen or a syringe device etc. The signal conductors from the angle sensors, the conductor from the switch 66 and the control device 80 etc. are appropriately routed along the proman to a junction box 27 arranged preferably at the link 23. A control panel 67 can also be arranged at said link 23. Via a cable 24 and a plug a preferably portable programming unit 25 can be connected to the junction box 27.

Som vist på stiplet fig. 2 kan proman foldes sammen til en transportstilling som likeledes kan være en såkalt nullstilling eller utgangsposisjon ved programutarbeidelsen. Por å. lette forflytningen av proman kan det fortrinnsvis i skulderleddet 6 være løsbart anordnet et bærehåndtak 26. Videre kan det for avstøtning av det første håndledd 11 på fotstykket 1 være anordnet en vugge 29. As shown in dashed fig. 2, the proman can be folded into a transport position which can also be a so-called zero position or starting position during program preparation. In order to facilitate the movement of the proman, a carrying handle 26 can preferably be releasably arranged in the shoulder joint 6. Furthermore, a cradle 29 can be arranged to support the first wrist 11 on the foot piece 1.

Fig. 4 viser proman anbragt på en orienteringskloss 30 omfattende en fortrinnsvis kjegleformet orienterende del 30a fast anordnet på en bunnplate 31. Bunnplaten 31 omfatter festemidler 32 fortrinnsvis av samme type som festemidlene 3 for fotstykket 1. I klossens 30 orienterende del 30a er delvis innfelt og på hensiktsmessig måte festet en styrekile 33 som samvirker med et i utsparingen 2 tildannet styrespor 34 for å besørge en fast orientering av proman i forhold til orienteringsklossen 30. På fotstykket 1 og bunnplaten 31 er det fortrinnsvis anordnet markeringselementer 51 samsvarende henholdsvis til sporet og kilen 33 for visuell indikering av promans og orienteringsklossens 30 innbyrdes orientering. Fig. 4 shows the proman placed on an orientation block 30 comprising a preferably cone-shaped orienting part 30a fixedly arranged on a bottom plate 31. The bottom plate 31 comprises fastening means 32 preferably of the same type as the fastening means 3 for the foot piece 1. In the block 30 the orienting part 30a is partially recessed and suitably attached a guide wedge 33 which interacts with a guide groove 34 formed in the recess 2 to ensure a fixed orientation of the proman in relation to the orientation block 30. On the foot piece 1 and the bottom plate 31 there are preferably arranged marking elements 51 corresponding respectively to the groove and the wedge 33 for visual indication of the relative orientation of the promans and the orientation blocks 30.

Sentralakselen 22 kan være utformet med et passende antall fortrinnsvis konisk tildannede låsehull 36 for samvirke med en dertil egnet låsetapp 65 anordnet på en låseskrue 35 som tan innskrues i et gjenget hull i senterstammen 4>for således på enkel måte å fremskaffe en mulighet for å variere den sentralaksiale lengde og dermed rekkevidden til proman. The central shaft 22 can be designed with a suitable number of preferably conically shaped locking holes 36 for cooperation with a suitable locking pin 65 arranged on a locking screw 35 which is then screwed into a threaded hole in the central stem 4> in order to thus easily provide an opportunity to vary the central axial length and thus the range of the proman.

For styring av akselen 22 i senterstammen 4 er den videre tildannet med et vertikalt styrespor 39 som samvirker med en kile 37 fast anordnet delvis innfelt i den indre overflate av nevnte senterstammen 4. For steering the axle 22 in the center stem 4, it is further provided with a vertical guide track 39 which cooperates with a wedge 37 fixedly arranged and partially embedded in the inner surface of said center stem 4.

For automatisk registrering av sentralakselens 22 innstilte aksiale posisjon, kan det på senterstammen 4 være anordnet et passende antall kontaktpunkter 42 hvis innbyrdes avstand samsvarer med samme for låsehullene 36. Hvert kontaktpunkt 42 har sitt bestemte kodesignal som via en glidekontakt 41 anordnet på en fjærarm 40 fast til leddets 23 omgivende hus For automatic registration of the set axial position of the central shaft 22, a suitable number of contact points 42 can be arranged on the central stem 4 whose mutual distance corresponds to the same for the locking holes 36. Each contact point 42 has its specific code signal which via a sliding contact 41 is arranged on a spring arm 40 fixed to the joint's 23 surrounding houses

43 kan registreres som et programmeringssignal for senere automatisk innstilling av tilsvarende høyde på sveisemanipulatoren. Huset 43 bærer i sitt indre et lager 44 for dreibar opplagring 43 can be registered as a programming signal for later automatic setting of the corresponding height on the welding manipulator. The housing 43 carries in its interior a bearing 44 for rotatable storage

av den vertikale dreieaksel 5. Akselen 5 er utformet med et fortrinnsvis hult sylindrisk parti som er ført inn i nevnte hus 43, hvilket parti ved sin øvre kant bærer en friksjonsskive 46 og en tannkrans 47. En stillskrue 45 samvirker med friksjons-skiven 46 for regulering av leddets 23 dreiefriksjon. of the vertical pivot shaft 5. The shaft 5 is designed with a preferably hollow cylindrical part which is led into said housing 43, which part at its upper edge carries a friction disc 46 and a ring gear 47. A set screw 45 cooperates with the friction disc 46 for regulation of joint 23 turning friction.

Et drev 48 anordnet på vinkelgiverens 21 drivaksel står iA drive 48 arranged on the angle encoder's 21 drive shaft is i

inngrep med tannkransen 47 for registrering av akselens 5 dreiebevegelser. Nevnte giver 21 er fortrinnsvis omsluttet av en kapsling 50 og fast anordnet til huset 43 ved hjelp av en bøyle 49. engagement with the ring gear 47 for recording the turning movements of the shaft 5. Said sensor 21 is preferably enclosed by an enclosure 50 and fixed to the housing 43 by means of a bracket 49.

Dreieleddene 6, 9 og 11 er hovedsakelig like og fortrinnsvis utformet som vist på fig. 5. Ifølge nevnte figur er leddets bærende arm eller aksel tildannet med to gaffelarmer 52 på The pivots 6, 9 and 11 are essentially the same and preferably designed as shown in fig. 5. According to the aforementioned figure, the bearing arm or shaft of the joint is formed with two fork arms 52 on

hvilke er anordnet ett eller flere kulelager 53 for dreibar opplagring av en aksel 56 som bærer en skive 81 fast anordnet på en dreiearm 75. Leddets vinkelgiver 57 for registrering av armens 75 dreiebevegelser er fortrinnsvis under en kapsling 58 fast anordnet til en av armene 52, og med sin dreieaksel forbundet med akselen 56. På skiven 81 er det anordnet en friksjonsring 55 for samvirke med en strammeskrue 54 til regulering av leddets dreiefriksjon. which are arranged one or more ball bearings 53 for rotatable storage of an axle 56 which carries a disk 81 fixedly arranged on a turning arm 75. The joint's angle sensor 57 for recording the turning movements of the arm 75 is preferably under a housing 58 fixedly arranged to one of the arms 52, and with its pivot shaft connected to the shaft 56. A friction ring 55 is arranged on the disk 81 for cooperation with a tightening screw 54 for regulating the pivot friction of the joint.

Som det fremgår av fig. 6 går leddarméne 28 i leddet 12 overAs can be seen from fig. 6, the joint arms 28 in joint 12 go over

i et hus 59 som i sitt indre bærer ett eller flere kulelager 61 for dreibar opplagring av en aksel 60. Akselen 60 er i sin ene ende utformet med en flens 77 som ligger an mot en friksjonsskive 76 anordnet på huset 59, og er i sin andre ende gjenget for opptagelse av en feste/strammemutter 74. in a housing 59 which in its interior carries one or more ball bearings 61 for rotatable storage of a shaft 60. The shaft 60 is designed at one end with a flange 77 which rests against a friction disc 76 arranged on the housing 59, and is in its other end threaded for receiving a fastening/tightening nut 74.

Mellom huset 59 og bærearmen 13 er det likeledes anordnet en friksjonsskive 76. Ved dreining av mutteren 74 på akselen 60 kan leddets 12 dreiefriksjon reguleres. Vinkelgiveren 17, som er montert festet til huset 59 og fortrinnsvis anordnet under en kapsling 62, er med sin drivaksel forbundet til akselen 60 A friction disc 76 is also arranged between the housing 59 and the support arm 13. By turning the nut 74 on the shaft 60, the turning friction of the joint 12 can be regulated. The angle encoder 17, which is mounted fixed to the housing 59 and preferably arranged under a housing 62, is connected with its drive shaft to the shaft 60

for registrering av bærearmens 13 dreiebevegelser.for recording the support arm's 13 turning movements.

1 tilknytning til ovenstående skal nevnes at reguleringen av de respektive ledds dreiefriksjon fortrinnsvis bør foretas med en momentnøkkel for at en således på enkel måte skal kunne innstille de nevnte V til erfaringsmessige optimale verdier. 1 connection to the above, it should be mentioned that the regulation of the respective joint's rotational friction should preferably be carried out with a torque wrench so that one can thus easily set the aforementioned V to optimal values based on experience.

Som vist på fig. 7 kan orienteringsklossen 30 alternativt, være utformet som en aksial forlengbar enhet. I henhold til nevnte figur er en fortrinnsvis hul sylindrisk formet fundament stamme 69 fast anordnet på bunnplaten 31 omfattende festemidlene 32. As shown in fig. 7, the orientation block 30 can alternatively be designed as an axially extendable unit. According to the aforementioned figure, a preferably hollow cylindrically shaped foundation stem 69 is fixedly arranged on the bottom plate 31 comprising the fastening means 32.

Fundamentstammen 69 omfatter i sitt indre en aksial forskyvbar fundamentaksel 68 som på samme måte som sentralakselen 22 er utformet med et passende antall låsehull 72 for samvirke med en i et gjenget hull i stammen 69 iskrudd låseskrues 70 dertil egnede låsetapp 71, og som likeledes for styringsformål er forsynt med et kilespor 78 for samvirke med en i stammens 69 indre overflate anordnet kile 79. En fundamentplate 73 The foundation stem 69 includes in its interior an axially displaceable foundation shaft 68 which, in the same way as the central shaft 22, is designed with a suitable number of locking holes 72 for cooperation with a locking screw 70 screwed into a threaded hole in the stem 69, a suitable locking pin 71, and which is likewise for steering purposes is provided with a wedge groove 78 for cooperation with a wedge 79 arranged in the inner surface of the stem 69. A foundation plate 73

som bærer den orienterende del 30a omfattende kilen 33, er fast anordnet på fundamentakselen 68. which carries the orienting part 30a comprising the wedge 33, is fixedly arranged on the foundation shaft 68.

På fig. 8 er den orienterende del 30a vist i en alternativ utforming som et usymmetrisk pyramidelegeme hvor en styrespiss 64 utgjør' orienteringsinnretningen tilsvarende styrekiler 33. Det skal imidlertid videre bemerkes at selv om det på figurene bare er vist to alternativer for utformingen av delen 30a, In fig. 8, the orienting part 30a is shown in an alternative design as an asymmetric pyramidal body where a guide tip 64 constitutes the orientation device corresponding to guide wedges 33. However, it should also be noted that although only two alternatives for the design of the part 30a are shown in the figures,

må det være klart at dette ikke er begrensende for oppfinnelsen, da enhver hensiktsmessig utforming kan anvendes idet utsparingen 2 i promans fotstykke 1 tilpasses det valgte alternativ. it must be clear that this is not limiting for the invention, as any suitable design can be used as the recess 2 in the proman's foot piece 1 is adapted to the chosen alternative.

For å øke søkerens 14 posisjonerings- og spesielt vinkel-innstillingsmuligheter i forhold til sveisefugene kan proman utføres med et ytterligere dreieledd, et såkalt øvre sentralledd 200, fortrinnsvis anordnet på leddarmen 28 som vist på figurene 9 og 10. Leddarmen 28 på fig. 9 avviker fra utførelsen vist på fig. 6 ved at den i sin øvre ende bærer et krysshode 201 som er 360° dreibart opplagret ved hjelp av kulelagre 202 anordnet i et lagringshus 209. Hodet 201 er forbundet med armen 28 ved hjelp av en mutter 204 og en trustskive 203 In order to increase the positioning and especially angle setting possibilities of the searcher 14 in relation to the welding joints, the proman can be carried out with a further pivot joint, a so-called upper central joint 200, preferably arranged on the joint arm 28 as shown in figures 9 and 10. The joint arm 28 in fig. 9 deviates from the design shown in fig. 6 in that it carries at its upper end a cross head 201 which is rotatable through 360° stored by means of ball bearings 202 arranged in a storage housing 209. The head 201 is connected to the arm 28 by means of a nut 204 and a washer 203

hvorved leddets 200 dreiefriksjon kan reguleres ved dreining av mutteren 204. Dreiebevegelsene i leddet registreres ved hjelp av en vinkelgiver 205 anordnet under en kapsling 206 og festet til hodet 201 ved hjelp av en bøyle 208, idet den 205 med sin dreieaksel 207 er forbundet med armen 28. Forskutt i forhold til planet for sentralleddet 200 som vist whereby the turning friction of the joint 200 can be regulated by turning the nut 204. The turning movements in the joint are recorded by means of an angle encoder 205 arranged under a housing 206 and attached to the head 201 by means of a hoop 208, the 205 with its turning shaft 207 being connected to the arm 28. Offset relative to the plane of the central joint 200 as shown

på fig. 11 bærer hodet 201 et kryssledd 210 hvis dreieakse danner en vinkel til leddets 200 dreieakse. Leddet 210 omfatter en aksel 218 som ved hjelp av kulelagre 212 anordnet i et lagringshus 211, er dreibart lagret i hodet 201. En mutter 214 med trustskiver 213 forbinder akselen 218 til hodet 201 slik at leddets 210 dreiefriksjon kan reguleres ved dreining av mutteren 214. Ved hjelp av en mutter 219 er bærearmen 13 for søkeren 14 festet til akselen 218. Leddets 210 dreiebevegelser on fig. 11, the head 201 carries a cross link 210 whose axis of rotation forms an angle to the axis of rotation of the joint 200. The joint 210 comprises a shaft 218 which, by means of ball bearings 212 arranged in a storage housing 211, is rotatably stored in the head 201. A nut 214 with washers 213 connects the shaft 218 to the head 201 so that the turning friction of the joint 210 can be regulated by turning the nut 214. By means of a nut 219, the support arm 13 for the viewfinder 14 is attached to the shaft 218. The turning movements of the joint 210

registreres ved hjelp av en vinkelgiver 215 anordnet under en kapsling 216 og festet til hodet 201 ved hjelp av en bøyle 220, idet den 215 med sin drivaksel 217 er forbundet med akselen 218. Den ovenfor beskrevne modifiserte utgave av proman kommer til anvendelse hår sveisemanipulatoren er modifisert tilsvarende. Proman eller søkermanipulatoren som vist på figurene er forenklet i sin konstruksjon sammenlignet med sveisemanipulatoren. De to manipulatorer er imidlertid fortrinnsvis utformet med de samme avstander mellom de respektive dreieledd og likeledes er alle akser og/eller ledd orientert likt i forhold til hverandre slik at samsvarende armer og ledds bevegelser er hovedsakelig like når like bevegelser utføres. is registered by means of an angle sensor 215 arranged under a housing 216 and attached to the head 201 by means of a bracket 220, the 215 with its drive shaft 217 being connected to the shaft 218. The above-described modified version of proman is used when the welding manipulator is modified accordingly. The Proman or search manipulator as shown in the figures is simplified in its construction compared to the welding manipulator. However, the two manipulators are preferably designed with the same distances between the respective pivot joints and likewise all axes and/or joints are oriented the same in relation to each other so that the movements of corresponding arms and joints are essentially the same when similar movements are performed.

Det er klart at dersom proman skal utformes slik at de ovennevnte avstander samsvarer nøyaktig med samme for sveisemanipulatoren, krever dette en særdeles nøyaktig og kostnadskrevende fremstilling av proman. Nøyaktighetskravene er imidlertid ikke unødvendig strenge da eventuelle avvik av nevnte art automatisk kan kompenseres ved innmating av korreksjonsdata, fortrinnsvis i datamaskinen som styrer sveisemanipulatorens banebevegelser. Videre er eventuelle konstruktive utvekster på sveisemanipulatoren også påført proman for å sikre at slike ikke skal medføre uforutsette hindringer under pistolens fremføring og armenes frie bevegelser. It is clear that if the proman is to be designed so that the above-mentioned distances correspond exactly to the same for the welding manipulator, this requires a particularly accurate and costly production of the proman. However, the accuracy requirements are not unnecessarily strict as any deviations of the aforementioned nature can be automatically compensated for by entering correction data, preferably in the computer that controls the welding manipulator's path movements. Furthermore, any constructive growths on the welding manipulator are also covered with proman to ensure that these will not cause unforeseen obstacles during the advance of the gun and the free movements of the arms.

Samtlige av promans dreieledd er tvangsbevegelige idet bevegelsene eller dreiningene fremkommer ved at søkeren 14, som i og for seg erstatter sveiseverktøyet, føres langs sveisefugene under hensyntagen til eventuelle hindringer for armenes frie bevegelser idet armene på hensiktsmessig måte styres rundt slike hindringer uten at dette influerer nevneverdig på søkerens 14 bevegelse unntatt når så er tvingende nødvendig, f.eks. ved posisjohs-skiftninger. All of the proman's pivoting joints are forcedly movable, as the movements or rotations occur when the searcher 14, which in and of itself replaces the welding tool, is guided along the welding joints, taking into account any obstacles to the free movement of the arms, as the arms are appropriately controlled around such obstacles without this influencing significantly on the applicant's 14 movement, except when absolutely necessary, e.g. during posijohs shifts.

Proman er som vist utstyrt med vinkelgivere i samtlige ledd, hvilke vinkelgivere samsvarer med de på sveisemanipulatoren i korresponderende ledd anordnede vinkelgivere. Den bans som søkeren 14, og også forsåvidt armene 5>8, 10, 28, 13 beskriver under fremføringen registreres fortløpende ved hjelp av vinkelgiverne som kontinuerlig genererer signaler som angir de respektive ledds dreiebevegelser, og signalene mates inn på pro gramm e ring s enhe t en 25 hvor de registreres på en papirtape, kasett e.l. for senere omforming til et komplett styreprogram for anvendelse til styring av sveisemanipulatorens bevegelsesbaner under utførelse av sveiseoperasjonen. As shown, Proman is equipped with angle sensors in all joints, which angle sensors correspond to the angle sensors arranged on the welding manipulator in the corresponding joint. The path that the searcher 14, and also to some extent the arms 5>8, 10, 28, 13 describe during the advance, is registered continuously with the help of the angle encoders which continuously generate signals indicating the turning movements of the respective joints, and the signals are fed into the programming unit t en 25 where they are recorded on a paper tape, cassette etc. for later transformation into a complete control program for use in controlling the welding manipulator's movement paths during the execution of the welding operation.

For at sveiseoperasjonen skal utføres korrekt må sveisemanipulatoren anordnes med nøyaktig samme posisjon og orientering i forhold til arbeidsstykkene som proman hadde under genereringen av programmet for banestyringene. Sådan korrekt orientering sikres i henhold til oppfinnelsen ved at proman og syeise.rmanipulatoren i sine respektive basisdeler og fortrinnsvis med senter i den vertikale dreieakse, er utformet med identiske utsparinger som passer sammen med orienteringsklossens 30 orienterende del 30a i et bestemt orientert han-hun inngrep, In order for the welding operation to be carried out correctly, the welding manipulator must be arranged with exactly the same position and orientation in relation to the workpieces that proman had during the generation of the program for the path controls. Such correct orientation is ensured according to the invention by the fact that the proman and sewing manipulator in their respective basic parts and preferably with a center in the vertical axis of rotation, are designed with identical recesses that fit together with the orienting part 30a of the orientation block 30 in a specific oriented male-female engagement ,

idet klossen 30 først anbringes på sveisestedet i en hensikts- ' messig posisjon i forhold til arbeidsstykkene og ved A/'& lf> as the block 30 is first placed on the welding site in a suitable position in relation to the workpieces and at A/'& lf>

av festemidlene 32 sikres en fast plassering på underlaget. of the fasteners 32 secures a firm position on the substrate.

Proman anordnes så på klossen 30 og programmet for sveise- og bevegelsesbanene utarbeides, hvoretter sveisemanipulatoren kan anbringes på samme kloss 30 for automatisk utførelse av det ved proman genererte program. The proman is then arranged on the block 30 and the program for the welding and movement paths is prepared, after which the welding manipulator can be placed on the same block 30 for automatic execution of the program generated by the proman.

Orienteringsklossen 30 har således en særdeles viktig funksjonThe orientation block 30 thus has a particularly important function

i samspillet mellom proman og sveisemanipulatoren idet de to manipulatorer orienteres nøyaktig likt på klossens 30 in the interaction between the proman and the welding manipulator, as the two manipulators are oriented exactly the same on the block's 30

orienterende del 30a.indicative part 30a.

I sin enkleste utførelse kan orienteringsklossen 30 være somIn its simplest embodiment, the orientation block 30 can be as

vist på fig.3 og 4 mens fig. 7 viser en orienteringskloss 30 som samtidig danner basis for en sentralaksial forskyvning av proman og derved også sveisemanipulatoren og kommer til anvendelse når en øket rekkevidde av d^manipulatorer er formålstjenlig. shown in fig. 3 and 4 while fig. 7 shows an orientation block 30 which at the same time forms the basis for a central axial displacement of the proman and thereby also the welding manipulator and is used when an increased range of manipulators is expedient.

Ved anvendelse av orienteringsklossen i henhold til fig. 7When using the orientation block according to fig. 7

foregår den aksiale forskyvning manuelt, og akselen 68 ]åses fast til fundamentstammen 69 i den ønskede forskjøvne posisjon ved hjelp av låseskruen 70. Orienteringsklossens 30 feste- the axial displacement takes place manually, and the shaft 68 is fixed to the foundation stem 69 in the desired displaced position by means of the locking screw 70.

midler 32 er liksom promans festemidler 3 dimensjonert for sikkert å fastholde klossen, resp. proman anordnet på klossen, means 32 are, like Proman's fixing means 3, dimensioned to securely retain the block, resp. proman arranged on the block,

til et underlag som kan være orientert i et hvert plan.to a substrate that can be oriented in any plane.

Ved utarbeidelsen av programmet for sveisemanipulatorens bane-styring kan det være formålstjenelig samtidig å kunne inn innprogrammere endel tilleggsdata, eksempelvis for å angi sveisetype, sveisestrøm av og på, og manipulatorens ilgang-hastighet e.l. Proman er i denne hensikt utstyrt med panelet 67, sveisebryteren 66 og styreanordningen 80, hvilke When preparing the program for the welding manipulator's path control, it may be useful to be able to program some additional data at the same time, for example to specify the welding type, welding current on and off, and the manipulator's rapid traverse speed etc. To this end, Proman is equipped with the panel 67, the welding switch 66 and the control device 80, which

anordninger ved manuell aktivisering kan generere - forskjellige programmeringssignaler idet hvert signal gir sin bestemte informasjon vedrørende sveiseoperasjonen. devices by manual activation can generate - different programming signals, as each signal provides its own specific information regarding the welding operation.

Således kan signalene fra styrepanelet 67 angi den aktuelle sveisetype, f.eks. fuge-, kil-, eller buttsveis osv., og sveisens planorientering så^.som horisontal, vertikal, under-opp, eller sidesveis osv., samt likeledes platetykkelse og sveisens rotmål eller a-mål, eventuelt fyllingsgrad. Thus, the signals from the control panel 67 can indicate the welding type in question, e.g. joint, wedge, or butt weld etc., and the plane orientation of the weld such as horizontal, vertical, bottom-up, or side weld etc., as well as plate thickness and the root dimension or a-dimension of the weld, possibly degree of filling.

Videre kan det i panelen 67 være foranstaltet anordninger for generering av programmeringsdata til angivelse av strømstyrke/ trådmatehastighet, sveisehastighet, eventuelle pendlingsmønstre, Furthermore, the panel 67 may have devices for generating programming data for indicating amperage/wire feed speed, welding speed, any commuting patterns,

samt likeledes data som angir den aktuelle trådtype, type/mengde dekkgass, strømtype såsom likestrøm direkte eller reversert as well as data indicating the relevant wire type, type/amount of shielding gas, type of current such as direct or reversed direct current

polaritet, vekselstrøm, eller eventuelle pulsstrøm typer, etc. Bryteren 66 kan som nevnt være anordnet for å generere programmeringssignaler som gcngir når sveiseoperasjonen skal startes henholdsvis avsluttes, og funksjonene som styres kan således være sveisestrøm av/på, start/stopp trådmatning, og start/stopp dekkgasstilførsel, etc. polarity, alternating current, or any pulse current types, etc. As mentioned, the switch 66 can be arranged to generate programming signals that give when the welding operation is to be started or ended, and the functions that are controlled can thus be welding current on/off, start/stop wire feeding, and start /stop cover gas supply, etc.

Nevnte styreanordninger forutsetter i henhold til oppfinnelsenSaid control devices require according to the invention

at det f.eks. i en hoveddatamaskin er innprogrammert og lagret de parametre eller data som er aktuelle for å kunne utføre alle typer sveiser "basert på et vidt spekter av platetykkelser og rotmål/a-mål, samt andre relevante data tilknyttet en eksakt sveiseoperasjon, idet de detaljerte programmer som således foreligger er innrettet for automatiske å aktiviseres som respons på nevnte programmeringsdata fra de anordnede kontroller, that it e.g. in a main computer are programmed and stored the parameters or data that are relevant to be able to perform all types of welding "based on a wide range of plate thicknesses and root dimensions/a dimensions, as well as other relevant data associated with an exact welding operation, as the detailed programs which thus available are arranged for automatic activation in response to said programming data from the arranged controls,

s pp

slik at et komplett styreprogram foranstalte^.so that a complete board program arrange^.

Av tidsbesparende hensyn er det meget viktig at sveisemanipulatorens - xXgangshastighet til enhver tid kan holdes så høy som mulig uten at dette går ut over det sikkerhetsmessige. I denne hensikt kan styreanordningen 80 i henhold til oppfinnelsen være anordnet, idet det ved hjelp av denne ordning kan genereres programmeringsdata som til enhver tid angir den antatt optimale ilgangshastighet når denne ikke er den maksimale. For time-saving reasons, it is very important that the welding manipulator's - xX speed can be kept as high as possible at all times without this going beyond safety. For this purpose, the control device 80 according to the invention can be arranged, as programming data can be generated by means of this arrangement which at all times indicates the assumed optimum acceleration speed when this is not the maximum.

I tillegg til de beskrevne kontroller eller styreanordninger kan det videre være foranstaltet en innretning for generering av et såkalt pausesignal hvilket vil være formålstjenelig ved tilfeldige avbrudd i programmeringen. Por å unngå at hele den forutgående programmering må gjenopptas ved slike avbrudd kan det ved hjelp av nevnte innretning genereres et signal som stopper innlesningen av innmatede data til enheten 25. Ved avbrudd i programmeringen generere^ således operatøren et slikt signal, videre avmerkes f.eks. ved hjelp av markeringsanordningen 63 In addition to the described controls or control devices, a device can also be provided for generating a so-called pause signal, which will be useful in case of accidental interruptions in the programming. In order to avoid that the entire previous programming has to be resumed in the event of such interruptions, a signal can be generated with the help of the aforementioned device which stops the reading of input data to the unit 25. In the event of an interruption in the programming, the operator thus generates such a signal, further ticks off e.g. . using the marking device 63

hvor på sveisestedet avbruddet fant sted, slik at programmeringen kan gjenopptas på samme sted idet signal for start innlesning sendes. where at the welding location the interruption took place, so that programming can be resumed at the same location when the signal for start reading is sent.

De ovennevnte anordninger,eller kontroller må selvsagt foran-staltes etter behov, og kontroller hvis funksjoner er avhengige av hverandre bør fortrinnsvis på hensiktsmessig måte kombineres og tilpasses en enklest mulig betjening. The above-mentioned devices or controls must of course be arranged as needed, and controls whose functions are dependent on each other should preferably be combined in an appropriate way and adapted to the simplest possible operation.

Videre er ikke plasseringen av kontrollene bundet til den på tegningsfigurene viste, f.eks. kan samtlige eller et utvalg av kontrollene være anordnet på enheten 25»eller i en portabel boks som kan være innpluggbar i en stikkontakt anordnet på Furthermore, the location of the controls is not tied to that shown in the drawings, e.g. all or a selection of the controls can be arranged on the unit 25" or in a portable box which can be plugged into a socket arranged on

proman eller enheten 25, eller overføringen av signalene til enheten 25 kan skje ved elektromagnetiske bølger. proman or the unit 25, or the transmission of the signals to the unit 25 can be done by electromagnetic waves.

Når således en proman er anbragt på orienteringsklossen 30, vil vedkommende operatør under ban epro gramm er ingen ifølge oppfinnelsen samtidig kunne legge inn programmeringsdata for styring av hele sveiseoperas jonen deri inkludert hastighetejr' ved manipulatorens ilgangsbevegelser. Thus, when a proman is placed on the orientation block 30, the relevant operator will simultaneously be able to enter programming data for controlling the entire welding operation, including the speed of the manipulator's rapid movements, under the ban program according to the invention.

Programmene for sveiseoperasjonene i de forskjellige arbeids-områder utarbeides i henhold til oppfinnelsen ved at en eller flere søkermanipulatorer forflyttes rundt på hensiktsmessige anordnede orienteringsklosser 30 idet det på hver kloss utarbeides et program som identifiseres til denne kloss og om ønskelig også sveisestedet, idet hver kloss er gitt sitt bestemte nummer, hvoretter samtlige program fortrinnsvis lagres i en sentral datamaskin. Når så en sveisemanipulator anbringes på en kloss for utførelse av den forut programmerte sveiseoperasjon, kan det tilhørende datamaskinprogram kalles opp automatisk ved at klossens og/eller sveisestedets nummer eller identitetskode mates inn til datamaskinen og sveiseoperasjonen kan således starte uten unødig tidsspille. The programs for the welding operations in the various work areas are prepared in accordance with the invention by moving one or more search manipulators around suitably arranged orientation blocks 30, with a program being prepared on each block that identifies this block and, if desired, also the welding location, each block being given its specific number, after which all programs are preferably stored in a central computer. When a welding manipulator is then placed on a block to carry out the pre-programmed welding operation, the associated computer program can be called up automatically by feeding the number or identity code of the block and/or the welding location into the computer and the welding operation can thus start without undue delay.

Det må være klart at den ovenfor angitte lagring for programmene på ingen måte er begrensende for oppfinnelsen da enhver formålstjenelig lagringsmåte kan kommettil anvendelse, f.eks. kan programmene lagres på en eller flere kasetter. It must be clear that the above stated storage for the programs is in no way limiting for the invention as any suitable storage method can be used, e.g. the programs can be stored on one or more cassettes.

Under henvisning til fig. 1 skal oppfinnelsen "beskrives i tilknytning til et konkret eksempel på sveiseoperasjoner som skal utføres. With reference to fig. 1, the invention must be "described in connection with a concrete example of welding operations to be carried out.

Fig. 1 viser et hjørne av en tank eller lignende hvor konstruksjons-elementene er ferdig heftsveiset og området klart for den endelige sveising. Tanken består i det foreliggende eksempel av en bunnplate 100 foruten to sidevegger 101 og 102, og tak 103. Fig. 1 shows a corner of a tank or similar where the structural elements have been tack welded and the area is ready for the final welding. In the present example, the tank consists of a bottom plate 100 in addition to two side walls 101 and 102, and a roof 103.

I hjørnet dannet av veggene 101 og 102 er anordnet en kneplateA knee plate is arranged in the corner formed by the walls 101 and 102

105 som er tenkt feilmontert i planet 108 i stedet for planet 107 som forutsettes angitt på arbeidstegningen for konstruksjonen. Feilplasseringen av platen 105 illustrerer fordelen ved å programmere inn sveiseforløpet på stedet idet sveisebanen for kneplaten 105 vil være fellprogrammert når programmeringen utføres på grunnlag av foreliggende arbeidstegninger slik at anvendelsen av en automatisk sveisemanipulator basert på sistnevnte program vil "bli meget problematisk. 105 which is thought to be incorrectly installed in plane 108 instead of plane 107 which is supposed to be indicated on the working drawing for the construction. The incorrect placement of the plate 105 illustrates the advantage of programming the welding sequence on site, as the welding path for the knee plate 105 will be misprogrammed when the programming is carried out on the basis of the present working drawings, so that the use of an automatic welding manipulator based on the latter program will "become very problematic.

Slike feilplasseringer som ligger innenfor de konstruksjons-messige toleransekrav for tanken er ikke uvanlige i det praktiske liv. Such misplacements that lie within the constructional tolerance requirements for the tank are not unusual in practical life.

Gjennom tanken og i avstand fra veggen 102 løper et rør 106A pipe 106 runs through the tank and at a distance from the wall 102

som ikke fremgår av arbeidstegningene, og som således er ukjent ved den ovenfor nevnte programmeringsmetode. Røret 106 representerer dermed en ukjent hindring for sveisemanipulatorens frie armbevegelser hvilket vil medføre ytterligere komplikasjoner for en sveiseoperasjon basert på en slik programmering. which is not apparent from the working drawings, and which is thus unknown by the above-mentioned programming method. The tube 106 thus represents an unknown obstacle to the welding manipulator's free arm movements, which will cause further complications for a welding operation based on such programming.

Ved anvendelse av en proman vil operatøren først orientere segWhen using a proman, the operator will first familiarize himself

på sveisestedet og ut fra sitt kjennskap til promans og dermed sveisemanipulatorens rekkevidde, finne frem til de antatt optimale plasseringspunkter for proman, hvorpå disse punkter avmerkes for å angi hvor orienteringsklossene 30 skal anbringes. at the welding site and based on their knowledge of the proman and thus the range of the welding manipulator, find the supposedly optimal placement points for the proman, whereupon these points are marked to indicate where the orientation blocks 30 are to be placed.

Dersom takhøyden er større enn promans maksimale rekkevidde,If the ceiling height is greater than the proman's maximum range,

kan operatøren enten velge å anbringe orienteringsklossen 30the operator can either choose to place the orientation block 30

av den lave type, vist på fig.3 og 4, ved A for de nedre områder og videre på veggene f.eks. ved C og D for de øvre områder, of the low type, shown in fig.3 and 4, at A for the lower areas and further on the walls, e.g. at C and D for the upper areas,

eller å anbringe en høydeforskyvbar kloss 30, som f.eks. vist på fig. 7, ved A og videre ved B qsv, under forutsetning at den ønskede rekkevidde oppnås. I det foreliggende eksempel forutsettes at en orienteringskloss 30 som vist på fig. 7 kommer til anvendelse ved A, og klossen anbringes fortrinnsvis med styrekilen 33 og derved markeringselementet 51 pekende mot punktet 111 or to place a height-displaceable block 30, which e.g. shown in fig. 7, at A and further at B qsv, provided that the desired range is achieved. In the present example, it is assumed that an orientation block 30 as shown in fig. 7 is used at A, and the block is preferably placed with the guide wedge 33 and thereby the marking element 51 pointing towards the point 111

hvor sveiseoperasjonen er beregnet påbegynt. Festemidlene 32 aktiviseres deretter. Operatøren hever eventuelt fundamentplaten 73 til det ønskede nivå og fastlåser fundamentakselen 68 til stammen where the welding operation is calculated to have started. The fasteners 32 are then activated. The operator optionally raises the foundation plate 73 to the desired level and locks the foundation shaft 68 to the stem

69 ved hjelp av låseskruen 70 hvoretter proman anbringes på 69 by means of the locking screw 70, after which the proman is placed on

fundamentplaten 73 slik at delen 30a kommer i et orienterende inngrep med utsparingen 2 og festeanordningene 3 aktiviseres. Programmeringsenheten-25 kobles så til proman ved koblingsboksen 27. Før den egentlige programmering kan ta til genererer operatøren f.eks. ved å trykke inn en dertil egnet knapp eller knapper på panelet 67 eller enheten 25, et programmeringssignal for identifikasjon av orienteringsklossen 30 og eventuelt sveisestedet, the foundation plate 73 so that the part 30a comes into orienting engagement with the recess 2 and the fastening devices 3 are activated. The programming unit-25 is then connected to the proman at the junction box 27. Before the actual programming can take place, the operator generates e.g. by pressing a suitable button or buttons on the panel 67 or the unit 25, a programming signal for identification of the orientation block 30 and possibly the welding location,

• hvilket signal leses inn på mediet»f.eks. en kasett e.l., som• which signal is read into the medium»e.g. a cassette etc., which

er bestemt for å oppta programmet. "Ved anbringelsen av proman på klossen 30 er den såkalte null- eller transportstilling som vist stiplet på fig. 2, inntatt. Denne stilling kan være utgangspunkt for programmeringen idet sveisemanipulatoren kan ha en korresponderende utgangsstilling, eller fortrinnsvis en utgangsstilling som proman føres til før fremføringen mot sveisefugen, fra hvilken stilling det genererte program styrer sveisemanipulatoren. is determined to record the program. "When the proman is placed on the block 30, the so-called zero or transport position, as shown dashed in Fig. 2, is taken. This position can be the starting point for the programming, as the welding manipulator can have a corresponding starting position, or preferably an starting position to which the proman is brought before the advance towards the welding joint, from which position the generated program controls the welding manipulator.

Programmeringsforløpet og sveiseforløpet er fortrinnsvis samsvarende og på fig. 1 skal programmeringen av sveisen 120 The programming sequence and the welding sequence are preferably identical and in fig. 1 the programming of the weld 120

med start i hjørnet først foretas. Fortrinnsvis før fremføringen av proman med søkeren 14 til hjørnet 111 genererer operatøren de aktuelle programmeringssignaler ved å trykke inn dertil anordnede knapper på panelet 67 for å angi nødvendige data for. styring av sveiseprosessen hvilke data registreres på det dertil egnede medium i enheten 25. I foreliggende tilfelle kan nevnte data f.eks. være: Signal for å angi at en vertikal kilsveis skal utføres, signal som angir platetykkelsen, og signal som angir sveisens rotmål. På basis av nevnte signaler samt de i hoved-sentralen lagrede sveisedata, vil sveiseoperasjonen utføres automatisk med optimale verdier for de aktuelle parametre såsom f.eks. type/mengde sveisestrøm og trådmatningshastighet, sveisehastighet, pendlingsmønster, type/mengde dekkgass, og type sveisetråd. De registrerte data omformes i en datamaskin til et komplett styreprogram for sveisemanipulatoren og fremførings-hastigheten for søkeren 14 langs de aktuelle fuger er således uvesentlig for den etterfølgende sveiseoperasjon, og denne kan starting in the corner first is made. Preferably, before the advance of the proman with the searcher 14 to the corner 111, the operator generates the relevant programming signals by pressing buttons arranged thereon on the panel 67 to enter the necessary data for. control of the welding process, which data is recorded on the suitable medium in the unit 25. In the present case, said data can e.g. be: Signal to indicate that a vertical gusset weld is to be performed, signal indicating the plate thickness, and signal indicating the root dimension of the weld. On the basis of the mentioned signals as well as the welding data stored in the main central unit, the welding operation will be carried out automatically with optimal values for the relevant parameters such as e.g. type/amount of welding current and wire feed speed, welding speed, oscillation pattern, type/amount of shielding gas, and type of welding wire. The recorded data is transformed in a computer into a complete control program for the welding manipulator, and the advance speed for the searcher 14 along the relevant joints is thus immaterial for the subsequent welding operation, and this can

således være vesentlig høyere enn sveisehastigheten.thus be significantly higher than the welding speed.

Søkeren 14 fremføres til hjørnet 111 hvor den anordnes med optimal vinkel i forhold til sveisefugen 120, ved hvilken operasjon promans armer og ledd beveges idet samtlige fore-kommende dreiebevegelser registreres kontinuerlig av de tilordnede vinkelgivere som genererer programmeringssignaler som mates inn på enheten 25 hvor de registreres. The searcher 14 is brought forward to the corner 111 where it is arranged at an optimal angle in relation to the welding joint 120, in which operation the proman's arms and joints are moved as all occurring turning movements are continuously recorded by the assigned angle encoders which generate programming signals which are fed into the unit 25 where they are recorded .

Når sveisemanipulatoren senere skal utføre samme operasjon, vil dette skje ved maksimal ilgangshastighet dersom operatøren ved fremføringen av proman ikke har innprogrammert en valgt redusert ilgangshastighet. Slik programmering utføres som foran nevnt ved hjelp av styreanordningen 80 som er foranstaltet for å generere signaler som f.eks. kan angi når en bestemt brøkdel av maksimal ilgangshastighet vil være formålstjenlig. When the welding manipulator is later to carry out the same operation, this will take place at maximum rapid traverse speed if the operator has not programmed a selected reduced rapid traverse speed when advancing the proman. Such programming is carried out as mentioned above by means of the control device 80, which is arranged to generate signals such as e.g. can indicate when a certain fraction of maximum acceleration speed will be appropriate.

Signaler om redusert ilgangshastighet vil bare være gjeldende inntil et "sveis start" signal innprogrammeres, og det må således genereres et nytt signal hver gang redusert hastighet er ønskelig. Det er imidlertid selvsagt også mulig å kunne innprogrammere "maksimal hastighet" under ilgangsbevegelsene. Signals about reduced acceleration speed will only be valid until a "welding start" signal is programmed, and a new signal must thus be generated every time a reduced speed is desired. However, it is of course also possible to be able to program "maximum speed" during the acceleration movements.

Operatøren programmerer så "sveis start" ved å aktivisere bryteren 66 idet det genereres et signal som mates inn på enheten 25 hvor det ledes inn på nevnte valgte medium. The operator then programs "weld start" by activating the switch 66 as a signal is generated which is fed into the unit 25 where it is directed onto said selected medium.

Med optimal vinkel i forhold til sveisefugen 120 føres føleren 14 vertikalt langs nevnte fuge fra hjørnet 111 til kneplatens 105 underside. Her programmeres "sveis stopp". Neste sveis og således programmering som skal utføres, er en sidesveis 123, fortrinnsvis fra høyre mot venstre på figuren. Operatøren må nå programmere inn "sidesveis" og en angivelse for fugens fyllingsgrad. Søkeren 14 flyttes så til startpunktet for fugen 123, "sveis start" gis, og søkeren 14 fremføres langs nevnte fuge 123. Ved avsluttet fremføring genereres "sveis stopp". Kneplaten 105 skal så fastsveises ved først å sveise fugen 124 fra venstre mot høyre og fuge 125 fra høyre mot venstre på figuren. At an optimal angle in relation to the welding joint 120, the sensor 14 is guided vertically along said joint from the corner 111 to the underside of the knee plate 105. "Weld stop" is programmed here. The next weld and thus programming to be carried out is a side weld 123, preferably from right to left in the figure. The operator must now program "side weld" and an indication of the degree of filling of the joint. The searcher 14 is then moved to the starting point for the joint 123, "welding start" is given, and the searcher 14 is advanced along said joint 123. At the end of advancement, "welding stop" is generated. The knee plate 105 must then be welded by first welding joint 124 from left to right and joint 125 from right to left in the figure.

Operatøren programmerer nå inn "under-opp kilsveis" samt en angivelse for rotmålet idet søkeren 14 fremføres til startpunktet, for fugen 124, hvoretter "sveis start" gis og søkeren 14 føres langs fugen inntil "bevegelsen hindres av røret 106. The operator now programs in "bottom-up wedge weld" as well as an indication of the root measurement as the searcher 14 is advanced to the starting point, for the joint 124, after which "weld start" is given and the searcher 14 is guided along the joint until "the movement is prevented by the pipe 106.

Signalet "sveis stopp" gis og søkeren føres rundt røret 106 forThe signal "weld stop" is given and the searcher is guided around the pipe 106 for

å gjenoppta fugeprogrammeringen på det punkt den "ble avsluttet. Ved bevegelsen rundt røret 106 kan det være formålstjenlig å redusere manipulatorens ilgangshastighet og dette innprogrammeres ved å aktivisere den aktuelle kontroll på styreanordningen 80. "Svei år Start" gly, ug f ug un Tk!4 reraigprogråmmeresyinn "horisontal kilsveis", deretter fremføres søkeren langs fugen 125 analogt til fremføringen for fugen 124. Ved avsluttet fremføring gis signalet "sveis stopp". Fugen 112 skal så programmeres. Søkeren 14 føres fra avslutningspunktet for fugen 125 til startpunktet for fugen, 112. "Vertikal kilsveis" og eventuelle endringer for rotmål innprogrammeres, "sveis start" gis og søkeren 14 føres langs fugen 112 til denne avsluttes ved taket 103. to resume the joint programming at the point where it was "ended. During the movement around the pipe 106, it may be expedient to reduce the manipulator's rapid traverse speed and this is programmed in by activating the relevant control on the control device 80. "Weld år Start" gly, ug f ug un Tk! 4 reraigprogramframeresyinn "horizontal gusset weld", then the searcher is advanced along the joint 125 analogously to the advancement for the joint 124. At the end of the advance, the signal "weld stop" is given. The joint 112 must then be programmed. The searcher 14 is guided from the end point of the joint 125 to the starting point of the joint, 112 "Vertical wedge weld" and any changes for root measurements are programmed, "weld start" is given and the searcher 14 is guided along the joint 112 until it ends at the roof 103.

Her innprogrammeres "under-opp kilsveis" samt eventuelle endringer for rotmålet, og søkeren føres umiddelbart langs fugen 121 inntil fremføringen hindres av røret 106 hvorpå "sveis stopp" gis. Dersom røret 106 skal fastsveises til taket 103, innprogrammeres dette ved at søkeren 14 føres med innprogrammert redusert ilgangshastighet fra fugen 121 til fugen 126 dannet av røret 106 og taket 103. "Sveis start" gis og søkeren føres rundt rørets 106 periferi ved fugen 126. "Sveis stopp" gis, og søkeren føres med programmert redusert ilgangshastighet fra fugen 126 til fugen 121 i det punkt programmeringen ble stoppet på grunn av røret 106. "Sveis start" gis og fugen 121 ferdigprogrammeres. De øvrige fuger 118, 116, 117, 110 og 122 programmeres analogt til de nevnte fuger idet det for fugen 118 programmeres "under-opp fugesveis", fyllingsgrad, samt eveatuelt platetykkelsen, fugen 116 "horisontal fugesveis" og eventuelt fyllingsgrad og platetykkelsen, fugen 117 vertikal fugesveis, samt likeledes fyllingsgrad og platetykkelsen, og for fugene 110 og 122 horisontal kilsveis samt om nødvendig rotmål og platetykkelsen. Here, "bottom-up wedge weld" is programmed as well as any changes for the root measurement, and the searcher is immediately guided along the joint 121 until the advance is prevented by the pipe 106, after which "weld stop" is given. If the pipe 106 is to be welded to the roof 103, this is programmed by the searcher 14 being guided at a programmed reduced speed from the joint 121 to the joint 126 formed by the pipe 106 and the roof 103. "Weld start" is given and the searcher is guided around the periphery of the pipe 106 at the joint 126. "Welding stop" is given, and the searcher is guided at a programmed reduced acceleration speed from joint 126 to joint 121 at the point where the programming was stopped due to pipe 106. "Welding start" is given and joint 121 is finished programming. The other joints 118, 116, 117, 110 and 122 are programmed analogously to the aforementioned joints, in that for joint 118 "bottom-up joint weld" is programmed, degree of filling, as well as possibly the plate thickness, joint 116 "horizontal joint weld" and possibly degree of filling and the plate thickness, the joint 117 vertical joint weld, as well as degree of filling and plate thickness, and for joints 110 and 122 horizontal wedge weld and, if necessary, root measurement and plate thickness.

Ved ilgangsbevegelser føres^søkeren ved den antatt mest hensiktsmessig bevegelsesbane og tongangshastigheten programmeres til den for enhver bevegelse optimale. In the case of rapid movements, the searcher is guided along the assumed most appropriate movement path and the tonga speed is programmed to the optimal one for any movement.

Selv om det ovenfor bare ved fugen 120 er nevnt at søkeren 14 anordnes med optimal vinkel i forhold til nevnte fuge, gjelder dette selvsagt for samtlige sveisefuger. Likeledes må det være klart at ethvert hensiktsmessig programmeringsforløp kan følges på et sveisested. Although it is only mentioned above for the joint 120 that the searcher 14 is arranged at an optimal angle in relation to said joint, this of course applies to all welding joints. Likewise, it must be clear that any suitable programming sequence can be followed at a welding site.

Det kan forekomme at de på sveisestedet anordnede arbeidsstykker oppviser så store avvik i sveisefugene, f.eks. i form av sprekker eller åpninger, at spesielle forholdsregler må følges. Således kan f.eks. oppfyllingsstykker, såkalte lusing, anordnet i sprekken komme til anvendelse, og videre kan sveiseforløpet og/eller sveiseparametrene måtte endres. I slike tilfeller foretas de nødvendige arbeidsoperasjoner fortrinnsvis før programmeringen som deretter kan foretas under hensyntagen til sveisefugens eksakte konfigurasjon. Dersom avviklet i fugen er av en slik størrelsesorden at sveisingen ikke kan foretas uten omfattende bearbeidelse av fugen, innprogrammeres fortrinnsvis "sveis stopp" ved det sted avviket finnes uakseptabelt og føleren føres forbi dette parti av fugen hvoretter "start sveis" gis ved det sted fugen igjen finnes akseptabel. It may happen that the workpieces arranged at the welding site show such large deviations in the welding joints, e.g. in the form of cracks or openings, that special precautions must be followed. Thus, e.g. filler pieces, so-called lusing, arranged in the crack are used, and furthermore the welding process and/or the welding parameters may have to be changed. In such cases, the necessary work operations are carried out preferably before the programming, which can then be carried out taking into account the exact configuration of the welding joint. If the deviation in the joint is of such a magnitude that the welding cannot be carried out without extensive processing of the joint, "weld stop" is preferably programmed at the point where the deviation is found unacceptable and the sensor is moved past this part of the joint after which "start welding" is given at the point of the joint again found acceptable.

Ovenfor er det forutsatt kontinuerlig innprogrammering av banebevegelsene under promans fremføring. Det er imidlertid klart at programmeringen også kan foretas på enklere og raskere måte når geometrisk ukompliserte baner følges, f.eks. ved rette sveisefuger og/eller når det ikke foreligger hindringer for armenes frie bevegelser; I denne hensikt kan proman være utstyrt for å operere i to modi idet modus 1 kan tilsvare kontinuerlig innprogrammering som ovenfor beskrevet, og modus 2 kan være en form for intermitterende innpro gramm ering. Above, continuous programming of the track movements during the prom's performance is assumed. However, it is clear that the programming can also be done in a simpler and faster way when geometrically uncomplicated paths are followed, e.g. at straight welding joints and/or when there are no obstacles to the free movement of the arms; For this purpose, the proman can be equipped to operate in two modes, as mode 1 can correspond to continuous programming as described above, and mode 2 can be a form of intermittent programming.

Ved programmering i modus 2 registreres ikke signalene fra promans vinkelgivere under armenes bevegelser. I henhold til fremgangsmåten for modus 2 anordnes søkeren 14 i en bestemt rekkefølge i et passende antall kontroll- eller programmeringsposisjoner, f.eks. ved startpunktet for sveisefugen, om nødvendig eller formålstjenlig ved ett eller flere mellomliggende punkter langs fugen, og ved stopppunktet for fugen. I hvert av nevnte punkter aktiviseres en hensiktsmessig anordnet bryter e.l. slik at signaler som angir promans vinkelgiveres intatte stilling mates inn på programmeringsenheten 25 hvor de registreres som programmeringsdata for senere innmating på en datamaskin hvor de anvendes under utarbeidelsen av det komplett banestyrings-program for sveisemanipulatoren. When programming in mode 2, the signals from the proman's angle sensors are not recorded during the movements of the arms. According to the procedure for mode 2, the searcher 14 is arranged in a specific order in a suitable number of control or programming positions, e.g. at the starting point of the welding joint, if necessary or expedient at one or more intermediate points along the joint, and at the stopping point of the joint. In each of the mentioned points, an appropriately arranged switch or the like is activated. so that signals indicating the intact position of the proman's angle encoder are fed into the programming unit 25 where they are recorded as programming data for later input into a computer where they are used during the preparation of the complete path control program for the welding manipulator.

Skifte av operasjonsmodus for proman kan fortrinnsvis utføres under programmeringen. Dermed oppnås at komplekse føringsbaner kan innprogrammeres ved kontinuerlig registrering av vinkel-giverenes stillingssignaler, og lineære ukompliserte førings-baner innprogrammeres ved registrering av et passende antall såkalte programmeringsposisjoner. Changing the operating mode for proman can preferably be carried out during programming. Thus, it is achieved that complex guide paths can be programmed by continuous recording of the position signals of the angle sensors, and linear uncomplicated guide paths are programmed by recording a suitable number of so-called programming positions.

Under programmeringen kan det være formålstjenlig å avmerke de fuger som er ferdig programmert og dette kan utføres på hensiktsmessig måte ved hjelp av markeringsanordningen 63. During programming, it may be appropriate to mark off the joints that have been programmed and this can be carried out in an appropriate manner using the marking device 63.

Det ovenfor beskrevne sveiseforløp er basert på anvendelseThe welding procedure described above is based on application

av en sveisetrådtypekvalitet for alle sveiser, men det kan være aktuelt å bruke forskjellig sveisetråd for de forskjellige sveisetyper, eksempelvis en trådtype for under-opp sveis og en for horisontal og vertikal sveis. I slike tilfeller kan det være formålstjenlig først å programmere alle under-opp sveiser fortløpende for deretter å programmere de horisontale og vertikale sveiseforløp. Skiftning av tråd kan fortrinnsvis utføres automatisk, eksempelvis ved at to eller flere sveise-pistoler er anordnet fortrinnsvis forskyvbare i lengderetningen og utstyrt med separate.trådmateinnretninger. of a welding wire type quality for all welds, but it may be relevant to use different welding wire for the different types of welding, for example a wire type for bottom-up welding and one for horizontal and vertical welding. In such cases, it may be expedient to first program all bottom-up welds consecutively and then program the horizontal and vertical welding courses. Changing of wire can preferably be carried out automatically, for example by two or more welding guns being arranged preferably displaceable in the longitudinal direction and equipped with separate wire feeding devices.

Claims

1. Procedure for programming a preferably numerically controlled manipulator to follow specific movement paths and perform specific work operations along these, characterized in that a programming device is used for the programming which is independently operable by said manipulator, which programming device is made up of a similar in terms of movement, but in terms of equipment simplified version of the manipulator.

2. Method as stated in claim 1, characterized in that the path programming is carried out by a search element on the programming device being advanced manually along fixed movement paths, with all of the device's turning movements being recorded automatically and continuously as pure position indications regardless of the sensing element's advance speed and stored as programming data.

3. Method as stated in claim 1, characterized in that the path programming is carried out by a search device on the programming device being advanced manually to necessary and/or appropriate points on the determined movement paths, the angular positions of the device's pivots at said points being recorded and stored as position data.

4. Method as specified in claims 1-3, characterized in that the programming device during programming is arranged on a fixed position and orientation determined orientation device or similar.

5. Method as stated in claim 4, characterized in that the orientation device remains in an unchanged position when the programming device is removed from it, and that the manipulator is arranged on the same orientation device when the program generated in this position is to be executed.

6. Method as stated in claims 1-3, characterized in that, before or during the track programming, additional data is programmed using manually operated separately arranged signal generators such as e.g. identification signal for the orientation device and/or workplace, the movement speeds of the manipulator arms and/or the manipulator's work functions, any pause signals, or the like.

7. Procedure as stated in claim 6 when the programming is carried out for a manipulator for performing welding operations, characterized in that the start signal for recording the progress of a weld joint is preferably given after the search device is arranged in contact with the start point of the weld joint and the stop signal is given in that weld joint and thus the contact shall cease, and that all joint movements before and after these signals are continuously registered as rapid movements for the manipulator, as the rapid pace* is controlled by separately generated programming signals.

8. Method as specified in claim 7, characterized in that signals for plate thickness, root dimension, type of joint, type of welding or the like are programmed as needed, preferably before the start of each welding joint, as these signals activate relevant computer programs arranged in a central computer, which have been prepared in advance on the basis of a large range of welding data for automatic control of the various welding parameters such as welding speed, amperage and wire feed speed etc., in order to achieve an optimal weld for every joint.

9. Method as set forth in claim 6, characterized in that a programming device comprising an axially displaceable base part is used and that before starting the path programming, a signal indicating the axial position of the base part is preferably programmed automatically, which signal controls the manipulator's suitable drive device to carry out the corresponding axial displacement of its base part.

10. Device for programming a preferably numerically controlled manipulator to follow specific movement paths and perform specific work operations along these, characterized in that the device is provided with a central stem (4), vertical shaft (5), shoulder joint (6), elbow joint (9) and one or more wrist joints (11, 12), which joint and shaft turning movements are recorded by angle sensors (17, 18, 19, 20, 21), that the height of the arms between said joint and the shoulder joint (6) above the lower edge of one or more fastening devices preferably corresponds to corresponding arms and height of the manipulator, and that the device comprises a base part (1) which is designed to cooperate with an orientation block (30).

11. Device as stated in claim 10, characterized in that the base part (1) can be fixed to a substrate by means of magnetically acting fastening means (3), suction cups, or the like.

12. Device as stated in claim 10, characterized in that the base part (1) is designed with a recess (2) in which a guide track (34) or the like is preferably arranged.

13. Device as stated in claim 12, characterized in that the recess (2) has an asymmetrical pyramid shape (30a) or the like.

14. Device as stated in claim 10, characterized in that the central shaft (22) of the base part (1) is axially displaceable and that means (41, 42) are preferably provided for position registration of said shaft.

15. "Device as specified in claim 10, characterized in that the links include means for adjusting the turning friction.

16. Device as set forth in claim 10, characterized in that it comprises an external pivot mechanism which enables rotation of a search device (14) as its longitudinal axis and about an axis perpendicular to said longitudinal axis.

17. Device as set forth in claim 16, characterized in that the outer swivel joint mechanism comprises a cross joint (210) arranged 360° rotatable on the joint arm (28).

18. Device as set forth in claim 17, characterized in that a shaft (218) is rotatably arranged in the cross joint (210) which forms an angle with the joint arm (28) in a plane side-positioned in relation to the arm (28).

19. Device as set forth in claim 10, characterized in that the orientation block (30) can be attached to a substrate by means of magnetically acting attachment means (32), suction cups, or the like.

20. Device as stated in claims 10 and 19, characterized in that the orienting part (30a) of the orientation block (30) has a shape that can interact with the recess (2) of the base part (1) and the corresponding recess of a manipulator.

21. Device as stated in claims 10, 19 and 20, characterized in that the orientation block (30) comprises a foundation stem and a foundation shaft (68) which is axially displaceable inside said stem (69).

22. Device as specified in any of claims 10, 19, 20 and 21, characterized in that the orienting part (30a) of the orientation block (30) comprises a guide wedge (33) or the like.

23. Device as stated in claim 22, characterized in that the orienting part (30a) has the shape of an asymmetric pyramid or the like.

24. Device as specified in claim 10, characterized in that one or more handles (15, 16) are arranged for manual guidance of the arms.

25. Device as stated in claim 10, characterized in that a searcher (14) is arranged in connection with the outermost wrist (12, 210).

26. Device as stated in claim 25, characterized in that a marking device (63) is arranged adjacent to the applicant (14), preferably of a type which, when activated, sprays out a color jet for marking.

27. Device as stated in claim 24, characterized in that a push button (66) is arranged in the handle (15), preferably for programming the start stop of the welding operation.

28. Device as stated in claim 10, characterized in that one or more control panels (67, 80) are arranged in close connection with the device's moving parts.

29. Device as specified in claims 27 and 28, characterized in that the control panels (67, 80) and preferably the push button (66) are arranged together in a portable panel box.

30. Device as specified in claims 27, 28 and 29, characterized in that the control devices (66, 67, 80) includes signal generators that are used for programming the selection of pre-programmed welding parameters.

31. Device as stated in claim 10, characterized in that corresponding marking elements (51) are arranged on the base part (1) and the orientation block (30).

32. Device as stated in claim 10, characterized in that a carrying handle (26) is preferably arranged in connection with the shoulder joint (6).

33. Device as stated in claim 10, characterized in that a cradle (29) is arranged on the base part (1) for repelling the wrist (11) when the device is in its zero or transport position.