KR20230067065A

KR20230067065A - Method of controling the attitude of a construction machine

Info

Publication number: KR20230067065A
Application number: KR1020210152756A
Authority: KR
Inventors: 박광석; 최우경; 신행재; 오진혁
Original assignee: 에이치디현대인프라코어 주식회사
Priority date: 2021-11-09
Filing date: 2021-11-09
Publication date: 2023-05-16
Also published as: WO2023085709A3; WO2023085709A2

Abstract

본 발명은 단순한 조작으로 건설 기계의 자세를 자동으로 전환할 수 있는 건설 기계의 자세 제어 방법에 관한 것으로, 붐 조이스틱 및 버켓 조이스틱을 조작하여 붐 및 버켓을 원하는 곳에 위치시키는 단계; 버켓 설정 버튼을 미리 설정된 시간 이상으로 길게 눌러 상기 버켓의 현재 위치를 입력하는 단계; 상기 붐의 현재 위치에서의 상기 붐의 각도가 미리 설정된 기준 각도보다 작을 때, 상기 입력된 버켓의 현재 위치를 버켓 굴삭 위치로 정의하여 저장하는 단계; 및 상기 붐의 현재 위치에서의 상기 붐의 각도가 상기 기준 각도보다 크거나 같을 때, 상기 입력된 버켓의 현재 위치를 버켓 상차 위치로 정의하여 저장하는 단계를 포함한다. The present invention relates to a method for controlling the posture of a construction machine capable of automatically changing the posture of a construction machine with a simple operation, comprising the steps of positioning a boom and a bucket at a desired location by manipulating a boom joystick and a bucket joystick; inputting the current location of the bucket by pressing and holding a bucket setting button longer than a preset time; Defining and storing the input current position of the bucket as a bucket excavation position when the angle of the boom at the current position of the boom is smaller than a preset reference angle; and defining and storing the input current position of the bucket as a bucket loading position when an angle of the boom at the current position of the boom is greater than or equal to the reference angle.

Description

METHOD OF CONTROLING THE ATTITUDE OF A CONSTRUCTION MACHINE

본 발명은 건설 기계에 관한 것으로, 특히 단순한 조작으로 건설 기계의 자세를 자동으로 전환할 수 있는 건설 기계의 자세 제어 방법에 대한 것이다.The present invention relates to a construction machine, and more particularly, to a method for controlling the posture of a construction machine capable of automatically changing the posture of the construction machine by a simple operation.

휠로더와 같은 건설 기계는 건설 현장에서 흙, 모래 등을 굴삭하여 운반하고, 덤프트럭과 같은 화물 차량에 상차하는 작업 등을 수행하는 데 널리 사용되고 있다.Construction machines such as wheel loaders are widely used to excavate and transport soil and sand at construction sites, and to load onto cargo vehicles such as dump trucks.

이와 관련된 선행 기술은, 예를 들어 한국 공개 특허 문헌 10-2017-0053909 (공개일: 2017.05.17)로부터 참조할 수 있다.Prior art related to this can be referred to, for example, from Korean Patent Publication No. 10-2017-0053909 (published date: 2017.05.17).

본 발명은 단순한 조작으로 건설 기계의 자세를 자동으로 전환할 수 있는 건설 기계의 자세 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a method for controlling the posture of a construction machine that can automatically change the posture of the construction machine with a simple manipulation.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 건설 기계의 자세 제어 방법은, 붐 조이스틱 및 버켓 조이스틱을 조작하여 붐 및 버켓을 원하는 곳에 위치시키는 단계; 버켓 설정 버튼을 미리 설정된 시간 이상으로 길게 눌러 상기 버켓의 현재 위치를 입력하는 단계; 상기 붐의 현재 위치에서의 상기 붐의 각도가 미리 설정된 기준 각도보다 작을 때, 상기 입력된 버켓의 현재 위치를 버켓 굴삭 위치로 정의하여 저장하는 단계; 및 상기 붐의 현재 위치에서의 상기 붐의 각도가 상기 기준 각도보다 크거나 같을 때, 상기 입력된 버켓의 현재 위치를 버켓 상차 위치로 정의하여 저장하는 단계를 포함한다.A method for controlling the posture of a construction machine according to the present invention for achieving the above object includes the steps of positioning a boom and a bucket at a desired location by manipulating a boom joystick and a bucket joystick; inputting the current location of the bucket by pressing and holding a bucket setting button longer than a preset time; Defining and storing the input current position of the bucket as a bucket excavation position when the angle of the boom at the current position of the boom is smaller than a preset reference angle; and defining and storing the input current position of the bucket as a bucket loading position when an angle of the boom at the current position of the boom is greater than or equal to the reference angle.

상기 버켓의 현재 위치가 저장되었음을 알리는 단계를 더 포함한다.A step of notifying that the current location of the bucket is stored is further included.

상기 버켓을 저장된 위치로 이동시키는 단계를 더 포함한다.Further comprising moving the bucket to a stored location.

상기 버켓을 저장된 위치로 이동시키는 단계는, 상기 버켓 설정 버튼을 활성화 상태로 전환하는 단계; 상기 버켓 조이스틱을 크라우드 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작을 수행하여 상기 버켓을 상기 버켓 굴삭 위치로 이동시키는 단계; 및 상기 버켓 조이스틱을 덤프 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작을 수행하여 상기 버켓을 상기 버켓 상차 위치로 이동시키는 단계를 포함한다.The step of moving the bucket to the stored position may include: converting the bucket setting button into an active state; Moving the bucket to the bucket excavation position by performing a releasing operation after moving the bucket joystick as much as possible in a crowd direction; and moving the bucket to the bucket loading position by performing a releasing operation after moving the bucket joystick as much as possible in a dump direction.

상기 버켓이 저장된 위치로 이동하는 중 상기 버켓 조이스틱이 중립 위치에서 벗어나도록 조작될 때, 상기 버켓의 이동이 중지된다.When the bucket joystick is manipulated to move away from the neutral position while the bucket moves to the stored position, the movement of the bucket is stopped.

상기 버켓이 저장된 위치로 이동하는 중 상기 버켓 조이스틱의 출력 값이 20% 이상으로 150ms 이상 지속될 때, 상기 버켓의 이동이 중지된다.While the bucket is moving to the stored position, when the output value of the bucket joystick is 20% or more and continues for 150 ms or more, the movement of the bucket is stopped.

상기 버켓의 각도 센서가 정상적으로 동작하지 않을 때, 상기 버켓 조이스틱을 크라우드 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작 및 상기 버켓 조이스틱을 덤프 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작이 수행되어도 상기 버켓은 저장된 위치로 이동하지 않는다.When the angle sensor of the bucket does not operate normally, the bucket does not move to the stored position even when the operation of moving the bucket joystick to the maximum in the crowd direction and then releasing and the operation of moving the bucket joystick to the maximum in the dump direction and then releasing are performed. don't

붐 설정 버튼을 미리 설정된 시간 이상으로 길게 눌러 상기 붐의 현재 위치를 입력하는 단계; 상기 붐의 현재 위치에서의 상기 붐의 각도가 상기 기준 각도보다 작을 때, 상기 입력된 붐의 현재 위치를 붐 굴삭 위치로 정의하여 저장하는 단계; 및 상기 붐의 현재 위치에서의 상기 붐의 각도가 상기 기준 각도보다 크거나 같을 때, 상기 입력된 붐의 현재 위치를 붐 상차 위치로 정의하여 저장하는 단계를 더 포함한다.inputting the current position of the boom by pressing and holding a boom setting button longer than a preset time; Defining and storing the input current position of the boom as a boom excavation position when the angle of the boom at the current position of the boom is smaller than the reference angle; and defining and storing the input current position of the boom as a boom loading position when the angle of the boom at the current position of the boom is greater than or equal to the reference angle.

상기 붐의 현재 위치가 저장되었음을 알리는 단계를 더 포함한다.Further comprising notifying that the current position of the boom is stored.

상기 붐을 저장된 위치로 이동시키는 단계를 더 포함한다.Further comprising moving the boom to the stored position.

상기 붐을 저장된 위치로 이동시키는 단계는, 상기 붐 설정 버튼을 활성화 상태로 전환하는 단계; 상기 붐 조이스틱을 붐 다운 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작을 수행하여 상기 붐을 상기 붐 굴삭 위치로 이동시키는 단계; 및 상기 붐 조이스틱을 붐 업 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작을 수행하여 상기 붐을 상기 붐 상차 위치로 이동시키는 단계를 포함한다.Moving the boom to the stored position may include switching the boom setting button to an active state; Moving the boom to the boom excavation position by performing a releasing operation after moving the boom joystick as much as possible in a boom-down direction; and moving the boom joystick to the boom loading position by moving the boom joystick as much as possible in a boom-up direction and then performing a releasing operation.

상기 붐이 저장된 위치로 이동하는 중 상기 붐 조이스틱이 중립 위치에서 벗어나도록 조작될 때, 상기 붐의 이동이 중지된다.When the boom joystick is manipulated to move away from the neutral position while the boom moves to the stored position, the movement of the boom is stopped.

상기 붐이 저장된 위치로 이동하는 중 상기 붐 조이스틱의 출력 값이 20% 이상으로 150ms 이상 지속될 때, 상기 붐의 이동이 중지된다.While the boom is moving to the stored position, when the output value of the boom joystick is 20% or more and continues for 150 ms or more, the movement of the boom is stopped.

상기 붐의 각도 센서가 정상적으로 동작하지 않을 때, 상기 붐 조이스틱을 붐 다운 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작 및 상기 붐 조이스틱을 붐 업 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작이 수행되어도 상기 붐은 저장된 위치로 이동하지 않는다.When the angle sensor of the boom does not operate normally, the boom returns to the stored position even when the operation of moving the boom joystick to the maximum in the boom-down direction and then releasing and the operation of moving the boom joystick to the maximum in the boom-up direction and then releasing are performed. do not move

상기 붐 및 상기 버켓을 저장된 위치로 이동시키는 단계를 더 포함한다.Further comprising moving the boom and the bucket to the stored position.

상기 붐 및 상기 버켓을 저장된 위치로 이동시키는 단계는, 상기 붐 설정 버튼 및 상기 버켓 설정 버튼을 각각 활성화 상태로 전환하는 단계; 상기 붐 조이스틱의 킥 다운 버튼을 누른 상태에서 상기 붐 조이스틱을 붐 다운 방향으로 최대한 이동시킨 후 상기 붐 조이스틱 및 킥 다운 버튼을 놓는 조작을 수행하여 상기 붐 및 상기 버켓을 상기 붐 굴삭 위치 및 상기 버켓 굴삭 위치로 각각 이동시키는 단계; 및 상기 붐 조이스틱의 킥 다운 버튼을 누른 상태에서 상기 붐 조이스틱을 붐 업 방향으로 최대한 이동시킨 후 상기 붐 조이스틱 및 킥 다운 버튼을 놓는 조작을 수행하여 상기 붐 및 상기 버켓을 상기 붐 상차 위치 및 상기 버켓 상차 위치로 각각 이동시키는 단계를 포함한다.The step of moving the boom and the bucket to the stored position may include: converting the boom setting button and the bucket setting button to active states, respectively; While pressing the kick-down button of the boom joystick, move the boom joystick as far as possible in the boom-down direction, and then release the boom joystick and the kick-down button to move the boom and the bucket to the boom excavation position and the bucket excavation moving each to a position; And while pressing the kick-down button of the boom joystick, move the boom joystick as far as possible in the boom-up direction, and then release the boom joystick and kick-down button to move the boom and the bucket to the boom loading position and the bucket and moving each to a loading position.

상기 붐 및 상기 버켓이 저장된 위치로 이동할 때, 붐의 이동이 완료된 후 버켓의 이동이 수행된다.When the boom and the bucket are moved to the stored position, the movement of the bucket is performed after the movement of the boom is completed.

상기 붐 및 상기 버켓이 상기 붐 상차 위치 및 상기 버켓 상차 위치로 각각 이동되었을 때, 상기 버켓을 덤핑하는 단계를 더 포함한다.The method may further include dumping the bucket when the boom and the bucket are respectively moved to the boom loading position and the bucket loading position.

상기 버켓을 덤핑하는 단계는, 중립 상태의 붐 조이스틱의 킥 다운 버튼을 누르는 단계를 포함한다.The dumping of the bucket includes pressing a kick-down button of a boom joystick in a neutral state.

상기 버켓을 덤핑하는 단계는, 상기 붐 조이스틱, 상기 버켓 조이스틱 및 기어의 조작이 없을 때 수행된다.The dumping of the bucket is performed when there is no manipulation of the boom joystick, the bucket joystick, and the gear.

상기 버켓이 저장된 위치로 이동하는 중 상기 버켓 조이스틱이 중립 위치에서 벗어나도록 조작될 때, 상기 버켓의 이동이 중지되며; 그리고, 상기 붐이 저장된 위치로 이동하는 중 상기 붐 조이스틱이 중립 위치에서 벗어나도록 조작될 때, 상기 붐의 이동이 중지된다.When the bucket joystick is manipulated to move away from the neutral position while the bucket is moving to the stored position, the movement of the bucket is stopped; And, when the boom joystick is manipulated to move away from the neutral position while the boom moves to the stored position, the movement of the boom is stopped.

상기 버켓의 각도 센서 및 상기 붐의 각도 센서 중 적어도 하나가 정상적으로 동작하지 않을 때, 상기 붐 조이스틱의 킥 다운 버튼을 누른 상태에서 상기 붐 조이스틱을 붐 다운 방향으로 최대한 이동시킨 후 상기 붐 조이스틱 및 킥 다운 버튼을 놓는 조작 및, 상기 붐 조이스틱의 킥 다운 버튼을 누른 상태에서 상기 붐 조이스틱을 붐 업 방향으로 최대한 이동시킨 후 상기 붐 조이스틱 및 킥 다운 버튼을 놓는 조작이 수행되어도 상기 붐 및 상기 버켓은 저장된 위치로 이동하지 않는다.When at least one of the angle sensor of the bucket and the angle sensor of the boom does not operate normally, move the boom joystick as far as possible in the boom-down direction while pressing the kick-down button of the boom joystick, and then the boom joystick and kick-down Even if the operation of releasing the button and the operation of moving the boom joystick in the boom-up direction as much as possible while pressing the kick-down button of the boom joystick and then releasing the boom joystick and the kick-down button are performed, the boom and the bucket remain in the stored position do not move to

이동시키고자 하는 버켓의 현재 위치가 상기 저장된 버켓 상차 위치보다 덤프 방향에 더 근접하게 위치할 때, 상기 붐을 상기 붐 상차 위치로 이동시키고, 그 이동시키고자 하는 버켓의 현재 위치를 그대로 유지하는 단계를 더 포함한다.When the current position of the bucket to be moved is located closer to the dump direction than the stored bucket loading position, moving the boom to the boom loading position and maintaining the current position of the bucket to be moved as it is more includes

상기 기준 각도는 상기 붐의 회전 가능 각도 범위의 50%에 해당한다.The reference angle corresponds to 50% of the rotatable angular range of the boom.

또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 건설 기계의 자세 제어 방법은, 조이스틱을 조작하여 붐 및 버켓을 원하는 곳에 위치시키는 단계; 버켓 설정 버튼을 미리 설정된 시간 이상으로 길게 눌러 상기 버켓의 현재 위치를 입력하는 단계; 상기 붐의 현재 위치에서의 상기 붐의 각도가 미리 설정된 기준 각도보다 작을 때, 상기 입력된 버켓의 현재 위치를 버켓 굴삭 위치로 정의하여 저장하는 단계; 및 상기 붐의 현재 위치에서의 상기 붐의 각도가 상기 기준 각도보다 크거나 같을 때, 상기 입력된 버켓의 현재 위치를 버켓 상차 위치로 정의하여 저장하는 단계를 포함한다.In addition, the posture control method of a construction machine according to the present invention for achieving the above object includes the steps of positioning a boom and a bucket at a desired location by manipulating a joystick; inputting the current location of the bucket by pressing and holding a bucket setting button longer than a preset time; Defining and storing the input current position of the bucket as a bucket excavation position when the angle of the boom at the current position of the boom is smaller than a preset reference angle; and defining and storing the input current position of the bucket as a bucket loading position when an angle of the boom at the current position of the boom is greater than or equal to the reference angle.

상기 버켓을 저장된 위치로 이동시키는 단계는, 상기 버켓 설정 버튼을 활성화 상태로 전환하는 단계; 상기 조이스틱을 크라우드 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작을 수행하여 상기 버켓을 상기 버켓 굴삭 위치로 이동시키는 단계; 및 상기 조이스틱을 덤프 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작을 수행하여 상기 버켓을 상기 버켓 상차 위치로 이동시키는 단계를 포함한다.The step of moving the bucket to the stored position may include: converting the bucket setting button into an active state; moving the joystick in the crowd direction as much as possible and then performing a releasing operation to move the bucket to the bucket excavation position; and moving the joystick to the bucket loading position by moving the joystick as much as possible in the dump direction and then performing a releasing operation.

상기 버켓이 저장된 위치로 이동하는 중 상기 조이스틱이 중립 위치에서 크라우드 방향 또는 덤프 방향으로 벗어나도록 조작될 때, 상기 버켓의 이동이 중지된다.When the joystick is manipulated to move away from the neutral position in the crowd direction or the dump direction while the bucket is moving to the stored position, the movement of the bucket is stopped.

상기 버켓이 저장된 위치로 이동하는 중 상기 크라우드 방향 또는 상기 덤프 방향에 대응되는 조이스틱의 출력 값이 20% 이상으로 150ms 이상 지속될 때, 상기 버켓의 이동이 중지된다.While the bucket is moving to the stored position, when the output value of the joystick corresponding to the crowd direction or the dump direction is 20% or more and continues for 150 ms or longer, the movement of the bucket is stopped.

상기 붐을 저장된 위치로 이동시키는 단계는, 상기 붐 설정 버튼을 활성화 상태로 전환하는 단계; 상기 조이스틱을 붐 다운 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작을 수행하여 상기 붐을 상기 붐 굴삭 위치로 이동시키는 단계; 및 상기 조이스틱을 붐 업 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작을 수행하여 상기 붐을 상기 붐 상차 위치로 이동시키는 단계를 포함한다.Moving the boom to the stored position may include switching the boom setting button to an active state; moving the joystick in the boom-down direction as much as possible and then performing a releasing operation to move the boom to the boom excavation position; and moving the joystick to the boom loading position by performing a releasing operation after moving the joystick as much as possible in a boom up direction.

상기 붐이 저장된 위치로 이동하는 중 상기 조이스틱이 중립 위치에서 붐 업 방향 또는 붐 다운 방향으로 벗어나도록 조작될 때, 상기 붐의 이동이 중지된다.When the joystick is manipulated to deviate from the neutral position in a boom up direction or a boom down direction while the boom is moving to the stored position, the movement of the boom is stopped.

상기 붐이 저장된 위치로 이동하는 중 상기 붐 업 방향 또는 상기 붐 다운 방향으로 조이스틱의 출력 값이 20% 이상으로 150ms 이상 지속될 때, 상기 붐의 이동이 중지된다.While the boom is moving to the stored position, when the output value of the joystick in the boom up direction or the boom down direction is 20% or more for 150 ms or more, the movement of the boom is stopped.

상기 붐 및 상기 버켓을 저장된 위치로 이동시키는 단계는, 상기 붐 설정 버튼 및 상기 버켓 설정 버튼을 각각 활성화 상태로 전환하는 단계; 상기 조이스틱의 킥 다운 버튼을 누른 상태에서 상기 조이스틱을 붐 다운 방향으로 최대한 이동시킨 후 상기 조이스틱 및 킥 다운 버튼을 놓는 조작을 수행하여 상기 붐 및 상기 버켓을 상기 붐 굴삭 위치 및 상기 버켓 굴삭 위치로 각각 이동시키는 단계; 및 상기 조이스틱의 킥 다운 버튼을 누른 상태에서 상기 조이스틱을 붐 업 방향으로 최대한 이동시킨 후 상기 조이스틱 및 킥 다운 버튼을 놓는 조작을 수행하여 상기 붐 및 상기 버켓을 상기 붐 상차 위치 및 상기 버켓 상차 위치로 각각 이동시키는 단계를 포함한다.The step of moving the boom and the bucket to the stored position may include: converting the boom setting button and the bucket setting button to active states, respectively; While pressing the kick-down button of the joystick, move the joystick as far as possible in the boom-down direction, and then release the joystick and kick-down button to move the boom and the bucket to the boom excavation position and the bucket excavation position, respectively moving; And while pressing the kick-down button of the joystick, move the joystick as far as possible in the boom-up direction, and then release the joystick and the kick-down button to move the boom and the bucket to the boom loading position and the bucket loading position. It includes the step of moving each.

상기 버켓을 덤핑하는 단계는, 중립 상태의 조이스틱의 킥 다운 버튼을 누르는 단계를 포함한다.Dumping the bucket includes pressing a kick-down button of a joystick in a neutral state.

상기 버켓이 저장된 위치로 이동하는 중 상기 조이스틱이 중립 위치에서 크라우드 방향 또는 덤프 방향으로 벗어나도록 조작될 때, 상기 버켓의 이동이 중지되며; 그리고, 상기 붐이 저장된 위치로 이동하는 중 상기 조이스틱이 중립 위치에서 붐 업 방향 또는 붐 다운 방향으로 벗어나도록 조작될 때, 상기 붐의 이동이 중지된다.When the joystick is manipulated to move away from the neutral position in the crowd direction or dump direction while the bucket is moving to the stored position, the movement of the bucket is stopped; And, when the joystick is manipulated to deviate from a neutral position in a boom up direction or a boom down direction while moving the boom to the stored position, the movement of the boom is stopped.

또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 건설 기계의 자세 제어 방법은, 붐 설정 버튼 및 버켓 설정 버튼이 모두 활성화 상태인 경우, 킥 다운 버튼의 누름이 입력되었는지 판단하는 단계; 킥 다운 버튼이 입력되고 버켓의 현재 위치가 크라우드 상태이면, 전자 비례 감압 밸브에 의해 제어된 붐 구동 전류를 통해 붐의 위치가 제어되는 단계; 붐의 각도 센서로부터 측정된 붐의 각도가 붐 상차 위치에 대응되는 각도에 도달하였는지 판단되는 단계; 붐의 각도 센서로부터 측정된 붐의 각도가 붐 상차 위치에 대응되는 각도와 일치할 경우, 전자 비례 감압 밸브에 의해 제어된 버켓 구동 전류를 통해 버켓의 위치가 제어되는 단계; 버켓의 각도 센서로부터 측정된 버켓의 각도가 버켓 상차 위치에 대응되는 각도에 도달하였는지 판단되는 단계; 킥 다운 버튼이 입력되었는지 판단되는 단계; 킥 다운 버튼이 입력된 것으로 확인되면, 스풀의 전자 비례 감압 밸브에 의해 제어된 덤핑 구동 전류가 출력되는 단계를 포함한다.In addition, the method for controlling the attitude of a construction machine according to the present invention for achieving the above object includes determining whether a kick-down button is pressed when both a boom setting button and a bucket setting button are in an active state; If the kick-down button is input and the current position of the bucket is in a crowd state, controlling the position of the boom through the boom driving current controlled by the electronic proportional pressure reducing valve; Determining whether the angle of the boom measured by the angle sensor of the boom has reached an angle corresponding to the loading position of the boom; Controlling the position of the bucket through the bucket driving current controlled by the electronic proportional pressure reducing valve when the angle of the boom measured by the angle sensor of the boom coincides with the angle corresponding to the loading position of the boom; Determining whether the angle of the bucket measured by the angle sensor of the bucket has reached an angle corresponding to the loading position of the bucket; determining whether a kick-down button is input; and outputting the dumping drive current controlled by the electromagnetic proportional pressure reducing valve of the spool when it is determined that the kick-down button is input.

붐의 각도 센서로부터 측정된 붐의 각도가 붐 상차 위치에 대응되는 각도에 도달하지 않았을 때, 상기 붐 구동 전류를 제어하는 단계를 더 포함한다.The method further includes controlling the boom driving current when the angle of the boom measured by the angle sensor of the boom does not reach an angle corresponding to the loading position of the boom.

버켓의 각도 센서로부터 측정된 버켓의 각도가 버켓 상차 위치에 대응되는 각도에 도달하지 않았을 때, 상기 버켓 구동 전류를 제어하는 단계를 더 포함한다.The method further includes controlling the bucket drive current when the angle of the bucket measured by the bucket angle sensor does not reach an angle corresponding to the bucket loading position.

상기 킥 다운 버튼이 입력되지 않았을 때, 상기 붐 설정 버튼 및 상기 버켓 설정 버튼이 활성화되었는지 판단하는 단계를 더 포함한다.The method may further include determining whether the boom setting button and the bucket setting button are activated when the kick-down button is not input.

본 발명에 따르면, 간단한 조작만으로도 건설 기계의 자세를 자동으로 전환할 수 있다.According to the present invention, the posture of the construction machine can be automatically changed with a simple manipulation.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 건설 기계를 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1의 건설 기계의 붐 및 버켓의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 1의 건설 기계에 구비된 표시부, 키패드 및 조작부를 나타낸 도면이다.
도 4는 붐 및 버켓의 굴삭 위치를 저장하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 붐 및 버켓의 상차 위치를 저장하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 1의 건설 기계에 구비된 표시부, 키패드 및 조작부의 다른 실시예를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설 기계의 일부분을 나타낸 도면이다.
도 8a 및 도 8b는 도 7의 건설 기계의 상차 작업을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 한 실시예에 따른 건설 기계의 자세 제어 방법 중 버켓 위치를 저장하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 본 발명의 한 실시예에 따른 건설 기계의 자세 제어 방법 중 버켓을 미리 저장된 버켓 상차 위치로 이동하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 11은 본 발명의 한 실시예에 따른 건설 기계의 자세 제어 방법 중 붐 및 버켓을 각각 미리 저장된 붐 상차 위치 및 버켓 상차 위치로 이동하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a view showing a construction machine according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a view for explaining the operation of the boom and bucket of the construction machine of Figure 1.
FIG. 3 is a view showing a display unit, a keypad, and a control unit provided in the construction machine of FIG. 1 .
4 is a view for explaining a method of storing excavation positions of booms and buckets.
5 is a view for explaining a method of storing loading positions of booms and buckets.
6 is a view showing another embodiment of a display unit, a keypad, and a control unit provided in the construction machine of FIG. 1 .
7 is a view showing a part of a construction machine according to another embodiment of the present invention.
8A and 8B are diagrams for explaining a loading operation of the construction machine of FIG. 7 .
9 is a flowchart illustrating a method of storing a bucket position among a method of controlling a posture of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
10 is a flowchart illustrating a method of moving a bucket to a pre-stored bucket loading position in a method of controlling a posture of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
11 is a flowchart illustrating a method of moving a boom and a bucket to a pre-stored boom loading position and bucket loading position, respectively, in a method for controlling a posture of a construction machine according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 공정 단계들, 잘 알려진 소자 구조 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods of achieving them, will become clear with reference to the detailed description of the following embodiments taken in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various different forms, only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and common knowledge in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the holder of the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Thus, in some embodiments, well-known process steps, well-known device structures, and well-known techniques have not been described in detail in order to avoid obscuring the interpretation of the present invention. Like reference numbers designate like elements throughout the specification.

본 명세서에서 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우 뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 전기적으로 연결되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 그에 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.In this specification, when a part is said to be connected to another part, this includes not only a case where it is directly connected, but also a case where it is electrically connected with another element interposed therebetween. In addition, when a part includes a certain component, it means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise specified.

본 명세서에서 사용된 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in this specification are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as "comprise" or "having" are intended to designate that the described feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof exists, but one or more other features or numbers However, it should be understood that it does not preclude the presence or addition of steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

본 명세서에서 제 1, 제 2, 제 3 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이러한 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되는 것은 아니다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소들로부터 구별하는 목적으로 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 벗어나지 않고, 제 1 구성 요소가 제 2 또는 제 3 구성 요소 등으로 명명될 수 있으며, 유사하게 제 2 또는 제 3 구성 요소도 교호적으로 명명될 수 있다.In this specification, terms such as first, second, and third may be used to describe various components, but these components are not limited by the terms. The terms are used for the purpose of distinguishing one component from other components. For example, a first component may be termed a second or third component, etc., and similarly, a second or third component may be termed interchangeably, without departing from the scope of the present invention.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used in a meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless explicitly specifically defined.

이하, 도 1 내지 도 11을 참조로 본 발명에 따른 건설 기계의 자세 제어 방법을 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a posture control method of a construction machine according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 11.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 건설 기계를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a construction machine according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 한 실시예에 따른 건설 기계는, 도 1에 도시된 바와 같이, 휠로더일 수 있다. 다만 본 발명의 한 실시예에 따른 건설 기계는 휠로더에 한정되지 않는다. 예를 들어, 본 발명의 한 실시예에 따른 건설 기계는 로더 또는 굴삭기 등일 수 있다. As shown in FIG. 1 , a construction machine according to an embodiment of the present invention may be a wheel loader. However, the construction machine according to one embodiment of the present invention is not limited to a wheel loader. For example, a construction machine according to an embodiment of the present invention may be a loader or an excavator.

본 발명의 한 실시예에 따른 건설 기계는, 도 1에 도시된 바와 같이, 버켓(2), 버켓(2)을 덤프(dump) 또는 크라우드(crowd)시키기 위한 버켓(2) 실린더(2)와, 버켓(2) 실린더(2)와 버켓(2)을 연결하기 위한 링크 유닛(3)과, 버켓(2)을 승강 또는 하강시키기 위한 한 쌍의 붐(1)과, 붐(1)을 승강 구동시키는 붐(1) 실린더(5)를 포함한다.As shown in FIG. 1, a construction machine according to an embodiment of the present invention includes a bucket 2, a bucket 2, a cylinder 2 for dumping or crowding the bucket 2, and , a link unit (3) for connecting the bucket (2) cylinder (2) and the bucket (2), a pair of booms (1) for raising or lowering the bucket (2), and raising and lowering the boom (1) It includes a boom (1) cylinder (5) for driving.

링크 유닛(3)은 일단이 버켓(2)에 회전 가능하게 연결되는 제 1 링크(3a)와, 일단이 제 1 링크(3a)에 회전 가능하게 연결되고 타단은 버켓(2) 실린더(4)에 연결되며 중앙부는 붐(1)에 회전 가능하게 연결되는 제 2 링크(3b)를 포함한다. 이와 같은 링크 유닛(3)을 통상 Z-BAR 방식이라고 한다.The link unit 3 includes a first link 3a having one end rotatably connected to the bucket 2 and one end rotatably connected to the first link 3a and the other end having the bucket 2 and the cylinder 4 And the central portion includes a second link (3b) rotatably connected to the boom (1). Such a link unit 3 is usually referred to as a Z-BAR system.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 휠로더는 붐(1) 실린더(5)에 압유를 공급함으로써 붐(1)이 승하강하고, 버켓 실린더(4)에 압유를 공급함으로써 버켓(2)이 덤프되거나 크라우드된다.In the wheel loader having the configuration described above, the boom 1 moves up and down by supplying pressurized oil to the cylinder 5 of the boom 1, and the bucket 2 is dumped or crowded by supplying pressurized oil to the bucket cylinder 4.

붐(1)은 건설 기계의 본체에 연결된다. 예를 들어, 붐(1)은 제 1 회전축(11)을 통해 본체에 회전 가능하게 연결된다.Boom 1 is connected to the main body of the construction machine. For example, the boom 1 is rotatably connected to the main body via a first rotation shaft 11 .

버켓(2)은 제 2 회전축(22)을 통해 붐(1)에 회전 가능하게 연결된다.The bucket 2 is rotatably connected to the boom 1 via a second rotation shaft 22 .

도 2는 도 1의 건설 기계의 붐(1) 및 버켓(2)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 2 is a view for explaining the operation of the boom 1 and the bucket 2 of the construction machine of FIG. 1 .

도 2에 도시된 바와 같이, 건설 기계의 붐(1)은 제 1 회전축(11)을 중심으로 회전함으로써 다양한 위치에 배치될 수 있다. 붐(1)은 미리 설정된 최저 각도 내지 최고 각도로 설정된 회전 범위 내에서 회전 가능하다. 붐(1)의 위치는 그 붐(1)의 각도(θBM)로 정의될 수 있다. As shown in FIG. 2 , the boom 1 of the construction machine may be placed in various positions by rotating around the first rotation axis 11 . The boom 1 is rotatable within a rotation range set from a preset minimum angle to a preset maximum angle. The position of the boom 1 may be defined as an angle θBM of the boom 1 .

붐(1)이 최하측에 위치하였을 때 제 1 회전축(11)과 제 2 회전축(22)을 연결하는 가상의 라인을 기저 라인(88)으로 정의할 때, 붐(1)의 각도(θBM)는 그 붐(1)이 위치한 곳에서의 제 1 회전축(11)과 제 2 회전축(22)을 연결하는 라인과 전술된 기저 라인(88)이 이루는 각도로 정의될 수 있다.When the imaginary line connecting the first rotating shaft 11 and the second rotating shaft 22 when the boom 1 is located at the lowermost side is defined as the base line 88, the angle θBM of the boom 1 may be defined as an angle between a line connecting the first rotational axis 11 and the second rotational axis 22 at the place where the boom 1 is located and the above-described base line 88.

붐(1)의 최저 각도는 회전 범위의 0%에 해당하는 값을 가질 수 있으며, 붐(1)의 최고 각도는 그 회전 범위의 100%에 해당하는 값을 가질 수 있다. 붐(1)의 각도(θBM)는 최저 각도 내지 최고 각도에 대응되는 값을 가질 수 있다. The lowest angle of the boom 1 may have a value corresponding to 0% of the rotation range, and the highest angle of the boom 1 may have a value corresponding to 100% of the rotation range. The angle θBM of the boom 1 may have a value corresponding to the lowest angle to the highest angle.

한편, 최저 각도보다 크고 최저 각도보다 작은 각도를 기준 각도(θR)로 정의할 때, 예를 들어 이 기준 각도(θR)는 그 회전 범위의 50%에 해당하는 값을 가질 수 있다. 다만, 이 기준 각도(θR)는 이 값에 한정되지 않으며, 건설 기계에 따라 다양한 값으로 설정될 수 있다.Meanwhile, when an angle larger than the minimum angle and smaller than the minimum angle is defined as the reference angle θR, for example, the reference angle θR may have a value corresponding to 50% of the rotation range. However, this reference angle θR is not limited to this value and may be set to various values depending on the construction machine.

버켓(2)의 위치는 그 버켓(2)의 각도로 정의될 수 있다. 버켓(2)의 각도는 전술된 기저 라인(88)과 버켓(2)의 측면이 이루는 각도로 정의될 수 있다. 여기서, 버켓(2)의 측면은 그 버켓(2)이 굴삭 위치일 때 그 버켓(2)의 상측 면을 의미한다.The position of the bucket 2 can be defined by the angle of the bucket 2. The angle of the bucket 2 may be defined as an angle between the aforementioned baseline line 88 and the side of the bucket 2 . Here, the side of the bucket 2 means the upper side of the bucket 2 when the bucket 2 is in an excavation position.

도 3은 도 1의 건설 기계에 구비된 표시부(300), 키패드(400) 및 조작부(500)를 나타낸 도면이다.FIG. 3 is a view showing a display unit 300, a keypad 400, and an operation unit 500 provided in the construction machine of FIG. 1 .

도 1의 건설 기계의 운전실에는, 도 3에 도시된 바와 같이, 표시부(300), 키패드(400) 및 조작부(500)가 구비될 수 있다.As shown in FIG. 3 , the driver's cab of the construction machine of FIG. 1 may include a display unit 300 , a keypad 400 and an operation unit 500 .

표시부(300)는 건설 기계의 동작에 관련된 각종 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 표시부(300)는 후술될 각종 알림을 출력할 수 있다. 또한, 표시부(300)는 붐(1)의 현재 위치에 따른 그 붐의 각도(θBM) 및 전술된 기준 각도(θR)를 더 표시할 수 있다.The display unit 300 may display various types of information related to the operation of the construction machine. For example, the display unit 300 may output various notifications to be described later. In addition, the display unit 300 may further display the angle θBM of the boom 1 according to the current position of the boom 1 and the aforementioned reference angle θR.

조작부(500)는 건설 기계의 붐(1) 및 버켓(2)의 위치를 제어한다. 또한, 조작부(500)는 그 붐(1) 및 버켓(2)을 미리 저장된 위치로 이동시키는 기능을 수행할 수 있다. 조작부(500)는, 예를 들어, 붐 조이스틱(501) 및 버켓 조이스틱(502)을 포함할 수 있다.The manipulation unit 500 controls the positions of the boom 1 and bucket 2 of the construction machine. In addition, the control unit 500 may perform a function of moving the boom 1 and the bucket 2 to a pre-stored position. The control unit 500 may include, for example, a boom joystick 501 and a bucket joystick 502 .

키패드(400)는 붐 설정 버튼(401) 및 버켓 설정 버튼(402)을 포함할 수 있다.The keypad 400 may include a boom setting button 401 and a bucket setting button 402 .

붐 설정 버튼(401)은 상태 전환 기능 및 저장 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 건설 기계의 운전자에 의해 붐 설정 버튼(401)이 눌려질 때마다 그 붐 설정 버튼(401)은 활성화 상태 및 비활성 상태로 전환될 수 있다. 예를 들어, 비활성화 상태인 붐 설정 버튼(401)이 한 번 눌려지면 그 붐 설정 버튼(401)은 활성화 상태로 전환되며, 그 활성화 상태인 붐 설정 버튼(401)이 한 번 눌려지면 그 붐 설정 버튼(401)은 비활성화 상태로 전환된다. 붐 설정 버튼(401)이 활성화 상태일 경우, 붐(1)을 저장된 위치로 이동하기 위한 기능이 활성화된다. 반면, 붐 설정 버튼(401)이 비활성화 상태일 경우, 붐(1)을 저장된 위치로 이동하기 위한 기능이 비활성화된다. 한편, 붐 설정 버튼(401)은 내부에 광원을 포함할 수 있는 바, 붐 설정 버튼(401)이 활성화 상태로 전환될 때 이 붐 설정 버튼(401)의 광원이 점등될 수 있다. 반면, 붐 설정 버튼(401)이 비활성화 상태로 전환될 때 이 붐 설정 버튼(401)의 광원은 소등될 수 있다. The boom setting button 401 may perform a state conversion function and a storage function. For example, whenever the boom setting button 401 is pressed by the operator of the construction machine, the boom setting button 401 may be switched between an active state and an inactive state. For example, when the inactive boom setting button 401 is pressed once, the boom setting button 401 is converted into an active state, and when the activated boom setting button 401 is pressed once, the boom setting Button 401 is switched to an inactive state. When the boom setting button 401 is in an active state, a function for moving the boom 1 to the stored position is activated. On the other hand, when the boom setting button 401 is in an inactive state, a function for moving the boom 1 to the stored position is deactivated. Meanwhile, the boom setting button 401 may include a light source therein, and when the boom setting button 401 is switched to an active state, the light source of the boom setting button 401 may be turned on. On the other hand, when the boom setting button 401 is switched to an inactive state, the light source of the boom setting button 401 may be turned off.

또한, 붐 설정 버튼(401)이 미리 설정된 일정 시간 이상으로 길게 눌려지면 그 붐 설정 버튼(401)은 붐(1)의 현재 위치를 건설 기계의 내부 메모리에 저장하는 기능을 수행한다. 여기서, 설명의 편의상, 붐 설정 버튼(401)이 미리 설정된 일정 시간 이상으로 길게 눌려지는 동작을 누름 유지 동작으로 고쳐 부른다. 붐 설정 버튼(401)의 누름 유지 동작이 수행되면, 이 붐 설정 버튼(401)의 광원이 미리 설정된 시간 동안 점멸한 후 소등될 수 있다.In addition, when the boom setting button 401 is pressed for longer than a preset period of time, the boom setting button 401 performs a function of storing the current position of the boom 1 in the internal memory of the construction machine. Here, for convenience of description, an operation in which the boom setting button 401 is pressed for a long time longer than a preset period of time is referred to as a press-and-hold operation. When the boom setting button 401 is pressed and held, the light source of the boom setting button 401 flickers for a preset time and then turns off.

이 붐 설정 버튼(401)의 누름 유지 동작에 의한 저장 기능은 붐 설정 버튼(401)이 활성화 상태일 때만 수행될 수도 있고, 이와 달리 붐 설정 버튼(401)의 현재 상태와 관계없이 수행될 수도 있다. 붐 설정 버튼(401)이 저장 기능을 수행할 때, 표시부(300)는 알림을 출력할 할 수 있다. 예를 들어, 그 붐 설정 버튼(401)에 의해 저장 기능이 수행되었을 때, 이에 응답하여 표시부(300)는 알림을 출력할 수 있다. 이 알림은 영상 및 음향 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The storage function by pressing and holding the boom setting button 401 may be performed only when the boom setting button 401 is in an active state, or may be performed regardless of the current state of the boom setting button 401 . When the boom setting button 401 performs a storage function, the display unit 300 may output a notification. For example, when a storage function is performed by the boom setting button 401, the display unit 300 may output a notification in response thereto. This notification may include at least one of video and sound.

버켓 설정 버튼(402)은 상태 전환 기능 및 저장 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 전술된 운전자에 의해 버켓 설정 버튼(402)이 눌려질 때마다 그 버켓 설정 버튼(402)은 활성화 상태 및 비활성 상태로 전환될 수 있다. 예를 들어, 비활성화 상태인 버켓 설정 버튼(402)이 한 번 눌려지면 그 버켓 설정 버튼(402)은 활성화 상태로 전환되며, 그 활성화 상태인 버켓 설정 버튼(402)이 한 번 눌려지면 그 버켓 설정 버튼(402)은 비활성화 상태로 전환된다. 버켓 설정 버튼(402)이 활성화 상태일 경우, 버켓(2) 을 저장된 위치로 이동하기 위한 기능이 활성화된다. 반면, 버켓 설정 버튼(402)이 비활성화 상태일 경우, 버켓(2) 을 저장된 위치로 이동하기 위한 기능이 비활성화된다. 한편, 버켓 설정 버튼(402)은 내부에 광원을 포함할 수 있는 바, 버켓 설정 버튼(402)이 활성화 상태로 전환될 때 이 버켓 설정 버튼(402)의 광원이 점등될 수 있다. 반면, 버켓 설정 버튼(402)이 비활성화 상태로 전환될 때 이 버켓 설정 버튼(402)의 광원은 소등될 수 있다. The bucket setting button 402 may perform a state conversion function and a storage function. For example, whenever the bucket setting button 402 is pressed by the driver described above, the bucket setting button 402 may be switched between an active state and an inactive state. For example, when the bucket setting button 402 in an inactive state is pressed once, the bucket setting button 402 is converted into an active state, and when the active bucket setting button 402 is pressed once, the bucket setting button 402 in the active state is pressed once. Button 402 is transitioned to an inactive state. When the bucket setting button 402 is in an active state, a function for moving the bucket 2 to the stored position is activated. On the other hand, when the bucket setting button 402 is in an inactive state, a function for moving the bucket 2 to the stored position is deactivated. Meanwhile, since the bucket setting button 402 may include a light source therein, when the bucket setting button 402 is switched to an active state, the light source of the bucket setting button 402 may be turned on. On the other hand, when the bucket setting button 402 is converted to an inactive state, the light source of the bucket setting button 402 may be turned off.

또한, 버켓 설정 버튼(402)이 미리 설정된 일정 시간 이상으로 길게 눌려지면 그 버켓 설정 버튼(402)은 버켓(2)의 현재 위치를 건설 기계의 내부 메모리에 저장하는 기능을 수행한다. 여기서, 설명의 편의상, 버켓 설정 버튼(402)이 미리 설정된 일정 시간 이상으로 길게 눌려지는 동작을 누름 유지 동작으로 고쳐 부른다. 버켓 설정 버튼(402)의 누름 유지 동작이 수행되면, 이 버켓 설정 버튼(402)의 광원이 미리 설정된 시간 동안 점멸한 후 소등될 수 있다.In addition, when the bucket setting button 402 is pressed for longer than a preset period of time, the bucket setting button 402 performs a function of storing the current position of the bucket 2 in the internal memory of the construction machine. Here, for convenience of description, an operation in which the bucket setting button 402 is pressed for longer than a preset period of time is referred to as a press-and-hold operation. When the bucket setting button 402 is pressed and held, the light source of the bucket setting button 402 blinks for a preset time and then turns off.

이 버켓 설정 버튼(402)의 누름 유지 동작에 의한 저장 기능은 버켓 설정 버튼(402)이 활성화 상태일 때만 수행될 수도 있고, 이와 달리 버켓 설정 버튼(402)의 현재 상태와 관계없이 수행될 수도 있다. 버켓 설정 버튼(402)이 저장 기능을 수행할 때, 표시부(300)는 알림을 출력할 할 수 있다. 예를 들어, 그 버켓 설정 버튼(402)에 의해 저장 기능이 수행되었을 때, 이에 응답하여 표시부(300)는 알림을 출력할 수 있다. 이 알림은 영상 및 음향 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The storage function by pressing and holding the bucket setting button 402 may be performed only when the bucket setting button 402 is in an active state, or may be performed regardless of the current state of the bucket setting button 402. . When the bucket setting button 402 performs a storage function, the display unit 300 may output a notification. For example, when a storage function is performed by the bucket setting button 402, the display unit 300 may output a notification in response to this. This notification may include at least one of video and sound.

조작부(500)는 붐 조이스틱(501) 및 버켓 조이스틱(502)을 포함할 수 있다. 여기서, 붐 조이스틱(501)은 주행 기어의 단 수를 낮추기 위한 킥 다운 버튼(501a)을 포함할 수 있다. 한편, 붐 설정 버튼(401)이 비활성화 상태일 때 킥 다운 버튼(501a)이 눌려지면, 이 킥 다운 버튼(501a)은 전술된 기어의 단수를 낮추는 기능을 수행한다. 반면, 붐 설정 버튼(401)이 활성화 상태일 때, 이 킥 다운 버튼(501a)은 붐 조이스틱(501)의 조작과 함께 다른 용도(예를 들어, 붐(1) 및 버켓(2)을 미리 저장된 위치로 이동시키기 위한 용도)로 사용될 수 있다. 이에 대해서는 이후에 구체적으로 설명된다. The control unit 500 may include a boom joystick 501 and a bucket joystick 502 . Here, the boom joystick 501 may include a kick-down button 501a for lowering the number of driving gears. Meanwhile, when the kick-down button 501a is pressed while the boom setting button 401 is in an inactive state, the kick-down button 501a performs the function of lowering the number of gears described above. On the other hand, when the boom setting button 401 is in an active state, this kick-down button 501a is used for other purposes (eg, the boom 1 and the bucket 2) together with the operation of the boom joystick 501. It can be used for moving to position). This will be described in detail later.

전술된 붐 설정 버튼(401)이 비활성화 상태일 때, 붐 조이스틱(501)은 붐(1)의 위치(예를 들어, 붐의 각도(θBM))를 제어할 수 있다. 예를 들어, 붐 조이스틱(501)은 2방향, 즉 붐 다운 방향 및 붐 업 방향으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 운전자에 의해 붐 조이스틱(501)이 붐 다운 방향으로 조작될 때, 그 붐(1)은 전술된 최저 각도 방향을 따라 하강한다. 반면, 운전자에 의해 붐 조이스틱(501)이 붐 업 방향으로 조작될 때, 그 붐(1)은 전술된 최고 각도 방향을 따라 상승한다. When the aforementioned boom setting button 401 is in an inactive state, the boom joystick 501 can control the position of the boom 1 (eg, the angle θBM of the boom). For example, the boom joystick 501 can move in two directions: a boom down direction and a boom up direction. For example, when the boom joystick 501 is operated in the boom down direction by the driver, the boom 1 descends along the lowest angular direction described above. On the other hand, when the boom joystick 501 is operated in the boom-up direction by the driver, the boom 1 rises along the above-mentioned highest angle direction.

한편, 전술된 붐 설정 버튼(401)이 활성화 상태일 때, 이 붐 조이스틱(501)은 붐(1)을 미리 저장된 위치로 이동시키는 동작, 또는 붐(1) 및 버켓(2)을 각각 미리 저장된 위치로 이동시키는 동작을 수행할 수 있다. 이에 대해서는 이후에 구체적으로 설명된다.On the other hand, when the boom setting button 401 described above is in an active state, the boom joystick 501 moves the boom 1 to a pre-stored position, or moves the boom 1 and the bucket 2 to a pre-stored position. You can perform an operation to move to a position. This will be described in detail later.

전술된 버켓 설정 버튼(402)이 비활성화 상태일 때, 버켓 조이스틱(502)은 버켓(2)의 위치(예를 들어, 버켓의 각도(θBK))를 제어할 수 있다. 예를 들어, 버켓 조이스틱(502)은 2방향, 즉 크라우드 방향 및 덤프 방향으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 운전자에 의해 버켓 조이스틱(502)이 크라우드 방향으로 조작될 때, 그 버켓(2)은 그 버켓(2)의 각도(θBK)가 감소하는 방향을 따라 이동한다. 반면, 운전자에 의해 버켓 조이스틱(502)이 덤프 방향으로 조작될 때, 그 버켓(2)은 그 버켓(2)의 각도(θBK)가 증가하는 방향을 따라 이동한다.When the bucket setting button 402 described above is in an inactive state, the bucket joystick 502 can control the position of the bucket 2 (eg, the angle θBK of the bucket). For example, the bucket joystick 502 can move in two directions: a crowd direction and a dump direction. For example, when the bucket joystick 502 is operated in the crowd direction by the driver, the bucket 2 moves along a direction in which the angle θBK of the bucket 2 decreases. On the other hand, when the bucket joystick 502 is operated in the dumping direction by the driver, the bucket 2 moves along the direction in which the angle θBK of the bucket 2 increases.

한편, 전술된 버켓 설정 버튼(402)이 활성화 상태일 때, 이 버켓 조이스틱(502)은 버켓(2)을 미리 저장된 위치로 이동시키는 동작을 수행할 수 있다. 이에 대해서는 이후에 구체적으로 설명된다.Meanwhile, when the bucket setting button 402 described above is in an activated state, the bucket joystick 502 may perform an operation of moving the bucket 2 to a pre-stored position. This will be described in detail later.

도 4는 붐(1) 및 버켓(2)의 굴삭 위치를 저장하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a method of storing the excavation positions of the boom 1 and the bucket 2.

먼저, 사용자는 붐 조이스틱(501) 및 버켓 조이스틱(502)을 각각 조절하여 붐(1) 및 버켓(2)을 원하는 위치에 배치한다. 예를 들어, 사용자는, 도 4에 도시된 바와 같이, 붐(1)의 각도가 기준 각도(θR)보다 더 작은 값을 갖도록 그 붐(1)을 지면에 근접하게(또는 지면과 접촉하게) 배치시키고, 그리고 버켓(2)의 개구부가 전면을 바라보도록 그 버켓(2)을 위치시킬 수 있다. 다시 말하여, 사용자는 붐 조이스틱(501) 및 버켓 조이스틱(502)을 조작하여 붐(1) 및 버켓(2)이 굴삭 작업을 수행하기에 적합한 위치로 이동시킬 수 있다.First, the user adjusts the boom joystick 501 and the bucket joystick 502, respectively, to place the boom 1 and the bucket 2 at desired positions. For example, as shown in FIG. 4 , the user brings the boom 1 close to (or makes contact with the ground) such that the angle of the boom 1 has a value smaller than the reference angle θR. and position the bucket 2 so that the opening of the bucket 2 faces the front. In other words, the user may manipulate the boom joystick 501 and the bucket joystick 502 to move the boom 1 and the bucket 2 to positions suitable for excavation work.

이후, 사용자는 붐 설정 버튼(401)의 누름 유지 동작을 수행한다. 이 동작이 수행됨에 따라, 원하는 곳에 배치된 붐(1)의 현재 위치가 건설 기계의 제어부에 입력된다. 이 제어부는 붐(1)의 현재 위치에서의 그 붐(1)의 각도와 기준 각도(θR)를 비교한다. 그 비교 결과, 도 4와 같이 붐(1)의 각도가 기준 각도(θR)보다 작은 것으로 판단되면, 제어부는 그 입력된 붐(1)의 현재 위치(예를 들어, 붐(1)의 그 현재 위치에서의 그 붐(1)의 각도(θBM))를 붐 굴삭 위치로 정의(또는 설정)하여 메모리에 저장한다.After that, the user performs a pressing and holding operation of the boom setting button 401 . As this operation is performed, the current position of the boom 1 disposed at a desired location is input to the control unit of the construction machine. This controller compares the angle of the boom 1 at the current position of the boom 1 with the reference angle θR. As a result of the comparison, when it is determined that the angle of the boom 1 is smaller than the reference angle θR as shown in FIG. 4, the control unit determines the input current position of the boom 1 (for example, The angle (θBM) of the boom 1 at the position is defined (or set) as the boom excavation position and stored in memory.

이후, 사용자는 버켓 설정 버튼(402)의 누름 유지 동작을 수행한다. 이 동작이 수행됨에 따라, 원하는 곳에 배치된 버켓(2)의 현재 위치가 건설 기계의 제어부에 입력된다. 이 제어부는 버켓(2)의 현재 위치에서의 붐(1)의 각도와 전술된 기준 각도(θR)를 비교한다. 그 비교 결과, 도 4와 같이 붐(1)의 각도가 기준 각도(θR)보다 작은 것으로 판단되면, 제어부는 그 입력된 버켓(2)의 현재 위치(예를 들어, 버켓(2)의 그 현재 위치에서의 그 버켓(2)의 각도(θBK))를 버켓 굴삭 위치로 정의(또는 설정)하여 메모리에 저장한다.After that, the user performs a pressing and holding operation of the bucket setting button 402 . As this operation is performed, the current position of the bucket 2 disposed at a desired location is input to the control unit of the construction machine. The controller compares the angle of the boom 1 at the current position of the bucket 2 with the aforementioned reference angle θR. As a result of the comparison, when it is determined that the angle of the boom 1 is smaller than the reference angle θR as shown in FIG. 4, the control unit determines the input current position of the bucket 2 (for example, The angle (θBK) of the bucket 2 at the position is defined (or set) as the bucket excavation position and stored in memory.

도 5는 붐(1) 및 버켓(2)의 상차 위치를 저장하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining a method of storing loading positions of the boom 1 and the bucket 2.

먼저, 사용자는 붐 조이스틱(501) 및 버켓 조이스틱(502)을 각각 조절하여 붐(1) 및 버켓(2)을 원하는 위치에 배치한다. 예를 들어, 사용자는, 도 5에 도시된 바와 같이, 붐(1)의 각도가 기준 각도(θR)보다 더 큰 값을 갖도록 그 붐(1)을 지면으로부터 멀어지게 배치시키고, 그리고 버켓(2)의 개구부가 지면을 바라보도록 그 버켓(2)을 위치시킬 수 있다. 다시 말하여, 사용자는 붐 조이스틱(501) 및 버켓 조이스틱(502)을 조작하여 붐(1) 및 버켓(2)이 상차 작업을 수행하기에 적합한 위치로 이동시킬 수 있다.First, the user adjusts the boom joystick 501 and the bucket joystick 502, respectively, to place the boom 1 and the bucket 2 at desired positions. For example, as shown in FIG. 5, the user places the boom 1 away from the ground so that the angle of the boom 1 has a value greater than the reference angle θR, and the bucket 2 The bucket 2 can be positioned so that the opening of ) faces the ground. In other words, the user can operate the boom joystick 501 and the bucket joystick 502 to move the boom 1 and the bucket 2 to positions suitable for carrying out the loading operation.

이후, 사용자는 붐 설정 버튼(401)의 누름 유지 동작을 수행한다. 이 동작이 수행됨에 따라, 원하는 곳에 배치된 붐(1)의 현재 위치가 건설 기계의 제어부에 입력된다. 이 제어부는 붐(1)의 현재 위치에서의 그 붐(1)의 각도와 기준 각도(θR)를 비교한다. 그 비교 결과, 도 5와 같이 붐(1)의 각도가 기준 각도(θR)보다 큰 것으로 판단되면, 제어부는 그 입력된 붐(1)의 현재 위치(예를 들어, 붐(1)의 그 현재 위치에서의 그 붐(1)의 각도(θBM))를 붐 상차 위치로 정의(또는 설정)하여 메모리에 저장한다.After that, the user performs a pressing and holding operation of the boom setting button 401 . As this operation is performed, the current position of the boom 1 disposed at a desired location is input to the control unit of the construction machine. This controller compares the angle of the boom 1 at the current position of the boom 1 with the reference angle θR. As a result of the comparison, when it is determined that the angle of the boom 1 is greater than the reference angle θR as shown in FIG. 5, the control unit determines the input current position of the boom 1 (for example, The angle (θBM) of the boom 1 at the position is defined (or set) as the boom loading position and stored in the memory.

이후, 사용자는 버켓 설정 버튼(402)의 누름 유지 동작을 수행한다. 이 동작이 수행됨에 따라, 원하는 곳에 배치된 버켓(2)의 현재 위치가 건설 기계의 제어부에 입력된다. 이 제어부는 버켓(2)의 현재 위치에서의 붐(1)의 각도와 전술된 기준 각도(θR)를 비교한다. 그 비교 결과, 도 5와 같이 붐(1)의 각도가 기준 각도(θR)보다 작은 것으로 판단되면, 제어부는 그 입력된 버켓(2)의 현재 위치(예를 들어, 버켓(2)의 그 현재 위치에서의 그 버켓(2)의 각도(θBK))를 버켓 상차 위치로 정의(또는 설정)하여 메모리에 저장한다.After that, the user performs a pressing and holding operation of the bucket setting button 402 . As this operation is performed, the current position of the bucket 2 disposed at a desired location is input to the control unit of the construction machine. The controller compares the angle of the boom 1 at the current position of the bucket 2 with the aforementioned reference angle θR. As a result of the comparison, when it is determined that the angle of the boom 1 is smaller than the reference angle θR as shown in FIG. 5, the control unit determines the input current position of the bucket 2 (for example, The angle (θBK) of the bucket 2 at the position is defined (or set) as the bucket loading position and stored in memory.

전술된 도 4 및 도 5와 관련된 동작에 의해 메모리에는 붐 굴삭 위치, 붐 상차 위치, 버켓 굴삭 위치 및 버켓 상차 위치가 저장된다.The boom excavation position, the boom loading position, the bucket excavation position, and the bucket loading position are stored in the memory by the operations related to FIGS. 4 and 5 described above.

붐(1)은 붐 설정 버튼(401) 및 붐 조이스틱(501)의 조작에 의해, 미리 저장된 붐 굴삭 위치로 이동될 수 있다. 예를 들어, 작업자가 붐 설정 버튼(401)을 눌러 이 붐 설정 버튼(401)을 활성화시키고, 이어서 붐 조이스틱(501)을 파지한 상태에서 그 붐 조이스틱(501)을 붐 다운 방향으로 최대한 이동시키고, 이후 그 붐 조이스틱(501)이 붐 다운 방향의 최대 위치에 배치된 상황에서 그 붐 조이스틱(501)을 놓으면 그 붐 조이스틱(501)은 최대 붐 다운 방향으로부터 중립 방향으로 자동 복귀한다. 이러한 조작에 응답하여, 제어부는 붐(1)을 메모리에 저장된 붐 굴삭 위치로 이동시킨다. 예를 들어, 이 조작에 의해, 도 5의 붐(1)의 위치는 도 4의 붐(1)의 위치로 이동될 수 있다.The boom 1 may be moved to a pre-stored boom excavation position by manipulating the boom setting button 401 and the boom joystick 501 . For example, the operator activates the boom setting button 401 by pressing the boom setting button 401, and then moves the boom joystick 501 as far as possible in the boom down direction while holding the boom joystick 501 After that, when the boom joystick 501 is released in a situation where the boom joystick 501 is disposed at the maximum position in the boom down direction, the boom joystick 501 automatically returns from the maximum boom down direction to the neutral direction. In response to this manipulation, the control unit moves the boom 1 to the boom excavation position stored in the memory. For example, by this operation, the position of the boom 1 in FIG. 5 can be moved to the position of the boom 1 in FIG. 4 .

또한, 붐(1)은 붐 설정 버튼(401) 및 붐 조이스틱(501)의 다른 조작에 의해, 미리 저장된 붐 상차 위치로 이동될 수 있다. 예를 들어, 작업자가 붐 설정 버튼(401)을 눌러 이 붐 설정 버튼(401)을 활성화시키고, 이어서 붐 조이스틱(501)을 파지한 상태에서 그 붐 조이스틱(501)을 붐 업 방향으로 최대한 이동시키고, 이후 그 붐 조이스틱(501)이 붐 업 방향의 최대 위치에 배치된 상황에서 그 붐 조이스틱(501)을 놓으면 그 붐 조이스틱(501)은 최대 붐 업 방향으로부터 중립 방향으로 자동 복귀한다. 이러한 조작에 응답하여, 제어부는 붐(1)을 메모리에 저장된 붐 상차 위치로 이동시킨다. 예를 들어, 이 조작에 의해, 도 4의 붐(1)의 위치는 도 5의 붐(1)의 위치로 이동될 수 있다.In addition, the boom 1 can be moved to a pre-stored boom loading position by other manipulations of the boom setting button 401 and the boom joystick 501 . For example, the operator activates the boom setting button 401 by pressing the boom setting button 401, and then moves the boom joystick 501 as far as possible in the boom up direction while holding the boom joystick 501 After that, when the boom joystick 501 is released in a situation where the boom joystick 501 is disposed at the maximum position in the boom up direction, the boom joystick 501 automatically returns from the maximum boom up direction to the neutral direction. In response to this manipulation, the control unit moves the boom 1 to the boom loading position stored in the memory. For example, by this operation, the position of the boom 1 in FIG. 4 can be moved to the position of the boom 1 in FIG. 5 .

한편, 붐(1)이 저장된 위치(예를 들어, 붐 굴삭 위치 및/또는 붐 상차 위치)로 이동하는 중 그 붐 조이스틱(501)이 중립 위치에서 벗어나도록 조작될 때, 붐(1)의 이동이 즉시 중지된다. 예를 들어, 붐(1)이 저장된 위치로 이동하는 중 그 붐 조이스틱(501)의 출력 값이 20% 이상으로 150ms 이상 지속될 때, 붐(1)의 이동이 중지된다. 이와 같은 동작은 위급한 상황에서 붐(1)의 이동을 즉시 취소할 때 유용하다.On the other hand, when the boom joystick 501 is manipulated to move away from the neutral position while the boom 1 moves to the stored position (eg, the boom excavation position and / or the boom loading position), the movement of the boom 1 it will stop immediately For example, when the output value of the boom joystick 501 is 20% or more for 150 ms or more while the boom 1 is moving to the stored position, the movement of the boom 1 is stopped. This operation is useful when immediately canceling the movement of the boom 1 in an emergency situation.

한편, 붐(1)의 각도 센서가 정상적으로 동작하지 않을 때, 붐 조이스틱(501)을 붐 다운 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작 및 붐 조이스틱(501)을 붐 업 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작이 수행되어도 붐(1)은 저장된 위치로 이동하지 않는다.On the other hand, when the angle sensor of the boom 1 does not operate normally, the operation of moving the boom joystick 501 in the boom-down direction to the maximum and then releasing it and the operation of moving the boom joystick 501 to the maximum in the boom-up direction and then releasing it are Even if this is done, the boom 1 does not move to the stored position.

버켓(2)은 버켓 설정 버튼(402) 및 버켓 조이스틱(502)의 조작에 의해, 미리 저장된 버켓 굴삭 위치로 이동될 수 있다. 예를 들어, 작업자가 버켓 설정 버튼(402)을 눌러 이 버켓 설정 버튼(402)을 활성화시키고, 이어서 버켓 조이스틱(502)을 파지한 상태에서 그 버켓 조이스틱(502)을 크라우드 방향으로 최대한 이동시키고, 이후 그 버켓 조이스틱(502)이 크라우드 방향의 최대 위치에 배치된 상황에서 그 버켓 조이스틱(502)을 놓으면 그 버켓 조이스틱(502)은 최대 크라우드 방향으로부터 중립 방향으로 자동 복귀한다. 이러한 조작에 응답하여, 제어부는 버켓(2)을 메모리에 저장된 버켓 굴삭 위치로 이동시킨다. 예를 들어, 이 조작에 의해, 도 5의 버켓(2)의 위치는 도 4의 버켓(2)의 위치로 이동될 수 있다.The bucket 2 may be moved to a pre-stored bucket excavation position by manipulating the bucket setting button 402 and the bucket joystick 502 . For example, the operator activates the bucket setting button 402 by pressing the bucket setting button 402, and then moves the bucket joystick 502 as far as possible in the crowd direction while holding the bucket joystick 502, Then, when the bucket joystick 502 is released in a situation where the bucket joystick 502 is disposed at the maximum position in the crowd direction, the bucket joystick 502 automatically returns from the maximum crowd direction to the neutral direction. In response to this manipulation, the control unit moves the bucket 2 to the bucket excavation position stored in the memory. For example, by this operation, the position of the bucket 2 in FIG. 5 can be moved to the position of the bucket 2 in FIG. 4 .

또한, 버켓(2)은 버켓 설정 버튼(402) 및 버켓 조이스틱(502)의 다른 조작에 의해, 미리 저장된 버켓 상차 위치로 이동될 수 있다. 예를 들어, 작업자가 버켓 설정 버튼(402)을 눌러 이 버켓 설정 버튼(402)을 활성화시키고, 이어서 버켓 조이스틱(502)을 파지한 상태에서 그 버켓 조이스틱(502)을 덤프 방향으로 최대한 이동시키고, 이후 그 버켓 조이스틱(502)이 덤프 방향의 최대 위치에 배치된 상황에서 그 버켓 조이스틱(502)을 놓으면 그 버켓 조이스틱(502)은 최대 덤프 방향으로부터 중립 방향으로 자동 복귀한다. 이러한 조작에 응답하여, 제어부는 버켓(2)을 메모리에 저장된 버켓 상차 위치로 이동시킨다. 예를 들어, 이 조작에 의해, 도 4의 버켓(2)의 위치는 도 5의 버켓(2)의 위치로 이동될 수 있다.In addition, the bucket 2 may be moved to a pre-stored bucket loading position by other manipulations of the bucket setting button 402 and the bucket joystick 502. For example, the operator activates the bucket setting button 402 by pressing the bucket setting button 402, and then moves the bucket joystick 502 as far as possible in the dumping direction while holding the bucket joystick 502, Then, when the bucket joystick 502 is released in a situation where the bucket joystick 502 is disposed at the maximum dumping direction, the bucket joystick 502 automatically returns from the maximum dumping direction to the neutral direction. In response to this manipulation, the control unit moves the bucket 2 to the bucket loading position stored in the memory. For example, by this operation, the position of the bucket 2 in FIG. 4 can be moved to the position of the bucket 2 in FIG. 5 .

한편, 버켓(2)이 저장된 위치(예를 들어, 버켓 굴삭 위치 및/또는 버켓 상차 위치)로 이동하는 중 그 버켓 조이스틱(502)이 중립 위치에서 벗어나도록 조작될 때, 버켓(2)의 이동이 즉시 중지된다. 예를 들어, 버켓(2)이 저장된 위치로 이동하는 중 그 버켓 조이스틱(502)의 출력 값이 20% 이상으로 150ms 이상 지속될 때, 버켓(2)의 이동이 중지된다. 이와 같은 동작은 위급한 상황에서 버켓(2)의 이동을 즉시 취소할 때 유용하다.On the other hand, when the bucket joystick 502 is manipulated to move away from the neutral position while the bucket 2 moves to the stored position (eg, the bucket excavation position and/or the bucket loading position), the movement of the bucket 2 it will stop immediately For example, while the bucket 2 is moving to the stored position, when the output value of the bucket joystick 502 is 20% or more and continues for 150 ms or more, the movement of the bucket 2 is stopped. Such an operation is useful when immediately canceling the movement of the bucket 2 in an emergency situation.

한편, 버켓(2)의 각도 센서가 정상적으로 동작하지 않을 때, 버켓 조이스틱(502)을 크라우드 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작 및 버켓 조이스틱(502)을 덤프 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작이 수행되어도 버켓(2)은 저장된 위치로 이동하지 않는다.On the other hand, when the angle sensor of the bucket 2 does not operate normally, even if the operation of moving the bucket joystick 502 to the maximum in the crowd direction and then releasing and the operation of moving the bucket joystick 502 to the maximum in the dump direction and then releasing are performed. Bucket 2 does not move to the stored position.

이와 같이 본 발명의 건설 기계는 단순한 조작으로 건설 기계의 작업 자세를 자동으로 전환할 수 있다.In this way, the construction machine of the present invention can automatically switch the working posture of the construction machine with a simple manipulation.

예를 들어, 상차 작업을 완료한 후 바로 굴삭 작업이 필요할 때, 작업자는 전술된 바와 같은 붐 조이스틱(501) 및 버켓 조이스틱(502)의 단순 조작으로 붐(1) 및 버켓(2)을 각각 저장된 붐 굴삭 위치 및 버켓 굴삭 위치로 자동 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 단순한 조작으로, 건설 기계의 작업 자세가 상차 작업 자세에서 굴삭 작업 자세로 자동 전환될 수 있다.For example, when excavation work is required immediately after completing the loading work, the operator moves the boom 1 and the bucket 2 by simple manipulation of the boom joystick 501 and the bucket joystick 502 as described above. It can be automatically moved to the boom excavation position and bucket excavation position. Accordingly, with a simple operation, the working posture of the construction machine can be automatically switched from the loading working posture to the excavating working posture.

또 다른 예로서, 굴삭 작업 및 운반 차량까지의 운반 작업 완료한 후 그 운반 차량으로의 상차 작업이 필요할 때, 작업자는 전술된 바와 같은 붐 조이스틱(501) 및 버켓 조이스틱(502)의 단순 조작으로 붐(1) 및 버켓(2)을 각각 저장된 붐 상차 위치 및 버켓 상차 위치로 자동 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 단순한 조작으로, 건설 기계의 작업 자세가 운반 작업 자세에서 상차 작업 자세로 자동 전환될 수 있다.As another example, when loading work into the transport vehicle is required after completing the excavation work and the transport work to the transport vehicle, the operator simply manipulates the boom joystick 501 and the bucket joystick 502 as described above. (1) and the bucket (2) can be automatically moved to the stored boom loading position and bucket loading position, respectively. Accordingly, with a simple operation, the working posture of the construction machine can be automatically switched from the carrying working posture to the loading working posture.

한편, 전술된 작업 자세 전환 방법 외에도 다음과 같은 방법으로 건설 기계의 작업 자세의 전환이 가능하다.On the other hand, in addition to the above-described working posture changing method, the working posture of the construction machine can be changed in the following way.

예를 들어, 붐(1)은 붐 설정 버튼(401), 버켓 설정 버튼(402), 붐 조이스틱(501)의 조작 및 그 붐 조이스틱(501)의 킥 다운 버튼(501a)에 의해, 미리 저장된 붐 굴삭 위치로 이동될 수 있다. 예를 들어, 작업자가 붐 설정 버튼(401) 및 버켓 설정 버튼(402)을 눌러 이 붐 설정 버튼(401) 및 버켓 설정 버튼(402)을 모두 활성화시키고, 이어서 붐 조이스틱(501)을 파지하여 킥 다운 버튼(501a)을 누른 상태에서 그 붐 조이스틱(501)을 붐 다운 방향으로 최대한 이동시키고, 이후 그 붐 조이스틱(501)이 붐 다운 방향의 최대 위치에 배치된 상황에서 그 붐 조이스틱(501) 및 킥 다운 버튼(501a)을 놓으면 그 붐 조이스틱(501)은 최대 붐 다운 방향으로부터 중립 방향으로 자동 복귀한다. 이러한 조작에 응답하여, 제어부는 붐(1) 및 버켓(2)을 각각 메모리에 저장된 붐 굴삭 위치 및 버켓 굴삭 위치로 이동시킨다. 예를 들어, 이 조작에 의해, 도 5의 붐(1) 및 버켓(2)의 위치는 각각 도 4의 붐(1) 및 버켓(2)의 위치로 이동될 수 있다. 이때, 붐(1)이 먼저 붐 굴삭 위치로 먼저 이동되어 그 동작이 완료된 후, 버켓(2)이 버켓 굴삭 위치로 이동된다. 다시 말하여, 붐(1) 및 버켓(2)은 순차적으로 이동을 수행한다.For example, the boom 1 is controlled by the boom setting button 401, the bucket setting button 402, the operation of the boom joystick 501, and the kick-down button 501a of the boom joystick 501. It can be moved to an excavation position. For example, the operator presses the boom setting button 401 and the bucket setting button 402 to activate both the boom setting button 401 and the bucket setting button 402, and then grips the boom joystick 501 to kick While pressing the down button 501a, the boom joystick 501 is moved to the maximum in the boom-down direction, and then, in a situation where the boom joystick 501 is disposed at the maximum position in the boom-down direction, the boom joystick 501 and When the kick-down button 501a is released, the boom joystick 501 automatically returns from the maximum boom-down direction to the neutral direction. In response to this manipulation, the control unit moves the boom 1 and the bucket 2 to the boom excavation position and the bucket excavation position stored in the memory, respectively. For example, by this operation, the positions of the boom 1 and bucket 2 in FIG. 5 can be moved to the positions of the boom 1 and bucket 2 in FIG. 4 , respectively. At this time, the boom 1 is first moved to the boom excavation position, and after the operation is completed, the bucket 2 is moved to the bucket excavation position. In other words, the boom 1 and the bucket 2 move sequentially.

위와 같은 붐 조이스틱(501) 및 킥 다운 버튼(501a)의 조작이 입력될 때, 표시부(300)는 위 조작이 정상적으로 입력되어 그 조작에 따른 동작이 수행됨을 알리는 알림을 표출할 수 있다. 이 알림은 전술된 바와 같이 영상 및 음향 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.When manipulations of the boom joystick 501 and the kick-down button 501a as described above are input, the display unit 300 may display a notification notifying that the above manipulations are normally input and an operation according to the manipulation is performed. As described above, this notification may include at least one of video and sound.

한편, 붐 조이스틱(501) 및 킥 다운 버튼(501a)의 조작에 의해 붐(1) 및 버켓(2)을 각각 저장된 붐 굴삭 위치 및 버켓 굴삭 위치로 이동하는 작업을 수행함에 있어서, 제어부는 이동시키고자 하는 현재의 버켓(2) 위치(즉, 버켓(2) 각도(θBK))가 덤프 상태인 경우 전술된 바와 같이 붐(1) 및 버켓(2)을 각각 저장된 붐 굴삭 위치 및 버켓 굴삭 위치로 이동시킨다. 반면, 만약 이동시키고자 하는 현재의 버켓(2) 위치(즉, 버켓(2) 각도(θBK))가 덤프 상태가 아닌 경우, 제어부는 붐(1)을 저장된 붐 굴삭 위치로 이동하고 버켓(2)은 저장된 버켓 굴삭 위치로 이동하지 않을 수 있다. 즉, 제어부는 이동시키고자 하는 현재의 버켓(2)의 위치를 저장된 버켓 굴삭 위치로 변경하지 않고 현재의 버켓(2) 위치를 유지시킬 수 있다.On the other hand, in performing the operation of moving the boom 1 and the bucket 2 to the stored boom excavation position and bucket excavation position, respectively, by manipulating the boom joystick 501 and the kick-down button 501a, the control unit moves and When the current bucket (2) position (ie, the bucket (2) angle (θBK)) is in the dump state, the boom 1 and the bucket 2 are moved to the stored boom excavation position and bucket excavation position, respectively, as described above move On the other hand, if the current bucket 2 position to be moved (that is, the bucket 2 angle θBK) is not in a dump state, the control unit moves the boom 1 to the stored boom excavation position and bucket 2 ) may not move to the stored bucket excavation position. That is, the control unit can maintain the current bucket 2 position without changing the current position of the bucket 2 to be moved to the stored bucket excavation position.

한편, 붐(1) 및 버켓(2) 중 적어도 하나가 저장 위치로 이동 중일 때, 전술된 바와 같이 붐 조이스틱(501)이 중립에서 벗어나도록 조작되면 그 붐(1) 및 버켓(2)의 이동이 즉시 중단된다.On the other hand, when at least one of the boom 1 and the bucket 2 is moving to the storage position, as described above, if the boom joystick 501 is manipulated to move away from neutral, the boom 1 and the bucket 2 move this is immediately discontinued.

또한, 붐(1) 및 버켓(2)은 붐 설정 버튼(401), 붐 조이스틱(501)의 다른 조작 및 그 붐 조이스틱(501)의 킥 다운 버튼(501a)에 의해, 미리 저장된 붐 상차 위치 및 버켓 상차 위치로 각각 이동될 수 있다. 예를 들어, 작업자가 붐 설정 버튼(401) 및 버켓 설정 버튼(402)을 눌러 이 붐 설정 버튼(401) 및 버켓 설정 버튼(402)을 모두 활성화시키고, 이어서 붐 조이스틱(501)을 파지하여 킥 다운 버튼(501a)을 누른 상태에서 그 붐 조이스틱(501)을 붐 업 방향으로 최대한 이동시키고, 이후 그 붐 조이스틱(501)이 붐 업 방향의 최대 위치에 배치된 상황에서 그 붐 조이스틱(501) 및 킥 다운 버튼(501a)을 놓으면 그 붐 조이스틱(501)은 최대 붐 업 방향으로부터 중립 방향으로 자동 복귀한다. 이러한 조작에 응답하여, 제어부는 붐(1) 및 버켓(2)을 각각 메모리에 저장된 붐 상차 위치 및 버켓 상차 위치로 이동시킨다. 예를 들어, 이 조작에 의해, 도 4의 붐(1) 및 버켓(2)의 위치는 각각 도 5의 붐(1) 및 버켓(2)의 위치로 이동될 수 있다. 이때, 붐(1)이 먼저 붐 상차 위치로 먼저 이동되어 그 동작이 완료된 후, 버켓(2)이 버켓 상차 위치로 이동된다. 다시 말하여, 붐(1) 및 버켓(2)은 순차적으로 이동을 수행한다.In addition, the boom 1 and the bucket 2 are controlled by the boom setting button 401, other manipulations of the boom joystick 501, and the kick-down button 501a of the boom joystick 501, and the pre-stored boom loading position and It can be moved to the bucket loading position, respectively. For example, the operator presses the boom setting button 401 and the bucket setting button 402 to activate both the boom setting button 401 and the bucket setting button 402, and then grips the boom joystick 501 to kick While pressing the down button 501a, the boom joystick 501 is moved as far as possible in the boom-up direction, and then, in a situation where the boom joystick 501 is disposed at the maximum position in the boom-up direction, the boom joystick 501 and When the kick-down button 501a is released, the boom joystick 501 automatically returns from the maximum boom-up direction to the neutral direction. In response to this manipulation, the control unit moves the boom 1 and the bucket 2 to the boom loading position and the bucket loading position stored in the memory, respectively. For example, by this operation, the positions of the boom 1 and bucket 2 in FIG. 4 can be moved to the positions of the boom 1 and bucket 2 in FIG. 5 , respectively. At this time, the boom 1 is first moved to the boom loading position and the operation is completed, and then the bucket 2 is moved to the bucket loading position. In other words, the boom 1 and the bucket 2 move sequentially.

한편, 붐 조이스틱(501) 및 킥 다운 버튼(501a)의 조작에 의해 붐(1) 및 버켓(2)을 각각 저장된 붐 상차 위치 및 버켓 상차 위치로 이동하는 작업을 수행함에 있어서, 제어부는 현재의 버켓(2) 위치가 이미 그 저장된 버켓 상차 위치(예를 들어 도 5에 도시된 버켓(2)의 버켓 상차 위치)보다 덤프 방향으로 더 기울어져 있을 경우(즉, 운반 차량을 향해 더 기울어져 있는 경우), 그 버켓(2)의 위치를 저장된 버켓(2) 위치로 변경하지 않을 수 있다. 즉, 제어부는 붐(1)만 그 저장된 붐 상차 위치로 이동시키고, 버켓(2)은 그 버켓(2)의 현재 위치에 고정시킬 수 있다.On the other hand, in performing the operation of moving the boom 1 and the bucket 2 to the stored boom loading position and bucket loading position, respectively, by manipulating the boom joystick 501 and the kick-down button 501a, the controller controls the current If the bucket (2) position is already tilted more in the dump direction than the stored bucket loading position (for example, the bucket loading position of the bucket (2) shown in FIG. 5) (ie, tilted more toward the transport vehicle) case), the location of the bucket 2 may not be changed to the stored location of the bucket 2. That is, the control unit can move only the boom 1 to the stored boom loading position and fix the bucket 2 to its current position.

이와 같이 붐 조이스틱(501) 및 이 붐 조이스틱(501)의 킥 다운 버튼(501a)의 조작으로 붐(1) 및 버켓(2)이 한 번에 미리 저장된 위치로 자동으로 이동될 수 있다. In this way, by manipulating the boom joystick 501 and the kick-down button 501a of the boom joystick 501, the boom 1 and the bucket 2 can be automatically moved to a pre-stored position at once.

도 6은 도 1의 건설 기계에 구비된 표시부(300), 키패드(400) 및 조작부(500)의 다른 실시예를 나타낸 도면이다.FIG. 6 is a view showing another embodiment of the display unit 300, the keypad 400, and the operation unit 500 provided in the construction machine of FIG. 1 .

도 1의 건설 기계의 운전실에는, 도 6에 도시된 바와 같이, 표시부(300), 키패드(400) 및 조작부(500)가 구비될 수 있다. 여기서, 도 6의 표시부(300) 및 키패드(400)는 전술된 도 3의 표시부(300) 및 키패드(400)와 동일하므로, 도 6의 표시부(300) 및 키패드(400)에 대한 설명은 전술된 도 3 및 관련 기재를 참조한다.As shown in FIG. 6 , the driver's cab of the construction machine of FIG. 1 may include a display unit 300 , a keypad 400 and an operation unit 500 . Here, since the display unit 300 and the keypad 400 of FIG. 6 are the same as the display unit 300 and the keypad 400 of FIG. 3 described above, description of the display unit 300 and the keypad 400 of FIG. See Figure 3 and related descriptions.

도 6의 조작부(500)는 하나의 조이스틱(550)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 이 조이스틱(550)은 4방향, 즉 붐 다운 방향, 붐 업 방향, 크라우드 방향 및 덤프 방향으로 조작될 수 있다. 또한, 이 조이스틱은 킥 다운 버튼(501a)을 포함할 수 있다. 이 킥 다운 버튼(501a)은 전술된 도 3의 킥 다운 버튼(501a)과 동일하므로, 도 6의 킥 다운 버튼(501a)에 관련된 설명은 도 3 및 관련 기재를 참조한다.The control unit 500 of FIG. 6 may include one joystick 550 . For example, this joystick 550 can be operated in four directions: boom down direction, boom up direction, crowd direction and dump direction. Additionally, this joystick may include a kick down button 501a. Since this kick-down button 501a is identical to the kick-down button 501a of FIG. 3 described above, a description of the kick-down button 501a of FIG. 6 refers to FIG. 3 and related descriptions.

전술된 붐 설정 버튼(401) 및 버켓 설정 버튼(402)이 모두 비활성화 상태일 때, 조이스틱은 붐(1)의 위치(예를 들어, 붐의 각도(θBM)) 및 버켓(2)의 위치(예를 들어, 버켓의 각도(θBK))를 제어할 수 있다. 예를 들어, 운전자에 의해 조이스틱(550)이 붐 다운 방향으로 조작될 때, 그 붐(1)은 전술된 최저 각도 방향을 따라 하강한다. 반면, 운전자에 의해 조이스틱(550)이 붐 업 방향으로 조작될 때, 그 붐(1)은 전술된 최고 각도 방향을 따라 상승한다. 또한, 운전자에 의해 조이스틱(550)이 크라우드 방향으로 조작될 때, 그 버켓(2)은 그 버켓(2)의 각도(θBK)가 감소하는 방향을 따라 이동한다. 반면, 운전자에 의해 조이스틱(550)이 덤프 방향으로 조작될 때, 그 버켓(2)은 그 버켓(2)의 각도(θBK)가 증가하는 방향을 따라 이동한다.When both the boom setting button 401 and the bucket setting button 402 described above are in an inactive state, the joystick controls the position of the boom 1 (eg, the angle θBM of the boom) and the position of the bucket 2 ( For example, the angle of the bucket (θBK) can be controlled. For example, when the joystick 550 is operated in the boom down direction by the driver, the boom 1 descends along the lowest angle direction described above. On the other hand, when the joystick 550 is operated in the boom-up direction by the driver, the boom 1 rises along the above-mentioned highest angle direction. Also, when the joystick 550 is operated in the crowd direction by the driver, the bucket 2 moves along a direction in which the angle θBK of the bucket 2 decreases. On the other hand, when the joystick 550 is operated in the dumping direction by the driver, the bucket 2 moves along the direction in which the angle θBK of the bucket 2 increases.

한편, 전술된 붐 설정 버튼(401)이 활성화 상태일 때, 이 조이스틱(550)은 붐(1)을 미리 저장된 위치로 이동시키는 동작, 또는 붐(1) 및 버켓(2)을 각각 미리 저장된 위치로 이동시키는 동작을 수행할 수 있다. On the other hand, when the boom setting button 401 described above is in an active state, the joystick 550 moves the boom 1 to a pre-stored position, or moves the boom 1 and the bucket 2 to a pre-stored position. You can perform an operation to move to .

한편, 전술된 버켓 설정 버튼(402)이 활성화 상태일 때, 이 조이스틱(550)은 버켓(2)을 미리 저장된 위치로 이동시키는 동작을 수행할 수 있다.Meanwhile, when the bucket setting button 402 described above is in an activated state, the joystick 550 may perform an operation of moving the bucket 2 to a previously stored position.

이하, 도 6과 같은 조이스틱을 포함하는 건설 기계의 자세 전환 방법을 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a posture change method of a construction machine including a joystick as shown in FIG. 6 will be described in detail.

예를 들어, 붐(1)은 붐 설정 버튼(401) 및 조이스틱(550)의 조작에 의해, 미리 저장된 붐 굴삭 위치로 이동될 수 있다. 구체적인 예로서, 작업자가 붐 설정 버튼(401)을 눌러 이 붐 설정 버튼(401)을 활성화시키고, 이어서 조이스틱(550)을 파지한 상태에서 그 조이스틱을 붐 다운 방향으로 최대한 이동시키고, 이후 그 조이스틱(550)이 붐 다운 방향의 최대 위치에 배치된 상황에서 그 조이스틱(550)을 놓으면 그 조이스틱(550)은 최대 붐 다운 방향으로부터 중립 방향으로 자동 복귀한다. 이러한 조작에 응답하여, 제어부는 붐(1)을 메모리에 저장된 붐 굴삭 위치로 이동시킨다. 예를 들어, 이 조작에 의해, 도 5의 붐(1)의 위치는 도 4의 붐(1)의 위치로 이동될 수 있다.For example, the boom 1 may be moved to a pre-stored boom excavation position by manipulating the boom setting button 401 and the joystick 550. As a specific example, the operator presses the boom setting button 401 to activate the boom setting button 401, then moves the joystick 550 as far as possible in the boom down direction while holding the joystick 550, and then the joystick ( 550) is disposed at the maximum position in the boom-down direction, when the joystick 550 is released, the joystick 550 automatically returns from the maximum boom-down direction to the neutral direction. In response to this manipulation, the control unit moves the boom 1 to the boom excavation position stored in the memory. For example, by this operation, the position of the boom 1 in FIG. 5 can be moved to the position of the boom 1 in FIG. 4 .

또한, 붐(1)은 붐 설정 버튼(401) 및 조이스틱의 다른 조작에 의해, 미리 저장된 붐 상차 위치로 이동될 수 있다. 예를 들어, 작업자가 붐 설정 버튼(401)을 눌러 이 붐 설정 버튼(401)을 활성화시키고, 이어서 조이스틱(550)을 파지한 상태에서 그 조이스틱(550)을 붐 업 방향으로 최대한 이동시키고, 이후 그 조이스틱(550)이 붐 업 방향의 최대 위치에 배치된 상황에서 그 조이스틱(550)을 놓으면 그 조이스틱(550)은 최대 붐 업 방향으로부터 중립 방향으로 자동 복귀한다. 이러한 조작에 응답하여, 제어부는 붐(1)을 메모리에 저장된 붐 상차 위치로 이동시킨다. 예를 들어, 이 조작에 의해, 도 4의 붐(1)의 위치는 도 5의 붐(1)의 위치로 이동될 수 있다.In addition, the boom 1 may be moved to a pre-stored boom loading position by other manipulations of the boom setting button 401 and the joystick. For example, the operator activates the boom setting button 401 by pressing the boom setting button 401, then moves the joystick 550 as far as possible in the boom up direction while holding the joystick 550, and then When the joystick 550 is released in a situation where the joystick 550 is disposed at the maximum position in the boom-up direction, the joystick 550 automatically returns from the maximum boom-up direction to the neutral direction. In response to this manipulation, the control unit moves the boom 1 to the boom loading position stored in the memory. For example, by this operation, the position of the boom 1 in FIG. 4 can be moved to the position of the boom 1 in FIG. 5 .

한편, 붐(1)이 저장된 위치(예를 들어, 붐 굴삭 위치 및/또는 붐 상차 위치)로 이동하는 중 그 조이스틱(550)이 중립 위치에서 붐 다운 방향 또는 붐 업 방향으로 벗어나도록 조작될 때, 붐(1)의 이동이 즉시 중지된다. 예를 들어, 붐(1)이 저장된 위치로 이동하는 중 붐 다운 방향 또는 붐 업 방향으로 조이스틱(550)의 출력 값이 20% 이상으로 150ms 이상 지속될 때, 붐(1)의 이동이 중지된다. On the other hand, while the boom 1 is moving to the stored position (eg, the boom excavation position and / or the boom loading position), when the joystick 550 is operated to deviate from the neutral position in the boom down direction or boom up direction , the movement of the boom 1 is stopped immediately. For example, while the boom 1 is moving to the stored position, when the output value of the joystick 550 is 20% or more for 150 ms or more in the boom down direction or boom up direction, the movement of the boom 1 is stopped.

한편, 붐(1)의 각도 센서가 정상적으로 동작하지 않을 때, 조이스틱(550)을 붐 다운 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작 및 조이스틱(550)을 붐 업 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작이 수행되어도 붐(1)은 저장된 위치로 이동하지 않는다.On the other hand, when the angle sensor of the boom 1 does not operate normally, even if the operation of moving the joystick 550 to the maximum in the boom-down direction and then releasing it and the operation of moving the joystick 550 to the maximum in the boom-up direction and then releasing it are performed. Boom 1 does not move to the stored position.

버켓(2)은 버켓 설정 버튼(402) 및 조이스틱(550)의 다른 조작에 의해, 미리 저장된 버켓 굴삭 위치로 이동될 수 있다. 예를 들어, 작업자가 버켓 설정 버튼(402)을 눌러 이 버켓 설정 버튼(402)을 활성화시키고, 이어서 조이스틱(550)을 파지한 상태에서 그 조이스틱(550)을 크라우드 방향으로 최대한 이동시키고, 이후 그 조이스틱(550)이 크라우드 방향의 최대 위치에 배치된 상황에서 그 조이스틱(550)을 놓으면 그 조이스틱은 최대 크라우드 방향으로부터 중립 방향으로 자동 복귀한다. 이러한 조작에 응답하여, 제어부는 버켓(2)을 메모리에 저장된 버켓 굴삭 위치로 이동시킨다. 예를 들어, 이 조작에 의해, 도 5의 버켓(2)의 위치는 도 4의 버켓(2)의 위치로 이동될 수 있다.The bucket 2 may be moved to a pre-stored bucket excavation position by other manipulations of the bucket setting button 402 and the joystick 550 . For example, the operator activates the bucket setting button 402 by pressing the bucket setting button 402, then moves the joystick 550 as far as possible in the crowd direction while holding the joystick 550, and then When the joystick 550 is released in a situation where the joystick 550 is disposed at the maximum position in the crowd direction, the joystick automatically returns from the maximum crowd direction to the neutral direction. In response to this manipulation, the control unit moves the bucket 2 to the bucket excavation position stored in the memory. For example, by this operation, the position of the bucket 2 in FIG. 5 can be moved to the position of the bucket 2 in FIG. 4 .

또한, 버켓(2)은 버켓 설정 버튼(402) 및 조이스틱의 다른 조작에 의해, 미리 저장된 버켓 상차 위치로 이동될 수 있다. 예를 들어, 작업자가 버켓 설정 버튼(402)을 눌러 이 버켓 설정 버튼(402)을 활성화시키고, 이어서 조이스틱(550)을 파지한 상태에서 그 조이스틱(550)을 덤프 방향으로 최대한 이동시키고, 이후 그 조이스틱(550)이 덤프 방향의 최대 위치에 배치된 상황에서 그 조이스틱(550)을 놓으면 그 조이스틱(550)은 최대 덤프 방향으로부터 중립 방향으로 자동 복귀한다. 이러한 조작에 응답하여, 제어부는 버켓(2)을 메모리에 저장된 버켓 상차 위치로 이동시킨다. 예를 들어, 이 조작에 의해, 도 4의 버켓(2)의 위치는 도 5의 버켓(2)의 위치로 이동될 수 있다.In addition, the bucket 2 can be moved to a pre-stored bucket loading position by other manipulations of the bucket setting button 402 and the joystick. For example, the operator activates the bucket setting button 402 by pressing the bucket setting button 402, then moves the joystick 550 as far as possible in the dump direction while holding the joystick 550, and then When the joystick 550 is released in a situation where the joystick 550 is disposed at the maximum dump position, the joystick 550 automatically returns from the maximum dump direction to the neutral direction. In response to this manipulation, the control unit moves the bucket 2 to the bucket loading position stored in the memory. For example, by this operation, the position of the bucket 2 in FIG. 4 can be moved to the position of the bucket 2 in FIG. 5 .

한편, 버켓(2)이 저장된 위치(예를 들어, 버켓 굴삭 위치 및/또는 버켓 상차 위치)로 이동하는 중 그 조이스틱(550)이 중립 위치에서 크라우드 방향 또는 덤프 방향으로 벗어나도록 조작될 때, 버켓(2)의 이동이 즉시 중지된다. 예를 들어, 버켓(2)이 저장된 위치로 이동하는 중 크라우드 방향 또는 덤프 방향으로 조이스틱(550)의 출력 값이 20% 이상으로 150ms 이상 지속될 때, 버켓(2)의 이동이 중지된다. On the other hand, when the joystick 550 is manipulated to deviate from the neutral position in the crowd direction or dump direction while the bucket 2 is moving to the stored position (eg, the bucket excavation position and / or the bucket loading position), the bucket The movement of (2) is immediately stopped. For example, when the output value of the joystick 550 is 20% or more for 150 ms or longer in the crowd direction or dump direction while the bucket 2 is moving to the stored position, the movement of the bucket 2 is stopped.

한편, 버켓(2)의 각도 센서가 정상적으로 동작하지 않을 때, 조이스틱(550)을 크라우드 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작 및 조이스틱(550)을 덤프 방향으로 최대한 이동시킨 후 놓는 조작이 수행되어도 버켓(2)은 저장된 위치로 이동하지 않는다.On the other hand, when the angle sensor of the bucket 2 does not operate normally, even if the release operation after moving the joystick 550 to the maximum in the crowd direction and the release operation after moving the joystick 550 to the maximum in the dump direction are performed, the bucket ( 2) does not move to the stored location.

한편, 도 6의 조이스틱(550)을 포함하는 건설 기계의 작업 자세는 다음과 같은 방법으로 전환될 수 있다.Meanwhile, the working posture of the construction machine including the joystick 550 of FIG. 6 may be switched in the following way.

예를 들어, 붐(1) 및 버켓(2)은 붐 설정 버튼(401), 버켓 설정 버튼(402), 조이스틱(550)의 조작 및 그 조이스틱(550)의 킥 다운 버튼(501a)에 의해, 미리 저장된 붐 굴삭 위치로 이동될 수 있다. 예를 들어, 작업자가 붐 설정 버튼(401) 및 버켓 설정 버튼(402)을 각각 눌러 이 붐 설정 버튼(401) 및 버켓 설정 버튼(402)을 활성화시키고, 이어서 조이스틱(550)을 파지하여 킥 다운 버튼(501a)을 누른 상태에서 그 조이스틱(550)을 붐 다운 방향으로 최대한 이동시키고, 이후 그 조이스틱(550)이 붐 다운 방향의 최대 위치에 배치된 상황에서 그 조이스틱(550) 및 킥 다운 버튼(501a)을 놓으면 그 조이스틱(550)은 최대 붐 다운 방향으로부터 중립 방향으로 자동 복귀한다. 이러한 조작에 응답하여, 제어부는 붐(1) 및 버켓(2)을 각각 메모리에 저장된 붐 굴삭 위치 및 버켓 굴삭 위치로 이동시킨다. 예를 들어, 이 조작에 의해, 도 5의 붐(1) 및 버켓(2)의 위치는 도 4의 붐(1) 및 버켓(2)의 위치로 이동될 수 있다. 이때, 붐(1)이 먼저 붐 굴삭 위치로 먼저 이동되어 그 동작이 완료된 후, 버켓(2)이 버켓 굴삭 위치로 이동된다. 다시 말하여, 붐(1) 및 버켓(2)은 순차적으로 이동을 수행한다.For example, the boom 1 and the bucket 2 are controlled by the boom setting button 401, the bucket setting button 402, the operation of the joystick 550 and the kick-down button 501a of the joystick 550, It can be moved to a pre-stored boom excavation position. For example, the operator activates the boom setting button 401 and the bucket setting button 402 by pressing the boom setting button 401 and the bucket setting button 402, respectively, and then grips the joystick 550 to kick down While pressing the button 501a, the joystick 550 is moved as far as possible in the boom-down direction, and then the joystick 550 and the kick-down button ( When 501a) is released, the joystick 550 automatically returns from the maximum boom down direction to the neutral direction. In response to this manipulation, the control unit moves the boom 1 and the bucket 2 to the boom excavation position and the bucket excavation position stored in the memory, respectively. For example, by this manipulation, the positions of the boom 1 and bucket 2 in FIG. 5 can be moved to the positions of the boom 1 and bucket 2 in FIG. 4 . At this time, the boom 1 is first moved to the boom excavation position, and after the operation is completed, the bucket 2 is moved to the bucket excavation position. In other words, the boom 1 and the bucket 2 move sequentially.

한편, 붐(1) 및 버켓(2) 중 적어도 하나가 저장 위치로 이동 중일 때, 전술된 바와 같이 조이스틱(550)이 중립에서 벗어나도록 조작되면 그 붐(1) 및 버켓(2)의 이동이 즉시 중단된다.On the other hand, when at least one of the boom 1 and the bucket 2 is moving to the storage position, as described above, if the joystick 550 is manipulated to move away from neutral, the movement of the boom 1 and the bucket 2 Stop immediately.

또한, 붐(1) 및 버켓(2)은 붐 설정 버튼(401), 버켓 설정 버튼(402), 조이스틱(550)의 다른 조작 및 그 붐 조이스틱(501)의 킥 다운 버튼(501a)에 의해, 미리 저장된 붐 상차 위치 및 버켓 상차 위치로 각각 이동될 수 있다. 예를 들어, 작업자가 붐 설정 버튼(401) 및 버켓 설정 버튼(402)을 각각 눌러 이 붐 설정 버튼(401) 및 버켓 설정 버튼(102)을 활성화시키고, 이어서 조이스틱(550)을 파지하여 킥 다운 버튼(501a)을 누른 상태에서 그 조이스틱(550)을 붐 업 방향으로 최대한 이동시키고, 이후 그 조이스틱(550)이 붐 업 방향의 최대 위치에 배치된 상황에서 그 조이스틱(550) 및 킥 다운 버튼(501a)을 놓으면 그 조이스틱(550)은 최대 붐 업 방향으로부터 중립 방향으로 자동 복귀한다. 이러한 조작에 응답하여, 제어부는 붐(1) 및 버켓(2)을 각각 메모리에 저장된 붐 상차 위치 및 버켓 상차 위치로 이동시킨다. 예를 들어, 이 조작에 의해, 도 4의 붐(1) 및 버켓(2)의 위치는 도 5의 붐(1) 및 버켓(2)의 위치로 이동될 수 있다. 이때, 붐(1)이 먼저 붐 상차 위치로 먼저 이동되어 그 동작이 완료된 후, 버켓(2)이 버켓 상차 위치로 이동된다. 다시 말하여, 붐(1) 및 버켓(2)은 순차적으로 이동을 수행한다.In addition, the boom 1 and the bucket 2 are controlled by the boom setting button 401, the bucket setting button 402, other operations of the joystick 550 and the kick-down button 501a of the boom joystick 501, It can be moved to a pre-stored boom loading position and bucket loading position, respectively. For example, the operator activates the boom setting button 401 and the bucket setting button 102 by pressing the boom setting button 401 and the bucket setting button 402, respectively, and then grips the joystick 550 to kick-down While pressing the button 501a, the joystick 550 is moved to the maximum in the boom-up direction, and then the joystick 550 and the kick-down button ( When 501a) is released, the joystick 550 automatically returns from the maximum boom up direction to the neutral direction. In response to this manipulation, the control unit moves the boom 1 and the bucket 2 to the boom loading position and the bucket loading position stored in the memory, respectively. For example, by this operation, the positions of the boom 1 and bucket 2 in FIG. 4 can be moved to the positions of the boom 1 and bucket 2 in FIG. 5 . At this time, the boom 1 is first moved to the boom loading position and the operation is completed, and then the bucket 2 is moved to the bucket loading position. In other words, the boom 1 and the bucket 2 move sequentially.

한편, 붐(1) 및 버켓(2) 중 적어도 하나가 저장 위치로 이동 중일 때, 전술된 바와 같이 조이스틱이 중립에서 벗어나도록 조작되면 그 붐(1) 및 버켓(2)의 이동이 즉시 중단된다.On the other hand, when at least one of the boom 1 and the bucket 2 is moving to the storage position, if the joystick is operated to move out of neutral as described above, the movement of the boom 1 and the bucket 2 is immediately stopped. .

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설 기계의 일부분을 나타낸 도면이다.7 is a view showing a part of a construction machine according to another embodiment of the present invention.

도 7의 건설 기계는 붐(701), 버켓(702) 및 버켓 지지대(703)를 포함한다. The construction machine of FIG. 7 includes a boom 701, a bucket 702 and a bucket support 703.

붐(701)의 일측은 제 1 회전축(101)을 통해 건설 기계의 본체에 회전 가능하게 연결되며, 그 붐(701)의 타측은 제 2 회전축(102)을 통해 버켓 지지대(703)의 일측에 회전 가능하게 연결된다.One side of the boom 701 is rotatably connected to the body of the construction machine through the first rotational shaft 101, and the other side of the boom 701 is connected to one side of the bucket support 703 through the second rotational shaft 102 rotatably connected.

버켓(2)의 팁부는 제 3 회전축(103)을 통해 버켓 지지대(703)의 타측에 회전 가능하게 연결된다. 즉, 도 1의 버켓(2)과 달리 도 6의 버켓(2)은 그 버켓(2)의 개구부측에 배치된 팁(702a)에 더 근접한 곳에서 제 3 회전축(103)에 연결된다.The tip of the bucket 2 is rotatably connected to the other side of the bucket support 703 via the third rotational shaft 103 . That is, unlike the bucket 2 of FIG. 1 , the bucket 2 of FIG. 6 is connected to the third rotary shaft 103 at a position closer to the tip 702a disposed on the opening side of the bucket 2 .

도 7에 도시된 바와 같이, 건설 기계의 붐(701)은 제 1 회전축(101)을 중심으로 회전함으로써 다양한 위치에 배치될 수 있다. 붐(701)은 미리 설정된 최저 각도 내지 최고 각도로 설정된 회전 범위 내에서 회전 가능하다. 붐(701)의 위치는 그 붐(701)의 각도(θBM)로 정의될 수 있다. As shown in FIG. 7 , the boom 701 of the construction machine may be placed in various positions by rotating around the first rotation axis 101 . The boom 701 is rotatable within a rotation range set from a preset minimum angle to a preset maximum angle. The position of the boom 701 may be defined as an angle θBM of the boom 701 .

붐(1)이 최하측에 위치하였을 때 제 1 회전축(101)과 제 2 회전축(102)을 연결하는 가상의 라인을 기저 라인(888)으로 정의할 때, 붐(701)의 각도(θBM)는 그 붐(701)이 위치한 곳에서의 제 1 회전축(101)과 제 2 회전축(102)을 연결하는 라인과 전술된 기저 라인(888)이 이루는 각도로 정의될 수 있다.When the imaginary line connecting the first rotational shaft 101 and the second rotational shaft 102 when the boom 1 is located at the lowest side is defined as the base line 888, the angle (θBM) of the boom 701 may be defined as an angle between a line connecting the first rotational axis 101 and the second rotational axis 102 at the place where the boom 701 is located and the above-described base line 888.

버켓(702)의 위치는 그 버켓(702)의 각도(θBK)로 정의될 수 있다. 버켓(702)의 각도(θBK)는 전술된 기저 라인(888)과 버켓(702)의 하면이 이루는 각도로 정의될 수 있다. 여기서, 버켓(702)의 하면은, 예를 들어, 그 버켓(702)의 개구부의 반대편에 위치한 면일 수 있다.The position of the bucket 702 can be defined by the angle θBK of the bucket 702 . The angle θBK of the bucket 702 may be defined as an angle formed between the aforementioned base line 888 and the lower surface of the bucket 702 . Here, the lower surface of the bucket 702 may be, for example, a surface located on the opposite side of the opening of the bucket 702 .

도 7의 건설 기계의 자세 제어 방법은 전술된 도 1 내지 도 6에 관련된 자세 제어 방법과 실질적으로 동일하다. 따라서, 도 7의 건설 기계의 자세 제어 방법은 도 1 내지 도 6 및 이에 관련된 기재를 참조한다.The posture control method of the construction machine shown in FIG. 7 is substantially the same as the posture control method related to FIGS. 1 to 6 described above. Therefore, the method for controlling the attitude of the construction machine of FIG. 7 refers to FIGS. 1 to 6 and related descriptions thereof.

단, 도 7의 건설 기계의 자세 제어 방법에 따르면, 붐(702) 및 버켓(702)이 각각 저장된 붐 상차 위치 및 버켓 상차 위치로 이동하더라도 실질적으로 상차 작업이 이루어지지 않는다. 예를 들어, 도 1 내지 도 6에 관련된 조작에 의해 붐(701) 및 버켓(702)이 각각 저장된 붐 상차 위치 및 버켓 상차 위치로 이동될 경우, 도 7에 도시된 바와 같이, 버켓(702)은 그 버켓(702)의 풀 크라우드 상태보다 건설 기계의 전방측으로 소정 각도로 더 기울어진 상태로 유지된다. 물론, 이때의 버켓(702)의 각도(θBK)는 도 1 내지 도 6에 관련된 실시예에서와 같은 방법으로 미리 저장된 버켓(2)의 버켓 상차 위치일 수 있다.However, according to the posture control method of the construction machine of FIG. 7 , even if the boom 702 and the bucket 702 move to the stored boom loading position and bucket loading position, respectively, the loading operation is not substantially performed. For example, when the boom 701 and the bucket 702 are moved to the stored boom loading position and bucket loading position, respectively, by manipulations related to FIGS. 1 to 6, as shown in FIG. 7, the bucket 702 is maintained in a state inclined at a predetermined angle toward the front side of the construction machine more than the full crowd state of the bucket 702 . Of course, the angle θBK of the bucket 702 at this time may be the bucket loading position of the bucket 2 stored in advance in the same way as in the embodiment related to FIGS. 1 to 6 .

실질적인 상차 작업은, 예를 들어, 붐 조이스틱(501)의 킥 다운 버튼(501a) 또는 조이스틱(550)의 킥 다운 버튼(550a)에 의해 수행될 수 있다. 이를 도 8a 및 도 8b를 참조로 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Actual loading operation may be performed by, for example, the kick-down button 501a of the boom joystick 501 or the kick-down button 550a of the joystick 550. This will be described in detail with reference to FIGS. 8A and 8B.

도 8a 및 도 8b는 도 7의 건설 기계의 상차 작업을 설명하기 위한 도면이다.8A and 8B are views for explaining a loading operation of the construction machine of FIG. 7 .

먼저, 도 1 내지 도 6의 실시예와 같이, 운전자는 붐 조이스틱(501) 및 버켓 조이스틱(502)을 각각 조절하여 붐(701) 및 버켓(702)을 원하는 위치에 배치한다. 예를 들어, 운전자는, 도 8a에 도시된 바와 같이, 붐(701)의 각도(θBM)가 기준 각도(θR)보다 더 큰 값을 갖도록 그 붐(701)을 지면으로부터 멀어지게 배치시키고, 그리고 버켓(702)이 그 버켓(702)의 풀 크라우드 상태보다 건설 기계의 전방측으로 소정 각도로 더 기울어진 상태로 유지되도록 그 버켓(702)을 위치시킬 수 있다. 다시 말하여, 운전자는 붐 조이스틱(501) 및 버켓 조이스틱(502)을 조작하여 붐(701) 및 버켓(702)이 상차 작업을 수행하기에 적합한 위치로 이동시킬 수 있다. 그리고, 도 1 내지 도 6의 관련 실시예에서와 같이 붐 설정 버튼(401) 및 버켓 설정 버튼(402)의 누름 유지 동작을 통해 도 8a에 도시된 바와 같은 붐(701) 및 버켓(702)의 위치가 메모리에 저장될 수 있다.First, as in the embodiments of FIGS. 1 to 6 , the operator adjusts the boom joystick 501 and the bucket joystick 502 to place the boom 701 and the bucket 702 at desired positions. For example, as shown in FIG. 8A, the driver places the boom 701 away from the ground so that the angle θBM of the boom 701 has a greater value than the reference angle θR, and The bucket 702 may be positioned so that the bucket 702 is maintained in a state inclined more toward the front side of the construction machine at a predetermined angle than in the full crowd state of the bucket 702 . In other words, the driver may operate the boom joystick 501 and the bucket joystick 502 to move the boom 701 and the bucket 702 to a position suitable for carrying out a loading operation. And, as in the related embodiments of FIGS. 1 to 6, the boom 701 and the bucket 702 as shown in FIG. 8A through the press and hold operation of the boom setting button 401 and the bucket setting button 402 The location may be stored in memory.

이후, 도 1 내지 도 6의 실시예와 같은 조작을 통해, 도 8a에 도시된 바와 같이, 붐(701) 및 버켓(702)이 저장된 붐 상차 위치 및 버켓 상차 위치로 이동될 수 있다. 예를 들어, 작업자가 붐 설정 버튼(401) 및 버켓 설정 버튼(402)을 각각 눌러 이 붐 설정 버튼(401) 및 버켓 설정 버튼(402)을 활성화시키고, 이어서 붐 조이스틱(501)을 파지하여 킥 다운 버튼(501a)을 누른 상태에서 그 붐 조이스틱(501)을 붐 업 방향으로 최대한 이동시키고, 이후 그 붐 조이스틱(501)이 붐 업 방향의 최대 위치에 배치된 상황에서 그 붐 조이스틱(501) 및 킥 다운 버튼(501a)을 놓으면 그 붐 조이스틱(501)은 최대 붐 업 방향으로부터 중립 방향으로 자동 복귀한다. 이러한 조작에 응답하여, 제어부는 붐(701) 및 버켓(702)을 각각 메모리에 저장된 붐 상차 위치 및 버켓 상차 위치로 이동시킨다. 예를 들어, 이 조작에 의해, 도 4의 붐(701) 및 버켓(702)의 위치는 도 8a의 붐(701) 및 버켓(702)의 위치로 이동될 수 있다. 이때, 붐(701)이 먼저 붐 상차 위치로 먼저 이동되어 그 동작이 완료된 후, 버켓(702)이 버켓 상차 위치로 이동된다. 다시 말하여, 붐(701) 및 버켓(702)은 순차적으로 이동을 수행한다.Thereafter, through manipulations similar to the embodiments of FIGS. 1 to 6 , as shown in FIG. 8A , the boom 701 and the bucket 702 may be moved to the stored boom loading position and bucket loading position. For example, the operator activates the boom setting button 401 and the bucket setting button 402 by pressing the boom setting button 401 and the bucket setting button 402, respectively, and then grips the boom joystick 501 to kick While pressing the down button 501a, the boom joystick 501 is moved as far as possible in the boom-up direction, and then, in a situation where the boom joystick 501 is disposed at the maximum position in the boom-up direction, the boom joystick 501 and When the kick-down button 501a is released, the boom joystick 501 automatically returns from the maximum boom-up direction to the neutral direction. In response to this manipulation, the control unit moves the boom 701 and the bucket 702 to the boom loading position and the bucket loading position stored in the memory, respectively. For example, by this manipulation, the positions of the boom 701 and bucket 702 in FIG. 4 may be moved to the position of the boom 701 and bucket 702 in FIG. 8A. At this time, the boom 701 is first moved to the boom loading position, and after the operation is completed, the bucket 702 is moved to the bucket loading position. In other words, the boom 701 and the bucket 702 move sequentially.

이후, 운전자는 중립 상태의 붐 조이스틱(501)의 킥 다운 버튼(501a) 또는 조이스틱(550)의 킥 다운 버튼(550a)을 누른다. 그러면, 이에 응답하여 버켓(702)이, 도 8b에 도시된 바와 같이, 제 3 회전축(103)을 중심으로 운반 차량(800)을 향해 회전하면서 덤핑된다. 이에 따라, 덤핑 작업(또는 상차 작업)이 수행될 수 있다.Then, the driver presses the kick-down button 501a of the boom joystick 501 or the kick-down button 550a of the joystick 550 in a neutral state. Then, in response, the bucket 702 is dumped while rotating toward the transport vehicle 800 about the third axis of rotation 103, as shown in FIG. 8B. Accordingly, dumping work (or loading work) can be performed.

전술된 덤핑 작업은 붐 조이스틱(501)의 조작, 버켓 조이스틱(502)의 조작 및 기어의 조작(예를 들어, 주행 기어의 전진 동작 및 후진 동작) 없이, 운전자가 전술된 붐 조이스틱(501)의 킥 다운 버튼(501a) 또는 조이스틱(550)의 킥 다운 버튼(550a)을 누름으로써 수행될 수 있다.The above-mentioned dumping operation is performed by a driver using the above-mentioned boom joystick 501 without manipulating the boom joystick 501, bucket joystick 502, and gear (for example, forward and backward motions of a driving gear). It can be performed by pressing the kick-down button 501a or the kick-down button 550a of the joystick 550.

한편, 덤핑 작업이 수행되는 동안(즉, 버켓(702)이 덤핑 작업을 위해 회전하는 동안) 붐 조이스틱(501) 및 버켓 조이스틱(502) 중 적어도 하나가 중립에서 벗어나는 방향으로 조작될 경우, 즉시 그 덤핑 작업은 즉시 중지된다. 다시 말하여, 덤핑 동작 중인 버켓(702)의 회전이 즉시 멈춘다.On the other hand, if at least one of the boom joystick 501 and the bucket joystick 502 is operated in a direction away from neutral while the dumping operation is being performed (that is, while the bucket 702 is rotating for the dumping operation), the Dumping operations are immediately suspended. In other words, the rotation of the bucket 702 during the dumping operation immediately stops.

한편, 붐 조이스틱(501)(또는 조이스틱(550)) 및 킥 다운 버튼(501a 또는 550a)의 조작에 의해 붐(701) 및 버켓(702)을 각각 저장된 붐 상차 위치 및 버켓 상차 위치로 이동하는 작업을 수행함에 있어서, 제어부는 현재의 버켓(702) 위치가 이미 그 저장된 버켓 상차 위치(예를 들어 도 8a에 도시된 버켓(702)의 상차 위치)보다 덤프 방향으로 더 기울어져 있을 경우(즉, 운반 차량을 향해 더 기울어져 있는 경우), 그 버켓(702)의 위치를 저장된 버켓(702) 위치로 변경하지 않는다. 즉, 제어부는 붐(701)만 그 저장된 붐 상차 위치로 이동시키고, 버켓(702)은 그 버켓(702)의 현재 위치에 고정시킨다.Meanwhile, the operation of moving the boom 701 and the bucket 702 to the stored boom loading position and bucket loading position, respectively, by manipulating the boom joystick 501 (or joystick 550) and the kick-down button 501a or 550a In performing, the control unit when the current bucket 702 position is already more inclined in the dump direction than the stored bucket loading position (for example, the loading position of the bucket 702 shown in FIG. 8A) (ie, tilted more toward the transport vehicle), it does not change the position of the bucket 702 to the stored bucket 702 position. That is, the control unit moves only the boom 701 to the stored boom loading position, and fixes the bucket 702 to its current position.

도 9는 본 발명의 한 실시예에 따른 건설 기계의 자세 제어 방법 중 버켓(2) 위치를 저장하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.9 is a flowchart illustrating a method of storing a position of a bucket 2 in a method of controlling a posture of a construction machine according to an embodiment of the present invention.

먼저, 각도 센서에 대한 캘리브레이션이 수행된다(S101). 예를 들어, 붐(1, 701)의 각도 센서 및 버켓(2, 702)의 각도 센서에 대한 영점 작업이 수행될 수 있다. 이들 붐(1, 701)의 각도 센서 및 버켓(2, 702)의 각도 센서에 대한 캘리브레이션(calibration)이 수행이 완료될 때까지 이 단계가 반복된다.First, calibration of the angle sensor is performed (S101). For example, zeroing may be performed for the angle sensor of the boom 1, 701 and the angle sensor of the bucket 2, 702. This step is repeated until the calibration of the angle sensors of the booms 1 and 701 and the angle sensors of the buckets 2 and 702 is completed.

각도 센서들에 대한 캘리브레이션이 정상적으로 완료되면, 붐(1, 701)의 현재 위치 및 버켓(2, 702)의 현재 위치가 각각 입력된다(S102). When the calibration of the angle sensors is normally completed, the current positions of the booms 1 and 701 and the buckets 2 and 702 are respectively input (S102).

이후, 붐(1, 701)의 현재 위치에서의 그 붐(1, 701)의 각도(θBM)와 미리 설정된 기준 각도(θR)가 비교된다(S103). 이 비교 결과, 입력된 붐(1, 701)의 현재 위치에서 그 붐(1, 701)의 각도(θBM)가 기준 각도(θR)보다 작을 경우, 그 입력된 붐(1, 701)의 현재 위치 및 버켓(2, 702)의 현재 위치는 각각 붐 굴삭 위치 및 버켓 굴삭 위치로 설정되어 메모리에 저장된다(S104).Thereafter, the angle θBM of the boom 1, 701 at the current position of the boom 1, 701 and the preset reference angle θR are compared (S103). As a result of this comparison, when the angle θBM of the boom 1, 701 at the input current position of the boom 1, 701 is smaller than the reference angle θR, the input current position of the boom 1, 701 And the current positions of the buckets 2 and 702 are set to the boom excavation position and the bucket excavation position, respectively, and stored in the memory (S104).

반면, 입력됨 붐(1, 701)의 현재 위치에서 그 붐(1, 701)의 각도(θBM)가 기준 각도(θR)보다 크거나 같을 경우, 그 입력된 붐(1, 701)의 현재 위치 및 버켓(2, 702)의 현재 위치는 각각 붐 상차 위치 및 버켓 상차 위치로 설정되어 메모리에 저장된다(S105).On the other hand, when the angle (θBM) of the boom (1, 701) at the current position of the input boom (1, 701) is greater than or equal to the reference angle (θR), the input current position of the boom (1, 701) And the current positions of the buckets 2 and 702 are set to the boom loading position and the bucket loading position, respectively, and stored in the memory (S105).

도 10은 본 발명의 한 실시예에 따른 건설 기계의 자세 제어 방법 중 버켓(2)을 미리 저장된 버켓 상차 위치로 이동하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.10 is a flowchart illustrating a method of moving a bucket 2 to a pre-stored bucket loading position in a method of controlling a posture of a construction machine according to an embodiment of the present invention.

먼저, 버켓 자동 이동 조작이 입력된다(S201). 예를 들어, 운전자는 버켓 설정 버튼(402)을 활성화시키고, 이어서 버켓 조이스틱(502)을 파지한 상태에서 그 버켓 조이스틱(502)을 덤프 방향으로 최대한 이동시키고, 이후 그 버켓 조이스틱(502)이 덤프 방향의 최대 위치에 배치된 상황에서 그 버켓 조이스틱(502)을 놓는 조작을 수행할 수 있다. First, an automatic bucket movement operation is input (S201). For example, the driver activates the bucket setting button 402, then moves the bucket joystick 502 as far as possible in the dump direction while holding the bucket joystick 502, and then moves the bucket joystick 502 to the dump In a situation where the bucket joystick 502 is placed at the maximum position in the direction, an operation of releasing the bucket joystick 502 can be performed.

이어서, 버켓 설정 버튼(402)이 활성화 상태인지 판단된다(S202). 버켓 설정 버튼(402)이 활성화 상태인 경우, 전자 비례 감압 밸브(EPPR)에 의해 제어된 버켓 구동 전류를 통해 버켓(2, 702)의 위치가 제어된다(S203). 이 버켓 구동 전류에 의해 버켓(2, 702)의 실린더(4)로 공급되는 유압이 제어되어 버켓(2)이 버켓 상차 위치를 향해 이동할 수 있다.Subsequently, it is determined whether the bucket setting button 402 is in an active state (S202). When the bucket setting button 402 is in an activated state, the positions of the buckets 2 and 702 are controlled through the bucket drive current controlled by the electronic proportional pressure reducing valve (EPPR) (S203). The hydraulic pressure supplied to the cylinder 4 of the bucket 2 or 702 is controlled by the bucket driving current, so that the bucket 2 can move toward the bucket loading position.

한편, 버켓 설정 버튼(402)이 비활성 상태인 경우, 해당 작업이 종료된다. 이와 같은 경우 버켓(2, 702)은 그 버켓 조이스틱(502)의 조작량에 대응되어 위치 변환될 수 있다.Meanwhile, when the bucket setting button 402 is in an inactive state, the corresponding job is ended. In this case, the positions of the buckets 2 and 702 may be changed corresponding to the amount of operation of the bucket joystick 502 .

다음으로, 버켓(2, 702)의 각도 센서로부터 측정된 버켓(2, 702)의 각도가 전술된 버켓 상차 위치에 대응되는 각도에 도달하였는지 판단된다(S204).Next, it is determined whether the angle of the bucket (2, 702) measured by the angle sensor of the bucket (2, 702) has reached the angle corresponding to the aforementioned bucket loading position (S204).

버켓(2, 702)의 각도 센서로부터 측정된 버켓(2, 702)의 각도가 전술된 버켓 상차 위치에 대응되는 각도와 일치할 경우, 버켓(2, 702)이 버켓 상차 위치에 도달한 것으로 판단되어 해당 작업이 종료된다.When the angle of the bucket (2, 702) measured by the angle sensor of the bucket (2, 702) matches the angle corresponding to the aforementioned bucket loading position, it is determined that the bucket (2, 702) has reached the bucket loading position and the task is terminated.

한편, 버켓(2, 702)의 각도 센서로부터 측정된 버켓(2, 702)의 각도가 전술된 버켓 상차 위치에 대응되는 각도와 일치하지 않을 경우, 이 각도들이 일치할 때까지 전자 비례 감압 밸브에 의해 버켓 구동 전류가 조절된다.On the other hand, when the angle of the bucket (2, 702) measured by the angle sensor of the bucket (2, 702) does not match the angle corresponding to the aforementioned bucket loading position, the electronic proportional pressure reducing valve operates until these angles are matched. The bucket driving current is regulated by

도 11은 본 발명의 한 실시예에 따른 건설 기계의 자세 제어 방법 중 붐(1, 701) 및 버켓(2, 702)을 각각 미리 저장된 붐 상차 위치 및 버켓 상차 위치로 이동하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.11 is for explaining a method of moving a boom (1, 701) and a bucket (2, 702) to a pre-stored boom loading position and bucket loading position, respectively, in a method for controlling the posture of a construction machine according to an embodiment of the present invention. It is a flow chart.

먼저, 붐/버켓 자동 이동 조작이 입력된다(S301). 예를 들어, 운전자는 붐 설정 버튼(401) 및 버켓 설정 버튼(402)을 각각 활성화시키고, 이어서 붐 조이스틱(501)을 파지하여 킥 다운 버튼(501a)을 누른 상태에서 그 붐 조이스틱(501)을 붐 업 방향으로 최대한 이동시키고, 이후 그 붐 조이스틱(501)이 붐 업 방향의 최대 위치에 배치된 상황에서 그 붐 조이스틱(501) 및 킥 다운 버튼(501a)을 놓는 조작을 수행할 수 있다.First, an automatic boom/bucket movement operation is input (S301). For example, the driver activates the boom setting button 401 and the bucket setting button 402, respectively, and then grips the boom joystick 501 and presses the kick-down button 501a while pushing the boom joystick 501. The boom joystick 501 and the kick-down button 501a may be moved to the maximum in the boom-up direction, and then, in a situation where the boom joystick 501 is disposed at the maximum position in the boom-up direction, an operation of releasing the boom joystick 501 and the kick-down button 501a may be performed.

이어서, 붐 설정 버튼(401) 및 버켓 설정 버튼(402)이 모두 활성화 상태인지 판단된다(S302). 붐 설정 버튼(401) 및 버켓 설정 버튼(402)이 모두 활성화 상태인 경우, 킥 다운 버튼(501a)의 누름이 입력되었는지 판단된다(S303).Subsequently, it is determined whether both the boom setting button 401 and the bucket setting button 402 are activated (S302). When both the boom setting button 401 and the bucket setting button 402 are in an active state, it is determined whether the kick-down button 501a has been pressed (S303).

이후, 이동시키고자 버켓(2, 702)의 현재 위치가 크라우드 상태인지 판단된다(S304). 그 버켓(2, 702)의 현재 위치가 크라우드 상태이면, 전자 비례 감압 밸브에 의해 제어된 붐 구동 전류를 통해 붐(1, 701)의 위치가 제어된다(S305). 이 붐 구동 전류에 의해 붐(1, 701)의 실린더로 공급되는 유압이 제어되어 붐(1, 701)이 붐 상차 위치를 향해 이동할 수 있다.Then, it is determined whether the current position of the bucket (2, 702) to be moved is in a crowd state (S304). If the current position of the bucket (2, 702) is in a crowd state, the position of the boom (1, 701) is controlled through the boom driving current controlled by the electromagnetic proportional pressure reducing valve (S305). Hydraulic pressure supplied to the cylinder of the boom 1, 701 is controlled by the boom driving current, so that the boom 1, 701 can move toward the boom loading position.

다음으로, 붐(1, 701)의 각도 센서로부터 측정된 붐(1, 701)의 각도가 전술된 붐 상차 위치에 대응되는 각도에 도달하였는지 판단된다(S306). Next, it is determined whether the angle of the boom (1, 701) measured by the angle sensor of the boom (1, 701) has reached the angle corresponding to the aforementioned boom loading position (S306).

붐(1, 701)의 각도 센서로부터 측정된 붐(1, 701)의 각도가 전술된 붐 상차 위치에 대응되는 각도와 일치할 경우, 전자 비례 감압 밸브에 의해 제어된 버켓 구동 전류를 통해 버켓(2, 702)의 위치가 제어된다(S307). 이 버켓 구동 전류에 의해 버켓(2, 702)의 실린더로 공급되는 유압이 제어되어 버켓(2, 702)이 버켓 상차 위치를 향해 이동할 수 있다.When the angle of the boom (1, 701) measured from the angle sensor of the boom (1, 701) matches the angle corresponding to the aforementioned boom loading position, the bucket ( 2, 702) is controlled (S307). The hydraulic pressure supplied to the cylinders of the buckets 2 and 702 is controlled by the bucket driving current, so that the buckets 2 and 702 can move toward the bucket loading position.

다음으로, 버켓(2, 702)의 각도 센서로부터 측정된 버켓(2, 702)의 각도가 전술된 버켓 상차 위치에 대응되는 각도에 도달하였는지 판단된다(S308).Next, it is determined whether the angle of the bucket (2, 702) measured by the angle sensor of the bucket (2, 702) has reached the angle corresponding to the aforementioned bucket loading position (S308).

버켓(2, 702)의 각도 센서로부터 측정된 버켓(2, 702)의 각도가 전술된 버켓 상차 위치에 대응되는 각도와 일치할 경우, 버켓(2, 702)이 버켓 상차 위치에 도달한 것으로 판단된다.When the angle of the bucket (2, 702) measured by the angle sensor of the bucket (2, 702) matches the angle corresponding to the aforementioned bucket loading position, it is determined that the bucket (2, 702) has reached the bucket loading position do.

이후, 킥 다운 버튼(501a)이 입력되었는지 판단된다(S309). 킥 다운 버튼(501a)이 입력된 것으로 확인되면, 스풀(예를 들어, 3rd spool)의 전자 비례 감압 밸브에 의해 제어된 덤핑 구동 전류가 출력된다(S310). 이 덤핑 구동 전류에 의해 버켓(702)의 덤핑 실린더로 공급되는 유압이 제어되어 버켓(702)의 덤핑 작업이 수행될 수 있다. 한편, 킥 다운 버튼(501a)이 입력되지 않은 것으로 확인되면, 작업이 종료된다.Then, it is determined whether the kick-down button 501a is input (S309). When it is confirmed that the kick-down button 501a is input, the dumping drive current controlled by the electromagnetic proportional pressure reducing valve of the spool (eg, 3rd spool) is output (S310). Hydraulic pressure supplied to the dumping cylinder of the bucket 702 is controlled by the dumping driving current, so that the dumping operation of the bucket 702 can be performed. On the other hand, when it is confirmed that the kick-down button 501a is not input, the operation ends.

이어서, 붐 조이스틱(501)의 조작, 버켓 조이스틱(502)의 조작 또는 기어의 조작(예를 들어, 주행 기어의 전진 동작 및 후진 동작)의 입력 여부가 판단된다(S311). 위 열거된 조작들이 모두 입력되지 않은 경우, 전술된 덤핑 전류에 따른 유압의 제어에 의해 버켓(702)의 덤핑 작업이 정상적으로 수행된다.Next, it is determined whether the operation of the boom joystick 501, the operation of the bucket joystick 502, or the operation of gears (eg, forward and backward operations of the driving gear) is input (S311). When all of the operations listed above are not input, the dumping operation of the bucket 702 is normally performed by controlling the hydraulic pressure according to the dumping current described above.

한편, 위 열거된 조작들 중 어느 하나라도 입력된 경우 해당 작업을 종료한다.Meanwhile, if any one of the operations listed above is input, the corresponding job is terminated.

한편, 그 버켓(2, 702)의 현재 위치가 크라우드 상태가 아닌 경우(즉, 버켓(702)의 현재 위치에 따른 그 버켓(2, 702)의 각도가 그 저장된 버켓 상차 위치에 따른 버켓(2, 702)의 각도 보다 덤프 방향으로 더 기울어진 경우), 붐 구동 전류를 통해 붐(1, 701)의 위치가 제어된다(S312).On the other hand, when the current position of the bucket (2, 702) is not in a crowd state (ie, the angle of the bucket (2, 702) according to the current position of the bucket (702) is the bucket (2, 702) according to the stored bucket loading position. , 702), the position of the boom (1, 701) is controlled through the boom driving current (S312).

다음으로, 붐(1, 701)의 각도 센서로부터 측정된 붐(1)의 각도가 전술된 붐 상차 위치에 대응되는 각도에 도달하였는지 판단된다(S313). Next, it is determined whether the angle of the boom 1 measured by the angle sensor of the boom 1 or 701 has reached the angle corresponding to the aforementioned boom loading position (S313).

붐(1, 701)의 각도 센서로부터 측정된 붐(1, 701)의 각도가 전술된 붐 상차 위치에 대응되는 각도와 일치할 경우, 붐(1, 701)이 붐 상차 위치에 도달한 것으로 판단되어 해당 작업이 종료된다.When the angle of the boom (1, 701) measured by the angle sensor of the boom (1, 701) matches the angle corresponding to the aforementioned boom loading position, it is determined that the boom (1, 701) has reached the boom loading position and the task is terminated.

이상에서 설명한 본 발명은 상술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings, and it is common in the technical field to which the present invention belongs that various substitutions, modifications, and changes are possible within a range that does not deviate from the technical spirit of the present invention. It will be clear to those who have knowledge of

300: 표시부 400: 키패드
500: 조작부 401: 붐 설정 버튼
402: 버켓 설정 버튼 501: 붐 조이스틱
502: 버켓 조이스틱 501a: 킥 다운 버튼
300: display unit 400: keypad
500: control panel 401: boom setting button
402: bucket setting button 501: boom joystick
502: bucket joystick 501a: kick-down button

Claims

Determining whether a push of a kick-down button is input when both the boom setting button and the bucket setting button are in an active state;
If the kick-down button is input and the current position of the bucket is in a crowd state, controlling the position of the boom through the boom driving current controlled by the electronic proportional pressure reducing valve;
Determining whether the angle of the boom measured by the angle sensor of the boom has reached an angle corresponding to the loading position of the boom;
Controlling the position of the bucket through the bucket driving current controlled by the electronic proportional pressure reducing valve when the angle of the boom measured by the angle sensor of the boom coincides with the angle corresponding to the loading position of the boom;
Determining whether the angle of the bucket measured by the angle sensor of the bucket has reached an angle corresponding to the loading position of the bucket;
determining whether a kick-down button is input;
When it is confirmed that the kick-down button is input, a method for controlling the posture of a construction machine comprising the step of outputting a dumping drive current controlled by an electronic proportional pressure reducing valve of the spool.

According to claim 1,
Controlling the boom driving current when the angle of the boom measured by the angle sensor of the boom does not reach the angle corresponding to the loading position of the boom.

According to claim 1,
When the angle of the bucket measured by the angle sensor of the bucket does not reach the angle corresponding to the loading position of the bucket, controlling the bucket driving current.

According to claim 1,
When the kick-down button is not input, determining whether the boom setting button and the bucket setting button are activated.