NL2001592C2

NL2001592C2 - Towing motor vehicle e.g. tractor, and trailer combination, has optical or electromagnetic sensor measuring instantaneous angle between tractor and trailer, where wheels of trailer are controlled based on measured angle

Info

Publication number: NL2001592C2
Application number: NL2001592A
Authority: NL
Inventors: Pieter Gerrit Veldhuizen
Original assignee: Veldhuizen B V
Priority date: 2008-05-19
Filing date: 2008-05-19
Publication date: 2009-11-20

Abstract

The combination (1) has a trailer (3) including a drawbar (5) with a shaft fitted at front end of the trailer and connected to a towing motor vehicle (2) e.g. tractor, where the trailer includes steerable wheel pairs (7). An optical or electromagnetic sensor measures an instantaneous angle between the tractor and the trailer, where the wheels of the trailer are controlled based on the measured angle. An independent claim is also included for a method for operation of a combination of towing motor vehicle and trailer.

Description

- 1 -- 1 -

VOERTUIGCOMBINATIE MET MEESTURENDE WIELEN VAN EEN AANHANGERVEHICLE COMBINATION WITH DRIVING WHEELS OF A TRAILER

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een voertuigcombinatie omvattende een van trekmiddelen, zoals 5 een trekhaak, voorzien trekkend voertuig, en een, van een vangorgaan voor de trekmiddelen voorziene, aanhanger die één of meer door middel van stuurorganen stuurbare wielparen heeft.The present invention relates to a vehicle combination comprising a towing vehicle provided with towing means, such as a towing hook, and a trailer provided with a catch member for the towing means, which trailer has one or more wheel pairs which can be steered by means of steering means.

10 De onderhavige uitvinding heeft tevens betrekking op een trekker, een aanhanger en een stuur werkwijze. Bekend is onder meer een combinatie van een trekkend voertuig of trekker, en een aanhanger, waarvan de aanhanger is voorzien van meesturende wielen, bijvoorbeeld de voor- of 15 achterwielen. Een met de trekker te koppelen scharnierbare dissel zit onder de aanhanger vast aan een drager van de samen met de dissel zijdelings beweegbare wielen. Bekend is ook een beter manoeuvreerbare aanhanger zonder meesturende wielen, waarbij de vaste dissel aan het draaggestel van de 20 aanhanger is vastgemaakt.The present invention also relates to a tractor, a trailer and a steering method. Known is, inter alia, a combination of a towing vehicle or tractor, and a trailer, the trailer of which is provided with steering wheels, for example the front or rear wheels. A pivotable drawbar to be coupled to the tractor is secured under the trailer to a carrier of the wheels which can be moved laterally together with the drawbar. A better maneuverable trailer without steering wheels is also known, wherein the fixed drawbar is fixed to the support frame of the trailer.

Dergelijke voertuigcombinaties zijn in het algemeen voor chauffeurs of moeilijk te beladen met de juiste koppelingsdruk, of moeilijk te manoeuvreren. Nadeel is ook 25 dat in de praktijk geen aaneengesloten draaicirkel met de combinatie kan worden gemaakt, waardoor torsiekrachten en extra slijtage op de banden ontstaat.Such vehicle combinations are generally for drivers or difficult to load with the correct coupling pressure, or difficult to maneuver. It is also a disadvantage that in practice no continuous turning circle can be made with the combination, as a result of which torsional forces and extra wear are caused on the tires.

Doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen 30 van een voertuigcombinatie die de voordelen van combinaties met vaste en scharnierbare dissel behoudt en het nadeel van een gebrekkige manoeuvreerbaarheid compenseert.The object of the present invention is to provide a vehicle combination that retains the advantages of fixed and hinged drawbar combinations and compensates for the disadvantage of poor maneuverability.

Daartoe heeft de voertuigcombinatie volgens de 35 uitvinding het kenmerk dat de combinatie sensororganen - 2 - omvat voor het bepalen van de momentane hoek tussen het trekkend voertuig en de aanhanger, welke sensororganen met de stuurorganen van de wielparen zijn gekoppeld.To that end, the vehicle combination according to the invention is characterized in that the combination comprises sensor members - 2 - for determining the instantaneous angle between the towing vehicle and the trailer, which sensor members are coupled to the steering members of the wheel pairs.

5 Dienovereenkomstig heeft de werkwijze volgens de uitvinding de kenmerken dat van een voertuigcombinatie die een van trekmiddelen, zoals een trekhaak, voorzien trekkend voertuig, en een van een vangorgaan voor de trekmiddelen voorziene aanhanger met stuurbare wielparen heeft, de 10 momentane hoek tussen het trekkend voertuig en de aanhanger wordt bepaald om hiermee de draaihoek van de wielparen te besturen.Accordingly, the method according to the invention has the features that of a vehicle combination which has a towing vehicle provided with towing means, such as a towing hook, and a trailer with steerable wheel pairs provided with a trapping means for the towing means, the instantaneous angle between the towing vehicle and the trailer is determined to control the rotation angle of the wheel pairs.

Voordeel van de voertuigcombinatie volgens de 15 uitvinding is dat de wielen van de aanhanger eenvoudig meebewegen met de gemeten hoek tussen trekker en aanhanger. Op deze wijze snijden de verlengden van de assen van elk van de wielen van de voertuigcombinatie elkaar bij het daarmee maken van een bocht. Daardoor ontstaan geen 20 torsiekrachten, en is de combinatie zonder dat dit extra energie of aandacht vraagt voor de chauffeur eenvoudig door de bocht te sturen. Dezelfde voordelen gelden bij het achteruit rijden.The advantage of the vehicle combination according to the invention is that the wheels of the trailer simply move along with the measured angle between tractor and trailer. In this way the extensions of the axles of each of the wheels of the vehicle combination intersect when making a bend therewith. As a result, no torsional forces arise, and the combination can easily be driven through the bend without this requiring extra energy or attention for the driver. The same benefits apply when reversing.

Als sensoren kunnen op zichzelf bekende hoeksensoren 25 worden gebruikt die aan de trekker en/of de aanhanger kunnen zijn bevestigd. De informatie van deze hoeksensoren wordt bijvoorbeeld elektrisch, optisch, pneumatisch of hydraulisch naar de betreffende middelen voor besturing van de wielparen overgebracht op basis waarvan hun actuele 30 hoekposities worden ingesteld.Sensors known per se can be used as sensors, which can be attached to the tractor and / or the trailer. The information from these angle sensors is, for example, transmitted electrically, optically, pneumatically or hydraulically to the relevant means for controlling the wheel pairs on the basis of which their current angle positions are set.

Een uitvoeringsvorm van de voertuigcombinatie volgens de uitvinding waarbij het meten én overbrengen van hoekinformatie eenvoudig en zuiver mechanisch plaats vindt 35 heeft het kenmerk dat de sensororganen een tussen het - 3 - trekkend voertuig en de aanhanger aangebrachte verbindingsstang bevatten.An embodiment of the vehicle combination according to the invention in which the measurement and transfer of angle information takes place simply and purely mechanically is characterized in that the sensor elements comprise a connecting rod arranged between the towing vehicle and the trailer.

Voordeel hiervan is dat geen onderhoudsgevoelige en veelal kwetsbare technisch geavanceerde middelen hoeven te 5 worden toegepast, daar slechts een enkele verbindingsstang de benodigde hoekinformatie beschikbaar heeft en naar de stuurbare wielen, met name de voorste wielen van de aanhanger, overbrengt.The advantage of this is that maintenance-sensitive and often vulnerable technically advanced means do not have to be used, since only a single connecting rod has the required angle information available and transmits it to the steerable wheels, in particular the front wheels of the trailer.

10 Thans zullen met name de voertuigcombinatie en de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding nader worden toegelicht aan de hand van de onderstaande figuren, waarin overeenkomstige onderdelen van dezelfde verwijzingscijfers zijn voorzien. Daarbij toont: 15 Figuur 1 een voertuigcombinatie volgens de uitvinding, welke voorzien is van mechanisch uitgevoerde sensororganen; en tonenNow, in particular, the vehicle combination and the method according to the present invention will be further elucidated with reference to the figures below, in which corresponding parts are provided with the same reference numerals. In the drawing: Figure 1 shows a vehicle combination according to the invention, which is provided with mechanically designed sensor members; and show

Figuren 2 en 3 resp. verdere mogelijke uitvoeringsvormen van de combinatie van figuur 1; 20 Figuren 4 en 5, van de combinatie uit één van de voorgaande figuren, de dissel van de aanhanger waarop een drukcilinder is aangebracht; enFigures 2 and 3 respectively. further possible embodiments of the combination of figure 1; Figures 4 and 5, of the combination from one of the preceding figures, the drawbar of the trailer on which a printing cylinder is arranged; and

Figuren 6 en 7 verdere mogelijke uitvoeringsvormen van de voornoemde combinatie.Figures 6 and 7 further possible embodiments of the aforementioned combination.

2525

Figuur 1 toont een voertuigcombinatie 1, omvattende een trekkend van een aandrijfmotor voorzien voertuig, of hierna kortweg trekker 2 genoemd, en een getrokken voertuig, zoals een (diep)lader, of schamelwagen, hierna 30 kortweg aanhanger 3 genoemd. De trekker 2 is voorzien van trekmiddelen, veelal een trekhaak 4, en de aanhanger 3 is voorzien van een vangorgaan 5 voor de trekmiddelen 4, hier uitgevoerd als een trekoog 5 dat aan het voorste eind van een dissel 6 is aangebracht. De aanhanger 3 heeft verder 35 stuurbare wielparen, hetgeen in weergegeven geval de - 4 - voorste wielparen 7 zijn. In het algemeen omvat de trekker 2 en/of de aanhanger 3 niet in de figuren getoonde, bijvoorbeeld optische of elektromagnetische sensororganen met behulp waarvan de momentane hoek tussen het trekkend 5 voertuig 2 en de aanhanger 3 wordt bepaald. De gemeten hoekinformatie wordt doorgegeven aan met de wielparen 7 gekoppelde, bijvoorbeeld hydraulische, pneumatische, elektrische, elektromechanische of hierna verder toe te lichten mechanische stuurorganen, waarmee de stand van de 10 wielen van de wielparen 7, óf individueel óf gezamenlijk indien zij óp dezelfde as zijn gemonteerd, wordt ingesteld. Hiermee worden dezelfde voordelen bereikt als met de in figuur 1 getoonde combinatie 1 die met mechanisch uitgevoerde sensororganen in de vorm van een tussen de 15 trekker 2 en de aanhanger 3 aangebrachte verbindingsstang 8 is uitgerust. Het voorste einde van de verbindingsstang 8 is op enige horizontale afstand van de trekhaak 4 scharnierbaar met de trekker 2 gekoppeld, en diens achterste einde is met een stuuras 9 van de aanhanger 3 20 gekoppeld. In dit geval zittend de wielen van het wielpaar 7 op dezelfde as 9. Het achterste einde van de dissel 6 is in dit geval star bevestigd aan het chassis 10 of de carrosserie van de aanhanger 3. De einden van de stang 8 met bepaalde lengte zijn hier op zodanige posities 25 gemonteerd, dat het verlengde van de as 9 en de, eventueel virtuele, assen van de verschillende wielen van de combinatie 1 elkaar bij het maken van een bocht telkens in één punt P snijden. In dat geval wordt een ideale bocht, hetzij bij voorwaarts hetzij bij achterwaarts voorbewegen, 30 door de combinatie 1 gemaakt.Figure 1 shows a vehicle combination 1, comprising a towing vehicle provided with a drive motor, or hereinafter simply referred to as tractor 2, and a towed vehicle, such as a (deep) loader, or trailer, hereinafter referred to simply as trailer 3. The tractor 2 is provided with towing means, often a towing hook 4, and the trailer 3 is provided with a catch member 5 for the towing means 4, here embodied as a towing eye 5 arranged at the front end of a drawbar 6. The trailer 3 further has steerable wheel pairs, which in the case shown are the front wheel pairs 7. In general, the tractor 2 and / or the trailer 3 comprises, for example, optical or electromagnetic sensor members not shown in the figures, with the aid of which the instantaneous angle between the towing vehicle 2 and the trailer 3 is determined. The measured angle information is transmitted to mechanical control members coupled to the wheel pairs 7, for example hydraulic, pneumatic, electrical, electromechanical or hereafter further to be explained, the position of the wheels of the wheel pairs 7, either individually or jointly if they are on the same axle are installed. The same advantages are hereby achieved as with the combination 1 shown in Figure 1 which is equipped with mechanically designed sensor members in the form of a connecting rod 8 arranged between the tractor 2 and the trailer 3. The front end of the connecting rod 8 is pivotally coupled to the tractor 2 at some horizontal distance from the towing hook 4, and its rear end is coupled to a steering shaft 9 of the trailer 3. In this case, the wheels of the wheel pair 7 are seated on the same axle 9. The rear end of the drawbar 6 is in this case rigidly attached to the chassis 10 or the body of the trailer 3. The ends of the rod 8 of a certain length are mounted here at positions 25 such that the extension of the axle 9 and the, possibly virtual, axles of the different wheels of the combination 1 intersect each other in one point P when making a bend. In that case, an ideal bend, whether with forward or with rearward travel, is made by the combination 1.

In de figuren 2 en 3 zijn verdere mogelijke uitvoeringsvormen van althans de aanhanger 3 getoond.Figures 2 and 3 show further possible embodiments of at least the trailer 3.

Hierin zit de stang 8 scharnierbaar vast aan een draaibaar element 11, waarvan een achterste einde scharnierbaar vast 35 zit aan een met de gemeten hoek meebewegende stuurstang 12.Herein, the rod 8 is pivotally attached to a rotatable element 11, a rear end of which is pivotally secured to a control rod 12 that moves with the measured angle.

- 5 -- 5 -

Bij beweging van de stuurstang 12 bij het maken van een bocht maken de wielen van de wielparen 7 respectieve hoeken als gevolg waarvan de voornoemde ideale bocht wordt gemaakt.When the steering rod 12 moves during a turn, the wheels of the wheel pairs 7 make respective angles as a result of which the aforementioned ideal turn is made.

5 In de hiervoor toegelichte uitvoeringen hoeft de aanhanger 3 echter niet van een vast aan het chassis 10 bevestigde dissel 6 te zijn voorzien, maar kan de dissel aan het achterste einde van een horizontale scharnier as 13 zijn voorzien. De as 13 zit vast aan het chassis 10 of 10 althans het dragend gedeelte van de aanhanger 3, waardoor de dissel 6 in hoogte scharnierbar beweegbaar wordt.In the embodiments explained above, however, the trailer 3 need not be provided with a drawbar 6 fixedly fixed to the chassis 10, but the drawbar can be provided with a horizontal hinge axle 13 at the rear end. The axle 13 is fixed to the chassis 10 or 10, at least the supporting part of the trailer 3, whereby the drawbar 6 becomes hinged in height.

Zoals de hierop gerichte uitvoeringsvormen van de combinatie 1 uit de figuren 4-7 tonen is de aanhanger 3 voorzien van ten minste één althans op de dissel kracht 15 uitoefende drukcilinder 14. Elk van de drukcilinders 14 is op niet weergegeven regelmiddelen aangesloten, waarmee de door de drukcilinders 14 uitgeoefende krachten kunnen worden beïnvloed. In principe is de drukcilinder 14 in staat om trek- of drukkrachten uit te oefenen.As the embodiments of the combination 1 shown in Figs. 4-7 directed thereto, the trailer 3 is provided with at least one printing cylinder 14 at least exerted on the drawbar force 15. Each of the printing cylinders 14 is connected to control means (not shown) with which forces exerted by the printing cylinders 14 can be influenced. In principle, the printing cylinder 14 is able to exert tensile or compressive forces.

20 In de uitvoering van figuur 4 is de drukcilinder 14 tussen de dissel 6 en het chassis 10 van de aanhanger 3 gemonteerd. Als de drukcilinder 14 niet actief is wordt in het gegeven voorbeeld geen kracht op de dissel 6 uitgeoefend en wordt op elk van de drie wielparen 7-1, 7-2 25 en 7-3 een kracht van 2000 kg uitgeoefend. Als de drukcilinder 14 wordt geactiveerd zou bijvoorbeeld 1000 kg op de dissel 6 kunnen worden uitgeoefend en 2250 kg op de beide achterste wielparen 7-2 en 7-3, zodat in dit geval voor het mogelijk stuurbare wielpaar 7-1 slechts 500 kg 30 resteert.In the embodiment of Figure 4, the printing cylinder 14 is mounted between the drawbar 6 and the chassis 10 of the trailer 3. If the printing cylinder 14 is not active, no force is exerted on the drawbar 6 in the given example and a force of 2000 kg is exerted on each of the three wheel pairs 7-1, 7-2 and 7-3. If the printing cylinder 14 is activated, for example, 1000 kg could be exerted on the drawbar 6 and 2250 kg on the two rear wheel pairs 7-2 and 7-3, so that in this case only 500 kg remains for the possibly steerable wheel pair 7-1 .

Figuur 5 toont een uitvoering, die desgewenst met de maatregelen van figuur 4 gecombineerd zou kunnen worden, waarin de drukcilinder 14 tussen dissel 6 en chassis 10 is gemonteerd. Als de drukcilinder 14 in dit geval wordt 35 geactiveerd zou bijvoorbeeld -1000 kg op de dissel 6 kunnen - 6 - worden uitgeoefend en 1750 kg op de beide achterste wielparen 7-2 en 7-3, zodat in dit geval voor het mogelijk stuurbare wielpaar 7-1 een as belasting van 3500 kg resteert. Het blijkt dus mogelijk op beschreven wijze om 5 onder meer de as lastverdeling tussen voorwielen 7-1 en achterwielen 7-2, 7-3 van een meerassige aanhanger 3 te beïnvloeden. Door het realiseren van positieve en negatieve krachten op de dissel 6 kunnen zelfs (koppelings)krachten van trekker 2 naar aanhanger 3 of andersom worden 10 overgebracht. Zodoende zou binnen het toegelaten aslast bereik waartoe bepaalde rijbewijzen beperkt zijn, wat gevarieerd kunnen worden, waardoor bij juiste regeling van de drukken met de stuurmiddelen bij de wat zwaardere transporten toch -voor zover wettelijk toelaatbaar- met een 15 beperkter rijbewijs kunnen worden volstaan. Voorts is optimalisatie van de individuele aslasten mogelijk geworden. Bijvoorbeeld kunnen de op de verschillende drukcilinders 14 aangesloten, niet in de figuren getoonde, regelmiddelen zijn ingericht om een niet veranderende 20 kracht uit te oefenen, of een kracht uit te oefenen die een percentage bedraagt van bijvoorbeeld het totaalgewicht van de aanhanger met lading, of een kracht uit te oefenen die, eventueel mede, gerelateerd is aan de door de sensororganen of de stang 8 gemeten hoek tussen de trekker 2 en de 25 aanhanger 3.Figure 5 shows an embodiment which, if desired, could be combined with the measures of Figure 4, in which the printing cylinder 14 is mounted between drawbar 6 and chassis 10. If the printing cylinder 14 is activated in this case, for example, -1000 kg could be exerted on the drawbar 6 and 1750 kg on the two rear wheel pairs 7-2 and 7-3, so that in this case for the possibly steerable wheel pair 7-1 an axle load of 3500 kg remains. It thus appears possible in the manner described to influence, among other things, the axle load distribution between front wheels 7-1 and rear wheels 7-2, 7-3 of a multi-axle trailer 3. By realizing positive and negative forces on the drawbar 6, even (coupling) forces can be transferred from tractor 2 to trailer 3 or vice versa. Thus, within the permissible axle load range to which certain driving licenses are limited, a little could be varied, so that with correct control of the pressures with the control means for the somewhat heavier transports a more limited driving license would suffice. Furthermore, optimization of individual axle loads has become possible. For example, the control means connected to the different printing cylinders 14, not shown in the figures, can be adapted to exert a non-changing force, or to exert a force that is a percentage of, for example, the total weight of the trailer with load, or exerting a force which, possibly also partly, is related to the angle between the tractor 2 and the trailer 3 measured by the sensor members or the rod 8.

Voortbordurend op het vorenstaande zijn bijvoorbeeld verdere varianten mogelijk waarbij desgewenst, zoals figuur 6 aanduidt, bij juiste plaatsing en dimensionering van onder meer drukcilinder 14, het voorste wielpaar 7-1 met 30 behulp van een niet in figuur 6 weergegeven verdere drukcilinder volledig kan worden opgetild. Hierdoor krijgen de achterwielen van bijvoorbeeld een tractor als trekker 2, optimale grip op een ondergrond.Building on the foregoing, for example, further variants are possible in which, if desired, as indicated in Figure 6, with correct placement and dimensioning of, inter alia, printing cylinder 14, the front wheel pair 7-1 can be fully lifted with the aid of a further printing cylinder not shown in Figure 6. . As a result, the rear wheels of, for example, a tractor like tractor 2, get optimum grip on a surface.

Figuur 7 toont een variant met meerdere drukcilinders 35 14-1 en 14-2, waarin de daardoor opgebrachte krachten - 7 - zodanig kunnen worden afgeregeld dat een percentage van de asdruk van het wielpaar 7-1 op de dissel 6 ligt en d.m.v. communicerende vaten wordt overgebracht naar de trekker 2, terwijl tegelijkertijd combinatie hiervan mogelijk is door 5 het realiseren van een vast gewicht op de dissel 6.Figure 7 shows a variant with a plurality of printing cylinders 14-1 and 14-2, in which the forces - 7 - applied thereby can be adjusted in such a way that a percentage of the axle pressure of the wheel pair 7-1 lies on the drawbar 6 and by means of this. communicating vessels is transferred to the trigger 2, while at the same time combination thereof is possible by realizing a fixed weight on the drawbar 6.

Voor het hierboven toegelichte maakt het niet uit op welke wijze de wielen stuurbaar zijn. Dit kan door middel van een expliciet beschreven starre as 9 zijn, maar ook is een onafhankelijke fuseesturing of een besturing met 10 draaikrans volgens figuur 2, mogelijk.For the above explained, it does not matter how the wheels are steerable. This can be by means of an explicitly described rigid axis 9, but it is also possible to have an independent steering linkage or a control with a turntable according to figure 2.

Claims

Vehicle combination comprising: - a towing vehicle provided with towing means, such as a towing hook, - a trailer provided with a catch member for the towing means, which trailer has one or more wheel pairs which can be steered by means of steering members, characterized in that the combination of sensor members comprises for determining the instantaneous angle between the towing vehicle and the trailer, which sensor members are coupled to the steering members of the wheel pairs.

2. Combination as claimed in claim 1, characterized in that the trailer is provided with a fixed or hinged hinge about a horizontal axis, at whose front end the catch member is arranged.

3. Combination as claimed in claim 1 or 2, characterized in that the sensor members are of hydraulic, pneumatic, electrical, electromechanical or mechanical design.

4. Combination as claimed in claim 3, characterized in that the mechanical sensor elements comprise a connecting rod arranged between the towing vehicle and the trailer.

5. Combination as claimed in claim 4, characterized in that the front end of the connecting rod is pivotally coupled to the towing vehicle at some horizontal distance from the towing means and its rear end is coupled to the steering members.

6. Combination as claimed in claim 5, characterized in that the control members comprise at least one element moving with the wheel pairs and pivotally coupled to the rear end of the connecting rod.

7. Combination as claimed in any of the claims 1-6, characterized in that the trailer is provided with a drawbar pivotable about a horizontal axis, at whose front end the catch member is arranged, and the combination of at least one printing cylinder exerting pressure on the drawbar. 10.

8. Combination as claimed in claim 7, characterized in that the at least one printing cylinder is connected to control means with which the force exerted by the printing cylinder is influenced.

9. Combination as claimed in claim 7 or 8, characterized in that the control means or the at least one printing cylinder is adapted to exert tensile or compressive forces between the drawbar and a wheel-bearing frame.

10. Combination as claimed in claim 8 or 9, characterized in that the control means are adapted to exert a non-changing force, or exert a force that is a percentage of the total weight of the trailer with load, or a force from to practice that, possibly partly, is related to the angle measured by the sensor members between the towing vehicle and the trailer. 30

11. Combination claim 10, characterized in that the trailer is a multi-axle trailer equipped with the control means for influencing a portion of the pressure on the axles and transferring force to, inter alia, a rear axle of the axle. towing vehicle.

12. Tractor suitable for use in the vehicle combination according to any of claims 1-11 which is provided with towing means, such as a towing hook, and with sensor means for determining the instantaneous angle between the tractor and a trailer, which sensor means with the steering means of the wheel pairs can be coupled.

13. Trailer suitable for use in the vehicle combination as claimed in any of the claims 1-11 which has one or more wheel pairs which can be steered by means of steering members, and wherein the trailer is provided with sensor members for determining the instantaneous angle between a towing vehicle and the trailer, which sensor members are coupled to the steering members of the wheel pairs.

14. Method wherein a vehicle combination which has a towing vehicle provided with towing means, such as a towing hook, and a trailer with steerable wheel pairs provided with a catch member for the towing means, the instantaneous angle between the towing vehicle and the trailer is determined in order to control the rotation angle of the wheel pairs. 25

15. A method as claimed in claim 14, characterized in that between the drawbar trailer and a frame carrying, for example, front, steerable wheel pairs of the trailer, force is transferred to the wheel pairs by means of an adjustable pressure cylinder 30 or is diverted away therefrom.