KR930001771Y1

KR930001771Y1 - Rotable actuator

Info

Publication number: KR930001771Y1
Application number: KR2019870014621U
Authority: KR
Inventors: 시노브 시모다
Original assignee: 가부시끼가이샤 도루카; 시모다 시노부
Priority date: 1986-09-19
Filing date: 1987-08-31
Publication date: 1993-04-15
Also published as: KR880006102U; JPS6349006U

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Rotary actuator

제1도는 본 고안에 따른 실시예의 부분 절단된 정면도.1 is a partially cut front view of an embodiment according to the present invention.

제2도는 제1도의 평면도, 그리고2 is a plan view of FIG. 1, and

제3도는 제1도의 종단면도이다.3 is a longitudinal cross-sectional view of FIG.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 실린더 2,3 : 단부덮개1: cylinder 2,3: end cover

4 : 로우더 샤프트 5,6 : 베어링4: loader shaft 5,6: bearing

7,8 : 플랜지 9 : 베인(Vane)7,8: flange 9: vane

10 : 스토퍼 고정부 15,16 : 오일 주입구10: stopper fixing part 15, 16: oil inlet

본 고안은 산업용 로봇, 공작기계 등에 사용되는 요동회전 구동용 작동기(actuator)에 관한 것이다.The present invention relates to an actuator for oscillating rotation drive used in industrial robots, machine tools and the like.

종래의 회전 작동기에서는 돌출된 로우더 샤프트(rotor shaft)에 종동기기를 부착시켜서 이 로우더 샤프트를 요동 회전시킴으로써 종동기기들이 구동되는 방식이었다.In the conventional rotary actuator, the driven device is driven by attaching the driven device to the protruding rotor shaft and swinging the loader shaft.

상기한 종래의 회전 작동기에 있어서는, 종동기기의 부착위치 및 방법이 미리 결정되어 있어서, 그 사용 방법이나 사용 범위가 한정되어 있었다.In the above-mentioned conventional rotary actuator, the attachment position and method of a driven device are predetermined, and the usage method and the usage range were limited.

본 고안은 이러한 문제점을 해결하기 위한 것이며, 본 고안의 목적은 여러가지 부착방법이 가능하고 베어링과 구동원을 겸용할 수 있으며 종래의 회전작동기로서는 이루어질 수 없었던 양태로서 광범위하게 사용할 수 있는 회전작동기를 제공하는 것이다.The present invention is to solve this problem, the object of the present invention is to provide a rotary actuator that can be widely used as an aspect that can be combined with a bearing and a drive source and can not be achieved by a conventional rotary actuator is possible will be.

본 고안에 따르면, 실린더 내에 베어링이 끼워져셔 이 실린더의 양측으로 로우터 샤프트를 지지하며, 로우터 샤프트에 관통 구멍을 형성함으로써 상기한 문제점들을 해결하였다.According to the present invention, the bearing is fitted in the cylinder to support the rotor shaft on both sides of the cylinder, and solved the above problems by forming a through hole in the rotor shaft.

로우터 샤프트의 관통구멍에 출력욱을 끼워선 고정시키고, 회전 작동기가 고정정된 상태로 작동시키면 출력축쪽이 요동회전 하며, 반대로 출력축이 고정된 상태로 작동시키면 회전 작동기쪽이 요동회전한다. 또한, 하나의 축에 여러개의 회전 작동기를 부착할 수도 있다.If the output shaft is fixed to the through hole of the rotor shaft and the rotary actuator is operated in a fixed state, the output shaft is swinging. If the output shaft is fixed, the rotary actuator is swinging. It is also possible to attach several rotary actuators to one axis.

회전 작동기는 베어링의 기능도 수행할 수 있다. 즉, 회전 작동기의 로우터 샤프트가 실린더 안에 끼워져있는 베어링에 의해서 단단히 지지되어 있으므로, 로우터 샤프트와 일체로 되어 있는 출력축도 확실하게 지지된다. 따라서, 본 고안에 의해 베어링 자체가 구동원으로 된다.The rotary actuator can also function as a bearing. That is, since the rotor shaft of the rotary actuator is firmly supported by the bearing fitted in the cylinder, the output shaft integral with the rotor shaft is also reliably supported. Therefore, the bearing itself becomes a drive source by the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 고안의 바람직한 실시예를 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도면을 참조하면, 실린더(1)는 그 외형이 사각형으로 되어 있고 그 양단부들은 단부덮개(2,3)에 의해서 폐쇄되어 있다. 실린더(1)내에 끼워져서 장착되어 있는 로우터 샤프트(4)는 실린더(1)의 양쪽에 끼워져 있는 베어링(5,6)에 의해서 단단히 지지된다. 로우터 샤프트(4)에는, 직경이 실린더(1)내경 보다 약간 작은(8㎛정도) 플랜지(7,8)가 서로 마주 향하도록 설치되어 있으며, 이들 플랜지(7,8)사이에는 단면이 부채형인 베인(Vane)(9)을 끼워 넣어서 고정시켰다. 또한, 로우터 샤프트(4)에는 축방향으로 관통된 관통구멍(10)이 뚫려있다. 더우기, 로우터 샤프트(4)가 통상의 회전 작동기와 같이 단부덮개(2,3)로 부터 돌출되어 있지 않으며, 실린더(4) 및 단부덮개(2,3)의 외형이 사각형으로 되어 있다. 이러한 형상은, 작동기 전체가 직육면체나 정육면체로 되므로 설치를 용이하게 해준다. 따라서, 회전 작동기 자체가 안정된 상태로 놓여지며, 여러개를 쌓아 놓아도 마찬가지로 안정된 상태가 된다.Referring to the drawings, the cylinder 1 has a rectangular shape and both ends thereof are closed by end covers 2 and 3. The rotor shaft 4 fitted and mounted in the cylinder 1 is firmly supported by the bearings 5 and 6 fitted to both sides of the cylinder 1. In the rotor shaft 4, flanges 7 and 8 whose diameters are slightly smaller than the inner diameter of the cylinder 1 (around 8 µm) are provided to face each other, and the flanges 7 and 8 have a fan-shaped cross section. A vane 9 was fitted in to fix it. The rotor shaft 4 also has a through hole 10 penetrated in the axial direction. In addition, the rotor shaft 4 does not protrude from the end covers 2 and 3 like a conventional rotary actuator, and the cylinders 4 and the end covers 2 and 3 have a rectangular shape. This shape facilitates installation since the entire actuator is a cuboid or cube. Therefore, the rotary actuator itself is placed in a stable state, and even if several are stacked, it is in a stable state as well.

또한, 오일주입구(15,16)의 설치면이 평탄하여서, 열러 회전 작동기를 결합하는 경우에 오일 주입구 끼리의 이음이 용이하며, 외부로의 배관이 필요없게 되고, 하나의 오일 공급부에서 각각의 작동기에 대한 오일 제어가 가능해 진다.In addition, since the installation surfaces of the oil inlets 15 and 16 are flat, the joints of the oil inlets can be easily connected when opening and coupling the rotary actuators, and there is no need for piping to the outside, and each actuator in one oil supply unit is provided. Oil control is possible.

참조부호(11)은 코터 핀의 삽입구멍이다(제3도 참조). 플랜지(7,8)사이로 단면이 부채형인 스토퍼(12)가 끼워져 있다. 스토퍼(12)의 외주면에는 축방향으로 기다란 홈(13)이 형성되어 있어서, 실린더(1)에 고정된 스토퍼 고정부(14)가 이 홈(13)안으로 끼워져서 움직이는 상태로 유지되어 있다. 오일 주입구(15,16)는 각각 스토퍼(12)의 양쪽으로 오일을 공급한다.Reference numeral 11 is an insertion hole of the cotter pin (see Fig. 3). A fan-shaped stopper 12 is fitted between the flanges 7 and 8. The outer circumferential surface of the stopper 12 is formed with an elongated groove 13 in the axial direction, so that the stopper fixing portion 14 fixed to the cylinder 1 is inserted into the groove 13 and kept in a moving state. The oil inlets 15 and 16 respectively supply oil to both sides of the stopper 12.

상기한 바와 같이 구성된 회전 작동기의 작동을 설명한다. 한쪽의 오일부입구(15)에 오일을 주입시켜서 가압 상태가 되면, 마주하고 있는 스토퍼(12)와 베인(9)의 하이로 오일이 주입된다. 이로 인하여, 스토퍼(12)의 회전 방향이 스토퍼 정지부(14)에 의해 한정되어 있으므로, 베인(9)이 스토퍼(12)로 부터 떨어지도록 힘을 받으며, 그 결과 베인(9)과 일체로 되어 있는 로우터 샤프트(4)가 회전하게 된다. 이때에, 베인(9)의 반대쪽 및 스토퍼(12)의 반대쪽과의 사이에 충만해 있는 오일이 다른쪽 오일주입구(16)를 통해 유출된다. 로우터샤프트(4)는 서보 밸브 등으로 조작하지 않는 한, 베인(9)이 스토퍼(12)에 마주 접할때까지 회전하며, 오일주입구(15,16)에서의 오일의 출입이 바꾸면 반대로 회전한다.The operation of the rotary actuator configured as described above will be described. When the oil is injected into one of the oil inlets 15 to be in a pressurized state, oil is injected into the highs of the stopper 12 and the vanes 9 facing each other. Due to this, the direction of rotation of the stopper 12 is limited by the stopper stop 14, so that the vanes 9 are forced to fall from the stopper 12, and as a result, they are integral with the vanes 9 The rotor shaft 4 is rotated. At this time, oil filled between the opposite side of the vane 9 and the opposite side of the stopper 12 flows out through the other oil inlet 16. The rotor shaft 4 rotates until the vanes 9 face the stopper 12 unless the rotor shaft 4 is operated by a servovalve or the like, and rotates in reverse when the inflow and outflow of oil at the oil inlets 15 and 16 is changed.

상기와 같은 로추터샤프트(4)의 요동 회전운동을 출력시키기 위해서, 로우터샤프트(4)의 관통구멍 내부에 출력축을 끼워서 고정시킨다. 출력축은 세레이션(serration)또는 스플라인 결합에 의해서 로우터 샤프트에 고정된다.In order to output the rocking rotational motion of the rotor shaft 4 as described above, the output shaft is fitted into the through hole of the rotor shaft 4 and fixed. The output shaft is fixed to the rotor shaft by serration or spline coupling.

본 고안은 상기한 바와 같으며, 회전 작동기의 내부에 구멍을 관통시켜서 출력축을 끼워넣음으로써 다음과 같은 여러가지 잇점을 가진다.The present invention is as described above, and has the following advantages by inserting the output shaft through a hole in the rotary actuator.

1) 사용자가 필요로 하는 축을 직결할 수 있으며 광범위한 사용 방법이 가능해 진다.1) The axis needed by the user can be connected directly and a wide range of usage methods are possible

2) 외부 연결기구가 필요치 않으며, 출력축을 직접적으로 회전시킬 수 있으며, 부품의 수를 감소시키고 작업공간을 줄이기에 적합하다.2) No external connection mechanism is required, and the output shaft can be directly rotated, which is suitable for reducing the number of parts and reducing the working space.

3) 기계적인 특새, 후진 현상이 없으며, 힘의 절단 효율이 좋고 소음이 발생치 않는다.3) No mechanical special, no backward phenomenon, good cutting efficiency of power and no noise.

4) 회전 작동기로서 출력축을 지지할 수 있고, 베어링과 구동원으로 겸용할 수 있다.4) As a rotary actuator, it can support the output shaft and can serve as both a bearing and a drive source.

5) 출력축 쪽은 고정시키거나 회전 작동기를 출력축에 부착시키고 출력축 쪽을 회전시킬 수 있으며, 또는 여러개의 회전작동기를 조합하여 복합한 운동이 용이해 지므로 로봇 기구에 적합하다.5) The output shaft side can be fixed, or a rotary actuator can be attached to the output shaft and the output shaft side can be rotated, or a combination of several rotary actuators can be combined to facilitate a complex movement.

Claims

A rotor shaft (4) provided in the cylinder (1), the rotor shafts (4) having flanges (7, 8) facing each other with a vane (9) having a fan-shaped cross section interposed therebetween; A bearing (5,6) inserted into the cylinder (1) and supporting the rotor shaft (4) on both sides of the cylinder (1) and fixed to an inner wall surface of the cylinder (1) and between the flanges (7,8); In the rotary actuator composed of a stopper 12 having an inserted fan-shaped cross section, and oil inlets 15 and 16 which penetrate the cylinder 1 and open to both sides of the stopper 12, the rotor shaft ( The through-hole 10 which penetrated 4) axially is formed, The rotating actuator characterized by the above-mentioned.

2. The rotary actuator according to claim 1, wherein both ends of the rotor shaft (4) do not protrude from end covers (2, 3) closing both ends of the cylinder (1).