KR910008201B1

KR910008201B1 - Lifter apparatus

Info

Publication number: KR910008201B1
Application number: KR1019880013559A
Authority: KR
Inventors: 임달호
Original assignee: 임달호
Priority date: 1988-10-18
Filing date: 1988-10-18
Publication date: 1991-10-11
Also published as: KR900006221A

Abstract

The lifter of auto carriage system, using the auto-controlled linear motor for ascending/descending pallets, is used for circulating the loading pallet on endless rails. The lifter (2) of the carriage system with upper/lower rails (3/a,3/b), pallet (5) comprises a lifter rail (33) for guiding pallet entered from a rail end; an elevating unit (38) having sensors (21a,21b) for detecting the pallet position, speed accelerating/decelerating mechanism (21), stop positioning mechanism (10B); dynamic energy converting device having a motor (4) for elevating the unit (38) from the lifter bottom plate (36) vertically, screw (35), guide bar (34), a detecting sensor (21d); circuit (8) for controlling the lifter operation.

Description

Lifter device of automatic transfer system using linear motor

제1도는 본 발명의 리프터장치의 일실시예를 나타내는 사시도.1 is a perspective view showing one embodiment of the lifter device of the present invention.

제2도는 제1도의 리프터장치가 적용된 무한궤도식의 자동반송시스템 일실시예도.Figure 2 is an embodiment of an endless track automatic transfer system to which the lifter device of Figure 1 is applied.

제3도는 제2도에서의 반송용 파레트를 저부에서 바라본 상태의 일실시예도.3 is an embodiment of a state in which the conveyance pallet in FIG. 2 is viewed from the bottom.

제4도는 제1도의 리프터장치 구동을 위한 리프터운전제어회로 블럭도.4 is a block diagram of a lifter operation control circuit for driving the lifter device of FIG.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

2 : 리프터장치 4 : 승강모터2: lifter device 4: lifting motor

8 : 리프터운전제어회로 10B : 정지위치 결정기구8: Lifter Operation Control Circuit 10B: Stop Positioning Mechanism

21 : 속도제동 가속기구 21a-21d : 감지센서21: speed brake acceleration mechanism 21a-21d: detection sensor

33 : 리프터레일 34 : 가이드봉33: lifter rail 34: guide rod

35 : 스크류 36 : 리프터저판35 screw 36 lifter bottom plate

38 : 승강유니트38: lifting unit

본 발명은 선형의 추진력을 발생시키는 리니어모터를 이용한 파레트 자동반송시스템에 관련된 것으로서 이것은 특히 자동반송시스템이 무한궤도식으로 설계되어져서 파레트 상하이동이 필요한 순환 이송장치로 되는 경우 그 파레트를 자동 제어적 통제수단에 의해 상승, 하강시키는데 적당하도록 한 리니어모터를 이용한 파레트 자동반송시스템의 리프터장치에 관한 것이다.The present invention relates to a pallet automatic transfer system using a linear motor that generates a linear propulsion force, which is an automatic control means for controlling the pallet automatically, especially when the automatic transfer system is designed in an endless track and becomes a circular transfer device requiring pallet shandong. A lifter device for a pallet automatic transfer system using a linear motor suitable for lifting and lowering by a.

이러한 기술분야의 하중물 재킷 파레트의 반송시스템은 여러 가지 형태가 알려져 있으나 근자에 이르러서 리니어모터를 이용한 형태로 발전되고 있다.The conveying system of the load jacket pallet of this technical field is known in various forms, but in recent years, it has been developed into a form using a linear motor.

또, 상기 파레트 반송시스템이란 일예로 로보트로 자동화된 작업장 또는 작업자의 수작업조건에서 중간단계의 가공물 및 완제품 등을 공작 로보트 또는 인력으로 각종처리작업을 행하는 과정에서 그 피반송물을 자동이송하는 형태라던가, 또는 창고관리 자동화시스템, 백화점, 공항 등의 하물이송 등의 형태를 들수 있다. 그리고, 파레트 반송시스템은 상기와 같이 리니어모터를 이용한 방식외의 벨트 및 모터, 롤러 등을 포함한 콘베이어벨트 시스템이나, 유압 및 공압을 이용한 이송형태도 있을 수 있다.In addition, the pallet conveying system is a form in which the conveyed object is automatically transferred in the process of carrying out various processing work of the intermediate workpieces and finished products, etc. under a robotic workshop or a worker's manual conditions by a work robot or manpower. Or it can be a form of transport management warehouse management automation system, department stores, airports and the like. In addition, the pallet conveying system may be a conveyor belt system including a belt, a motor, a roller, and the like other than the method using the linear motor as described above, or a conveying form using hydraulic pressure and pneumatic pressure.

이러한 기술에 있어서 파레트상의 피반송체를 3차원의 일면에서(주로 수평면을 제외한 xz면, yz면) 무한궤도식 등의 자동순환 이송방식으로 설계할때는 이에 리프터장치를 동반하는 형태가 알려져 왔고, 이러한 리프터장치는 주로 평판형 선반체의 하부에 x자 프레임으로 승강 작동되는 것으로 되고, 이 x자 프레임 및 평판형 선반체의 작동제어는 각종 감지센서와 이에 상응하는 메카니즘 기구를 부설하여 이뤄지는 것이 보통이었다. 그러나, 이러한 기술에 있어서는 그 리프터장치의 기구적 및 자동제어적 통제조건이 x자형의 승강지지 형태를 동반하므로 이에따른 복잡성을 피하기 어려운 것이 있으며 그 자동제어적 통제수단 또한 까다로운 형태로 주어지므로 바람직한 것이 못되었다.In this technology, when a pallet-shaped conveyance is designed in an automatic circulation transfer method such as an endless orbit type in three-dimensional one plane (mainly, xz plane, yz plane except horizontal plane), a form involving a lifter device has been known. The apparatus is mainly operated by lifting and lowering the x-shaped frame on the lower part of the flat shelf, and the operation control of the x-shaped frame and the flat shelf is usually performed by installing various sensors and corresponding mechanism mechanisms. However, in this technique, the mechanical and automatic control conditions of the lifter device are accompanied by an x-shaped lifting support type, which makes it difficult to avoid the complexity and the automatic control means are given in a difficult form. It's bad.

본 발명은 상기의 문제점을 개선하기 위한 것으로 이것은 특히 파레트 반송장치의 상, 하이송레일상을 주행하는 파레트를 각 이송레일의 단부에서 주행정지, 가속 및 승하강시키기 위한 승강유니트와, 이 승강유니트에 구비된 승강제어 감지센서로 승강동작을 진행하는 승강모터 및 승강모터의 회전운동을 직선운동으로 변환하는 스크류 등의 역학에너지 변환장치를 포함하는 구성의 리프터장치를 그 특징으로 하는 것이다.The present invention has been made to solve the above problems, and in particular, a lifting unit for stopping, accelerating and descending a pallet traveling on a pallet transporting device and a high-song rail at an end of each transport rail, and the lifting unit. Characterized in that the lifter device comprising a dynamic energy conversion device, such as a screw for converting the rotational motion of the elevating motor and the elevating motor to a linear motion with a lifting control sensor provided.

이하에서 이를 좀더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, this will be described in more detail.

즉, 도면 제1도는 본 발명에 의한 일실시예의 리프터장치(2)를 나타내었다.That is, Figure 1 shows a lifter device 2 of one embodiment according to the present invention.

여기서는 도면 제3도와 같은 형태의 파레트(5)가 선형으로 안내되어 지지되기 위한 리프터레일(33)과, 상기 파레트의 진행위치를 감지해내는 감지센서(21a)(21b)와, 각각의 감지센서에 의해 동작되는 속도제동가속기구(21 : 리니어모터) 및 정지위치 결정기구(10B)를 포함하는 승강유니트(38)가 구비되고, 이 승강유니트를 소정위치까지 상승, 하강시키기 위해 회전운동을 하는 승강모터(4)와 스크류(35) 그리고 상기 승강유니트의 상승, 하강동작을 직선운동으로 안내하기 위한 적당한 높이의 가이드봉(34)을 포함하는 역학에너지 변환장치로 구성되어 도면 제2도의 실시예에서와 같이 파레트 반송장치(1)측의 상, 하이송레일(31a,31b) 양단부측에 각기 근접된 위치로 배치되거나 단일의 일방향 배치조건만을 고려할 수도 있다.Here, the lifter rail 33 for linearly guiding and supporting the pallet 5 having a shape as shown in FIG. 3, a detection sensor 21a and 21b for detecting the traveling position of the pallet, and respective detection sensors An elevating unit 38 including a speed brake acceleration mechanism 21 (linear motor) and a stop positioning mechanism 10B operated by the elevating unit 38 is provided, and a rotary movement is performed to raise and lower the elevating unit to a predetermined position. FIG. 2 illustrates a dynamic energy converter including a lifting motor 4 and a screw 35 and guide rods 34 of a suitable height for guiding the lifting and lowering motions of the lifting unit in a linear motion. As in the above, on the pallet conveying apparatus 1 side, it may be arranged at positions close to both ends of the high-song rails 31a and 31b, or only a single one-way arrangement condition may be considered.

상기 리프터장치(2)에서 승강유니트(38)는 파레트(5)가 주행중일 때 제동기능을 하거나 정지상태일 때 가속기능을 하기 위한 속도제동 가속기구(21)와 파레트를 정지상태로 머물게 하는 정지기능의 정지 위치결정기구(10B)가 각기 소정위치로 판상에 배치되어 있으며 이때의 속도제동 가속기구(21)는 입체적인 구조의 일반모터의 자장을 평탄한 모양으로 작용되게 만든 리니어모터 유니트(Linear Motor Unit)로 구성하여 그 자장의 변화에 의해서 상기 파레트(5)가 평면상을 직선적으로 움직이도록 하고, 또 정지 위치결정기구(10B)는 솔레노이드 전자석으로 하여 그 자력에 의해서 상기 파레트(5)가 정지될 수 있는 구성으로 된다.The lifting unit 38 in the lifter device 2 stops the braking function when the pallet 5 is running or stops the speed braking acceleration mechanism 21 and the pallet for the acceleration function when the pallet 5 is stopped. The function stop positioning mechanism 10B is arranged on the plate at a predetermined position, and the speed braking acceleration mechanism 21 at this time is a linear motor unit which makes the magnetic field of the three-dimensional structure general motor act in a flat shape. The pallet 5 moves linearly on the plane by the change of the magnetic field, and the stop positioning mechanism 10B is a solenoid electromagnet, and the pallet 5 is stopped by the magnetic force. It becomes the structure that can be done.

여기서 상기 속도제동 가속기구(21) 및 정지 위치결정기구(10B)는 상기 리니어모터유니트와 솔레노이드 전자석 외의 균등작용의 어떠한 균등기구 및 상호 관련조건의 구성으로 주어질 수 있음을 알 수 있다.Here, it can be seen that the speed braking acceleration mechanism 21 and the stop positioning mechanism 10B can be given in the configuration of any equalization mechanism and related conditions other than the equal action of the linear motor unit and the solenoid electromagnet.

또, 상기 역학에너지 변환장치는 제1도의 예와 같이 스크류(35)가 승강모터(4)의 회전운동에 의해 수직회전하면 승강유니트(38)가 승하강 가이드봉(34)으로 안내 되어지는 구성으로 되며 상기 승강유니트(38)가 상승하는 부위와 하강하는 부위의 가이드봉(34) 한끝단에는 각기 이 승강유니트(38)의 기구적 조건을 고려한 감지센서(21c,21d)가 구비되어 지고, 승강유니트(38)의 리프터레일(33) 내측벽면에는 파레트(5)가 주행접근할 때 그 위치감지 및 동작 지령을 위한 감지센서(21a,21b)가 구비되어 있다.In addition, the mechanical energy converter has a configuration in which the lifting unit 38 is guided to the lifting guide bar 34 when the screw 35 is vertically rotated by the rotational movement of the lifting motor 4 as in the example of FIG. At one end of the guide rod 34 of the rising and lowering portions of the elevating unit 38 is provided with sensing sensors 21c and 21d in consideration of the mechanical conditions of the elevating unit 38, respectively. On the inner wall surface of the lift rail 33 of the elevating unit 38, when the pallet 5 approaches the driving, detection sensors 21a and 21b for position detection and operation command are provided.

여기서 상기 감지센서(21a,21b)는 각기 광결합센서, 터치(touch)센서, 전자기(電磁氣)센서등 적당한 유형으로 호환적으로 부여할 수 있고 상기 가이드봉(34)은 상측에서 상지지판(33a)으로 상호 고정유지되고, 그 하측에는 리프터저판(36)이 마련되어 있으며, 이들 가이드봉(34) 및 스크류(35)는 동작조건을 고려하여 좌, 우한쌍을 구성할 수도 있다.Here, the detection sensors 21a and 21b may be appropriately given to the appropriate type, such as an optical coupling sensor, a touch sensor, an electromagnetic sensor, respectively, and the guide rod 34 may have an upper support plate on the upper side thereof. 33a) is held fixed to each other, and the lifter base plate 36 is provided at the lower side thereof, and these guide rods 34 and the screw 35 may form a left and right pairs in consideration of operating conditions.

한편, 사기 감지센서(21a-21d)와 관련하여 속도제동 가속기구(21), 정지위치 결정기구(10B), 승강모터(4)를 구동하는 리프터운전제어회로(8)는 그 일실시예를 제4도와 같이 나타내었다.On the other hand, the lifter operation control circuit 8 for driving the speed brake acceleration mechanism 21, the stop positioning mechanism 10B, and the lifting motor 4 in relation to the fraud detection sensors 21a-21d is one embodiment. 4 is shown.

여기서는 파레트 반송장치(1)의 상이송레일(31a)로부터 리프터장치(2)의 리프터레일(33)로 안내되어 파레트(5)가 이송되면 그 파레트의 위치를 감지센서(21a,21b)로 감지하여 속도제동 가속기구(21)로 일시 제동하고 정지위치 결정기구(10B)로 정지시켜 승강유니트(38)내로 정확히 진입 정지시키기 위한 제1동작부(81)와, 상기 파레트(5)가 제1동작부(81)에 의해 리프터(2)에 정확히 위치되어질 때 두 감지센서(21a,21b)의 동시 감지신호에 의해 승강모터(4)를 회전시켜 스크류(35) 및 가이드봉(34)에 의해 리프터장치(2)를 리프터저판(36)까지 하강운동시키기 위한 제2동작부(82)와, 상기제2동작부(82)에 의해 파레트(5)가 리프터저판(36)까지 하강하면 가이드봉(34)에 부착된 감지센서(21d)에 의해 승강모터(4)와 정지위치 결정기구(10B)의 전원을 차단하고 속도제동 가속기구(21)를 상기 제1동작부(81)와는 반대로 동작시켜 파레트(5)를 가속시키기 위한 제3동작부(83)와, 상기 제3동작부(83)에 의해 승강유니트(38)의 리프터레일(33)을 이탈하여 파레트 반송장치(1)의 하이송레일(31b)로 안내되었을 때 두 감지센서(21a,21b)의 동시 오프에 의해 승강모터(4)를 상기 제2동작부(82)와는 반대로 동작시켜 리프터장치(2)를 원위치시키기 위한 제4동작부(84)로 구성가능하다.Here, when the pallet 5 is conveyed from the conveying rail 31a of the pallet conveying apparatus 1 to the lifter rail 33 of the lifter device 2, the position of the pallet is detected by the detection sensors 21a and 21b. And the first operating part 81 and the pallet 5 for temporarily braking with the speed braking acceleration mechanism 21 and stopping with the stop positioning mechanism 10B to accurately enter and stop the lift unit 38. When the lifter 2 is correctly positioned by the operating unit 81, the lift motor 4 is rotated by the simultaneous detection signals of the two detection sensors 21a and 21b by the screw 35 and the guide rod 34. The second operating portion 82 for lowering the lifter device 2 to the lifter base plate 36, and when the pallet 5 descends to the lifter base 36 by the second operating part 82, the guide rod. The power supply of the lift motor 4 and the stop positioning mechanism 10B is cut off by the detection sensor 21d attached to the 34, and the speed braking acceleration mechanism 21 is turned off. The third operating part 83 for accelerating the pallet 5 by operating in the opposite direction to the first operating part 81, and the lifter rail 33 of the elevating unit 38 by the third operating part 83. The lift motor 4 is operated opposite to the second operation part 82 by simultaneously turning off both of the detection sensors 21a and 21b when it is guided to the high feed rail 31b of the pallet conveying apparatus 1 by moving away. And the fourth operating part 84 for returning the lifter device 2 to its original position.

그리고 도면에서의 L₂, L₃, L₄는 감지센서에 의한 개폐스위치 이고, M₁, M₂는 승강모터와 관련된 개페스위치이며, MR₁, MR₂는 속도제동 가속기구인 리니어모터와 관련된 개폐스위치이고, R₁, R₂는 정지위치 결정기구인 솔레노이드와 관련된 개폐스위치를 나타내는 것으로 도면의 회로구성은 파레트 반송장치(1)측으로부터 진입하는 파레트(5)를 속도제동 가속기구(21)로 일시제동(혹은 가속)하고 정지위치 결정기구(10B)로 정지시키는 동작과, 본 발명의 리프터장치(2)가 상기 파레트 반송장치(1)의 양단부측에 구비되는 경우 승강유니트(38)를 상부에서 하부로 이동시키거나 하부에서 상부로 이동시키는 승강모터(4)의 정, 역회전동작을 동시에 실시가능케 한 개략설명도로 구성한 것이다.In the drawing, L ₂ , L ₃ and L ₄ are on / off switches by the sensing sensor, M ₁ and M ₂ are opening and closing switches related to the lift motor, and MR ₁ and MR ₂ are related to the linear motor which is a speed brake accelerator The opening and closing switch, R ₁ , R ₂ represents the opening and closing switch associated with the solenoid which is a stop positioning mechanism. The circuit configuration of the figure shows the pallet 5 entering from the pallet conveying apparatus 1 side. To temporarily stop (or accelerate) the furnace and stop it with the stop positioning mechanism 10B, and when the lifter device 2 of the present invention is provided at both ends of the pallet transfer device 1, the lifting unit 38 is moved. It is composed of a schematic explanatory diagram that enables forward and reverse rotation operations of the lifting motor 4 moving from the top to the bottom or from the bottom to the top at the same time.

이러한 구성의 본 발명은 그 작용 및 효과가 다음과 같다.The present invention of such a configuration is as follows.

즉, 제2도 예의 파레트 반송장치(1)의 상이송레일(31a)로부터 리프터장치(2)측으로 진입하는 파레트(5)는 그 저부가 속도제동 가속기구(21)와 전자작용을 하는 금속재로 되어 있으므로 상기 속도제동 가속기구(21)에 의해 감속 주행하는 파레트의 위치를 제1감지센서(21a)로 감지하여 리프터장치(2)의 승강유니트(38)축으로 안내한다.That is, the pallet 5 which enters into the lifter device 2 side from the phase transfer rail 31a of the pallet conveyance apparatus 1 of FIG. 2 is the metal part whose bottom part is electronically interacting with the speed brake acceleration mechanism 21. As shown in FIG. Therefore, the position of the pallet that decelerates and travels by the speed braking acceleration mechanism 21 is detected by the first detection sensor 21a and guided to the lifting unit 38 axis of the lifter device 2.

이때는 파레트(5) 위치를 제1감지센서(21a)가 감지하여 제4도 예의 리프터운전 제어회로(8)측 제1동작부(81)에서 속도제동 가속기구(21)에만 동력이 가해진다.At this time, the position of the pallet 5 is sensed by the first detection sensor 21a, and power is applied only to the speed brake acceleration mechanism 21 by the first operation part 81 on the side of the lifter operation control circuit 8 of FIG.

이에 의해 속도제동 가속기구(21)만 동작하여 파레트(5)측 하부의 도전재료와 상호 전자작용으로 그 파레트(5)의 추진력을 억제하며 이후 파레트(5)가 소정위치에 접근하여 제2감지센서(21b)가 동작되면 정지 위치결정기구(10B)만 동작하여 자석으로 되므로서 파레트(5)는 정지시킨 상태로 있게 된다.As a result, only the speed braking acceleration mechanism 21 operates to suppress the propulsion force of the pallet 5 by interacting with the conductive material on the lower side of the pallet 5 side, and then the pallet 5 approaches the predetermined position to detect the second. When the sensor 21b is operated, only the stop positioning mechanism 10B is operated to become a magnet, so that the pallet 5 is in a stopped state.

이후 리프터운전제어뢰로(8)측의 제1, 2감지센서(21a,21b)가 동시에 동작되면 제2동작부(82)의 제어동작으로 승강모터(4)가 작동하고 이에따라 승강유니트(38)는 상기 승강모터(4)와 역학에너지 변환장치로 연결된 스크류(35) 및 가이드봉(34)으로 안내되어 리프터저판(36)까지 하강한다.Thereafter, when the first and second detection sensors 21a and 21b of the lifter operation control furnace 8 side are operated at the same time, the lifting motor 4 is operated by the control operation of the second operating part 82, and the lifting unit 38 is accordingly operated. ) Is guided by a screw 35 and a guide rod 34 connected to the lift motor 4 and a dynamic energy converter, and descend to the lifter base plate 36.

상기 승강유니트(38)가 리프터저판(36)에 이르면 가이드봉(34) 하부의 제3감시센서(21d)가 동작하여 제2동작부(82)에서 작용한 승강모터(4)는 제3동작부(83)의 스위치 개폐작용에 의해 동작이 정지되고 상기 승강모터(4)가 정지되어지면 다시 리프터운전제어회로(8)측 제3동작부(83)의 제어동작으로 속도제동 가속기구(21)는 상기 제1동작부(81)와는 반대로 가속동작을 진행하고 이때는 오히려 파레트 반송장치(1)측의 하이송레일(31b)로 추진력을 주므로서 파레트(5)가 승강유니트(38)로부터 상기 하이송레일(31b)로 넘어가게 되며, 그에 따라서 리프터장치(2)의 제1감지센서(21a)에 의해 파레트(5)가 파레트 반송장치(1)로 이송되었음을 인식하면 제4동작부(84)의 스위치 개폐상태에 따라 승강모터(4)를 상기 제2동작부(82)와는 반대로 동작시켜 리프터장치(2)를 원위치시키게 된다.When the lifting unit 38 reaches the lifter base plate 36, the third monitoring sensor 21d at the lower part of the guide rod 34 is operated to operate the lifting motor 4 acting on the second operation unit 82 in a third operation. When the operation is stopped by the switch opening / closing action of the unit 83 and the lifting motor 4 is stopped, the speed braking acceleration mechanism 21 is controlled again by the control operation of the third operation unit 83 on the lifter driving control circuit 8 side. Is accelerated to the opposite side of the first operation unit 81, and at this time, the pallet 5 is moved from the lifting unit 38 by applying the propulsion force to the high-song rail 31b on the pallet transfer device 1 side. If the pallet 5 is transferred to the pallet transfer device 1 by the first detection sensor 21a of the lifter device 2, the fourth operation unit 84 is transferred to the high-song rail 31b. In accordance with the switch opening and closing state of the elevating motor (4) to operate the opposite of the second operation unit 82 to return the lifter device (2) It is.

이후 하이송레일(31b)에서 추진되어진 파레트(5)가 우측단부에 이르르면 역시 파레트 반송장치(1)의 우측 리프터장치(2)의 하부측에 위치된 승강유니트(38)측으로 파레트(5)가 진입하고 상기 리프터운전제어회로(8)와 역작용으로 승강유니트(38)를 위로 상승시키게 되는 것이다.Then, when the pallet 5 propelled by the high-song rail 31b reaches the right end, the pallet 5 moves toward the lifting unit 38 located on the lower side of the right lifter 2 of the pallet transfer device 1. Enters and raises and lowers the lifting unit 38 in a reverse action with the lifter operation control circuit 8.

또, 상기 리프터 운전 제어회로(8)는 그 감지센서(21a-21d)와 관련된 속도제동 가속기구(21) 및 정지위치 결정기구(10B)와 관련되는 SCR 및 논리제어 소자블럭으로 상기 동작조건을 전자식으로 설계할 수도 있다.In addition, the lifter operation control circuit 8 controls the operation conditions with the SCR and logic control element blocks associated with the speed brake acceleration mechanism 21 and the stop positioning mechanism 10B associated with the detection sensors 21a-21d. You can also design electronically.

이러한 본 발명은 리니어모터 이용의 파레트 반송시스템과 같은 파레트의 선형이송장치와 관련하여 무한궤도식등으로 반송물 파레트의 순환이동시키는 리프터장치를 제공하므로서 이러한 시스템의 가격 저렴과 제어 특성 등을 양호하게 유지시킬 수 있는 등의 유익한 특징이 있는 것이다.The present invention provides a lifter device that circulates a pallet of conveyed goods in an endless track or the like with respect to a linear conveying device of a pallet such as a pallet conveying system using a linear motor, thereby maintaining a low cost and good control characteristics of such a system. There are beneficial features such as can be.

Claims

In a pallet conveying system in which upper and lower conveying rails 31a and 31b are provided and a driving force is applied to the linear motor to drive the pallet 5 linearly, both ends of the upper and high conveying rails 31a and 31b. Alternatively, the lifter device 2 provided at one side includes a lift rail 33 for guiding the pallet linearly entered from one end of the transport rail and a detection sensor 21a, 21b for detecting a progress position of the pallet from the side of the lift rail. ) And a lifting unit 38 having a speed braking acceleration mechanism 21 and a stop position determining mechanism 10B operated by each detecting sensor on one plate, and the lifting unit 38 is connected to the detecting sensor ( The lifting motor 4 and the screw 35, the guide rod 34, and another sensing sensor for vertically lifting and lowering the lifter base plate 36 or the lifter base plate 36 in relation to 21a and 21b. Equipped with a mechanical energy converter of (21d) A lifter driving control circuit 8 is provided to automatically operate the elevating unit 38 and the dynamic energy conversion device by an interlocking operation of each sensing sensor, a speed braking accelerator, and a stop position determining mechanism. Lifter device of automatic transfer system using linear motor, characterized by the configuration.