NL1018563C1 - Animal teat spatial position determination device, for milking assembly, includes polygonal mirror for changing orientation of its reflective surface during its rotation relative to teat - Google Patents

Animal teat spatial position determination device, for milking assembly, includes polygonal mirror for changing orientation of its reflective surface during its rotation relative to teat Download PDF

Info

Publication number
NL1018563C1
NL1018563C1 NL1018563A NL1018563A NL1018563C1 NL 1018563 C1 NL1018563 C1 NL 1018563C1 NL 1018563 A NL1018563 A NL 1018563A NL 1018563 A NL1018563 A NL 1018563A NL 1018563 C1 NL1018563 C1 NL 1018563C1
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
rotation
teat
axis
angle
window
Prior art date
Application number
NL1018563A
Other languages
Dutch (nl)
Inventor
Helena Geralda Mari Vijverberg
Original Assignee
Lely Entpr Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lely Entpr Ag filed Critical Lely Entpr Ag
Priority to NL1018563A priority Critical patent/NL1018563C1/en
Priority to CA2383101A priority patent/CA2383101C/en
Priority to DK02076615.0T priority patent/DK1253440T3/en
Priority to EP02076615A priority patent/EP1253440B1/en
Priority to JP2002122139A priority patent/JP4217419B2/en
Priority to AU35654/02A priority patent/AU783377B2/en
Priority to US10/128,665 priority patent/US6647919B2/en
Application granted granted Critical
Publication of NL1018563C1 publication Critical patent/NL1018563C1/en
Priority to AU2005222545A priority patent/AU2005222545B2/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4812—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver transmitted and received beams following a coaxial path
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4813—Housing arrangements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
    • G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
    • G02B26/10—Scanning systems
    • G02B26/12—Scanning systems using multifaceted mirrors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

Two transmitters emit a beam of ray (27) and receivers receive the beam of rays (27) reflected by a teat (21). A polygonal mirror (3) is rotatable about an axis of rotation for directing the beam of rays from transmitter to the teat and for directing the beam of rays from teat to the receiver. The mirror changes the orientation of reflective surface during its rotation relative to the teat.

Description

INRICHTING VOOR HET BEPALEN VAN DE POSITIE VAN EEN OBJECT, IN HET BIJZONDER EEN SPEEN VAN EEN DIERA DEVICE FOR DETERMINING THE POSITION OF AN OBJECT, IN PARTICULAR A WEARING OF AN ANIMAL

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen van een dier, volgens de aanhef van conclusie 1.The invention relates to a device for determining the position of an object located in a space, in particular a teat of an animal, according to the preamble of claim 1.

5 De uitvinding heeft verder betrekking op een inrichting voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen van een dier, volgens de aanhef van conclusie 4.The invention further relates to a device for determining the position of an object situated in a space, in particular a teat of an animal, according to the preamble of claim 4.

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting 10 voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen van een dier, volgens de aanhef van conclusie 23.The invention relates to a device 10 for determining the position of an object located in a space, in particular a teat of an animal, according to the preamble of claim 23.

Een dergelijke inrichting is bekend uit de internationale octrooiaanvrage WO . 99/09430. Hoewel deze 15 inrichting naar behoren functioneert en zeer nauwkeurig de positie van een speen kan bepalen, blijkt het in enkele' gevallen, bijvoorbeeld bij scheefstaande spenen, wenselijk om de positiebepaling te verbeteren.Such a device is known from the international patent application WO. 99/09430. Although this device functions properly and can very accurately determine the position of a teat, it appears to be desirable in some cases, for example with crooked teats, to improve the position determination.

Het is een doel van de uitvinding een inrichting 20 voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen van een dier, te verschaffen waarmee een verbeterde positiebepaling mogelijk is.It is an object of the invention to provide a device 20 for determining the position of an object located in a space, in particular a teat of an animal, with which an improved position determination is possible.

Hiertoe bevat een inrichting voor het bepalen van de 25 positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen van een dier, volgens een eerste aspect van de uitvinding de maatregelen van conclusie 1. Doordat middelen zijn voorzien voor het tijdens het roteren van het spiegelende oppervlak doen veranderen van de oriëntatie van 30 het spiegelende oppervlak ten opzichte van het object, worden tijdens het roteren verschillende vlakken verkregen waarin de straal respectievelijk stralenbundel wordt uitgezonden.To this end, a device for determining the position of an object located in a space, in particular a teat of an animal, comprises the measures of claim 1 according to a first aspect of the invention. rotating the reflecting surface changing the orientation of the reflecting surface relative to the object, different surfaces are obtained during rotation in which the beam or beam is emitted.

1 01 856331 21 01 856331 2

Hierdoor is naast een positiebepaling tevens een bepaling in hoogterichting van het object, bijvoorbeeld een speen mogelijk, waardoor scheefstand van het object te bepalen is. De synchronisatie van de verandering en de daaruit verkregen 5 gegevens kunnen door middel van een computer worden gerealiseerd, zodat een verwerking van de gegevens nauwkeurig kan plaatsvinden. Het zal duidelijk zijn dat de verandering in oriëntatie enerzijds geleidelijk c.q. continu kan zijn, maar anderzijds kan er natuurlijk ook een discrete 10 oriëntatieverandering plaatsvinden.In addition to a position determination, this also makes it possible to determine the height of the object, for example a teat, as a result of which the skew's position can be determined. The synchronization of the change and the data obtained therefrom can be realized by means of a computer, so that the data can be processed accurately. It will be clear that on the one hand the change in orientation can be gradual or continuous, but on the other hand a discrete orientation change can of course also take place.

Bij voorkeur zijn de middelen geschikt voor het veranderen van de oriëntatie van het spiegelend oppervlak ten opzichte van de rotatieas. Aanvullend of alternatief zijn de middelen geschikt voor het veranderen van de oriëntatie van de 15 rotatieas. Een dergelijke verandering kan bijvoorbeeld door middel van een excentrische ophanging of een curveschijf of dergelijke plaatsvinden.The means are preferably suitable for changing the orientation of the mirror surface relative to the axis of rotation. Additionally or alternatively the means are suitable for changing the orientation of the axis of rotation. Such a change can for instance take place by means of an eccentric suspension or a curve disk or the like.

Hiertoe bevat een inrichting voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het 20 bijzonder een speen van een dier, volgens een tweede aspect van de uitvinding de maatregelen van conclusie 4. Doordat er tenminste twee spiegelende oppervlakken zijn, waarbij ten minste één van de spiegelende oppervlakken ten opzichte van de rotatieas onder een andere hoek staat dan een van de andere 25 spiegelende oppervlakken, worden ten minste twee op afstand van elkaar gelegen vlakken verkregen waaronder de straal respectievelijk stralenbundel wordt uitgezonden. Hierdoor is naast een positiebepaling tevens een bepaling in hoogterichting van het object, bijvoorbeeld een speen 30 mogelijk, waardoor scheefstand van het object te bepalen is. Het zal duidelijk zijn dat de oriëntatie van de spiegelende oppervlakken ten opzichte van de rotatieas zowel vast als variabel kan zijn. Verder kan ook hier de oriëntatie van de rotatieas variabel zijn.To this end, a device for determining the position of an object located in a space, in particular a teat of an animal, comprises the measures of claim 4 according to a second aspect of the invention. Because there are at least two reflecting surfaces, wherein at least one of the reflecting surfaces is at an angle with respect to the axis of rotation than one of the other reflecting surfaces, at least two spaced apart surfaces are obtained under which the beam or beam is emitted. In addition to a position determination, this also makes it possible to determine the height of the object, for example a teat, so that the position of the object can be determined at an angle. It will be clear that the orientation of the reflecting surfaces relative to the axis of rotation can be both fixed and variable. Furthermore, the orientation of the axis of rotation can also be variable here.

101 856 3.« 3101 856 3. «3

Een optimale positiebepaling, in het bijzonder voor het detecteren van de positie van spenen, blijkt te kunnen worden verkregen wanneer de spiegel een pentagoon is die vijf spiegelende oppervlakken bevat.An optimum position determination, in particular for detecting the position of teats, appears to be obtainable when the mirror is a pentagon comprising five reflecting surfaces.

5 Een in het bijzonder nauwkeurige bepaling van niet alleen de positie, maar ook van scheefstand, wordt verkregen wanneer één van de spiegelende oppervlakken evenwijdig aan de rotatieas is, twee van de spiegelende oppervlakken onder een gelijke positieve hoek staan ten opzichte van de rotatieas, en 10 de resterende twee van de spiegelende oppervlakken onder een gelijke negatieve hoek staan ten opzichte van de rotatieas. Hierdoor worden drie detectievlakken verkregen waarbij de buitenste vlakken door stralen of stralenbundels afkomstig van twee spiegelende oppervlakken worden veroorzaakt, en aldus een 15 1 dubbele meting leveren.. Bij voorkeur zijn de positieve en negatieve hoek gelegen tussen ongeveer 3° en ongeveer 13°.A particularly accurate determination of not only the position, but also the tilt, is obtained when one of the reflecting surfaces is parallel to the axis of rotation, two of the reflecting surfaces are at an equal positive angle with respect to the axis of rotation, and 10 the remaining two of the reflecting surfaces are at an equal negative angle with respect to the axis of rotation. As a result, three detection surfaces are obtained in which the outer surfaces are caused by rays or beam beams from two reflecting surfaces, and thus provide a double measurement. Preferably, the positive and negative angles are between approximately 3 ° and approximately 13 °.

Alternatief wordt een bijzonder nauwkeurige bepaling van de positie en de scheefstand verkregen wanneer twee van de spiegelende oppervlakken evenwijdig aan de rotatieas zijn, één 20 van de spiegelende oppervlakken onder een eerste hoek staat ten opzichte van de rotatieas, en de resterende twee van de spiegelende oppervlakken onder een tweede hoek staan ten opzichte van de rotatieas.Alternatively, a particularly accurate determination of the position and skew is obtained when two of the mirror surfaces are parallel to the axis of rotation, one of the mirror surfaces is at a first angle with respect to the axis of rotation, and the remaining two of the mirror surfaces be at a second angle to the axis of rotation.

Bij voorkeur is de eerste hoek gelegen tussen 25 ongeveer 1° en ongeveer 7°. Bij voorkeur is de tweede hoek gelegen tussen ongeveer 1° en ongeveer 20°. In het bijzonder worden nauwkeurige gegevens verkregen wanneer de tweede hoek althans ongeveer twee keer zo groot is als de eerste hoek.The first angle is preferably between approximately 1 ° and approximately 7 °. Preferably the second angle is between approximately 1 ° and approximately 20 °. In particular, accurate data is obtained when the second angle is at least about twice as large as the first angle.

Teneinde de positie van twee ten opzichte van de 30 inrichting achter elkaar geplaatste objecten nauwkeurig te kunnen bepalen, omvat de inrichting voorts middelen om de ruimte in althans twee deelgebieden in hoofdzaak tegelijkertijd af te tasten. Dit wordt bij voorkeur gerealiseerd doordat de inrichting middelen heeft om ten 1018563Λ 4 minste twee van elkaar gescheiden stralen of stralenbundels naar verschillende gebieden in die ruimte te richten.In order to be able to accurately determine the position of two objects placed one behind the other with respect to the device, the device further comprises means for scanning the space in at least two sub-areas substantially simultaneously. This is preferably realized in that the device has means for directing at least two separate beams or beam bundles to different areas in that space.

Wanneer de zendelementen afwisselend worden in- en uitgeschakeld kan volstaan worden met een processor die de 5 verkregen gegevens van de twee zendelementen verwerkt.When the transmitter elements are alternately switched on and off, it is sufficient to use a processor which processes the data obtained from the two transmitter elements.

Teneinde een vereenvoudigde montering van de inrichting te verschaffen zijn het zendelement, het ontvangelement en het richtelement gemonteerd op een bodemplaat, en vormen daardoor een eenheid. De inrichting 10 wordt dan samengesteld door de bodemplaat met elementen op te nemen in een behuizing met een venster voor het doorlaten van de van het zendelement afkomstige en/of de van het voorwerp afkomstige straal of stralenbundel, waarbij tussen de behuizing en de bodemplaat schokabsorberende middelen zijn 15 voorzien. Hierdoor worden op de behuizing uitgeoefende schokken niet of verminderd doorgegeven aan de gevoelige delen van de inrichting.In order to provide a simplified mounting of the device, the transmitter element, the receiving element and the directional element are mounted on a bottom plate, and thereby form a unit. The device 10 is then assembled by accommodating the base plate with elements in a housing with a window for transmitting the beam or beam coming from the object element and / or the beam or beam coming from the object, wherein shock-absorbing means between the housing and the bottom plate are provided. As a result, shocks exerted on the housing are not or only partially transmitted to the sensitive parts of the device.

Teneinde ongewenste reflectie te voorkomen is het venster een vlak venster en staat deze onder een hoek ten 20 opzichte van de normaal op de bodemplaat.In order to prevent undesired reflection, the window is a flat window and is at an angle to the normal on the bottom plate.

Bij voorkeur is de inrichting voorzien van een vuildetector voor het detecteren van vervuiling van het venster. Wanneer vervuiling wordt gedetecteerd, kan door de vuildetector een signaal worden afgegeven aan de operateur van 25 de inrichting of aan een automatische inrichting vóór het reinigen van het venster. Een dergelijke vuildetector kan worden gevormd door afzonderlijke ontvangelementen die de van en door het venster gereflecteerde stralen of stralenbundels detecteren.The device is preferably provided with a dirt detector for detecting contamination of the window. When contamination is detected, a signal can be issued by the dirt detector to the operator of the device or to an automatic device prior to cleaning the window. Such a dirt detector can be formed by separate receiving elements which detect the rays or beam beams reflected from and through the window.

30 Bij voorkeur is de inrichting voorzien van anti- condensmiddelen om condens op de binnenzijde van het venster te voorkomen en/of te verwijderen en/of te reduceren, zodat de stralen of stralenbundels niet verstoord worden bij doorgang door het venster. Bij voorkeur omvatten de anti-35 condensmiddelen een in het venster geïntegreerde verwarming.The device is preferably provided with anti-condensing means to prevent and / or remove and / or reduce condensation on the inside of the window, so that the rays or beam bundles are not disturbed when passing through the window. The anti-condensing means preferably comprise a heating integrated in the window.

101 856 3* 5101 856 3 * 5

In het bijzonder is de verwarming continu, met andere woorden onafhankelijk van de omgevingscondities, werkzaam. Hierdoor is het spiegelende oppervlak onafhankelijk van snel wisselende omgevingscondities steeds condensvrij, hetgeen de 5 positiebepaling verbetert.In particular, the heating is continuous, in other words independent of the ambient conditions. As a result, the reflecting surface is always condensate-free regardless of rapidly changing ambient conditions, which improves the position determination.

Dientengevolge heeft de uitvinding ook betrekking op een inrichting voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, bevattende de maatregelen van conclusie 23.Consequently, the invention also relates to a device for determining the position of an object located in a space, comprising the features of claim 23.

10 Een verdere bescherming tegen vocht in de behuizing wordt verkregen wanneer, met uitzondering van het venster, de binnenzijde van de wanden van de behuizing is voorzien van een laag aluminium.A further protection against moisture in the housing is obtained when, with the exception of the window, the inside of the walls of the housing is provided with a layer of aluminum.

De inrichting volgens de uitvinding is in het 15 bijzonder geschikt voor toepassing in een melkinrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van ten minste één melkplaats met ten minste één melkrobot met een robotarm voor het automatisch aanbrengen van melkbekers aan de spenen van een te melken dier; waarbij de inrichting wordt gebruikt 20 voor het bepalen van de positie van een speen ten opzichte van een melkbeker.The device according to the invention is particularly suitable for use in a milking device for milking animals, such as cows, provided with at least one milking parlor with at least one milking robot with a robot arm for automatically attaching teat cups to the teats of a animal to be milked; wherein the device is used for determining the position of a teat relative to a teat cup.

Een melkinrichting waarbij de inrichting voor het bepalen van de positie van de speen schokbestendig is aangebracht wordt verkregen wanneer de behuizing is afgedekt 25 met een deksel dat door de robotarm wordt ondersteund. Bij voorkeur is het deksel van roestvast staal.A milking device in which the device for determining the position of the teat is shock-resistant is obtained when the housing is covered with a cover that is supported by the robot arm. The lid is preferably made of stainless steel.

De uitvinding zal nader worden toegelicht aan de hand van niet beperkende uitvoeringsvoorbeelden onder 30 verwijzing naar de bijgevoegde tekeningen. Hierin toont:The invention will be further elucidated on the basis of non-limiting exemplary embodiments with reference to the accompanying drawings. It shows:

Figuur 1 schematisch een zijaanzicht in doorsnede van een uitvoering van de inrichting volgens de uitvinding;Figure 1 shows diagrammatically a side view in section of an embodiment of the device according to the invention;

Figuur 2 schematisch een bovenaanzicht van de in 35 figuur 1 getoonde inrichting; en J 01 856 31 6Figure 2 schematically shows a top view of the device shown in Figure 1; and J 01 856 31 6

Figuur 3 schematisch een melkinrichting voorzien van een inrichting volgens figuur 1 en 2.Figure 3 shows diagrammatically a milking device provided with a device according to figures 1 and 2.

De in figuur 1 en 2 getoonde uitvoering omvat een 5 behuizing 1 met zijwanden en een bodem van voor de betreffende straal of stralenbundel ondoordringbaar materiaal, zoals lichtdicht materiaal voor bijvoorbeeld laser (IR-)licht, met aan de voorzijde een opening of venster dat is af gedicht met een voor de betreffende straal of stralenbundel doordringbare 10 plaat, zoals een glasplaat 2. Deze kan bijvoorbeeld ook van een geschikte kunststof zijn. Achter de glasplaat 2 is een richtelement opgesteld in de vorm van een spiegel met een spiegelend oppervlak dat de betreffende straal of stralenbundel reflecteert. Volgens een aspect van de 15 . uitvinding kan met één spiegelend oppervlak worden volstaan, wanneer er middelen zijn voor het veranderen van de oriëntatie van het spiegelend oppervlak ten opzichte van het object. Dit kan bijvoorbeeld worden gerealiseerd door rotatieas 4 in een lager te lageren, welk lager een heen en weer gaande beweging 20 in de richting naar en van het venster af maakt. Een dergelijke beweging kan bijvoorbeeld door een excenter of een curveschijf worden gerealiseerd. De uitvinding zal hierna worden beschreven aan de hand van een spiegel in de vorm van een veelhoek 3 met ten minste drie spiegelende oppervlakken 25 die de betreffende straal of stralenbundel reflecteren. In het bijzonder is de veelhoek 3 een pentagoon die vijf spiegelende oppervlakken bevat.The embodiment shown in figures 1 and 2 comprises a housing 1 with side walls and a bottom of material impervious to the relevant beam or beam, such as light-tight material for, for example, laser (IR) light, with an opening or window at the front that is sealed with a plate, such as a glass plate 2, which is permeable for the beam or beam in question, which plate may, for example, also be of a suitable plastic. Behind the glass plate 2, a directional element is arranged in the form of a mirror with a reflective surface that reflects the beam or beam in question. According to an aspect of the 15. The invention can suffice with one mirror surface when there are means for changing the orientation of the mirror surface relative to the object. This can be realized, for example, by bearing the rotation axis 4 in a bearing, which bearing makes a reciprocating movement 20 in the direction towards and away from the window. Such a movement can, for example, be realized by an eccentric or a cam. The invention will be described below with reference to a mirror in the form of a polygon 3 with at least three reflective surfaces 25 reflecting the beam or beam in question. In particular, the polygon 3 is a pentagon comprising five reflective surfaces.

De veelhoek 3 is rond zijn rotatieas 4 roteerbaar aangebracht en is daartoe aan één zijde met een asstomp 5 in 30 een lager 6 in een bodemplaat 7 gelagerd. Een deksel 8, bij voorkeur van roestvast staal, sluit de behuizing 1 af. In deze uitvoering wordt de veelhoek 3 rechtstreeks via een stappenmotor 9 aangedreven. De veelhoek 3 roteert bij voorkeur voortdurend in dezelfde richting met althans in hoofdzaak 1 01 856 3^ 7 dezelfde snelheid, zodat zijn aandrijving licht belast is en slij tage-ongevoelig.The polygon 3 is rotatably arranged around its axis of rotation 4 and for this purpose is mounted on one side with an axle stub 5 in a bearing 6 in a bottom plate 7. A cover 8, preferably made of stainless steel, seals the housing 1. In this embodiment, the polygon 3 is driven directly via a stepper motor 9. The polygon 3 preferably rotates continuously in the same direction with at least substantially the same speed, so that its drive is lightly loaded and wear-resistant.

Zoals schematisch is getoond in figuur 2, is ter weerszijden van de veelhoek 3 telkens een zendelement in de 5 vorm van een laserdiode 13, 14 opgesteld. Onder elk zendelement 13, 14 bevindt zich een respectief ontvangelement 17, 18, dat hier is uitgevoerd als een zogenaamde CCD. De golflengte van beide diodes 13, 14 ligt bij voorkeur in het gebied van 600-900 nm, met meer voorkeur in het gebied van 10 780-830 nm, waarbij de golflengtes van de zendelementen 13, 14 bij voorkeur onderling zodanig verschillen, dat geen hinderlijke interferentie optreedt wanneer de van de zendelementen 13, 14 afkomstige stralen of stralenbundels 16 elkaar kruisen. Ook is het golflengteverschil zodanig, dat de 15 1 gevoeligheid van een ontvangelement 17, 18 betrouwbaar kan worden afgestemd op de van het zendelement 13, respectievelijk 14 afkomstige straal of stralenbundel 16, om ook daarmee interferentie zoveel mogelijk te voorkomen. Bij wijze van alternatief kan in plaats van de golflengte ook de 20 zendamplitude tussen de zendelementen 13, 14 verschillen. Ook kan sprake zijn van verschil in modulatie van de zendsignalen. Daarnaast is het ook denkbaar de van de zendelementen 13, 14 afkomstige stralen of stralenbundels 16 op verschillende hoogte door de behuizing 1 te sturen, zodat zij het 25 richtelement 3 in een ander hoogtegebied treffen, waarmee eveneens hinderlijke interferentie kan worden vermeden. Ook andere verschillen in eigenschappen van de twee stralen of stralenbundels 16 zijn denkbaar om hinderlijke effecten van interferentie tegen te gaan, bijvoorbeeld door gebruik van 30 combinaties van twee of meer hiervoor genoemde maatregelen.As is schematically shown in Figure 2, a transmitter element in the form of a laser diode 13, 14 is arranged on either side of the polygon 3. Below each transmitting element 13, 14 there is a respective receiving element 17, 18, which here is designed as a so-called CCD. The wavelength of both diodes 13, 14 is preferably in the range of 600-900 nm, more preferably in the range of 780-830 nm, wherein the wavelengths of the transmitter elements 13, 14 preferably differ from each other such that no Annoying interference occurs when the beams or beam beams 16 originating from the transmitter elements 13, 14 intersect. The wavelength difference is also such that the sensitivity of a receiving element 17, 18 can be reliably adjusted to the beam or beam 16 originating from the sending element 13 and 14, in order to prevent interference therewith as much as possible. Alternatively, instead of the wavelength, the transmitting amplitude may also differ between the transmitting elements 13, 14. There may also be a difference in modulation of the transmission signals. In addition, it is also conceivable to send the beams or beam beams 16 from the transmitter elements 13, 14 through the housing 1 at different heights, so that they strike the aiming element 3 in a different height range, with which also annoying interference can be avoided. Other differences in properties of the two rays or beam bundles 16 are also conceivable in order to counter nuisance effects of interference, for example by using combinations of two or more aforementioned measures.

De ontvangelementen 17, 18 worden bij voorkeur gevormd door een diodesensor. Hierbij kan een ontvangelement een één- of tweedimensionale reeks van aan elkaar grenzende detectorelementen hebben. Elk detectorelement is gevoelig voor 35 de respectieve straling, en geeft bij blootstelling aan die 101 8563,-3 8 straling een met de intensiteit van die straling overeenkomend detectiesignaal af aan een evalueerinrichting 10. Elk ontvangelement 17, 18 is op de bodemplaat 7 bevestigd.The receiving elements 17, 18 are preferably formed by a diode sensor. A receiving element can have a one or two-dimensional series of adjacent detector elements. Each detector element is sensitive to the respective radiation, and upon exposure to that 101 8563-3 radiation, it emits a detection signal corresponding to the intensity of that radiation to an evaluator 10. Each receiving element 17, 18 is mounted on the bottom plate 7.

Wanneer de lasers 13, 14 afzonderlijk in- en 5 uitgeschakeld worden, blijft de capaciteit van de evalueerinrichting 10 beperkt, terwijl toch een nauwkeurige positiebepaling mogelijk is. De evalueerinrichting 10 verwerkt dus telkens slechts gegevens van één van de lasers.When the lasers 13, 14 are switched on and off separately, the capacity of the evaluator 10 remains limited, while an accurate position determination is nevertheless possible. The evaluator 10 thus only processes data from one of the lasers.

Het richtelement 3 is hier voor beide stralen of 10 stralenbundels gemeenschappelijk.The directional element 3 is here common to both rays or 10 beam bundles.

De in hoofdzaak uitgezonden, onderling parallelle stralen of stralenbundels treffen na het verlaten van het respectieve zendelement 13, 14 een respectief afbuigelement 19, 20 teneinde naar het tussen die afbuigelementen 19, 20 15 opgestelde richtelement 3 te worden afgebogen. Elk afbuigelement is hier een reflector 19, 20 die een hoek van ongeveer 30° insluit met de invallende straal of stralenbundel 16. Alternatief kan ook bijvoorbeeld een respectieve prisma of bundel'glasvezelkabels gebruikt zijn.The substantially emitted, mutually parallel rays or beam beams strike a respective deflection element 19, 20 after leaving the respective transmitting element 13, 14 in order to be deflected towards the target element 3 arranged between said deflection elements 19, 20. Each deflection element here is a reflector 19, 20 which encloses an angle of about 30 ° with the incident beam or beam bundle 16. Alternatively, for example, a respective prism or bundle of fiber optic cables can also be used.

20 Tussen elk afbuigelement 19, 20 en het respectieve ontvangelement 17, 18 is een focusseer-element of convergentie-element opgesteld, in deze uitvoering een lens 24, 25, waarvan de functie verderop wordt toegelicht. Het richtelement kan elke straal of stralenbundel 16 over een 25 respectieve hoeksector 22, 23 in de ruimte richten, om bijvoorbeeld de positie van een speen 21 van een te melken dier in die ruimte te bepalen. In het geval van een pentagoon met vijf spiegelende oppervlakken en twee lasers die elk een sector bestrijken, is de hoek ongeveer 72° voor elke 30 hoeksector 22, 23. De hoeksectoren 22 en 23 kunnen elkaar overlappen, bij voorbeeld over 2°, waardoor het totale in de ruimte af te tasten hoekgebied 29, 140° bedraagt. Doordat elke straal of stralenbundel 16 een laserlicht is, zijn de 1 01 856 3 h 9 hoeksectoren loodrecht op hun vlak, althans in hoofdzaak niet-divergerend.Between each deflection element 19, 20 and the respective receiving element 17, 18, a focusing element or convergence element is arranged, in this embodiment a lens 24, 25, the function of which is explained below. The directing element can direct each beam or beam bundle 16 over a respective corner sector 22, 23 in the space, for example to determine the position of a teat 21 of an animal to be milked in that space. In the case of a pentagon with five reflecting surfaces and two lasers each covering a sector, the angle is approximately 72 ° for each corner sector 22, 23. The corner sectors 22 and 23 can overlap each other, for example by 2 °, so that the total angle area to be scanned in the space is 29, 140 °. Because each beam or beam 16 is a laser light, the corner sectors are perpendicular to their plane, at least substantially non-diverging.

De uit de ruimte teruggekaatste of verstrooide straling van de straal of stralenbundel 16 wordt als 5 reflectiebundel 27 door het richtelement 3 opgevangen en via het respectieve afbuigelement 19, 20 op het ontvangelelement 17, respectievelijk 1'8 gericht. Daarbij passeert de ref lectiebundel 26, 27 de respectieve lens 24, 25, zodat de relatief brede ref lectiebundel 27 op een lokaal gebied van het 10 ontvangelement geconcentreerd wordt. Doordat in deze uitvoering de lens een vaste brandpuntafstand heeft, en zoals in figuur 3 zichtbaar is, onder een hoek staat ten opzichte van een robotarm, wordt, mede doordat ' de lens 24, 25 is bevestigd op de bodemplaat 7 en dus vast is opgesteld ten 15 opzichte van het respectieve ontvangelement 17, 18, houdt de plaats waar de speen 21 op het ontvangelement 17, 18 wordt afgebeeld verband met de positie van de speen 21 in de ruimte. Het ontvangelement 17, 18 geeft, afhankelijk van de aard van het signaal en zijn verdere verwerking, eventueel onder 20 tussenkomst van een analoog-digitaal-omzetter, een overeenkomstig signaal af aan een evalueerinrichting 10 (eveneens op de bodemplaat 7 bevestigd) , die bijvoorbeeld een microprocessor kan zijn. Het principe van aftasting van de speen 21 met behulp van een achtereenvolgens op verschillende 25 gebieden in de ruimte te richten straal of stralenbundel, en de verwerking van de met de sensorinrichting verkregen signalen zijn op zich bekend.The radiation of the beam or beam bundle 16 reflected or scattered back from the space is collected as reflection beam 27 by the directing element 3 and directed via the respective deflecting element 19, 20 to the receiving element 17 and 1'8, respectively. The reflection beam 26, 27 thereby passes through the respective lens 24, 25, so that the relatively wide reflection beam 27 is concentrated on a local area of the receiving element. Because in this embodiment the lens has a fixed focal length, and as is visible in figure 3, is at an angle with respect to a robot arm, it is partly because the lens 24, 25 is mounted on the bottom plate 7 and is therefore fixedly arranged relative to the respective receiving element 17, 18, the location where the teat 21 is imaged on the receiving element 17, 18 is related to the position of the teat 21 in the space. Depending on the nature of the signal and its further processing, possibly with the intervention of an analog-to-digital converter, the receiving element 17, 18 supplies a corresponding signal to an evaluator 10 (also mounted on the bottom plate 7), which for example can be a microprocessor. The principle of scanning the teat 21 with the aid of a beam or beam beam to be successively directed to different areas in the space, and the processing of the signals obtained with the sensor device are known per se.

Door het bijhouden van de stand van het richtelement 3, bijvoorbeeld door de motor 9 te koppelen met een pulsgever 30 die per gedeelte van de omwenteling, bijvoorbeeld elke 1°, een puls afgeeft, is met eenvoudig rekenwerk in bijvoorbeeld een microprocessor de stand van het richtelement 3 op het moment dat een van de speen 21 gereflecteerde straal of stralenbundel 16 het ontvangelement 17 treft, af te leiden. Bevindt de speen 35 21 zich in de andere hoeksector 22, dan zal de straal of 1018563« 10 stralenbundel 16 vanzelfsprekend vanaf het zendelement 14 komen en het ontvangelement 17 treffen. Teneinde een nulstand van de veelhoek te kunnen bepalen is deze voorzien van een standindicator, bijvoorbeeld een uitsteeksel 11 waarvan de 5 positie door een detector 12, bijvoorbeeld een lichtdetector, wordt bepaald. Bij doorgang van het uitsteeksel 11 voorbij de detector 12 wordt dan een signaal aan de evalueerinrichting 10 gegeven. Tevens kan het signaal van de detector 12 voor beveiliging worden gebruikt. Bijvoorbeeld kan wanneer 10 gedurende een vooraf in te stellen periode de detector 12 geen passage van het uitsteeksel detecteert worden aangenomen dat de veelhoek 3 niet roteert. In dit geval verbetert de daaropvolgende automatische uitschakeling van de lasers de veiligheid.By keeping track of the position of the target element 3, for example by coupling the motor 9 to a pulse generator 30 which generates a pulse per part of the revolution, for instance every 1 °, the position of the directing element 3 at the moment that a beam or beam 16 reflected from the teat 21 hits the receiving element 17. If the teat 35 is in the other corner sector 22, the beam or beam 1018563 will naturally come from the sending element 14 and hit the receiving element 17. In order to be able to determine a zero position of the polygon, it is provided with a position indicator, for example a protrusion 11, the position of which is determined by a detector 12, for example a light detector. Upon passage of the protrusion 11 beyond the detector 12, a signal is then given to the evaluator 10. The signal from the detector 12 can also be used for protection. For example, when 10 during a pre-settable period, the detector 12 does not detect a passage from the protrusion, it can be assumed that the polygon 3 does not rotate. In this case, the subsequent automatic switch-off of the lasers improves safety.

15 Ten behoeve van bijvoorbeeld detectie van vuil op het venster 2 kunnen één of beide stralen of stralenbundels 16 zo gericht zijn dat in een vooraf bepaalde stand van het richtelement 3 een straal of stralenbundel 16 zonder de inrichting te verlaten via het richtelement 3 naar een 20 (eventueel) additioneel ontvangelement (niet weergegeven) terugkeert, zodat een eventuele vervuiling meetbaar is.For the purpose of, for example, detecting dirt on the window 2, one or both rays or beam bundles 16 can be oriented such that in a predetermined position of the directional element 3 a ray or ray beam 16 without leaving the device via the directional element 3 to a (optional) additional receiving element (not shown) returns, so that any contamination can be measured.

De glasplaat 2 is, zoals in figuur 1 weergegeven, zodanig geplaatst dat een normaal op de glasplaat 2 en een uitgezonden straal 16 een hoek maken om hinderlijke reflectie 25 zoveel mogelijk tegen te gaan.The glass plate 2, as shown in Figure 1, is positioned such that a normal on the glass plate 2 and a radiated beam 16 make an angle to prevent annoying reflection as much as possible.

Zoals in figuur 3 schematisch is weergegeven ontstaan er drie positiebepalingsvlakken 28, 29, 30 doordat één van de spiegelende oppervlakken van de pentagoon 3 evenwijdig aan de rotatieas 4 is, twee van de spiegelende 30 oppervlakken onder een gelijke positieve hoek staan ten opzichte van de rotatieas 4, en de resterende twee van de spiegelende oppervlakken onder een gelijke negatieve hoek staan ten opzichte van de rotatieas 4. Door deze drie vlakken 28, 29, 30 kan nauwkeuriger de positie van de speen 21 worden 35 bepaald en tegelijkertijd de (scheef)stand daarvan.As shown diagrammatically in Figure 3, three position determination surfaces 28, 29, 30 arise because one of the reflecting surfaces of the pentagon 3 is parallel to the axis of rotation 4, two of the reflecting surfaces are at an equal positive angle with respect to the axis of rotation. 4, and the remaining two of the reflecting surfaces are at an equal negative angle with respect to the axis of rotation 4. These three planes 28, 29, 30 can more accurately determine the position of the teat 21 and at the same time the (crooked) position thereof.

101 856 3:4 11101 856 3: 4 11

Rekening houdende met de gebruikelijke afstand tussen, en met de afmetingen van de spenen liggen de positieve en negatieve hoek tussen ongeveer 3° en ongeveer 13°.Taking into account the usual distance between and with the dimensions of the teats, the positive and negative angles are between approximately 3 ° and approximately 13 °.

In een alternatieve uitvoering waarbij eveneens drie 5 positiebepalingsvlakken 28, 29, 30 worden gevormd, zijn twee van de spiegelende oppervlakken evenwijdig aan de rotatieas, staat één van de spiegelende oppervlakken onder een eerste hoek ten opzichte van de rotatieas, en staan de resterende twee van de spiegelende oppervlakken onder een tweede hoek ten 10 opzichte van de rotatieas. Hierbij ligt de eerste hoek tussen ongeveer 1° en ongeveer 7°, en de tweede hoek tussen ongeveer 1° en ongeveer 20°. Bij voorkeur is de tweede hoek althans ongeveer twee keer zo groot als de eerste hoek, waarbij bij voorkeur de tweede hoek ongeveer 5,2° en de eerste hoek 15 ongeveer 2,6° is.In an alternative embodiment in which also three position determining surfaces 28, 29, 30 are formed, two of the reflecting surfaces are parallel to the axis of rotation, one of the reflecting surfaces is at a first angle with respect to the axis of rotation, and the remaining two of the reflecting surfaces at a second angle to the axis of rotation. The first angle is here between approximately 1 ° and approximately 7 °, and the second angle between approximately 1 ° and approximately 20 °. The second angle is preferably at least about twice as large as the first angle, with the second angle preferably being approximately 5.2 ° and the first angle approximately 2.6 °.

Doordat de bodemplaat 7 de relevante elementen draagt van de inrichting, is deze bodemplaat met elementen eenvoudig te monteren in de behuizing 1. Hierbij zijn tussen de behuizing 1 en de bodemplaat 7 schokabsorberende middelen 20 15, zoals bijvoorbeeld rubberen ringen, voorzien.Because the bottom plate 7 carries the relevant elements of the device, this bottom plate with elements can be easily mounted in the housing 1. Shock-absorbing means 15, such as, for example, rubber rings, are provided between the housing 1 and the bottom plate 7.

De inrichting is bij voorkeur voorzien van anticondensmiddelen (niet weergegeven) om condens op de binnenzijde van het venster te voorkomen en/of te verwijderen en/of te reduceren, zodat de stralen of stralenbundels niet 25 worden verstoord bij doorgang door het venster. Bij voorkeur omvatten de anticondensmiddelen een in het venster geïntegreerde verwarming, die continu, met andere woorden onafhankelijk van de omgevingscondities, werkzaam is.The device is preferably provided with anti-condensing means (not shown) to prevent and / or remove and / or reduce condensation on the inside of the window, so that the rays or beam bundles are not disturbed when passing through the window. The anti-condensing means preferably comprise a heating integrated in the window, which is continuously active, in other words independent of the ambient conditions.

Een verdere bescherming tegen vocht in de behuizing 30 wordt verkregen wanneer met uitzondering van het venster de binnenzijde van de wanden van de behuizing is voorzien van een laag aluminium.A further protection against moisture in the housing 30 is obtained when, with the exception of the window, the inside of the walls of the housing is provided with a layer of aluminum.

In figuur 3 wordt schematisch een deel van de melkinrichting getoond voorzien van een inrichting volgens 35 figuur 1 en 2. De melkinrichting omvat ten minste één 1018563* 12 melkplaats met ten minste één melkrobot met een robotarm 31 voor het automatisch aanbrengen van melkbekers 32 aan de spenen van een te melken dier. Een zoekinrichting 26 voor het bepalen van de positie van een speen ten opzichte van een van 5 de melkbekers 32 bevat een inrichting zoals beschreven aan de hand van figuren 1 en 2. De zoekinrichting staat onder een hoek met de langsrichting van de robotarm 31 om positiebepaling eenvoudig mogelijk te maken, gebaseerd op het bekende triangulatieprincipe.Figure 3 schematically shows a part of the milking device provided with a device according to figures 1 and 2. The milking device comprises at least one milking parlor with at least one milking robot with a robot arm 31 for automatically fitting teat cups 32 to the teats of an animal to be milked. A search device 26 for determining the position of a teat relative to one of the teat cups 32 comprises a device as described with reference to Figures 1 and 2. The search device is angled with the longitudinal direction of the robot arm 31 for determining the position easily possible, based on the well-known triangulation principle.

10 Doordat het deksel 8 door de robotarm 31 wordt ondersteund is de zoekinrichting 2 6 voor het bepalen van de positie van de speen schokbestendig aangebracht. Bij voorkeur is het deksel van roestvast staal.Because the cover 8 is supported by the robot arm 31, the locating device 6 for determining the position of the teat is shock-resistant. The lid is preferably made of stainless steel.

101 856 3««101 856 3 ««

Claims (27)

1. Inrichting voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen (21) van een dier, ten opzichte van de inrichting, welke inrichting is voorzien van een zendelement (13, 14) voor het 5 uitzenden van een straal of stralenbundel (27), ten minste één ontvangelement (17, 18) dat is ingericht om een door het object gereflecteerde straal of stralenbundel (27) te ontvangen, alsmede voorzien van ten minste één rond een rotatieas (4) roteerbaar spiegelend oppervlak (3) om de van 10 het zendelement afkomstige straal of stralenbundel achtereenvolgens op verschillende gebieden in die ruimte te richten, en/of om de van het object afkomstige straal of stralenbundel op het ontvangelement te richten, met het kenmerk, dat middelen zijn voorzien voor het tijdens het 15 roteren van het spiegelende oppervlak (3) doen veranderen van de oriëntatie van het spiegelende oppervlak (3) ten opzichte van het object.Device for determining the position of an object situated in a space, in particular a teat (21) of an animal, relative to the device, which device is provided with a transmitting element (13, 14) for 5 emitting a beam or beam (27), at least one receiving element (17, 18) adapted to receive a beam or beam (27) reflected by the object, and provided with at least one around an axis of rotation (4) rotatable mirror surface (3) for successively directing the beam or beam from the transmitting element to different areas in that space, and / or for directing the beam or beam from the object onto the receiving element, characterized in that means are provided for causing the orientation of the reflecting surface (3) relative to the object to change during the rotation of the mirror surface (3). 2* Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de middelen geschikt zijn voor het veranderen van de 20 oriëntatie van het spiegelend oppervlak (3) ten opzichte van de rotatieas (4).Device according to claim 1, characterized in that the means are suitable for changing the orientation of the mirror surface (3) relative to the axis of rotation (4). 3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de middelen geschikt zijn voor het veranderen van de oriëntatie van de rotatieas (4).Device according to claim 1 or 2, characterized in that the means are suitable for changing the orientation of the axis of rotation (4). 4. Inrichting voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen (21) van een dier, ten opzichte van de inrichting, welke inrichting is voorzien van een zendelement (13, 14) voor het uitzenden van een straal of stralenbundel (27), ten minste één 30 ontvangelement (17, 18) dat is ingericht om een door het object gereflecteerde straal of stralenbundel (27) te ontvangen, alsmede voorzien van een rond een rotatieas (4) 1 0 1 856 3 «* roteerbare spiegel (3) om de van het zendelement afkomstige straal of stralenbundel achtereenvolgens op verschillende gebieden in die ruimte te richten, en/of om de van het object afkomstige straal of stralenbundel op het ontvangelement te 5 richten, met het kenmerk, dat de spiegel (3) een veelhoek is die ten minste twee spiegelende oppervlakken bevat, waarbij ten minste één van de spiegelende oppervlakken ten opzichte van de rotatieas (4) onder een andere hoek staat dan een van de andere spiegelende oppervlakken.Device for determining the position of an object located in a space, in particular a teat (21) of an animal, relative to the device, which device is provided with a transmitting element (13, 14) for emitting a beam or beam (27), at least one receiving element (17, 18) which is adapted to receive a beam or beam (27) reflected by the object, and provided with an axis of rotation (4) Rotatable mirror (3) for successively directing the beam or beam from the transmitting element to different areas in that space, and / or for directing the beam or beam from the object at the receiving element, with the characterized in that the mirror (3) is a polygon comprising at least two reflecting surfaces, wherein at least one of the reflecting surfaces is at a different angle to the axis of rotation (4) than one of the other reflecting surfaces e surfaces. 5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de spiegel een pentagoon is die vijf spiegelende oppervlakken bevat.Device as claimed in claim 4, characterized in that the mirror is a pentagon comprising five reflecting surfaces. 6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat één van de spiegelende oppervlakken evenwijdig aan de 15 rotatieas is, twee van de spiegelende oppervlakken onder een gelijke positieve hoek staan ten opzichte van de rotatieas, en de resterende twee van de spiegelende oppervlakken onder een gelijke negatieve hoek staan ten opzichte van de rotatieas.6. Device as claimed in claim 5, characterized in that one of the mirror surfaces is parallel to the axis of rotation, two of the mirror surfaces are at an equal positive angle with respect to the axis of rotation, and the remaining two of the mirror surfaces are below have an equal negative angle to the axis of rotation. 7. Inrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat 20 de positieve en negatieve hoek gelegen zijn tussen ongeveer 3° en ongeveer 13°.7. Device as claimed in claim 6, characterized in that the positive and negative angles are between approximately 3 ° and approximately 13 °. 8. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat twee van de spiegelende oppervlakken evenwijdig aan de rotatieas (4) zijn, één van de spiegelende oppervlakken onder 25 een eerste hoek staat ten opzichte van de rotatieas (4), en de resterende twee van de spiegelende oppervlakken onder een tweede hoek staan ten opzichte van de rotatieas (4).8. Device as claimed in claim 5, characterized in that two of the mirroring surfaces are parallel to the axis of rotation (4), one of the mirroring surfaces is at a first angle with respect to the axis of rotation (4), and the remaining two of the reflecting surfaces are at a second angle to the axis of rotation (4). 9. Inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de eerste hoek gelegen is tussen ongeveer 1° en ongeveer 7°.Device according to claim 8, characterized in that the first angle is between approximately 1 ° and approximately 7 °. 10. Inrichting volgens conclusie 8 of 9, met het kenmerk, dat de tweede hoek gelegen is tussen ongeveer 1° en ongeveer 20°.Device as claimed in claim 8 or 9, characterized in that the second angle is between approximately 1 ° and approximately 20 °. 11. Inrichting volgens conclusie 8, 9 of 10, met het kenmerk, dat de tweede hoek althans ongeveer twee keer zo 35 groot is als de eerste hoek. 10 1 856 3'J11. Device as claimed in claim 8, 9 or 10, characterized in that the second corner is at least approximately twice as large as the first corner. 10 1 856 3'J 12. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting voorts middelen omvat om de ruimte in althans twee deelgebieden in hoofdzaak tegelijkertijd af te tasten.Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the device further comprises means for scanning the space in at least two sub-areas substantially simultaneously. 13. Inrichting volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat de inrichting middelen heeft om ten minste twee van elkaar gescheiden stralen of stralenbundels naar verschillende gebieden in die ruimte te richten.Device as claimed in claim 12, characterized in that the device has means for directing at least two separate beams or beam beams to different areas in said space. 14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, 10 dat er voor elke afzonderlijke straal of stralenbundel een afzonderlijk zendelement en/of ontvangelement is.Device as claimed in claim 13, characterized in that there is a separate transmitting element and / or receiving element for each individual beam or beam. 15. Inrichting volgens conclusie 14, met het kenmerk, dat de zendelementen afwisselend worden in- en uitgeschakeld.Device according to claim 14, characterized in that the transmitter elements are switched on and off alternately. 16. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 15 met het kenmerk, dat het zendelement, het ontvangelement en het richtelement zijn gemonteerd op een bodemplaat.Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the transmitting element, the receiving element and the directing element are mounted on a bottom plate. 17. Inrichting volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat de bodemplaat met elementen is opgenomen in een behuizing met een venster voor het doorlaten van de van het zendelement 20 afkomstige en/of de van het voorwerp afkomstige straal of stralenbundel, waarbij tussen de behuizing en de bodemplaat schokabsorberende middelen zijn voorzien.17. Device as claimed in claim 16, characterized in that the bottom plate with elements is accommodated in a housing with a window for transmitting the beam or beam from the object element 20 and / or the beam or beam bundle originating from the object, wherein between the housing and the bottom plate shock-absorbing means are provided. 18. Inrichting volgens conclusie 17, met het kenmerk, dat het venster een vlak venster is en onder een hoek staat 25 ten opzichte van de normaal op de bodemplaat.18. Device as claimed in claim 17, characterized in that the window is a flat window and is at an angle with respect to the normal on the bottom plate. 19. Inrichting volgens conclusie 17 of 18, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een vuildetector voor het detecteren van vervuiling van het venster.Device as claimed in claim 17 or 18, characterized in that the device is provided with a dirt detector for detecting contamination of the window. 20. Inrichting volgens conclusie 17, 18 of 1-9, met het 30 kenmerk, dat de inrichting is voorzien van anticondensmiddelen om condens op de binnenzijde van het venster te voorkomen en/of te verwijderen en/of te reduceren.20. Device as claimed in claims 17, 18 or 1-9, characterized in that the device is provided with anti-condensing means for preventing and / or removing and / or reducing condensation on the inside of the window. 21. Inrichting volgens conclusie 20, met het kenmerk, dat de anticondensmiddelen een in het venster geïntegreerde 35 verwarming omvatten. 1 01 856 321. Device as claimed in claim 20, characterized in that the anti-condensing means comprise a heating integrated in the window. 1 01 856 3 22. Inrichting volgens conclusie 21, met het kenmerk, dat de verwarming continu, met andere woorden onafhankelijk van de omgevingscondities, werkzaam is.Device as claimed in claim 21, characterized in that the heating is continuous, in other words independent of the ambient conditions. 23. Inrichting voor het bepalen van de positie van een 5 zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen (21) van een dier, ten opzichte van de inrichting, welke inrichting is voorzien van een zendelement (13, 14) voor het uitzenden van een straal of stralenbundel (27), ten minste een ontvangelement (17, 18) dat is ingericht om een door het 10 object gereflecteerde straal of stralenbundel (27) te ontvangen, alsmede voorzien van ten minste één rond een rotatieas (4) roteerbaar spiegelend oppervlak (3) om de van het zendelement afkomstige straal of stralenbundel achtereenvolgens op verschillende gebieden in die ruimte te 15 richten, en/of om de van het object afkomstige straal of stralenbundel op het ontvangelement te richten, met het kenmerk, dat de inrichting een behuizing bevat met een venster voor het doorlaten van de van het zendelement afkomstige en/of de van het voorwerp afkomstige straal of stralenbundel, 20 waarbij de inrichting is voorzien van een in het venster geïntegreerde verwarming, waarbij de verwarming continu, met andere woorden onafhankelijk van de omgevingscondities, werkzaam is.23. Device for determining the position of an object located in a space, in particular a teat (21) of an animal, relative to the device, which device is provided with a transmitting element (13, 14) for emitting a beam or beam (27), at least one receiving element (17, 18) adapted to receive a beam or beam (27) reflected by the object, and provided with at least one around an axis of rotation (4) ) rotatable mirrored surface (3) for successively directing the beam or beam from the transmitting element to different areas in that space, and / or for directing the beam or beam from the object onto the receiving element, characterized in that the device comprises a housing with a window for transmitting the beam or beam coming from the object element and / or the beam or beam bundle originating from the object, the device being provided with a in the vens for integrated heating, wherein the heating operates continuously, in other words independently of the ambient conditions. 24. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies 17 25 tot en met 23, met het kenmerk, dat met uitzondering van het venster de binnenzijde van de wanden van de behuizing is voorzien van een laag aluminium.Device according to one of the preceding claims 17 to 23, characterized in that, with the exception of the window, the inside of the walls of the housing is provided with a layer of aluminum. 25. Melkinrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van ten minste één melkplaats met ten minste 30 één melkrobot met een robotarm voor het automatisch aanbrengen van melkbekers aan de spenen van een te melken dier, en met een zoekinrichting voor het bepalen van de positie van een speen ten opzichte van een melkbeker, met het kenmerk, dat die zoekinrichting een inrichting volgens een der voorgaande 35 conclusies 1-24 bevat. 101 6563·'25. Milking device for milking animals, such as cows, provided with at least one milking parlor with at least one milking robot with a robot arm for automatically attaching teat cups to the teats of an animal to be milked, and with a search device for determining the position of a teat relative to a teat cup, characterized in that said search device comprises a device according to any one of the preceding claims 1-24. 101 6563 · ' 26. Melkinrichting volgens conclusie 25 in combinatie met een van de conclusies 1 tot en met 22, met het kenmerk, dat de behuizing is afgedekt met een deksel dat door de robotarm wordt ondersteund.Milking device as claimed in claim 25 in combination with one of the claims 1 to 22, characterized in that the housing is covered with a cover that is supported by the robot arm. 27. Melkinrichting volgens conclusie 26, met het kenmerk, dat het deksel van roestvast staal is. 1 01 856 3 ·27. Milking device according to claim 26, characterized in that the cover is made of stainless steel. 1 01 856 3 ·
NL1018563A 2001-04-24 2001-07-17 Animal teat spatial position determination device, for milking assembly, includes polygonal mirror for changing orientation of its reflective surface during its rotation relative to teat NL1018563C1 (en)

Priority Applications (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1018563A NL1018563C1 (en) 2001-07-17 2001-07-17 Animal teat spatial position determination device, for milking assembly, includes polygonal mirror for changing orientation of its reflective surface during its rotation relative to teat
CA2383101A CA2383101C (en) 2001-04-24 2002-04-23 A device for determining the position of a teat of an animal
DK02076615.0T DK1253440T3 (en) 2001-04-24 2002-04-23 Device for determining the position of a teat cup on an animal
EP02076615A EP1253440B1 (en) 2001-04-24 2002-04-23 A device for determining the position of a teat of an animal
JP2002122139A JP4217419B2 (en) 2001-04-24 2002-04-24 Device for determining the nipple position of animals
AU35654/02A AU783377B2 (en) 2001-04-24 2002-04-24 A device for determining the position of a teat of an animal
US10/128,665 US6647919B2 (en) 2001-04-24 2002-04-24 Device for determining the position of a teat of an animal
AU2005222545A AU2005222545B2 (en) 2001-04-24 2005-10-13 A device for determining the position of a teat of an animal

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1018563 2001-07-17
NL1018563A NL1018563C1 (en) 2001-07-17 2001-07-17 Animal teat spatial position determination device, for milking assembly, includes polygonal mirror for changing orientation of its reflective surface during its rotation relative to teat

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL1018563C1 true NL1018563C1 (en) 2003-01-20

Family

ID=19773739

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL1018563A NL1018563C1 (en) 2001-04-24 2001-07-17 Animal teat spatial position determination device, for milking assembly, includes polygonal mirror for changing orientation of its reflective surface during its rotation relative to teat

Country Status (1)

Country Link
NL (1) NL1018563C1 (en)

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL1034502C2 (en) * 2007-10-12 2009-04-15 Lely Patent Nv Milking device.
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation

Cited By (112)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009048318A1 (en) * 2007-10-12 2009-04-16 Lely Patent N.V. Milking implement
NL1034502C2 (en) * 2007-10-12 2009-04-15 Lely Patent Nv Milking device.
US9678198B2 (en) 2007-10-12 2017-06-13 Lely Patent N.V. Milking implement
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9775325B2 (en) 2010-08-31 2017-10-03 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9706747B2 (en) 2010-08-31 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US10327414B2 (en) 2010-08-31 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8707905B2 (en) 2010-08-31 2014-04-29 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720383B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720382B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8726843B2 (en) 2010-08-31 2014-05-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8807085B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8807086B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9980458B2 (en) 2010-08-31 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9894876B2 (en) 2010-08-31 2018-02-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9888664B2 (en) 2010-08-31 2018-02-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9433184B2 (en) 2010-08-31 2016-09-06 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9763424B1 (en) 2010-08-31 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9737043B2 (en) 2010-08-31 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US10477828B2 (en) 2010-08-31 2019-11-19 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9686962B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9686961B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US10595500B2 (en) 2010-08-31 2020-03-24 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9648839B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9648843B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9560832B2 (en) 2010-08-31 2017-02-07 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9247709B2 (en) 2010-08-31 2016-02-02 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9549531B2 (en) 2010-08-31 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9516854B2 (en) 2010-08-31 2016-12-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US10595501B2 (en) 2010-08-31 2020-03-24 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9480238B2 (en) 2010-08-31 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9474248B2 (en) 2010-08-31 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9462781B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9462782B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9439392B2 (en) 2010-08-31 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9491924B2 (en) 2011-04-28 2016-11-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9737041B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9374975B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9374979B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane and robotic attacher
US9402365B2 (en) 2011-04-28 2016-08-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9374976B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher, vision system, and vision system cleaning device
US9439390B2 (en) 2011-04-28 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9462780B2 (en) 2011-04-28 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9326480B2 (en) 2011-04-28 2016-05-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9282718B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9468188B2 (en) 2011-04-28 2016-10-18 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9474246B2 (en) 2011-04-28 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9282720B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9271471B2 (en) 2011-04-28 2016-03-01 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9480236B2 (en) 2011-04-28 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9485955B2 (en) 2011-04-28 2016-11-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9504224B2 (en) 2011-04-28 2016-11-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9510554B2 (en) 2011-04-28 2016-12-06 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9253959B2 (en) 2011-04-28 2016-02-09 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9582871B2 (en) 2011-04-28 2017-02-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9615537B2 (en) 2011-04-28 2017-04-11 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane responsive robotic attacher
US9648840B2 (en) 2011-04-28 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Milking robot with robotic arm, vision system, and vision system cleaning device
US9183623B2 (en) 2011-04-28 2015-11-10 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9171208B2 (en) 2011-04-28 2015-10-27 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9681635B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9686960B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9686959B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9706745B2 (en) 2011-04-28 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9374974B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9737039B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9737042B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9737048B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9737040B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9743635B2 (en) 2011-04-28 2017-08-29 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9756830B2 (en) 2011-04-28 2017-09-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9763422B2 (en) 2011-04-28 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9883654B2 (en) 2011-04-28 2018-02-06 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US8826858B2 (en) 2011-04-28 2014-09-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9901067B2 (en) 2011-04-28 2018-02-27 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9930861B2 (en) 2011-04-28 2018-04-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9980459B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US8813680B2 (en) 2011-04-28 2014-08-26 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9980460B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10143179B2 (en) 2011-04-28 2018-12-04 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US10172320B2 (en) 2011-04-28 2019-01-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10303939B2 (en) 2011-04-28 2019-05-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10327415B2 (en) 2011-04-28 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US10349618B2 (en) 2011-04-28 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation
US10362759B2 (en) 2011-04-28 2019-07-30 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10373306B2 (en) 2011-04-28 2019-08-06 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US10477826B2 (en) 2011-04-28 2019-11-19 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8651051B2 (en) 2011-04-28 2014-02-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US10602712B2 (en) 2011-04-28 2020-03-31 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US11096370B2 (en) 2011-04-28 2021-08-24 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NL1018563C1 (en) Animal teat spatial position determination device, for milking assembly, includes polygonal mirror for changing orientation of its reflective surface during its rotation relative to teat
EP1253440B1 (en) A device for determining the position of a teat of an animal
NL1006804C2 (en) Sensor device, as well as a method for determining the position of an object, in particular a teat of an animal to be milked.
EP2378310B1 (en) Time of flight camera unit and optical surveillance system
NL1033590C2 (en) Unmanned vehicle for delivering feed to an animal.
EP2989588B1 (en) Scanning system
NL1035980C (en) UNMANNED VEHICLE FOR MOVING MANURE.
EP2126651B1 (en) Unmanned vehicle for displacing dung
US7349074B2 (en) Laser scanning and sensing device for detection around automatic doors
NL1033070C2 (en) Device for automatically milking an animal.
WO2011060899A1 (en) Device for optically scanning and measuring an environment
WO2011060900A1 (en) Device for optically scanning and measuring an environment
NL192559C (en) Device for determining the position of a teat of an udder of an animal.
WO2011060898A1 (en) Device for optically scanning and measuring an environment
JPH0980153A (en) Distance measuring apparatus
EP1220603A1 (en) Apparatus for detecting the position of an object
KR20180126927A (en) A eight-channel ridar
US11550044B2 (en) Dirt detector on a LIDAR sensor window
JP6892734B2 (en) Light wave distance measuring device
JP6993420B2 (en) Rider sensor that detects objects
US20220299609A1 (en) Laser scanner
CN212212261U (en) Device for determining the spatial position of the teat of an animal and milking device
JP2020067383A5 (en)
WO2011155002A1 (en) Range finder and running vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
VD2 Lapsed due to expiration of the term of protection

Effective date: 20070717