NL2006638C2

NL2006638C2 - NAVIGATION SYSTEM AND NAVIGATION METHOD FOR VEHICLES.

Info

Publication number: NL2006638C2
Application number: NL2006638A
Authority: NL
Inventors: Andreas Vogel
Original assignee: Bosch Gmbh Robert
Priority date: 2010-04-22
Filing date: 2011-04-20
Publication date: 2012-02-28
Also published as: DE102010028090A1; NL2006638A

Description

P94420NL00P94420NL00

Titel: Navigatiesysteem en navigatiewerkwijze voor voertuigenTitle: Navigation system and navigation method for vehicles

Stand van de techniekState of the art

De uitvinding betreft een navigatiesysteem en een navigatiewerkwijze voor voertuigen, in het bijzonder voor motorvoertuigen.The invention relates to a navigation system and a navigation method for vehicles, in particular for motor vehicles.

5 Het wegennet is continu in verandering, aangezien meer wegen worden aangelegd, bestaande wegen worden gesloten, aan wegen een andere naam wordt gegeven en de voorrangsregels kunnen veranderen.5 The road network is constantly changing, since more roads are being built, existing roads are being closed, roads are being renamed and the priority rules can change.

Voor een gebruikelijk navigatiesysteem heeft dit tot gevolg, dat de database, waarmee het navigatiesysteem werkt, meestal is verouderd. Steeds vaker 10 komen navigatieapparaten voor, die het door het voertuig afgelegde traject vastleggen. Deze trajecten kunnen door de gebruikers in digitale kaarten worden ingetekend. Er bestaat bijvoorbeeld het project OpenStreetMap of een online bewerkingsmogelijkheid van een database van bekende kaartenproducenten. In deze projecten kunnen gebruikers wegen invullen, 15 attributen veranderen, wegen wissen enzovoorts. Het resultaat is dat de database die voor zulke projecten ter beschikking wordt gesteld, meestal actueler is dan een opgeslagen statische database, waarbij echter het gevaar bestaat, dat gebruikers - kwaadwillig of per ongeluk - foute wegen, foutieve attributen enzovoorts in de database invullen. De kwaliteit hangt daarbij 20 vooral af hoe en door wie de data werd verzameld. Het spectrum reikt daarbij van professionele digitaliseerdere met kostbare uitrusting aan de ene kant tot aan eenvoudige gebruikers die zich bijvoorbeeld herinneren, dat op een plaats vermoedelijk een weg is geweest. Elke gebruiker levert dienovereenkomstig kaartendata van verschillende kwaliteit. Er zijn 25 derhalve twee aspecten bij kaartendata, namelijk dat kaartendata verouderen en de producenten van de kaartendata een verschillende betrouwbaarheid vertonen. Gebruikelijke navigatiesystemen zijn op een 2 gelijkaardige kwaliteit van de kaartendata ontworpen en houden geen rekening met kaartendata van verschillende kwaliteit.For a conventional navigation system, this means that the database with which the navigation system works is usually outdated. More and more often 10 navigation devices occur, which record the route traveled by the vehicle. These routes can be signed into digital maps by users. For example, there is the OpenStreetMap project or an online editing option for a database of well-known card producers. In these projects, users can enter roads, change attributes, delete roads, and so on. The result is that the database that is made available for such projects is usually more up-to-date than a stored static database, but there is a risk that users - maliciously or accidentally - enter incorrect paths, incorrect attributes, etc. into the database. The quality in this context mainly depends on how and by whom the data was collected. The spectrum ranges from professional digitizers with expensive equipment on the one hand to simple users who, for example, remember that there has probably been a road in one place. Each user accordingly supplies map data of various quality. There are therefore two aspects to map data, namely that map data is outdated and the producers of the map data exhibit different reliability. Conventional navigation systems are designed on a 2 similar quality of the map data and do not take into account map data of different quality.

DE 102007058092 beschrijft een navigatiesysteem, waarbij geografische objecten eigenschappen vertonen die additioneel een attribuut 5 “waarschijnlijkheid” vertonen. Dit attribuut “waarschijnlijkheid” betreft echter niet de betrouwbaarheid van de opgave van de eigenschappen, maar een gebruikswaarde van de eigenschapsopgave op het tijdstip van gebruik. Bijvoorbeeld wordt bij opgave met betrekking tot een tankstation de opgave van de geografische positie van het tankstation niet in twijfel getrokken, 10 maar wel, of het tankstation ’s avonds laat geopend is in het geval dat deze in een landelijke omgeving of een ander weinig bereden weg ligt. Van belang zijn nog de waarschijnlijkheidsopgaven van een gemiddelde snelheid, aangezien deze informatie tot een keuze van een rijroute met de rijtijd, die minder gespreid is dan die van een alternatieve route, kan worden gebruikt. 15 Daarmee houdt ook DE 2007058093 zich bezig met de optimalisering van de opgave van de rijtijd, brandstofverbruik, en rijkosten. Ook hier worden de geografisch data zoals de lengte van de weg en de waarde van de gemiddelde snelheid niet in twijfel getrokken, maar alleen maar gecontroleerd hoe plausibel de aanname van het bereiken van de gemiddelde snelheid 20 enzovoorts voor de geplande rijtijd is.DE 102007058092 describes a navigation system, in which geographical objects display properties that additionally display an attribute 5 "probability". This attribute "probability", however, does not concern the reliability of the specification of the properties, but a use value of the specification of the property at the time of use. For example, when specifying a gas station, the statement of the geographic position of the gas station is not called into question, but it is questioned whether the gas station is open late at night if it is ridden in a rural environment or in another country. away. Also of importance are the probability specifications of an average speed, since this information can be used to select a driving route with the driving time that is less spread than that of an alternative route. DE 2007058093 is also concerned with optimizing driving time, fuel consumption and running costs. Here too, the geographic data such as the length of the road and the value of the average speed are not questioned, but only checked how plausible the assumption of reaching the average speed 20 and so on is for the planned driving time.

Openbaarmaking van de uitvindingDisclosure of the invention

Daartegen biedt het navigatiesysteem en de navigatie werkwijze 25 zoals een computerprogrammaproduct volgens de onderhavige uitvinding het voordeel, dat de navigatiedata een attribuut met betrekking tot een betrouwbaarheidsniveau voor een correctheid van de data vertonen en het navigatiesysteem deze opgaven voor de optimalisering voor het vervullen van de gebruikerswens gebruikt. Het betrouwbaarheidsniveau kan daarbij 30 een getal of een logische waarde zijn, die aangeeft hoe 3 betrouwbaarheidswaardig, respectievelijk betrouwbaar de desbetreffende kaartendatabase is.On the other hand, the navigation system and the navigation method such as a computer program product according to the present invention offer the advantage that the navigation data has an attribute with regard to a level of reliability for a correctness of the data and the navigation system specified these for the optimization for fulfilling the user's wish used. The reliability level can in this case be a number or a logical value, which indicates how reliable, respectively reliable, the relevant map database is.

Dit attribuut “betrouwbaarheidsniveau” wordt bij voorkeur met betrekking tot gerelateerde data van een geometrische ontwikkeling van de 5 desbetreffende weg en tot verschillende dataobjecten zoals een stratenklasse, een eenrichtingsstraat enz. afgeven, respectievelijk toegewezen, die ook een attribuut van een ander dataobject kunnen zijn.This attribute "reliability level" is preferably delivered with respect to related data of a geometric development of the road concerned and to different data objects such as a street class, a one-way street, etc., which can also be an attribute of another data object.

Op voordelige wijze registreert het betrouwbaarheidsniveau verschillend grote gebieden of datagroepen. Het betrouwbaarheidsniveau 10 kan de gehele weg karakteriseren of alleen uitgekozen attributen. Zo kan bijvoorbeeld de geometrie van een weg betrouwbaar zijn, omdat de gebruiker de weg zelf al vaak heeft bereden, terwijl een attribuut “straatnaam” echter reeds verouderd kan zijn en niet betrouwbaar is. Het betrouwbaarheidsniveau kan voor een geheel gebied worden verstrekt. Als 15 alternatief kan echter ook elke weg een eigen betrouwbaarheidsniveau hebben. Voorts kan een weg in zijn geheel met een betrouwbaarheidsniveau zijn voorzien of kan elk attribuut apart met een toebehorend betrouwbaarheidsniveau zijn voorzien.Advantageously, the confidence level records differently large areas or data groups. The confidence level 10 can characterize the entire path or only selected attributes. For example, the geometry of a road can be reliable, because the user has often driven the road himself, while an attribute "street name" can already be outdated and not reliable. The confidence level can be provided for an entire area. As an alternative, however, each road can also have its own level of reliability. Furthermore, a road as a whole may be provided with a confidence level or each attribute may be provided separately with an associated confidence level.

Bij het ter beschikking stellen van een database kan de 20 kaartenfabrikant de individuele wegen reeds telkens een initieel betrouwbaarheidsniveau toewijzen en meegeven. Een aanbieder onderscheidt volgens de manier van het registreren van de navigatiedata, bijvoorbeeld zogenoemde A-data en B-data. De A-data zijn bijvoorbeeld met een voertuig opgenomen wegen. De B-data zijn bijvoorbeeld van een 25 landkaart of een luchtopname ingescande data en gelden daarmee als minder betrouwbaar. Bij het systeem volgens de uitvinding wordt aan zulke B-data een geringer betrouwbaarheidsniveau toebedeeld.When a database is made available, the map manufacturer can already assign the individual paths an initial level of reliability. A provider distinguishes according to the way of registering the navigation data, for example so-called A-data and B-data. The A data are, for example, roads recorded with a vehicle. The B data are, for example, from a map or an air intake scanned data and are therefore considered less reliable. In the system according to the invention, such a B data is assigned a lower level of reliability.

Laadt een gebruiker data in zijn navigatiesysteem die niet van een professionele leverancier afkomstig is, bijvoorbeeld van OpenStreetMap, 30 dan kan de gebruiker of de beheerder van het dataverzamelproject bepalen 4 hoe sterk de data van de enkele dataleveranciers vertrouwd worden en een overeenkomend betrouwbaarheidsniveau verstrekken, respectievelijk toewijzen. Daarbij kan bijvoorbeeld worden afgevraagd, met welke uitrusting de data werd bepaald, bijvoorbeeld of de data per GPS of 5 gebaseerd op het geheugen van een persoon in de kaartendata werd op genomen.If a user loads data in his navigation system that does not come from a professional supplier, for example from OpenStreetMap, 30 then the user or the manager of the data collection project can determine how strongly the data from the single data suppliers are trusted and provide a corresponding level of reliability, respectively assign. In this context, it can be queried, for example, with what equipment the data was determined, for example whether the data was included in the map data by GPS or based on a person's memory.

Rijdt een gebruiker met behulp van het navigatiesysteem, kan in de werkwijze van het Map Matching worden vastgesteld, hoe goed de geometrie van de kaartendatabase met de gemeten positie overeenkomt. Dit 10 kan leiden tot een correctie van het betrouwbaarheidsniveau van de navigatiedata. Voorts kan een gebruiker het navigatiesysteem meedelen als de kaartendatabase fout is; dat wil zeggen als de gebruiker een foute straatnaam of een foute eenrichtingsstraat of iets dergelijks herkend.If a user drives with the aid of the navigation system, it can be determined in the Map Matching method how well the geometry of the map database corresponds to the measured position. This can lead to a correction of the reliability level of the navigation data. Furthermore, a user can inform the navigation system if the map database is wrong; that is, if the user recognized a wrong street name or a wrong one-way street or the like.

Zijn er grote afwijkingen tussen de kaartendatabase en de realiteit, 15 wordt het betrouwbaarheidsniveau voor deze dataleverancier verlaagd. Daarbij kan worden onderscheiden of het algemene betrouwbaarheidsniveau gereduceerd wordt of bijvoorbeeld alleen het betrouwbaarheidsniveau voor een attribuut, zoals bijvoorbeeld straatnamen. Komen de navigatiedata daarentegen zeer goed met de reële omgeving 20 overeen, kan als reactie daarop het betrouwbaarheidsniveau ten minste voor de actueel bereden weg op zichzelf en ook het betrouwbaarheidsniveau voor de daarmee samenhorende dataleverancier worden verhoogd.If there are major deviations between the map database and reality, the reliability level for this data supplier is lowered. A distinction can be made here between whether the general reliability level is reduced or, for example, only the reliability level for an attribute, such as street names. If, on the other hand, the navigation data correspond very well with the real environment 20, the reliability level can be increased at least for the currently used road in itself and also the reliability level for the associated data supplier.

Meteen na de dataverzameling beginnen de verzamelde data te verouderen. Met de data staat ook een verzameldatum van de data ter 25 beschikking. Het volgens de bovengenoemde criteria berekende betrouwbaarheidsniveau kan nu afhankelijk van de verstreken tijd sinds de dataverzameling worden gereduceerd. Daarbij kan het betrouwbaarheidsniveau in bepaalde attributen van een object, zoals bijvoorbeeld eenrichtingsregels, namen, afslagvoorschriften van een weg in 5 de loop van de tijd sneller dalen dan in de pure geometrie en topologie van een object.Immediately after the data collection, the collected data starts to age. A data collection date is also available with the data. The confidence level calculated according to the above criteria can now be reduced depending on the time elapsed since the data collection. In addition, the level of reliability in certain attributes of an object, such as, for example, one-way rules, names, turn-off regulations of a road, can fall faster over time than in the pure geometry and topology of an object.

Bij de werkwijze van het Map Matching wordt een per sensor bepaalde positie van het voertuig in het digitale wegennet geprojecteerd.With the Map Matching method, a position of the vehicle determined per sensor is projected into the digital road network.

5 Het betrouwbaarheidsniveau van de geometriedata kan bij het Map5 The reliability level of the geometry data can be adjusted with the Map

Matching mee in beschouwing worden genomen en aangegeven hoe groot de kaartenfout ongeveer moet zijn. Bij een zeer gering betrouwbaarheidsniveau kan de kaartenfout, respectievelijk de toelaatbare of mogelijke afwijking dus worden verhoogd en met een grotere tolerantie een overeenkomende weg in 10 het digitale net worden gezocht. In het bijzonder zal bij een zeer gering betrouwbaarheidsniveau geen terugkoppeling van het Map Matching naar de positiebepaling plaatsvinden.Matching will be taken into consideration and indicated how large the map error should be. With a very low level of reliability, the map error or the permissible or possible deviation can thus be increased and a corresponding path in the digital network can be sought with a greater tolerance. In particular, with a very low reliability level, no feedback from the Map Matching to the position determination will take place.

Bij het zoeken van een route kan als verdere routezoekoptie het betrouwbaarheidsniveau worden opgenomen. Bijvoorbeeld kan de gebruiker 15 met een schuifregelaar aangeven of hij indien mogelijk alleen op wegen met een hoog betrouwbaarheidsniveau wil rijden of in welke mate ook straten met een geringer betrouwbaarheidsniveau mee in de routeberekening mogen worden op genomen. Wil de gebruiker met een betrouwbare aankomsttijd aan het doel aankomen, kiest de gebruiker daardoor alleen 20 wegen met een hoog betrouwbaarheidsniveau. Heeft de gebruiker echter tijd, dan kunnen alle wegen in de berekening mee worden opgenomen, dat wil zeggen het betrouwbaarheidsniveau kan aan de kant van de gebruiker geringer worden ingesteld.When searching for a route, the reliability level can be included as a further route search option. For example, the user can use a slider to indicate whether, if possible, he wants to drive only on roads with a high confidence level or to what extent streets with a lower confidence level may also be included in the route calculation. If the user wants to arrive at the destination with a reliable arrival time, the user therefore only chooses 20 roads with a high level of reliability. However, if the user has time, then all paths can be included in the calculation, that is, the reliability level can be set less on the user's side.

Bij wegen met een hoog betrouwbaarheidsniveau kan de 25 doelsturing gedetailleerde informatie afgeven, bijvoorbeeld een afstandsinformatie tot aan een keuzepunt of ook de toebehorende straatnamen aankondigen, respectievelijk tonen. Bij een gering betrouwbaarheidsniveau kan dan bijvoorbeeld de straatnaam niet meer akoestisch worden genoemd. Een van het navigatiesysteem afgegeven 30 aanbeveling bij een hoog betrouwbaarheidsniveau zou bijvoorbeeld kunnen 6 zijn “na 150 meter links in de Dorpstraat afslaan”. Een overeenkomende aanbeveling bij een gering betrouwbaarheidsniveau luidt bijvoorbeeld “binnenkort indien moge lijk links afslaan”.On roads with a high level of reliability, the target control can provide detailed information, for example a distance information up to a selection point or also announce or display the associated street names. If the reliability level is low, for example, the street name can no longer be called acoustic. A recommendation issued by the navigation system at a high level of reliability could, for example, be 6 "turn left after 150 meters into Dorpstraat". A corresponding recommendation with a low level of reliability is, for example, "soon if possible turn left".

Wordt een doel in een gebied met een hoog 5 betrouwbaarheidsniveau ingevoerd, is een gebruikelijke doelinvoer voldoende. Voor een gebied met een gering betrouwbaarheidsniveau kan bij een doelinvoer bijvoorbeeld automatisch naar een tolerante invoermodus worden omgeschakeld, waarin dan niet de exacte schrijfwijze voor het aangegeven doel wordt verwacht, maar ook soortgelijke schrijfwijzen 10 worden getolereerd. Voor zulke gebieden kan na een plaatsgevonden doelinvoer het doel nog een keer op een kaart aan de gebruiker worden gepresenteerd en zo nogmaals aan een optische controle worden onderworpen.If a target is entered in an area with a high level of reliability, a conventional target input is sufficient. For a region with a low level of reliability, for example, a target input can automatically switch to a tolerant input mode, in which the exact spelling for the indicated purpose is not expected, but similar spellings are tolerated. For such areas, the target can be presented to the user once again on a map after an entered target entry and thus again subjected to an optical check.

Een elektronische horizon wordt bijvoorbeeld gebruikt om voor 15 bochten te waarschuwen. Zo een bochtenwaarschuwing kan met het betrouwbaarheidsniveau aan de bijbehorende geometrie worden verbonden. Bij een hoog betrouwbaarheidsniveau kan het voertuig additioneel aan de waarschuwing actief een afremming veroorzaakt. Is de betrouwbaarheid in de kaartenbasis eerder gering, dan wordt alleen een optische en/of 20 akoestische waarschuwing voor de bochten van het navigatiesysteem aan de bestuurder, respectievelijk de gebruiker afgegeven.For example, an electronic horizon is used to warn about 15 bends. Such a bend warning can be connected to the associated geometry with the confidence level. At a high level of reliability, the vehicle can additionally cause a slowdown in addition to the warning. If the reliability in the map base is rather low, only an optical and / or acoustic warning for the bends of the navigation system is issued to the driver or the user.

Uitvoeringsvoorbeelden van de uitvinding worden aan de hand van de tekeningen nader toegelicht, waarinEmbodiments of the invention will be further explained with reference to the drawings, in which:

Fig. 1 een schematische weergave van een navigatiedatastructuur 25 toont, die volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding wordt gebruikt;FIG. 1 shows a schematic representation of a navigation data structure 25 used in accordance with an embodiment of the present invention;

Fig. 2 een blokdiagram van een navigatiesysteem volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding toont;FIG. 2 shows a block diagram of a navigation system according to an embodiment of the present invention;

Fig. 3 een stroomschema van een navigatiewerkwijze volgens een 30 uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding toont; 7FIG. 3 shows a flow chart of a navigation method according to an embodiment of the present invention; 7

Fig. 4 een vooraanzicht van een navigatiesysteem volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding met een invoermenu toont; enFIG. 4 shows a front view of a navigation system according to an embodiment of the present invention with an input menu; and

Fig. 5 een vooraanzicht van een navigatiesysteem volgens een 5 uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding met een bochtenwaarschuwing toont.FIG. 5 shows a front view of a navigation system according to an embodiment of the present invention with a bend warning.

Opgemerkt wordt dat de figuren slechts schematische weergaven zijn van de voorkeursuitvoeringsvormen van de uitvinding die worden beschreven bij wijze van niet-limitatieve uitvoeringsvormen. In de figuren 10 zijn gelijke of corresponderende delen met dezelfde verwijzingscijfers weergegeven.It is noted that the figures are only schematic representations of the preferred embodiments of the invention which are described by way of non-limitative embodiments. In the figures, the same or corresponding parts are indicated with the same reference numerals.

In Fig. 1 is een datastructuur van navigatiedata 1 getoond, die volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding kan worden gebruikt. De navigatiedata 1 bevatten dataobjecten D die bijbehorende 15 onderdataobjecten of attributen Dl, D2, D3,...Dn vertonen. Aan elk dataobject D en attribuut Dl, D2, D3,...Dn is een overeenkomend attribuut betrouwbaarheidsniveau V, VI, V2, V3, ...Vn toebedeeld, dat een vertrouwen in een correctheid van de desbetreffende data aangeeft. Is het dataobject D bijvoorbeeld een weg, dan kunnen de toebehorende 20 onderdataobjecten of attributen bijvoorbeeld zijn:In FIG. 1, a data structure of navigation data 1 is shown, which can be used in accordance with an embodiment of the present invention. The navigation data 1 contains data objects D which have associated sub-data objects or attributes D1, D2, D3, ... Dn. Each data object D and attribute D1, D2, D3, ... Dn is assigned a corresponding attribute confidence level V, VI, V2, V3, ... Vn, which indicates a confidence in the correctness of the relevant data. If the data object D is, for example, a road, the associated sub-data objects or attributes can be, for example:

Dl - land D2 - regio D3 - plaats D4 - geografische data 25 D5 - kaartenfout van de geografische data D6 - naam van de weg D7 - klasse van de weg D8 - manier van het registreren D9 - databron, dataleverancier 30 D10 - registratiedatum 8D1 - country D2 - region D3 - location D4 - geographical data 25 D5 - map error of the geographical data D6 - name of the road D7 - class of the road D8 - way of registering D9 - data source, data provider 30 D10 - registration date 8

Dn-...Dn -...

De dataobjecten D en bijbehorende attributen alsook de toebehorende betrouwbaarheidsniveaus V zijn bij voorkeur in een 5 dataopslag voor navigatiedata opgeslagen.The data objects D and associated attributes as well as the associated reliability levels V are preferably stored in a data storage for navigation data.

De data voor de regio’s in een vastgesteld land zijn bijvoorbeeld door een niet-professionele dataleverancier D9 geleverd, die een middelmatige betrouwbaarheid geniet. Het betrouwbaarheidsniveau VI voor het land kan bijvoorbeeld het hoogst mogelijke 10 betrouwbaarheidsniveau vertonen en verandert niet door het invoeren van de data voor de regio. Aanvankelijk krijgen alle ingelezen data voor de regio D2 en voor verdere attributen D3...Dn van het object het initiële betrouwbaarheidsniveau Vi van de desbetreffende dataleverancier.The data for the regions in a determined country, for example, was supplied by a non-professional data provider D9, which enjoys moderate reliability. For example, the reliability level VI for the country can have the highest possible confidence level and does not change by entering the data for the region. Initially, all read-in data for the region D2 and for further attributes D3 ... Dn of the object receive the initial reliability level Vi from the relevant data provider.

Daarmee hebben allereerst de geografische data D4 alsook de attributen 15 “naam van de straat” D6 en “klasse van de straat” D7 van het object straat het betrouwbaarheidsniveau V4, V6, V7 met de waarde Vi. Het overeenkomstige geldt voor alle dataobjecten en attributen van de regio respectievelijk van het geografische gebied van de regio.First of all, the geographic data D4 as well as the attributes "name of the street" D6 and "class of the street" D7 of the street object have the confidence level V4, V6, V7 with the value Vi. The corresponding applies to all data objects and attributes of the region or of the geographical area of the region.

Een gebruiker kan nu met de kennis van de manier van het 20 bepalen D8 van de navigatiedata van het betrouwbaarheidsniveau voor groepen van data overeenkomstig veranderen. In het onderhavige voorbeeld behoudt deze allereerst het initiële betrouwbaarheidsniveau Vi en gebruikt een navigatiesysteem met de functie Map Matching en voert dan op grond van zijn daarbij gemaakte ervaringen een verandering van het 25 betrouwbaarheidsniveau V door.A user can now change knowledge of the manner of determining D8 of the navigation data of the confidence level for groups of data accordingly. In the present example, it first of all retains the initial reliability level Vi and uses a navigation system with the Map Matching function, and then makes a change to the reliability level V based on its experiences.

De gebruiker stelt bijvoorbeeld vast, dat de namen D6 en de classificatie D7 van de straten zeer betrouwbaar zijn, echter de geografische data D4 minder betrouwbaar zijn. Daardoor verhoogt de gebruiker het betrouwbaarheidsniveau V6 en V7 met betrekking tot de classificatie en de 30 namen op een hogere waarde en reduceert het betrouwbaarheidsniveau V4 9 met betrekking tot de geografische data naar een lagere waarde evenals het betrouwbaarheidsniveau V5 met betrekking tot de kaartenfout D5 naar een nog lagere waarde.The user determines, for example, that the names D6 and the classification D7 of the streets are very reliable, but the geographical data D4 are less reliable. As a result, the user increases the confidence level V6 and V7 with respect to the classification and the names at a higher value and reduces the confidence level V4 with respect to the geographic data to a lower value as well as the confidence level V5 with regard to the map error D5 to a lower value. even lower value.

In de loop van de tijd kunnen de betrouwbaarheidsniveaus van alle 5 navigatiedata van de regio overeenkomstig met de toenemende leeftijd van de data samen met het gebruik van het registratiedatum D10 automatisch worden gereduceerd.Over time, the confidence levels of all the navigation data of the region can be automatically reduced in accordance with the increasing age of the data together with the use of the recording date D10.

In Fig. 2 is een navigatiesysteem 10 volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding afgebeeld. Het navigatiesysteem 10 toont een 10 evaluatie-eenheid 11 die met een dataopslag 12 voor navigatiedata, een Human Machine Interface HMI13 en een eenheid 14 voor de positie- en omgevingsbepaling is verbonden. De HMI 13 toont bedieningselementen 15 en een afgifte-eenheid 16. De eenheid 14 voor de positie- en omgevingsbepaling toont een antenne 17 voor de ontvangst van GPS 15 signalen en is met een camera 18 verbonden.In FIG. 2, a navigation system 10 according to an embodiment of the present invention is shown. The navigation system 10 shows an evaluation unit 11 which is connected to a data storage 12 for navigation data, a Human Machine Interface HMI13 and a unit 14 for position and environmental determination. The HMI 13 shows control elements 15 and a delivery unit 16. The position and environment determination unit 14 shows an antenna 17 for receiving GPS 15 signals and is connected to a camera 18.

Navigatiesysteem 10 wordt in verbinding met het in Fig. 3 afgebeelde stroomschema 19 van de navigatie werkwijze volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding toegelicht. De navigatiewerkwijze baseert op navigatiedata met de uit Fig. 1 bekende 20 datastructuur, die een attribuut betrouwbaarheidsniveaus (V, VI, V2, V3,...Vn) voor de correctheid van de navigatiedata (D, Dl, D2, D3,...Dn) vertonen. De navigatiedata zijn bij voorkeur in de dataopslag 12 van het navigatiesysteem 10 opgeslagen. Als uitgangssituatie voor de werkwijze zijn basiswaarden, respectievelijk beginwaarden voor de 25 betrouwbaarheidsniveaus vooringesteld. De navigatiewerkwijze begint met een werkwijzestap a), namelijk het bepalen van de geografische positie van het voertuig. Dit omvat de evaluatie van een via de antenne 17 ontvangen GPS (Global Positioning System) signaal in de eenheid 14 voor de positie- en omgevingsbepaling. Daarna - mogelijk is ook parallel daaraan of daarvoor -30 volgt in een verdere werkwijzestap b) een waarneming van de actuele 10 omgeving en het bepalen van actuele attributen van de omgeving. Dit omvat bijvoorbeeld de evaluatie van het door de camera 18 opgenomen beeld, dat in de eenheid 14 voor de positie- en omgevingsbepaling is voorzien, in het bijzonder van opgenomen verkeersborden, maar ook van andere 5 omgevingskenmerken die als attributen in de navigatiedata kunnen worden opgeslagen. De eenheid 14 voor de positie- en omgevingsbepaling registreert alle voor de werkwijze benodigde sensorische informatie en leidt deze aan de evaluatie-eenheid 11 verder. Daarop volgt nu de werkwijzestap c), namelijk een Map Matching vergelijking van de vastgestelde geografische positie met 10 de geografische dataobjecten voor het identificeren van een actueel geografisch dataobject. De evaluatie-eenheid 11 ontvangt de geografische dataobjecten in de omgeving van de actuele positie van het voertuig uit de dataopslag 12. Aan de hand van deze geografische dataobjecten D probeert de evaluatie-eenheid 11 door middel van het gebruik van de kaartenfout een 15 actueel geografisch dataobject te identificeren, waarbij of waarop zich het navigatiesysteem 10 net bevindt. Indien geen actueel geografisch dataobject D kan worden geïdentificeerd, vertakt de werkwijze naar werkwijzestap d), namelijk het reduceren van het betrouwbaarheidsniveau van een geografisch gebied waarin zich het voertuig bevindt en keert terug naar 20 werkwijzestap a). In dit geval is de kaartendatabase zodanig slecht, dat de actuele geografische plaats niet als dataobject D op de kaart is afgebeeld. Het reduceren van het betrouwbaarheidsniveau van het geografisch gebied kan optioneel ook dan plaatsvinden, als een vooraf vastgesteld wegstuk is afgelegd, indien de gebruikte kaart bijvoorbeeld kleine privéterreinen 25 volgens voorschriften niet mag afbeelden.Navigation system 10 is connected to the one shown in FIG. 3 diagram of the navigation method according to an embodiment of the present invention illustrated in FIG. The navigation method is based on navigation data with the data shown in FIG. 1 known data structure, which have an attribute reliability levels (V, VI, V2, V3, ... Vn) for the correctness of the navigation data (D, D1, D2, D3, ... Dn). The navigation data is preferably stored in the data storage 12 of the navigation system 10. Basic values or initial values for the reliability levels are preset as the starting point for the method. The navigation method starts with a method step a), namely determining the geographical position of the vehicle. This includes the evaluation of a GPS (Global Positioning System) signal received via the antenna 17 in the position and environmental determination unit 14. Thereafter - in a further process step b) - it is also possible to run in parallel with it or before - 30 an observation of the current environment and the determination of current attributes of the environment. This includes, for example, the evaluation of the image recorded by the camera 18, which is provided in the position and environment determination unit 14, in particular with recorded traffic signs, but also with other environmental features that can be stored as attributes in the navigation data . The position and environmental determination unit 14 records all sensory information required for the method and passes it on to the evaluation unit 11. This is followed by the method step c), namely a Map Matching comparison of the determined geographical position with the geographical data objects for identifying a current geographical data object. The evaluation unit 11 receives the geographical data objects in the vicinity of the current position of the vehicle from the data storage 12. On the basis of these geographical data objects D, the evaluation unit 11 attempts to use an actual geographical error by means of the map error. identify a data object, where or on which the navigation system 10 is located. If no current geographical data object D can be identified, the method branches to method step d), namely reducing the confidence level of a geographical area in which the vehicle is located and returns to method step a). In this case, the map database is so bad that the current geographic location is not displayed on the map as data object D. The reliability level of the geographical area can optionally also be reduced if a predetermined road piece has been covered if the map used, for example, is not allowed to display small private areas according to regulations.

Indien een actueel geografisch dataobject D, bijvoorbeeld een straat, een plaats of een parkeergarage kan worden geïdentificeerd, vertakt de werkwijze naar werkwijzestap e), namelijk het doorvoeren van de volgende werkwijzestappen voor vooraf vastgestelde attributen van de 30 navigatiedata naar het geïdentificeerde dataobject D als lus voor alle vooraf 11 ingestelde attributen. In deze lus vindt als werkwijzestap f) een vergelijking van de attributen van de navigatiedata voor het geïdentificeerde dataobject met de bepaalde actuele attributen van de omgeving plaats. Bij de vergelijking worden verkeersbeperkingen op grond van de uit het 5 camerabeeld bekende verkeersborden samen met de in de navigatiedata met het actuele geografische dataobject D opgeslagen verkeersbeperkingen vergeleken. Voorts kan de gebruiker erbij worden betrokken en attributen, bijvoorbeeld straatnamen, vergelijken, respectievelijk identificeren of niet identificeren.If a current geographic data object D, for example a street, a place or a parking garage can be identified, the method branches to method step e), namely the implementation of the following method steps for predetermined attributes of the navigation data to the identified data object D as a loop for all preset 11 attributes. In this loop, the method step f) is a comparison of the attributes of the navigation data for the identified data object with the determined current attributes of the environment. In the comparison, traffic restrictions based on the traffic signs known from the camera image are compared with the traffic restrictions stored in the navigation data with the current geographical data object D. Furthermore, the user can be involved and attributes, for example street names, compare, respectively identify or not identify.

10 Indien het attribuut van de navigatiedata met het geïdentificeerde dataobject D niet met een bepaald actueel attribuut van de omgeving overeenkomt, volgt in een werkwijzestap g) een reduceren of onveranderd laten van het betrouwbaarheidsniveau van het attribuut van de navigatiedata met het geïdentificeerde dataobject evenals een voortzetten 15 van de werkwijze met werkwijzestap e). Daarbij wordt een hoger betrouwbaarheidsniveau van het attribuut gereduceerd. Een lager betrouwbaarheidsniveau kan echter onveranderd worden gelaten en daarmee worden bevestigd. Er wordt in de lus verder gegaan. Indien het attribuut van de navigatiedata ten opzichte van het geïdentificeerde 20 dataobject met een bepaald actuele attribuut van de omgeving overeenkomt volgt in een werkwijzestap h) een verhogen of een onveranderd laten van het betrouwbaarheidsniveau van het attribuut van de navigatiedata ten opzichte van het geïdentificeerde dataobject en het voortzetten van de werkwijze met werkwijzestap e). Daarbij wordt een lager 25 betrouwbaarheidsniveau van het desbetreffende attribuut verhoogd. Een hoog betrouwbaarheidsniveau kan echter onveranderd worden gelaten. Dit kan als verzadigingseffect worden gezien. Het hoge betrouwbaarheidsniveau wordt daarmee bevestigd en er wordt in de lus verdergegaan. Na het doorvoeren van de lus voor alle vooraf vastgestelde attributen van de 12 navigatiedata met het geïdentificeerde dataobject, dus aan het einde van de lus, wordt de werkwijze met werkwijzestap a) voortgezet.If the attribute of the navigation data with the identified data object D does not correspond to a particular current attribute of the environment, a process step g) follows a reduction or unchanging of the reliability level of the attribute of the navigation data with the identified data object as well as a continuation 15 of the method with process step e). A higher reliability level of the attribute is thereby reduced. However, a lower level of reliability can be left unchanged and thus confirmed. The loop continues. If the attribute of the navigation data with respect to the identified data object corresponds to a certain current attribute of the environment, a method step follows in step h) increasing or leaving the reliability level of the attribute of the navigation data relative to the identified data object and continuing the process with process step e). A lower reliability level of the relevant attribute is thereby increased. However, a high level of reliability can be left unchanged. This can be seen as a saturation effect. The high level of reliability is thereby confirmed and the loop continues. After passing the loop for all predetermined attributes of the 12 navigation data with the identified data object, i.e. at the end of the loop, the method is continued with method step a).

In een optionele variant van een werkwijze volgens de uitvinding volgt in werkwijzestap f) een vergelijking van de actuele rijsituatie met de 5 attributen van de navigatiedata en eventueel een afgeven van een waarschuwing, waarbij het betrouwbaarheidsniveau van het attribuut in beschouwing wordt genomen. Hier wordt gecontroleerd of de met de omgevingsregistratie bepaalde verkeersbeperkingen en de opgeslagen verkeersbeperkingen, voor zover de overeenkomende attributen van de 10 navigatiedata van de geografische objecten een hoog betrouwbaarheidsniveau vertonen, door de bestuurder in acht worden genomen.In an optional variant of a method according to the invention, in process step f) there is a comparison of the current driving situation with the attributes of the navigation data and optionally the issuing of a warning, whereby the reliability level of the attribute is taken into consideration. Here it is checked whether the traffic restrictions determined with the environmental registration and the stored traffic restrictions, insofar as the corresponding attributes of the navigation data of the geographical objects have a high level of reliability, are observed by the driver.

Ook is in werkwijzestap f) een bochtenwaarschuwing bij de navigatiedata met een hoog betrouwbaarheidsniveau mogelijk, als op grond 15 van een attribuut het actuele of het komende trajectstuk met behulp van een elektronische horizon een bocht wordt bepaald, en de door het navigatiesysteem bepaalde actuele snelheid beduidend groter is dan die in een attribuut van de bocht afgebeelde snelheid voor een veilig bereiden van de bocht. In zo een geval kan een stuursignaal worden afgegeven, dat een 20 automatisch afremmen van het voertuig veroorzaakt.Also in process step f), a bend warning with navigation data with a high level of reliability is possible if the current or the coming section of the road is determined by means of an attribute, a bend is determined by means of an electronic horizon and the current speed determined by the navigation system is significant. greater than that shown in an attribute of the turn for safe preparation of the turn. In such a case, a control signal can be issued which causes an automatic braking of the vehicle.

Het navigatiesysteem 10 toont voorts een (niet getoond) interface voor het uitwisselen van betrouwbaarheidsniveaudata. Dit kan bijvoorbeeld een gebruikelijk beschikbare data-interface voor het laden van navigatiedata per overdrachtskabel of een USB-interface of een 25 luchtinterface per radio of infrarood zijn, eventueel een USB-interface. Met een radio-interface is een verbinding met een lokale computer, bijvoorbeeld per Bluetooth, of met een bestaand Wide Area Network (WAN) of met een mobieletelefoonnetwerk mogelijk. De uitwisseling van betrouwbaarheidsniveaudata volgt in dit voorbeeld door middel van het 30 gebruik van een centrale server. Een gebruiker kan de op de server 13 beschikbaar gestelde actuele verbruiksniveaudata downloaden of, voor zover de server dit toelaat, van de gebruiker veranderde betrouwbaarheidsniveaudata aan de server doorgeven. Een commerciële data-aanbieder kan betrouwbaarheidsniveauinformatie ter beschikking 5 stellen om de gebruiker tot de aankoop van actueel kaartenmateriaal te stimuleren, terwijl een niet-commerciële internetgemeenschap die van haar leden verzamelde betrouwbaarheidsniveauinformatie centraal kan vergelijken en ter beschikking kan stellen. Bij het uitwisselen van betrouwbaarheidsniveaudata van/naar het navigatiesysteem via een 10 datadrager door middel van een lokale computer of direct via een lokale computer vindt de verbinding tussen de lokale computer en de centrale server bij voorkeur plaats via het internet. Bij de uitwisseling van de betrouwbaarheidsniveaudata naar/van het navigatiesysteem via een WAN of een mobieletelefoonnetwerk wordt het navigatiesysteem direct met een 15 centrale server verbonden.The navigation system 10 furthermore shows an interface (not shown) for exchanging reliability level data. This can for instance be a commonly available data interface for loading navigation data per transmission cable or a USB interface or an air interface per radio or infrared, possibly a USB interface. A radio interface allows a connection to a local computer, for example via Bluetooth, or to an existing Wide Area Network (WAN) or to a mobile telephone network. The exchange of reliability level data follows in this example through the use of a central server. A user can download the current consumption level data made available on the server 13 or, to the extent that the server allows it, pass on the user's level of reliability level data. A commercial data provider can make confidence level information available to encourage the user to purchase up-to-date map material, while a non-commercial internet community can centrally compare and make available the confidence level information collected from its members. When exchanging reliability level data from / to the navigation system via a data carrier by means of a local computer or directly via a local computer, the connection between the local computer and the central server preferably takes place via the internet. When the reliability level data is exchanged to / from the navigation system via a WAN or a mobile telephone network, the navigation system is directly connected to a central server.

In Fig. 4 en Fig. 5 is het navigatiesysteem 20 volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding met het aspect van het gebruik in de praktijk met een beeldscherm 21 in een behuizing 22 afgebeeld. De behuizing 22 heeft een luidspreker 23 voor het aankondigen 20 van navigatieaanwijzingen. Het beeldscherm 21 is als touch-screen uitgevoerd en toont een invoermenu 24 voor het veranderen van een tot nu toe geldig betrouwbaarheidsniveau V in veld 25 van een dataobject in veld 26. De gekozen verandering kan voor alle data van de regio in veld 27 door het kiezen in veld 28 worden overgenomen. De in veld 25 getoonde waarde 25 van het betrouwbaarheidsniveau wordt met een schuifregelaar veranderd en met de bediening van de geheugentoets 30 in het geheugen overgenomen. Het navigatiesysteem 20 komt in de opbouw overeen met het in Fig. 2 getoonde navigatiesysteem 10, waarbij het daar beschreven HMI 13 als bedieningselementen 15 het touch-screen beeldscherm 21 met invoermenu 14 24 en als afgifte-eenheid 16 het beeldscherm 21 en de luidspreker 23 vertoont.In FIG. 4 and FIG. 5, the navigation system 20 according to an embodiment of the present invention is depicted with the aspect of practical use with a display 21 in a housing 22. The housing 22 has a speaker 23 for announcing navigation instructions. The display screen 21 is in the form of a touch screen and shows an input menu 24 for changing a previously valid reliability level V in field 25 of a data object in field 26. The selected change can be made for all data of the region in field 27 by Select in field 28. The value 25 of the reliability level shown in field 25 is changed with a slider and taken over in memory with the operation of the memory key 30. The structure of the navigation system 20 corresponds to that of FIG. 2, wherein the HMI 13 described therein displays as touch elements 15 the touch screen display 21 with input menu 14 and as delivery unit 16 the display 21 and the loudspeaker 23.

Het navigatiesysteem 20 houdt rekening met het toekomstig gebruik van de ingestelde betrouwbaarheidsniveaus V bij een 5 doelsturingsinvoer en bij een doelsturingsaankondiging via de luidspreker 23.The navigation system 20 takes into account the future use of the set reliability levels V with a target control input and with a target control announcement via the speaker 23.

In Fig. 5 is het voor het in Fig. 4 getoonde navigatiesysteem 20 volgens de uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding met beeldschermafbeelding 34 een navigatiescene met een 10 bochtenwaarschuwing afgebeeld. De door het eigen voertuig, afgebeeld met symbool 35, bereden weg 36 toont een bocht 37. Het navigatiesysteem 20 berekent, dat de in het veld 38 getoonde snelheid te hoog is voor een veilig berijden van de bocht 37 en geeft een optische bochtenwaarschuwing in de vorm van het symbool 39 evenals een akoestische bochtenwaarschuwing 40 15 via de luidspreker 23 af, die met een betrouwbaarheidsniveau V rekening houdt. Reageert de bestuurder niet met een reductie van de snelheid, dan veroorzaakt het navigatiesysteem 20 een automatisch afremmen van het voertuig. Per voertuig kan het gaan om een willekeurig voertuig, in het bijzonder om een motorvoertuig. Bij het voertuig kan het bijvoorbeeld ook 20 gaan om een railvoertuig, luchtvoertuig of een schip.In FIG. 5 it is for the purpose shown in FIG. Navigation system 20 according to the embodiment of the present invention with screen image 34, a navigation scene with a bend warning shown. The road 36 traveled by one's own vehicle, represented by the symbol 35, shows a bend 37. The navigation system 20 calculates that the speed shown in the field 38 is too high for safe cornering 37 and gives an optical bend warning in the The shape of the symbol 39 as well as an acoustic bend warning 40 via the loudspeaker 23, which takes into account a reliability level V. If the driver does not respond with a reduction in speed, the navigation system 20 causes an automatic braking of the vehicle. Per vehicle it can be any vehicle, in particular a motor vehicle. The vehicle may, for example, also be a rail vehicle, air vehicle or a ship.

Uit het voorgaande wordt duidelijk, dat de uitvinding op voordelige wijze in de vorm van software kan zijn gerealiseerd, die door een computer van het navigatiesysteem voor de realisering van de werkwijze wordt afgewerkt. Deze software omvat programmacodemiddelen op een op zich 25 bekende wijze. De software kan als computerprogrammaproduct op datadragers, zoals geheugenkaarten of optische datadragers worden opgeslagen en worden verkocht. De software kan ook voor het downloaden door middel van een dataverbinding, bijvoorbeeld via het internet, op een dataserver ter beschikking worden gesteld. De download van de server kan 30 tegen betaling worden vrijgegeven.It is clear from the foregoing that the invention can advantageously be implemented in the form of software that is processed by a computer of the navigation system for the realization of the method. This software comprises program code means in a manner known per se. The software can be stored and sold as a computer program product on data carriers, such as memory cards or optical data carriers. The software can also be made available on a data server for downloading via a data connection, for example via the internet. The download from the server can be released for a fee.

1515

De uitvinding is niet beperkt tot de hier weergegeven uitvoeringsvoorbeelden. Vele varianten zijn mogelijk en worden geacht te liggen in het bereik van de uitvinding zoals weergegeven in de hierna volgende conclusies.The invention is not limited to the exemplary embodiments shown here. Many variants are possible and are understood to be within the scope of the invention as set forth in the following claims.

Claims

A navigation method for a vehicle, wherein navigation of the vehicle takes place depending on stored navigation data, which show confidence levels, which indicate a confidence in the accuracy of the navigation data, wherein a selectable confidence level (V) through control elements (15, 29, 30) is selectable and / or changeable and the navigation through the use of the selectable reliability level (V) by an evaluation unit (11) is passable.

Navigation method for a vehicle according to claim 1, wherein the navigation data is always an attribute of reliability levels (V, VI, V2,

Navigation method according to claim 2, characterized in that in method step f) a comparison of the current driving situation with attributes of the navigation data and, if applicable, the issuing of a warning takes place, whereby the reliability level of the attribute is taken into consideration.

A navigation method according to claim 3, characterized in that if a warning is given to navigation data with a high level of reliability, a signal which causes an automatic braking of the vehicle 20.

A navigation system for a vehicle, wherein the navigation system (10, 20) performs a navigation of the vehicle depending on the navigation data, which show reliability levels (V), which indicate a confidence of the correctness of the navigation data, wherein the navigation system (10, 20) has operating elements (15, 29, 30) for selecting and / or changing a selectable confidence level (V) and an evaluation unit (11) for conducting the navigation by using the selectable confidence level (V ).

6. Navigation system according to claim 5, characterized in that the navigation system (10, 20) has a device (14) for registering the environment.

Navigation system according to claims 5-6, characterized in that a confidence level (V4) indicates a confidence of the correctness of the geographical data (D4) of a data object (D).

A navigation system according to any one of the preceding claims 5-7, characterized in that a confidence level (V2) indicates a correctness of the data of a geographical area (D2).

A navigation system according to any one of the preceding claims 5-8, characterized in that a confidence level (V8) indicates a way of registering (D8) the navigation data.

A navigation system according to any one of the preceding claims 5-9, characterized in that a confidence level (V9) indicates a credibility of a data provider (D9) of the navigation data.

10 V3, ... Vn) for the accuracy of the navigation data (D, D1, D2, D3, ... Dn), with the following method steps: a) determining the geographical position of the vehicle; b) observing the current environment of the vehicle and determining current attributes of the environment; C) comparing the determined geographical position of the vehicle with geographical data objects to identify a current geographical data object; - if no current geographical data object can be identified d) reducing the confidence level (V) of a geographical area 20 and continuing the method with method step a); - if a current geographical data object can be identified; e) executing the following method steps of certain attributes of the navigation data for the identified data object: f) comparing the attribute of the navigation data for the identified data object with the determined current attributes of the surroundings; - if the attribute of the navigation data for the identified data object does not correspond to a particular current attribute of the environment g) reducing or leaving the reliability level of the attribute of the navigation data for the identified data object and continuing the method step process method e); - if the attribute of the navigation data for the identified data object corresponds to a particular current attribute of the environment h) increasing or leaving the reliability level (V) of the attribute of the navigation data for the identified data object unchanged and continuing the method with process step e); wherein after execution for all predetermined attributes of the navigation data for the identified data object the method with method step a) is continued.

11. Navigation system as claimed in any of the foregoing claims 5-10, characterized in that a reliability level of the navigation data has a correction of the reliability level on the basis of the age of the data depending on a recording date (D10) of the data.

12. Navigation system according to any one of the preceding claims 5-11, characterized in that a map error (D5) of the geographical data (D4) is determined by using the reliability level (V4) of this geographical data.

A navigation system according to any one of the preceding claims 5-12, characterized in that a reliability level of the navigation data has a correction on the basis of a Map Matching.

14. Computer program with program code means for converting the method according to one of claims 1-4 and / or the use in a navigation system according to one of claims 6-13. 30