NL2025037B1

NL2025037B1 - Location validation unit for validating a location of at least one animal, livestock management system, method and computer program.

Info

Publication number: NL2025037B1
Application number: NL2025037A
Authority: NL
Inventors: Jan Hendrik Lammers Rudie; Johannes Wilhelmus Schutte Jort; Henricus Clemens Wassink Ingo
Original assignee: Nedap Nv
Priority date: 2020-03-03
Filing date: 2020-03-03
Publication date: 2021-10-14

Abstract

Locatievalidatie-eenheid voor het valideren van een locatie van ten minste één dier in een veebeheersysteem op basis van positiegegevens ontvangen van een veelheid deelsystemen van verschillend type, waarbij elk van de deelsystemen is ingericht voor het periodiek uitvoeren van een momentane positiebepaling van het ten minste ene dier en het aan de locatievalidatie-eenheid verstrekken van de positiegegevens op basis van de momentane positiebepaling, waarbij de locatievalidatie-eenheid een besturingseenheid omvat dat is ingericht voor het: tij dsafhankelijk bijhouden van een momentane verwachtingslocatie van het ten minste ene dier op basis van de ontvangen positiegegevens van de één of meer deelsystemen, waarbij de momentane verwachtingslocatie in de tijd wordt aangepast afhankelijk van een verstreken tijdsduur sinds het ontvangen van de positiegegevens die het laatst verstrekt zijn door elk van de één of meer deelsystemen alsmede afhankelijk van een nauwkeurigheid van de momentane positiebepaling uitgevoerd door elk van de één of meer deelsystemen.Location validation unit for validating a location of at least one animal in a livestock management system on the basis of position data received from a plurality of subsystems of different types, each of the subsystems being adapted to periodically perform a momentary position determination of the at least one animal and providing the location validation unit with the position data on the basis of the momentary position determination, wherein the location validation unit comprises a control unit which is adapted for: time-dependently keeping a momentary expected location of the at least one animal on the basis of the position data received from the one or more subsystems, the instantaneous forecast location being adjusted in time depending on an elapsed time since receiving the position data last provided by each of the one or more subsystems as well as dependent on an accuracy of the instantaneous position determination performed by each of the one or more subsystems.

Description

P115959NL00 Titel: Locatievalidatie-eenheid voor het valideren van een locatie van ten minste één dier, veebeheersysteem, werkwijze en computer programma.P115959EN00 Title: Location validation unit for validating a location of at least one animal, livestock management system, method and computer program.

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op locatiebepaling van dieren in een veebeheersysteem. In veebeheersystemen, zoals deze bijvoorbeeld worden toegepast voor grote boerderijen, wordt in toenemende mate met voordeel gebruik gemaakt van positiebepaling van individuele dieren, bijvoorbeeld voor het automatiseren van bepaalde taken of functies of het bewaken van de toestand van dieren met betrekking tot gezondheid, bedrijfsefficiency en/of dierwelzijn. Huidige systemen zijn reeds goed in staat deze voordelen te behalen.The present invention relates to location determination of animals in a livestock management system. Livestock management systems, such as those used for example on large farms, are increasingly using positioning of individual animals to advantage, for example to automate certain tasks or functions or monitor the condition of animals with regard to health, operational efficiency and /or animal welfare. Current systems are already well able to achieve these benefits.

De systemen geven echter niet in alle gevallen een gewenst resultaat. Zo zijn de bestaande systemen weliswaar goed in staat om de locatie van een dier te bepalen, maar is het niet mogelijk om vast te stellen of dit ook de gewenste locatie is. Ook wanneer de veehouder bij het zien van bepaalde dieren andere afwegingen maakt dan door het systeem voorzien, is het systeem niet in staat om in te schatten of de gemeten locatie Juist is en past bij de gewenste locatie, Wanneer verder delen van een veebeheersysteem uitvallen of onvoldoende functioneren, kan dit ook ongewenste gevolgen hebben voor het uitvoeren van de genoemde taken. Bovendien zijn positioneringssystemen niet altijd geschikt om onder alle omstandigheden te kunnen toepassen, en is het type toe te passen positioneringssysteem afhankelijk van de situatie ter plaatse bij de gebruikslocatie.However, the systems do not give a desired result in all cases. For example, although existing systems are well able to determine the location of an animal, it is not possible to determine whether this is also the desired location. Even if the livestock farmer makes other considerations when seeing certain animals than foreseen by the system, the system is not able to estimate whether the measured location is correct and fits the desired location. do not function properly, this can also have undesired consequences for the performance of the aforementioned tasks. Moreover, positioning systems are not always suitable for use under all circumstances, and the type of positioning system to be used depends on the situation on site at the location of use.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding een systeem te verschaffen dat de bovengenoemde nadelen verkleint of in voorkomend geval zelfs wegneemt, en dat onafhankelijk van de situatie ter plaatse waar het systeem wordt toegepast een veebeheersysteem kan voorzien van een locatie van een dier.It is an object of the present invention to provide a system which reduces or, where appropriate, even eliminates the above drawbacks, and which can provide a livestock management system with a location of an animal, irrespective of the situation at the location where the system is applied.

Hiertoe verschaft de uitvinding overeenkomstig een eerste aspect daarvan een locatievalidatie-eenheid voor het valideren van een locatie van ten minste één dier in een veebeheersysteem op basis van positiegegevens ontvangen van een veelheid deelsystemen van verschillend type, waarbij elk van de deelsystemen is ingericht voor het periodiek uitvoeren van een momentane positiebepaling van het ten minste ene dier en het aan de locatievalidatie-eenheid verstrekken van de positiegegevens op basis van de momentane positiebepaling, waarbij de locatievalidatie-eenheid een besturingseenheid omvat dat is ingericht voor het: tijdsafhankelijk bijhouden van een momentane verwachtingslocatie van het ten minste ene dier op basis van de ontvangen positiegegevens van de één of meer deelsystemen, waarbij de momentane verwachtingslocatie in de tijd wordt aangepast afhankelijk van een verstreken tijdsduur sinds het ontvangen van de positiegegevens die het laatst verstrekt zijn door elk van de één of meer deelsystemen alsmede afhankelijk van een nauwkeurigheid van de momentane positiebepaling uitgevoerd door elk van de één of meer deelsystemen.To this end, according to a first aspect, the invention provides a location validation unit for validating a location of at least one animal in a livestock management system on the basis of position data received from a plurality of subsystems of different types, each of the subsystems being adapted to periodically performing a momentary position determination of the at least one animal and providing the location validation unit with the position data on the basis of the momentary position determination, wherein the location validation unit comprises a control unit which is adapted for: time-dependently keeping a momentary expected location of the at least one animal based on the received position data from the one or more subsystems, wherein the instantaneous expectation location is adjusted in time depending on an elapsed time since receiving the position data last provided by each of the one or more d subsystems as well as depending on an accuracy of the instantaneous position determination performed by each of the one or more subsystems.

Een locatievalidatie-eenheid zoals hierboven beschreven maakt het mogelijk om met verschillende deelsystemen in een veebeheersysteem locatiegegevens te ontvangen, en daaruit de locatie van mdividuele dieren vast te stellen.A location validation unit as described above makes it possible to receive location data with various subsystems in a livestock management system, and to determine the location of individual animals therefrom.

Daarbij berekent de locatievalidatie-eenheid uit de ontvangen positiegegevens de meest waarschijnlijke locatie, en past deze locatie in de loop van de tijd voortdurend aan.In doing so, the location validation unit calculates the most likely location from the received position data and continuously adjusts this location over time.

In het bijzonder gaat het systeem er vanuit dat de positiegegevens ontvangen van elk van een veelheid deelsystemen niet allen even nauwkeurig zijn, en dat ook een eenmaal bepaalde positie na verloop van tijd wanneer er geen nieuwe positiegegevens beschikbaar zijn, steeds minder betrouwbaar wordt omdat de dieren zich kunnen verplaatsen.In particular, the system assumes that the position data received from each of a plurality of subsystems are not all equally accurate, and that also a position, once determined, over time when no new position data is available, becomes less and less reliable because the animals be able to move.

Een factor die de nauwkeurigheid van een bepaalde positie bijvoorbeeld beïnvloedt 1s de tijd die verstrijkt tussen twee positiebepalingen. Wanneer bijvoorbeeld een deelsysteem eens per half uur heel nauwkeurig een positie bepaalt, dan is op het moment van de positiebepaling de positie precies bekend. Echter, de nauwkeurigheid van de laatst bekende positie op het moment vlak vóór de nieuwe positiegegevens bekend zijn, zijn dan behoorlijk onnauwkeurig omdat het dier in een half uur zich naar een andere locatie kan hebben begeven. In een ander voorbeeld kan een systeem zijn ingericht om zeer frequent een positiebepaling te doen, maar wordt de technologie die daarvoor wordt toegepast in nauwkeurigheid beperkt door omgevingsfactoren. Wordt bijvoorbeeld met een outdoor positioneringssysteem op basis van een bakensignaal in de UHF frequentieband een positie bepaald van een dier in een stal, dan kan de positiebepaling heel onnauwkeurig zijn doordat de muren van de stal en andere obstakels het bakensignaal hebben kunnen verstoren.For example, a factor that affects the accuracy of a particular position is 1s the time that elapses between two fixes. If, for example, a subsystem determines a position very accurately once every half hour, then the position is known exactly at the time of the position determination. However, the accuracy of the last known position at the moment just before the new position data is known is then quite inaccurate because the animal may have moved to another location in half an hour. In another example, a system may be designed to perform a position determination very frequently, but the technology used for this purpose is limited in accuracy by environmental factors. For example, if an outdoor positioning system is used to determine the position of an animal in a barn based on a beacon signal in the UHF frequency band, the position determination can be very inaccurate because the walls of the barn and other obstacles could have disrupted the beacon signal.

De locatievalidatie-eenheid overeenkomstig de onderhavige uitvinding ontvangt positiegegevens die zijn verkregen met een veelheid deelsystemen van verschillende typen. Elk deelsysteem kan daarbij op andere tijdstippen, en al dan niet regelmatig, dergelijke positiegegevens verschaffen. De deelsystemen kunnen systemen zijn die specifiek zijn ontworpen voor het doen van positiebepaling in een bepaalde situatie (bijvoorbeeld indoor of outdoor positioneringssystemen), of kunnen systemen zijn die door de werking ervan de mogelijkheid verschaffen om de momentane positie te kunnen bepalen. In dit laatste geval kan bijvoorbeeld gedacht worden aan een detectiepoort waarmee een separatiehek kan worden bediend. Wanneer een dier door de detectiepoort loopt wordt deze al dan niet door het separatiehek van een groep gescheiden. Bij het passeren van de detectiepoort is de identiteit van het dier, bij het dierherkenningssysteem waarmee de detectiepoort is uitgerust, bekend. Immers, het systeem moet kunnen vaststellen of het betreffende dier van de groep gescheiden dient te worden. Omdat ook de locatie van de detectiepoort vaststaat, kan op basis van het detecteren van een dier door een detectiepoort de positie van het dier op dat moment precies worden vastgesteld.The location validation unit according to the present invention receives position data obtained with a plurality of subsystems of different types. Each subsystem can provide such position data at different times, and whether or not regularly. The subsystems may be systems specifically designed for determining position in a particular situation (for example, indoor or outdoor positioning systems), or may be systems which, through their operation, provide the possibility to determine the instantaneous position. In the latter case, consideration may be given, for example, to a detection gate with which a separation gate can be operated. When an animal walks through the detection gate, it may or may not be separated from a group by the separation gate. When passing the detection gate, the identity of the animal is known by the animal recognition system with which the detection gate is equipped. After all, the system must be able to determine whether the relevant animal should be separated from the group. Because the location of the detection gate is also fixed, the position of the animal at that moment can be determined precisely on the basis of the detection of an animal by a detection gate.

De locatievalidatie-eenheid houdt tijdsafhankelijk een momentane verwachtingslocatie van het dier bij. Op basis van de ontvangen positiegegevens maakt de locatievalidatie-eenheid een afweging welk van de positiegegevens het meest nauwkeurig zijn, en past het de momentane verwachtingslocatie zonodig aan. Tevens wordt door de locatievalidatie- eenheid de momentane verwachtingslocatie aangepast wanneer de tijd verstrijkt sinds het ontvangen van de positiegegevens van elk van de deelsystemen.The location validation unit keeps track of a momentary expected location of the animal in a time-dependent manner. Based on the received position data, the location validation unit makes a decision as to which of the position data is the most accurate, and adjusts the current forecast location if necessary. Also, the current forecast location is adjusted by the location validation unit when the time elapses since receiving the position data from each of the subsystems.

Bijvoorbeeld, wanneer een outdoor positioneringssysteem regelmatig positiegegevens verstrekt op basis van een bakensignaal dat wordt ontvangen van een dier dat zich in een stal bevindt, dan zal de locatievalidatie-eenheid ondanks de onnauwkeurigheid van deze positiebepaling deze gegevens toch gebruiken als momentane verwachtingslocatie wanneer er geen andere positiegegevens van andere systemen bekend zijn. Echter, stel dat het dier zich naar een melkinstallatie begeeft waarin een dierherkenningssysteem is opgenomen, dan zal de locatievalidatie-eenheid op het moment dat het dier wordt geregistreerd door de melkinstallatie de momentane locatie van het dier met grote zekerheid kunnen vaststellen bij de melkinstallatie. Als tegelijkertijd tegenstrijdige positiegegevens worden ontvangen van het outdoor positioneringssysteem, die bijvoorbeeld aangeven dat het locatie van het dier tien meter van de melkinstallatie verwijderd is, dan zal de locatievalidatie-eenheid de positiegegevens van het dierherkenningssysteem bij de melkinstallatie als meest waarschijnlijke positiegegevens aanmerken en de momentane verwachtingslocatie daarop aanpassen. De locatie van het dier wordt dan geüpdatet zodat de momentane verwachtingslocatie de positie bij de melkinstallatie aangeeft. Als echter na 10 minuten de locatievalidatie-eenheid geen nieuwe positiegegevens voor dit dier meer ontvangen heeft van de melkinstallatie, terwijl van het outdoor positioneringssysteem wel positiegegevens zijn ontvangen waaruit blijkt dat het dier zich weg van de melkinstallatie beweegt, dan kan de 5 locatievalidatie-eenheid de (relatief onnauwkeurige) outdoor positioneringsgegevens toch als voldoende betrouwbaar aanmerken op dat moment. In dat geval wordt de momentane verwachtingslocatie van het dier aangepast aan de positiegegevens die zijn ontvangen van het outdoor positioneringssysteem.For example, if an outdoor positioning system regularly provides position data based on a beacon signal received from an animal that is in a shed, the location validation unit will, despite the inaccuracy of this position determination, still use this data as an instantaneous forecast location when no other location is available. position data from other systems are known. However, suppose that the animal moves to a milking installation in which an animal identification system is included, then the location validation unit will be able to determine with great certainty the momentary location of the animal at the milking installation at the moment the animal is registered by the milking installation. If at the same time conflicting position data is received from the outdoor positioning system, for example indicating that the animal's location is ten meters away from the milking facility, the location validation unit will mark the position data from the animal identification system at the milking facility as the most likely position data and the instantaneous adjust the expected location accordingly. The location of the animal is then updated so that the current forecast location indicates the position at the milking installation. However, if after 10 minutes the location validation unit has no longer received any new position data for this animal from the milking installation, while position data has been received from the outdoor positioning system showing that the animal is moving away from the milking installation, the location validation unit can consider the (relatively inaccurate) outdoor positioning data as sufficiently reliable at that time. In that case, the current expected location of the animal is adapted to the position data received from the outdoor positioning system.

Additioneel aan de bovenstaande afweging van nauwkeurigheden en waarschijnlijkheden, kan de locatievalidatie-eenheid ook positiegegevens afkomstig van verschillende deelsystemen combineren. Positiegegevens van een indoor positioneringssysteem voor dieren in de stal zijn in principe nauwkeuriger omdat het systeem minder last heeft van obstakels in de stal.In addition to the above trade-off of accuracies and probabilities, the location validation unit can also combine position data from different subsystems. Position data from an indoor positioning system for animals in the barn is in principle more accurate because the system is less affected by obstacles in the barn.

De positie van het indoor positioneringssysteem kan in het bovenstaande voorbeeld worden bevestigd door de positiegegevens van het dierherkenningssysteem bij de melkinstallatie. In dat geval zullen het indoor positioneringssysteem en de melkinstallatie beiden aangeven dat het dier zich op dat moment bij de melkinstallatie bevindt, en de locatievalidatie-eenheid zal in dat geval met grote zekerheid vaststellen dat momentane verwachtingslocatie correct is.The position of the indoor positioning system can be confirmed in the above example by the position data of the animal identification system at the milking installation. In that case, the indoor positioning system and the milking installation will both indicate that the animal is present at the milking installation at that moment, and the location validation unit will in that case determine with great certainty that the current expected location is correct.

Wanneer de positiegegevens van twee systemen elkaar tegenspreken, kan er sprake zijn van een storing. In dit geval is het mogelijk dat de locatievalidatie-eenheid de meest waarschijnlijke locatie probeert vast te stellen op basis van gegevens van verschillende deelsystemen. In het onderhavige voorbeeld, wanneer de locatie die wordt aangegeven door het indoor positioneringssysteem afwijkt van de locatie die wordt aangegeven door het dierherkenningssysteem bij de melkinstallatie, terwijl de koe zich zojuist geregistreerd heeft bij de melkinstallatie, zou de locatievalidatie-eenheid kunnen vaststellen dat de gegevens van de melkinstallatie het meest betrouwbaar zijn. Maar het kan ook dat op basis van positiegegevens van het (in de stal onbetrouwbaardere) outdoor positioneringssysteem moet worden vastgesteld dat het dier zich inderdaad niet bij de melkinstallatie bevindt. Als bijvoorbeeld het outdoor positioneringssysteem een positie aangeeft die veel dichter ligt bij de positie die het indoor positioneringssysteem aangeeft en er bovendien al enige tijd verstreken is sinds de laatste registratie bij de melkinstallatie, kan de conclusie zijn dat de gegevens van het indoor positioneringssysteem waarschijnlijk toch juist zijn. De momentane verwachtingslocatie wordt dan vastgesteld op basis van deze combinatie van gegevens.When the position data of two systems contradict each other, there may be a malfunction. In this case, the location validation unit may try to determine the most likely location based on data from different subsystems. In the present example, if the location indicated by the indoor positioning system differs from the location indicated by the animal identification system at the milking facility, while the cow has just registered at the milking facility, the location validation unit may determine that the data of the milking installation are the most reliable. But it is also possible that on the basis of position data from the (more unreliable in the barn) outdoor positioning system it must be established that the animal is indeed not at the milking installation. For example, if the outdoor positioning system indicates a position that is much closer to the position indicated by the indoor positioning system and, moreover, some time has passed since the last registration at the milking installation, the conclusion can be drawn that the data from the indoor positioning system is probably correct after all. to be. The current forecast location is then determined based on this combination of data.

Zoals uit het bovenstaande blijkt is de locatievalidatie-eenheid overeenkomstig de onderhavige uitvinding in staat om op basis van: de ontvangen positiegegevens, de nauwkeurigheid van de deelsystemen, en de verstreken tijd sinds ontvangst van de laatste positiegegevens van elk deelsysteem, een momentane verwachtingslocatie te bepalen die aangeeft wat de meest waarschijnlijke locatie is waar het dier zich op dat moment bevindt. Hierdoor wordt de locatiebepaling op basis van de verschillende deelsystemen een stuk betrouwbaarder dan wanneer dat louter op basis van één positioneringssysteem wordt bepaald. De locatievalidatie-eenheid overeenkomstig de onderhavige uitvinding integreert de positiegegevens die worden ontvangen van de verschillende deelsystemen of de positiegegevens die kunnen worden afgeleid uit andere gegevens die van dergelijke deelsystemen worden verkregen, voor het bepalen van de momentane verwachtingslocatie. Het systeem geeft een meer betrouwbare dierlocatie aan, en is minder storingsgevoelig omdat het de ontvangen positiegegevens onderling kan verifiëren.As can be seen from the above, the location validation unit according to the present invention is capable of determining a current forecast location on the basis of: the received position data, the accuracy of the subsystems, and the elapsed time since receipt of the last position data from each subsystem which indicates the most likely location where the animal is at that moment. This makes the determination of location based on the various subsystems a lot more reliable than when it is determined solely on the basis of one positioning system. The location validation unit according to the present invention integrates the position data received from the various subsystems or the position data that can be derived from other data obtained from such subsystems to determine the current forecast location. The system indicates a more reliable animal location, and is less susceptible to interference because it can mutually verify the position data received.

Overeenkomstig sommige uitvoeringsvormen 1s de besturingseenheid ingericht voor het voor elk van de ontvangen positiegegevens berekenen van een momentane waarschijnlijkheidswaarde indicatief voor een waarschijnlijkheid waarmee het ten minste ene dier zich op dat moment bevindt op de door de positiegegevens aangeduide locatie. In deze uitvoeringsvormen berekent de locatievalidatie-eenheid op basis van de nauwkeurigheid van de verschillende deelsystemen en de verstreken tijd sinds ontvangst van de laatste positiegegevens van elk deelsysteem een waarschijnlijkheidswaarde dat het dier zich op de aangegeven momentane verwachtingslocatie bevindt. Zoals hierboven reeds besproken verandert de waarschijnlijkheid van de momentane verwachtingslocatie voortdurend afhankelijk van de tijd.According to some embodiments, the control unit is arranged to calculate for each of the received position data a current probability value indicative of a probability with which the at least one animal is currently located at the location indicated by the position data. In these embodiments, the location validation unit calculates a probability value that the animal is at the indicated current expectation location based on the accuracy of the various subsystems and the elapsed time since receipt of the last position data from each subsystem. As discussed above, the probability of the instantaneous expectation location changes continuously with time.

Overeenkomstig sommige van deze uitvoeringsvormen is de besturingseenheid ingericht voor het berekenen van de momentane waarschijnlijkheidswaarde afhankelijk van de nauwkeurigheid van positiebepalingen van het respectievelijke deelsysteem dat de positiegegevens heeft verstrekt, en afhankelijk van de verstreken tijdsduur sinds de positiegegevens door de locatievalidatie-eenheid zijn ontvangen.According to some of these embodiments, the controller is arranged to calculate the instantaneous probability value depending on the accuracy of position determinations of the respective subsystem that provided the position data, and depending on the elapsed time since the position data has been received by the location validation unit.

Verder kan de nauwkeurigheid van de positiegegevens zoals verstrekt door de verschillende deelsystemen bij de locatievalidatie-eenheid bekend zijn. Bijvoorbeeld overeenkomstig sommige uitvoeringsvormen is de locatievalidatie-eenheid ingericht voor het verkrijgen of bijhouden van een nauwkeurigheidswaarde voor elk van de één of meer deelsystemen, waarbij de nauwkeurigheidswaarde indicatief is voor een nauwkeurigheid van de momentane positiebepaling uitgevoerd door het respectievelijke deelsysteem. De nauwkeurigheid van elk systeem kan bijvoorbeeld door ijking of bij initialisatie worden bepaald en opgeslagen, ofwel in een geheugen waartoe de locatievalidatie-eenheid toegang heeft of in het deelsysteem zelf. Ook is het mogelijk dat de nauwkeurigheid van de verschillende deelsystemen afhankelijk 1s van factoren zoals de locatie waar een dier zich bevindt. Deze gegevens kunnen eveneens worden bijgehouden voor gebruik door de locatievalidatie-eenheid. De locatievalidatie-eenheid kan bijvoorbeeld de nauwkeurigheid van een outdoor positioneringssysteem aanpassen voor locaties die gelegen zijn binnen de muren van een stal of andere constructie. Andere factoren, zoals omgevingsfactoren, kunnen mogelijk eveneens worden meegenomen. Ook kan het, ingeval van storingen, zo zijn dat bepaalde deelsystemen al enige tijd positioneringsgegevens verstrekken die niet of matig overeen lijken te komen met positioneringsgegevens die worden ontvangen van andere systemen. Wanneer de positioneringsgegevens die worden ontvangen van andere deelsystemen dan wel met elkaar in overeenstemming lijken te zijn, kan daaruit worden afgeleid dat de nauwkeurigheid van het betreffende deelsysteem tijdelijk minder groot is en kan de locatievalidatie-eenheid deze nauwkeurigheid tijdelijk verkleinen.Furthermore, the accuracy of the position data as provided by the various subsystems may be known to the location validation unit. For example, according to some embodiments, the location validation unit is arranged to obtain or maintain an accuracy value for each of the one or more subsystems, the accuracy value being indicative of an accuracy of the current position determination performed by the respective subsystem. For example, the accuracy of each system can be determined and stored by calibration or initialization, either in a memory accessed by the location validation unit or in the subsystem itself. It is also possible that the accuracy of the various subsystems depends on factors such as the location where an animal is located. This data may also be maintained for use by the location validation unit. For example, the location validation unit can adjust the accuracy of an outdoor positioning system for locations located within the walls of a shed or other structure. Other factors, such as environmental factors, may also be included. Also, in the event of malfunctions, it may be the case that certain subsystems have been providing positioning data for some time which do not appear to correspond or only moderately with positioning data received from other systems. If the positioning data received from other subsystems or appear to be in agreement, it can be deduced therefrom that the accuracy of the subsystem concerned is temporarily less great and the location validation unit can temporarily reduce this accuracy.

Overeenkomstig sommige uitvoeringsvormen is de besturingseenheid ingericht voor het a) bij ontvangst van de positiegegevens van ten minste één deelsysteem, bepalen van de momentane waarschijnlijkheidswaarde op basis van de nauwkeurigheidswaarde van het respectievelijke deelsysteem; en b) gedurende het verstrijken van de tijd na ontvangst van de positiegegevens, zodanig aanpassen van de waarschijnlijkheidswaarde voor het aangeven van een afnemende waarschijnlijkheid. In deze uitvoeringsvormen worden aan de positiegegevens die worden ontvangen van elk van de deelsystemen momentane waarschijnlijkheidswaarden toegekend die op het moment van ontvangen van de positiegegevens aansluiten bij de nauwkeurigheidswaarde zoals deze bekend is van het respectievelijke deelsysteem. Vervolgens wordt bij het verstrijken van de tijd na ontvangst van de positiegegevens de waarschijnlijkheidswaarde aangepast omdat de waarschijnlijkheid dat de aangegeven locatie de juiste is in de tijd afneemt. Wanneer bijvoorbeeld al enkele minuten geen nieuwe positiegegevens worden ontvangen, kan de locatievalidatie-eenheid vaststellen dat de laatst ontvangen positiegegevens van dit deelsysteem niet meer zo nauwkeurig zijn als wanneer ze werden ontvangen. Het dier kan inmiddels zijn verplaatst.According to some embodiments, the control unit is arranged to a) upon receipt of the position data from at least one subsystem, determine the instantaneous probability value based on the accuracy value of the respective subsystem; and b) during the lapse of time after receiving the position data, adjusting the probability value so as to indicate a decreasing probability. In these embodiments, the position data received from each of the subsystems are assigned instantaneous probability values which, at the time of receiving the position data, match the accuracy value as known from the respective subsystem. Then, as time elapses after receiving the position data, the probability value is adjusted because the probability that the indicated location is the correct one decreases with time. For example, if no new position data has been received for several minutes, the location validation unit may determine that the last position data received from this subsystem is no longer as accurate as when it was received. The animal may have moved by now.

In sommige van deze uitvoeringsvormen is de besturingseenheid, voor het aanpassen van de momentane verwachtingslocatie, ingericht om de momentane verwachtingslocatie gelijk te stellen aan de locatie die wordt aangeduid door de positiegegevens waarvan de momentane waarschijnlijkheidswaarde het grootst is. In deze voorkeursuitvoeringsvorm bepaalt de locatievalidatie-eenheid op basis van alle bijgehouden waarschijnlijkheidswaarden de meest waarschijnlijke locatie van het respectievelijke dier. De positiegegevens met de hoogste momentane waarschijnlijkheidswaarde geven in dat geval de meest waarschijnlijke locatie van het dier aan. De momentane verwachtingslocatie wordt in dat geval gelijk gesteld aan, of aangepast aan de positiegegevens die van dit deelsysteem zijn ontvangen.In some of these embodiments, for adjusting the current forecast location, the controller is configured to equate the current forecast location to the location indicated by the position data whose current probability value is greatest. In this preferred embodiment, the location validation unit determines the most likely location of the respective animal on the basis of all kept probability values. In that case, the position data with the highest instantaneous probability value indicates the most likely location of the animal. In that case, the current forecast location is set equal to or adapted to the position data received from this subsystem.

Overeenkomstig sommige anderen van deze uitvoeringsvorm is de besturingseenheid ingericht om stap b (het gedurende het verstrijken van de tijd na ontvangst van de positiegegevens zodanig aanpassen van de waarschijnlijkheidswaarde voor het aangeven van een afnemende waarschijnlijkheid) zodanig uit te voeren dat een waarschijnlijkheidswaarde wordt aangepast volgens een tijdsafhankelijke afnamecurve. De locatievalidatie-eenheid kan in bijvoorbeeld een intern geheugen over een curvedefinitie beschikken die aangeeft hoe de waarschijnlijkheidswaarde bij het verstrijken van de tijd dient te worden aangepast. Dit zou een generieke curve kunnen zijn die voor alle deelsystemen wordt gehanteerd, of kan overeenkomstig nog een verdere uitvoeringsvorm bestaan uit een veelheid curve definities die voor elk van de deelsystemen een afname curve definiëren.According to some others of this embodiment, the controller is arranged to perform step b (adjusting the probability value during the lapse of time after receiving the position data so as to indicate a decreasing probability) such that a probability value is adjusted according to a time-dependent decrease curve. For example, the location validation unit may have a curved definition in an internal memory that indicates how the probability value should be adjusted over time. This could be a generic curve that is used for all subsystems, or according to a still further embodiment can consist of a plurality of curve definitions defining a decay curve for each of the subsystems.

Overeenkomstig nog een andere uitvoeringsvorm omvat de locatievalidatie-eenheid een geheugen waarbij het geheugen een veelheid van de nauwkeurigheidswaarde omvat waarbij elke nauwkeurigheidswaarde behoort bij een van de deelsystemen. De deelsystemen kunnen immers bij de locatievalidatie-eenheid bekend zijn, en hun nauwkeurigheid kan eenmalig worden ingesteld en opgeslagen in het geheugen. Overeenkomstig een verdere voorkeursuitvoeringsvorm is de besturingseenheid ingericht voor het vergroten van de momentane waarschijnlijkheidswaarde van de positiegegevens van ten minste één van de deelsystemen wanneer de locatie die door de positiegegevens van het ten minste ene deelsysteem wordt aangeduid overeenkomt met een locatie die wordt aangeduid door de positiegegevens die zijn verstrekt door een ander deelsysteem. Zoals hierboven reeds in een voorbeeld aangegeven kan de locatievalidatie-eenheid de momentane waarschijnlijkheidswaarde sterk vergroten wanneer verschillende deelsystemen gelijktijdig een zelfde locatie aangeven. Hierdoor kan met vrij grote zekerheid worden vastgesteld dat een dier zich waarschijnlijk op de aangegeven locatie bevindt. In dat geval kunnen de positiegegevens van het deelsysteem dat het meest nauwkeurig de locatie aangeeft worden overgenomen als momentane verwachtingslocatie van het dier. De betrouwbaarheid van de positiegegevens van elk van de deelsystemen die een overeenstemmende locatie aangeven is door deze overeenstemming extra sterk vergroot.According to yet another embodiment, the location validation unit includes a memory wherein the memory includes a plurality of the accuracy value, each accuracy value associated with one of the subsystems. After all, the subsystems can be known to the location validation unit, and their accuracy can be set once and stored in the memory. According to a further preferred embodiment, the control unit is arranged to increase the instantaneous probability value of the position data of at least one of the subsystems when the location indicated by the position data of the at least one subsystem corresponds to a location indicated by the position data provided by another sharing system. As already indicated above in an example, the location validation unit can greatly increase the instantaneous probability value when different subsystems simultaneously indicate the same location. As a result, it can be established with a fairly high degree of certainty that an animal is probably at the indicated location. In that case, the position data of the subsystem which most accurately indicates the location can be taken over as the momentary expected location of the animal. The reliability of the position data of each of the subsystems that indicate a corresponding location is extra strongly increased by this agreement.

Overeenkomstig nog een andere uitvoeringsvorm wordt de momentane waarschijnlijkheidswaarde uitgedrukt als een waarschijnlijkheidspercentage, of als een waarschijnlijkheidsfractie. Een dergelijke waarschijnlijkheidsfractie kan bijvoorbeeld groter of gelijk zijn aan 0 en kleiner of gelijk aan 1. Een waarschijnlijkheidsfractie met een waarde 1 komt daarbij overeen met een waarschijnlijkheidspercentage van 100%: de momentane verwachtingslocatie 1s 100% betrouwbaar. Een waarschijnlijkheidsfractie met een waarde 0 komt overeen met een waarschijnlijkheidspercentage van 0%: de momentane verwachtingslocatie met een waarschijnlijkheids-fractiewaarde van 0 is volstrekt onbetrouwbaar (0% betrouwbaar).According to yet another embodiment, the instantaneous probability value is expressed as a probability percentage, or as a probability fraction. Such a probability fraction may, for example, be greater than or equal to 0 and less than or equal to 1. A probability fraction with a value of 1 corresponds to a probability percentage of 100%: the instantaneous expectation location 1s is 100% reliable. A probability fraction with a value of 0 corresponds to a probability percentage of 0%: the instantaneous expectation location with a probability fraction value of 0 is completely unreliable (0% reliable).

In sommige uitvoeringsvormen is de locatievalidatie-eenheid ingericht voor het ontvangen, van het veebeheersysteem, van locatie- gegevens van de te valideren locatie van het ten minste ene dier.In some embodiments, the location validation unit is configured to receive from the livestock management system location data of the location of the at least one animal to be validated.

De besturingseenheid is bij deze uitvoeringsvormen bijvoorbeeld ingericht voor het vergelijken van de locatiegegevens met de momentane verwachtings- locatie om overeenkomst vast te kunnen stellen tussen de door de locatie- gegevens aangeduide locatie en de momentane verwachtingslocatie.For example, in these embodiments, the control unit is arranged to compare the location data with the current forecast location in order to determine correspondence between the location indicated by the location data and the current forecast location.

In deze uitvoeringsvormen vindt een vergelijking van de momentane verwachtingslocatie plaats met de locatiegegevens die bekend zijn in het veebeheersysteem om afwijkingen daartussen vast te kunnen stellen.In these embodiments, a comparison of the current forecast location is made with the location data known in the livestock management system in order to determine deviations therebetween.

In veel gevallen zullen de locatiegegevens in het veebeheersysteem de gewenste locatie voor het dier aangeven, dus de locatie die past bij de keuze van de veebeheerder.In many cases the location data in the livestock management system will indicate the desired location for the animal, i.e. the location that suits the choice of the livestock manager.

Natuurlijk kan het ook gebeuren dat een veebeheersysteem een foutieve locatie heeft opgeslagen, of dat er bewust bij het separeren van dieren voor het betreffende dier een andere keuze is gemaakt dan die waarvan in het systeem is uitgegaan.Of course, it can also happen that a livestock management system has stored an incorrect location, or that when separating animals for the relevant animal, a different choice has been made deliberately than the one used in the system.

In beide gevallen (ofwel fout van de gebruiker, of een bewuste afwijking ten opzichte van het systeem) kloppen de locatiegegevens in het systeem niet bij de momentane verwachtingslocatie.In either case (either user error, or intentional deviation from the system), the location data in the system does not match the current expected location.

De locatievalidatie-eenheid conform deze uitvoeringsvorm is ingericht om een dergelijke afwijking te detecteren.The location validation unit according to this embodiment is arranged to detect such a deviation.

Overeenkomstig sommige van deze uitvoeringsvormen is de besturingseenheid ingericht voor het de locatie-eenheid, in afhankelijkheid van het vergelijken van de locatiegegevens met de momentane verwachtingslocatie, doen laten voortbrengen van een signaal, zoals een triggersignaal, een datasignaal of een alarmsignaal.According to some of these embodiments, the control unit is configured to cause the location unit to generate a signal, such as a trigger signal, a data signal or an alarm signal, in dependence on comparing the location data with the current forecast location.

Op deze wijze kan de gebruiker opmerkzaam gemaakt worden van het bestaan van een afwijking, en zonodig corrigeren door ofwel het dier bij een volgende mogelijkheid naar de gewenste locatie te sturen, ofwel door de locatie in het veebeheersysteem bij te stellen wanneer deze laatste niet klopt bij een gemaakte keuze.In this way, the user can be made aware of the existence of a deviation and, if necessary, correct it by either sending the animal to the desired location at the next opportunity, or by adjusting the location in the livestock management system if the latter is not correct at a choice made.

Volgens sommige uitvoeringsvormen is de locatievalidatie-eenheid ingericht voor het versturen van de momentane verwachtingslocatie aan het veebeheersysteem. Het is niet essentieel dat de locatievalidatie-eenheid een dergelijke vergelijkingstap uitvoert. De vergelijking kan ook achterwege blijven, waarbij enkel de informatie over de beide locaties aan de gebruiker wordt verschaft (bijvoorbeeld op een beeldscherm). Verder kan ook het veebeheersysteem of een andere entiteit een dergelijke vergelijking uitvoeren op basis van de beschikbare informatie.According to some embodiments, the location validation unit is configured to send the current forecast location to the livestock management system. It is not essential that the location validation unit performs such a comparison step. The comparison can also be omitted, whereby only the information about the two locations is provided to the user (for example on a screen). Furthermore, the livestock management system or other entity may also perform such a comparison based on the available information.

Overeenkomstig een verder uitvoeringsvorm is een of meer dieren voorzien van een door het dier te dragen label waarbij ten minste een van de deelsystemen een dier positioneringssysteem is dat is ingericht voor het bepalen van de positie van het label en voor het van het label ontvangen van bij het dier behorende identificatiegegevens. Een dergelijk positioneringssysteem kan een indoor of outdoor positioneringssysteem zijn.According to a further embodiment, one or more animals is provided with a label to be worn by the animal, wherein at least one of the subsystems is an animal positioning system which is adapted for determining the position of the label and for receiving from the label identification data associated with the animal. Such a positioning system may be an indoor or outdoor positioning system.

Dergelijke systemen zijn op zichzelf bekend. Een specifieke uitvoeringsvorm kan het dier positioneringssysteem bijvoorbeeld een of meer bakens omvatten voor het ontvangen van door het label van elk dier uitgezonden bakensignalen en een verwerkingseenheid voor het ut deze bakensignalen berekenen van de positiegegevens. Dit kan bijvoorbeeld op basis van time of flight of op basis van signaalsterkte van het ontvangen signaal zijn.Such systems are known per se. For example, in a specific embodiment, the animal positioning system may comprise one or more beacons for receiving beacon signals transmitted by the tag of each animal and a processing unit for calculating the position data from these beacon signals. This can be, for example, on the basis of time of flight or on the basis of signal strength of the received signal.

De locatievalidatie-eenheid kan overeenkomstig sommige uitvoeringsvormen ook samenwerken met andere deelsystemen. In sommige uitvoeringsvormen omvatten een of meer deelsystemen een korte-afstand- dierherkenningssysteem, waarbij het korte-afstand-dierherkenningssysteem een of meer vaste ontvangers omvat waarbij van elke vast ontvanger de plaatsingslocatie voor de locatievalidatie-eenheid beschikbaar is, en waarbij het ten minste ene dier 1s voorzien van een identificatie-zender dat geschikt is om te worden herkend door het korte-afstand-dierherkenningssysteem bij ontvangst van een identificatiesignaal via ten minste één van de vaste ontvangers, waarbij het korte-afstand-dierherkenningssysteem is voorzien van een verwerkingseenheid voor het uit de identificatiesignalen berekenen van de positiegegevens. Dergelijke korte-afstand-dierherkenningssystemen zijn bijvoorbeeld bekend voor het registreren van de aanwezigheid van een dier bij een bepaalde installatie of op een bepaalde plaats. Bijvoorbeeld hierboven werd reeds een detectiepoort of detectieantenne voor een separatiehek beschreven. Ook kan een korte-afstand- dierherkenningssysteem zijn geïntegreerd in een melkinstallatie, of bij een voerhek. De locatie van de vaste ontvangers van dergelijke korte-afstand- dierherkenningssystemen zijn bekend bij de locatievalidatie-eenheid, en zodra een registratie plaatsvindt is ook de momentane positie van het dier bekend. Het registreren van de aanwezigheid van het dier bij de vaste ontvanger geeft op dat moment daarom een betrouwbare bepaling van zijn locatie. Verschillende korte-afstand-dierherkenningssystemen zijn bekend voor gebruik in veebeheersystemen. Een voorbeeld daarvan zijn bijvoorbeeld de systemen die compatibel zijn met ISO standaarden 11784 en 11785 voor dierherkenning, echter de uitvinding is absoluut niet beperkt tot deze op ISO gebaseerde systemen. Andere dierherkenningssystemen maken gebruik van RFID of voeren dierherkenning uit op basis van andere elektromagnetische signalen die worden uitgewisseld met de ontvanger.The location validation unit may also interact with other subsystems in accordance with some embodiments. In some embodiments, one or more subsystems comprise a short-range animal recognition system, the short-range animal recognition system comprising one or more fixed receivers, each fixed receiver's location location for the location validation unit being available, and wherein the at least one animal 1s provided with an identification transmitter suitable to be recognized by the short-range animal recognition system upon receipt of an identification signal via at least one of the fixed receivers, the short-range animal recognition system comprising a processing unit for calculating the identification signals from the position data. Such short-range animal recognition systems are known, for example, for registering the presence of an animal at a particular installation or location. For example, a detection gate or detection antenna for a separation fence has already been described above. Also, a short-distance animal recognition system can be integrated in a milking installation, or at a feeding fence. The location of the fixed receivers of such short-range animal recognition systems are known to the location validation unit, and as soon as a registration takes place, the instantaneous position of the animal is also known. Registering the presence of the animal at the fixed receiver therefore provides a reliable determination of its location at that moment. Various short-range animal recognition systems are known for use in livestock management systems. An example thereof are, for example, the systems that are compatible with ISO standards 11784 and 11785 for animal recognition, however the invention is by no means limited to these ISO-based systems. Other animal recognition systems use RFID or perform animal recognition based on other electromagnetic signals exchanged with the receiver.

Overeenkomstig sommige utvoeringsvormen wordt de identificatiezender gevormd door een actieve of passieve hoofdfrequente identificatiechip (RFID), zoals hierboven reeds aangegeven.According to some embodiments, the identification transmitter is constituted by an active or passive main frequency identification chip (RFID), as already indicated above.

Overeenkomstig nog een andere uitvoeringsvorm is het ten minste ene dier voorzien van een label, en omvattende een of meer deelsystemen en gegevensoverdrachtsysteem voor het uitlezen van het label van het ten minste ene dier, waar het gegevensoverdrachtsysteem is voorzien van één of meer readers die elk zijn ingericht om een door het label uitgezonden informatiesignaal te ontvangen waarbij het tenminste ene label 1s voorzien van een zender voor het uitzenden van het informatiesignaal, waarbij de of elke reader een uitgangssignaal genereert dat een door de reader ontvangen informatiesignaal representeert waarbij het systeem verder 1s voorzien van een signaalverwerkingseenheid die is ingericht om op basis van één of meer van de readers gegenereerde uitgangssignalen de positiegegevens van het tenminste ene label te bepalen. Dergelijke gegevensoverdrachtsystemen kunnen bijvoorbeeld zijn gebaseerd op ultrawide band (UWB) technologie, waarbij een elektromagnetisch signaal in de UHF frequentieband wordt uitgewisseld met een reader. Dit elektromagnetische signaal omvat bijvoorbeeld meetgegevens van sensoren die zich in de label bevinden. In principe is dergelijke technologie ook geschikt voor positionering van dieren, echter de nauwkeurigheid in stallen is beperkt. De golflengte in de UHF band is gelegen in het bereik van 30 centimeter tot 3 meter, en bij gevolg zijn elektromagnetische signalen in deze frequentieband gevoelig voor objecten en obstakels in de omgeving met een dergelijke afmeting. Wanneer een koe zich dus bevindt tussen andere koeien kan positiebepaling op basis van een UHF signaal nogal onnauwkeurig zijn. Ook wanneer een koe zich indoor in een stal bevindt, waar muren de signalen reflecteren, kan positiebepaling onnauwkeurig zijn. Wat wel mogelijk is is dat wanneer een UHF signaal met een redelijke signaalsterkte wordt ontvangen door een ontvanger, het gegevensoverdrachtsysteem kan vaststellen dat het dier zich waarschijnlijk binnen een straal van enkele meters van de ontvanger bevindt. Op basis hiervan kan een globale locatie van het dier worden bepaald waarvan de nauwkeurigheid niet heel groot is, maar die goed gebruikt kan worden in afwezigheid van andere positiegegevens, of voor het bevestigen van positiegegevens die met andere deelsystemen worden verkregen.According to yet another embodiment, the at least one animal is provided with a label, and comprising one or more subsystems and a data transfer system for reading the label of the at least one animal, where the data transfer system is provided with one or more readers, each of which is arranged to receive an information signal transmitted by the tag, the at least one tag 1s including a transmitter for transmitting the information signal, the or each reader generating an output signal representing an information signal received by the reader, the system further providing 1s with a signal processing unit which is arranged to determine the position data of the at least one label on the basis of one or more of the readers generated output signals. Such data transmission systems may, for example, be based on ultrawide band (UWB) technology, in which an electromagnetic signal in the UHF frequency band is exchanged with a reader. This electromagnetic signal includes, for example, measurement data from sensors located in the label. In principle, such technology is also suitable for positioning animals, but the accuracy in stables is limited. The wavelength in the UHF band is in the range of 30 centimeters to 3 meters, and as a result, electromagnetic signals in this frequency band are sensitive to objects and obstacles in the environment of such size. Thus, when a cow is among other cows, positioning based on a UHF signal can be quite inaccurate. Also when a cow is indoors in a barn, where walls reflect the signals, positioning can be inaccurate. What is possible is that when a UHF signal of reasonable signal strength is received by a receiver, the data transmission system can determine that the animal is likely to be within a few meters of the receiver. On this basis, a global location of the animal can be determined, the accuracy of which is not very high, but which can be used well in the absence of other position data, or for confirming position data obtained with other subsystems.

Overeenkomstig sommige uitvoeringsvormen is ten minste één label ingericht om het elektromagnetisch informatiesignaal zodanig uit te zenden dat het elektromagnetisch informatiesignaal informatie omvat over de sterkte waarmee het informatiesignaal door het label werd uitgezonden.According to some embodiments, at least one tag is configured to transmit the electromagnetic information signal such that the electromagnetic information signal includes information about the strength with which the information signal was transmitted by the tag.

Omdat de signaalsterkte bij ontvangst eveneens bekend is kan op basis van deze informatie een schatting worden gemaakt van de globale afstand van het dier tot de betreffende reader. Tevens is time of flight informatie, wanneer deze beschikbaar is om te gebruiken voor het inschatten van de momentane locatie van het dier. Overeenkomstig nog een andere uitvoeringsvorm is de signaalverwerkingseenheid ingericht om de positiegegevens te bepalen op basis van de sterkte van een of meer ontvangen elektromagnetische informatiesignalen van de ten minste een label. Wanneer de signaalverwerkingseenheid achtereenvolgens meerdere elektromagnetische informatiesignalen van het label ontvangt met een vaste of weinig variërende signaalsterkte vergroot dit de nauwkeurigheid van de positiebepaling omdat de statistiek van de meetgegevens toeneemt.Because the signal strength is also known upon reception, an estimate can be made on the basis of this information of the global distance from the animal to the relevant reader. It is also time of flight information, when it is available to use for estimating the instantaneous location of the animal. According to yet another embodiment, the signal processing unit is arranged to determine the position data based on the strength of one or more received electromagnetic information signals from the at least one tag. When the signal processing unit successively receives several electromagnetic information signals from the label with a fixed or slightly varying signal strength, this increases the accuracy of the position determination because the statistics of the measurement data increases.

Overeenkomstig nog een andere uitvoeringsvorm heeft het informatiesignaal een draaggolf frequentie A waarbij A ligt in het bereik van 300 MHz tot 3000 MHz, bij voorkeur 300 MHz tot 1000 MHz, zoals bijvoorbeeld 434 MHz, 868 MHz of 922 MHz.According to yet another embodiment, the information signal has a carrier frequency A where A is in the range of 300 MHz to 3000 MHz, preferably 300 MHz to 1000 MHz, such as, for example, 434 MHz, 868 MHz or 922 MHz.

Overeenkomstig nog andere uitvoeringsvormen is het ten minste ene dier voorzien van een label en omvattende een of meer deelsystemen een global positioning system (GPS), waarbij het label is voorzien van een GPS ontvanger en is ingericht om via GPS bepaalde positiegegevens te verzenden aan de locatievalidatie-eenheid. Een GPS systeem is uteraard geschikt voor het verstrekken van positiegegevens van het dier, zij het met enige beperkingen. Zo kan een GPS systeem niet indoor worden toegepast omdat er een line of sight moet zijn met de GPS satellieten. Tevens is GPS bewust enigszins onnauwkeurig (de positie kan met een onnauwkeurigheid van ongeveer 50 meter worden vastgesteld). Een dergelijk label, voorzien van GPS ontvanger, kan bijvoorbeeld zijn ingericht om de positiegegevens periodiek te verzenden aan de locatievalidatie-eenheid.According to still other embodiments, the at least one animal is provided with a label and comprising one or more subsystems a global positioning system (GPS), the label being provided with a GPS receiver and arranged to transmit determined position data via GPS to the location validator -unit. A GPS system is of course suitable for providing position data of the animal, albeit with some limitations. For example, a GPS system cannot be used indoors because there must be a line of sight with the GPS satellites. Also, GPS is intentionally somewhat inaccurate (the position can be determined with an inaccuracy of about 50 meters). Such a label, provided with a GPS receiver, can for instance be arranged to periodically transmit the position data to the location validation unit.

Overeenkomstig nog een verdere utvoeringsvorm omvattende een of meer deelsystemen een cameraherkenningssysteem, waarbij het cameraherkenningssysteem een server en één of meer camera’s omvat,According to a still further embodiment comprising one or more subsystems a camera recognition system, the camera recognition system comprising a server and one or more cameras,

waarbij] van elk van de één of meer camera’s een plaatsingslocatie, een beeldhoek, en een kijkrichting van de respectievelijke camera beschikbaar is voor de server. Een cameraherkenningssysteem kan worden toegepast om het dier te herkennen dat op camerabeelden wordt geregistreerd, en onder globale positie daarvan vast te stellen op basis van de camerabeelden. Overeenkomstig een uitvoeringsvorm van deze uitvinding is de server bijvoorbeeld ingericht om camerabeelden te ontvangen van een of meer camera’s en te analyseren voor het identificeren van op de camerabeelden zichtbare dieren, en voor het bepalen van positiegegevens van de zichtbare dieren, voor het verschaffen van de positiegegevens van de zichtbare dieren, voor het verschaffen van de positiegegevens aan de locatievalidatie-eenheid. Afhankelijk van de gebruikte beeldanalyse techniek en het aantal camera’s dat de locatie van een dier gelijktijdig registreert, kan de nauwkeurigheid van dergelijke positioneringsgegevens relatief groot of relatief klein zijn.wherein] each of the one or more cameras has a mounting location, a viewing angle, and a viewing direction of the respective camera available to the server. A camera recognition system can be used to recognize the animal recorded on camera images and determine its global position based on the camera images. According to an embodiment of the present invention, the server is arranged, for example, to receive and analyze camera images from one or more cameras to identify animals visible on the camera images, and to determine position data of the visible animals, to provide the position data of the visible animals, for providing the position data to the location validation unit. Depending on the image analysis technique used and the number of cameras simultaneously recording the location of an animal, the accuracy of such positioning data can be relatively high or relatively small.

Overeenkomstig een uitvoeringsvorm kan de server zijn ingericht om uit de camerabeelden de afstand tot de geïdentificeerde zichtbare dieren te bepalen voor het bepalen van de positiegegevens van de geïdentificeerde zichtbare dieren. Als met twee camera’s de afstand tot de camera kan worden vastgesteld kan de momentane locatie van het desbetreffende dier met vrij grote nauwkeurigheid worden bepaald. Omdat de dieren bovendien zichtbaar zijn op de camerabeelden, 1s de betrouwbaarheid van een dergelijke positiebepaling vrij groot. Wanneer echter het dier op de camerabeelden niet goed te identificeren is, neemt deze nauwkeurigheid sterk af.According to an embodiment, the server may be arranged to determine from the camera images the distance to the identified visible animals for determining the position data of the identified visible animals. If the distance to the camera can be determined with two cameras, the instantaneous location of the relevant animal can be determined with fairly high accuracy. Because the animals are also visible on the camera images, the reliability of such a position determination is quite high. However, if the animal cannot be properly identified on the camera images, this accuracy decreases sharply.

Overeenkomstig een verdere uitvoeringsvorm is de locatievalidatie-eenheid ingericht voor het versturen van de gegevens aan een databank welke gegevens behoren tot een groep omvattende: de momentane verwachtingslocatie, de positiegegevens, ontvanger van een of meer deelsystemen, de nauwkeurigheid van een of meer deelsystemen en de momentane waarschijnlijkheidswaarde.According to a further embodiment, the location validation unit is arranged for sending the data to a database, which data belong to a group comprising: the current forecast location, the position data, receiver of one or more subsystems, the accuracy of one or more subsystems and the instantaneous probability value.

Voorts, overeenkomstig nog een andere uitvoeringsvorm maken de locatievalidatie-eenheid en de hoeveelheid deelsystemen deel uit van een veebeheersysteem.Furthermore, according to yet another embodiment, the location validation unit and the plurality of subsystems are part of a livestock management system.

In een tweede aspect van de uitvinding is deze gericht op een veebeheersysteem omvattende een locatievalidatie-eenheid volgens het eerste aspect en een veelheid deelsystemen, waarbij elk van de deelsystemen 1s ingericht voor het periodiek utvoeren van een momentane positiebepaling van een dier en het verstrekken van de positiegegevens op basis van de momentane positiebepaling.In a second aspect of the invention, it is directed to a livestock management system comprising a location validation unit according to the first aspect and a plurality of subsystems, each of the subsystems being adapted to periodically perform a momentary position determination of an animal and provide the position data based on the instantaneous position determination.

Overeenkomstig nog een derde aspect is de uitvinding gericht op een label voor gebruik in een veebeheersysteem zoals hierboven beschreven.According to a still third aspect, the invention is directed to a label for use in a livestock management system as described above.

Overeenkomstig nog een vierde aspect is de uitvinding gericht op een werkwijze voor het valideren van een locatie van ten minste een dier op basis van positiegegevens ontvangen van een veelheid deelsystemen, waarbij elk van de deelsystemen is ingericht voor het periodiek uitvoeren van een momentane positiebepaling van het ten minste ene dier en het verstrekken van de positiegegevens op basis van de momentane positiebepaling, waarbij de werkwijze de stappen omvat van het: tijdsafhankelijk bijhouden van een momentane verwachtingslocatie van het ten minste ene dier op basis van de ontvangen positiegegevens van de één of meer deelsystemen, waarbij de momentane verwachtingslocatie m de tijd wordt aangepast afhankelijk van een verstreken tijdsduur sinds het ontvangen van de positiegegevens die het laatst verstrekt zijn door elk van de één of meer deelsystemen alsmede afhankelijk van een nauwkeurigheid van de momentane positiebepaling uitgevoerd door elk van de één of meer deelsystemen.According to a still fourth aspect, the invention is directed to a method for validating a location of at least one animal on the basis of position data received from a plurality of subsystems, wherein each of the subsystems is adapted to periodically perform a current position determination of the at least one animal and providing the position data on the basis of the current position determination, the method comprising the steps of: time-dependently maintaining a current expected location of the at least one animal based on the position data received from the one or more subsystems , wherein the instantaneous forecast location m is time adjusted depending on an elapsed time since receiving the position data last provided by each of the one or more subsystems as well as dependent on an accuracy of the instantaneous position determination performed by each of the one or more subsystems more subsystems.

Overeenkomstig nog een vijfde aspect is de uitvinding gericht op een computerprogramma product omvattende instructies voor het een locatievalidatie-eenheid volgens het eerste aspect doen laten uitvoeren van een werkwijze volgens het vierde aspect.According to a still fifth aspect, the invention is directed to a computer program product comprising instructions for causing a location validation unit according to the first aspect to perform a method according to the fourth aspect.

Overeenkomstig nog een zesde aspect is de uitvinding gericht op een voor een computer leesbaar medium omvattende een computerprogramma volgens het vijfde aspect. Korte omschrijving van de figuren Uitvinding zal hieronder worden besproken aan de hand van niet als beperkend bedoelde specifieke uitvoeringsvormen daarvan, onder verwijzing naar de bijgevoegde figuren, waarin: Figuur 1 een veebeheersysteem overeenkomstig de onderhavige uitvinding toont; Figuur 2 schematisch de meetonnauwkeurigheden toont voor een veebeheersysteem zoals getoond in figuur 1; Figuur 3 een waarschijnlijkheidsafname toont van een momentane verwachtingslocatie; Figuur 4 het waarschijnlijkheidsverloop toont voor positiebepalingen van verschillende systemen en een combinatiemeting; Figuur 5 schematisch een werkwijze overeenkomstig de uitvinding toont. Gedetailleerde beschrijving Figuur 1 toont schematisch een veebeheersysteem op een boerderijAccording to a still sixth aspect, the invention is directed to a computer readable medium comprising a computer program according to the fifth aspect. Brief Description of the Figures The invention will be discussed below with reference to specific embodiments thereof, not intended to be limiting, with reference to the accompanying figures, in which: Figure 1 shows a livestock management system in accordance with the present invention; Figure 2 schematically shows the measurement inaccuracies for a livestock management system as shown in Figure 1; Figure 3 shows a probability decrease of a current expectation location; Figure 4 shows the probability course for position determinations of different systems and a combination measurement; Figure 5 schematically shows a method according to the invention. Detailed Description Figure 1 schematically shows a livestock management system on a farm

1. Het veebeheersysteem is voorzien van een centrale server 3 met daarin een besturingseenheid 8 en een geheugen 9. De centrale server 3 kan zijn verbonden met een datacommunicatienetwerk, en in plaats van of additioneel aan het geheugen 9 kan de centrale server 3 zijn verbonden met een dataopslaggelegenheid via het datacommunicatienetwerk. Ten behoeve van de verzorging en het beheer van de dieren op de boerderij 1 heeft het veebeheersysteem toegang tot een databank met informatie over de dieren, zoals de runderen 22-1 tot en met 22-8 in figuur 1. De databank kan bijvoorbeeld zijn opgeslagen in het geheugen 9 van server 3, en bevat gegevens over elk van de betreffende dieren, zoals gezondheidsgegevens, verzorgingsgegevens, statusgegevens, eigendoms- en overdrachtsgegevens, etc. Ook kan de databank beschikken over gegevens op grond waarvan een gewenste momentane locatie van elk van de dieren kan worden vastgesteld. Bijvoorbeeld, de server 3 kan in de databank beschikken over het separeren van de dieren en de geschiedenis daarvan. Zo kan server 3 bepalen waar elk dier zich gewenst zou moeten bevinden op grond van het veebeheer op boerderij 1. De centrale server 3 1s verder verbonden met verschillende deelsystemen 4 tot en met 7, waarmee de veebeheertaken door de server 3 kunnen worden uitgevoerd. Elk van de systemen 4-7 die getoond zijn in figuur 1 genereert gegevens op basis waarvan positiebepaling mogelijk is. Elk van deze deelsystemen 4-7 maakt positiebepaling met een afwijkende nauwkeurigheid mogelijk, en al dan niet op regelmatige of onregelmatige basis. Een locatievalidatie-eenheid kan softwarematig zijn geïmplementeerd met behulp van server 3 en besturingseenheid 8, maar kan ook een stand- alone systeem zijn, of een separaat werkend onderdeel van de server 3.1. The livestock management system is provided with a central server 3 containing a control unit 8 and a memory 9. The central server 3 may be connected to a data communication network, and instead of or additionally to the memory 9, the central server 3 may be connected to a data storage facility via the data communication network. For the care and management of the animals on the farm 1, the livestock management system has access to a database with information about the animals, such as the cattle 22-1 through 22-8 in Figure 1. The database may be stored, for example in the memory 9 of server 3, and contains data about each of the relevant animals, such as health data, care data, status data, ownership and transfer data, etc. The database may also have data on the basis of which a desired instantaneous location of each of the animals can be determined. For example, the server 3 may have in the database the separation of the animals and their history. For instance, server 3 can determine where each animal should be located on the basis of the livestock management on farm 1. The central server 3 is further connected to various subsystems 4 to 7 inclusive, with which the livestock management tasks can be performed by the server 3 . Each of the systems 4-7 shown in Figure 1 generates data from which position determination is possible. Each of these subsystems 4-7 enables position determination with a deviating accuracy, whether or not on a regular or irregular basis. A location validation unit can be implemented in software using server 3 and control unit 8, but can also be a stand-alone system, or a separately operating part of the server 3.

Deelsysteem 4 betreft een indoor dierpositioneringssysteem waarmee onder meer de posities van dieren in een stal 20 kan worden bewaakt. Het positioneringssysteem 4 is verbonden met bijvoorbeeld een drietal ontvanger antennes 10. De antennes 10 ontvangen elektromagnetische signalen 20 die door de oorlabels van de dieren 22-7 en 22-8 worden voortgebracht. Op basis van bijvoorbeeld signaalsterkte of time of flight van deze elektromagnetische signalen 23, kan door middel van triangulering de positie van de dieren 22-7 en 22-8 nauwkeurig worden bepaald. Indoor positioneringssystemen voor dieren zijn typisch gebaseerd op laagfrequente communicatie, bijvoorbeeld met een trage golffrequentie van 50 khz of 400 khz. Typisch zijn de frequenties van de laagfrequente signalen gelegen in het bereik van 1 tot 500 khz. De draaggolven van deze elektromagnetische signalen 23 zijn lang, en hebben om die reden weinig last van de muren en/of obstakels die zich in de stal kunnen bevinden. Signalen van oorlabels buiten de stal 20 kunnen incidenteel eveneens worden opgepikt, mits deze miet te ver verwijderd zijn van de stal 20. Bijvoorbeeld de koe 22-2 die zich direct buiten de stal bij de muur bevindt zou nog gedetecteerd kunnen worden door de antennes 10.Subsystem 4 concerns an indoor animal positioning system with which, inter alia, the positions of animals in a stable 20 can be monitored. The positioning system 4 is connected to, for instance, three receiver antennas 10. The antennas 10 receive electromagnetic signals 20 which are produced by the ear tags of the animals 22-7 and 22-8. On the basis of, for instance, signal strength or time of flight of these electromagnetic signals 23, the position of the animals 22-7 and 22-8 can be accurately determined by means of triangulation. Indoor animal positioning systems are typically based on low frequency communication, for example with a slow wave frequency of 50 kHz or 400 kHz. Typically, the frequencies of the low-frequency signals are in the range of 1 to 500 kHz. The carrier waves of these electromagnetic signals 23 are long, and for that reason have little trouble with the walls and/or obstacles that may be located in the shed. Signals from ear tags outside the barn 20 can also be picked up incidentally, provided they are not too far away from the barn 20. For example, the cow 22-2 located directly outside the barn near the wall could still be detected by the antennas 10 .

Deelsysteem 5 betreft een outdoor positioneringssysteem waarmee dieren over grotere afstanden getraceerd kunnen worden. Omdat dergelijke systemen, zoals deelsysteem 5, veelal werkzaam zijn met hogere dragergolf frequenties dan deelsysteem 4 of, in voorkomend geval een line of sight nodig hebben met bijvoorbeeld een satelliet, zijn de systemen slechts buiten de stal 20 voldoende nauwkeurig, en in sommige gevallen zelfs niet eens bruikbaar binnen de stal. Sommige van de deelsystemen 5 zijn gebaseerd op Global Position System, waarvoor een line-of-sight met ten minste 3 satellieten vereist is. Andere systemen zoals deelsysteem 5 kunnen bijvoorbeeld zijn gebaseerd op elektromagnetische signalen afkomstig van oorlabels welke in het UHF frequentie bereik liggen (300-3000mhz). Vergelijkbaar met datapositionering van mobiele telefoons via het mobiele telefonienetwerk, kunnen de UHF datasignalen afkomstig van de labels van de dieren 22-1 tot en met 22-6 getrianguleerd worden nadat ze zijn ontvangen door de ontvangstmasten 12 van deelsysteem 5. Zolang er niet teveel obstakels in de buurt van de dieren 22-1 tot en met 22-6 aanwezig zijn, blijft de hoeveelheid signaalreflectie en signaalverzwakking beperkt, en kan op basis van signaalsterkte of time of flight de momentane locatie van de dieren 22-1 tot en met 22-6 relatief nauwkeurig bepaald worden. De elektromagnetische signalen in het UHF bereik afkomstig van de labels van dieren 22-7 en 22-8 zijn mogelijk nog wel te ontvangen door de masten 12, maar zijn verstoord door de aanwezigheid van de muren van de stal 20 en de eventuele andere obstakels en koeien in de stal. De nauwkeurigheid van positiebepaling van deze signalen is daardoor veel kleiner dan de nauwkeurigheid van de positiebepaling van de dieren 22-1 tot en met 22-6 die zich buiten de stal 20 bevinden.Subsystem 5 concerns an outdoor positioning system with which animals can be traced over greater distances. Because such systems, such as subsystem 5, often operate with higher carrier frequencies than subsystem 4 or, where appropriate, require a line of sight with for instance a satellite, the systems are only sufficiently accurate outside the shed 20, and in some cases even not even usable inside the stable. Some of the subsystems 5 are based on Global Position System, which requires a line-of-sight with at least 3 satellites. For example, other systems such as subsystem 5 may be based on electromagnetic signals from ear tags which are in the UHF frequency range (300-3000MHz). Similar to data positioning of mobile telephones via the mobile telephone network, the UHF data signals from the tags of the animals 22-1 to 22-6 can be triangulated after they have been received by the reception masts 12 of subsystem 5. As long as there are not too many obstacles are present in the vicinity of the animals 22-1 to 22-6, the amount of signal reflection and signal attenuation is limited, and the instantaneous location of the animals 22-1 to 22- can be determined based on signal strength or time of flight. 6 can be determined relatively accurately. The electromagnetic signals in the UHF range from the animal tags 22-7 and 22-8 may still be received by the masts 12, but are disturbed by the presence of the walls of the house 20 and any other obstacles and cows in the barn. The accuracy of the position determination of these signals is therefore much smaller than the accuracy of the position determination of the animals 22-1 to 22-6 which are located outside the shed 20.

Deelsysteem 6 betreft een dierherkenningssysteem waarmee op korte afstand de aanwezigheid van een dier kan worden vastgesteld.Subsystem 6 concerns an animal identification system with which the presence of an animal can be determined at a short distance.

Het dierherkenningssysteem 6 wordt in het voorbeeld van figuur 1 gebrukt voor het besturen van een separatiehek 15. Het separatiehek 15 kan scharnieren rondom scharnierpunt 16 en sluit bij bediening ofwel de stal 20 of de separeerruimte 18 af.The animal identification system 6 is used in the example of figure 1 to control a separation gate 15. The separation gate 15 can pivot around pivot point 16 and closes either the shed 20 or the separation space 18 when actuated.

Zodoende kan geregeld worden of de koe 22-6 kan doorlopen richting de stal 20 of dient te worden gescheiden van de andere koeien en naar separeerruimte 18 gaat.In this way it can be arranged whether the cow 22-6 can continue towards the shed 20 or whether it should be separated from the other cows and go to the separation area 18 .

Dierherkenningssysteem 6 is verbonden met het detectiepoortje 14 die het passeren van koe 22-6 kan vaststellen.Animal identification system 6 is connected to the detection gate 14 which can detect the passing of cow 22-6.

Wanneer koe 22-6 het separeerhek 14 passeert, en zijn aanwezigheid het dierherkenningssysteem 6 wordt vastgesteld, is tevens exact de positie van koe 22-6 bekend.When cow 22-6 passes the separation gate 14, and its presence is established in the animal identification system 6, the exact position of cow 22-6 is also known.

Op basis van de gegevens van deelsysteem 6 kan de centrale server 3 aldus vaststellen of koe 22-6 zich bij separeerhek 14 bevindt.On the basis of the data from subsystem 6, the central server 3 can thus determine whether cow 22-6 is located at separation gate 14.

De gegevens van dierherkennings-systeem 6 kunnen daarom worden toegepast als positiegegevens die de momentane locatie van het dier (in dit geval koe 22-6) kunnen aangeven.The data from animal recognition system 6 can therefore be used as position data which can indicate the instantaneous location of the animal (in this case cow 22-6).

Een verder deelsysteem dat in figuur 1 te zien is betreft een bewakingscamera 7 die is opgehangen in stal 20. Met bewakingscamera 7 kan bijvoorbeeld het welzijn van de koeien in de stal worden bewaakt.A further sub-system which can be seen in figure 1 concerns a surveillance camera 7 which is suspended in shed 20. With surveillance camera 7, the welfare of the cows in the shed can for instance be monitored.

De bewakingscamera 7 is gericht op de ingang 19 van stal 20. De lijnen 25-1 en 25-2 geven schematisch de kijkrichting en het kijkgebied van de camera 7 aan.The surveillance camera 7 is aimed at the entrance 19 of shed 20. The lines 25-1 and 25-2 schematically indicate the viewing direction and the viewing area of the camera 7 .

Alle dieren die zich tussen de lijnen 25-1 en 25-2 (en het verlengde daarvan) bevinden zijn zichtbaar op de beelden van camera 7. De beelden van camera 7 worden doorgegeven aan de centrale server 3, die de beelden kan analyseren en kan vaststellen welke dieren in beeld zijn.All animals located between lines 25-1 and 25-2 (and their extension) are visible on the images from camera 7. The images from camera 7 are passed on to the central server 3, which can analyze the images and determine which animals are in the picture.

Het vaststellen van de identiteit van de zichtbare dieren op de camerabeelden van camera 7 kan bijvoorbeeld op basis van beeldherkenning (van bijvoorbeeld het vlekkenpatroon). Omdat bovendien de maten van alle dieren in het centrale systeem 3 bekend zijn, kan op grond van de camerabeelden eveneens worden bepaald wat de afstand van elk dier tot de camera 7 is. Ook de kijkrichting van de camera en het gezichtsveld van de camera zijn bekend, en ut deze informatie kan de momentane locatie van elk zichtbaar dier op de camera nauwkeurig worden vastgesteld. In de situatie getekend in figuur 1 is slechts de koe 22-7 zichtbaar op camera.Establishing the identity of the visible animals on the camera images of camera 7 can, for instance, be based on image recognition (of, for instance, the spot pattern). Since, moreover, the sizes of all animals in the central system 3 are known, the distance of each animal from the camera 7 can also be determined on the basis of the camera images. The direction of view of the camera and the field of view of the camera are also known, and from this information the instantaneous location of each visible animal on the camera can be accurately determined. In the situation shown in figure 1, only the cow 22-7 is visible on camera.

Op grond van de gegevens van de verschillende deelsystemen 4-7, kan een momentane verwachtingslocatie voor elk dier worden bepaald die aangeeft waar en met welke waarschijnlijkheid het zich bevindt. Conform sommige uitvoeringsvormen kan deze informatie worden gebruikt voor het toetsen van de locatiegegevens in de databank van centrale server 3. Er kan dan worden vastgesteld of het dier zich in dezelfde locatie bevindt als op basis van informatie uit de databank van de server 3 kan worden bepaald. Wanneer deze momentane verwachtingslocatie en de aangegeven locatie op basis van server 3 niet met elkaar overeenstemmen, kan dit duiden op een fout. Ofwel de informatie in de databank kan dan fout zijn, of er is bij het separeren (of een andere handeling) een fout gemaakt zodat het dier op de verkeerde plaats 1s beland. De server 3 kan op basis daarvan een alarmsignaal, datasignaal of triggersignaal genereren, teneinde de gebruiker in te lichten of een corrigerende handeling te (laten) verrichten.On the basis of the data from the various subsystems 4-7, an instantaneous expectation location can be determined for each animal, which indicates where and with what probability it is located. According to some embodiments, this information can be used to check the location data in the database of the central server 3. It can then be determined whether the animal is in the same location as can be determined on the basis of information from the database of the server 3 . If this current expectation location and the indicated location based on server 3 do not match, this may indicate an error. Either the information in the database can then be wrong, or an error has been made during the separation (or another operation) so that the animal ends up in the wrong place. The server 3 can generate an alarm signal, data signal or trigger signal on the basis thereof, in order to inform the user or to perform a corrective action (or have it performed).

In figuur 2 is dezelfde situatie als in figuur 1 getekend, echter omwille van de duidelijkheid van de figuur is een deel van de infrastructuur van de deelsystemen 4-7 en de server in figuur 2 weggelaten. Wanneer in het navolgende naar deze deelsystemen wordt verwezen, zijn deze deelsystemen schematisch weergegeven in figuur 1.In figure 2 the same situation is drawn as in figure 1, however for the sake of clarity of the figure part of the infrastructure of the subsystems 4-7 and the server in figure 2 has been omitted. When reference is made to these subsystems in the following, these subsystems are schematically shown in figure 1.

Figuur 2 toont schematisch de nauwkeurigheid waarmee de verschillende deelsystemen 4-7 de momentane locaties van de dieren 22-1 tot en met 22-8 kunnen vertalen naar positiegegevens. Als uitgangspunt voor de positiebepaling is uitgegaan van de positie van een oorlabel dat gedragen kan worden door de dieren 22-1 tot en met 22-8. De vakman zal begrijpen dat in plaats van een oorlabel of additioneel daaraan, de dieren eveneens kunnen zijn voorzien van andere sensoren en labels die positionering mogelijk maken, zoals bijvoorbeeld een halsband of halslabel een pootlabel of een staartlabel. De uitvinding is niet beperkt tot het gebruik van een bepaald type label en kan met elk label dat ten behoeve van positiebepaling kan worden ingezet, worden toegepast. Te beginnen met deelsysteem 5, is in figuur 2 weergegeven met een gestippelde cirkel 30 rondom elk oorlabel van de dieren 22-1 tot en met 22-8 hoe nauwkeurig de positie van het betreffende dier door deelsysteem 5 kan worden bepaald.Figure 2 shows schematically the accuracy with which the various subsystems 4-7 can translate the instantaneous locations of the animals 22-1 to 22-8 inclusive into position data. The starting point for the position determination is the position of an ear tag that can be worn by the animals 22-1 to 22-8. Those skilled in the art will appreciate that instead of an ear tag or additionally thereto, the animals may also be provided with other sensors and tags that allow positioning, such as, for example, a collar or neck tag, a paw tag or a tail tag. The invention is not limited to the use of a particular type of label and can be applied with any label that can be used for position determination. Starting with subsystem 5, figure 2 shows with a dotted circle 30 around each ear tag of the animals 22-1 to 22-8 how accurately the position of the relevant animal can be determined by subsystem 5 .

Alle koeien die buiten lopen kan met een deelsysteem 5 dat bijvoorbeeld op basis van elektromagnetische signalen in de UHF frequentieband werkzaam kan zijn, relatief nauwkeurig de positie worden vastgesteld. De stippellijn 30 rondom de oorlabels van de dieren 22-1 tot en met 22-30 die zich buiten de stal 20 bevinden is daardoor relatief klein. Daarentegen is de nauwkeurigheid waarmee de momentane locaties van de dieren 22-1 tot en met 22-6 welke zich buiten stal 20 bevinden kunnen worden bepaald met het indoor positioneringssysteem 4 geringer dan nauwkeurigheid van deelsysteem. Immers, hoewel het indoor positioneringssysteem 4 goed in staat 1s om nauwkeurig momentane locaties van de dieren in de stal 20 vast te stellen, is het indoor positioneringssysteem veelal beperkt tot kleinere afstanden, en neemt de nauwkeurigheid buiten de stal 20 daarom af met de afstand. Voor een koe 22-2 die zich direct buiten de muur van de stal 20 bevindt zal de nauwkeurigheid van de bepaalde locatie nog relatief groot zijn, zodat de nauwkeurigheidcirkel 31 voor de nauwkeurigheid van de positiegegevens van deelsysteem 4 nagenoeg gelijk 1s aan de nauwkeurigheid 30 van deelsysteem 5. Neemt de afstand verder toe, zoals achtereenvolgens te zien is voor dieren 22-1, 22-3, 22-4 en 22-5, dan zal de nauwkeurigheid afnemen met de afstand zodat de positie van de koe 22-5 die zich relatief ver van de stal 20 bevindt niet nauwkeurig met het deelsysteem 4 kan worden vastgesteld.All cows that walk outside can be relatively accurately determined with a subsystem 5 which can operate, for instance on the basis of electromagnetic signals in the UHF frequency band. The dotted line 30 around the ear tags of the animals 22-1 to 22-30 which are located outside the shed 20 is therefore relatively small. In contrast, the accuracy with which the instantaneous locations of the animals 22-1 to 22-6 which are located outside shed 20 can be determined with the indoor positioning system 4 than the accuracy of the subsystem. After all, although the indoor positioning system 4 is well capable of accurately determining instantaneous locations of the animals in the shed 20, the indoor positioning system is usually limited to smaller distances, and the accuracy outside the shed 20 therefore decreases with distance. For a cow 22-2 located immediately outside the wall of the shed 20, the accuracy of the determined location will still be relatively large, so that the accuracy circle 31 for the accuracy of the position data of subsystem 4 is almost equal to 1s with the accuracy 30 of subsystem 5. If the distance increases further, as can be seen successively for animals 22-1, 22-3, 22-4 and 22-5, the accuracy will decrease with the distance so that the position of the cow 22-5 that is located relatively far from the shed 20 cannot be accurately determined with the subsystem 4.

In figuur 2 is er vanuit gegaan dat de signalen die door de labels van de dieren 22-1 tot en met 22-6 worden verzonden binnen de stal 20 door de antennes 10 nog zijn waar te nemen.In figure 2 it has been assumed that the signals sent by the labels of the animals 22-1 to 22-6 inclusive within the stable 20 by the antennas 10 can still be detected.

De vakman zal begrijpen dat het eveneens mogelijk is dat het dier 22-5 dat zich ver van de stal bevindt, zich inmiddels buiten het afstandsbereik van de antennes 10 bevindt en de signalen daardoor niet of onvoldoende te trianguleren zijn zodat de positie met het deelsysteem 4 voor het dier 22-5 niet meer is vast te stellen.The skilled person will understand that it is also possible that the animal 22-5 that is located far from the shed is meanwhile located outside the distance range of the antennas 10 and that the signals can therefore not be triangulated or can be insufficiently triangulated so that the position with the subsystem 4 for the animal 22-5 can no longer be determined.

De koe 22-6 die zich bij het separatiehek 14 bevindt is zichtbaar in de positiegegevens ontvangen van deelsystemen 4, 5 en 6. De koe 22-6 bevindt zich relatief dicht bij de stal 20, zodat de nauwkeurigheid van de positiebepalingsgegevens ontvangen van deelsysteem 4 nog relatief groot zijn.The cow 22-6 located at the separation gate 14 is visible in the position data received from subsystems 4, 5 and 6. The cow 22-6 is located relatively close to the stall 20, so that the accuracy of the position determination data received from subsystem 4 are still relatively large.

Deze zijn aangegeven met de cirkel 31. De nauwkeurigheid 30 van de positiegegevens ontvangen van deelsysteem 5 is net zo groot als de nauwkeurigheid van de positiegegevens van de overige koeien 22-1 tot en met 22-5 die zich buiten de stal 20 bevinden.These are indicated by the circle 31. The accuracy 30 of the position data received from subsystem 5 is just as great as the accuracy of the position data of the other cows 22-1 to 22-5 which are located outside the shed 20.

De nauwkeurigheid van de positiegegevens ontvangen van het dierherkenningssysteem 6, dat is verbonden met de detectiepoort 14 van het separatiehek 15, is echter zeer groot wanneer de koe 22-6 zich bij de detectiepoort 14 bevindt.However, the accuracy of the position data received from the animal identification system 6, which is connected to the detection gate 14 of the separation gate 15, is very high when the cow 22-6 is at the detection gate 14.

Met grote zekerheid is namelijk bekend dat de koe 22-6 zich op dat moment niet ergens anders bevindt.It is known with great certainty that the cow 22-6 is not located anywhere else at that moment.

De nauwkeurigheidscirkel 32 van de positiegegevens van dierherkenningssysteem 6 is daarom veel kleiner dan de nauwkeurigheid 30 en 31 van de deelsystemen 5 en 4. Nadeel van de positiegegevens ontvangen van dierherkenningssysteem 6 is echter dat deze enkel worden verstrekt op het moment dat het dier 22-6 zich bij een dierherkenningssysteem bevindt, en om die reden zijn de positiegegevens ontvangen van deelsysteem 6 niet op regelmatige basis beschikbaar.The accuracy circle 32 of the position data of animal recognition system 6 is therefore much smaller than the accuracy 30 and 31 of subsystems 5 and 4. However, the disadvantage of the position data received from animal recognition system 6 is that they are only provided at the moment when the animal is 22-6. is located at an animal identification system, and for that reason the position data received from subsystem 6 are not available on a regular basis.

Deze positiegegevens zijn daarom met name goed bruikbaar op het moment dat ze worden ontvangen, en een bepaalde korte periode daaropvolgend.These positional data are therefore particularly useful when they are received and for a certain short period of time thereafter.

De situatie binnen de stal 20 is geheel anders dan daarbuiten.The situation inside shed 20 is completely different from outside.

De nauwkeurigheid van de positiebepaling met behulp van het outdoor positioneringssysteem 5 van de dieren 22-7 en 22-8 is veel kleiner dan buiten de stal 20. Daardoor is de nauwkeurigheidscirkel van de koeien 22-7 en 22-8 veel groter dan de nauwkeurigheidscirkel 31 van deelsysteem 4 voor dezelfde dieren. Binnen de stal 20 is het indoor positioneringssysteem veel nauwkeuriger, en hetgeen een veel kleinere nauwkeurigheidscirkel 31 oplevert. Voor koe 22-7 geldt bovendien dat deze zichtbaar is op beelden van camerasysteem 7. Beeldanalysetechnieken van de beelden van camerasysteem 7 maken de herkenning van koe 22-7 op de camerabeelden mogelijk, en zorgen er ook voor dat de momentane locatie van de koe 22-7 nauwkeurig kan worden berekend. Dit levert een zeer kleine nauwkeurigheidscirkel 34 op, die in voorkomend geval zelfs kleiner kan zijn dan de nauwkeurigheid van de positiegegevens van indoor positioneringssysteem 4.The accuracy of the position determination using the outdoor positioning system 5 of the animals 22-7 and 22-8 is much smaller than outside the barn 20. As a result, the accuracy circle of the cows 22-7 and 22-8 is much larger than the accuracy circle 31 of subsystem 4 for the same animals. Within the shed 20 the indoor positioning system is much more accurate, yielding a much smaller accuracy circle 31 . In addition, cow 22-7 is visible on images from camera system 7. Image analysis techniques of the images from camera system 7 enable the recognition of cow 22-7 on the camera images, and also ensure that the instantaneous location of the cow 22 -7 can be accurately calculated. This produces a very small circle of accuracy 34, which in some cases may be even smaller than the accuracy of the position data of indoor positioning system 4.

Ten aanzien van de situatie in figuur 2 dient bovendien te worden opgemerkt dat wanneer de positie van een dier, bijvoorbeeld de positie van dier 22-7, via verschillende deelsystemen (hier 4, 5 en 7) vast te stellen is, en de berekende posities van koe 22-7 via elk van deze deelsystemen min of meer overeenkomt, de waarschijnlijkheid dat dier 22-7 zich bevindt op de aangegeven locatie (locatie 34) zeer groot 1s. Immers via drie verschillende deelsystemen wordt min of meer dezelfde positie gedetecteerd, dus de kans dat het dier 22-7 zich op een andere locatie bevindt is zeer gering.With regard to the situation in figure 2, it should also be noted that when the position of an animal, for example the position of animal 22-7, can be determined via various subsystems (here 4, 5 and 7) and the calculated positions of cow 22-7 via each of these subsystems corresponds more or less, the probability that animal 22-7 is located at the indicated location (location 34) is very high 1s. After all, more or less the same position is detected via three different subsystems, so the chance that the animal 22-7 is located at a different location is very small.

De situatie getekend in figuur 2 geeft de situatie weer zoals deze is op een bepaald tijdstip op de dag. Echter, de verschillende deelsystemen 4 tot en met 7 kunnen gedurende de dag op verschillende momenten positiegegevens van de momentane locatie van de dieren 22-1 tot en met 22- 8 beschikbaar maken. Zo zullen de positiegegevens ontvangen van indoor positioneringssysteem 4 en outdoor positioneringssysteem 5 met een grote frequentie aan de centrale server 3 worden doorgegeven, immers de voornaamste functie van deze positioneringssystemen is het continu doorgeven van de actuele positie van de dieren. De kans dat een dier zich ergens anders bevindt dan dat de positiegegevens van een van de deelsystemen 4 of 5 aangeven, is bij correct functioneren van de deelsystemen 4 en 5 direct gerelateerd aan de nauwkeurigheid van de positiebepaling. Wanneer wordt meegenomen dat er zich binnen een veebeheersysteem zoals getekend in figuur 1 storingen kunnen optreden, dan zal de waarschijnlijkheid dat de bepaalde momentane locatie van de dieren 22-1 tot en met 22-8 correct is iets kleiner zijn dan louter op basis van nauwkeurigheid van de meting is bepaald. Wanneer echter bij het veebeheersysteem 3 bekend is dat een deelsysteem last heeft van een storing, dan kan veebeheersysteem 3 automatisch de waarschijnlijkheidswaarde van de verkregen positiegegevens van het deelsysteem sterk verkleinen. Immers de kans is dan groot dat de doorgegeven positiegegevens niet correct zijn.The situation drawn in figure 2 represents the situation as it is at a certain time of the day. However, the different subsystems 4 to 7 can make positional data of the instantaneous location of the animals 22-1 to 22-8 available at different times during the day. For example, the position data received from indoor positioning system 4 and outdoor positioning system 5 will be transmitted to the central server 3 at a high frequency, since the main function of these positioning systems is to continuously transmit the current position of the animals. The chance that an animal is located somewhere other than that indicated by the position data of one of the subsystems 4 or 5 is directly related to the accuracy of the position determination when the subsystems 4 and 5 function correctly. If it is taken into account that malfunctions can occur within a livestock management system as shown in figure 1, then the probability that the determined instantaneous location of the animals 22-1 to 22-8 is correct will be slightly smaller than on the basis of accuracy alone. of the measurement has been determined. If, however, it is known to the livestock management system 3 that a subsystem is experiencing a malfunction, then livestock management system 3 can automatically greatly reduce the probability value of the position data obtained from the subsystem. After all, there is a good chance that the position data passed on is not correct.

Veebeheersysteem 3 kan voortdurend een waarschijnlijkheidswaarde bijhouden voor de positiegegevens die zijn ontvangen van elk van de deelsystemen 4-7. Zodra positiegegevens zijn ontvangen, zal de waarschijnlijkheid dat deze correct zijn relatief groot zijn. Echter met het verloop van de tijd, omdat de dieren 22 zich kunnen verplaatsen, zal de waarschijnlijkheid van de correctheid van de ontvangen positiegegevens afnemen.Livestock management system 3 may continuously maintain a probability value for the position data received from each of the subsystems 4-7. Once position data is received, the probability that it is correct will be relatively high. However, with the passage of time, as the animals 22 can move, the probability of the correctness of the received position data decreases.

In figuur 3 is dit schematisch weergegeven door de curve P; 38. Op tijdstip t0 worden positiegegevens ontvangen, en is de waarschijnlijkheidsfractie, die de waarschijnlijkheid aangeeft dat deze correct zijn, relatief groot en met name bepaald door de nauwkeurigheid van het systeem. Voor bijvoorbeeld een indoor positioneringssysteem 4 zou dat kunnen betekenen dat deze waarschijnlijkheidswaarde 0.85 is, zoals aangegeven in figuur 3 op tijdstip t0. Deze waarschijnlijkheid neemt echter af zolang er geen nieuwe positioneringsgegevens worden ontvangen. De curve P, 38 laat om die reden een afnemende waarschijnlijkheid zien, welke in het onderhavige geval afneemt tot 0.5 (50% waarschijnlijkheid). Op dat moment worden er nieuwe positioneringsgegevens ontvangen en neemt de waarschijnlijkheidswaarde toe tot de maximale waarde voor dit systeem: 0,85. Dit patroon herhaalt zich 1n principe voortdurend bij ontvangst van nieuwe positioneringsgegevens.In figure 3 this is schematically represented by the curve P; 38. At time t0, position data is received, and the probability fraction, which indicates the probability that they are correct, is relatively large and determined mainly by the accuracy of the system. For, for example, an indoor positioning system 4 this could mean that this probability value is 0.85, as indicated in figure 3 at time t0. However, this probability decreases as long as no new positioning data is received. The curve P, 38 therefore shows a decreasing probability, which in the present case decreases to 0.5 (50% probability). At that time, new positioning data is received and the probability value increases to the maximum value for this system: 0.85. In principle, this pattern repeats itself continuously when new positioning data is received.

Veebeheersysteem 3 ontvangt echter positioneringsgegevens van een veelheid deelsystemen 4-7, en kan deze combineren om zo de meest waarschijnlijke positie te bepalen. In figuur 4 is een situatie weergegeven waarin een drietal deelsystemen op verschillende tijdstippen positioneringsgegevens aan de locatie identificatie-eenheid sturen. Op tijdstip t0 worden van een deelsysteem I (dit 1s bijvoorbeeld deelsysteem 4) positioneringsgegevens ontvangen. De waarschijnlijkheidscurve Pr 40 start daarom bij 0,85 en neemt af gedurende de tijd die verstrijkt. Op tijdstip t1 stuurt deelsysteem II positioneringsgegevens aan het veebeheersysteem 3. Echter de nauwkeurigheid van de positioneringsgegevens die verzonden worden door deelsysteem II zijn veel kleiner dan de nauwkeurigheid van de positioneringsgegevens ontvangen van deelsysteem I. De waarschijnlijkheidscurve Pi die de waarschijnlijkheidsfractie aangeeft dat de positioneringsgegevens van deelsysteem II correct zijn, begint in t1 daarom op een lager niveau (0,5) dan de curve Pj van deelsysteem I. Op tijdstip t2 stuurt deelsysteem III positioneringsgegevens aan het veebeheersysteem 3. De positioneringsgegevens van deelsysteem III komen overeen met de ontvangen positiegegevens van deelsysteem II. Op zichzelf is de nauwkeurigheid van deelsysteem III weer kleiner dan die van deelsysteem II. De waarschijnlijkheidscurves Pi, Pi, en Pin van de waarschijnlijkheden van elk van de deelsystemen I, IT en III (dit zijn respectievelijk curves 40, 41 en 42) liggen daarom elk op een ander waarschijnlijkheidsniveau zoals te zien is in figuur 4.However, livestock management system 3 receives positioning data from a plurality of subsystems 4-7, and can combine them to determine the most likely position. Figure 4 shows a situation in which three subsystems send positioning data to the location identification unit at different times. At time t0, positioning data is received from a subsystem I (this is, for example, subsystem 4). The probability curve Pr 40 therefore starts at 0.85 and decreases over time. At time t1, subsystem II sends positioning data to the livestock management system 3. However, the accuracy of the positioning data sent by subsystem II is much smaller than the accuracy of the positioning data received from subsystem I. The probability curve Pi indicating the probability fraction that the positioning data from subsystem II are correct, therefore starts in t1 at a lower level (0.5) than the curve Pj of subsystem I. At time t2, subsystem III sends positioning data to the livestock management system 3. The positioning data of subsystem III correspond to the position data received from subsystem II. In itself, the accuracy of subsystem III is smaller than that of subsystem II. The probability curves Pi, Pi, and Pin of the probabilities of each of the subsystems I, IT and III (these are curves 40, 41 and 42 respectively) are therefore each at a different probability level as can be seen in Figure 4.

Veebeheersysteem 3 kan de positiegegevens van de verschillende deelsystemen echter met elkaar combineren. Wanneer veebeheersysteem 3 vaststelt dat de positiegegevens die zijn ontvangen van deelsysteem III overeenkomen met de positiegegevens die zijn ontvangen van deelsysteem II, kan veebeheersysteem 3 een waarschijnlijkheidswaarde uitrekenen dat de positiegegevens die zijn ontvangen van de combinatie van deelsystemen IT en ITI samen correct zijn. Omdat de ontvangen positiegegevens van elk van de deelsystemen II en ITI elkaars correctheid bevestigen, kan bij ontvangst van deze gegevens waarschijnlijkheidswaarde van combinatie van deelsystemen II en III oplopen tot waarde 1 (de verkregen posities zijn dan dus zeker correct). Omdat echter de deelsystemen II en III veel minder frequent positiegegevens verstrekken, neemt de waarschijnlijkheid dat de vastgestelde positie uit de combinatie van deze twee deelsystemen II en ITI correct is ook weer snel af, zoals te zien is in curve 43 voor Pr.Livestock management system 3 can, however, combine the position data of the various subsystems. When livestock management system 3 determines that the position data received from subsystem III matches the position data received from subsystem II, livestock management system 3 can calculate a probability value that the position data received from the combination of subsystems IT and ITI are correct together. Since the position data received from each of the subsystems II and ITI confirm each other's correctness, the probability value of the combination of subsystems II and III can rise to a value of 1 when this data is received (the positions obtained are therefore certainly correct). However, because the subsystems II and III provide position data much less frequently, the probability that the determined position from the combination of these two subsystems II and ITI is correct also decreases quickly, as can be seen in curve 43 for Pr.

Voor het veebeheersysteem 3 betekent dit het volgende. De positiegegevens ontvangen van de combinatie van deelsystemen II en III is rondom tijdstip t2 in ieder geval veel groter dan de waarschijnlijkheid dat de positiegegevens ontvangen van het indoor positioneringssysteem I correct zijn. Zeker wanneer deelsysteem I een net iets andere positie aangeeft dan de deelsystemen II en III, kan het veebeheersysteem 3 besluiten dat de positiegegevens van de deelsystemen II en III die elkaar bevestigen, de Juiste positiegegevens zijn. De momentane verwachtingslocatie die door veebeheersysteem 3 wordt geregistreerd zal in dat geval overeenkomen met de vastgestelde positie door de deelsystemen II en III. Echter, vanaf punt 45 bij t3, wanneer deelsysteem I nieuwe positiegegevens verstrekt, is de kans groter dat deze positiegegevens afkomstig van deelsysteem I correct zijn. Immers, de positiegegevens van deelsysteem 1 worden veel vaker geüpdatet dan die van deelsystemen II en ITI. De momentane verwachtingslocatie die door veebeheersysteem 3 vanaf tijdstip t3 wordt geregistreerd, zal in dat geval overeenkomen met de positiegegevens afkomstig van deelsysteem I. Bij tijdstip t4 is de waarschijnlijkheid dat de positiegegevens van de deelsystemen II en III samen correct zijn zodanig afgenomen dat deze nagenoeg gelijk zijn aan de waarschijnlijkheid van correctheid van de positiegegevens afkomstig van deelsysteem II alleen (de meest nauwkeurige van de twee). Figuur 5 toont schematisch een werkwijze overeenkomstig de onderhavige uitvinding.For the livestock management system 3 this means the following. The position data received from the combination of subsystems II and III is in any case much greater around time t2 than the probability that the position data received from the indoor positioning system I is correct. Certainly when subsystem I indicates a slightly different position than subsystems II and III, livestock management system 3 can decide that the position data of subsystems II and III that confirm each other are the Correct position data. The momentary expected location registered by livestock management system 3 will in that case correspond to the position determined by subsystems II and III. However, from point 45 at t3, when subsystem I provides new position data, this position data from subsystem I is more likely to be correct. After all, the position data of subsystem 1 are updated much more often than those of subsystems II and ITI. In that case, the instantaneous expected location registered by livestock management system 3 from time t3 will correspond to the position data from subsystem I. At time t4, the probability that the position data from subsystems II and III together have been correctly decreased to such an extent that they are almost equal. depend on the probability of correctness of the position data coming from subsystem II alone (the more accurate of the two). Figure 5 shows schematically a method according to the present invention.

In figuur 5 ontvangt het veebeheersysteem 3 van de veelheid deelsystemen 4-7 positiegegevens van de vastgestelde locatie van de verschillende dieren.In Figure 5, the livestock management system 3 receives from the plurality of subsystems 4-7 position data of the determined location of the different animals.

In stap 52 haalt veebeheersysteem 3 uit het geheugen 9 de nauwkeurigheidgegevens op die een nauwkeurigheid van elk van de systemen 4 tot en met 7 aangeven.In step 52, livestock management system 3 retrieves from the memory 9 the accuracy data indicating an accuracy of each of the systems 4 to 7 inclusive.

Op basis daarvan wordt in stap 54 berekend hoe groot de waarschijnlijkheidswaarde 1s dat de posities die zijn verkregen van elk van de deelsystemen 4 tot en met 7 correct zijn.Based on this, in step 54, it is calculated how great the probability value 1s that the positions obtained from each of the subsystems 4 to 7 are correct.

Dit levert voor elk van de deelsystemen 4 tot en met 7 een waarschijnlijkheidswaarde op die later wordt gebruikt voor het kiezen van de te gebruiken positiegegevens.This yields for each of the subsystems 4 to 7 a probability value which is later used to select the position data to be used.

In stap 56 wordt optioneel nog bepaald of de positiegegevens van bepaalde deelsystemen 4 tot en met 7 gecombineerd kunnen worden omdat de ontvangen positiegegevens elkaars correctheid bevestigen.In step 56 it is optionally also determined whether the position data of certain subsystems 4 to 7 can be combined, because the position data received confirm each other's correctness.

Wanneer dergelijke combinaties inderdaad te maken zijn, dan gaat de werkwijze terug naar stap 52 en wordt op basis van ontvangen nauwkeurigheid wederom in stap 54 een waarschijnlijkheidswaarde van de combinatie bepaald.If such combinations can indeed be made, the method returns to step 52 and a probability value of the combination is again determined in step 54 on the basis of received accuracy.

Wanneer in stap 56 wordt vastgesteld dat er geen andere combinaties van deelsystemen mogelijk zijn, dan zal in stap 58 worden vastgesteld welk van de berekende waarschijnlijkheidswaarden het grootst is.If it is determined in step 56 that no other combinations of subsystems are possible, then it will be determined in step 58 which of the calculated probability values is the largest.

De positiegegevens afkomstig van het deelsysteem of de combinatie van deelsystemen waarvoor de waarschijnlijkheidswaarde het grootst is, zal in stap 58 geselecteerd worden als de momentane verwachtingslocatie.The position data from the subsystem or combination of subsystems for which the probability value is greatest will be selected in step 58 as the current forecast location.

Veebeheersysteem 3 zal deze bepaalde verwachtingslocatie registreren als de vastgestelde locatie van het betreffende dier.Livestock management system 3 will register this determined expected location as the determined location of the relevant animal.

Optioneel wordt stap 60 utgevoerd, waarin op basis van gegevens uit geheugen 9 (of de daarin opgeslagen databank) wordt vastgesteld of de momentane verwachtingslocatie ut stap 58 overeenstemt met de locatie die op grond van de gegevens van het dier in het veebeheersysteem te verwachten is (zoals statusgegevens, verzorgingsgegevens, gezondheidstoestand, etc.). Op deze wijze kan worden gecontroleerd of het dier zich wel op de Juiste locatie bevindt. Wanneer in stap 60 wordt vastgesteld dat de momentane verwachtingslocatie niet overeenkomt met de gewenst geachte locatie in het veebeheersysteem, wordt in stap 62 een alarmsignaal of triggersignaal voortgebracht. Ook kan in plaats van een alarm een informatiesignaal worden voortgebracht met informatie over de gevonden afwijking. Deze signalen kunnen worden gebruikt voor het alarmeren van de gebruiker, of voor het corrigeren van een ontstane situatie. Hierbij kan het zijn dat ofwel de locatie in het geheugen 9 of de werkelijke locatie van het dier moet worden aangepast (dit laatste door het dier te verplaatsen of via een separatiehek naar de juiste plaats te dirigeren). De werkwijze kan dan verder gaan met stap 64. Stap 62 kan optioneel bijvoorbeeld enkel worden uitgevoerd bij een minimale waarschijnlijkheidswaarde van de momentane verwachtingswaarde.Optionally, step 60 is performed, in which, on the basis of data from memory 9 (or the database stored therein), it is determined whether the current expected location in step 58 corresponds to the location that can be expected on the basis of the animal's data in the livestock management system ( such as status data, care data, health status, etc.). In this way it can be checked whether the animal is in the correct location. If it is determined in step 60 that the current expected location does not correspond to the desired location in the livestock management system, an alarm signal or trigger signal is generated in step 62. Also, instead of an alarm, an information signal can be generated with information about the abnormality found. These signals can be used to alert the user, or to correct a situation that has arisen. In this case it may be that either the location in the memory 9 or the actual location of the animal has to be adjusted (the latter by moving the animal or directing it to the correct place via a separation gate). The method may then proceed to step 64. Optionally, step 62 may be performed only at a minimum probability value of the current expectation value, for example.

In stap 64 bepaalt het veebeheersysteem of er al nieuwe positioneringsgegevens ontvangen zijn. Wanneer dit niet zo is, dan zal de werkwijze teruggaan naar stappen 52 en 54, en wordt de waarschijnlijkheidswaarde aangepast op grond van het verstrijken van tijd. In het geheugen 9 kunnen functiedefinities beschikbaar zijn die aan het veebeheersysteem 3 aangeven hoe de waarschijnlijkheid van elk van de deelsystemen dient te worden aangepast na het verstrijken van tijd. Op basis van deze gegevens wordt een nieuwe waarschijnlijkheidswaarde is stap 54 bepaald waarna wederom de stappen 56 en 58 doorlopen worden en zodoende mogelijk de momentane verwachtingslocatie wordt aangepast. Wanneer in stap 64 wordt vastgesteld dat er nieuwe positiegegevens van 1 of meer deelsystemen 4 tot en met 7 beschikbaar zijn, zal de werkwijze vanaf stap 50 verder gaan en de ontvangen positiegegevens zoals hierboven beschreven verwerken.In step 64, the livestock management system determines whether new positioning data has already been received. If not, the method goes back to steps 52 and 54, and the probability value is adjusted based on the passage of time. Function definitions may be available in the memory 9 which indicate to the livestock management system 3 how the probability of each of the subsystems should be adjusted after the lapse of time. On the basis of this data, a new probability value is determined in step 54, after which steps 56 and 58 are again completed and the current expectation location is thus possibly adjusted. If it is determined in step 64 that new position data from 1 or more subsystems 4 to 7 are available, the method will continue from step 50 and process the received position data as described above.

De hierboven beschreven specifieke uitvoeringsvormen van de uitvinding zijn bedoeld ter illustratie van het uitvindingsprincipe.The specific embodiments of the invention described above are intended to illustrate the inventive principle.

De uitvmding wordt slechts beperkt door de navolgende conclusies.The invention is limited only by the following claims.

Claims

CONCLUSIONS

A location validation unit for validating a location of at least one animal in a livestock management system on the basis of position data received from a plurality of subsystems of different types, wherein each of the subsystems is adapted to periodically perform a momentary position determination of the at least one animal and providing the position data to the location validation unit on the basis of the current position determination, wherein the location validation unit comprises a control unit which is arranged for: time-dependently keeping a current expected location of the at least one animal on the basis of the received position data from the one or more subsystems, the current forecast location being adjusted in time depending on an elapsed time since receiving the position data last provided by each of the one or more subsystems as well as depending on an accuracy of the instantaneous po position determination performed by each of the one or more subsystems.

A location validation unit according to claim 1, wherein the control unit is adapted to calculate for each of the received position data a current probability value indicative of a probability with which the at least one animal is currently located at the location indicated by the position data.

A location validation unit according to claim 2, wherein the control unit is arranged to calculate the instantaneous probability value depending on the accuracy of position determinations of the respective subsystem that provided the position data, and depending on the time elapsed since the position data passed through the location validation unit. unit have been received.

A location validation unit according to one or more of the preceding claims, wherein the location validation unit is adapted to obtain or maintain an accuracy value for each of the one or more subsystems, the accuracy value being indicative of an accuracy of the current position determination performed by the respective subsystem.

A location validation unit according to claims 3 and 4, wherein the control unit is arranged for: a) upon receipt of the position data from at least one subsystem, determining the instantaneous probability value based on the accuracy value of the respective subsystem; and b) during the lapse of time after receiving the position data, adjusting the probability value so as to indicate a decreasing probability.

The location validation unit of claim 5, wherein for adjusting the current forecast location, the control unit is arranged to equate the current forecast location with the location indicated by the position data whose current probability value is greatest.

A location validation unit according to claim 5 or 6, wherein the control unit is arranged to perform step b) such that the probability value is adjusted according to a time-dependent decrease curve.

The location validation unit of claim 7, further comprising a memory, the memory comprising for each of the subsystems a function definition for a decay curve associated with the subsystem.

The location validation unit of claim 4, further comprising a memory, the memory including a plurality of the accuracy values, each accuracy value associated with one of the subsystems.

A location validation unit according to any one of the preceding claims when dependent on claim 2, wherein the control unit is arranged to increase the instantaneous probability value of the position data of at least one of the subsystems when the location provided by the position data of the at least one subsystem is indicated corresponding to a location indicated by the position data provided by another subsystem.

A location validation unit according to any one of the preceding claims when dependent on claim 2, wherein the instantaneous probability value 1s is expressed as a probability percentage, or as a probability fraction.

A location validation unit according to any one or more of the preceding claims, wherein the location validation unit is adapted to receive from the livestock management system location data of the location of the at least one animal to be validated, and wherein the control unit 1n is arranged for comparing the location data with the current forecast location to determine correspondence between the location indicated by the location data and the current forecast location.

A location validation unit according to claim 12, wherein the control unit is adapted to cause the location unit to generate a signal, such as a trigger signal, a data signal or an alarm signal, in dependence on comparing the location data with the current forecast location. .

A location validation unit according to any one or more of the claims 1-11, wherein the location validation unit is arranged for sending the current forecast location to the livestock management system.

A location validation unit according to one or more of the preceding claims, wherein each of the one or more animals is provided with a label to be worn by the animal, and wherein at least one of the subsystems is an animal positioning system adapted for determining of the position of the tag and for receiving identification data associated with the animal from the tag.

A location validation unit according to claim 15, wherein the animal positioning system comprises one or more beacons for receiving beacon signals transmitted by the tag from each animal, and a processing unit for calculating the position data from the beacon signals.

A location validation unit according to any one of the preceding claims, wherein the one or more subsystems comprise a short-range animal recognition system, the short-range animal recognition system comprising one or more fixed receivers, each fixed receiver having the placement location for the location validation unit is available, and wherein the at least one animal is provided with an identification transmitter capable of being recognized by the short range animal recognition system upon receipt of an identification signal via at least one of the fixed receivers, the short-range animal recognition system is provided with a processing unit for calculating the position data from the identification signals.

The location validation unit of claim 17, wherein the identification transmitter is an active or passive radio frequency identification chip (RFID).

A location validation unit according to one or more of the preceding claims, wherein the at least one animal is provided with a label, and wherein the one or more subsystems comprise a data transfer system for reading the label of the at least one animal, where the data transmission system comprises one or more readers, each adapted to receive an information signal transmitted by the label, the at least one label comprising a transmitter for broadcasting the information signal, the or each reader generating an output signal which the reader represents the information signal received, wherein the system is further provided with a signal processing unit which is adapted to determine the position data of the at least one label on the basis of one or more output signals generated on the basis of one or more of the readers.

A location validation unit according to claim 19, wherein the at least one label is adapted to transmit the electromagnetic information signal such that the electromagnetic information signal comprises information about the strength with which the electromagnetic information signal is transmitted by the label.

A location validation unit according to claim 20, wherein the signal processing unit is arranged to determine the position data based on the strength of one or more received electromagnetic information signals from the at least one label.

A location validation unit according to any one of claims 19-21, wherein the information signal has a carrier frequency A, where A is in the range of 300 MHz to 3000 MHz, preferably 300 MHz to 1000 MHz, such as for example 434 MHz, 868 MHz or 922 MHz.

A location validation unit according to any one of the preceding claims, wherein the at least one animal is provided with a label, and wherein the one or more subsystems is a global positioning system (GPS), wherein the label is provided with a GPS receiver and is arranged to transmit determined position data to the location validation unit via GPS.

The location validation unit of claim 23, wherein the tag is arranged to periodically transmit the position data to the location validation unit.

A location validation unit according to one or more of the preceding claims, wherein at least one of the subsystems is a camera recognition system, the camera recognition system comprising a server and one or more cameras, wherein each of the one or more cameras has a deployment location, a angle of view, and a viewing direction of the respective camera is available to the server.

The location validation unit of claim 25, wherein the server is configured to analyze camera images received from the one or more cameras to identify animals visible on the camera images and to determine position data of the visible animals, to provide the position data to the location validation unit.

A location validation unit according to claim 26, wherein the server is arranged to determine from the camera images the distance to the identified visible animals for determining the position data of each of the identified visible animals.

A location validation unit according to any one or more of the preceding claims, wherein the location validation unit is arranged for sending data to a database, which data belong to a group comprising: the current forecast location, the position data received from one or more subsystems, the accuracy of one or more of the subsystems, and the instantaneous probability value.

A location validation unit according to any one of the preceding claims, wherein the location validation unit and the plurality of subsystems are part of the livestock management system.

A livestock management system comprising a location validation unit according to any one of claims 1 to 29, and a plurality of subsystems, wherein each of the subsystems is adapted to periodically perform a current position determination of an animal and to provide the position data based on the current positioning.

A livestock management system according to claim 30, wherein the system comprises a plurality of labels, the labels being adapted to operate correspondingly with one or more of the subsystems for releasing the instantaneous position determinations to be performed periodically by the subsystems.

A label for use in a livestock management system according to claim 31.

33. Method for validating a location of at least one animal on the basis of position data received from a plurality of subsystems, wherein each of the subsystems is adapted to periodically perform a current position determination of the at least one animal and provide the position data based on the instantaneous position determination, the method comprising the steps of: time-dependently maintaining a current expectation location of the at least one animal on the basis of the position data received from the one or more subsystems, wherein the instantaneous expectation location is timed adjusted depending on an elapsed time since receiving the position data last provided by each of the one or more subsystems as well as depending on an accuracy of the instantaneous position determination performed by each of the one or more subsystems.

The method of claim 33, further comprising calculating for each of the received position data a current probability value indicative of a probability with which the at least one animal is currently located at the location indicated by the position data.

The method of claim 34, further comprising calculating the instantaneous probability value depending on the accuracy of position determinations of the respective subsystem that provided the position data, and depending on the elapsed time since the position data was received by the location validation unit.

A method according to any one of claims 33-35, further comprising obtaining or maintaining an accuracy value for each of the one or more subsystems, the accuracy value being indicative of an accuracy of the instantaneous position determination performed by the respective subsystem.

The method of claims 35 and 36, further comprising: a) upon receipt of the position data from at least one subsystem, determining the instantaneous probability value based on the accuracy value of the respective subsystem; and b) during the lapse of time after receiving the position data, adjusting the probability value so as to indicate a decreasing probability.

The method of claim 37, further comprising equating the current forecast location with the location indicated by the position data whose current probability value is greatest 1s.

The method of any of claims 33-38, further comprising comparing the location data with the current forecast location to determine correspondence between the location indicated by the location data and the current forecast location.

The method of claim 39, dependent on comparing the location data with the current forecast location, generating a signal, such as a trigger signal, a data signal or an alarm signal.

A computer program product comprising instructions for causing a location validation unit according to one or more of claims 1 to 29 to perform a method according to one or more of claims 33 to 40.

42. A computer readable medium comprising a computer program according to claim 41.