KR20240021692A

KR20240021692A - Work vehicle

Info

Publication number: KR20240021692A
Application number: KR1020230086422A
Authority: KR
Inventors: 잇세이 이케다; 마나부 타카하시; 카즈유키 후지모토; 슈헤이 카와카미; 코우키 미야케; 슈헤이 토비타; 유타 스스키; 히카루 오사노; 노부요시 야마다
Original assignee: 이세키노우키가부시키가이샤
Priority date: 2022-08-09
Filing date: 2023-07-04
Publication date: 2024-02-19
Also published as: TW202406450A

Abstract

[과제] 작업기의 장착이 불완전한 상태에서 자율 주행이 개시되는 경우에 비하여 시간이나 수고의 낭비를 삭감하는 것.
[해결 수단] 포장에 대하여 작업을 행하는 작업기가 접속 가능한 차체(4)와, 인위적 조작에 의한 수동 주행 모드와, 상기 포장의 기준 데이터에 의거해서 상기 차체(4)를 주행시키는 자동 주행 모드를 구비하고, 상기 작업기가 비접속인 경우에는 상기 자동 주행 모드를 금지하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.[Task] Reduce the waste of time and effort compared to when autonomous driving is started when the work machine is not fully installed.
[Solution] Equipped with a car body 4 that can be connected to a machine working on the pavement, a manual driving mode by artificial operation, and an automatic driving mode that runs the car body 4 based on reference data of the pavement. A work vehicle characterized in that the automatic driving mode is prohibited when the work machine is not connected.

Description

WORK VEHICLE

본 발명은 이앙기나 트랙터 등의 작업 차량에 관한 것이다.The present invention relates to work vehicles such as rice transplanters and tractors.

이앙기나 트랙터 등의 작업 차량에 있어서, 작업기로서 모종 식부 장치(20)나 제초 장치(40)가 선택적으로 접속 가능하고, 경량의 작업기가 접속된 상태에서의 최고 속도를 규제하기 위해서, 작업기가 장착되어 있지 않은 경우나 제초 장치(40)가 장착되어 있는 경우에는 엔진 회전수를 검출하여, 엔진 회전수가 허용값을 초과하면 경보를 발신하고, 모종 식부 장치(20)가 장착되어 있는 경우에는 엔진 회전수의 검출을 행하지 않는 기술이 알려져 있다(특허문헌 1).In work vehicles such as rice transplanters and tractors, the seedling planting device 20 and the weeding device 40 can be selectively connected as work machines, and the work machines are installed in order to regulate the maximum speed when the lightweight work machine is connected. When not installed or when the weeding device 40 is installed, the engine speed is detected, and when the engine speed exceeds the allowable value, an alarm is issued. When the seedling planting device 20 is installed, the engine speed is detected. A technology that does not detect numbers is known (Patent Document 1).

일본 특허공개 2008-79515호 공보Japanese Patent Publication No. 2008-79515

특허문헌 1에 기재된 기술과 같이 작업기를 착탈, 교환 가능한 작업 차량에서는, 작업기와 차량 본체를 접속하는 커넥터의 접속 망각이나 완전히 접속되어 있지 않거나 하여 작업기의 접속이 불완전한 상태이거나, 작업기가 분리된 상태에서 실수로 주행되는 경우가 있다.In a work vehicle in which the work machine is detachable and exchangeable, such as the technology described in Patent Document 1, the connection between the work machine and the vehicle body is incomplete due to the connector connecting the work machine and the vehicle body being forgotten or not completely connected, or the work machine is disconnected. There are cases where it is driven by mistake.

작업기의 접속이 불완전 또는 분리된 상태에서 자율 주행(자동 주행, 무인 주행)을 행하면, 작업이 정상적으로 행하여지지 않거나, 작업기가 파손되거나 할 우려가 있다. 특히, 자율 주행을 행하는 기술에서는, 자율 주행 경로를 작성하기 전에, 포장의 외주를 따라 작업 차량을 주행시켜서, 자율 주행 시의 기준이 되는 포장의 범위를 취득하는 동작(기준 데이터 취득 모드, 티칭 모드)이 일반적으로 행하여지지만, 작업기의 접속이 불완전한 상태에서 티칭 모드가 실행된 후에 작업기의 접속 불완전이 판명되어도, 작업기의 접속 불완전 해소 후에 다시 티칭 모드를 실행하게 되어, 시간이나 수고가 낭비되어 버리는 문제가 있다.If autonomous driving (autonomous driving, unmanned driving) is performed while the work machine is incompletely connected or disconnected, there is a risk that work may not be performed normally or the work machine may be damaged. In particular, in technology for autonomous driving, before creating an autonomous driving route, a work vehicle is driven along the outer circumference of the pavement to obtain the range of the pavement that serves as a standard for autonomous driving (reference data acquisition mode, teaching mode). ) is generally performed, but even if the connection of the work machine is found to be incomplete after the teaching mode is executed while the connection of the work machine is incomplete, the teaching mode is executed again after the incomplete connection of the work machine is resolved, resulting in a waste of time and effort. There is.

본 발명은, 작업기의 접속이 불완전한 상태에서 자율 주행이 개시되는 경우에 비해, 시간이나 수고의 낭비를 삭감하는 것을 기술적 과제로 한다.The technical problem of the present invention is to reduce waste of time and effort compared to the case where autonomous driving is started while the connection to the work machine is incomplete.

본 발명의 상기 과제는 다음의 해결 수단에 의해 해결된다.The above problem of the present invention is solved by the following solution.

청구항 1에 기재된 발명은, 포장에 대하여 작업을 행하는 작업기가 접속 가능한 차체(4)과, 인위적 조작에 의한 수동 주행 모드와, 상기 포장의 기준 데이터에 의거해서 상기 차체(4)를 주행시키는 자동 주행 모드를 구비하고, 상기 작업기가 비접속인 경우에는, 상기 자동 주행 모드를 금지하는 것을 특징으로 하는 작업 차량이다.The invention described in claim 1 includes a car body 4 that can be connected to a work machine that works on pavement, a manual driving mode using artificial operation, and automatic driving that causes the car body 4 to run based on reference data of the pavement. A work vehicle having a mode, wherein the automatic driving mode is prohibited when the work machine is not connected.

청구항 2에 기재된 발명은, 상기 작업기로서, 포장의 풀을 제거하는 제초기(160)와, 포장 내의 물의 유로를 형성하는 구절기(170)와, 약제의 살포를 행하는 관리기(180) 중 어느 하나가 접속 가능한 상기 차체(4)이며, 상기 제초기(160)와 상기 구절기(170) 및 상기 관리기(180) 중 어느 하나가 접속된 경우에는, 상기 자동 주행 모드로의 이행을 규제하는 상기 제어 수단(300)을 구비한 것을 특징으로 하는 청구항 1에 기재된 작업 차량이다.In the invention described in claim 2, the working machine includes any one of a weeder 160 that removes weeds in the field, a weeding machine 170 that forms a water flow path in the field, and a management machine 180 that sprays a chemical. The vehicle body 4 is connectable, and when any one of the weeder 160, the control device 170, and the manager 180 is connected, the control means for regulating transition to the automatic driving mode ( 300) is a work vehicle described in claim 1.

청구항 3에 기재된 발명은, 접속되어 있는 작업기에 관한 항목과, 상기 항목의 설정값이 표시되는 모니터를 구비하고, 식부 장치 이외를 상기 차체(4)에 접속하면, 식부 장치에 관한 항목은 표시되지만, 상기 항목의 적어도 일부의 설정값은 표시되지 않는 것을 특징으로 하는 청구항 2에 기재된 작업 차량이다.The invention described in claim 3 is provided with a monitor on which items related to a connected work machine and setting values of the items are displayed, and when a device other than the planting device is connected to the vehicle body 4, the items related to the planting device are displayed. , The work vehicle according to claim 2, wherein the setting values of at least some of the above items are not displayed.

청구항 4에 기재된 발명은, 접속되어 있는 작업기에 관한 항목과, 상기 항목의 설정값이 표시되는 모니터를 구비하고, 작업기로서 매트 형상의 모종으로부터 모종을 포장에 식부하는 식부 장치(10)가 있고, 상기 식부 장치(10) 대신에 직파 장치(150)를 상기 차체(4)에 접속하면, 식부 깊이의 설정값은 표시되고, 매트 형상의 모종에 관한 설정값은 표시되지 않는 것을 특징으로 하는 청구항 2에 기재된 작업 차량이다.The invention described in claim 4 is provided with items related to connected work machines and a monitor on which setting values of the items are displayed, and as a work machine there is a planting device 10 for planting seedlings from mat-shaped seedlings into a field, Claim 2, wherein when a direct seeding device (150) is connected to the vehicle body (4) instead of the planting device (10), the set value for the planting depth is displayed, and the set value for mat-shaped seedlings is not displayed. It is a work vehicle described in .

청구항 5에 기재된 발명은, 상기 포장의 기준 데이터를 취득하는 기준 데이터 취득 모드를 구비하고, 상기 작업기가 비접속인 경우에는, 상기 기준 데이터 취득 모드를 금지하는 것을 특징으로 하는 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 작업 차량이다.The invention described in claim 5 includes a standard data acquisition mode for acquiring standard data of the packaging, and prohibits the standard data acquisition mode when the work machine is not connected. It is a work vehicle described in one paragraph.

청구항 6에 기재된 발명은, 상기 차체(4)의 주행을 원격 조작 가능한 원격 조작구(102)로부터의 입력에 의거해서 상기 차체(4)를 주행시키는 원격 조작 모드를 구비하고, 상기 작업기가 비접속인 경우에는, 상기 원격 조작 모드를 금지하는 것을 특징으로 하는 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 작업 차량이다.The invention described in claim 6 includes a remote operation mode that causes the vehicle body 4 to run based on an input from a remote operation tool 102 capable of remotely controlling the running of the vehicle body 4, and wherein the work machine is not connected. In this case, the work vehicle according to any one of claims 1 to 4 is characterized in that the remote operation mode is prohibited.

청구항 1 기재의 발명에 의하면, 작업기가 미접속인 경우에 자동 주행 모드 금지함으로써, 작업기의 접속이 불완전한 상태에서 자율 주행이 개시되는 경우에 비하여, 시간이나 수고의 낭비를 삭감할 수 있다.According to the invention described in claim 1, by prohibiting the automatic driving mode when the work machine is not connected, waste of time and effort can be reduced compared to the case where autonomous driving is started while the work machine is incompletely connected.

청구항 2 기재의 발명에 의하면, 청구항 1 기재의 발명의 효과에 추가해서, 제초기와 구절기 및 관리기 중 어느 하나가 접속된 경우에는, 자동 주행 모드로의 이행을 규제하는 제어 수단을 구비한 것에 의해 자율 주행하는 것을 규제할 수 있다.According to the invention described in claim 2, in addition to the effect of the invention described in claim 1, a control means is provided to regulate transition to the automatic driving mode when any one of the weeder, the cutting machine, and the management machine is connected. Autonomous driving can be regulated.

청구항 3 기재의 발명에 의하면, 청구항 2 기재의 발명의 효과에 추가해서, 사용 편리성을 향상시키는 것이 가능하다.According to the invention described in claim 3, in addition to the effect of the invention described in claim 2, it is possible to improve convenience of use.

청구항 4 기재의 발명에 의하면, 청구항 2 기재의 발명의 효과에 추가해서, 사용 편리성을 향상시키는 것이 가능하다.According to the invention described in claim 4, in addition to the effect of the invention described in claim 2, it is possible to improve convenience of use.

청구항 5 기재의 발명에 의하면, 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 발명의 효과에 추가해서, 작업기가 비접속인 경우에는, 기준 데이터 취득 모드를 금지함으로써, 자율 주행하는 것을 규제할 수 있다.According to the invention described in claim 5, in addition to the effect of the invention described in any one of claims 1 to 4, autonomous driving can be regulated by prohibiting the reference data acquisition mode when the work machine is not connected.

청구항 6 기재의 발명에 의하면, 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 발명의 효과에 추가해서, 작업기가 비접속인 경우에는 상기 원격 조작 모드를 금지함으로써, 작업이 정상적으로 행하여지지 않는 것을 방지한다.According to the invention described in claim 6, in addition to the effect of the invention described in any one of claims 1 to 4, the remote operation mode is prohibited when the work machine is not connected, thereby preventing work from being performed normally.

도 1은 실시형태의 모종 이식기의 측면도이다.
도 2는 모종 이식기의 정면도이다.
도 3은 모종 이식기의 평면도이다.
도 4는 실시형태의 제어부의 기능 블록도이다.
도 5는 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 좌측면도이다.
도 6은 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 모니터의 설명도(제 1)이다.
도 7은 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 모니터의 설명도(제 2)이다.
도 8은 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 모니터의 설명도(제 3)이다.
도 9는 본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 모니터의 설명도(제 4)이다.1 is a side view of a seedling transplanter of an embodiment.
Figure 2 is a front view of the seedling transplanter.
Figure 3 is a top view of a seedling transplanter.
Figure 4 is a functional block diagram of the control unit of the embodiment.
Figure 5 is a left side view of the rice transplanter of the embodiment in the present invention.
Fig. 6 is an explanatory diagram (first) of the monitor of the rice transplanter of the embodiment in the present invention.
Fig. 7 is an explanatory diagram (second) of the monitor of the rice transplanter of the embodiment in the present invention.
Fig. 8 is an explanatory diagram (third) of the monitor of the rice transplanter of the embodiment in the present invention.
Fig. 9 is an explanatory diagram (fourth) of the monitor of the rice transplanter of the embodiment in the present invention.

실시형태에서는, 작업기로서, 매트 모종으로부터 식부 클로에 의해 모종을 포장에 식부하는 식부 장치의 일례로서의 모종 식부부(10)이지만, 이것에 한정되지 않는다. 리프트 링크 기구(11)에 착탈 가능한 작업기로서는, 예를 들면 종자를 포장에 뿌리는 직파 장치나, 포장의 풀을 제거하는 제초기, 포장 내의 물의 유로를 형성하는 구절기, 약제의 살포를 행하는 관리기 등 종래 공지인 다양한 작업기가 사용 가능하다.In the embodiment, the seedling planting unit 10 is an example of a planting device that plants seedlings from mat seedlings into a field using a planting claw as a work machine, but is not limited to this. Working machines that can be attached and detached from the lift link mechanism 11 include, for example, a direct seeding device for sowing seeds in the field, a weeder for removing weeds in the field, a cutting device for forming a water flow path in the field, a management device for spraying chemicals, etc. A variety of conventionally known working machines can be used.

실시형태의 모종 이식기(1)는, 무선 통신 회선(101)을 통하여, 원격 조작구의 일례로서의 태블릿 단말(102)과의 간에서 정보의 송수신이 가능하다. 태블릿 단말(102)은 표시부의 일례이며 입력부의 일례로서의 터치 패널(102a)과, 전원 버튼 등 복수의 입력 버튼(102b) 등을 갖는다. 상기 태블릿 단말(102)에 작업자가 입력 조작함으로써, 모종 이식기(1)를 원격 조작하는 것이 가능하다. 따라서, 작업자가 모종 이식기(1)로부터 떨어진 위치(예를 들면, 포장의 외측)로부터 원격 조작하는 것도 가능하고, 작업자가 운전석(28)에 앉은 상태에서 스티어링 핸들(32) 등을 조작하지 않고 태블릿 단말(102)을 조작해서 모종 이식기(1)의 주행이나 식부 작업의 조작을 하는 것도 가능하다.The seedling transplanter 1 of the embodiment is capable of transmitting and receiving information to and from a tablet terminal 102, which is an example of a remote operation tool, via a wireless communication line 101. The tablet terminal 102 is an example of a display unit and has a touch panel 102a as an example of an input unit, and a plurality of input buttons 102b such as a power button. It is possible to remotely operate the seedling transplanter 1 by an operator inputting an operation to the tablet terminal 102. Therefore, it is also possible for the operator to remotely operate the seedling transplanter 1 from a position away from the seedling transplanter 1 (for example, outside the package), and it is possible to use the tablet without operating the steering handle 32 etc. while the operator is sitting on the driver's seat 28. It is also possible to operate the terminal 102 to operate the seedling transplanter 1 or the planting operation.

(제어부의 설명)(Explanation of control unit)

도 4는 실시형태의 제어부의 기능 블록도이다.Figure 4 is a functional block diagram of the control unit of the embodiment.

(모종 이식기의 제어부의 설명)(Explanation of the control part of the seedling transplanter)

실시형태의 모종 이식기(1)는 각 기능을 제어하는 제어 수단의 일례로서의 제어부(300)를 갖는다. 제어부(300)는 외부와의 신호의 입출력 등을 행하는 입출력 인터페이스 I/O를 갖는다. 또한, 제어부(300)는 필요한 처리를 행하기 위한 프로그램 및 정보 등이 기억된 ROM: 리드 온리 메모리를 갖는다. 또한, 제어부(300)는 필요한 데이터를 일시적으로 기억하기 위한 RAM: 랜덤 엑세스 메모리를 갖는다. 또한, 제어부(300)는 ROM 등에 기억된 프로그램에 따른 처리를 행하는 CPU: 중앙 연산 처리 장치를 갖는다. 따라서, 실시형태의 제어부(300)는 소형의 정보 처리 장치, 이른바 마이크로컴퓨터에 의해 구성되어 있다. 따라서, 제어부(300)는 ROM 등에 기억된 프로그램을 실행함으로써 다양한 기능을 실현할 수 있다.The seedling transplanter 1 of the embodiment has a control unit 300 as an example of control means for controlling each function. The control unit 300 has an input/output interface I/O for inputting/outputting external signals. Additionally, the control unit 300 has a read-only memory (ROM) in which programs and information for performing necessary processing are stored. Additionally, the control unit 300 has a random access memory (RAM) for temporarily storing necessary data. Additionally, the control unit 300 has a central processing unit (CPU) that performs processing according to programs stored in ROM or the like. Accordingly, the control unit 300 of the embodiment is configured by a small information processing device, so-called microcomputer. Accordingly, the control unit 300 can implement various functions by executing programs stored in ROM or the like.

제어부(300)에는 스티어링 보드(31)의 각종 버튼이나 손잡이, 조작 기구(33), 꺾임각 센서(SN1), 우후륜 회전 센서(SN2a), 좌후륜 회전 센서(SN2b), 작업기 접속 센서(SN3), 잔량 센서(SN4), 이상 검출 센서(SN5), GNSS, 디퍼렌셜 기어 스위치(SW1), 기타 도시하지 않은 각종 센서(예를 들면 제초제 호퍼(62) 내의 잔량 센서) 등의 신호 입력 요소로부터의 신호가 입력된다.The control unit 300 includes various buttons and handles on the steering board 31, an operating mechanism 33, a bending angle sensor (SN1), a right rear wheel rotation sensor (SN2a), a left rear wheel rotation sensor (SN2b), and a work machine connection sensor (SN3). ), remaining amount sensor (SN4), abnormality detection sensor (SN5), GNSS, differential gear switch (SW1), and various other sensors not shown (for example, remaining amount sensor in herbicide hopper 62). A signal is input.

꺾임각 센서(SN1)는 스티어링 핸들(32)의 조작량(꺾임각)을 검출한다.The bending angle sensor SN1 detects the manipulation amount (bending angle) of the steering handle 32.

우후륜 회전 센서(SN2a)는 우후륜의 회전수를 검출한다.The right rear wheel rotation sensor SN2a detects the rotation speed of the right rear wheel.

좌후륜 회전 센서(SN2b)는 좌후륜의 회전수를 검출한다.The left rear wheel rotation sensor (SN2b) detects the rotation speed of the left rear wheel.

작업기 접속 센서(SN3)는 작업기(모종 식부부(10) 등)의 접속, 착탈을 검출한다.The work machine connection sensor SN3 detects connection and detachment of the work machine (seedling planting unit 10, etc.).

잔량 센서(SN4)는 작업기가 직파 장치(150)인 경우에 직파 장치(150)로부터 뿌려지는 종자의 잔량을 검출한다. 실시형태의 잔량 센서(SN4)는 직파 장치(150)의 호퍼 내의 중량을 검출해서 종자의 잔량을 검출한다.The remaining amount sensor SN4 detects the remaining amount of seeds sown from the direct seeding device 150 when the work machine is the direct seeding device 150. The remaining amount sensor SN4 of the embodiment detects the remaining amount of seeds by detecting the weight in the hopper of the direct seeding device 150.

이상 검출 센서(SN5)는 작업기가 직파 장치(150)인 경우에 직파 장치(150)의 이상을 검출한다. 실시형태의 이상 검출 센서(SN5)는 직파 장치(150)로부터 종자를 송출하는 부재(조출롤(151))의 하류측에 배치되어 있고, 조출롤(151)로부터 송출되어 통과하는 종자의 양을 검출한다.The abnormality detection sensor SN5 detects an abnormality of the direct seeding device 150 when the work machine is the direct seeding device 150. The abnormality detection sensor SN5 of the embodiment is disposed on the downstream side of the member (feeding roll 151) that sends out seeds from the direct seeding device 150, and measures the amount of seeds sent out from the feeding roll 151 and passing through. detect.

GNSS(Global Navigation Satellite System: 전구 측위 위성 시스템)는 차체(4)의 현재 위치를 취득한다.GNSS (Global Navigation Satellite System) acquires the current location of the vehicle body 4.

디퍼렌셜 기어 스위치(SW1)는 모종 이식기(1)의 디퍼렌셜(작동 장치)로 선회 시의 내외륜차를 자동적으로 두는 디퍼렌셜 록을 행할지 여부를 입력하기 위한 스위치이다. The differential gear switch SW1 is a switch for inputting whether or not to perform a differential lock that automatically locks the inner and outer wheel vehicles when turning with the differential (operating device) of the seedling transplanter 1.

또한, 제어부(300)에는 태블릿 단말(102)로부터 송신된 정보가 입력된다.Additionally, information transmitted from the tablet terminal 102 is input to the control unit 300.

제어부(300)는 피제어 요소의 일례로서의 리프트 실린더나 식부 클러치 등으로 제어 신호를 송신하여, 작업기(모종 식부부(10))의 승강이나, 작업기(모종 식부부(10))의 작동/정지를 제어 가능하다.The control unit 300 transmits a control signal to a lift cylinder or a planting clutch, which are examples of controlled elements, to raise/lower the work machine (seedling planting unit 10) or to operate/stop the work machine (seedling planting unit 10). can be controlled.

또한, 제어부(300)는 작업기로서 모종 식부부(10)가 장착되어 있는 경우에는, 전동의 제초제 살포 장치(61)의 조출 부재(63)나, 전동의 살충제 살포 장치(66)의 살충제 조출 부재(69)나 이동용 모터(70)로 제어 신호를 송신해서 제어한다.In addition, when the control unit 300 is equipped with the seedling planting unit 10 as a work machine, the feeding member 63 of the electric herbicide spraying device 61 or the pesticide feeding member of the electric insecticide spraying device 66 It is controlled by transmitting a control signal to (69) or the moving motor (70).

또한, 제어부(300)는 작업기로서 직파 장치(150)가 장착되어 있는 경우에는, 직파 장치(150)의 조출롤(151)(조출 부재(63)와 마찬가지의 구성)이나, 조출롤(151)의 온오프를 스위칭하는 클러치(152)로 제어 신호를 송신해서 제어한다.In addition, when the control unit 300 is equipped with the direct seeding device 150 as a work machine, the feeding roll 151 (same configuration as the feeding member 63) of the direct seeding device 150 or the feeding roll 151 It is controlled by transmitting a control signal to the clutch 152, which switches on and off.

또한, 제어부(300)는 표시부의 일례로서의 스티어링 보드(31)의 모니터(31a)로 제어 신호를 출력한다.Additionally, the control unit 300 outputs a control signal to the monitor 31a of the steering board 31, which is an example of the display unit.

또한, 제어부(300)는 태블릿 단말(102)을 향해서 정보를 출력한다.Additionally, the control unit 300 outputs information to the tablet terminal 102.

실시형태의 제어부(300)는 이하의 기능 수단(프로그램 모듈)을 갖는다. 작업기 판별 수단(301)은, 작업기 접속 센서(SN3)를 통해서, 접속되어 있는 작업기의 종류(모종 식부부(10), 직파 장치(150), 제초기(160), 구절기(170), 관리기(180) 등)를 판별한다.The control unit 300 of the embodiment has the following functional means (program modules). The work machine discriminating means 301 determines the type of work machine connected (seedling planting unit 10, direct seeding device 150, weeder 160, cutting machine 170, management machine ( 180), etc.).

티칭 모드 제어 수단(302)은, 포장의 외주의 기준이 되는 개소(실시형태에서는 포장의 외측 가장자리)를 따라 차체(4)를 주행시켜서 기준 데이터(티칭 데이터, 교사 데이터)를 취득하는 기준 데이터 취득 모드의 일례로서의 티칭 모드를 실행시킨다.The teaching mode control means 302 acquires reference data (teaching data, teaching data) by running the vehicle body 4 along a reference point on the outer circumference of the pavement (in the embodiment, the outer edge of the pavement). The teaching mode as an example of the mode is executed.

실시형태의 티칭 모드 제어 수단(302)은, 스티어링 보드(31) 또는 태블릿 단말(102)로부터의 입력으로 티칭 모드의 개시의 입력이 된 후에, 스티어링 핸들(32) 등을 작업자가 수동 조작 또는 태블릿 단말(102)로 원격 조작해서 모종 이식기(1)를 주행시키고, 스티어링 보드(31) 등으로 티칭 모드의 종료의 입력이 될 때까지의 주행 궤적, 즉 주행 경로를 따른 GNSS의 위치 정보의 시간적인 이력 데이터를 기준 데이터로서 취득한다.The teaching mode control means 302 of the embodiment allows the operator to manually operate the steering handle 32 or the like using a tablet after inputting the start of the teaching mode through an input from the steering board 31 or the tablet terminal 102. The seedling transplanter 1 is driven by remote operation using the terminal 102, and the driving trajectory until the end of the teaching mode is inputted through the steering board 31, etc., i.e., the time of the GNSS position information along the driving path. Historical data is acquired as reference data.

자동 주행 모드 제어 수단(303)은 기준 데이터에 의거해서 차체(4)를 자동적으로 주행시킨다. 실시형태의 자동 주행 모드 제어 수단(303)은 티칭 모드에서 얻어진 기준 데이터로부터 차체(4)의 주행 경로를 자동적으로 산출하고, 스티어링 보드(31) 또는 태블릿 단말(102)로부터의 입력에 의해 자동 주행 모드의 개시의 입력이 된 후에, 차체(4)의 주행이나 작업기(모종 식부부(10) 등)의 동작을 제어하여, 주행 경로를 따라 차체(4)를 주행시키면서 작업기로 작업시킨다.The automatic driving mode control means 303 automatically drives the vehicle body 4 based on reference data. The automatic driving mode control means 303 of the embodiment automatically calculates the driving path of the vehicle body 4 from reference data obtained in the teaching mode, and automatically drives the vehicle by input from the steering board 31 or the tablet terminal 102. After the start of the mode is input, the travel of the vehicle body 4 and the operation of the work machine (seedling planting unit 10, etc.) are controlled, and the work machine is made to work while the vehicle body 4 is driven along the travel path.

원격 조작 모드 제어 수단(304)은 태블릿 단말(102)로부터의 입력에 의거해서 차체(4)를 제어하여, 차체(4)를 주행시킨다. 실시형태의 원격 조작 모드 제어 수단(304)은 스티어링 보드(31) 또는 태블릿 단말(102)로부터의 입력에 의해 원격 조작 모드의 입력이 된 경우에, 태블릿 단말(102)로부터의 입력에 따라서 차체(4)의 주행이나 작업기의 동작을 제어한다.The remote operation mode control means 304 controls the vehicle body 4 based on input from the tablet terminal 102 and causes the vehicle body 4 to run. The remote operation mode control means 304 of the embodiment is configured to operate the vehicle body ( 4) Controls the running of the machine or the operation of the work machine.

수동 조작 모드 제어 수단(305)은 스티어링 핸들(32)의 조작에 의거해서 차체(4)를 주행시킨다. 실시형태의 수동 조작 모드 제어 수단(305)은 스티어링 보드(31) 또는 태블릿 단말(102)로부터의 입력에 의해 수동 조작 모드의 개시의 입력이 된 경우에, 스티어링 핸들(32)이나 액셀 페달, 브레이크 페달 등의 주행 조작구의 조작에 따라서 차체(4)의 주행을 제어함과 아울러, 스티어링 보드의 각종 버튼 등의 입력에 따라서 작업기의 동작을 제어한다.The manual operation mode control means 305 causes the vehicle body 4 to travel based on the operation of the steering handle 32. The manual operation mode control means 305 of the embodiment operates the steering wheel 32, accelerator pedal, and brake when an input from the steering board 31 or the tablet terminal 102 is input to start the manual operation mode. The running of the vehicle body 4 is controlled according to the operation of travel operation tools such as pedals, and the operation of the work machine is controlled according to inputs such as various buttons on the steering board.

또한, 실시형태의 모종 이식기(1)에서는, 모종 이식기(1)의 전원 투입 시(기동 시, 초기 상태, 디폴트 상태)에는 수동 조작 모드가 되도록 설정되어 있지만, 설계나 사양 등에 따라서 변경 가능하다.In addition, in the seedling transplanter 1 of the embodiment, the manual operation mode is set when the seedling transplanter 1 is turned on (at startup, initial state, default state), but this can be changed depending on the design, specifications, etc.

모드 이행 수단(306)은 스티어링 보드(31) 또는 태블릿 단말(102)로부터의 입력에 따라서, 티칭 모드나 자동 주행 모드, 원격 조작 모드, 수동 조작 모드의 스위칭을 행한다. 실시형태의 모드 이행 수단(306)은, 작업기 접속 센서(SN3)의 검출 결과에 의거하여, 작업기가 분리되어 있는 경우에는 티칭 모드와 자동 주행 모드와 원격 조작 모드로의 이행을 규제한다. 즉, 작업기가 분리되어 있는 경우에는 수동 조작 모드에서의 제어나, 차체(4)의 정지밖에 할 수 없도록 모드의 이행이 규제된다(티칭 모드 등으로 이행할 수 없다).The mode transition means 306 switches between teaching mode, automatic driving mode, remote operation mode, and manual operation mode in response to input from the steering board 31 or tablet terminal 102. The mode transition means 306 of the embodiment regulates transition to the teaching mode, automatic travel mode, and remote operation mode when the work machine is disconnected, based on the detection result of the work machine connection sensor SN3. That is, when the work machine is separated, mode transition is regulated so that only control in the manual operation mode or stopping of the vehicle body 4 can be performed (transition to teaching mode, etc. is not possible).

또한, 실시형태의 모드 이행 수단(306)은 작업기 판별 수단(301)의 판별 결과로부터, 장착되어 있는 작업기가 제초기(160), 구절기(170), 관리기(180) 중 어느 하나인 경우에는, 티칭 모드와 자동 주행 모드와 원격 조작 모드로의 이행을 규제한다. 즉, 실시형태에서는, 장착되어 있는 작업기가 모종 식부부(10) 또는 직파 장치(150)인 경우에만 티칭 모드와 자동 주행 모드와 원격 조작 모드를 실행 가능하고, 모종 식부부(10) 및 직파 장치(150) 이외의 작업기가 장착되어 있는 경우에는 티칭 모드 등으로 이행할 수 없도록 구성되어 있다.In addition, the mode transition means 306 of the embodiment determines from the determination result of the work machine determination means 301 that, when the installed work machine is one of the weeder 160, the cutting machine 170, and the management machine 180, Regulates the transition to teaching mode, automatic driving mode, and remote operation mode. That is, in the embodiment, the teaching mode, automatic driving mode, and remote operation mode can be executed only when the installed work machine is the seedling planting unit 10 or the direct seeding device 150, and the seedling planting unit 10 and the direct seeding device 150 If a work machine other than (150) is installed, it is configured so that it cannot transition to teaching mode, etc.

또한, 실시형태의 모드 이행 수단(306)은 모종 식부부(10) 또는 직파 장치(150)가 장착된 상태에서 티칭 모드, 자동 주행 모드, 원격 조작 모드 중 어느 하나가 실행 중에, 작업기 접속 센서(SN3)의 검출 결과로부터 작업기가 분리되었다고 판별된 경우에는 티칭 모드 등을 강제적으로 종료하고, 수동 주행 모드로 강제적으로 이행시킨다.In addition, the mode transition means 306 of the embodiment is a work machine connection sensor ( If it is determined from the detection result of SN3) that the work machine has been separated, the teaching mode, etc. is forcibly terminated and the manual drive mode is forcibly entered.

상기 구성을 구비한 실시형태의 모종 이식기(1)에서는, 작업기가 부착되어 있지 않은 경우에, 티칭 모드나 자동 주행 모드, 원격 조작 모드로의 이행이 규제된다. 작업기가 부착되어 있지 않다는 것은, 차체(4)의 제어부(300)가 작업기를 인식하고 있지 않은 상태이며, 작업기의 장착이 불완전 또는 분리된 상태이다. 이 상태에서 자동 주행 모드나 원격 조작 모드가 실행되면, 작업이 정상적으로 행하여지지 않거나, 작업기가 파손되거나 할 우려가 있다. 또한, 자동 주행 모드의 전제가 되는 티칭 모드를 실행해도, 티칭 모드 후에 작업기의 장착 불완전이 판명되어도, 작업기의 장착 불완전의 해소 후에 다시 티칭 모드를 실행하게 되어, 시간이나 수고가 낭비가 된다. 이들에 대하여, 실시형태에서는, 작업기가 부착되어 있지 않은 경우에, 티칭 모드나 자동 주행 모드, 원격 조작 모드로의 이행이 규제되고 있어, 작업기의 장착이 불완전한 상태에서 자율 주행이 개시되는 경우에 비하여, 작업이 행하여지지 않았거나, 작업기가 파손되거나, 시간이나 수고의 낭비가 삭감된다.In the seedling transplanter 1 of the embodiment having the above configuration, when the work machine is not attached, transition to the teaching mode, automatic travel mode, or remote operation mode is regulated. The fact that the work machine is not attached means that the control unit 300 of the vehicle body 4 does not recognize the work machine, and the work machine is incompletely mounted or separated. If the automatic driving mode or remote operation mode is executed in this state, there is a risk that work may not be performed normally or the work machine may be damaged. In addition, even if the teaching mode, which is the premise of the automatic driving mode, is executed, even if the installation of the work machine is found to be incomplete after the teaching mode, the teaching mode must be executed again after the installation imperfection of the work machine is resolved, resulting in a waste of time and effort. In contrast to these, in the embodiment, when the work machine is not attached, the transition to the teaching mode, automatic driving mode, or remote operation mode is regulated, compared to the case where autonomous driving is started with the work machine installed incompletely. , work is not performed, work equipment is damaged, or waste of time and effort is reduced.

또한, 실시형태에서는, 작업기가 모종 식부부(10) 또는 직파 장치(150) 이외인 경우에는, 자동 주행 모드 등으로 이행되지 않는다. 따라서, 모종 식부부(10) 또는 직파 장치(150)의 경우만 작업자가 탑승하지 않아도 좋은 자율 주행이나 원격 조작이 가능하게 되어 있다.In addition, in the embodiment, when the work machine is other than the seedling planting unit 10 or the direct seeding device 150, the operation does not transition to the automatic travel mode or the like. Therefore, only in the case of the seedling planting unit 10 or the direct seeding device 150, autonomous driving or remote operation is possible without an operator riding on it.

또한, 실시형태에서는, 자동 주행 모드 등으로 작업 중에 작업기가 분리된 경우에, 강제적으로 수동 주행 모드로 이행한다. 현실 문제로서, 작업 중에 작업기가 분리되었다고 인식되는 상황은, 작업기의 장착이 불완전하여 작업기가 도중에 빠져버린 상태나, 작업기와 차체(4)를 접속하는 케이블의 단선, 혹은 케이블을 연결하는 커넥터가 빠진다는 상황이 생각된다. 작업 중에 작업기가 분리되었다고 판별되는 상황인 채로 작업을 계속하면, 작업이 불완전해지거나, 사고가 발생할 우려가 있다. 따라서, 실시형태에서는, 이러한 경우에 강제적으로 수동 주행 모드로 이행시킴으로써, 그 이상의 자동 주행을 규제하여, 사고의 발생 등을 억제하고 있다.Additionally, in the embodiment, when the work machine is disconnected during work in the automatic travel mode or the like, the work is forcibly transferred to the manual travel mode. As a practical problem, a situation in which the work machine is recognized as being separated during work is a state in which the work machine has been disconnected midway due to incomplete installation of the work machine, a cable connecting the work machine and the car body 4 has been disconnected, or the connector connecting the cable has fallen out. I think of a situation like this. If work continues in a situation where it is determined that the work machine has been separated during work, work may be incomplete or an accident may occur. Therefore, in the embodiment, by forcibly switching to the manual driving mode in such cases, further automatic driving is regulated and the occurrence of accidents, etc. is suppressed.

본 발명에 있어서의 실시형태의 로봇 이앙기에 직파 유닛 등을 장착할 때의 모니터 표시에 대해서 설명한다.A monitor display when mounting a direct seeding unit or the like on the robot rice transplanter of the embodiment in the present invention will be described.

도 5의 차체(100) 및 리모트 컨트롤러(700)의 적어도 일방의 모니터(800)에서, 장착되어 있는 작업기에 관한 미리 정해진 필요한 항목이 표시됨과 아울러, 적어도 하나의 장착되어 있지 않은 작업기에 관한 미리 정해진 필요한 항목이 동시에 표시되는 경우, 적어도 하나의 장착되어 있지 않은 작업기에 관한 항목에 대해서는, 장착되어 있지 않은 것을 나타내는 표시 변형이 행하여진다.On at least one monitor 800 of the vehicle body 100 and the remote controller 700 in FIG. 5, predetermined necessary items related to the installed work machine are displayed, and also predetermined necessary items related to at least one non-mounted work machine are displayed. When necessary items are displayed at the same time, a display modification is performed for at least one item related to a work machine that is not mounted, indicating that it is not mounted.

로봇 이앙기에 있어서, 직파 유닛, 제초기 유닛, 또는 구절기 유닛과 같은 유닛이 장착되었을 때, 차체(100) 및 리모트 컨트롤러(700)에 각각 설치된 모니터(800)의 모니터 패널에 있어서, 이들 유닛과 관계가 없는 모종 매트 유닛을 위한 항목의 내용을 표시하지 않는 제어를 행하는 구성이 생각된다. 직파 유닛 등이 장착되면, 모종 매트 유닛의 항목인 모종 매트 횡이송 횟수의 항목 등에 대해서는 데이터 참조원이 없어지는 것을 고려하여, 모니터 표시가 프로그램 재기동 조작 등에 수반하여 갱신되어도, 유저의 오해를 초래하기 쉬운 표시는 행하여지지 않으므로, 사용성이 향상된다.In the robot rice transplanter, when units such as a direct seeding unit, a weeder unit, or a winding unit are mounted, in the monitor panel of the monitor 800 installed on the vehicle body 100 and the remote controller 700, the relationship with these units A configuration that performs control not to display the contents of items for seedling mat units without is conceivable. Considering that when a direct seeding unit, etc. is installed, there is no data reference source for items such as the number of seedling mat lateral transfers, which are items of the seedling mat unit, and even if the monitor display is updated with a program restart operation, etc., it may cause user misunderstanding. Since no easy display is performed, usability is improved.

표시 변형은 항목의 명칭을 표시함에도 불구하고, 항목의 내용을 표시하지 않는 것에 의해 행하여진다.Display modification is performed by not displaying the content of the item despite displaying the name of the item.

즉, 표시 변형은 체크 마크와 같은 기호의 부가 등을 이용함으로써 행하여져도 좋고, 표시 문자색 또는 표시 배경색의 변경 등을 이용함으로써 행하여져도 좋다.That is, display modification may be performed by adding symbols such as check marks, or by changing the display character color or display background color.

장착되어 있는 작업기는 작업기와의 유선 접속 또는 무선 접속을 이용함으로써, 차체(100)의 컨트롤러(600)에서 판별 가능하다.The mounted work machine can be identified from the controller 600 of the vehicle body 100 by using a wired connection or wireless connection with the work machine.

모종 매트 유닛과 같은 유닛을 이앙기 본체에 하니스 등으로 결합함으로써, 이앙기 전방측 또는 이앙기 후방측에 설치된 컨트롤러(600)에 의해 유닛의 종류를 식별하는 구성도 생각된다.A configuration in which the type of the unit is identified by the controller 600 installed on the front side or rear side of the rice transplanter by coupling a unit such as a seedling mat unit to the rice transplanter main body with a harness or the like is also considered.

적어도 하나의 장착되어 있지 않은 작업기는 모종 매트 유닛이다. 모종 매트 유닛에 관한 모종 매트 횡이송 횟수의 항목 및 모종 매트 사용 매수의 항목에 대하여는 표시 변형이 행하여진다.At least one unequipped implement is a seedling mat unit. Display modifications are made to the items of the number of times the seedling mat is laterally transferred and the number of sheets of the seedling mat used regarding the seedling mat unit.

본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 모니터(800)의 설명도(제 1)인 도 6에 나타내어져 있는 바와 같이, 모종 매트 횡이송 횟수의 항목 및 모종 매트 사용 매수의 항목에 대해서는 가로대 기호의 부가를 이용하는 것에 의한 표시 변형이 행하여지고 있다.As shown in Fig. 6, which is an explanatory diagram (first) of the monitor 800 of the rice transplanter of the embodiment in the present invention, the item of the number of times of horizontal transfer of the seedling mat and the item of the number of sheets of the seedling mat used are indicated by the symbol of the horizontal bar. Display modification is performed by using addition.

본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기 모니터(800)의 설명도(제 2)인 도 7에 나타내어져 있는 바와 같이, 모종 매트 횡이송 횟수의 항목 및 모종 매트 사용 매수의 항목에 대해서는 표시 명도의 변경을 이용하는 것에 의한 표시 변형이 행하여지고 있다.As shown in Fig. 7, which is an explanatory diagram (second) of the rice transplanter monitor 800 of the embodiment in the present invention, the display brightness can be changed for the item of the number of times of horizontal transfer of the seedling mat and the item of the number of sheets of the seedling mat used. A display modification is being made by using .

상술된 형태에서 모종 매트 유닛 이외의 유닛이 검출되었을 때, 모니터 패널의 모종 매트 횡이송 횟수의 항목에 대하여, 표시가 행하여지지 않거나, 또는 데이터 없음을 나타내는 문자열이 표시되는 구성도 생각된다.In the above-described form, when a unit other than the seedling mat unit is detected, there is also a configuration in which no display is performed or a character string indicating no data is displayed for the item of the number of times of horizontal transfer of the seedling mat on the monitor panel.

모니터 패널의 모종 매트 횡이송 횟수의 항목에 대해서, 표시가 행하여지지 않거나, 또는 데이터 없음을 나타내는 문자열이 표시될 때, 모종 매트 횡이송 횟수, 모내기량, 및 주수로부터 산출되는 10아르당의 모종 매트 사용 매수를 표시하는 패널 표시 에어리어에 있어서, 표시가 행하여지지 않거나, 또는 데이터 없음을 나타내는 문자열이 표시되는 구성도 생각된다.When the item of the number of seedling mat lateral transfers on the monitor panel is not displayed or a character string indicating no data is displayed, use a seedling mat of 10 ards calculated from the number of seedling mat lateral transfers, the amount of planting, and the number of plants. In the panel display area for displaying the number of sheets, a configuration in which no display is performed or a character string indicating no data is displayed is also conceivable.

모종 매트 유닛에 관한 모종 식부 깊이의 항목 및 모내기량의 항목에 대해서는 표시 변형이 행하여지지 않고, 항목의 내용 설정은 조절 가능하다. 모종 매트 유닛이 장착되었을 때, 조절된 설정은 반영된다.No display modification is performed for the items of the seedling planting depth and the amount of planting quantity related to the seedling mat unit, and the content settings of the items can be adjusted. When the seedling mat unit is mounted, the adjusted settings are reflected.

본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 모니터(800)의 설명도(제 3)인 도 8에 나타내어져 있는 바와 같이, 모종 식부 깊이의 항목에 대해서는, 항목의 내용 설정은 조절 가능하다.As shown in Fig. 8, which is an explanatory diagram (third) of the monitor 800 of the rice transplanter of the embodiment in the present invention, the content settings of the item can be adjusted regarding the item of seedling planting depth.

본 발명에 있어서의 실시형태의 이앙기의 모니터(800)의 설명도(제 4)인 도 9에 나타내어져 있는 바와 같이, 모내기량의 항목에 대해서는 항목의 내용 설정은 조절 가능하다.As shown in Fig. 9, which is an explanatory diagram (4th) of the monitor 800 of the rice transplanter of the embodiment in the present invention, the content setting of the item can be adjusted for the item of the amount of rice planting.

즉, 모종 식부 깊이 및 모내기량 등의 항목과 같은, 빈번하게 사용되는 모종 식부 장치(240)를 갖는 표준적인 모종 매트 유닛의 항목은, 직파 유닛에 관한 파종량의 항목, 및 구절기 유닛에 관한 구절 깊이의 항목 등과 비교해서 자주 중요하므로, 특별히 다루어져, 편리성이 향상되어도 좋다.That is, items of a standard seedling mat unit with the frequently used seedling planting device 240, such as items such as seedling planting depth and planting quantity, items of seeding quantity for direct seeding units, and clauses for seeding unit. Since it is often important compared to depth items, etc., it may be treated specially and convenience may be improved.

모종 매트 유닛 이외의 유닛이 검출되었을 때여도, 모종 식부 깊이의 항목은 기능 설정 화면에서 표시되어서 설정은 조절 가능하고, 모종 매트 유닛이 장착되었을 때, 변경된 설정은 반영되는 구성도 생각된다.Even when a unit other than the seedling mat unit is detected, the seedling planting depth item is displayed on the function setting screen and the setting can be adjusted, and a configuration in which the changed setting is reflected when the seedling mat unit is mounted is also considered.

모종 매트 유닛 이외의 유닛이 검출되었을 때여도, 모내기량의 항목은 기능 설정 화면에서 표시되어서 설정은 조절 가능하고, 모종 매트 유닛이 장착되었을 때, 변경된 설정은 반영되는 구성도 생각된다.Even when a unit other than the seedling mat unit is detected, the item of rice planting amount is displayed on the function setting screen and the setting can be adjusted, and a configuration in which the changed setting is reflected when the seedling mat unit is mounted is also considered.

모종 매트 유닛 이외의 유닛이 검출되었을 때여도, 모종 식부 깊이의 항목은 리모트 컨트롤러(700)의 기능 설정 화면에서 표시되어서 보정값은 조절 가능하고, 모종 매트 유닛이 장착되었을 때, 변경된 설정은 반영되는 구성도 생각된다.Even when a unit other than the seedling mat unit is detected, the seedling planting depth item is displayed on the function setting screen of the remote controller 700, the correction value can be adjusted, and when the seedling mat unit is installed, the changed settings are reflected. The composition is also considered.

모종 매트 유닛 이외의 유닛이 검출되었을 때여도, 모내기량의 항목은 리모트 컨트롤러(700)의 기능 설정 화면에서 표시되어서 보정값은 조절 가능하고, 모종 매트 유닛이 장착되었을 때, 변경된 설정은 반영되는 구성도 생각된다.Even when a unit other than the seedling mat unit is detected, the rice planting amount item is displayed on the function setting screen of the remote controller 700, the correction value can be adjusted, and the changed settings are reflected when the seedling mat unit is installed. I also think.

모종 매트 횡이송 횟수의 항목에 있어서의 패턴은 모니터 패널 기능 설정 화면에서 표시되어서 조절 가능하고, 변경된 설정은 10아르당의 모종 매트 사용 매수에도 반영되는 구성도 생각된다.The pattern in the item of the number of times of horizontal transfer of the seedling mat is displayed on the monitor panel function setting screen and can be adjusted, and the changed setting is also considered to be reflected in the number of seedling mats used per 10 ards.

본 발명에 있어서의 실시형태의 로봇 이앙기의 리모트 컨트롤러 조작에 대해서 설명한다.The remote controller operation of the robot rice transplanter of the embodiment in the present invention will be described.

직파 복토의 설정은, 유저 지시에 따라서 리모트 컨트롤러(700)로 조절 가능하다.Settings for direct seeding can be adjusted with the remote controller 700 according to user instructions.

승용 이앙기에 있어서, 이앙기와 무선 통신을 행할 수 있는 리모트 컨트롤러(700) 등의 휴대 단말의 조작으로 직파 유닛의 복토 조절 기능을 실현하는 구성이 생각된다. 자동 주행이 행하여지고 있을 때여도, 기외로부터의 복토 조절을 행할 수 있으므로, 식부 정밀도가 향상된다.In the riding rice transplanter, a configuration that realizes the covering soil control function of the direct seeding unit by operation of a portable terminal such as a remote controller 700 capable of wireless communication with the rice transplanter is considered. Even when automatic running is performed, soil covering can be adjusted from outside the machine, so planting precision is improved.

휴대 단말에 있어서의 리모트 컨트롤러 기능 설정 화면에 복토 조절의 항목이 형성되어 있는 구성도 생각된다.A configuration in which an item for covering and covering the skin is provided on the remote controller function setting screen in the mobile terminal is also conceivable.

장착된 유닛이 직파 유닛인 것이 식부부 유닛의 형식(型式) 판정에서 인식된 경우, 상술된 형태에 있어서의 복토 조절의 항목은 선택 가능하게 되어서 활성 상태가 되는 구성도 생각된다.When it is recognized in the type determination of the planting unit that the mounted unit is a direct seeding unit, a configuration in which the item of covering soil control in the above-mentioned form becomes selectable and is in an active state is also conceivable.

장착된 유닛이 직파 유닛이 아닌 것이 식부부 유닛의 형식 판정에서 인식된 경우, 상술된 형태에 있어서의 복토 조절의 항목은 선택 불가능으로 되어 표시되지만 비활성 상태가 되는 구성도 생각된다.When it is recognized in the type determination of the planting unit that the mounted unit is not a direct seeding unit, the item of covering soil control in the above-mentioned form is displayed as unselectable, but a configuration in which it is in an inactive state is also considered.

장착된 유닛이 직파 유닛이 아닌 것이 식부부 유닛의 형식 판정에서 인식된 경우, 상술된 형태에 있어서의 복토 조절의 항목은 표시되지 않고 비활성 상태가 되는 구성도 생각된다.When it is recognized in the type determination of the planting unit that the mounted unit is not a direct seeding unit, a configuration in which the item of covering soil control in the above-mentioned form is not displayed and is in an inactive state is also considered.

Claims

A car body (4) that can be connected to a machine that performs work on packaging,
Equipped with a manual driving mode by artificial operation and an automatic driving mode that drives the vehicle body (4) based on reference data of the pavement,
A work vehicle characterized in that the automatic driving mode is prohibited when the work machine is not connected.

According to claim 1,
As the work machine, the car body (4) is capable of connecting any one of a weeder (160) for removing weeds in the pavement, a cutting machine (170) for forming a water flow path in the pavement, and a management machine (180) for spraying chemicals. and
When the weeder 160, the weeder 170, and the manager 180 are connected, the control means 300 is provided to regulate transition to the automatic driving mode. work vehicle.

According to claim 2,
Equipped with a monitor that displays items related to the connected work machine and setting values of the items,
A work vehicle characterized in that when a device other than a planting device is connected to the vehicle body (4), items related to the planting device are displayed, but the setting values of at least some of the items are not displayed.

According to claim 2,
It is provided with a monitor on which items related to connected work machines and setting values of the items are displayed, and as a work machine there is a planting device 10 for planting seedlings from mat-shaped seedlings into a field, and instead of the planting device 10 A work vehicle characterized in that when the direct seeding device (150) is connected to the vehicle body (4), the set value for the planting depth is displayed, but the set value for mat-shaped seedlings is not displayed.

The method according to any one of claims 1 to 4,
A work vehicle comprising a standard data acquisition mode for acquiring standard data of the pavement, and disabling the standard data acquisition mode when the work machine is not connected.

The method according to any one of claims 1 to 4,
A remote operation mode is provided in which the vehicle body 4 is driven based on an input from a remote operation tool 102 capable of remotely controlling the travel of the vehicle body 4, and when the work machine is not connected, the remote operation mode is provided. A work vehicle characterized in that it is prohibited.