NL1013352C2

NL1013352C2 - Vehicle.

Info

Publication number: NL1013352C2
Application number: NL1013352A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg
Original assignee: Lely Res Holding
Priority date: 1999-10-20
Filing date: 1999-10-20
Publication date: 2001-04-23
Also published as: IL143400A0; JP2003512226A; CA2352209A1; KR20010093178A; NZ512417A; AU7817000A; WO2001028796A1; EP1140539A1

Description

VV

\\

VOERTUIGVEHICLE

De uitvinding heeft betrekking op een voertuig 5 volgens de aanhef van conclusie 1. Voertuigen zijn in vele verschillende uitvoeringen algemeen bekend.The invention relates to a vehicle 5 according to the preamble of claim 1. Vehicles are generally known in many different embodiments.

De uitvinding heeft tot doel een compact voertuig met een eenvoudig aandrijfmechanisme te verschaffen. Volgens de uitvinding wordt dit door de maatregelen in het kenmerk 10 van conclusie l bereikt.The object of the invention is to provide a compact vehicle with a simple drive mechanism. According to the invention, this is achieved by the features in feature 10 of claim 1.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.The invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying figures.

Figuur 1 toont schematisch een aanzicht in 15 perspectief van een uitvoeringsvorm van een voertuig volgens de uitvinding;Figure 1 schematically shows a perspective view of an embodiment of a vehicle according to the invention;

Figuur 2 toont een schematische dwarsdoorsnede van een deel van het voertuig volgens Figuur 1;Figure 2 shows a schematic cross section of a part of the vehicle according to Figure 1;

Figuur 3 toont een schematisch zijaanzicht van het 20 voertuig volgens de pijl in Figuur 2;Figure 3 shows a schematic side view of the vehicle according to the arrow in Figure 2;

Figuur 4 toont een schematische dwarsdoorsnede van een deel van een verdere uitvoeringsvorm van het voertuig volgens de uitvinding;Figure 4 shows a schematic cross-section of a part of a further embodiment of the vehicle according to the invention;

Figuur 5 toont een schematisch zijaanzicht van het 25 voertuig volgens de pijl in Figuur 4;Figure 5 shows a schematic side view of the vehicle according to the arrow in Figure 4;

Figuur 6 toont schematisch een aanzicht in perspectief van nog een verdere uitvoeringsvorm van een voertuig volgens de uitvinding;Figure 6 schematically shows a perspective view of yet a further embodiment of a vehicle according to the invention;

Figuur 7 toont een schematisch frontaanzicht van 30 nog een verdere uitvoeringsvorm van een voertuig volgens de uitvinding enFigure 7 shows a schematic front view of yet a further embodiment of a vehicle according to the invention and

Figuur 8 toont een schematisch frontaanzicht van nog een verdere uitvoeringsvorm van een voertuig volgens de uitvinding.Figure 8 shows a schematic front view of yet a further embodiment of a vehicle according to the invention.

3535

In de Figuren 1, 2 en 3 is schematisch respectievelijk een aanzicht in perspectief, een 1013352 2 dwarsdoorsnede en een zijaanzicht van een eerste uitvoeringsvorm van een voertuig volgens de uitvinding weergegeven. Het voertuig omvat twee wielen 1, 2 die door middel van een frame 3 zijn verbonden. Het middenstuk van het 5 frame 3 is aan weerszijden met een afdekschijf 4 verbonden (zie Figuur 2) , welke schijf 4 langs de binnenkant van het bijbehorende wiel 1, 2 is aangebracht, maar niet met het wiel 1, 2 is verbonden. Iedere schijf 4 is op zijn beurt verbonden met een in het bijbehorende wiel 1, 2 aangebrachte 10 aandrijfeenheid, welke een motor 5, een aandrijfwiel 6 en accu's 7 omvat (zie Figuren 2 en 3) . Eventueel kan elite aandrijfeenheid ter verzwaring verder zijn voorzien van een extra gewicht. De motoren 5 zijn ieder geschikt om, bijvoorbeeld met behulp van een wormwielconstructie, het 15 bijbehorende aandrijfwiel 6 aan te drijven, welk aandrijfwiel 6 is voorzien van tanden die samenwerken met een vertanding 8 aan de binnenzijde van het bijbehorende wiel 1, 2.Figures 1, 2 and 3 schematically show a perspective view, a cross-section and a side view of a first embodiment of a vehicle according to the invention, respectively. The vehicle comprises two wheels 1, 2 which are connected by means of a frame 3. The middle part of the frame 3 is connected on both sides to a cover disc 4 (see Figure 2), which disc 4 is arranged along the inside of the associated wheel 1, 2, but is not connected to the wheel 1, 2. Each disc 4 is in turn connected to a drive unit arranged in the associated wheel 1, 2, which motor comprises a motor 5, a drive wheel 6 and batteries 7 (see Figures 2 and 3). If desired, the elite drive unit may further be provided with an additional weight for weighting. The motors 5 are each suitable for driving, for example by means of a worm wheel construction, the associated driving wheel 6, which driving wheel 6 is provided with teeth which cooperate with a toothing 8 on the inside of the corresponding wheel 1, 2.

De met het frame 3 verbonden aandrijfeenheid is vla lagers vrij draaibaar opgehangen aan de as van het 20 bijbehorende wiel 1, 2. Deze ophanging aan de fysieke draaiingsas van het wiel 1, 2 geeft een stevige constructie. Het door de motor 5 aangedreven aandrijfwiel 6 zorgt ervoor dat de aandrijfeenheid uit zijn evenwichtspositie wordt gebracht, zodat het zwaartepunt van het voertuig wordt 25 verplaatst en de wielen 1, 2 door de werking van de zwaartekracht gaan draaien. Het voertuig streeft ernaar zijn zwaartepunt weer te verlagen. De motor 5 verhoogt echter voortdurend het zwaartepunt van het voertuig, zodat de wielen 1, 2 verder draaien en het voertuig zich in hoofdzaak 30 rechtlijnig voortbeweegt.The drive unit connected to the frame 3 is suspended freely rotatably from the axis of the associated wheel 1, 2. This suspension on the physical axis of rotation of the wheel 1, 2 gives a sturdy construction. The drive wheel 6 driven by the motor 5 causes the drive unit to be brought out of its equilibrium position, so that the center of gravity of the vehicle is displaced and the wheels 1, 2 start to rotate by the action of gravity. The vehicle aims to lower its center of gravity again. However, the motor 5 continuously increases the center of gravity of the vehicle, so that the wheels 1, 2 continue to rotate and the vehicle moves in a substantially rectilinear manner.

, De motoren 5 kunnen samenwerken om beide wielen 1, 2 aan te drijven. Wanneer de draairichting van één van ie motoren 5 wordt omgekeerd, worden de wielen 1, 2 in tegengestelde richting gedraaid en zal het voertuig draaien 35 om een centrale, verticale as. Op deze wijze kan ie rijrichting van het voertuig worden beïnvloed. Ook is het mogelijk het voertuig van een besturingsmechanisme te 1013352 3 voorzien, dat geschikt is om de motor 5 selectief geen van beide, één van beide of beide wielen 1, 2 te laten aandrijven.The motors 5 can cooperate to drive both wheels 1, 2. When the direction of rotation of one of the motors 5 is reversed, the wheels 1, 2 are rotated in the opposite direction and the vehicle will turn about a central, vertical axis. In this way, the direction of travel of the vehicle can be influenced. It is also possible to provide the vehicle with a control mechanism 1013, which is suitable for the motor 5 to selectively drive neither, one or both wheels 1, 2.

De wielen 1, 2 kunnen zijn vervaardigd van 5 kunststof en/of metaal en hebben een doorsnede die afhangt van de functie en het toepassingsgebied van het voertuig. Aan de buitenzijde kunnen de wielen 1, 2 zijn voorzien van een buitenschijf 9 met spaken en/of openingen. Ook kunnen in plaats van wielen één of meer rollen en/of één of meer 10 schoepenraderen worden gebruikt.The wheels 1, 2 can be made of plastic and / or metal and have a cross section that depends on the function and the area of application of the vehicle. On the outside, the wheels 1, 2 can be provided with an outer disc 9 with spokes and / or openings. One or more rollers and / or one or more paddle wheels can also be used instead of wheels.

In een verdere, niet weergegeven uitvoeringsvorm omvat het voertuig slechts één motor 5, die in één van de wielen 1, 2 of ook centraal aan het frame 3 kan zijn aangebracht. De ene motor 5 kan dan één van beide of beide 15 wielen 1, 2 aandrijven. Door de aandrijfverhouding tussen de beide wielen 1, 2 te veranderen kan het voertuig gestuurd worden.In a further embodiment, not shown, the vehicle comprises only one motor 5, which can be arranged in one of the wheels 1, 2 or also centrally on the frame 3. One motor 5 can then drive one or both of the 15 wheels 1, 2. The vehicle can be steered by changing the drive ratio between the two wheels 1, 2.

In nog een verdere, niet weergegeven uitvoeringsvorm is het frame 3 niet met de aandrijfeenheden 20 verbonden. De afdekschijven 4 met het middenstuk van het frame 3 zijn dan vrij draaibaar en los van de aandrijfeenheden via lagers aan de assen van de wielen 1, 2 opgehangen. Een voordeel van deze uitvoeringsvorm is dat de volledig onafhankelijke aandrijfeenheden het voertuig 25 directer kunnen sturen. Het is echter moeilijker om het frame 3 stabiel in een vaste positie ten opzichte van de grond te houden wanneer het voertuig rijdt.In yet a further embodiment, not shown, the frame 3 is not connected to the drive units 20. The cover discs 4 with the middle part of the frame 3 are then freely rotatable and suspended from the drive units via bearings on the axles of the wheels 1, 2. An advantage of this embodiment is that the fully independent drive units can steer the vehicle 25 more directly. However, it is more difficult to keep the frame 3 stable in a fixed position to the ground when the vehicle is moving.

Het voertuig is zeer wendbaar en kan nauwkeurig bestuurd worden. Ook is het voertuig in staat om zonder 30 nadelige gevolgen gemakkelijk over kleine hindernissen te rijden. De besturing kan op afstand plaatsvinden, bijvoorbeeld met behulp van een (niet weergegeven) computer, die via een zend- en ontvangeenheid in verbinding staat met het voertuig.The vehicle is very manoeuvrable and can be steered accurately. The vehicle is also able to easily drive over small obstacles without adverse effects. The control can take place remotely, for example with the aid of a computer (not shown), which is connected to the vehicle via a transmitting and receiving unit.

35 De verplaatsing van het zwaartepunt van het voertuig door middel van de motor (en) 5 kan, zoals boven beschreven, geschieden door een aandrijfgewicht (bijvoorbeeld 1013352 4 gevormd door de motor 5 met zijn energievoorziening) om een draaiingsas van een wiel 1, 2 te doen draaien, maar kan ock geschieden door het aandrijfgewicht anderszins te verplaatsen, bijvoorbeeld met behulp van een door c.e 5 motor(en) 5 aangedreven (niet weergegeven) uitschuifbaar element.The displacement of the center of gravity of the vehicle by means of the motor (s) 5 can, as described above, take place by a drive weight (for example 1013352 4 formed by the motor 5 with its energy supply) about a rotation axis of a wheel 1, 2 to rotate, but can also be effected by displacing the drive weight in some other way, for instance with the aid of an extendable element driven by the motor (s) 5 (not shown).

In de Figuren 4 en 5 is schematisch een dwarsdoorsnede en een zijaanzicht van een verdere uitvoeringsvorm van het voertuig volgens de uitvinding 10 weergegeven. Eenvoudigheidshalve is slechts één wiel 10 Vc.n het paar wielen getoond. Het frame 11 dat de beide wielem verbindt is voorzien van een motor 12 die een wormelement 3.3 aandrijft, dat op zijn beurt samenwerkt met een wormwiel 3.4 rond de as van het wiel 10. Niet weergegeven accu's en 15 eventuele verdere gewichten vormen het aandrij f gewicht déit het wiel 10 in beweging zet, wanneer het aandrijfgewicht door de wormwielconstructie 13, 14 en de motor 12 om de as van het wiel 10 wordt gedraaid. Ook andere constructies met tandwielen en/of tandkransen zijn mogelijk. Bij voorkeur 20 zijn/is de tandwiel- en/of de wormwielconstructie in een afgesloten kast aangebracht. Hierdoor wordt voorkomen, dat de aandrijving verontreinigd wordt.Figures 4 and 5 schematically show a cross-section and a side view of a further embodiment of the vehicle according to the invention. For simplicity, only one wheel 10 Vc.n the pair of wheels is shown. The frame 11 connecting the two wheel brakes is provided with a motor 12 which drives a worm element 3.3, which in turn co-acts with a worm wheel 3.4 around the axis of the wheel 10. Batteries not shown and any further weights form the drive weight this sets the wheel 10 in motion when the drive weight is rotated about the axis of the wheel 10 by the worm wheel construction 13, 14 and the motor 12. Other constructions with gears and / or sprockets are also possible. Preferably, the gear and / or the worm gear construction are / are arranged in a closed box. This prevents contamination of the drive.

Figuur 6 toont schematisch een aanzicht :.n perspectief van nog een verdere uitvoeringsvorm van een 25 voertuig volgens de uitvinding. Als draaibaar element dient nu een rol of cilinder 15, waarbinnen de motor en het aandrijfgewicht zijn aangebracht. Het principe van de aandrijving is hetzelfde als boven beschreven: het aandrijfgewicht wordt door de motor zodanig verplaatst, dat 30 het zwaartepunt van het voertuig verhoogd wordt. De rol 15 ;.s voorzien van een stuurinrichting 16 voor het beïnvloeden van zijn rijrichting. Deze stuurinrichting 16 omvat middelen voor het veranderen van de momentane afstand van de draaiingsas van een deel van de rol 15 tot de ondergrond.Figure 6 schematically shows a view in perspective of a still further embodiment of a vehicle according to the invention. A rotatable element now serves as a roller or cylinder 15, within which the motor and the drive weight are arranged. The principle of the drive is the same as described above: the drive weight is moved by the motor in such a way that the center of gravity of the vehicle is increased. The roller 15 is provided with a steering device 16 for influencing its direction of travel. This control device 16 comprises means for changing the instantaneous distance of the axis of rotation of a part of the roller 15 from the ground.

35 De genoemde middelen zijn in het getoonde voorbeeLd uitgevoerd als een element met een veranderbaar volume (bijvoorbeeld een opblaasbare ring). Andere, niet weergegeven 1013352 5 mogelijkheden zijn: een in- of uitklapbaar of een in- of uitschuifbaar element. Ook kan de stuurinrichting middelen omvatten voor het veranderen van de momentane wrijvingscoëfficiënt van ten minste een deel van de rol 15. 5 Verder kan het voertuig ook twee wielen of rollen omvatten, die door middel van een vaste as zijn verbonden. Het voertuig kan bijvoorbeeld gebruikt worden als aandrukrol.In the example shown, the said means are designed as an element with a variable volume (for instance an inflatable ring). Other options, not shown 1013352 5 options are: a folding or folding element or a sliding or extending element. The steering device may also comprise means for changing the instantaneous friction coefficient of at least part of the roller 15. Furthermore, the vehicle may also comprise two wheels or rollers, which are connected by means of a fixed axle. For example, the vehicle can be used as a pressure roller.

In Figuur 7 is een schematisch frontaanzicht van nog een verdere uitvoeringsvorm van een voertuig volgens de 10 uitvinding weergegeven. Het voertuig is hier voorzien van een frame 17 dat geschikt is voor het daaraan bevestigen van werktuigen. De wielen 18, 19 zijn weer via het frame 17 met elkaar verbonden. Aan de onderzijde is het frame 17 voorzien van motoren 20, 21 en accu's 22, 23, die de aandrijfgewichten 15 vormen. De motoren 20, 21 drijven tandwielen 24, 25 aan, die met tandkransen aan de binnenzijde van de wielen 18, 19 samenwerken.Figure 7 shows a schematic front view of yet a further embodiment of a vehicle according to the invention. Here the vehicle is provided with a frame 17 which is suitable for attaching tools to it. The wheels 18, 19 are again connected to each other via the frame 17. At the bottom, the frame 17 is provided with motors 20, 21 and batteries 22, 23, which form the drive weights 15. The motors 20, 21 drive gears 24, 25, which cooperate with gears on the inside of the wheels 18, 19.

Het frame 17 is verder voorzien van een rail 26, die draaibaar (met behulp van een motor 27) aan het frame 17 20 is bevestigd en waarlangs een werktuig, zoals bijvoorbeeld een camera 28 kan bewegen. De camera 28 kan verschuifbaar langs de rail 26 zijn uitgevoerd. Het voertuig kan aldus gebruikt worden om moeilijk toegankelijke objecten te observeren.The frame 17 is further provided with a rail 26, which is mounted rotatably (with the aid of a motor 27) on the frame 17 and along which a tool, such as for instance a camera 28, can move. The camera 28 can be slidable along the rail 26. The vehicle can thus be used to observe objects that are difficult to access.

25 Figuur 8 toont een schematisch frontaanzicht van nog een verdere uitvoeringsvorm van een voertuig volgens de uitvinding. Het voertuig is hier wederom voorzien van een frame 29 dat geschikt is voor het daaraan bevestigen van werktuigen. De wielen 30, 31 zijn via het frame 29 met elkaar 30 verbonden. Aan de onderzijde is het frame 29 voorzien van motoren 32, 33 met niet weergegeven energievoorzieningen. De motoren 32, 33 drijven weer tandwielen aan, die met tandkransen aan de binnenzijde van de wielen 30, 31 samenwerken. Het frame 29 is verder voorzien van twee 35 opslagruimten 34, 35, waarin een last kan worden getransporteerd. Centraal kan een nog grotere last 36 worden bevestigd.Figure 8 shows a schematic front view of yet a further embodiment of a vehicle according to the invention. Here the vehicle is again provided with a frame 29 which is suitable for attaching tools to it. The wheels 30, 31 are connected to each other via the frame 29. At the bottom, the frame 29 is provided with motors 32, 33 with power supplies (not shown). The motors 32, 33 drive gears again, which cooperate with sprockets on the inside of the wheels 30, 31. The frame 29 is further provided with two storage spaces 34, 35 in which a load can be transported. An even larger load 36 can be mounted centrally.

1013352 61013352 6

Het frame 29 omvat een parallellogramconstruct j.e 37, met behulp waarvan de draaiingsassen 38, 39 van de wielen 30, 31 in hoofdzaak in verticale richting ten opzichte van elkaar verplaatsbaar zijn. Op deze wijze is het voertur.g 5 geschikt om te worden ingezet op een hellende ondergrond. I)e gedeelten van het frame 29 met de opslagruimten 34, 35 en de last 36 blijven daarbij nagenoeg verticaal geörienteerd.The frame 29 comprises a parallelogram construction 37, by means of which the rotational axes 38, 39 of the wheels 30, 31 are movable substantially in vertical direction relative to each other. In this way, the vehicle 5 is suitable for use on sloping surfaces. The parts of the frame 29 with the storage spaces 34, 35 and the load 36 remain essentially vertically oriented.

10133521013352

Claims

1. Vehicle with an engine (5; 12; 20, 21; 32, 33) and at least one rotatable element (1, 2; 15; 18, 19; 30, 31), 5 which, during the movement of the vehicle, is in contact with the ground, characterized in that the engine (5; 12; 20, 21; 32, 33) is capable of adjusting the instantaneous position of the center of gravity of the vehicle in relation to the vehicle for the purpose of propelling the vehicle influence the substrate in such a way that the rotatable element (1, 2; 15; 18, 19; 30, 31) performs a rotation under the influence of gravity.

Vehicle according to claim 1, characterized in that the motor (5; 12; 20, 21; 32, 33) influences the center of gravity position by a drive weight (5, 7; 12; 20 15 - 25; 32 - 36).

Vehicle according to claim 2, characterized in that the motor (5; 12; 20, 21; 32, 33) is capable of driving an extendable element connected to the drive weight (5, 7; 12; 20 - 25; 32 - 36).

Vehicle according to claim 2, characterized in that the motor (5; 12; 20, 21; 32, 33) influences the center of gravity position by the drive weight (5, 7; 12; 20 - 25; 32 - 36 ) to rotate a rotary axis of the rotatable element (1, 2; 15; 18, 19; 30, 31).

Vehicle according to claim 4, characterized in that the axis of rotation of the rotatable element (1, 2; 15; 18, 19; 30, 31) is a physical axis to which the drive weight (5, 7; 12; 20 - 25) ; 32 - 36) is hanged.

6. Vehicle as claimed in any of the claims 1-5, characterized in that during advancement the contact surface of the vehicle with the ground is substantially aligned, which lies in a plane perpendicular to the ground and through the axis of rotation of the rotatable element (1, 2; 15; 18, 19; 30, 31) expires.

Vehicle according to any one of claims 2 to 6, characterized in that the rotatable element (1, 2; 15; 18, 19; 30, 31) 1013352 is a roller (15) within which the motor (5; 12; 20, 21; 32, 33) and the drive weight (5, 7; 12; 20 - 25; 32 - 36) are provided.

Vehicle according to any one of claims 1-7, characterized in that the vehicle is provided with a steering device (16) for influencing its direction of travel.

Vehicle according to claim 8, characterized in that at least one rotatable element (1, 2; 15; 18, 19; 30, 3]) is provided with means for influencing the direction of travel of the vehicle ( 16) for changing the instantaneous distance of the axis of rotation of at least part of the respective rotating element (1, 2; 15; IE, 19; 30, 31) from the ground.

10. Vehicle according to any one of claims 1-9, characterized in that the vehicle is provided with two drivable rotatable elements (1, 2; 15; 18, 19; 30, 31) and two substantially parallel, single-pass contact has traces with the substrate.

Vehicle as claimed in claim 10, characterized in that the vehicle is provided with a control mechanism suitable for selectively turning the engine (5; 12; 20, 21; 32, 33) neither, either or both drive elements (1, 2; 15; 18, 19; 30, 31).

Vehicle according to claim 10 or 11, characterized in that for each of the rotatable elements (1, 2; 15; 18, 19; 30, 31) a motor (5; 12; 20, 21; 32, 33 ): .s provided.

Vehicle according to any one of claims 10 to 12, characterized in that each rotatable element (1, 2; 15; 18, 19; 30, 30, 31) is provided with a drive weight (5, 7; 12; 20 - 25; 32-36).

Vehicle according to claim 13, characterized in that the drive weight (5, 7; 12; 2 0 - 25; 32 - 36) has a motor (5; 12; 20, 21; 32, 33) with an energy source, such as a battery 35 (7; 22, 23) and / or a solar cell and / or a fuel vessel. 1013352 *

Vehicle according to claim 13 or 14, characterized in that the drive weight (5, 7; 12; 20 - 25; 32 - 36) mainly in the rotatable element (1, 2; 15; 18, 19; 30, 31) is fitted.

Vehicle according to any one of claims 12 to 15, characterized in that each of the two engines (5; 12; 20, 21; 32, 33) substantially in one of the rotatable elements (1, 2; 15; 18 , 19, - 30, 31) is provided.

Vehicle according to any one of claims 10 to 16, characterized in that the rotational axes of the rotatable elements (1, 2; 15; 18, 19; 30, 31) are substantially in line with each other.

Vehicle according to any one of claims 1 to 17, characterized in that the engine (5; 12; 20, 21; 32, 33) and / or the drive weight (5, 7; 12; 20 - 25; 32 - 36) are / are connected to a gear wheel (6; 24, 25) drivable by the motor (5; 12; 20, 21; 32, 33) which is suitable for co-operating with a gear ring (8) which is connected to a rotatable element (1, 2; 15; 18, 19; 30, 31).

Vehicle according to any one of claims 1 to 17, characterized in that the engine (5; 12; 20, 21; 32, 33) and / or the drive weight (5, 7; 12; 20 - 25; 32 - 36) are / is connected to a sprocket (8) drivable by the motor (5; 12; 20, 21; 32, 33) which is adapted to cooperate with a gear (6; 24, 25) connected with a rotatable element (1, 2; 15; 18, 19; 30, 31).

Vehicle according to claim 18 or 19, characterized in that the gear wheel (6; 24, 25) and the gear ring (8) are arranged in a substantially closed box.

Vehicle according to any one of claims 1 to 17, characterized in that the engine (5; 12; 20, 21; 32, 33) and / or the drive weight (5, 7; 12; 20 - 25; 32 - 36 ) are / is connected to a worm element (13) drivable by the motor (5; 12; 20, 21; 32, 33) which is adapted to cooperate with a worm wheel (14) connected to a rotatable element ( 1, 2; 15; 18, 19; 30, 31). 1013352 "10

Vehicle according to any one of claims 1 to 17, characterized in that the motor (5; 12; 20, 21; 32, 33) and / or the drive weight (5, 7; 12; 20 - 25 ; 32 - 36) are / are connected to a worm gear (14) drivable by the motor (5; 12; 20, 21; 32, 33) which is adapted to cooperate with a worm element (13) connected to a rotatable element (1, 2; 15; 18, 19; 30, 31).

Vehicle according to claim 21 or 22, characterized in that the worm element (13) and the worm wheel (14) are arranged in a substantially closed box.

Vehicle according to any one of claims 1-23, characterized in that the vehicle is provided with a frame (3; 11; 17; 29) suitable for attaching tools (26 - 28; 34 - 36) thereto. .

Vehicle according to claim 24, characterized in that the frame (3; 11; 17; 29) comprises a connecting element between the rotatable elements (1, 2; 15; 18, 19; 30, 31).

Vehicle according to claim 25, characterized in that the frame (3; 11; 17; 29) is connected to the drive weight (5, 7; 12; 20 20 - 25; 32 - 36).

Vehicle according to claim 25, characterized in that the frame (3; 11; 17; 29) is freely rotatable about the axis of rotation of the rotatable element (1, 2; 15; 18, 19; 30, 31) and lesson of the drive weight (5, 7; 12; 20 - 25; 32 - 36) is 25 bearings.

Vehicle according to any one of claims 25 to 27, characterized in that the frame (3; 11; 17; 29) comprises a parallelogram construction (37), by means of which the rotary axes (38, 39) of the rotatable elements (1 , 2; 15; 30 18, 19; 30, 31) are movable substantially in vertical direction relative to each other. 1013352