MX2008011284A

MX2008011284A - Muestreador de semillas libres de contaminacion automatizado y metodos para muestrear, probar y agrupar semillas.

Info

Publication number: MX2008011284A
Application number: MX2008011284A
Authority: MX
Inventors: Angela Koestel; Kevin Deppermann; Jennifer Listello; Phillip Rahn
Original assignee: Monsanto Technology Llc
Priority date: 2006-03-02
Filing date: 2007-03-02
Publication date: 2008-11-04
Also published as: US7998669B2; EP2425699A3; CA2864360C; US10254200B2; EP1991043B1; ES2343697T5; EP1991043B2; RU2434216C2; BRPI0708500B1; US20070207485A1; CN101437391B; EP2425699A2; CA2864360A1; US8539713B2; CA2644958C; EP2425698A2; PT1991043E; US20220221377A1; EP2425699B1; WO2007103769A2

Abstract

En varias modalidades, la presente descripción proporciona un sistema automático muestreador de semillas que incluye una estación de molido (400) para remover de la semilla por lo menos una porción de material de revestimiento de semilla, y una estación de muestreo (500) para extraer una muestra de material de semilla en donde el revestimiento de semilla ha sido removido; un subsistema de transporte de semillas (600) transporta las semillas entre la estación de molido (400) y la estación de muestreo (500), y un subsistema de depósito de semillas (1000) transporta las semillas desde el subsistema de transporte de semillas (600) hasta un pozo seleccionado en una bandeja de semillas (18) después de que las semillas han sido muestreadas.

Description

MUESTREADOR DE SEMILLAS LIBRES DE CONTAMINACION AUTOMATIZADO Y METODOS PARA MUESTREAR, PROBAR Y AGRUPAR SEMILLAS CAMPO TECNICO Esta descripción se refiere a sistemas y métodos para tomar muestras de materiales biológicos tales como semillas.

ANTECEDENTES DE LA INVENCION Las declaraciones en esta sección meramente proporcionan información de los antecedentes relacionados con la presente descripción y pueden no constituir técnica previa. En el desarrollo y la mejora de plantas, las mejoras genéticas se hace en la planta, ya sea a través de reproducción selectiva o manipulación genética, y cuando se logra una mejora deseable, se desarrolla una cantidad comercial al plantar y cosechar semillas por numerosas generaciones no todas las semillas expresan las cualidades deseadas, y entonces estas semillas requieren separarse de la población. Para acelerar el procedimiento de agrupar la población, se toman muestras estadísticas y se prueban para separar las semillas de la población que no expresan adecuadamente las cualidades deseadas. No obstante, este muestreo estadístico necesariamente permite que algunas semillas sin las cualidades deseadas permanezcan en la población, y también puede excluir inadvertidamente algunas semillas con las cualidades deseables de la población deseada. La Solicitud de Patente de E.U.A. No. de Serie 1 1/213,430 (presentada en Agosto 26, 2005); la Solicitud de Patente de E.U.A. No. de Serie 1 1/213,431 (presentada en Agosto 26, 2005); la Solicitud de Patente de E.U.A. No. de Serie 1 1/213,432 (presentada en Agosto 26, 2005); la Solicitud de Patente de E.U.A. No. de Serie 1 1/213,434 (presentada en Agosto 26, 2005); y la Solicitud de Patente de E.U.A. No. de Serie 1 1/213,435 (presentada en Agosto 26, 2005), que se incorporan en la presente para referencia en su totalidad, describen aparatos y sistemas para el muestreo automatizado de semillas así como métodos de muestreo, prueba y agrupamiento de semillas. No obstante, por lo menos algunos sistemas automatizados de muestreo y prueba permiten a diversos tipos de contaminación manchar las muestras recolectadas y desviar los resultados. Por lo tanto, existe una necesidad para el muestreo automatizado de semillas de una manera sustancialmente libre de contaminación.

BREVE DESCRIPCION DE LA INVENCION La presente descripción se refiere a sistemas y métodos para muestrear de manera no destructiva material de semillas. Los métodos particularmente están adaptados para la automatización, lo que permite un mayor muestreo de lo que fue practicado anteriormente. Con el muestreo automatizado, no destructivo, permitido por lo menos por algunas de las modalidades de esta descripción, es posible probar cada semilla en la población, y separar aquellas semillas que no expresen una cualidad deseada. Esto acelera en gran medida el procedimiento de agolpamiento de una población de semillas dada, y puede resultar en una población final mejorada. Diversas modalidades de la presente descripción facilitan la prueba de la mayoría o todas las semillas en una población antes de la plantación, de manera que no se desperdicia ni tiempo ni recursos en el cultivo de las plantas sin las cualidades deseadas. Además, diversas modalidades permiten el muestreo automatizado de semillas de una manera libre de contaminación, eliminando así sustancialmente la cruza entre las muestras. En diversas modalidades, la presente descripción proporciona un sistema muestreador de semillas automatizado que incluye una estación de fresado para remover por lo menos una porción del material de recubrimiento de la semilla y una estación de muestreo para extraer una muestra de material de la semilla, de la semilla en donde se removió el recubrimiento de la semilla. Un subsistema de transporte de semillas transporta las semillas entre la estación de fresado y la estación de muestreo y un subsistema de depósito de semillas transporta la semillas desde el subsistema de transporte de semillas a un pozo seleccionado en una charola de semillas después de que la semilla ha sido muestreada. En diversas otras modalidades, la presente descripción proporciona un sistema muestreador de semillas automatizado que incluye una estación de fresado para remover lo menos una porción del material de recubrimiento de las semillas de una semilla y una estación de muestreo para extraer una muestra de material de la semilla, de la semilla en donde se removió el recubrimiento de la semilla. Un subsistema de recolección y transporte de muestras captura la muestra extraída en un tubo de recolección montado en un dispositivo de colocación de tubos de recolección del subsistema de recolección y transporte de muestras. Adicionalmente, un subsistema de depósito de muestras transporta la muestra del subsistema de recolección y transporte de muestras a un pozo seleccionado en una charola de muestras. En aún otras diversas modalidades, la presente descripción proporciona un método de extracción de material de muestra de una semilla para prueba. El método incluye cargar una semilla en un sujetador de semillas de un sistema muestreador automatizado de semillas y remover por lo menos una porción del material de recubrimiento de la semilla, de la semilla en una estación de fresado del sistema muestreador de semillas. Entonces se extrae una muestra de material de la semilla, de la semilla en donde se removió el recubrimiento de la semilla en una estación de muestreo del sistema muestreador de semillas. La semilla muestreada entonces se transporta a un pozo seleccionado en una charola de semillas usando un subsistema de depósito de semillas del sistema muestreador de semillas. La muestra extraída se transporta coincidentemente a un pozo seleccionado en una charola de muestras que usa un subsistema de depósito de muestras del sistema muestreador de semillas. La muestra depositada puede entonces probarse por lo menos para una cualidad deseada de la semilla. En aún otras modalidades, la presente descripción proporciona un sistema automatizado para remover secuencialmente material de muestra de una pluralidad de semillas mientras que deja la viabilidad de las semillas intacta. El sistema incluye una estación de fresado para secuencialmente remover por lo menos una porción del material de recubrimiento de la semilla, de cada semilla y una estación de muestreo para extraer secuencialmente una muestra de material de la semilla, de cada semilla en donde se removió el recubrimiento de la semilla, de la semilla respectiva. Un subsistema de transporte de semillas transporta las semillas entre la estación de fresado y la estación de muestreo y un subsistema de depósito de semillas transporta secuencialmente cada semilla del subsistema de transporte de semillas a uno seleccionado de una pluralidad de pozos en una seleccionada de una pluralidad de charolas de semillas. El sistema adicionalmente incluye un subsistema de recolección y transporte de muestras para secuencialmente capturar la muestra extraída de cada semilla en un tubo de recolección correspondiente montado en uno de una pluralidad de dispositivos de colocación de tubos de recolección. El sistema incluye además un subsistema de depósito demuestra para transportar secuencialmente cada muestra del subsistema de recolección y transporte de muestras a uno seleccionado de una pluralidad de pozos en una seleccionada de una pluralidad de charolas de muestras. Los sistemas y métodos de ésta descripción facilitan el muestreo automatizado, no destructivo de las semillas de una manera sustancialmente libre de contaminación. Permiten probar y clasificar grandes volúmenes de semillas, facilitando así el agrupamiento de poblaciones de semillas con cualidades deseadas. Estas y otras características y ventajas serán en parte aparentes, y en parte puntualizadas en lo siguiente. Areas adicionales de aplicación de las enseñanzas presentes se volverán aparentes a partir de la descripción que se proporciona en la presente. Deberá entenderse que la descripción y ejemplos específicos se pretenden para propósitos únicamente de ilustración y no pretenden limitar el alcance de las enseñanzas presentes.

BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS Los dibujos descritos en la presente son únicamente para propósitos de ilustración y no pretenden limitar el alcance de las enseñanzas presentes en ninguna manera.

La Figura 1 es una vista en perspectiva de un sistema muestreador de semillas de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. La Figura 2 es una vista en perspectiva agrandada de una estación de carga de semillas del sistema muestreador de semillas mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. La Figura 3 es una vista en perspectiva agrandada de un sistema de orientación de semillas del sistema muestreador de semillas mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. La Figura 4 es una vista en elevación lateral del sistema de orientación de semillas mostrado en la Figura 3, de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. La Figura 5 es una vista en perspectiva del sistema de orientación de semillas mostrado en la Figura 3 incluyendo un sujetador de semillas, de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. La Figura 6 es una vista en perspectiva agrandada del sujetador de semillas mostrado en la Figura 5, de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. La Figura 7 es una vista en elevación lateral agrandada del sujetador de semillas mostrado en la Figura 6, de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción.

La Figura 8 es una vista en perspectiva de una estación de fresado y un subsistema de transporte de semillas del sistema muestreador de semillas mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. La Figura 9 es una vista perspectiva de una estación de muestreo del sistema muestreador de semillas mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. La Figura 10 es una vista en elevación lateral alargada de la estación de muestreo de semillas, mostrada en la Figura 9, durante la operación del sistema muestreador de semillas mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. La Figura 11 es una vista en elevación lateral de un aparato de suministro de líquido del sistema de muestreo de semillas, mostrado en la Figura 1 , en una posición retraída, de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. La Figura 12 es una vista en elevación lateral del aparato de suministro de líquido mostrado en la Figura 11 , en una posición extendida, de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. La Figura 13 es una vista en perspectiva de una plataforma de charola de nuestras del sistema muestreador de semillas mostrado en la Fritura 1 , de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción.

La Figura 14 es una vista en perspectiva de una estación de tratamiento de semillas del sistema muestreador de semillas mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. La Figura 15 es una vista en elevación lateral de un transportador de semillas del sistema muestreador de semillas mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. La Figura 16 es una vista perspectiva de una plataforma de charola de semillas del sistema muestreador de semillas mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. La Figura 17 es una vista en elevación lateral de una estación de carga de tubos de recolección del sistema muestreador de semillas mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. La Figura 18 es una vista en perspectiva de un subsistema de preparación de tubos de recolección del sistema muestreador de semillas mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. La Figura 19 es una vista en perspectiva de una estación de limpieza del sistema muestreador de semillas mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. Los números de referencia correspondientes indican partes correspondientes a través de las numerosas vistas de los dibujos.

DESCRIPCION DETALLADA DE LA INVENCION La siguiente descripción es de naturaleza meramente de ejemplo y de ninguna manera pretende limitar las enseñanzas, la aplicación, o usos presentes. A través de esta especificación, se usarán números de referencia similares para referirse a elementos similares. La Figura 1 ilustra un sistema muestreador de semillas automatizado 10, de acuerdo con diversas modalidades de la presente descripción. Generalmente, el sistema muestreador de semillas 10 incluye una estación de carga de semillas 100, un sistema de orientación de semillas 200, un subsistema de transporte de semillas 300, una estación de fresado 400, una estación de muestreo 500, un subsistema de recolección y transporte de muestras 600, un subsistema de suministro de líquido 700, un subsistema de m depósito de muestras 800, una estación de tratamiento de semillas 900 y un subsistema de depósito de semillas 1000. El sistema muestreador de semillas 10 está estructurado y opera para aislar una semilla de un depósito de semillas 104 de la estación de carga de semillas 100, orientar las semillas en la estación de orientación de semillas 200 y transferir las semillas a la estación de fresado 400, a través del subsistema de transporte 300. El sistema muestreador de semillas 10 está estructurado además y opera para remover una porción de material de recubrimiento de las semillas en la estación de fresado 400, transferir la semilla de la estación de muestreo 500, a través del subsistema de transporte de semillas 300, en donde se extrae material de muestra de la semilla en el punto en donde se ha removido el material de recubrimiento de la semilla. El sistema muestreador de semillas 10 está estructurado además y opera para transportar la muestra extraída al subsistema de depósito de muestras 800, a través del subsistema de transporte de muestras 700, y deposita la muestra extraída en una charola de muestras 14 ubicada en el subsistema de depósito de muestras 800 en diversas modalidades, el material de muestra se recolecta en un tubo de muestra desechable y se entrega a la charola de muestras 14 usando líquido, como se describe posteriormente en lo siguiente. Más aún, el sistema muestreador de semillas 10 está estructurado y opera para tratar, por ejemplo aplicar un recubrimiento protector, a la porción expuesta de la semilla en la estación de tratamiento de semillas 900 y transporta la semilla al subsistema de depósito de semillas 1000, en donde la semilla se deposita en una charola de semillas 18 ubicada en una plataforma del subsistema de depósito de semillas 1000. Deberá entenderse que el sistema muestreador de semillas 10, como se muestra y describe en la presente, incluye diversas abrazaderas estacionarias, vigas, plataformas, pedestales, soportes, etc., a los cuales están acoplados, conectados y/o montados diversos componentes, dispositivos, mecanismos, sistemas, subsistemas, ensambles y subensambles descritos en la presente. Aunque dichas abrazaderas, vigas, plataformas, pedestales, soportes, etc., son necesarios para la construcción del sistema muestreador de semillas 10, la descripción de su colocación, orientación e interconexiones no es necesaria para que un experto en la técnica comprenda fácilmente y completamente la estructura, función y operación del sistema muestreador de semillas 10. Particularmente, dichas abrazaderas, vigas, plataformas, pedestales, soportes, etc., se ilustran claramente a través de las figuras y, como tales, su colocación, orientación e interconexiones, son fácilmente entendióles por un experto en la técnica. Por lo tanto, para simplificar, dichas abrazaderas, vigas, plataformas, pedestales, soportes, etc., se referirán en la presente meramente como estructuras de soporte del sistema, ausentes de una descripción adicional de su colocación, orientación e interconexiones. Haciendo referencia ahora a las Figuras 2 y 3, en diversas modalidades, la estación de carga de semillas incluye al depósito de semillas 104 y a una rueda de separación 108. La rueda de separación 108 está montada para girar en un plano vertical de manera que una porción de la rueda de separación 108 se extiende dentro de un recipiente interior del depósito de semillas 104. Otra porción de la rueda de separación 108 se extiende al exterior del depósito de semillas 104 de manera que una cara 120 de la rueda de separación 108 está colocada adyacente al recolector de semillas 124. La rueda de separación de semillas 108 incluye una pluralidad de puertos deprimidos separados 128 que se extienden a través de la cara 120 y que están acoplados en comunicación con un sistema de vacío (no mostrado) de manera que puede proporcionarse un vacío en cada uno de los puertos deprimidos 128.

Para iniciar la operación del sistema muestreador de semillas 10, las semillas que se van a muestrear y probar se colocan en el recipiente interior del depósito de semillas 108 y se proporciona un vacío a por lo menos parte de los puertos deprimidos 128, por ejemplo, los puertos deprimidos 128 en la cara 120 de la porción de la rueda de separación 108 que se extiende dentro del recipiente interior del depósito de semillas 104. La rueda de separación de semillas 108 entonces se gira de manera incrementada, a través de un motor de indexado 132, de manera que los puertos deprimidos 128 giran secuencialmente a través del recipiente interior del depósito de semillas 104, fuera del depósito de semillas 104, y pasan al recolector de semillas 124 antes de que vuelvan a entrar al recipiente interior del depósito de semillas 104. A medida que la rueda de separación gira de manera incrementada y los puertos deprimidos 128 pasan de manera incrementada a _ través del recipiente interior del depósito de semillas 104, las semillas individuales se toman y sostienen en cada puerto deprimido 128 por el vacío proporcionado en los puertos deprimidos 128 respectivos. A medida que la rueda de separación 108 gira de manera incrementada, las semillas se sacan del depósito de semillas 104 al recolector de semillas 124 en donde cada semilla se remueve de la cara 120 de la rueda de separación 108. Después de que se ha removido cada semilla de la rueda de separación 108, la semilla se canaliza a un tubo de transferencia de la estación de carga 136. La semilla entonces pasa a través del tubo de transferencia de la estación de carga 136, a través de fuerza de gravedad, vacio, aire forzado, dentro de un aparato de formación de imágenes de la semilla 204 del sistema de orientación de semillas 200. El tubo de transferencia de la estación de carga 136 se dimensiona para tener un diámetro inferior que únicamente permitirá que pase la semilla a través del tubo de transferencia de la estación de carga 136 en una orientación longitudinal. Es decir, la semilla puede pasar únicamente a través del tubo de transferencia de la estación de carga 136 en cualquiera de la orientación punta hacia arriba o punta hacia abajo y el diámetro interior no permitirá que la semilla dé vueltas o bascule a medida que pasa a través del tubo de transferencia de la estación de carga 136. En diversas modalidades, el recolector de semillas 124 incluye una escobilla (no mostrada) que desaloja físicamente cada semilla del puerto deprimido respectivo 128 a medida que la rueda de separación 108 gira de manera incrementada pasando al recolector de semillas 124. Posteriormente, la semilla desalojada pasa a través del tubo de transferencia de la estación de carga 136 al aparato de formación de imágenes 204. Alternativamente, en diversas otras modalidades, cada semilla puede liberarse del puerto deprimido respectivo 128 al terminar temporalmente el vacío en cada puerto deprimido individual 128 porque el puerto deprimido individual 128 está colocado adyacente al recolector de semillas 124. Posteriormente, la semilla desalojada se transfiere al aparato de formación de imágenes 204, a través del tubo de transferencia de la estación de carga 136. En aún otras modalidades, cada semilla puede soplarse desde el puerto deprimido respectivo 128 al proporcionar temporalmente aire forzado en cada puerto deprimido individual 128 porque el puerto deprimido individual 128 está colocado adyacente al recolector de semillas 124. Posteriormente, la semilla desalojada se transfiere al aparato de formación de imágenes 204, a través del tubo de transferencia de la estación de carga 136. Adicionalmente, en diversas modalidades la estación de carga de semillas 100 puede incluir una tolva de semillas a granel 140 que tiene una superficie perfilada y un mecanismo de alimentación vibrador 144. Pueden colocarse grandes cantidades de semillas en la tolva 140 en donde las semillas se canalizan sobre el mecanismo de alimentación vibrador 144. El mecanismo de alimentación vibrador 144 puede controlarse para medir semillas dentro del depósito de semillas 104 en donde las semillas se separan y transfieren al aparato de formación de imágenes 204 del sistema de orientación de semillas 200, como se describió antes. Haciendo ahora referencia las Figuras 3 y 4, el sistema de orientación de semillas 200 comprende al aparato de formación de imágenes de semillas 204, un dispositivo de formación de imágenes 208, y un dispositivo de orientación de semillas 212 montado en una plataforma central estacionaria 214 de un sistema muestreador de semillas 10. El aparato de formación de imágenes de semillas 204 incluye una ventana 216 y un área interna de orientación de semillas que es visible a través de la ventana 216. El dispositivo de orientación 212 incluye una accionador basculante 220 que opera para girar la semilla mientras que la semilla está suspendida en el área de orientación de semillas. El aparato de formación de imágenes 204 está conectado a un extremo del tubo de transferencia de la estación de carga 136 y el dispositivo de formación de imágenes 208 está montado en una estructura de soporte del sistema adyacente al aparato de formación de imágenes de manera que el dispositivo de formación de imágenes 208 está colocado para ver una semilla suspendida en el área de orientación de semillas a través de la ventana 216. Cuando una semilla se transfiere al aparato de formación de imágenes 204, a través del tubo de transferencia de la estación de carga 136, la semilla se suspende del área de orientación de semillas, adyacente a la ventana 216, se observa por el dispositivo de formación de imágenes 208 a través de la ventana 216. En diversas otras modalidades, la semilla se hace levitar dentro del área de orientación de semillas usando aire que se proporciona a través de un tubo de transferencia del sistema de orientación 224 conectado al fondo del aparato de formación de imágenes 204, opuesto al tubo de transferencia de la estación de carga 136. O, en diversas modalidades, la semilla puede sujetarse físicamente dentro del área de orientación de semillas usando medios de sujeción mecánicos adecuados. A medida que la semilla se suspende adyacente a la ventana 216, se recolecta una imagen de la semilla dentro del aparato de formación de imágenes 204 por el dispositivo de formación de imágenes 208, el dispositivo de formación de imágenes 208 puede ser cualquier dispositivo de formación de imágenes adecuado para recolectar imágenes a través de la ventana 216 de las semillas suspendidas dentro del área de orientación de semillas. Por ejemplo, en diversas modalidades, el dispositivo de formación de imágenes 208 comprende una cámara digital de alta resolución, de alta velocidad, tal como una cámara de visión de máquina de tecnología visual disruptiva (DVT-por sus siglas en inglés). La imagen se comunica a un controlador de sistema basado en computadora (no mostrado), en donde se determina la orientación de la semilla, es decir, punta hacia arriba o punta hacia abajo. En diversas modalidades, el dispositivo de formación de imágenes de la semilla 208 ubica adicionalmente un centroide de la semilla e identifica el punto más lejano desde el centroide a la punta. Si se determina que la semilla está punta hacia abajo, la semilla se transporta en la orientación de punta hacia abajo, a través del tubo de transferencia del sistema de orientación 224, a uno de una pluralidad de sujetadores de semillas 304. Si se determina que la semilla está punta hacia arriba, se ordena al accionador basculante 220 por el controlador del sistema girar la semilla 180° para colocar la semilla en la orientación punta hacia abajo. Por ejemplo, el accionador basculante 220 puede operarse con aire de manera que se usa al aire para girar la semilla hasta que se detecta la orientación punta hacia abajo por el dispositivo de formación de imágenes 208. O, el accionador basculante puede ser un accionador mecánico que gira las semillas sujetas por un dispositivo de sujeción mecánico adecuado para colocar la semilla en la orientación punta hacia abajo. Una vez que la semilla está en la orientación punta hacia abajo, se transporta en la orientación punta hacia abajo, a través del tubo de transferencia del sistema de orientación 224, a uno de los sujetadores de semillas 304. La orientación de las semillas en la posición punta hacia abajo minimiza el impacto de la viabilidad de la semilla cuando una muestra se remueve de la semilla, como se describe en lo siguiente. En diversas modalidades, las semillas se transportan a través del tubo de transferencia del sistema de orientación 224 utilizando la fuerza de gravedad, es decir, las semillas caen desde el aparato de formación de imágenes 204, a través del tubo de transferencia 224 y dentro de uno de los sujetadores de semillas 304. Adicionalmente, cada semilla se mantiene en la orientación apropiada, es decir, punta hacia abajo, durante el transporte a su sujetador de semilla respectivo 304 al proporcionar al tubo de transferencia del sistema de orientación 224 con un diámetro interior dimensionado de manera que las semillas no pueden girar a la posición punta hacia arriba. Como se usa en la presente, el controlador del sistema puede ser un sistema sencillo a base de computadora, o una pluralidad de subsistemas interconectados conjuntamente para coordinar las operaciones simultáneas del sistema de muestras de semillas 10, descrito en la presente. Por ejemplo, el controlador del sistema puede incluir una pluralidad se subsistemas del controlador, por ejemplo, un subsistema del controlador para cada estación descrita en la presente. Cada subsistema del controlador puede incluir uno o más procesadores o microprocesadores que se comunican con diversos detectores, dispositivos, mecanismos, motores, herramientas, etc., del sistema muestreador de semillas, y están interconectados conjuntamente con un sistema de cómputo principal para operar cooperativamente todas las estaciones, sistemas y subsistemas del sistema muestreador de semillas 10. O alternativamente, el controlador del sistema puede comprender una computadora sencilla conectada en comunicación con todos los diversos detectores, dispositivos, mecanismos, motores, herramientas, etc., para operar de manera cooperativa todas las estaciones, sistemas y subsistemas del sistema muestreador de semillas 10. Los sujetadores de semillas 304 están montados a, y separados equidistantemente alrededor de un área perimetral de, una mesa giratoria motorizada 308 del subsistema de transporte de semillas 300. El tubo de transferencia del sistema de orientación 224 está conectado en un primer extremo al aparato de formación de imágenes de semillas 204 de manera que un segundo extremo del tubo de transferencia del sistema de orientación 224 está colocado a una distancia específica por arriba de la porción perimetral de la mesa giratoria 308. Más particularmente, el segundo extremo del tubo de transferencia del sistema de orientación 224 está colocado por arriba de la mesa giratoria 308 a una distancia suficiente para permitir a los sujetadores de semillas 304 pasar por debajo del segundo extremo del tubo de transferencia del sistema de orientación. No obstante, el segundo extremo del tubo de transferencia del sistema de orientación 224 también está colocado por arriba de la mesa giratoria 308 de manera que hay únicamente una pequeña cantidad de espacio entre el segundo extremo y los sujetadores 304. Por lo tanto, cada semilla permanecerá en la orientación punta hacia abajo a medida que pasa del tubo de transferencia del sistema de orientación 224 a uno de los sujetadores de semillas 304. Haciendo referencia ahora a las Figuras 5, 6 y 7, cada sujetador de semillas 304 está estructurado y se usa para retener rígidamente una semilla respectiva en la orientación punta hacia abajo. Cada sujetador de semillas 304 incluye un par de cabezas de retención opuestas 312 colocadas deslizablemente con aberturas de retención opuestas 316. Las aberturas de retención opuestas 316 están separadas por un canal de semillas 318 formado lateralmente a lo largo de una línea central C de sujetador de semillas 304. Cada cabeza de retención 302 está conectada a un pistón de retención respectivo 320 a través de una flecha de retención respectiva 324. Cada pistón de retención 320 está alojado deslizablemente dentro de un cilindro de pistón interno longitudinal respectivo 328 del sujetador de semillas 304. Un resorte de compresión 332 está colocado dentro de cada cilindro de pistón 328 entre una base del pistón respectivo y un fondo del cilindro del pistón respectivo 328. De conformidad, cada cabeza de retención 312 se desvía hacia la línea central C del sujetador de semillas 304. Cuando un sujetador de semillas 304 está en un estado inclinado, es decir, cuando el sujetador de semillas respectivo no está sujetando una semilla o se está manipulando para sujetar una semilla, las cabezas de retención opuestas 312 estarán desviadas por los resortes 332 a una posición completamente extendida, o desplegada. Cuando las cabezas de retención 312 están en la posición desplegada, una parte superior de cada pistón respectivo 320 se extenderá dentro de un pasaje bifurcado respectivo 336 que se extiende lateralmente a través del sujetador de semillas 304 en lados opuestos del canal de semillas 318. Cada cabeza de sujeción 312 está fabricada de un material resilente, ligeramente suave, tal como neopreno, de manera que un sujetador de semillas entre las cabezas de retención opuestas 312, como se describe en lo siguiente, no se dañará. Como se describió antes, los sujetadores de semillas 304 están montados, y separados equidistantemente alrededor de un área perimetral, de la mesa giratoria 308. Antes de, subsiguiente a, o sustancialmente simultáneamente con el procedimiento de orientación de semillas descrito antes, la mesa giratoria 308 gira para colocar un sujetador de semillas 308 vacío, es decir, sin una semilla, bajo el tubo de transferencia del sistema de orientación 224. Más específicamente, el canal de semillas 318 está colocado bajo el tubo de transferencia del sistema de orientación 224. Cuando un sujetador de semillas 304 está colocado por debajo del tubo de transferencia del sistema de orientación 224 se activa un diseminador de cabeza de retención automatizada 340 para diseminar las semillas retenidas 312 de manera que se puede recibir una semilla entre las cabezas de retención 312. El diseminador de cabeza de retención 340 está montado a la estructura de soporte del sistema adyacente al dispositivo de orientación de semillas 212 e incluye un par de lengüetas bifurcadas 344 acopladas a una base bifurcada 348. El diseminador de cabeza de retención 340 opera para extender la base bifurcada 348 y las lengüetas 344 hacia el sujetador de semillas 304. Por ejemplo, el diseminador de cabeza de retención 340 puede ser un dispositivo neumático que opera para extender y retraer la base bifurcada 348. Cada lengüeta bifurcada 344 tiene una porción extrema distal achaflanada y está dimensionada para ajustar dentro de los pasajes bifurcados 336. Con la activación del diseminador de cabeza de retención 340, la base bifurcada 348 se extiende hacia el sujetador de semillas 304 de manera que las lengüetas 344 se insertan dentro de los pasajes bifurcados 336. A medida que cada lengüeta 344 se desliza dentro del pasaje bifurcado respectivo 336 las porciones extremas distales achaflanadas se deslizan entre la parte superior de cada pistón respectivo 320 y una pared interior del pasaje bifurcado 336. A medida que las lengüetas 344 se extienden adicionalmente dentro de cada pasaje bifurcado 336, el chaflán de cada lengüeta fuerza al pistón respectivo 320 hacia afuera y en alejamiento de la línea central C del sujetador de semillas. De conformidad, a medida que los pistones 320 se mueven hacia afuera y en alejamiento de la línea central C, las cabezas de retención 312 también se mueven hacia afuera y en alejamiento una de la otra y la línea central C. entonces, las cabezas de retención 312 se mueven a una posición retraída en donde puede colocarse una semilla entre ellas. Una vez que las cabezas de retención 312 se han retraído, puede transportarse una semilla orientada apropiadamente a través del tubo de transferencia del sistema de orientación 224 y colocarse en la orientación punta hacia abajo entre las cabezas de retención 312. En diversas modalidades, el sistema muestreador de semillas 10 incluye adicionalmente un subsistema de colocación de altura de semilla 360 para colocar la semilla a una altura específica dentro del sujetador de semillas respectivo 304. El subsistema de colocación de altura de la semilla incluye un colocador vertical 364 montado en la estructura de soporte del sistema por debajo del área perimetral de la mesa giratoria 308, directamente opuesto al tubo de transferencia del sistema de orientación 224,y un accionador de placa de referencia de 368 montado en la plataforma central 214 directamente opuesto al diseminador de cabeza de retención 340. El colocador vertical 364 incluye un émbolo cargado a resorte 372 montado en una cabeza del colocador 376 y el accionador de placa de referencia 368 incluye una placa de referencia 380 montada en una cabeza del accionador de placas de referencia 384. El colocador vertical 364 opera para extender la cabeza del colocador 376 y un émbolo 372 hacia un fondo de la mesa giratoria 308 directamente opuesta a la línea central C del sujetador de semillas. Por ejemplo, el colocador vertical 364 puede ser un dispositivo neumático que opera para extender y retraer al émbolo 372. De manera similar, el accionador de placa de referencia 368 opera para extender la cabeza del accionador 384 y la placa de referencia 380 sobre la parte superior del canal de semillas del sujetador de semillas 318. Por ejemplo, el accionador de la placa de referencia 368 puede ser un dispositivo neumático que opera para extender y retraer la placa de referencia 380. Una vez que la semilla se ha colocado entre las cabezas de retención retraídas 312, la cabeza del colocador 376 se extiende hacia arriba para insertar una flecha de émbolo 388 a través de un agujero (no mostrado) al fondo de la mesa giratoria 308 y un agujero alineado coaxialmente (no mostrado) al fondo del canal de semillas del sujetador de semillas 318. Sustancialmente simultáneamente, el accionador de placa de referencia 368 extiende la cabeza del accionador 384 para colocar la placa de referencia 380 a una distancia especificada por arriba del sujetador de semillas 304, directamente por arriba del agujero al fondo del canal de semillas del sujetador de semillas 318. Más específicamente, una cabeza del colocador 376 se mueve hacia arriba, la fecha del émbolo 388 se extiende dentro de los agujeros alineados coaxialmente y hace contacto con la punta de la semilla. Entonces la semilla se empuja hacia arriba entre las cabezas de retención 312 hasta que la corona de la semilla hace contacto con la placa de referencia 380. La estructura cargada a resorte del émbolo 372 permite que la flecha 388 se retraiga dentro del émbolo 372 cuando la corona de la semilla hace contacto con la placa de referencia 380 de manera que la semilla se sujete en su lugar sin dañar la semilla. De conformidad, la corona de la semilla se ubica a una altura específica con relación a la parte superior de la mesa giratoria 308. Con la corona de la semilla sujeta en contra de la placa de referencia 380 por el émbolo cargado a resorte 372, el diseminador de cabeza de retención 340 opera para retraer la base bifurcada 348 y retirar las lengüetas 344 de los pasajes respectivos 336. Con el retiro de las lengüetas 344, los resortes 332 desvían las cabezas de retención 312 hacia la posición desplegada y retienen firmemente la semilla entre las cabezas de retención 312. La placa de referencia 380 y la flecha del émbolo 388 subsiguientemente se retraen dejando la semilla colocada apropiadamente, o "cargada", en el sujetador de semillas respectivo 304. El sistema controlador entonces gira la mesa giratoria 308 para colocar al sujetador de semillas "cargado" 304 por debajo de la estación de fresado 400 y el siguiente sujetador de semillas vacío 304 por debajo del dispositivo de orientación de semillas 212. Haciendo ahora referencia a la Figura 8, como se describió antes, el sistema muestreador de semillas 10 incluye al subsistema de transporte de semillas 300 para transportar las semillas entre estaciones individuales del sistema muestreador, por ejemplo, la estación de carga de semillas 100, la estación de fresado 400, la estación de muestreo 500, etc. Generalmente, el subsistema de transporte de semillas 300 puede ser cualquier mecanismo de transportación adecuado tal como, por ejemplo, una banda transportadora, un rodillo transportador, y similares. No obstante, en diversas modalidades, el subsistema de transporte 300 comprende la mesa giratoria redonda 308 que está montada giratoriamente en su centro para rotación. La mesa giratoria 308 está virtualmente dividida en una pluralidad de sectores, con cada sector conteniendo un sujetador de semillas 304. El número de sectores disponibles en la mesa giratoria 308 puede ser par o non con un número seleccionado que depende en gran medida del diámetro de la mesa giratoria 308, el tamaño de los sujetadores de semillas 304 y las necesidades de la aplicación de transporte.

La mesa giratoria circular 308 está montada giratoriamente en su centro a una flecha y sistema de rodamiento 390. En diversas modalidades, una flecha (no mostrada) de la flecha y sistema de rodamiento 390 puede acoplarse directamente a un motor de accionamiento 392. Alternativamente, la flecha puede separarse del motor de accionamiento 392 e impulsarse para rotación por un impulsor de cadena, impulsor de poleas o impulsor de engranajes, adecuados. En diversas implementaciones, el motor de accionamiento 392 puede ser un motor de velocidad gradual de alto toque. En la operación, el motor de accionamiento 392 para la mesa giratoria 308 se acciona para adelantarse (lo que puede realizarse ya sea en dirección de las manecillas del reloj o en contra de las manecillas del reloj, dependiendo de la configuración) para que mueva giratoriamente la mesa giratoria 308 de estación en estación del sistema muestreador 10. Por lo tanto, los sujetadores de semillas 304 están alineados con dispositivos auxiliares, tal como la estación de carga 100, la estación de fresado 400, la estación de muestreo 500, etc. En esta configuración, puede colocarse un dispositivo auxiliar alrededor de la mesa giratoria 308 en las estaciones que están alineadas con cada posición y tener así acceso preciso a las semillas y sujetadores de semillas 304. En el grado necesario, los bordes periféricos de la mesa giratoria 308 pueden estar soportados por rodillos, guías, deslizaderas, o similares, para ayudar a la rotación suave del transportador de la mesa giratoria.

Haciendo referencia a la Figura 8 además, como se describió antes, una vez que cada sujetador de semillas 304 está "cargado" con una semilla, el controlador del sistema gira la mesa giratoria 308 para colocar al sujetador de semillas "cargado" 304 por debajo de la estación de fresado 400. La estación de fresado 400 incluye por lo menos una herramienta de fresado 404 montada en la estructura de soporte del sistema por arriba del área perimetral de la mesa giratoria 308. La una o más herramientas de fresado 404 se usan para remover una porción del recubrimiento de la semilla de cada semilla cuando el sujetador de semillas respectivo 304 está colocado por debajo de la estación de fresado 400. Cada herramienta de fresado 404 incluye un accionador en el eje Z 408 que opera para bajar y elevar por lo menos una porción de la herramienta de fresado respectiva 404 a lo largo del eje Z. Cada herramienta de fresado 404 está controlada por el sistema controlador y puede ser operada eléctricamente, neumáticamente, o hidráulicamente. La(s) herramienta(s) de fresado 404 puede ser cualquier mecanismo adecuado para remover una porción del material de recubrimiento de la semilla, de cada semilla. Por ejemplo, en diversas modalidades, cada herramienta de fresado 404 es un dispositivo giratorio que incluye al accionador en el eje Z y un impulsor rotatorio 412 acoplado operativamente a una portabroca 416. Cada accionador en el eje Z 408 opera para bajar y elevar la portabroca respectivo 416 y una broca de herramienta de fresado 420 sujeta dentro de la portabroca 416 a lo largo del eje Z. La broca de la herramienta de fresado 420 puede ser cualquier instrumento adecuado para remover el material de recubrimiento de la semilla, tal como una broca de molino, broca de taladro, broca de ranuradora, desbastador, o una herramienta de rascado. Por ejemplo, en diversas modalidades, la broca del herramienta de fresado 420 comprende una broca de molino de extremo. Cada accionador en el eje Z 408 está controlado por el controlador del sistema para bajar al accionador en el eje Z respectivo 408 a una distancia predeterminada. El impulsor rotatorio 412 de cara herramienta de fresado rotatoria 404 funciona para rotar, o girar, la portabroca respectiva 416 y cualquier broca del herramienta de fresado 420 sujeta dentro de la portabroca 416. En la operación, cuando un sujetador de semillas 304 se coloca por debajo de una herramienta de fresado rotatoria 404, el impulsor rotatorio 412 se activa para iniciar el giro de la portabroca 416 y la broca de la herramienta de fresado 420. Entonces se ordena al accionador en el eje Z 408 bajar la portabroca 416 respectiva y la broca de la herramienta de fresado 420 a una distancia específica predeterminada. A medida que la broca de la herramienta de fresado 420 girando se hace descender, entra en contacto con la corona de la semilla y remueve el recubrimiento de la semilla de por lo menos una porción de la corona. Esto expone una porción del material interior de la semilla que puede extraerse y utilizarse para probar y analizar las diversas cualidades de la semilla respectiva, como se describe en lo siguiente.

En diversas modalidades, la estación de fresado 400 comprende por lo menos dos herramientas de fresado 404 montadas en una plataforma de movimiento horizontal de la estación de fresado 424 que está montada a la estructura de soporte del sistema. La plataforma de movimiento horizontal de la estación de fresado 424 está controlada por el controlador del sistema para colocar una seleccionada de las herramientas de fresado 404 por arriba del sujetador de semillas 304 colocado por debajo de la estación de fresado 400. La herramienta de fresado seleccionada 404 entonces opera como se describió antes para remover el recubrimiento de la semilla de por lo menos una porción de la corona de la semilla respectiva. Subsiguientemente, el controlador del sistema puede colocar una segunda de las herramientas de fresado 404 por arriba de un sujetador de semillas subsiguiente 304 colocado por debajo de la estación de fresado 400. La segunda herramienta de fresado seleccionada 404 entonces opera como se describió antes para remover el recubrimiento de la semilla de por lo menos una porción de la corona de la semilla respectiva. En dichas modalidades, la estación de fresado 400 puede incluir adicionalmente por lo menos un ensamble de limpieza de broca de fresado 428 para limpiar la broca 416 de la herramienta de fresado 404 inactiva, es decir, no en uso. Es decir, mientras que una herramienta de fresado 404 opera para remover el recubrimiento de la semilla de una semilla respectiva, la broca 420 de una segunda herramienta de fresado 404 inactiva se puede limpiar mediante un ensamble de limpieza 428 en preparación para la siguiente operación de fresado. En diversas modalidades, los ensambles de limpieza de la broca de fresado 428 utilizan presión de aire o presión de vacío para remover y/o recolectar cualquier residuo del recubrimiento de la semilla que pueda recolectarse en las brocas 420 de las herramientas de fresado 404. Haciendo ahora referencia a la Figura 9, una vez que el recubrimiento de la semilla se ha removido de una semilla, el controlador del sistema gira la mesa giratoria 308 para colocar el sujetador de semillas respectivo 304 por debajo de la estación de muestreo 500. La estación de muestreo 500 incluye por lo menos una herramienta de muestreo 504 montada en la estructura de soporte del sistema anclada a la plataforma central 214 por arriba de la mesa giratoria 308. La una o más herramientas de muestreo 504 se usan para remover una porción, es decir, una muestra, del material de la semilla interior expuesto cuando el sujetador de semillas respectivo 304 se coloca por debajo de la estación de muestreo 500. Cada herramienta de muestreo 504 incluye un accionador en el eje Z que opera para descender y elevar por lo menos una porción de la herramienta de muestreo respectiva 504 a lo largo del eje Z. Cada herramienta de muestreo 504 está controlada por el controlador del sistema y puede operarse eléctricamente, neumáticamente o hidráulicamente. La(s) herramienta(s) de muestreo 504 pueden ser cualquier mecanismo adecuado para remover una muestra del material de la semilla interior expuesto de cada semilla. Por ejemplo, en diversas modalidades, cada herramienta de muestreo 504 es un dispositivo giratorio que incluye un accionador en el eje Z 508 y un impulsor rotatorio 512 acoplado operativamente a una portabroca 516. Cada accionador en el eje Z opera para descender y elevar la portabroca respectiva 516 y una broca de la herramienta de muestreo 520 sostenida dentro de la portabroca 516 a lo largo del eje Z. La broca de la herramienta de muestreo 520 puede ser cualquier instrumento que tiene un diámetro exterior menor que la circunferencia del área del material de la semilla interior expuesto, y adecuado para remover una muestra del material de la semilla interior expuesto, tal como una broca de taladro, una broca de ranuradora, un desbastador, o un tubo para toma de muestras. Es importante que la broca de la herramienta de muestreo 520 sea de un diámetro menor que la broca del herramienta de fresado 420 para asegurar que el material de la muestra se obtiene de un área en donde se ha removido el material de recubrimiento de la semilla, eliminando así sustancialmente cualquier material de recubrimiento de la semilla que contamine el material de muestras recolectado. Por ejemplo, en diversas modalidades, la broca de la herramienta de muestreo 520 comprende una broca de taladro de punta de espada que tiene un diámetro exterior que es menor que un diámetro exterior de la broca de la herramienta de fresado 420. Cada accionador en el eje Z 508 está controlado por el controlador del sistema para descender el accionador en el eje Z respectivo 508 una distancia específica predeterminada. El impulso rotatorio 512 de cada herramienta de muestreo rotatoria 454 funciona para rotar, o girar, la portabroca respectiva 516 y cualquier broca de la herramienta de muestreo 520 sostenida dentro de la portabroca 516. En la operación, cuando un sujetador de semillas 304 se coloca por debajo de una herramienta de muestreo rotatoria 504, el impulsor rotatorio 512 se activa para iniciar la rotación de la portabroca 516 y la broca de la herramienta de muestreo 520. Entonces se ordena al accionador en el eje Z 508 descender la portabroca 516 respectiva y la broca de la herramienta de muestreo 520 una distancia específica predeterminada. A medida que la broca de la herramienta de muestreo 520 girando desciende, entra en contacto con el material interior expuesto de la semilla y corta una muestra del material interno. Entonces se remueve la muestra, o se extrae, para ser probada y analizada para diversas cualidades y/o características de la semilla respectiva, como se describe en lo siguiente. En diversas modalidades, la estación de muestreo 500 comprende por lo menos dos herramientas de muestreo 504 montadas en una plataforma de movimiento horizontal de la estación de muestreo 524 que está montada en la estructura de soporte del sistema. La plataforma de movimiento horizontal de la estación de muestreo 524 está controlada por el controlador del sistema para colocar una seleccionada de las herramientas de muestreo 504 por arriba de un sujetador de semillas 304 colocado por debajo de la estación de muestreo 500. La herramienta de muestreo seleccionada 504 entonces opera como se describió antes para remover la muestra del material interior expuesto de la semilla respectiva. Subsiguientemente, el controlador del sistema puede colocar una segunda de las herramientas de muestreo 504 por arriba de un sujetador de semillas subsiguiente 304 colocado por debajo de la estación de muestreo 500. La segunda herramienta de muestreo 504 seleccionada entonces opera como se describió antes para remover la muestra del material interior expuesto de la semilla respectiva. En dichas modalidades, la estación de muestreo 500 puede incluir adicionalmente por lo menos un ensamble de limpieza de la broca de muestreo 518 para limpiar la broca de muestreo 520 de la herramienta de muestreo 504 inactiva, es decir, no en uso. Es decir, mientras que una herramienta de muestreo 504 opera para remover la muestra de una semilla respectiva, la broca de muestreo 520 de una segunda herramienta de muestreo 504 inactiva puede limpiarse mediante un ensamble de limpieza de la broca de muestreo 528 en preparación para la siguiente operación de muestreo. En diversas modalidades, los ensambles de limpieza de la broca de muestreo 528 utilizan presión de aire o presión de vacío para remover y/o recolectar cualquier residuo de material de la semilla interior que pueda recolectarse en las brocas de muestreo 520 de las herramientas de muestreo 504. Haciendo referencia ahora a las Figuras 9 y 10, el subsistema de recolección y transporte de muestras (SCT- por sus siglas en inglés) 600 está controlado por el controlador del sistema para operar en coordinación sincronizada con la estación de muestreo 500 para recolectar cada muestra a medida que se remueve de cada semilla. El subsistema SCT 600 incluye una plataforma giratoria motorizada 604 impulsada por un motor de accionamiento (no mostrado) similar al motor de accionamiento 392 de la mesa giratoria 308 (mostrado en la Figura 8). El subsistema SCT incluye adicionalmente una pluralidad de dispositivos de colocación de tubos de recolección (CTP- por sus siglas en inglés) 608 separados equidistantemente alrededor, y montados en un área perimetral de la plataforma giratoria 604. Cada dispositivo CTP 608 incluye un una barra de pivote 612 que tiene un montaje de tubo hueco 616 montado a través de un agujero transversal (no mostrado) en la barra de pivote 612. El montaje del tubo 616 incluye un extremo distal 618 estructurado para aceptar una base 620 de un tubo de recolección 624 y un extremo próximo 628 adaptado para recibir tubería neumática (no mostrada). Cada dispositivo CTP 608 incluye además un accionador de la barra de pivote 632 que se controla por el controlador del sistema para girar la barra de pivote 612 a diversas posiciones alrededor de un eje longitudinal de la, barra de pivote 612. En diversas modalidades, el accionador de la barra de pivote 632 opera para bascular el montaje del tubo 616 entre una posición de descarga, como se ilustra en la Figura 11 , una posición de recolección, como se ilustra la Figura 10, y una posición de carga y depósito, como se ilustra en las Figuras 13 y 17. El dispositivo CTP 608 incluye adicionalmente un brazo de detención 636 conectado a la barra de pivote 612 y un retén ajustable 640, por ejemplo, un tornillo de ajuste, enganchado de manera ajustable con el brazo de detención 636. El brazo de detención 636 y el retén ajustable 640 basculan con la barra de pivote 612 y funcionan para detener de manera precisa la rotación de la barra de pivote 612 de manera que el montaje del tubo 616 está en la posición de recolección. Simultáneamente con la operación de la estación de carga de semillas 100, la estación de fresado 400 y la estación de muestreo 500, el subsistema SCT 600 opera para cargar el tubo de recolección 624 en los montajes del tubo 616 de cada dispositivo CTP 608, recolectar las muestras en los tubos de recolección 624 a medida que cada muestra se remueve, y depositar las muestras recolectadas en las charolas de muestras 14. La carga de los tubos de recolección 624 en los montajes del tubo 616 y el depósito de la muestras recolectadas en las charolas de las muestras 14, se describirán posteriormente más adelante con referencia a la Figura 17, y las Figuras 12 y 13, respectivamente. Los tubos de recolección 624 pueden ser cualquier recipiente o dispositivo adecuado para montaje en los montajes de tubo 616 y re.colectar las muestras como se describe en lo siguiente. Por ejemplo, en diversas modalidades, los tubos de recolección 624 son desechables de manera que cada muestra se recolecta en un tubo de recolección limpio 624. Un ejemplo de dicho tubo de recolección desechable 624 es una pipeta con filtro. Como se describió antes, el subsistema SCT 600 está controlado por el controlador del sistema para operar en coordinación sincronizada con la estación de muestreo 500 para recolectar cada muestra a medida que se remueve de cada semilla. Más específicamente, antes de remover la muestra de la semilla, el controlador del sistema gira la plataforma 604 para colocar un dispositivo CTP 608 adyacente a la estación de muestreo 500. Particularmente, un dispositivo CTP 608 se coloca adyacente a la estación de muestreo 500 de manera que el montaje de tubo respectivo 616 está alineado con la semilla sujeta dentro de un sujetador de semillas adyacente 304 que se ha colocado por debajo de un dispositivo de muestreo 504, a través de la rotación controlada de la mesa giratoria 308. Antes de la colocación del dispositivo CTP 608 adyacente el sujetador de semillas 304 colocado en la estación de muestreo 500, el sistema SCT 600 ha cargado un tubo de recolección 624 en el extremo distal del montaje del tubo respectivo 618 y el accionador de la barra de pivote 632 respectiva ha elevado el tubo de recolección 624 a una posición por arriba de la posición de recolección, por ejemplo, la posición de descarga. Una vez que el dispositivo CTP 608 está colocado adyacente al sujetador de semillas 304 respectivo, el accionador de la barra de pivote 632 desciende el tubo de recolección cargado 624 hasta que el retén ajustable 640 hace contacto con una placa de detención 648 montada en la estructura de soporte del sistema entre la mesa giratoria 308 y la plataforma 604 adyacente a la estación de muestreo 500. El retén ajustable 640 esta preestablecido, es decir, preajustado, de manera que la rotación de la barra de pivote 612 se detiene para ubicar de manera precisa una punta 672 del tubo de recolección 624 en una proximidad muy cercana a, o en contacto con, la corona de la semilla sujeta en el sujetador de semillas 304 adyacente.

La broca de muestreo 620 de una herramienta de muestreo 504 entonces desciende para iniciar la remoción de la muestra, como se describió antes. A medida que la broca de muestreo 620 desciende, se proporciona un vacío en la punta del tubo de recolección 672. El vacío se proporciona a través del tubo de vacío (no mostrado) conectado al extremo próximo 628 del montaje del tubo 616. El tubo de vacío también está conectado a una fuente de vacío (no mostrada) de manera que el vacío es a través del tubo de vacío, el montaje de tubo hueco 616 y el tubo de recolección 624. De conformidad, a medida que la broca de muestreo 620 remueve el material de muestra, la muestra se arrastra dentro del tubo de recolección 624, en donde se recolecta la muestra. En diversas modalidades, la estación de muestreo 500 puede incluir un dispositivo de presión positiva (no mostrado) para ayudar al vacío proporcionado en la semilla respectiva para recolectar sustancialmente todas las muestras removidas en los tubos de recolección respectivos 624. Cada tubo de recolección incluye un filtro 676 que evita que la muestra se arrastre dentro del montaje del tubo 616 y el tubo de vacío. Una vez que la muestra se ha recolectado, el accionador de la barra de pivote 632 eleva el tubo de recolección 624 a la posición de descarga y el dispositivo CTP respectivo 608 avanza a una posición adyacente al subsistema de suministro de líquido 700. En consecuencia, otro dispositivo CTP 608 y el tubo de recolección vacío 624 se colocan adyacentes a un sujetador de semillas subsiguiente 304 y una semilla no muestreada que se ha movido a la estación de muestreo.

Haciendo referencia ahora a las Figuras 11 y 12, el subsistema de suministro de líquido 700 incluye un dispositivo de inyección de líquido 704 montado en un accionador lineal 708 que opera para extender y retraer el dispositivo de inyección de líquido 704 a lo largo de un eje lineal M. específicamente, el accionador lineal 708 opera para insertar y retirar una aguja de inyección 712, unida al dispositivo de inyección de líquido 704, dentro y fuera de la punta 672 del tubo de recolección respectivo 624. Cuando un tubo de recolección 624 con una muestra recolectada ha sido elevado a la posición de descarga y ha avanzado para colocarse adyacente al subsistema de suministro de líquido 700, el accionador lineal 708 y la aguja de inyección 712 están en la posición retraída, como se ilustra en la Figura 1 1. El accionador de la barra de pivote 632 y la plataforma de rotación 604 están controlados por el controlador del sistema de manera que cuando el dispositivo CTP 608 está adyacente al subsistema de suministro del líquido 700 y el tubo de recolección 624 se eleva a la posición de descarga, un eje lineal del tubo de recolección 624 es sustancialmente coaxial con el eje lineal M del dispositivo de inyección de líquido 704, como se muestra en la Figura 1 1. Una vez que el eje lineal del tubo de recolección 624 está colocado para ser coaxial con el eje M, el accionador lineal 708 se extiende para insertar la aguja de inyección 712 dentro de la punta 672 del tubo de recolección 624. El dispositivo de inyección de líquido 704 está conectado a una fuente de suministro de fluido de extracción (no mostrada) a través de un puerto de fluido 716 acoplado a una válvula medidora 720 del dispositivo de inyección de líquido 704. Por lo tanto, una vez que la aguja de inyección 712 se inserta dentro de la punta del tubo de recolección 672, el dispositivo de inyección de fluido 704 inyecta una cantidad medida del fluido de extracción dentro del tubo de recolección 624. El fluido de extracción inyectado descarga, o lava, los lados interiores del tubo de recolección 624 y crea una solución acuosa con la muestra respectiva, referida aquí como una muestra acuosa. Entonces, cualquiera de las muestras recolectadas que puedan combinarse en las paredes interiores del tubo de recolección 624 se descarga de manera que sustancialmente toda la muestra recolectada se suspende en la solución acuosa resultante. El líquido de extracción puede ser cualquier líquido adecuado para suministrar sustancialmente todo el material de muestras r£colectado dentro de cada tubo de recolección respectivo 624, sin interferir con el análisis deseado, por ejemplo, análisis químico y genético, del material de muestra. Por ejemplo, en diversas modalidades, el líquido de extracción puede comprender agua destilada o cualquier disolvente adecuado compatible con el análisis de la muestra deseado. Una vez que la muestra recolectada se ha mezclado con el líquido de extracción, el accionador lineal 708 retrae o retira la aguja de inyección 712 de la punta del tubo de recolección 672. El controlador del sistema entonces avanza para girar la plataforma 604 para colocar el dispositivo CTP 608 por arriba del subsistema de depósito de muestra 800. El controlador del sistema adicionalmente ordena al accionador de la barra de pivote 632 respectivo colocar al tubo de recolección en la posición de carga y depósito. La posición de carga y depósito apunta el montaje del tubo 616 y al tubo de recolección montado 624 hacia abajo en una orientación sustancialmente vertical. Haciendo referencia ahora a la Figura 13, el subsistema de depósito de muestras 800 incluye una plataforma de charola de muestras 804 adaptada para retener de manera segura una pluralidad de charolas de muestras 14 en posiciones y orientaciones fijas. Cada charola de muestra 14 y incluye una pluralidad de pozos de muestra 22, cada uno de los cuales están adaptados para recibir una muestra acuosa recolectada. La plataforma de la charola de muestras 804 está montada en un andamio X-Y 808. El andamio X-Y 808 es un mecanismo de traslación bidimensional, que incluye una primera pista de traslación 812 y una segunda pista de traslación 816. El andamio X-Y 808 incluye adicionalmente un primer accionador lineal 818 que opera para mover bidireccionalmente un primer carro (no mostrado) a lo largo de la longitud de la primera pista de traslación 812. El andamio X-Y 808 incluye además un segundo accionador lineal 820 que opera para mover bidireccionalmente un segundo carro (no mostrado) a lo largo de la longitud de la segunda pista de traslación 816. La segunda pista de traslación 816 está montada al primer carro y la plataforma de la charola de muestras 804 está montada en el segundo carro. El primero y segundo accionadores lineales 818 y 820 están controlados por el controlador del sistema para mover de manera precisa la plataforma de la charola de muestras 804 en dos dimensiones. Más particularmente, el primero y segundo accionadores 818 y 820 mueven la plataforma de la charola de muestras 804 dentro de un sistema de coordenadas X-Y para colocar de manera precisa cualquier pozo 22 seleccionado de cualquier charola de muestras seleccionada 14 a una ubicación objetivo por debajo del dispositivo CTP 608 que sujeta al tubo de recolección 624 que contiene la muestra acuosa recolectada. La ubicación objetivo es la ubicación en el sistema de coordenadas X-Y que está directamente por debajo de la punta del tubo de recolección 672 cuando el tubo de recolección 624 está en la posición de carga y depósito colocado por arriba de la plataforma de la charola de muestras 804. Entonces, una vez que el dispositivo CTP 608 está colocado por arriba de la plataforma de la charola de muestras 804 y el tubo de recolección respectivo 624 está colocado en la posición de carga y depósito, con la punta 672 apuntando a la ubicación objetivo, el controlador del sistema coloca un pozo 22 seleccionado, de una charola de muestras 14 seleccionada en la ubicación objetivo. La muestra acuosa entonces se deposita dentro del pozo seleccionado 22 al proporcionar presión positiva al extremo próximo 628 del montaje del tubo 616. A medida que las charolas de muestras 14 se colocan en la plataforma de la charola de muestras 804, se registra un número de identificación de charola, por ejemplo, un código de barras, para cada charola de muestras 14 y la ubicación de cada charola de muestras 14 en la plataforma 804. Adicionalmente, a medida que cada solución acuosa se deposita en un pozo 22, puede registrarse una ubicación X-Y del pozo, es decir, la ubicación objetivo, en la plataforma de la charola de muestras 804. Las posiciones de la charola y el pozo registradas en la plataforma de la charola de muestras 804 pueden entonces compararse con las ubicaciones X-Y de cada muestra acuosa depositada, para identificar la muestra acuosa específica en cada pozo 22 de cada charola de muestras 14. Una vez que cada muestra acuosa se deposita dentro de un pozo 22 seleccionado, el controlador del sistema avanza la plataforma giratoria 604 para colocar un dispositivo CTP subsiguiente 608, sujetar un tubo de recolección 624 que contiene una muestra acuosa subsiguiente, por arriba del subsistema del depósito de muestras 800. Adicionalmente, el dispositivo CTP 608 que sostiene al tubo de recolección vacío, usado 624 avanza a una estación de desecho de tubo de recolección 850 (mostrado en la Figura 1 ) en donde el tubo de recolección usado 624 se puede remover o eyectar del montaje de tubo respectivo 616 y desecharse. Haciendo referencia brevemente a la Figura , en diversas modalidades, la estación de desecho del tubo de recolección 850 incluye un dispositivo de remoción de tubo de recolección 854 montado en un accionador lineal 858 que opera para extender y retraer un dispositivo de agarre automatizado 862. Cuando un dispositivo CTP 608 que sujeta un tubo de recolección usado 624 se coloca adyacente al dispositivo de remoción del tubo de recolección 854, el controlador del sistema ordena al accionador lineal 858 extenderse y al dispositivo de agarre 862 tomar al tubo de recolección usado 624. El controlador del sistema entonces ordena al accionador lineal 858 retraerse, removiendo así el tubo de recolección usado 624 del montaje del tubo respectivo 616. Entonces puede ordenarse al dispositivo de agarre 862 liberar el tubo de recolección usado 624 permitiéndole caer dentro de un recipiente de desecho (no mostrado). Haciendo ahora referencia a la Figura 14, en diversas modalidades, después de que se ha extraído una muestra de una semilla en la estación de muestreo 500, el controlador del sistema puede avanzar la mesa giratoria 308 para colocar al sujetador de semillas 304 respectivo adyacente a una estación de tratamiento de semillas 900. La estación de tratamiento de semillas 900 incluye un dispensador de tratamiento 904 montado en la estructura de soporte del sistema por arriba del área perimetral de la mesa giratoria 308. El dispensador de tratamiento 904 incluye un aplicador 908 configurado para aplicar un tratamiento de semillas tal como un sellador a una porción expuesta de la semilla respectiva, es decir, al área de la corona de la semilla en donde se removió el recubrimiento de la semilla y se extrajo la muestra. El tratamiento de la semilla puede ser cualquier sustancia diseñada para incrementar una o más propiedades de la semilla o para proteger la semilla de bacterias u otros elementos dañinos que pudieran dañar la semilla y destruir la viabilidad de germinación de la semilla. Por ejemplo, en diversas modalidades, el tratamiento de la semilla es un sellador que comprende un fungicida y/o un polímero suministrado a la semilla mediante el dispensador de tratamiento 904 a través de la aplicador 908. El aplicador 908 puede ser cualquier dispositivo adecuado para aplicar el tratamiento de semillas deseado a las semillas, por ejemplo, un cepillo, una aguja o una boquilla. En diversas modalidades, el aplicador 908 comprende una boquilla de rociado y el dispensador de tratamiento 904 incluye un puerto de fluido 912 acoplado a una válvula medidora 916. En dichas modalidades, el dispensador de tratamiento 904 está conectado a una fuente de suministro de tratamiento de semillas líquido (no mostrado) a través del puerto de fluido 912. De conformidad, cuando un sujetador de semillas 304 está colocado en la estación de tratamiento de semillas 900, por debajo del dispensador de tratamiento 904, el controlador del sistema ordena al dispensador de tratamiento 904 rociar una cantidad medida de tratamiento en la semilla respectiva. Haciendo referencia ahora a las Figuras 15 y 16, después de muestrear y del tratamiento de semillas opcional, el controlador del sistema avanza la mesa giratoria 308 hasta que el sujetador de semillas 304 respectivo está colocado adyacente a un segundo diseminador de cabeza de retención 1004 del subsistema del depósito de semillas 1000. El diseminador de cabeza de retención 1004 está montado a la estructura de soporte del sistema e incluye un par de lengüetas bifurcadas 1008 acopladas a una base bifurcada 1012. El diseminador de cabeza de retención 1004 es sustancialmente idéntico en forma y función que el diseminador de cabeza de retención 340 descrito antes con referencia a la Figura 5. De conformidad, con la activación del diseminador de cabeza de retención 1004, la base bifurcada 1012 se extiende hacia el sujetador de semillas 304 de manera que las lengüetas 1008 se insertan dentro de los pasajes bifurcados 336. A medida que las lengüetas 1008 se deslizan dentro de los pasajes bifurcados respectivos 386, las cabezas de retención 312 del sujetador de semillas 304 respectivo se retraen, como se describió de manera similar antes. A medida que las cabezas de retención 312 se retraen, la semilla respectiva se permite caer a través de agujeros alineados con axial mente al fondo del canal de semillas el sujetador de semillas 318 y la mesa giratoria 308 dentro de un canal 1016 de un transportador de semillas 1020. El transportador de semillas 1020 comprende una primera sección de tubo 1024 acoplada a un primer extremo del canal 1016 y a una entrada de un primer dispositivo venturi 1028 en un segundo extremo. Una segunda sección de tubo 1032 está conectada a un primer extremo a una salida del primer dispositivo venturi 1028 y en un segundo extremo a una entrada de un segundo dispositivo venturi 1036. Una salida del segundo dispositivo venturi 1036 está conectada al dispensador de semillas 1040 que está montado en la estructura de soporte del sistema por arriba de una plataforma de charola de semillas 1044. El primer dispositivo venturi 1028 opera para inducir un flujo de aire en la primera y segunda secciones del tubo 1024 y 1032 hacia el dispensador de semillas 1040. Al mismo tiempo, el segundo dispositivo venturi 1036 opera para inducir un flujo de aire hacia el canal 1016. Entonces, el flujo de aire inducido por el primer dispositivo venturi 1028 arrastrará la semilla dentro del primer canal 1016 y la primera sección de tubo 1020. Adicionalmente, a medida que la semilla entra a la primera sección de tubo 1024 se impulsa hacia el dispensador de semillas 1040 por el flujo de aire proporcionado por el primer dispositivo venturi 1028. Subsiguientemente, a medida que la semilla se acerca al dispensador de semillas 1040, la semilla se hace descender por un flujo de aire proporcionado por el segundo dispositivo venturi 1036 de manera que la semilla se dispensa suavemente del dispensador de semillas 1040, dentro de una charola de semillas 18 sin dañar la semilla. En diversas modalidades, el flujo de aire proporcionado por el segundo venturi 1036 en realidad detiene el movimiento de la semilla, permitiendo a la semilla caer por la acción de la fuerza de gravedad dentro de una charola de semillas 18. Pueden proporcionarse diversos detectores de posición (no mostrados) en la primera y segunda secciones de tubo 1024 y 1032 para detectar la presencia de la semilla, y proporcionar el ingreso al controlador del sistema para controlar la operación del transportador de semillas 1020. Haciendo referencia particularmente a la Figura 16, el subsistema del depósito de semillas 1000 incluye adicionalmente una plataforma de charola de semillas 1044 adaptado para retener de manera segura una pluralidad de charolas de semillas 18 en posiciones y orientaciones fijas. Cada charola de semillas 18 incluye una pluralidad de pozos de semillas 26, cada uno de los cuales está adaptado para recibir una semilla dispensada del dispensador de semillas 1040. El dispensador de semillas 1040 está montado a la estructura de soporte del sistema por arriba de la plataforma de la charola de semillas 1044 de manera que las semillas pueden dispensarse del dispensador de semillas 1040 dentro de los pozos de semillas 26 seleccionados de las charolas de semillas 18 seleccionadas. La plataforma de la charola de semillas 1044 está montada en un andamio X-Y 1048. El andamio X-Y 1048 es un mecanismo de traslación bidimensional, que incluye una primera pista de traslación 1052 y una segunda pista de traslación 1056. El andamio X-Y 1048 incluye adicionalmente un primer accionador lineal 1060 que opera para mover bidireccionalmente un primer carro (no mostrado) a lo largo de la longitud de la primera pista de traslación 1052. El andamio X-Y 1048 incluye además un segundo accionador lineal 1064 que opera para mover bidireccionalmente un segundo carro (no mostrado) a lo largo de la longitud de la segunda pista de traslación 1056. La segunda pista de traslación 1056 está montada en el primer carro y la plataforma de la charola de semillas 1044 está montada en el segundo carro. El primero y segundo accionadores lineales 1060 y 1064 están controlados por el controlador del sistema para mover de manera precisa la plataforma de la charola de semillas 1044 en dos dimensiones. Más particularmente, el primero y segundo accionadores 1060 y 1064 mueven la plataforma de la charola de semillas 1044 dentro de un sistema de coordenadas X-Y para colocar de manera precisa cualquier pozo 26 seleccionado de cualquier charola de semillas 18 seleccionada a una ubicación objetivo por debajo del dispensador de semillas 1040. La ubicación objetivo es la ubicación en el sistema de coordenadas X-Y que está directamente por debajo de una punta 1068 del dispensador de semillas 1040. Una vez que un sujetador de semillas 304 está colocado por arriba del canal 1016, el controlador del sistema coloca un pozo 26 seleccionado, de una charola de semillas seleccionada en cualquier ubicación objetivo. La semilla en el sujetador de semillas 304 se libera dentro del canal 1016 y se transporta al dispensador de semillas 1040, como se describió antes, y se deposita suavemente dentro del pozo seleccionado. A medida que las charolas de semillas 18 se colocan en la plataforma de la charola de semillas 1044, se registra un número de identificación de charola, por ejemplo, un código de barras, para cada charola de semillas 18 y la ubicación de cada charola de semillas 18 en la plataforma de la charola de semillas 1044. Adicionalmente, a medida que cada semilla se deposita en un pozo 26, puede registrarse la ubicación X-Y del pozo, es decir, la ubicación objetivo, en la plataforma de la charola de semillas 1044. Las posiciones de la charola y pozo registradas en la plataforma de la charola de muestras 1044 entonces pueden compararse con las ubicaciones X-Y de cada semilla depositada, para identificar la semilla específica en cada pozo 26 de cada charola de semillas 18. Como se describió antes, cada una de las charolas de semillas 18 y las charolas de muestras 14 incluyen una pluralidad de pozos 26 y 22, respectivamente. En diversas modalidades, el número y disposición de los pozos 26 en las charolas de semillas 18 corresponde al número y disposición de los pozos 22 en las charolas de muestra 14. Esto facilita una correspondencia uno a uno entre una semilla y su muestra extraída. No obstante, en algunas modalidades, puede ser deseable proporcionar pozos múltiples 22 en las charolas de muestras 14 para cada pozo 26 en las charolas de semillas 18, por ejemplo, en donde se van a realizar pruebas múltiples en las muestras, o en donde pueden tomarse diferentes muestras de la misma semilla (por ejemplo muestras a diferentes profundidades). Haciendo referencia ahora a la Figura 17, en diversas modalidades, el sistema muestreador de semillas 10 incluye adicionalmente una estación de carga del tubo de recolección 1 100 para montar los tubos de recolección 624 en los montajes de tubo 616 de cada dispositivo CTP 608. La estación de carga de tubo 1 100 incluye una tolva 1 104 que tiene una superficie perfilada y un canalón alimentador vibrador 1 108 que se extiende desde un fondo abierto de la tolva 1 104. Pueden depositarse grandes cantidades de tubos de recolección 624 dentro de la tolva 1104 en donde el canalón alimentador vibrador 1 108 alimenta los tubos a recolección 624 dentro de un alimentador de cuba vibrador 1112. Una pista de alimentación a base de fuerza de gravedad 1116 está conectada a una salida 1118 del alimentador de cuba vibrador 1112 en un primer extremo 11 16A. Un segundo extremo de la pista de alimentación 1 116 termina en un dispositivo de pistón del tubo de recolección 1120. El dispositivo de pistón 1 120 se extiende ortogonalmente hacia abajo desde el segundo extremo de la pista de alimentación 1 1 16B e incluye un canal de elevación longitudinal 1 124 que se extiende a lo largo de la longitud del dispositivo de pistón 1120. El dispositivo de pistón 1 120 incluye adicionalmente un mecanismo de empuje (no mostrado) interno al dispositivo de pistón 1 120. El mecanismo de empuje puede ser cualquier mecanismo que opera para empujar un tubo de recolección 624, colocado longitudinalmente dentro del canal de levantamiento 1 124, afuera de un extremo superior 1120A del dispositivo de pistón 1 120. Por ejemplo, el mecanismo de empuje puede incluir un accionador lineal que impulsa un pistón perfilado para recibir por lo menos una porción de un tubo de recolección 624. A medida que la el alimentador de cuba vibrador 11 12 vibra, los tubos de recolección 624 migran hacia la salida 1118 del alimentador de cuba vibrador 1 1 12. En la salida 1 1 18, los tubos de recolección 624 caen dentro del primer extremo de la pista de alimentación 1 116A que está perfilada para p.rovocar que los tubos de recolección 624 caigan dentro de una ranura de tgbo (no mostrada) que extiende la longitud de la pista de alimentación 1116. Más específicamente, se provoca que los tubos de recolección 624 caigan punta hacia bajo dentro de la ranura del tubo y se cuelguen dentro de la ranura del tubo por un labio 620A de la base del tubo de recolección 620 (mostrado en la Figura 10). La fuerza de la gravedad y la vibración de la cuba de alimentación vibradora 1 1 12 provoca que los tubos de recolección 624 se desplacen la longitud de la pista de alimentación 1116 y se acumulen, en una fila, en el segundo extremo de la pista de alimentación 11 16B. A medida que se acumulan los tubos de recolección 624, en una fila en el segundo extremo 1 1 16 el tubo de recolección delantero 624 estará orientado longitudinalmente dentro del canal del levantamiento longitudinal. El dispositivo de pistón 1120 entonces se acciona de manera que el mecanismo de empuje empuja al tubo de recolección delantero 624 fuera del extremo superior 1 124A del canal de levantamiento del dispositivo de pistón 1124. Antes del accionamiento del dispositivo de pistón 1120, el controlador del sistema avanzará la plataforma rotatoria 604 para colocar un dispositivo CTP 608 por arriba del segundo extremo 1 1 16B de la pista de alimentación 1 1 16. El controlador del sistema ordenará además que el accionador de la barra de pivote 632 coloque el montaje del tubo 616 en la posición de carga y depósito, de manera que el extremo distal del montaje del tubo 618 está directamente arriba del extremo superior del canal de levantamiento 1 124A. Por lo tanto, a medida que se empuja el tubo de recolección delantero, o se levanta, fuera del extremo superior del canal de levantamiento 1124A la base del tubo de recolección 620 se empuja sobre el extremo distal del montaje del tubo 618. El extremo distal del montaje del tubo 618 se dimensiona de manera que existirá un ajuste de fricción entre la base del tubo de recolección 620 y el extremo distal del tubo de recolección 618. De conformidad, el tubo de recolección 624 se saca del dispositivo de pistón 1 120 y se monta en el montaje de tubo respectivo. El siguiente tubo de recolección 624 en la pista de alimentación 1116 entonces se colocará dentro del canal de levantamiento 1 24 y un extremo distal del montaje del tubo subsiguiente 618 colocado para recibir al tubo de recolección 624.

Haciendo ahora referencia a la Figura 18, en diversas modalidades, los tubos de recolección 624 pueden comprender pipetas disponibles comercialmente, referidas en la presente como pipetas 624'. En dichas modalidades, las pipetas 624' pueden requerir que una porción de la punta 672' se remueva para permitir la extracción apropiada de la muestra, la descarga de la pipeta, y el depósito de la muestra acuosa en las charolas de muestras 14. Por lo tanto, en dichas modalidades, el sistema muestreador de semillas 10 puede incluir un subsistema de preparación del tubo de recolección 1150 que opera para cortar una porción de cada punta de la pipeta 672' después de que cada pipeta 624' ha sido montada en un montaje de tubo respectivo 616. El subsistema de preparación del tubo de recolección 1 150 incluye un accionador lineal 1 154 que opera para extender y retraer una base 1158A de un cortador 1158 a lo largo de un eje lineal P. El accionador lineal 1 154 está montado a la estructura de soporte del sistema por debajo de la plataforma giratoria 604 de manera que cuando una pipeta recientemente montada 624', es decir, la pipeta 624' recién se montó en el montaje del tubo respectivo 616, se avanza al subsistema de preparación del tubo de recolección 1150, la punta de la pipeta 672' se coloca dentro de una cámara de corte 1162. La cámara de corte 1162 se forma entre la base de corte 1158A y una cavidad de corte 1 116 formada en una cabeza 1 158B del cortador 1 158. Como se ilustra en la Figura 18, cuando la pipeta recientemente montada 624' se avanza de la estación de carga del tubo de recolección 1 100, la base del cortador 1 158A está en la posición retraída y la punta 672' está colocada dentro de la cavidad de corte 1166. Subsiguientemente, el controlador del sistema ordena al accionador lineal 1154 extender la base del cortador 1158A. El cortador 1158 incluye un instrumento de corte 1170, por ejemplo, una hoja de cuchillo, acoplada fijamente con, o sujeta a, la base del cortador 1 158A mediante una ménsula del instrumento de corte 1 174. El instrumento de corte está colocado fijamente de manera que cuando el accionador lineal 1154 extiende la base del cortador 1158A, el instrumento de corte cortará la punta de la pipeta 672' removiendo así una porción de la punta 672'. Haciendo referencia ahora a la Figura 19, en diversas modalidades, después de que la muestra de la semilla se depositó en un pozo seleccionado 26 de una charola de semillas 18 seleccionada, el controlador del sistema avanza la mesa giratoria 308 y coloca al sujetador de semillas ahora vacío 304 en una estación de limpieza 1200. La estación de limpieza 1 120 opera para limpiar y remover cualquier muestra de semilla residual y/o tratamiento de semillas, por ejemplo, sellador, del sujetador de semillas respectivo 304 después de que la semilla muestreada se transportó a una charola de semillas 18 y antes de que una nueva semilla se oriente y coloque en el sujetador de semillas 304. La estación de limpieza comprende un cepillo de rodillo 1204 y un vacío 1208. El vacío 1208 está conectado a una fuente de vacío (no mostrada) para proporcionar un vacío en la boquilla de vacío 1212 colocada en proximidad cercana al canal de semillas del sujetador de semillas 318 cuando sujetador de semillas 304 respectivo se avanza a la estación de limpieza 1200. El vacío proporcionado removerá cualquier material de muestra residual y/o tratamiento de semillas que pueda haberse recolectado en el sujetador de semillas 304. Adicionalmente, el cepillo de rodillo 1204 se impulsa, por ejemplo, eléctricamente o neumáticamente, para girar en o con una flecha de rodillo 1216. Simultáneamente al proporcionar vacío en la boquilla de vacío 1212, el controlador del sistema gira al cepillo de rodillo 1204 para remover cualquier material de muestra residual y/o tratamiento de semillas que pueda haberse recolectado en el sujetador de semillas 304.

Aplicaciones La presente descripción proporciona métodos para analizar semillas que tienen una cualidad, marcador o genotipo deseados. En un aspecto de la descripción, y los métodos analíticos permiten que las semillas individuales que se van a analizar que están presentes en una población por lotes o a granel de semillas de manera que se pueden determinar las características químicas y/o genéticas de las semillas individuales. Las muestras preparadas por la presente descripción pueden usarse para determinar una amplia variedad de cualidades físicas, morfológicas, químicas y/o genéticas. Generalmente, dichas cualidades se determinan por la selección de las muestras para una o más características químicas o genéticas indicativas de las cualidades. Ejemplos no limitativos de las características químicas incluyen proteínas, aceites, almidones, ácidos grasos, y metabolitos. De conformidad, ejemplos no limitativos de cualidades químicas incluyen el contenido de proteína, contenido de almidón, contenido de aceite, determinación de los perfiles de ácido graso, determinación de los perfiles de metabolitos, etcétera. Las características genéticas pueden incluir, por ejemplo, marcadores genéticos, alelos de marcadores genéticos, genes, secuencias derivadas de ADN, secuencias derivadas de ARN, promotores, lugar geométrico de las cualidades cuantitativas (QTL), 5'UTR, 3'UTR, marcadores satelitales, transgenes, ARNm, ARNm ds, perfiles transcripcionales y patrones de metilación. En algunas modalidades, los métodos y dispositivos de la presente descripción pueden usarse en un programa de reproducción para seleccionar plantas o semillas que tienen una cualidad o marcador de genotipo deseados. El método de la presente descripción puede usarse en aombinacion con cualquier metodología de reproducción y puede usarse para seleccionar una generación simple o para seleccionar generaciones múltiples. La selección del método de reproducción depende de la manera de reproducción de la planta, la capacidad de heredar la(s) cualidad(es) que se está(n) mejorando, y el tipo de cultivo usado comercialmente (por ejemplo, cultivo Fi híbrido, cultivo de línea pura, etc.). Acercamientos seleccionados, no limitativos para la reproducción de plantas de la presente descripción se establecen en lo siguiente. Se entiende además que cualquier cultivo comercial y no comercial se puede utilizar en un programa de reproducción. Los factores tales como, por ejemplo, vigor emergente, vigor vegetativo, tolerancia al estrés, resistencia a enfermedades, ramificación, florecimiento, plantación de semillas, tamaño de semillas, densidad de semillas, soportabilidad y trillado, etc., generalmente dictarán la selección. En diversas modalidades, los métodos de la presente descripción se usan para determinar las características genéticas de las semillas en un programa de reproducción asistido por marcador. Dichos métodos permiten programas mejorados de reproducción asistidos por marcador en donde puede conducirse el muestreo de semillas directo no destructivo mientras que se mantiene la identidad de los individuos del muestreador de semillas al campo. Como resultado, el programa de reproducción asistido por marcador resulta en una plataforma de "alto rendimiento" en donde una población de semillas que tiene una cualidad, marcador o genotipo deseados puede agruparse más efectivamente en un período de tiempo más corto, con menos recursos de campo y de trabajo requeridos. Dichas ventajas se describirán más completamente en lo siguiente. En otras modalidades, la presente descripción proporciona un método para analizar semillas individuales dentro de una población de semillas que tiene diferencias genéticas. El método comprende remover una muestra que comprende células con ADN de las semillas en la población sin afectar la viabilidad de germinación de las semillas; examinar el ADN extraído de la muestra para la presencia o ausencia de por lo menos un marcador genético; seleccionar semillas de la población con base en los resultados del examen de ADN; y cultivar las plantas de las semillas seleccionadas.

Como se describió antes, los sistemas y métodos de muestreo de esta descripción protegen la viabilidad de germinación de las semillas ya que es no destructivo. La viabilidad de germinación significa que un número predominante de semillas muestreadas (es decir, mayor que 50% de todas las semillas muestreadas) permanecen viables después del muestreo. En algunas modalidades particulares, por lo menos aproximadamente 75% de las semillas muestreadas, y en algunas modalidades por lo menos 85% de las semillas muestreadas permanecen viables. Debe notarse que bajo ciertas circunstancias se pueden tolerar menores tasas de viabilidad de germinación o para ciertas aplicaciones, por ejemplo, debido a que los costos de genotipificación disminuyen con el tiempo debido al mayor número de semillas que pueden muestrearse por el mismo costo de genotipo. En aún otras modalidades, la viabilidad de germinación se mantiene por lo menos por seis meses después del muestreo para asegurar que la semilla muestreada será viable hasta que alcanza el campo para plantación. En algunas modalidades particulares, los métodos de la presente descripción comprenden además el tratamiento de las semillas muestreadas para mantener la viabilidad de germinación. Dicho tratamiento puede incluir generalmente cualquier medio conocido en la técnica para proteger una semilla de las condiciones ambientales mientras que está en almacenamiento o en transporte. Por ejemplo, en algunas modalidades, las semillas muestreadas se pueden tratar con un polímero y/o un fungicida para proteger la semilla muestreada mientras que está en almacenamiento o en transporte al campo antes de la plantación. En diversas modalidades, las muestras de la presente descripción se usan en un método de alto rendimiento, no destructivo para analizar semillas individuales en una población de semillas. El método comprende remover una muestra de la semilla mientras que se conserva la viabilidad de germinación de la semilla; y examinar la muestra por la presencia o ausencia de una o más características indicativas de una cualidad genética o química. El método puede comprender además seleccionar semillas de la población con base en los resultados del examen; y cultivar plantas de la semilla seleccionada. El ADN puede extraerse de la muestra usando cualquier método de extracción del ADN conocido por aquellos expertos en la técnica que proporcionará suficiente producción de ADN, calidad de ADN, y respuesta a PCR (por sus siglas en inglés). Un ejemplo no limitativo de métodos de extracción de ADN adecuados es la extracción a base de SDS (por sus siglas en inglés) con centrifugación. Adicionalmente, el ADN extraído puede amplificarse después de la extracción usando cualquier método de amplificación conocido por aquellos expertos en la técnica. Por ejemplo, un método de amplificación adecuado es el GenomlPhi® DNA amplification prep de Amersham Biosciences. El ADN extraído se clasifica por la presencia o ausencia de un marcador genético adecuado. Están disponibles una amplia variedad de marcadores genéticos y son conocidos por aquellos expertos en la técnica. El examen de ADN para la presencia o ausencia del marcador genético se puede usar para la selección de semillas en una población de reproducción. El examen puede usarse para seleccionar para QTL, alelos o regiones genómicas (haplotipos). Los alelos, QTL, o haplotipos que se van a seleccionar se pueden identificar usando técnicas nuevas de biología molecular con modificaciones de estrategias de reproducción clásicas. En otras diversas modalidades, la semilla se selecciona con base en la presencia o ausencia de un marcador genético que generalmente está ligado con un QTL. Ejemplos de los QTL que a menudo son de interés incluyen pero no se limitan a producción, resistencia al alojamiento, altura, madurez, resistencia a enfermedades, resistencia a pestes, resistencia a la deficiencia de nutrientes, composición del grano, tolerancia a herbicidas, contenido de ácidos grasos, metabolismo de proteínas o carbohidratos, contenido de aceite incrementado, contenido nutricional incrementado, tolerancia al estrés, propiedades organolépticas, características morfológicas, u otras cualidades agronómicas, cualidades para usos industriales, cualidades para una apariencia mejorada para el consumidor, y una combinación de cualidades como un índice de cualidades múltiples. Alternativamente, la semilla se puede seleccionar con base en la presencia o ausencia de un marcador que está ligado genéticamente con un haplotipo ha asociado con un QTL. Ejemplos de dicho QTL puede incluir de nuevo, sin limitación, producción, resistencia al alojamiento, altura, madurez, resistencia a enfermedades, resistencia a pestes, resistencia a la deficiencia de nutrientes, composición del grano, tolerancia a herbicidas, contenido de ácidos grasos, metabolismo de proteínas o carbohidratos, contenido de aceite incrementado, contenido nutricional incrementado, tolerancia al estrés, propiedades organolépticas, características morfológicas, u otras cualidades agronómicas, cualidades para usos industriales, cualidades para una apariencia mejorada para el consumidor, y una combinación de cualidades como un índice de cualidades múltiples. La selección de una población de reproducción puede iniciarse tan tempranamente como el nivel de reproducción F2, si se usan padres homocigóticos de la misma especie en la reproducción cruzada inicial. También puede muestrearse una generación F y avanzar si uno o más de los Radres de la cruza son heterocigóticos para los alelos o marcadores de interés. El criador puede seleccionar una población F2 para recuperar al genotipo del marcador de cada individuo en la población. Los tamaños de inicio de la población, limitados únicamente por el número de semillas disponibles para el examen, pueden ajustarse para cumplir con la probabilidad deseada de identificar exitosamente el número deseado de individuos. Ver Sedeóle, J.R. "Number of plants necessary to recover a trait". Crop Sci. 17:667-68 (1997). De conformidad, la probabilidad de encontrar el genotipo deseado, el tamaño de población inicial, y el tamaño de población resultante objetivo se puede modificar por diversas metodologías de reproducción y nivel de reproducción en la misma especie de la población muestreada.

Las semillas seleccionadas pueden agruparse o mantenerse por separado dependiendo de la metodología y objetivos de la reproducción. Por ejemplo, cuando un criador está examinando una población F2 para la resistencia a enfermedades, todos los individuos con el genotipo deseado pueden agruparse y plantarse en el vivero. Contrariamente, si QTL múltiples con efectos variables para una cualidad tales como producción de granos se está seleccionando de una población dada, el criador debe mantener conservada la identidad individual, yendo al campo a diferenciar a los individuos con diversas combinaciones del QTL objetivo. ' Se pueden usar numerosos métodos de conservación de la identidad simple de semillas mientras que se transfieren las semillas del laboratorio de desbastado al campo. Los métodos incluyen, pero no se limitan, transferir individuos seleccionados a una cinta de semillas, a una charola en caja, a una charola de indexado, al trasplante con macetas de turba, y plantación a mano de paquetes de semillas individuales. Se pueden utilizar ciclos múltiples de selección dependiendo de los objetivos de la reproducción y la complejidad genética. Los métodos de examen de la descripción pueden usarse además en un programa de reproducción para ingresar una cualidad dentro de una planta. Dichos métodos comprenden remover una muestra que comprende células con ADN de las semillas en una población, examinar al ADN extraído de cada semilla para la presencia o ausencia de por lo menos un marcador genético, seleccionar las semillas de la población con base en los resultados del examen de ADN; cultivar una planta fértil de la semilla; y utilizar la planta fértil ya sea como un padre hembra o padre macho en una cruza con otra planta. Ejemplos de examen genético para seleccionar semillas para la integración de cualidades incluyen, sin limitación, la identificación de las frecuencias de alta recurrencia de alelos de los padres, rastreo de transgenes de interés o examen para la ausencia de transgenes no deseados, selección de semillas de prueba híbridas, y prueba de cigocidad. La identificación de frecuencias de pares de alelos altamente recurrentes a través de los métodos de examen de la presente de invención de nuevo permite un número reducido de hileras por población y un número incrementado de poblaciones, o líneas de la misma especie, que se van a plantar en una unidad de campo dada. Entonces, los métodos de examen de la presente descripción pueden también reducir de manera efectiva los recursos requeridos para completar la conversión de las líneas de la misma especie. Los métodos de la presente descripción proporcionan además el aseguramiento de calidad (QA-por sus siglas en inglés) y el control de calidad al asegurar que los transgenes regulados o no deseados se identifican y desechan antes de la plantación. Los métodos de la presente descripción pueden aplicar además para identificar semillas híbridas para pruebas de transgenes. Por ejemplo, en una conversión de una línea de la misma especie en la etapa BCnF1 ( un criador puede crear de manera efectiva un lote de semillas híbridas (excepto la selección de gametos) que fue 50% hemicigótica para la cualidad de interés y 50% homocigoto para la carencia de la cualidad para generar semillas híbridas para prueba. El criador puede entonces examinar todas las semillas F producidas en la cruza de prueba e identificar y seleccionar aquellas semillas que fueron hemicigóticas. Dicho método es ventajoso en que las inferencias de los ensayos híbridos pueden representar genética híbrida comercial con respecto a la cualidad de cigocidad. Otras aplicaciones de los métodos de examen de esta descripción para identificar y rastrear cualidades de interés portan las mismas ventajas identificadas antes con respecto a los recursos de campo y trabajo requeridos. Generalmente, los programas de conversión transgénicos se ejecutan en ubicaciones de estaciones múltiples que aportan una estructura de tierra y manejo de costos mucho mayor. Como tal, el impacto de ya sea reducir las hileras requeridas por población o incrementar el número de poblaciones dentro de una unidad de campo dado son significativamente más dramáticos en una base de costo contra las aplicaciones conservadoras. Más aún, los métodos de examen de ésta descripción pueden usarse para mejorar la eficiencia del programa hapliode doble a través de la selección de genotipos deseados en la fase hapliode y la identificación del nivel pliode para eliminar semillas no hapliodes del procesamiento y avance al campo. Ambas aplicaciones de nuevo resultan en la reducción de los recursos en el campo por población y la capacidad de evaluar un mayor número de poblaciones dentro de una unidad de campo dada. En diversas modalidades, la descripción proporciona además un ensayo para predecir cigocidad del embrión para un gen de interés particular (GOI- por sus siglas en inglés). El ensayo pronostica la cigocidad del embrión con base en la proporción de los números de copias relativos de un GOI y un gen de control interno (IC-por sus siglas en inglés) por célula o por genoma. Generalmente, este ensayo usa un gen IC que es de cigocidad conocida, por ejemplo, homocigótico en el locus (dos copias IC por célula diploide), para normalizar la medición del GOI. La proporción del número de copias relativas de IC a GOI pronostica el número de copias GOI en la célula. En una célula homocigótica, para cualquier gen dado (o secuencia genética única), el número de copias del gen es igual al nivel ploide de la célula debido a que la secuencia está presente en el mismo locus en todo los cromosomas homólogos. Cuando una célula es heterocigótica para un gen particular, el número de copias del gen será menor que el nivel ploide de la célula. La cigocidad de unas células en cualquier locus puede entonces determinarse por el número de copias del gen en la célula. En algunas modalidades particulares, la descripción proporciona un ensayo para pronosticar cigocidad de embrión de maíz. En las semillas de maíz, el tejido de endosperma es triploide, mientras que el tejido del embrión es dipliode. El endosperma que es homocigótico para el IC contendrá tres copias IC. El número de copias GOI del endosperma puede variar de 0 (homocigótico negativo) a 3 (homocigótico positivo); y el número de copias GOl del endosperma de 1 o 2 se encuentra en semillas heterocigóticas para el GOl (o hemicigóticas para el GOl si el GOl es un transgen). El número de copias del endosperma es un reflejo de la cigocidad del embrión: un endosperma homocigótico (positivo o negativo) acompaña a un embrión homocigótico, el endosperma heterocigótico (cuando el número de copias de GOl es 1 o 2) refleja un embrión heterocigótico (número de copias de GOl de 1 ). El número de copias GOl del endosperma (que puede variar de 0 a 3 copias) se puede determinar a partir de la proporción del número de copias IC del endosperma al número de copias GOl del endosperma (que puede variar de 0/3 a 3/3, es decir, de 0 a 1 ), que entonces puede usarse para pronosticar la cigocidad del embrión. El número de copias del GOl o del IC puede determinarse por cualquier técnica de ensayo conveniente para la cuantificación del número de copias, como es conocido en la técnica. Ejemplos de ensayos adecuados incluyen, pero no se limitan a, ensayo de PCR de Tiempo Real (TraqMan®) (Applied Biosystems, Foster City, CA) e Invader® (Third Wave Technologies, Madison, Wl). Preferiblemente, dichos ensayos se desarrollan de tal manera que la eficiencia de amplificación de ambas secuencias IC y GOl es igual o muy similar. Por ejemplo, en un ensayo de PCR de Tiempo Real TraqMan®; la señal de una copia simple GOl (la célula fuente se determina como heterocigótica para el GOl) será detectada un ciclo de amplificación posterior que la señal de un IC de dos copias, debido a que la cantidad del GOl es la mitad que del IC. Para la misma muestra heterocigótica, un ensayo Invader® pueden medir una proporción GOl/IC de aproximadamente 1 :2 o 0:5. Para una muestra que es homocigótica para ambos del GOI y el IC, las señales del GOI podrían detectarse al mismo tiempo que la señal del IC (TaqMan®), y el ensayo Invader podría medir una proporción GOl/IC de aproximadamente 2:2 o 1. Estos lineamientos aplican a cualquier célula poliploide, o células haploides (tales como células de polen), debido a que el número de copias del GOI o del IC permanecen proporcionarles al número de copias del genoma (o nivel ploideo) de la célula. Entonces, estos ensayos de cigocidad se pueden desarrollar en tejidos triploides tales como endosperma de maíz. La descripción en la presente es meramente de ejemplo en su naturaleza y, entonces, las variaciones que no se separan de la esencia de lo que se ha descrito pretenden estar dentro del alcance de las enseñanzas. Dichas variaciones no se consideran como separadas del espíritu y alcance de las enseñanzas.

Claims

NOVEDAD DE LA INVENCION REIVINDICACIONES 1. - Un sistema muestrador de semillas automatizado, que comprende: una estación de fresado para remover por lo menos una porción del material de recubrimiento de la semilla, de una semilla; una estación de muestreo para extraer una muestra del material de la semilla, de la semilla en donde se removió el recubrimiento de la semilla; un subsistema de transporte de semillas para transportar las semillas entre la estación de fresado y la estación de muestreo; y un subsistema de depósito de semillas para transportar las semillas del subsistema de transporte de semillas a un pozo seleccionado en una charola de semillas después de que las semillas han sido muestreadas. 2. - El sistema de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque comprende adicionalmente un subsistema de recolección y transporte de muestras para capturar la muestra extraída en un tubo de recolección montado en un dispositivo de colocación del tubo de recolección del subsistema de recolección y transporte de muestras. 3. - El sistema de conformidad con la reivindicación 2, caracterizado además porque comprende adicionalmente una estación de carga del tubo de recolección para separar el tubo de recolección de una pluralidad de tubos de recolección similares y montar al tubo de recolección en el dispositivo de colocación del tubo de recolección. 4. - El sistema de conformidad con la reivindicación 2, caracterizado además porque comprende adicionalmente un subsistema de suministro de líquido para suministrar líquido al tubo de recolección para mezcla con la muestra capturada. 5. - El sistema de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado además porque comprende adicionalmente un subsistema de depósito de muestras para transportar la muestra mezclada del subsistema de recolección y transporte de muestras a un pozo seleccionado en una charola de muestras. 6. - El sistema de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque comprende adicionalmente una estación de carga de semillas para separar la semilla de una pluralidad de semillas similares en una tolva de semillas a granel. 7. - El sistema de conformidad con la reivindicación 6, caracterizado además porque comprende adicionalmente un sistema de orientación para recibir la semilla de la estación de carga de semillas, orientar la semilla en una orientación punta hacia abajo y transportar la semilla orientada a un sujetador de semillas montado en una mesa giratoria del subsistema de transporte de semillas. 8. - El sistema de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque comprende adicionalmente una estación de tratamiento de semillas para aplicar un tratamiento de semillas a por lo menos la porción de la semilla muestreada que tiene el recubrimiento de semilla removido. 9. - El sistema de conformidad con la reivindicación 8, caracterizado además porque el tratamiento de las semillas comprende uno de un polímero y un sellador fungicida. 10. - El sistema de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque comprende adicionalmente una estación de limpieza para remover material de la muestra residual de un sujetador de semillas montado en una mesa giratoria del subsistema de transporte de semillas después de que la muestra ha sido removida de la semilla y la semilla muestreada se ha transportado al pozo seleccionado en la charola de semillas. 1 1. - Un sistema automatizado muestreador de semillas, que comprende: una estación de fresado para remover por lo menos una porción del material de recubrimiento de la semilla, de una semilla; una estación de muestreo para extraer una muestra de material de semilla de la semilla en donde se ha removido el recubrimiento de la semilla; un subsistema de recolección y transporte de muestras para capturar la muestra extraída en un tubo de recolección montado en un dispositivo de colocación de tubos de recolección del subsistema de recolección y transporte de muestras; y un subsistema de depósito de muestras para transportar la muestra del subsistema de recolección y transporte de muestras a un pozo seleccionado en una charola de muestras. 12. - El sistema de conformidad con la reivindicación 11 , caracterizado además porque comprende adicionalmente una estación de carga del tubo de recolección para separar al tubo de recolección de una pluralidad de tubos de recolección similares y montar el tubo de recolección en el dispositivo de colocación del tubo de recolección. 13. - El sistema de conformidad con la reivindicación 1 1 , caracterizado además porque comprende adicionalmente un subsistema de preparación del tubo de recolección para cortar una porción de una punta del tubo de recolección montado. 14. - El sistema de conformidad con la reivindicación 1 1 , caracterizado además porque comprende adicionalmente un subsistema de suministro del líquido para suministrar líquido al tubo de recolección para mezcla con la muestra capturada. 15. - El sistema de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque el subsistema de depósito de muestras opera para transportar la muestra mezclada del sistema de recolección y transporte de muestras a un pozo seleccionado en la charola de muestras. 16.- El sistema de conformidad con la reivindicación 1 1 , caracterizado además porque comprende adicionalmente una estación de desecho de tubos de recolección para remover al tubo de recolección del dispositivo de colocación de tubos de recolección y desechar al tubo de recolección después de que la muestra se ha transportado al pozo seleccionado de la charola de muestras. 17.- El sistema de conformidad con la reivindicación 1 1 , caracterizado además porque comprende adicionalmente: un subsistema de transporte de semillas para transportar la semilla entre la estación de fresado y la estación de muestreo; y un subsistema de depósito de semillas para transportar la semilla del subsistema de transporte de semillas a un pozo seleccionado en una charola de semillas después de que la semilla ha sido muestreada. 18.- El sistema de conformidad con la reivindicación 17, caracterizado además porque comprende adicionalmente: una estación de carga de semillas para separar la semilla de una pluralidad de semillas similares en una tolva de semillas a granel; y un sistema de orientación para recibir la semilla de la estación de carga de semillas, orientar la semilla en una orientación punta hacia abajo y transportar la semilla orientada a un sujetador de semillas montado en una mesa giratoria del subsistema de transporte de semillas. 19.- El sistema de conformidad con la reivindicación 1 1 , caracterizado además porque comprende adicionalmente una estación de tratamiento de semillas para aplicar un tratamiento de semillas a por lo menos la porción de la semilla muestreada que tiene el recubrimiento de semilla removido. 20. - Un método automatizado, de alto rendimiento para extraer material de muestra para prueba de semillas individuales en una población de semillas, el método comprende: cargar una semilla en un sujetador de semillas de un sistema muestreador de semillas automatizado; remover por lo menos una porción del material de recubrimiento de la semilla, de la semilla; extraer una muestra de material de la semilla, de la semilla en donde se ha removido el recubrimiento de la semilla; transportar la semilla a un pozo seleccionado en una charola de semillas después de que la semilla ha sido muestreada; transportar la muestra extraída a un pozo seleccionado en una charola de muestras usando un subsistema de depósito de muestras del sistema muestreador de semillas; y analizar la muestra extraída para una o más características indicativas de por lo menos una cualidad genética química. 21. - El método de conformidad con la reivindicación 20, caracterizado además porque extraer la muestra comprende capturar la muestra extraída en un tubo de recolección. 22. - El método de conformidad con la reivindicación 21 , caracterizado además porque extraer la muestra comprende adicionalmente suministrar líquido al tubo de recolección para mezclar con la muestra capturada. 23. - El método de conformidad con la reivindicación 22, caracterizado además porque transportar la muestra extraída comprende transportar la muestra mezclada a un pozo seleccionado en una charola de muestras. 24. - El método de conformidad con la reivindicación 20, caracterizado además porque cargar la semilla comprende separar la semilla de una pluralidad de semillas similares en una tolva de semillas a granel. 25. - El método de conformidad con la reivindicación 24, caracterizado además porque cargar la semilla comprende adicionalmente: orientar la semilla en una orientación punta hacia abajo; y transportar la * semilla orientada al sujetador de semillas. 26.- El método de conformidad con la reivindicación 20, caracterizado además porque comprende adicionalmente aplicar un tratamiento a la semilla a por lo menos la porción de la semilla muestreada gue tiene el recubrimiento de semilla removido. 27. - El método de conformidad con la reivindicación 26, caracterizado además porque comprende adicionalmente remover el material de muestra residual del sujetador de semillas después de que la muestra ha sido removida de la semilla y la semilla muestreada ha sido transportada al pozo seleccionado en la charola de semillas. 28. - Un sistema automatizado para remover secuencialmente material de muestra de una pluralidad de semillas mientras que se conserva la viabilidad de germinación de las semillas, dicho sistema comprende: una estación de fresado para remover secuencialmente por lo menos una porción del material de recubrimiento de la semilla de cada semilla; una estación de muestreo para extraer secuencialmente una muestra de material de semilla de cada semilla en donde se ha removido el recubrimiento de la semilla, de la semilla respectiva; un subsistema de transporte de semillas para transportar las semillas entre la estación de fresado y la estación de muestreo; un subsistema de depósito de semillas para transportar secuencialmente cada semilla del subsistema de transporte de semillas a uno seleccionado de una pluralidad de pozos en una seleccionada de una pluralidad de charolas de semillas después de que cada semilla respectiva ha sido muestreada; un subsistema de recolección y transporte de muestras para capturar secuencialmente la muestra extraída de cada semilla en un tubo de recolección correspondiente montado en uno de una pluralidad de dispositivos de colocación de tubos de recolección del subsistema de recolección y transporte de muestras; y un subsistema de depósito de muestras para transportar secuencialmente cada muestra del subsistema de recolección y transporte de muestras a uno seleccionado de una pluralidad de pozos en una seleccionada de una pluralidad de charolas de muestras. 29.- El sistema de conformidad con la reivindicación 28, caracterizado además porque comprende adicionalmente una estación de carga de tubos de recolección para separar cada tubo de recolección de una pluralidad de tubos de recolección similares y montar el tubo de recolección respectivo en uno correspondiente de los dispositivos de colocación de tubos de recolección. 30. - El sistema de conformidad con la reivindicación 28, caracterizado además porque comprende adicionalmente un subsistema de suministro del líquido para suministrar secuencialmente líquido a cada tubo de recolección para mezcla con la muestra capturada respectiva, en donde el subsistema de depósito de muestras opera para transportar secuencialmente cada muestra mezclada del subsistema de recolección y transporte de muestras al pozo seleccionado en la charola de muestras seleccionada. 31. - El sistema de conformidad con la reivindicación 28, caracterizado además porque comprende adicionalmente: una estación de carga de semillas para separar cada semilla de una pluralidad de semillas similares en una tolva de semillas a granel; y un sistema de orientación para recibir cada semilla de la estación de carga de semillas, orientar cada semilla en una orientación punta hacia abajo y transportar cada semilla orientada a uno correspondiente de una pluralidad de sujetadores de semillas montado en una mesa giratoria del subsistema de transporte de semillas. 32. - El sistema de conformidad con la reivindicación 28, caracterizado además porque comprende adicionalmente una estación de tratamiento de semillas para aplicar secuencialmente uno de un polímero y un fungicida a por lo menos la porción de cada semilla muestreada que tiene el recubrimiento de semilla removido.