KR900003125B1 - Method and apparatus for control of memory program for moving means - Google Patents

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Abstract

The method uses a programmable memory which allows a machine system e.g. industrial robot, to be taken through a specific sequence in a learning cycle. The process consists of a number of linked two state actuators (12) that can be moved by manual input keys (10) generating signals to drive stages (11). Output states of the actuators are detected by sensors (13) that provide inputs to a memory programmed controller (14) that receives commands from either RAM or EPROM memory (15). In order to establish a specific cycle the individual actuators are moved manually from the keyboard and end positions defined by the sensors are entered into memory by operating a store key (16).

Description

이동수단의 메모리 프로그램식 제어를 위한 장치 및 그 방법Apparatus and method for memory programmatic control of vehicle

제 1 도는 장치의 이동순서를 설정하는 장치에 대한 일실시예의 개략도.1 is a schematic diagram of one embodiment of an apparatus for setting the movement order of the apparatus.

제 2 도는 상기 실시예의 동작을 설명하기 위한 플로우챠트.2 is a flowchart for explaining the operation of the embodiment.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

10 : 작동부품 12 : 이동수단10: moving part 12: moving means

13 : 센서 14 : 메모리 프로그램식 제어장치13 sensor 14 memory programmable controller

본 발명은 서어보에 의해 기계적으로 이동되고 그 위치가 센서에 의해 검출되는 이동수단의 메모리 프로그램제어를 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for controlling a memory program of a moving means mechanically moved by a servo and whose position is detected by a sensor.

이런 유형의 종래방법에 있어서는, 그 첫단계에서 이동수단의 일련운동을 결정하고, 두번째 단계에서 프로그래머는 센서, 서어보 및 작동부품들의 배치와 상기 부품들과 제어컴퓨터와의 접속에 책임질 수 있는 전자분야의 기술자와 함께 프로그램을 프로그램언어로 작성한다. 상기 방법은 상기 이동수단이 그 순서를 제어함에 있어 안전하고 매끄럽게 작동할 수도 있는 단계까지 그 프로그램을 개발하는데 많은 노력과 많은 시간이 요구되는 단점을 갖고 있다.In this type of conventional method, the first step is to determine the serial movement of the vehicle, and in the second step the programmer is responsible for the placement of sensors, servos and actuating parts and for the connection of these parts with the control computer. Write the program in the programming language with a technician in the field. The method has the disadvantage of requiring much effort and time to develop the program up to the stage where the vehicle may operate safely and smoothly in controlling its order.

따라서, 본 발명의 목적은 제어 컴퓨터를 사용하여 이동수단의 일련 이동 간단하고 신속하게 설정할 수 있는 상기에서 언급한바 있는 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.It is therefore an object of the present invention to provide a device and a method as mentioned above which can be set up simply and quickly in a series of movements of a means of movement using a control computer.

상기 목적과 본 명세서에 기재된 그 이외의 목적들을 성취하기 위해서는 메모리 프로그램식 제어수단을 서어보에 의해 이동시키고 센서를 사용해서 상기 수단의 위치를 검출해내는 본원 발명은 방법의 상기 수단을 수동적으로 혹은 서어보에 의해 요구된 위치로 이동시키고, 요구된 위치들이 기억된 코맨드에 응답해서 프로그램식 제어기에 기록되는 특징으로 갖고, 제어기에 의해 상기 요구된 위치들로 자동적으로 차례로 이동될 수 있는 특징으로 갖고 있다.In order to achieve the above object and other objects described herein, the present invention, by moving the memory programmable control means by a servo, and using a sensor to detect the position of the means, is used to manually or Characterized in that it is moved to the required position by the servo, the required positions are recorded in the programmable controller in response to the stored commands, and the feature can be automatically moved to the required positions in turn by the controller. have.

본 발명에 따른 방법은 프로그램언어로 프로그램할 필요가 없기 때문에 기계 혹은 그와 유사한 기계류(이동수단을 구성하는 것)의 작동자 특히, 기계적인 도구의 작동자가 요구된 일련의 이동을 설정하거나 혹은 이동순서를 변경시킬 수 있게 한다. 따라서, 기능 챠트 또는 콘택트 챠트가 필요없고 작동자는 프로그래밍 분야 또는 전자분야에서의 어떤 자격증을 취득하지 않아도 된다. 특히 일련의 이동에 변화가 자주있는 경우에는 간단하고 신속한 방법이 사용되어 시간과 비용을 대폭 절감할 수 있다.Since the method according to the invention does not need to be programmed in a programming language, the operator of a machine or similar machinery (comprising the movement means), in particular the operator of a mechanical tool, sets or moves the required series of movements. Allows you to change the order. Thus, no functional or contact charts are required and the operator does not have to obtain any certification in programming or electronics. Especially when there are frequent changes in a series of movements, a simple and quick method can be used to save significant time and money.

본 발명의 또 다른 잇점을 특허청구 범위에 기재되어 있다. 본 발명의 다른 특징으로는 상기 수단을 소정 위치에 자동적으로 안내하기 위해 기억된 값을 요구된 값으로 사용하고 임시 센서 신호들을 위치의 참값으로 사용하여 참값이 요구된 값과 동일해지는 단계에 이르렀을때 요구된 다음값이 다른 단계에서 사용될 수 있게 하는 것이다.Another advantage of the present invention is described in the claims. Another feature of the invention is the use of the stored value as the required value and the provisional sensor signals as the true value of the position in order to automatically guide the means to the desired position, which leads to a step where the true value is equal to the required value. The next required value can then be used in another step.

요구된 값과 일치하는 위치에서 자동운동이 행해지는 동안 요구된 위치에서의 운동속도와 휴지시간은 조절될 수 있고, 기억 스위치에 의해 요구된 위치들을 기억시킬 수 있다. 기억된 위치들에서의 자동운동은 시퀴엔스 실행 스위치에 의해 발생된다.While the automatic movement is performed at the position corresponding to the required value, the movement speed and rest time at the required position can be adjusted, and the required positions can be stored by the storage switch. Automatic movements in the memorized positions are generated by the sequins running switch.

본 발명을 실행하기 위한 장치는 하기와 같이 설계될 수도 있다. 메모리 프로그램식 제어기는 전원 공급부를 가진 RAM이나 EPROM 혹은 EEPROM 혹은 그와 유사한 형태로서 위치값을 기억할 수 있는 메모리를 갖고, 상기 센서들은 제어기의 참값 입력단자와 접속되고, 상기 장치에는 서어보에 의해 그 운동이 제어되는 작동부품 혹은 기계부품등이 존재한다.The apparatus for practicing the present invention may be designed as follows. The memory programmable controller has a memory having a power supply and a memory capable of storing position values in an EPROM or EEPROM or similar form, the sensors being connected to a true value input terminal of the controller, which is connected to the device by a servo. There are moving parts or mechanical parts whose motion is controlled.

게다가, 메모리 프로그램식 제어기의 제어 출력은 개별운동을 제어하기 위해 작동부품에 접속된다.In addition, the control output of the memory programmable controller is connected to the actuating part to control the individual motion.

본 발명의 장치는 본 발명의 방법이 경제적으로 실행될 수 있게 한다.The apparatus of the present invention allows the method of the present invention to be carried out economically.

본 발명의 또 다른 특징과 장점은 도면을 참조하여 설명되는 하기의 설명에서 나타나게 될 것이다.Further features and advantages of the invention will appear from the following description, which is described with reference to the drawings.

제 1 도에서 본 발명의 일 실시예가 도시되어 있다. 작동부품(10)은 서어보들(11)에 의해 예컨대 기계적 도구인 제어된 물체 혹은 이동수단(12)을 따라 동작한다. 이러한 목적을 위해, 상기 작동부품(10)은 종래의 누름버튼 스위치들을 갖는다. 예를들면 한개의 서어보 제어를 위해 2개의 누름버튼 스위치들이 할당될 수 있고, 상기 서어보를 반대방향으로 이동시키는데 상기 스위치들이 사용될 수도 있다. 상기 이동수단(12)은 회전되거나 혹은 전송될 수 있는 개별 이동 소자들을 여러개 갖을 수도 있기 때문에, 상기 작동부품은 여러개의 서어보들(11)과 누름버튼 스위치들을 갖을 수도 있다.In FIG. 1 an embodiment of the invention is shown. The actuating element 10 is operated by the servos 11 along a controlled object or means 12, for example a mechanical tool. For this purpose, the acting part 10 has conventional pushbutton switches. For example, two pushbutton switches may be assigned for one servo control and the switches may be used to move the servo in the opposite direction. Since the moving means 12 may have several individual moving elements which can be rotated or transmitted, the actuating part may have several servos 11 and pushbutton switches.

이동수단(12)의 위치들은 센서들(13)에 의해 검출되고, 그 위치 신호들을 메모리 프로그램식 제어장치(14)의 참값 입력단자들에 공급된다. 이동수단(12)의 어떤 위치들을 기억하기 위해 메모리 프로그램식 제어장치(SPS)(14)는 전자식 메모리(M)(15)에 접속되고, 상기 메모리로는 전원 공급부를 가진 RAM 형태나 소거가능 PROM(EPROM, EEPROM) 혹은 그와 유사한 것)이 바람직하다. 이러한 위치들은 디스켓, 하드디스크 메모리 및 테이프 메모리에 기억된다. 메모리 프로그램식 제어장치는 메모리 누름버튼 스위치(S)(16)와 시퀴엔스 실행 스위치(P)(17)를 사용해서 작동될 수도 있고, 그 출력측은 작동부품(10)에 접속된다.The positions of the vehicle 12 are detected by the sensors 13 and the position signals are supplied to the true value input terminals of the memory programmable controller 14. A memory programmable controller (SPS) 14 is connected to an electronic memory (M) 15 for storing certain positions of the vehicle 12, which can be in the form of a RAM with a power supply or an erasable PROM. (EPROM, EEPROM) or the like) is preferred. These locations are stored in diskette, hard disk memory and tape memory. The memory programmable control device may be operated using the memory pushbutton switch S 16 and the sequential execution switch P 17, the output side of which is connected to the operating part 10.

소거 가능 메모리를 갖는 메모리 프로그램식 제어장치는 종래 기술에 잘알려져 있으며, 그 일례로 마이크로 혹은 마이크로 컴퓨터 형태를 취할 수도 있다.Memory programmable controllers having an erasable memory are well known in the art, and may take the form of micro or microcomputer as an example.

이제 제 2 도의 플로우챠트에 대해 설명한다. 우선, 메모리에 이동수단(12)의 일련의 위치들을 입력하는 것에 대해 설명한다.The flowchart of FIG. 2 will now be described. First, the input of a series of positions of the vehicle 12 into the memory will be described.

상기 장치가 스우칭된후(단계 20), 두 스위치들(16, 17)의 세팅들(21, 22)이 주기적으로 스트로브되거나 주사된다. 오퍼레이터는 서어보들(11)과 작동부품(10)을 사용하거나 혹은 수동적으로 이동수단(12)을 제 1요구 위치로 시프트시킬 수 있다. 메모리 누름버튼 스위치(16)를 작동시킬때, 센서들(13)에 의해 검출되고 참값으로서 메모리 프로그램식 제어장치(14)에 공급되는 제 1위치값(P1)이 메모리(15)에 입력된다. 이러한 위치값(P1)이 좌표 혹은 각도값을 표시하는 개별값 여러개로 구성되는 것은 당연하다. 상기 메모리에 입력된후, 이동수단(12)의 다음위치가 설정되고 다음 위치값(P2)은 메모리 누름버튼 스위치(16)의 동작에 의해 상기 메모리(15)에 인가된다. 위치 데이타 항목들에 대한 입력 및 기억동작은 마지막 위치값(Px)이 기억되어 완전한 시퀴엔스가 저장될때까지 게속된다.After the device has been swung (step 20), the settings 21, 22 of the two switches 16, 17 are periodically strobe or scanned. The operator can use the servos 11 and the actuating part 10 or manually shift the vehicle 12 to the first desired position. When operating the memory pushbutton switch 16, the first position value P1 detected by the sensors 13 and supplied as a true value to the memory programmable controller 14 is input to the memory 15. Naturally, such a position value P1 is composed of several individual values representing coordinates or angle values. After being input into the memory, the next position of the moving means 12 is set and the next position value P2 is applied to the memory 15 by the operation of the memory pushbutton switch 16. The input and storage operation for the position data items continues until the last position value Px is stored and the complete sequence is stored.

만약 시퀴엔스 실행 스위치(17)가 작동되면 포인터는 n값을 1로 설정한다(단계 24). 그리고, 단계(25)에서, 제 1위치값(P1)이 메모리(15)로부터 독출되고 작동부품(10)에 인가되고, 상기 위치를 책임질수 있는 서어보들(11)은 동시에 스위치되거나 잇따라, 스위치된다. 서어보들(11)의 이동은 여러시간동안 지속될수도 있고, 위치값(P1)과 해당 센서 신호들간의 동일성이 메모리 프로그램식 제어장치(14)에서 검출될때 단계(26)에서 서어보들(11)의 이동은 정지된다. 이동수단(12)의 모든 소자들이 그들의 위치값들(P1)을 갖으면, 제 1위치로의 이동은 완료된다 (단계 27). 단계(28)에서, n=x조건이 성립되지 않으면, 단계(29)에서 포인터는 2로 설정된다. 그리고 단계(25)에서 다음 위치값(P2)이 인가되고 이동수단의 제 2위치로 이동된다.If the sequence execution switch 17 is actuated, the pointer sets the value of n to 1 (step 24). And, in step 25, the first position value P1 is read out from the memory 15 and applied to the actuating part 10, and the servos 11, which can be responsible for the position, are switched at the same time or subsequently. do. The movement of the servos 11 may last for several hours, and when the identity between the position value P1 and the corresponding sensor signals is detected in the memory programmable controller 14, the servos 11 are moved in step 26. The movement is stopped. If all the elements of the vehicle 12 have their position values P1, the movement to the first position is completed (step 27). In step 28, if n = x condition is not satisfied, in step 29 the pointer is set to two. Then, in step 25, the next position value P2 is applied and moved to the second position of the moving means.

일련의 이동 위치값(Px)이 완료될때까지 단계(25)에서 단계(29)까지가 반복된다. 단계(28)에서 n=x조건이 충족되면, 프로그램 루프(21, 22)로 복귀된다.Steps 25 to 29 are repeated until the series of moving position values Px is completed. If n = x condition is satisfied in step 28, program loops 21 and 22 are returned.

이 방법을 사용하므로써, 이동수단의 요구된 위치는 프로그램의 도움으로 설정되지 않지만, 메모리 프로그램식 제어장치내의 컴퓨터에 의해 비교적 잘 검출된다. 센서들을 사용하여 요구된 위치가 올바른 순서로 기억된다. 기억된 위치값들은 컴퓨터에 의해 시퀴엔스 실행 코맨드를 수반하여 요구된 값의 순서로 자동적으로 출력된다. 그리고, 요구된 값과 참값과의 비교가 있은후 요구된 다음값이 출력된다.By using this method, the required position of the vehicle is not set with the aid of the program, but is detected relatively well by the computer in the memory programmable controller. Using the sensors the required position is memorized in the correct order. The stored position values are automatically output by the computer in the order of the requested values with the sequence execution command. After the comparison between the requested value and the true value, the next desired value is output.

한개 이상의 서어보들의 동작 속도가 설정되며, 작동부품(10)내에 적당한 기능 발생기를 제공할 수도 있고 혹은 메모리 프로그램식 제어장치(14)에 적당한 스테어케이스 기능을 제공할 수도 있다. 그리고 상기 스테어케이스 신호들은 서어보용 제어신호들로써 제공된다.The operating speed of one or more servos is set and may provide a suitable function generator in the actuating part 10 or provide a suitable staircase function in the memory programmable controller 14. The staircase signals are provided as servo control signals.

이러한 위치들에 도달했을때 일련의 실동작이 휴지시간에 의해 지연되도록 다른 위치들에서의 휴지시간이 타이머 혹은 타임기능을 가진 수단에 의해 설정될 수 있게 할수 있다.It is possible to allow the idle time at other positions to be set by means with a timer or a time function so that when a series of real operations are delayed by the idle time when these positions are reached.

Claims (11)

적어도 한개의 서어보에 의해 기계적으로 이동되고 그 위치가 적어도 한개의센서에 의해 검출되는 수단의 메모리 프로그램식 제어를 위한 방법에 있어서 메모리 프로그램식 제어장치내의 기억 코맨드에 응답해서 상기 위치들을 기억하는 단계와, 상기 메모리 프로그램식 제어장치의 제어하에서 적어도 한개의 서어보가 상기 이동수단을 기억된 상기 위치내로 자동적으로 차례로 이동시키는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 이동수단의 메모리 프로그램식 제어방법.A method for memory programmable control of a means mechanically moved by at least one servo and whose position is detected by at least one sensor, the method comprising the steps of: storing the positions in response to a storage command in the memory programmable controller; And, under the control of the memory programmable control device, at least one servo automatically moves the moving means into the stored position one by one. 제 1 항에 있어서, 상기 이동수단이 상기 위치내로 자동적으로 이동되는 동안, 요구된 값으로서 기억된 위치값과 상기 참값으로서의 센서들의 임시 신호들이 비교되고, 그 비교결과가 같을때 요구된 다음값이 후속단계에 공급되는 것을 특징으로 하는 방법.The temporary value of the sensors as the true value and the position value memorized as the requested value are compared while the moving means is automatically moved into the position, and the next value required when the comparison result is the same. Characterized in that it is fed to a subsequent step. 제 2 항에 있어서, 이동수단이 요구된 값과 일치하는 위치들로 이동되는 이동속도는 조절될 수 있다는 것을 특징으로 하는 방법.3. A method according to claim 2, characterized in that the speed of movement of the means of movement to the positions corresponding to the required values can be adjusted. 제 2 항에 있어서, 요구된 값과 일치하는 상기 위치에서의 상기 이동수단의 휴지시간은 조절될 수 있다는 것을 특징으로 하는 방법.3. A method according to claim 2, characterized in that the dwell time of the vehicle at the position that matches the required value can be adjusted. 제 1 항에 있어서, 메모리 작동 스위치를 사용해서 요구된 위치를 기억시킬 수 있다는 것을 특징으로 하는 방법.The method of claim 1, wherein the required position can be stored using a memory operation switch. 제 1 항에 있어서, 기억된 위치에서의 이동수단의 자동운동은 시퀴엔스 실행 스위치에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는 방법.2. A method according to claim 1, wherein the automatic movement of the means of movement in the memorized position is controlled by a sequins execution switch. 이동수단을 이동시키기 위한 서어보, 메모리를 가진 이동수단의 위치들을 검출하기 위한 센서수단, 메모리 프로그램식 제어장치, 상기 메모리의 참값 입력단자를 통해 위치에 관한 데이타 항목으로써 상기 메모리에 기입될 상기 센서 수단의 신호를 생성하기 위한 스위치 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 이동수단의 메모리 프로그램식 제어를 위한 장치.A servo for moving the vehicle, sensor means for detecting the positions of the vehicle with memory, a memory programmable controller, the sensor to be written into the memory as a data item about the position via the true value input terminal of the memory And a switch means for generating a signal of the means. 제 7 항에 있어서, 상기 서어보 수단에 결합된 작동부품과 상기 서어보 수단의 제어하에서 상기 이동수단의 소자들을 구비하는 것을 특징으로 하는 장치.8. An apparatus according to claim 7, comprising an actuating component coupled to said servo means and elements of said moving means under control of said servo means. 제 8 항에 있어서, 상기 메모리 프로그램식 제어장치의 상기 출력수단은 상기 이동수단의 개별운동을 제어하기 위해, 상기 작동부품에 접속되는 것을 특징으로 하는 장치.9. An apparatus according to claim 8, wherein said output means of said memory programmable control device is connected to said actuating part for controlling the individual movement of said moving means. 제 7 항에 있어서, 상기 메모리는 그 동작 전압을 공급할 수 있는 전지를 지닌 RAM인 것을 특징으로 하는 장치.8. The apparatus of claim 7, wherein the memory is a RAM having a battery capable of supplying its operating voltage. 제 7 항에 있어서, 상기 메모리는 EPROM인 것을 특징으로 하는 장치.8. The apparatus of claim 7, wherein the memory is an EPROM.
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