NL9300597A - Unmanned vehicle with bogie steering - Google Patents

Unmanned vehicle with bogie steering Download PDF

Info

Publication number
NL9300597A
NL9300597A NL9300597A NL9300597A NL9300597A NL 9300597 A NL9300597 A NL 9300597A NL 9300597 A NL9300597 A NL 9300597A NL 9300597 A NL9300597 A NL 9300597A NL 9300597 A NL9300597 A NL 9300597A
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
vehicle
axle
wheels
steering
steering device
Prior art date
Application number
NL9300597A
Other languages
Dutch (nl)
Original Assignee
Terberg Benschop B V
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Terberg Benschop B V filed Critical Terberg Benschop B V
Priority to NL9300597A priority Critical patent/NL9300597A/en
Priority to PCT/EP1993/001881 priority patent/WO1994002890A1/en
Publication of NL9300597A publication Critical patent/NL9300597A/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B11/00—Units comprising multiple wheels arranged side by side; Wheels having more than one rim or capable of carrying more than one tyre
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
    • B62D7/04—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies with more than one wheel
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/75—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems using transponders powered from received waves, e.g. using passive transponders, or using passive reflectors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels

Abstract

The present invention provides a vehicle for transporting cargo, for example containers in a port area, comprising: - a first axle which is provided with two or more wheels; - a second axle which is at a distance from the first axle and is provided with two or more wheels; - a steering device for steering the vehicle; - control means for controlling the control device on the basis of data which is transmitted remotely to the vehicle, and - drive means for driving at least one wheel of each of the axles, - the steering device being designed in such a manner that the wheels which do not form part of the same axle are at approximately the same angle with respect to the direction of travel when steering the vehicle.

Description

ONBEMAND VOERTUIG MET SCHAMELSTURINGUNMANNED VEHICLE WITH ROTARY STEERING

In de voertuigtechniek vindt sturing van voertui¬gen veelal plaats door middel van zogenoemde fusee-sturing,waarbij elk wiel van een as zijn eigen draaipunt heeft,teneinde de benodigde ruimte onder een voertuig te beperken.Bij dergelijke fusee-besturing van de wielen aan weerszijdenvan een as treedt onder bepaalde omstandigheden enige slipvan de wielen op.In vehicle technology, steering of vehicles usually takes place by means of so-called pivot steering, in which each wheel of an axle has its own pivot point, in order to limit the space required under a vehicle. an axle will experience some wheel slip under certain conditions.

In de Nederlandse, niet vóórgepubliceerde octrooi¬aanvrage 9201283 is een onbemand voertuig voor transport vancontainers op een haventerrein beschreven. Hierbij doet zichde behoefte gevoelen tot een betere manoeuvreerbaarheid,bijvoorbeeld door zogenoemd krabbend rijden mogelijk temaken.In Dutch patent application 9201283, not pre-published, an unmanned vehicle for transporting containers on a port site is described. The need is felt here for better maneuverability, for example by making so-called scratching driving possible.

De onderhavige uitvinding verschaft een voertuigvoor transport van lading, bijvoorbeeld van containers ineen havengebied, omvattende: - een eerste as voorzien van twee of meer wielen; - een tweede as op afstand van de eerste as,voorzien van twee of meer wielen; - een stuurinrichting voor het sturen van het voertuig; - besturingsmiddelen voor het besturen van debestuurinrichting op grond van op afstand naar het voertuigverzonden gegevens, en - aandrijfmiddelen voor het aandrijven van tenmin¬ste één wiel van elk van de assen, - waarbij de stuurinrichting zodanig is uitge¬voerd, dat de wielen die geen deel uitmaken van dezelfde as,een ongeveer gelijke hoek ten opzichte van de rijrichtinghebben, bij het sturen van het voertuig.The present invention provides a vehicle for the transport of cargo, for example of containers in a port area, comprising: - a first axle provided with two or more wheels; a second axle at a distance from the first axle, provided with two or more wheels; - a steering device for steering the vehicle; - control means for controlling the steering device on the basis of data sent remotely to the vehicle, and - driving means for driving at least one wheel of each of the axles, - the steering device being designed such that the wheels which do not are part of the same axle and have an approximately equal angle to the direction of travel when steering the vehicle.

Bij voorkeur zijn de assen star, opdat kan wordenvolstaan met aandrijving van één of een aantal onderlinggekoppelde wielen aan één zijde van elke as. Indien de sturing van de starre assen op juiste wijze vanuit de bestu-ringsmiddelen plaats vindt, kan zowel krabbend worden gere¬den, als een scherpe bocht wordt gemaakt, terwijl slip vanwielen zoveel mogelijk wordt vermeden.The axles are preferably rigid, so that it can suffice to drive one or a number of mutually coupled wheels on one side of each axle. If the rigid axles are steered correctly from the control means, both scratching and sharp bends can be made, while wheel slip is avoided as much as possible.

Voorts kan een starre as elektrisch worden ge¬stuurd, hetgeen kans op lek van hydraulische vloeistof doetverminderen, en bovendien onderhoud vergemakkelijkt. Dit iste meer van belang, daar wellicht in de toekomst ook deaandrijving van dergelijke onbemande voertuigen elektrischdient te worden uitgevoerd, daar hierbij geen lek van mi¬lieubelastende vloeistof kan optreden.In addition, a rigid shaft can be electrically controlled, which reduces the risk of hydraulic fluid leaking and also facilitates maintenance. This was more important, since the drive of such unmanned vehicles may also have to be electrically driven in the future, since there can be no leakage of environmentally harmful liquid.

Verdere voordelen, kenmerken en details van deonderhavige uitvinding zullen duidelijk worden aan de handvan de navolgende beschrijving met verwijzing naar de bijge¬voegde tekeningen, waarin tonen: fig. 1 een aanzicht in perspectief van een voer¬tuig volgens de onderhavige uitvinding in een havenomgeving; fig. 2 een schematisch bovenaanzicht van hetvoertuig uit fig. 1; en fig. 3 een bovenaanzicht van een tweede voorkeurs¬uitvoeringsvorm van een voertuig volgens de onderhavigeuitvinding.Further advantages, features and details of the present invention will become apparent from the following description with reference to the accompanying drawings, in which: Fig. 1 shows a perspective view of a vehicle according to the present invention in a port environment; fig. 2 shows a schematic top view of the vehicle of fig. 1; and Fig. 3 is a top view of a second preferred embodiment of a vehicle according to the present invention.

In een havenomgeving (fig. 1) worden containers cmet behulp van een kraan K vanuit een schip S op onbemandevoertuigen 1, 1' geladen.In a port environment (fig. 1), containers with a crane K are loaded from a ship S onto unmanned vehicles 1, 1 '.

Het chassis 3 van het voertuig is ontworpen vooreen nuttig laadvermogen van 60 ton (60.000 kg.) bijv. ver¬deeld over twee containers met een lengte van bijv. 20 voet.Aan elk van de zijden van het chassis is een as 4 resp. 5opgehangen, die elk aan beide zijden voorzien zijn van tweewielen 6,7 resp. 8,9, opdat deze wielen van in de handelverkrijgbare banden kunnen worden voorzien, bij de genoemdelaadcapaciteit. Centraal aan het chassis is een Diesel-motor10 voor het aandrijven van het voertuig bevestigd, die viaaan traploos instelbare axiale plunjerpomp en via leiding 11resp. 12 is gekoppeld met hydraulische motoren 13 resp. 14voor het aandrijven van de wielen 8,9 en de zich schuindaartegenover bevindende wielen 15,16.The chassis 3 of the vehicle is designed for a payload of 60 tons (60,000 kg.) Eg divided over two containers with a length of eg 20 feet. On each side of the chassis is an axle 4 resp. 5, each of which is provided on both sides with two wheels 6,7 resp. 8.9, so that these wheels can be fitted with commercially available tires at the mentioned loading capacity. Centrally mounted on the chassis is a Diesel engine10 for driving the vehicle, which is infinitely adjustable via axial piston pump and via line 11resp. 12 is coupled to hydraulic motors 13 resp. 14 for driving the wheels 8,9 and the wheels 15,16 opposite to them.

Op niet getoonde wijze is het voertuig tevensvoorzien van besturingsmiddelen of computer die aan de handvan draadloos aan het voertuig op te geven opdrachten hetvoertuig langs de gewenste weg naar de gewenste eindbestem¬ming laat rijden. Hierbij kan gebruik worden gemaakt vanhetzij door bakenelementen gereflecteerde microgolfstraling,danwel in de bodem aangebrachte geleidingselementen, die hetvoertuig draadloos van omgevingsinformatie voorzien, stuur-hoek opnemers van de bij de niet-aangedreven wielen 6,7 en17,18 aangebrachte positie en/of snelheidsopnemers voor hetopnemen van de positie en/of snelheid van deze wielen,alsmede opnemrs die de stuurhoek opnemen.In a manner not shown, the vehicle is also provided with control means or computer which, by means of commands to be given wirelessly to the vehicle, cause the vehicle to drive along the desired route to the desired final destination. Use can be made here of either microwave radiation reflected by beacon elements, or guidance elements arranged in the ground, which provide the vehicle with wireless environmental information, steering angle sensors of the position mounted on the non-driving wheels 6,7 and 17,18 and / or speed sensors for recording the position and / or speed of these wheels, as well as sensors that record the steering angle.

Bij voorkeur worden de containers op het voertuiggeplaatst op niet-getoonde weegelementen die elektrisch zijngekoppeld met de besturingseenheid, opdat door de bestu¬ringseenheid rekening wordt gehouden met van dat gewichtafhankelijke eigenschappen, zoals de omtrek van de bandene.d.Preferably, the containers are placed on the vehicle on weighing elements (not shown) which are electrically coupled to the control unit, so that the control unit takes account of such weight-dependent properties, such as the circumference of the tires, etc.

De wielen 8, 9 zijn aan chassis 3 opgehangen enworden via de hydraulisch motor 14 aangedreven.The wheels 8, 9 are suspended from chassis 3 and are driven via the hydraulic motor 14.

Vooral in fig. 2 is het krabbend rijden goedzichtbaar, dat wil zeggen het rijden onder een hoek tenopzichte van de langsas van het voertuig. Daardoor zijn deassen 20 met de wielen 6, 7, 15 en 16, resp. 21 met dewielen 8, 9, 17 en 18 onder dezelfde hoek verdraaid, doormiddel van schijven 22 resp. 23 die voorzien zijn van eenvertanding waarop elektrisch aandrijfbare rondsels 24 en 25,resp. 26 en 27 aangrijpen, die de voor besturing benodigdekrachten kunnen overbrengen.Especially in Fig. 2, scratching driving is clearly visible, that is to say driving at an angle relative to the longitudinal axis of the vehicle. As a result, the axles 20 with the wheels 6, 7, 15 and 16, respectively. 21 with the wheels 8, 9, 17 and 18 rotated at the same angle, by means of discs 22 resp. 23 which are provided with single teeth on which electrically drivable pinions 24 and 25, respectively. 26 and 27 which can transmit the forces required for control.

In de uitvoeringsvorm volgens fig. 3 worden schij¬ven 32 en 33 gestuurd door middel van diametraal tegenoverelkaar aangebrachte hydraulische plunjers 34 en 35, resp. 36en 37.In the embodiment according to Fig. 3, discs 32 and 33 are controlled by means of diametrically opposed hydraulic plungers 34 and 35, respectively. 36 and 37.

Zoals duidelijk moge zijn kan door het voertuigvolgens de onderhavige uitvinding een scherpe bocht wordengereden, indien de assen een ten opzichte van het voertuigtegengestelde stand innemen, waarbij de radius van de bocht wordt bepaald door het snijpunt van de hartlijnen van deassen.As can be appreciated, a sharp bend can be driven by the vehicle according to the present invention if the axles assume an opposite position to the vehicle, the radius of the bend being determined by the intersection of the axes of the axles.

Het getoonde en beschreven voertuig volgens deonderhavige uitvinding, is in staat in beide richtingen terijden, terwijl aan beide zijden van het voertuig de wielenaan één einde van een as zijn aangedreven, bij voorkeur dewielen schuin tegenover elkaar gelegen. De sturing van hetvoertuig wordt eenvoudig, slip van de wielen is vrijweluitgesloten, terwijl met een enkele stuuroverbrenging per askan worden volstaan.The vehicle shown and described in accordance with the present invention is capable of driving in both directions, while on both sides of the vehicle the wheels are driven at one end of an axle, preferably the wheels are diagonally opposite. The steering of the vehicle becomes simple, wheel slip is virtually excluded, while a single steering transmission per axle can suffice.

Bij voorkeur is op niet getoonde wijze elk wielvoorzien van een positie -en/of snelheidsnemer voor hetmeten van de snelheid en afgelegde weg van het voertuig,alsmede om te detecteren of één van de wielen een lekke bandheeft opgelopen.Preferably, in a manner not shown, each wheel is provided with a position and / or speed sensor for measuring the speed and distance traveled of the vehicle, as well as for detecting whether one of the wheels has suffered a flat tire.

De onderhavige uitvinding is niet beperkt tot hetgetoonde en beschreven uitvoeringsvoorbeeld; de rechtenworden veeleer bepaald door de navolgende conclusies.The present invention is not limited to the exemplary embodiment shown and described; the rights are rather determined by the following claims.

Een vier (of meer) -assig voertuig is evenzeer denkbaar.A four (or more) axle vehicle is equally conceivable.

Claims (7)

1. Voertuig voor transport van lading, bijvoor¬beeld van containers in een havengebied, omvattende: - een eerste as voorzien van twee of meer wielen; - een tweede as op afstand van de eerste as,voorzien van twee of meer wielen; - een stuurinrichting voor het sturen van het voertuig; - besturingsmiddelen voor het besturen van debestuurinrichting op grond van op afstand naar het voertuigverzonden gegevens, en - aandrijfmiddelen voor het aandrijven van tenmin¬ste één wiel van elk van de assen, - waarbij de stuurinrichting zodanig is uitge¬voerd, dat de wielen die geen deel uitmaken van dezelfde as,een ongeveer gelijke hoek ten opzichte van de rijrichtinghebben, bij het sturen van het voertuig.1. Vehicle for the transport of cargo, for example containers in a port area, comprising: - a first axle with two or more wheels; a second axle at a distance from the first axle, provided with two or more wheels; - a steering device for steering the vehicle; - control means for controlling the steering device on the basis of data sent remotely to the vehicle, and - driving means for driving at least one wheel of each of the axles, - the steering device being designed such that the wheels which do not are part of the same axle and have an approximately equal angle to the direction of travel when steering the vehicle. 2. Voertuig volgens conclusie 1, waarbij de eersteen/of de tweede as worden gevormd door een starre as waaraanaan beide zijden één of meer wielen zijn aangebracht.Vehicle as claimed in claim 1, wherein the first and / or the second axle are formed by a rigid axle on which one or more wheels are arranged on both sides. 3. Voertuig volgens conclusie 2, waarbij eendraaibare schijf deel uitmaakt van de stuurinrichting, welkeschijf is gekoppeld met de starre as.Vehicle as claimed in claim 2, wherein a rotatable disc forms part of the steering device, which disc is coupled to the rigid axle. 4. Voertuig volgens conclusie 3, waarbij de schijfwordt geroteerd door middel van hydraulische actuatoren.Vehicle according to claim 3, wherein the disc is rotated by hydraulic actuators. 5. Voertuig volgens conclusie 4, waarbij de schijfvoorzien is van een vertanding, waarop één of meer rondselsaangrijpt dat deel uitmaakt van de stuurinrichting, en welkerondsels elektrisch aanstuurbaar zijn.Vehicle as claimed in claim 4, wherein the disc is provided with a toothing, on which engages one or more pinion which forms part of the steering device, and whose gears are electrically controllable. 6. Voertuig volgens één van de conclusies 2-5,waarbij het wiel of de wielen aan één zijde van een starreas telkens door de aandrijfmiddelen worden aangedreven.Vehicle as claimed in any of the claims 2-5, wherein the wheel or wheels on one side of a starreas are each driven by the drive means. 7. Voertuig volgens één van de conclusies 2-5,waarbij aan elke starre as tenminste één wiel voorzien isvan een positie -en/of snelheidsopnemer.Vehicle as claimed in any of the claims 2-5, wherein on each rigid axle at least one wheel is provided with a position and / or speed sensor.
NL9300597A 1992-07-16 1993-04-05 Unmanned vehicle with bogie steering NL9300597A (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL9300597A NL9300597A (en) 1993-04-05 1993-04-05 Unmanned vehicle with bogie steering
PCT/EP1993/001881 WO1994002890A1 (en) 1992-07-16 1993-07-15 Automatic guided vehicle and control system therefor

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL9300597A NL9300597A (en) 1993-04-05 1993-04-05 Unmanned vehicle with bogie steering
NL9300597 1993-04-05

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL9300597A true NL9300597A (en) 1994-11-01

Family

ID=19862255

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL9300597A NL9300597A (en) 1992-07-16 1993-04-05 Unmanned vehicle with bogie steering

Country Status (1)

Country Link
NL (1) NL9300597A (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017097422A1 (en) * 2015-12-09 2017-06-15 Hansen Ernst-Heinrich Transport vehicle

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3332509A (en) * 1965-05-11 1967-07-25 Gen Motors Corp Steering mechanism
DE2226258A1 (en) * 1971-06-01 1972-12-14 Thwaites, Leslie Basil, Harbury, Warwickshire (Großbritannien) Vehicle chassis, in particular for a dump truck
FR2207482A5 (en) * 1972-11-17 1974-06-14 Fives Lille Cail
FR2291078A1 (en) * 1974-05-09 1976-06-11 Haulotte Ateliers Const Two-axle industrial vehicle steering mechanism - has axles which are slewed by arms acting on shackles of leaf springs
US4652004A (en) * 1984-10-26 1987-03-24 Willy Scheuerle Fahrzeugfabrik Gmbh & Co. Steer guiding device
EP0302569A1 (en) * 1987-08-03 1989-02-08 Europe Container Terminus B.V. Storage and trans-shipment system for containers
EP0490673A1 (en) * 1990-12-13 1992-06-17 Raymond Corporation Material handling vehicle steering system

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3332509A (en) * 1965-05-11 1967-07-25 Gen Motors Corp Steering mechanism
DE2226258A1 (en) * 1971-06-01 1972-12-14 Thwaites, Leslie Basil, Harbury, Warwickshire (Großbritannien) Vehicle chassis, in particular for a dump truck
FR2207482A5 (en) * 1972-11-17 1974-06-14 Fives Lille Cail
FR2291078A1 (en) * 1974-05-09 1976-06-11 Haulotte Ateliers Const Two-axle industrial vehicle steering mechanism - has axles which are slewed by arms acting on shackles of leaf springs
US4652004A (en) * 1984-10-26 1987-03-24 Willy Scheuerle Fahrzeugfabrik Gmbh & Co. Steer guiding device
EP0302569A1 (en) * 1987-08-03 1989-02-08 Europe Container Terminus B.V. Storage and trans-shipment system for containers
EP0490673A1 (en) * 1990-12-13 1992-06-17 Raymond Corporation Material handling vehicle steering system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017097422A1 (en) * 2015-12-09 2017-06-15 Hansen Ernst-Heinrich Transport vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4354568A (en) Electrically controlled travel drive control system for steerable vehicles, particularly fork lift trucks
US11660925B2 (en) Autonomous tilting delivery vehicle
CN111566511B (en) Side sensor assembly and autonomous vehicle including the same
AU624784B2 (en) Improved all-terrain vehicle
US6450523B1 (en) Steering method for a trailing section of an articulated vehicle
US9567005B1 (en) Multi-mode skid steering
EP3802163B1 (en) Systems and methods for automatic air and electrical connections on autonomous cargo vehicles
US5379842A (en) Material-handling equipment
US4157125A (en) All-wheel-drive vehicle
GB2242173A (en) Dynamically balanced vehicle
US11691470B2 (en) System and method for an autonomous robot drivetrain with an actuated bogie
KR102006647B1 (en) Unmanned conveying device
RU2578704C2 (en) Haulage machine with tandem articulation
CN112292590B (en) Soft Target Mobile Platform
FI80857C (en) ETT FOERFARANDE FOER ATT STYRA EN TRANSPORTANORDNING OCH EN TRANSPORTANORDNING FOER ATT UTNYTTJA FOERFARANDET.
NL9300597A (en) Unmanned vehicle with bogie steering
US6092468A (en) Torque controlled mechanism for moving and steering a transit vehicle
US5232238A (en) Remote steering of on-highway vehicles
US5505278A (en) Four-wheel drive and steering system for dropframe vechicles
US5305844A (en) Remote steering of on-highway vehicles
JP2020135622A (en) Travel moving body, its control method and its control program
NL1026658C1 (en) Tilt vehicle provided with a moment compensation device.
JP4094103B2 (en) Vehicle motion control device
US5139103A (en) Remote steering of on-highway vehicles
US5135064A (en) Remote steering of on-highway vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
A1B A search report has been drawn up
BV The patent application has lapsed