KR20230051827A - Autonomous driving system for ship - Google Patents

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KR20230051827A
KR20230051827A KR1020210134680A KR20210134680A KR20230051827A KR 20230051827 A KR20230051827 A KR 20230051827A KR 1020210134680 A KR1020210134680 A KR 1020210134680A KR 20210134680 A KR20210134680 A KR 20210134680A KR 20230051827 A KR20230051827 A KR 20230051827A
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강대웅
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Abstract

An autonomous driving system for a ship according to the present invention may include a plurality of side cameras, a plurality of aerial cameras, an image providing unit, and a control unit. The plurality of side cameras may be placed on both sides of a ship. The plurality of aerial cameras may be placed at one end of each of a plurality of supports located on board the ship. The image providing unit may provide an around-view image by combining a plurality of side images and a plurality of aerial images provided from the plurality of side cameras and the plurality of aerial cameras. The control unit may recognize objects around the ship according to the around-view image and provide a control signal to control the route of the ship. The autonomous driving system for a ship according to the present invention recognizes the objects around the ship and controls the route of the ship according to the around-view image provided by combining the plurality of side images and the plurality of aerial images provided from the plurality of side cameras and the plurality of aerial cameras, thereby dramatically reducing shipping accidents that occur at sea.

Description

선박 자율주행 시스템{AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM FOR SHIP}Ship autonomous driving system {AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM FOR SHIP}

본 발명은 선박 자율주행 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an autonomous ship navigation system.

최근, 전기자동차를 이용한 자율주행에 대한 관심이 증가함에 따라 이를 다른 분야에 적용하고자 하는 다양한 시도들이 진행되고 있다. 특히, 선박에 자율주행기술이 적용되는 경우, 해양에서 발생하는 선박사고를 획기적으로 감소시킬 수 있다.Recently, as interest in autonomous driving using electric vehicles increases, various attempts to apply it to other fields are being conducted. In particular, when autonomous driving technology is applied to ships, ship accidents occurring in the sea can be drastically reduced.

(공개특허문헌) KR 제10-2021-0113435호 (공개일자, 2021.09.15)(Public Patent Document) KR No. 10-2021-0113435 (published date, 2021.09.15)

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 복수의 측면 카메라들 및 상기 복수의 상공 카메라들로부터 제공되는 복수의 측면 영상들 및 복수의 상공 영상들을 결합하여 제공되는 어라운드 뷰 영상에 따라 선박 주변의 물체들을 인식하고 선박의 항로를 제어함으로써 해양에서 발생하는 선박사고를 획기적으로 감소시킬 수 있는 선박 자율주행 시스템을 제공하는 것이다. A technical problem to be achieved by the present invention is to recognize objects around a ship according to a plurality of side cameras and an around view image provided by combining a plurality of side images and a plurality of aerial images provided from the plurality of aerial cameras and It is to provide a ship autonomous navigation system that can drastically reduce ship accidents occurring in the sea by controlling the ship's route.

이러한 과제를 해결하기 위하여 본 발명에 따른 선박 자율주행 시스템은 복수의 측면 카메라들, 복수의 상공 카메라들, 영상 제공부 및 제어부를 포함할 수 있다. 복수의 측면 카메라들은 선박의 양 측면에 배치될 수 있다. 복수의 상공 카메라들은 상기 선박의 선상에 위치하는 복수의 지지대들 각각의 일단에 배치될 수 있다. 영상 제공부는 상기 복수의 측면 카메라들 및 상기 복수의 상공 카메라들로부터 제공되는 복수의 측면 영상들 및 복수의 상공 영상들을 결합하여 어라운드 뷰 영상을 제공할 수 있다. 제어부는 상기 어라운드 뷰 영상에 따라 상기 선박 주변의 물체들을 인식하고 상기 선박의 항로를 제어하는 제어신호를 제공할 수 있다. In order to solve these problems, the ship autonomous navigation system according to the present invention may include a plurality of side cameras, a plurality of aerial cameras, an image providing unit and a control unit. A plurality of side cameras may be placed on both sides of the vessel. A plurality of aerial cameras may be disposed at one end of each of a plurality of supports located on the ship. The image providing unit may provide an around view image by combining a plurality of side images and a plurality of upper images provided from the plurality of side cameras and the plurality of upper cameras. The controller may recognize objects around the ship according to the around-view image and provide a control signal for controlling a course of the ship.

일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 속도 제공부, 정보 제공부 및 제어신호 제공부를 포함할 수 있다. 속도 제공부는 상기 물체들의 각각의 이동속도를 제공할 수 있다. 정보 제공부는 상기 선박 주변의 풍속정보를 제공할 수 있다. 제어신호 제공부는 상기 이동속도 및 상기 풍속정보에 따라 상기 제어신호를 상이하게 제공할 수 있다. In one embodiment, the control unit may include a speed providing unit, an information providing unit and a control signal providing unit. The speed providing unit may provide the moving speed of each of the objects. The information providing unit may provide wind speed information around the vessel. The control signal providing unit may provide the control signal differently according to the moving speed and the wind speed information.

일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 풍속정보, 상기 선박의 운항 시간정보 및 날씨정보의 각각에 가중치 값을 부여하여 상기 선박의 방향 전환속도를 결정할 수 있다. In one embodiment, the control unit may determine the direction change speed of the vessel by assigning a weight value to each of the wind speed information, the navigation time information of the vessel, and the weather information.

일 실시예에 있어서, 상기 선박의 전방을 운항하는 선행선박 주변에 형성되는 락인(Lock-in)영역에 상기 선박이 배치되는 경우, 상기 선행선박은 상기 선박 자율주행 시스템의 동작모드들 중 락인모드로 동작하고, 상기 선박이 제공하는 락인신호에 따라 상기 선박은 상기 선행선박과 동일한 항로 및 속도로 운항할 수 있다. In one embodiment, when the vessel is disposed in a lock-in area formed around a preceding vessel navigating the front of the vessel, the preceding vessel is in a lock-in mode among operation modes of the autonomous vessel navigation system. , and according to the lock-in signal provided by the vessel, the vessel can operate at the same route and speed as the preceding vessel.

일 실시예에 있어서, 상기 선박이 상기 락인모드로 동작하는 경우, 상기 선박 및 상기 선행선박은 상기 선박의 어라운드 뷰 영상 및 상기 선행선박의 어라운드 뷰 영상을 결합하여 통합 어라운드 뷰 영상을 공유할 수 있다. In one embodiment, when the vessel operates in the lock-in mode, the vessel and the preceding vessel may share an integrated around-view image by combining the around-view image of the vessel and the around-view image of the preceding vessel. .

일 실시예에 있어서, 상기 선박에 포함되는 상기 제어부가 상기 통합 어라운드 뷰 영상에 기초하여 상기 선박 및 상기 선행선박 주변의 물체들을 인식하는 경우, 상기 선박에 포함되는 상기 제어부는 상기 선행선박에 상응하는 상기 제어신호를 제공하고, 상기 선행선박은 상기 선박이 제공하는 상기 제어신호에 기초하여 상기 선행선박의 항로를 제어할 수 있다. In one embodiment, when the controller included in the ship recognizes objects around the ship and the preceding ship based on the integrated around view image, the controller included in the ship detects objects corresponding to the preceding ship. The control signal is provided, and the preceding vessel may control the route of the preceding vessel based on the control signal provided by the vessel.

일 실시예에 있어서, 상기 선박 자율주행 시스템은 상기 복수의 측면 카메라들로부터 제공되는 상기 복수의 측면 영상들에 따라 복수의 정박 기준 포인트들과 상기 선박을 정렬할 수 있다. In one embodiment, the ship autonomous navigation system may align a plurality of anchoring reference points and the ship according to the plurality of side images provided from the plurality of side cameras.

일 실시예에 있어서, 상기 복수의 측면 카메라들을 연결하는 정박 기준선과 상기 복수의 측면 카메라들의 각각과 매칭되는 정박 기준 포인트들의 각각을 연결하는 연결선이 90도 각도를 이루는 경우, 상기 선박의 정박 준비가 완료될 수 있다. In one embodiment, when an anchoring reference line connecting the plurality of side cameras and a connection line connecting each of the anchoring reference points matching each of the plurality of side cameras form an angle of 90 degrees, preparation for anchoring of the ship can be completed

일 실시예에 있어서, 상기 선박은 상기 풍속정보에 따라 상기 선박의 위치를 보정하여 상기 기준선과 상기 연결선 사이의 각도를 90도로 유지할 수 있다. In one embodiment, the vessel may maintain an angle between the reference line and the connection line at 90 degrees by correcting the position of the vessel according to the wind speed information.

위에서 언급된 본 발명의 기술적 과제 외에도, 본 발명의 다른 특징 및 이점들이 이하에서 기술되거나, 그러한 기술 및 설명으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.In addition to the technical problems of the present invention mentioned above, other features and advantages of the present invention will be described below, or will be clearly understood by those skilled in the art from such description and description.

이상과 같은 본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.According to the present invention as described above, there are the following effects.

본 발명에 따른 선박 자율주행 시스템은 복수의 측면 카메라들 및 복수의 상공 카메라들로부터 제공되는 복수의 측면 영상들 및 복수의 상공 영상들을 결합하여 제공되는 어라운드 뷰 영상에 따라 선박 주변의 물체들을 인식하고 선박의 항로를 제어함으로써 해양에서 발생하는 선박사고를 획기적으로 감소시킬 수 있다. The ship autonomous navigation system according to the present invention recognizes objects around the ship according to an around view image provided by combining a plurality of side images and a plurality of aerial images provided from a plurality of side cameras and a plurality of aerial cameras, and By controlling the ship's route, it is possible to drastically reduce ship accidents that occur in the sea.

도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 선박 자율주행 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1의 선박 자율주행 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 1의 선박 자율주행 시스템에 포함되는 제어부를 나타내는 도면이다.
도 4는 도 4의 제어부에서 제공되는 제어신호에 따른 방향 전환속도를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 1의 선박 자율주행 시스템에 적용되는 정보에 따른 가중치를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 1의 선박 자율주행 시스템의 동작모드 중 락인모드를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 도 1의 선박 자율주행 시스템의 동작모드를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 도 1의 선박 자율주행 시스템의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 도 1의 선박 자율주행 시스템의 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다. 1 is a diagram illustrating an autonomous vessel navigation system according to embodiments of the present invention.
FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the autonomous vessel navigation system of FIG. 1 .
FIG. 3 is a diagram illustrating a control unit included in the autonomous vessel navigation system of FIG. 1 .
FIG. 4 is a diagram for explaining a direction change speed according to a control signal provided from the controller of FIG. 4 .
FIG. 5 is a diagram for explaining weights according to information applied to the autonomous vessel navigation system of FIG. 1 .
FIG. 6 is a diagram for explaining a lock-in mode among operation modes of the autonomous vessel navigation system of FIG. 1 .
FIG. 7 is a diagram for explaining an operation mode of the autonomous vessel navigation system of FIG. 1 .
8 is a diagram for explaining an embodiment of the autonomous vessel navigation system of FIG. 1 .
FIG. 9 is a diagram for explaining another embodiment of the autonomous vessel navigation system of FIG. 1 .

본 명세서에서 각 도면의 구성 요소들에 참조번호를 부가함에 있어서 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다.In this specification, it should be noted that in adding reference numerals to components of each drawing, the same components have the same numbers as much as possible even if they are displayed on different drawings.

한편, 본 명세서에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.Meanwhile, the meaning of terms described in this specification should be understood as follows.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 정의하지 않는 한, 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하는 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다.Singular expressions should be understood as including plural expressions, unless the context clearly defines otherwise, and the scope of rights should not be limited by these terms.

"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that terms such as "comprise" or "having" do not preclude the presence or addition of one or more other features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 첨부되는 도면을 참고하여 상기 문제점을 해결하기 위해 고안된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention designed to solve the above problems will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 선박 자율주행 시스템을 나타내는 도면이고, 도 2는 도 1의 선박 자율주행 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 도 1의 선박 자율주행 시스템에 포함되는 제어부를 나타내는 도면이고, 도 4는 도 4의 제어부에서 제공되는 제어신호에 따른 방향 전환속도를 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 도 1의 선박 자율주행 시스템에 적용되는 정보에 따른 가중치를 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram showing an autonomous vessel navigation system according to embodiments of the present invention, FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the autonomous vessel navigation system of FIG. 1, and FIG. 3 is a diagram for the autonomous vessel navigation system of FIG. 4 is a diagram illustrating a direction change speed according to a control signal provided from the control unit of FIG. 4, and FIG. It is a drawing for explanation.

도 1 내지 5를 참조하면, 본 발명에 따른 선박 자율주행 시스템(10)은 복수의 측면 카메라들(100), 복수의 상공 카메라들(200), 영상 제공부(300) 및 제어부(400)를 포함할 수 있다. 복수의 측면 카메라들(100)은 선박(SB)의 양 측면에 배치될 수 있다. 예를 들어, 선박(SB)의 중심을 기준으로 제1 방향(D1)을 따라 선박(SB)의 가장자리와 마주치는 측면은 제1 측면일 수 있고, 제1 측면에는 제1 지점(P1) 및 제2 지점(P2)이 위치할 수 있다. 제1 지점(P1)에는 제1 측면 카메라(SC1)가 배치될 수 있고, 제1 측면 카메라(SC1)는 제1 영역(RE1)의 측면 영상에 해당하는 제1 영역 측면 영상(SI1)을 제공할 수 있다. 또한, 제2 지점(P2)에는 제2 측면 카메라(SC2)가 배치될 수 있고, 제2 측면 카메라(SC2)는 제2 영역(RE2)의 측면 영상에 해당하는 제2 영역 측면 영상(SI2)을 제공할 수 있다.1 to 5, the ship autonomous navigation system 10 according to the present invention includes a plurality of side cameras 100, a plurality of aerial cameras 200, an image providing unit 300, and a control unit 400. can include A plurality of side cameras 100 may be disposed on both sides of the ship SB. For example, the side facing the edge of the ship SB along the first direction D1 based on the center of the ship SB may be the first side, and the first point P1 and A second point P2 may be located. A first side camera SC1 may be disposed at the first point P1, and the first side camera SC1 provides a first area side image SI1 corresponding to a side image of the first area RE1. can do. In addition, a second side camera SC2 may be disposed at the second point P2, and the second side camera SC2 generates a second area side image SI2 corresponding to a side image of the second area RE2. can provide.

또한, 예를 들어, 선박(SB)의 중심을 기준으로 제1 방향(D1)의 반대방향에 해당하는 제2 방향(D2)을 따라 선박(SB)의 가장자리와 마주치는 측면은 제2 측면일 수 있고, 제2 측면에는 제3 지점(P3) 및 제4 지점(P4)이 위치할 수 있다. 제3 지점(P3)에는 제3 측면 카메라(SC3)가 배치될 수 있고, 제3 측면 카메라(SC3)는 제3 영역(RE3)의 측면 영상에 해당하는 제3 영역 측면 영상(SI3)을 제공할 수 있다. 또한, 제4 지점(P4)에는 제4 측면 카메라(SC4)가 배치될 수 있고, 제4 측면 카메라(SC4)는 제4 영역(RE4)의 측면 영상에 해당하는 제4 영역 측면 영상(SI4)을 제공할 수 있다.In addition, for example, the side facing the edge of the ship SB along the second direction D2 corresponding to the opposite direction of the first direction D1 based on the center of the ship SB is the second side. and a third point P3 and a fourth point P4 may be located on the second side surface. A third side camera SC3 may be disposed at the third point P3, and the third side camera SC3 provides a third region side image SI3 corresponding to a side image of the third region RE3. can do. In addition, a fourth side camera SC4 may be disposed at the fourth point P4, and the fourth side camera SC4 generates a side image SI4 of the fourth area RE4 corresponding to a side image of the fourth area RE4. can provide.

복수의 상공 카메라들(200)은 선박(SB)의 선상에 위치하는 복수의 지지대들 각각의 일단에 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 지점(P1) 및 제3 지점(P3) 사이의 중간지점은 제5 지점(P5)일 수 있고, 제5 지점(P5)에는 복수의 지지대들 중 제1 지지대가 선박(SB)의 높이방향으로 배치될 수 있고, 제1 지지대의 상단에 제1 상공 카메라(UC1), 제2 상공 카메라(UC2), 제3 상공 카메라(UC3) 및 제4 상공 카메라(UC4)가 배치될 수 있다. 본 발명에 따른 선박 자율주행 시스템(10)은 제5 지점(P5)의 상공에서 제1 상공 카메라(UC1) 내지 제4 상공 카메라(UC4)의 각각을 이용하여 제1 상공 영상 내지 제4 상공 영상을 제공할 수 있다. A plurality of aerial cameras 200 may be disposed at one end of each of a plurality of supports located on the ship SB. For example, the midpoint between the first point P1 and the third point P3 may be the fifth point P5, and at the fifth point P5, the first support among the plurality of supports is a ship ( SB), and the first aerial camera UC1, the second aerial camera UC2, the third aerial camera UC3, and the fourth aerial camera UC4 are disposed on the top of the first support. It can be. The ship autonomous navigation system 10 according to the present invention uses each of the first to fourth aerial cameras UC1 to UC4 above the fifth point P5 to provide first to fourth aerial images. can provide.

또한, 예를 들어, 제2 지점(P2) 및 제4 지점(P4) 사이의 중간지점은 제6 지점(P6)일 수 있고, 제6 지점(P6)에는 복수의 지지대들 중 제2 지지대가 선박(SB)의 높이방향으로 배치될 수 있고, 제2 지지대의 상단에 제5 상공 카메라(UC5), 제6 상공 카메라(UC6), 제7 상공 카메라(UC7) 및 제8 상공 카메라(UC8)가 배치될 수 있다. 본 발명에 따른 선박 자율주행 시스템(10)은 제6 지점(P6)의 상공에서 제5 상공 카메라(UC5) 내지 제8 상공 카메라(UC8)의 각각을 이용하여 제5 상공 영상 내지 제8 상공 영상을 제공할 수 있다.Also, for example, an intermediate point between the second point P2 and the fourth point P4 may be the sixth point P6, and at the sixth point P6, a second support of the plurality of supports is provided. Can be disposed in the height direction of the ship (SB), the fifth aerial camera (UC5), the sixth aerial camera (UC6), the seventh aerial camera (UC7) and the eighth aerial camera (UC8) on the top of the second support can be placed. The ship autonomous navigation system 10 according to the present invention uses the fifth to eighth aerial images from the fifth to eighth aerial images above the sixth point P6 by using each of the fifth to eighth aerial cameras UC5 to UC8. can provide.

영상 제공부(300)는 복수의 측면 카메라들(100) 및 복수의 상공 카메라들(200)로부터 제공되는 복수의 측면 영상들(SI) 및 복수의 상공 영상들(UI)을 결합하여 어라운드 뷰 영상(AVI)을 제공할 수 있다. 예를 들어, 측면 영상들(SI)은 제1 영역 측면 영상(SI1), 제2 영역 측면 영상(SI2), 제3 영역 측면 영상(SI3) 및 제4 영역 측면 영상(SI4)을 포함할 수 있고, 상공 영상들(UI)은 제1 상공 영상 내지 제8 상공 영상을 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 영상 제공부(300)는 제1 영역 측면 영상(SI1) 내지 제4 영역 측면 영상(SI4) 및 제1 상공 영상 내지 제8 상공 영상을 영상 스티칭(stitching) 기술을 통해 결합하여 선박(SB) 주위의 어라운드 뷰 영상(AVI)을 제공할 수 있다. 여기서, 제1 상공 영상 내지 제8 상공 영상은 제1 영역 측면 영상(SI1) 내지 제4 영역 측면 영상(SI4)으로 표현되지 않는 선박(SB)주위의 사각지대를 구현하기 위해서 사용될 수도 있다. The image providing unit 300 combines a plurality of side images SI and a plurality of aerial images UI provided from the plurality of side cameras 100 and the plurality of overhead cameras 200 to form an around view image. (AVI) can be provided. For example, the side images SI may include a first region side image SI1, a second region side image SI2, a third region side image SI3, and a fourth region side image SI4. There is, and the aerial images UI may include the first to eighth aerial images. The image providing unit 300 according to the present invention combines the first area side image SI1 to the fourth area side image SI4 and the first to eighth sky images through image stitching technology to create a vessel (SB) A surrounding view image (AVI) may be provided. Here, the first to eighth aerial images may be used to implement a blind spot around the ship SB that is not represented by the first area side image SI1 to the fourth area side image SI4.

제어부(400)는 어라운드 뷰 영상(AVI)에 따라 선박(SB) 주변의 물체들을 인식하고 선박(SB)의 항로를 제어하는 제어신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 제1 측면 카메라(SC1) 내지 제4 측면 카메라(SC4) 및 제1 상공 카메라(UC1) 내지 제8 상공 카메라(UC8)를 이용하여 구현되는 어라운드 뷰 영상(AVI)에는 선박(SB) 주변을 이동하는 작은 어선(SS)이 표현될 수 있다. 제어부(400)는 선박(SB) 주변을 이동하는 작은 어선(SS)을 인식하여 상응하는 제어신호를 제공하고, 선박(SB)의 항로를 변경함으로서 작은 어선(SS)과의 충돌을 방지할 수 있다. The controller 400 may recognize objects around the ship SB according to the around-view image AVI and provide a control signal for controlling the course of the ship SB. For example, the around view image AVI implemented using the first side camera SC1 to the fourth side camera SC4 and the first aerial camera UC1 to the eighth aerial camera UC8 includes a ship SB ) A small fishing boat (SS) moving around can be expressed. The control unit 400 can prevent collision with the small fishing boat SS by recognizing the small fishing boat SS moving around the vessel SB, providing a corresponding control signal, and changing the route of the vessel SB. there is.

일 실시예에 있어서, 제어부(400)는 속도 제공부(410), 정보 제공부(430) 및 제어신호 제공부(450)를 포함할 수 있다. 속도 제공부(410)는 물체들의 각각의 이동속도(MV)를 제공할 수 있다. 예를 들어, 제1 영역(RE1)에서 이동하는 작은 어선(SS)의 이동속도(MV)는 제1 측면 카메라(SC1)로부터 제공되는 제1 영역 측면 영상(SI1)을 통해서 측정될 수 있다. 이 경우, 속도 제공부(410)는 제1 영역(RE1)에서 이동하는 작은 어선(SS)의 이동속도(MV)에 해당하는 제1 속도(V1)를 제공할 수 있다. In one embodiment, the control unit 400 may include a speed providing unit 410, an information providing unit 430, and a control signal providing unit 450. The speed providing unit 410 may provide moving speeds MV of each of the objects. For example, the moving speed MV of the small fishing boat SS moving in the first area RE1 may be measured through the first area side image SI1 provided from the first side camera SC1. In this case, the speed providing unit 410 may provide a first speed V1 corresponding to the moving speed MV of the small fishing boat SS moving in the first region RE1.

정보 제공부(430)는 선박(SB) 주변의 풍속정보(WI)를 제공할 수 있다. 예를 들어, 제1 영역(RE1)에서 이동하는 어선(SS)은 선박(SB) 주변의 풍속정보(WI)에 따라 선박(SB)까지의 도달시간이 달라질 수 있다. 풍속정보(WI)에 포함되는 풍향이 제1 방향(D1)인 경우, 어선(SS)이 선박(SB)까지 도달시간은 바람이 불지 않는 경우보다 증가할 수 있고, 반대로 풍속정보(WI)에 포함되는 풍향이 제2 방향(D2)인 경우, 어선(SS)이 선박(SB)까지 도달시간은 바람이 불지 않는 경우보다 감소할 수 있다. The information providing unit 430 may provide wind speed information WI around the ship SB. For example, the arrival time of the fishing boat SS moving in the first region RE1 to the vessel SB may vary according to the wind speed information WI around the vessel SB. When the wind direction included in the wind speed information (WI) is in the first direction (D1), the arrival time of the fishing boat (SS) to the ship (SB) may be increased compared to the case where the wind is not blowing, and conversely, in the wind speed information (WI) When the included wind direction is the second direction D2, the arrival time of the fishing boat SS to the ship SB may be shorter than when the wind is not blowing.

제어신호 제공부(450)는 이동속도(MV) 및 풍속정보(WI)에 따라 제어신호를 상이하게 제공할 수 있다. 예를 들어, 어선(SS)의 이동속도(MV)는 제1 속도(V1)일 수 있다. 어선(SS)의 이동속도(MV)가 제1 속도(V1)라고 하더라도 풍속정보(WI)에 포함되는 풍속 및 풍향에 따라 제어신호 제공부(450)는 제1 제어신호(CS1) 또는 제2 제어신호(CS2)를 제공할 수 있다. 풍속정보(WI)에 포함되는 풍속이 10m/s이고, 풍향이 제1 방향(D1)인 경우, 제어신호 제공부(450)는 제1 제어신호(CS1)를 제공하여 선박(SB)을 제2 방향(D2)으로 제1 전환속도(VD1)를 갖도록 방향을 전환할 수 있다. 또한, 풍속정보(WI)에 포함되는 풍속이 10m/s이고, 풍향이 제2 방향(D2)인 경우, 제어신호 제공부(450)는 제2 제어신호(CS2)를 제공하여 선박(SB)을 제2 방향(D2)으로 제2 전환속도(VD2)를 갖도록 방향을 전환할 수 있다. 제2 전환속도(VD2)는 제1 전환속도(VD1)보다 높을 수 있다. The control signal providing unit 450 may provide different control signals according to the moving speed (MV) and the wind speed information (WI). For example, the moving speed MV of the fishing boat SS may be the first speed V1. Even if the moving speed MV of the fishing boat SS is the first speed V1, the control signal provider 450 generates the first control signal CS1 or the second control signal CS1 according to the wind speed and direction included in the wind speed information WI. A control signal CS2 may be provided. When the wind speed included in the wind speed information WI is 10 m/s and the wind direction is in the first direction D1, the control signal providing unit 450 provides the first control signal CS1 to control the ship SB. The direction may be changed to have the first change speed VD1 in the second direction D2. In addition, when the wind speed included in the wind speed information WI is 10 m/s and the wind direction is in the second direction D2, the control signal providing unit 450 provides the second control signal CS2 to move the vessel SB may be changed in the second direction D2 to have the second switching speed VD2. The second switching speed VD2 may be higher than the first switching speed VD1.

일 실시예에 있어서, 제어부(400)는 풍속정보(WI), 선박(SB)의 운항 시간정보(IM2) 및 날씨정보(IM3)의 각각에 가중치 값을 부여하여 선박(SB)의 방향 전환속도를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(400)는 풍속정보(WI), 운항 시간정보 및 날씨정보의 각각에 상응하는 값들을 합산한 합산결과에 따라 선박(SB)의 방향 전환속도를 결정할 수 있다. 합산결과의 값이 높을수록 선박(SB)의 방향 전환속도는 증가할 수 있고, 합산결과의 값이 낮을수록 선박(SB)의 방향 전환속도는 감소할 수 있다. 또한, 제어부(400)는 풍속정보(WI)가 평상시 기준 풍속보다 높은 경우, 풍속정보(WI)에 상응하는 값에 제1 가중치(W1)를 곱하여 합산결과를 제공할 수 있고, 제어부(400)는 선박(SB)의 운항시간(IM2)이 야간(저녁 8시~ 새벽4시)인 경우, 운항시간(IM2)에 상응하는 값에 제2 가중치(W2)를 곱하여 합산결과를 제공할 수 있다. 또한, 제어부(400)는 비가 오는 날의 경우, 날씨정보에 상응하는 값에 제3 가중치(W3)를 곱하여 합산결과를 제공할 수도 있다. In one embodiment, the control unit 400 assigns a weight value to each of the wind speed information WI, the navigation time information IM2 of the ship SB, and the weather information IM3 to change the direction of the ship SB. can decide For example, the control unit 400 may determine the direction change speed of the vessel SB according to a summation result of summing values corresponding to wind speed information WI, navigation time information, and weather information. As the value of the summation result increases, the direction change speed of the ship SB may increase, and as the value of the summation result decreases, the direction change speed of the ship SB may decrease. In addition, when the wind speed information WI is higher than the normal reference wind speed, the controller 400 may multiply a value corresponding to the wind speed information WI by a first weight W1 to provide a summation result, and the control unit 400 When the operating time (IM2) of the ship (SB) is at night (8:00 pm to 4:00 am), a value corresponding to the operating time (IM2) is multiplied by the second weight (W2) to provide a summation result. . Also, on a rainy day, the controller 400 may multiply a value corresponding to weather information by the third weight W3 and provide a summation result.

본 발명에 따른 선박 자율주행 시스템(10)은 복수의 측면 카메라들(100) 및 복수의 상공 카메라들(200)로부터 제공되는 복수의 측면 영상들(SI) 및 복수의 상공 영상들(UI)을 결합하여 제공되는 어라운드 뷰 영상(AVI)에 따라 선박(SB) 주변의 물체들을 인식하고 선박(SB)의 항로를 제어함으로써 해양에서 발생하는 선박사고를 획기적으로 감소시킬 수 있다.The ship autonomous navigation system 10 according to the present invention uses a plurality of side images SI and a plurality of aerial images UI provided from a plurality of side cameras 100 and a plurality of aerial cameras 200. By recognizing objects around the ship SB and controlling the course of the ship SB according to the combined around-view image AVI, ship accidents occurring in the sea can be drastically reduced.

도 6은 도 1의 선박 자율주행 시스템의 동작모드 중 락인모드를 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 도 1의 선박 자율주행 시스템의 동작모드를 설명하기 위한 도면이고, 도 8은 도 1의 선박 자율주행 시스템의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.6 is a diagram for explaining a lock-in mode among the operation modes of the autonomous vessel navigation system of FIG. 1, FIG. 7 is a diagram for explaining the operation mode of the autonomous vessel navigation system of FIG. 1, and FIG. 8 is a diagram for the vessel of FIG. 1 It is a drawing for explaining an embodiment of an autonomous driving system.

도 1 내지 8을 참조하면, 일 실시예에 있어서, 선박(SB)의 전방을 운항하는 선행선박(SSB) 주변에 형성되는 락인(Lock-in)영역에 선박(SB)이 배치되는 경우, 선박(SB)은 선박 자율주행 시스템(10)의 동작모드들 중 락인모드(LM)로 동작하고, 선행선박(SSB)이 제공하는 락인신호에 따라 선박(SB)은 선행선박(SSB)과 동일한 항로 및 속도로 운항할 수 있다. 예를 들어, 선행선박(SSB)은 선박(SB)의 전방 또는 주위를 운항하는 배일 수 있다. 선행선박(SSB) 주위에는 락인 영역(LIR)이 설정될 수 있다. 락인 영역(LIR)은 선행선박(SSB) 및 선박(SB)이 각각 설정할 수도 있다. 락인 영역(LIR)은 제1 락인 영역(LIR1) 및 제2 락인 영역(LIR2)을 포함할 수 있다. 선박(SB)이 제1 락인 영역(LIR1)에 완전히 포함되는 경우, 선박(SB)은 선행선박(SSB)과 통신하여 선박 자율주행 시스템(10)의 동작모드들 중 락인 모드(LM)로 동작할 수 있다. 선박(SB)이 락인 모드(LM)로 동작하는 경우, 선박(SB)은 선행선박(SSB)과 일정한 거리에 해당하는 제1 거리(DIS1)를 유지하면서 선행선박(SSB)과 동일한 항로를 동일한 속도로 운항할 수 있다. 복수의 동작모드들(MD)은 자율주행 모드(ZM) 및 락인 모드(LM)를 포함할 수 있다. 자율주행 모드는 선박이 어라운드 뷰 영상에 기초하여 자율주행하는 모드일 수 있다. 1 to 8, in one embodiment, when the ship SB is disposed in a lock-in area formed around the preceding ship SSB operating in front of the ship SB, the ship (SB) operates in a lock-in mode (LM) among the operation modes of the autonomous vessel navigation system 10, and according to the lock-in signal provided by the preceding vessel SSB, the vessel SB travels the same route as the preceding vessel SSB. and speed. For example, the preceding ship (SSB) may be a ship navigating in front of or around the ship (SB). A lock-in area (LIR) may be set around the preceding vessel (SSB). The lock-in area LIR may be set by the preceding ship SSB and the ship SB, respectively. The lock-in region LIR may include a first lock-in region LIR1 and a second lock-in region LIR2. When the ship SB is completely included in the first lock-in area LIR1, the ship SB communicates with the preceding ship SSB to operate in the lock-in mode LM among the operation modes of the ship autonomous navigation system 10 can do. When the vessel (SB) operates in the lock-in mode (LM), the vessel (SB) follows the same route as the preceding vessel (SSB) while maintaining a first distance (DIS1) corresponding to a constant distance from the preceding vessel (SSB). can travel at speed. The plurality of operation modes MD may include an autonomous driving mode ZM and a lock-in mode LM. The autonomous driving mode may be a mode in which a ship autonomously navigates based on an around view image.

일 실시예에 있어서, 선박(SB)이 락인모드(LM)로 동작하는 경우, 선박(SB) 및 선행선박(SSB)은 선박(SB)의 어라운드 뷰 영상(AVI) 및 선행선박(SSB)의 어라운드 뷰 영상(AVI)을 결합하여 통합 어라운드 뷰 영상(TAVR)을 공유할 수 있다. 예를 들어, 선행선박(SSB)에 포함되는 측면 카메라들(100) 및 상공 카메라들(200)을 이용하여 선행선박(SSB)의 어라운드 뷰 영상(AVI)을 생성할 수 있고, 선박(SB)에 포함되는 측면 카메라들(100) 및 상공 카메라들(200)을 이용하여 선박(SB)의 어라운드 뷰 영상(AVI)을 생성할 수 있다. 선행선박(SSB)의 어라운드 뷰 영상(AVI)은 제1 어라운드 뷰 영상(AVR1)일 수 있고, 선박(SB)의 어라운드 뷰 영상은 제2 어라운드 뷰 영상(AVR2)일 수 있다. 선박(SB)이 락인모드로 동작하는 경우, 선박(SB)과 선행선박(SSB)은 제1 어라운드 뷰 영상(AVR1) 및 제2 어라운드 뷰 영상(AVR2)을 결합하여 통합 어라운드 뷰 영상(TAVR)을 공유할 수 있다. In one embodiment, when the ship (SB) operates in the lock-in mode (LM), the ship (SB) and the preceding ship (SSB) of the around-view image (AVI) of the ship (SB) and the preceding ship (SSB) An integrated around-view video (TAVR) may be shared by combining the around-view video (AVI). For example, an around view image (AVI) of the preceding vessel (SSB) may be generated using the side cameras 100 and the aerial cameras 200 included in the preceding vessel (SSB), and the vessel (SB) An around view image (AVI) of the ship SB may be generated using the side cameras 100 and the aerial cameras 200 included in . The around view image AVI of the preceding ship SSB may be the first around view image AVR1, and the around view image of the ship SB may be the second around view image AVR2. When the vessel (SB) operates in the lock-in mode, the vessel (SB) and the preceding vessel (SSB) combine the first around view image (AVR1) and the second around view image (AVR2) to obtain an integrated around view image (TAVR). can share

일 실시예에 있어서, 선박(SB)에 포함되는 제어부(400)가 통합 어라운드 뷰 영상(TAVR)에 기초하여 선박(SB) 및 선행선박(SSB) 주변의 물체들을 인식하는 경우, 선박(SB)에 포함되는 제어부(400)는 선행선박(SSB)에 상응하는 제어신호를 제공하고, 선행선박(SSB)은 선박(SB)이 제공하는 제어신호에 기초하여 선행선박(SSB)의 항로를 제어할 수 있다. In one embodiment, when the control unit 400 included in the vessel SB recognizes objects around the vessel SB and the preceding vessel SSB based on the integrated around view image TAVR, the vessel SB The controller 400 included in provides a control signal corresponding to the preceding vessel SSB, and the preceding vessel SSB controls the route of the preceding vessel SSB based on the control signal provided by the vessel SB. can

도 9는 도 1의 선박 자율주행 시스템의 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 9 is a diagram for explaining another embodiment of the autonomous vessel navigation system of FIG. 1 .

도 1 내지 9를 참조하면, 일 실시예에 있어서, 선박 자율주행 시스템(10)은 복수의 측면 카메라들(100)로부터 제공되는 복수의 측면 영상들(SI)에 따라 복수의 정박 기준 포인트들과 선박(SB)을 정렬할 수 있다. 예를 들어, 선박(SB)의 중심을 기준으로 제1 방향(D1)을 따라 선박(SB)의 가장자리와 마주치는 측면은 제1 측면일 수 있고, 제1 측면에는 제1 지점(P1) 및 제2 지점(P2)이 위치할 수 있다. 제1 지점(P1)에는 제1 측면 카메라(SC1)가 배치될 수 있고, 제1 측면 카메라(SC1)는 제1 영역(RE1)의 측면 영상에 해당하는 제1 영역 측면 영상(SI1)을 제공할 수 있다. 또한, 제2 지점(P2)에는 제2 측면 카메라(SC2)가 배치될 수 있고, 제2 측면 카메라(SC2)는 제2 영역(RE2)의 측면 영상에 해당하는 제2 영역 측면 영상(SI2)을 제공할 수 있다. 또한, 항구에는 복수의 정박 기준 포인트들(JRP)을 포함할 수 있다. 복수의 정박 기준 포인트들(JRP)은 제1 정박 기준 포인트(JRP1) 및 제2 정박 기준 포인트(JRP2)를 포함할 수 있다. 제1 측면 카메라(SC1)는 제1 정박 기준 포인트(JRP1)와 정렬될 수 있고, 제2 측면 카메라(SC2)는 제2 정박 기준 포인트(JRP2)와 정렬될 수 있다. Referring to FIGS. 1 to 9 , in one embodiment, the autonomous ship navigation system 10 provides a plurality of anchoring reference points and a plurality of anchoring reference points according to a plurality of side images SI provided from a plurality of side cameras 100. The ship (SB) can be aligned. For example, the side facing the edge of the ship SB along the first direction D1 based on the center of the ship SB may be the first side, and the first point P1 and A second point P2 may be located. A first side camera SC1 may be disposed at the first point P1, and the first side camera SC1 provides a first area side image SI1 corresponding to a side image of the first area RE1. can do. In addition, a second side camera SC2 may be disposed at the second point P2, and the second side camera SC2 generates a second area side image SI2 corresponding to a side image of the second area RE2. can provide. In addition, a port may include a plurality of anchorage reference points (JRP). The plurality of anchorage reference points (JRP) may include a first anchorage reference point (JRP1) and a second anchorage reference point (JRP2). The first side camera SC1 may be aligned with the first mooring reference point JRP1, and the second side camera SC2 may be aligned with the second mooring reference point JRP2.

일 실시예에 있어서, 복수의 측면 카메라들(100)을 연결하는 정박 기준선(JRF)과 복수의 측면 카메라들(100)의 각각과 매칭되는 정박 기준 포인트들의 각각을 연결하는 연결선(CL)이 90도 각도를 이루는 경우, 선박(SB)의 정박 준비가 완료될 수 있다. 예를 들어, 정박 기준선(JRF)은 제1 지점(P1)과 제2 지점(P2)을 연결하는 선일 수 있다. 제1 영역 측면 영상(SI1)에 따라 제1 측면 카메라(SC1)와 제1 정박 기준 포인트(JRP1)를 연결하는 제1 연결선(CL1)이 정박 기준선(JRF)과 이루는 각도가 90일 수 있고, 제2 영역 측면 영상(SI2)에 따라 제2 측면 카메라(SC2)와 제2 정박 기준 포인트(JRP2)를 연결하는 제2 연결선(CL2)이 정박 기준선(JRF)과 이루는 각도가 90일 수 있다. 이 경우, 선박(SB)의 정박 준비는 완료될 수 있다. In one embodiment, the anchoring reference line (JRF) connecting the plurality of side cameras 100 and the connection line (CL) connecting each of the anchoring reference points matching each of the plurality of side cameras 100 are 90 In the case of forming a degree angle, the anchoring preparation of the ship (SB) may be completed. For example, the anchoring reference line JRF may be a line connecting the first point P1 and the second point P2. According to the first region side image SI1, an angle between the first connection line CL1 connecting the first side camera SC1 and the first anchorage reference point JRP1 and the anchorage reference line JRF may be 90, According to the second region side image SI2, an angle between the second connection line CL2 connecting the second side camera SC2 and the second mooring reference point JRP2 and the mooring reference line JRF may be 90 degrees. In this case, the anchoring preparation of the ship SB may be completed.

일 실시예에 있어서, 선박(SB)은 풍속정보(WI)에 따라 선박(SB)의 위치를 보정하여 정박 기준선(JRF)과 연결선(CL) 사이의 각도를 90도로 유지할 수 있다. 예를 들어, 선박(SB) 주변의 풍속정보(WI)에 포함되는 풍속 및 풍향에 따라 선박(SB)의 위치가 변경될 수 있다. 풍속 및 풍향에 따라 선박(SB)의 위치가 변경되는 경우, 정박 기준선(JRF)과 연결선(CL) 사이의 각도가 변경될 수 있다. 이 경우, 본 발명에 따른 선박 자율주행 시스템(10)은 풍속정보(WI)에 따른 선박(SB)의 위치변화를 보정하여 기준선과 연결선(CL) 사이의 각도를 90도로 유지할 수 있다.In one embodiment, the vessel SB may maintain an angle between the anchoring reference line JRF and the connection line CL at 90 degrees by correcting the position of the vessel SB according to the wind speed information WI. For example, the position of the vessel SB may be changed according to the wind speed and direction included in the wind speed information WI around the vessel SB. When the position of the ship SB is changed according to the wind speed and direction, the angle between the anchoring reference line JRF and the connection line CL may be changed. In this case, the autonomous vessel navigation system 10 according to the present invention may maintain the angle between the reference line and the connection line CL at 90 degrees by correcting the position change of the vessel SB according to the wind speed information WI.

본 발명에 따른 선박 자율주행 시스템(10)은 복수의 측면 카메라들(100) 및 복수의 상공 카메라들(200)로부터 제공되는 복수의 측면 영상들(SI) 및 복수의 상공 영상들(UI)을 결합하여 제공되는 어라운드 뷰 영상(AVI)에 따라 선박(SB) 주변의 물체들을 인식하고 선박(SB)의 항로를 제어함으로써 해양에서 발생하는 선박사고를 획기적으로 감소시킬 수 있다.The ship autonomous navigation system 10 according to the present invention uses a plurality of side images SI and a plurality of aerial images UI provided from a plurality of side cameras 100 and a plurality of aerial cameras 200. By recognizing objects around the ship SB and controlling the course of the ship SB according to the combined around-view image AVI, ship accidents occurring in the sea can be drastically reduced.

위에서 언급된 본 발명의 기술적 과제 외에도, 본 발명의 다른 특징 및 이점들이 이하에서 기술되거나, 그러한 기술 및 설명으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.In addition to the technical problems of the present invention mentioned above, other features and advantages of the present invention will be described below, or will be clearly understood by those skilled in the art from such description and description.

10: 선박 자율주행 시스템 100: 측면 카메라들
200: 상공 카메라들 300: 영상 제공부
400: 제어부10: Ship autonomous driving system 100: Side cameras
200: aerial cameras 300: image providing unit
400: control unit

Claims (9)

선박의 양 측면에 배치되는 복수의 측면 카메라들;
상기 선박의 선상에 위치하는 복수의 지지대들 각각의 일단에 배치되는 복수의 상공 카메라들;
상기 복수의 측면 카메라들 및 상기 복수의 상공 카메라들로부터 제공되는 복수의 측면 영상들 및 복수의 상공 영상들을 결합하여 어라운드 뷰 영상을 제공하는 영상 제공부;
상기 어라운드 뷰 영상에 따라 상기 선박 주변의 물체들을 인식하고 상기 선박의 항로를 제어하는 제어신호를 제공하는 제어부를 포함하는 선박 자율주행 시스템. A plurality of side cameras disposed on both sides of the vessel;
a plurality of aerial cameras disposed at one end of each of a plurality of supports located on the ship;
an image providing unit providing an around view image by combining a plurality of side images and a plurality of upper images provided from the plurality of side cameras and the plurality of overhead cameras;
and a controller recognizing objects around the ship according to the around-view image and providing a control signal for controlling a course of the ship. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 물체들의 각각의 이동속도를 제공하는 속도 제공부;
상기 선박 주변의 풍속정보를 제공하는 정보 제공부; 및
상기 이동속도 및 상기 풍속정보에 따라 상기 제어신호를 상이하게 제공하는 제어신호 제공부를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 자율주행 시스템. According to claim 1,
The control unit,
a speed providing unit providing a moving speed of each of the objects;
an information providing unit providing wind speed information around the vessel; and
and a control signal providing unit differently providing the control signal according to the moving speed and the wind speed information. 제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 풍속정보, 상기 선박의 운항 시간정보 및 날씨정보의 각각에 가중치 값을 부여하여 상기 선박의 방향 전환속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 선박 자율주행 시스템. According to claim 2,
The autonomous vessel navigation system according to claim 1 , wherein the control unit determines the direction change speed of the vessel by assigning a weight value to each of the wind speed information, the vessel's operating time information, and the weather information. 제3항에 있어서,
상기 선박의 전방을 운항하는 선행선박 주변에 형성되는 락인(Lock-in)영역에 상기 선박이 배치되는 경우,
상기 선박은 상기 선박 자율주행 시스템의 동작모드들 중 락인모드로 동작하고, 상기 선행선박이 제공하는 락인신호에 따라 상기 선박은 상기 선행선박과 동일한 항로 및 속도로 운항하는 것을 특징으로 하는 선박 자율주행 시스템. According to claim 3,
When the ship is arranged in a lock-in area formed around a preceding ship operating in front of the ship,
The vessel operates in a lock-in mode among operation modes of the vessel autonomous navigation system, and according to the lock-in signal provided by the preceding vessel, the vessel operates at the same route and speed as the preceding vessel. system. 제4항에 있어서,
상기 선박이 상기 락인모드로 동작하는 경우, 상기 선박 및 상기 선행선박은 상기 선박의 어라운드 뷰 영상 및 상기 선행선박의 어라운드 뷰 영상을 결합하여 통합 어라운드 뷰 영상을 공유하는 것을 특징으로 하는 선박 자율주행 시스템. According to claim 4,
When the vessel operates in the lock-in mode, the vessel and the preceding vessel combine the around-view image of the vessel and the around-view image of the preceding vessel to share an integrated around-view image. . 제5항에 있어서,
상기 선박에 포함되는 상기 제어부가 상기 통합 어라운드 뷰 영상에 기초하여 상기 선박 및 상기 선행선박 주변의 물체들을 인식하는 경우, 상기 선박에 포함되는 상기 제어부는 상기 선행선박에 상응하는 상기 제어신호를 제공하고, 상기 선행선박은 상기 선박이 제공하는 상기 제어신호에 기초하여 상기 선행선박의 항로를 제어하는 것을 특징으로 하는 선박 자율주행 시스템. According to claim 5,
When the controller included in the ship recognizes objects around the ship and the preceding ship based on the integrated around view image, the controller included in the ship provides the control signal corresponding to the preceding ship, , The vessel autonomous navigation system, characterized in that the preceding vessel controls the route of the preceding vessel based on the control signal provided by the vessel. 제6항에 있어서,
상기 선박 자율주행 시스템은,
상기 복수의 측면 카메라들로부터 제공되는 상기 복수의 측면 영상들에 따라 복수의 정박 기준 포인트들과 상기 선박을 정렬하는 것을 특징으로 하는 선박 자율주행 시스템. According to claim 6,
The ship autonomous driving system,
A vessel autonomous navigation system, characterized in that for aligning a plurality of anchoring reference points and the vessel according to the plurality of side images provided from the plurality of side cameras. 제7항에 있어서,
상기 복수의 측면 카메라들을 연결하는 정박 기준선과 상기 복수의 측면 카메라들의 각각과 매칭되는 정박 기준 포인트들의 각각을 연결하는 연결선이 90도 각도를 이루는 경우, 상기 선박의 정박 준비가 완료되는 것을 특징으로 하는 선박 자율주행 시스템. According to claim 7,
When the anchoring reference line connecting the plurality of side cameras and the connecting line connecting each of the anchoring reference points matching each of the plurality of side cameras form an angle of 90 degrees, the preparation for anchoring of the ship is completed. Ship autonomous driving system. 제8항에 있어서,
상기 선박은 상기 풍속정보에 따라 상기 선박의 위치를 보정하여 상기 정박 기준선과 상기 연결선 사이의 각도를 90도로 유지하는 것을 특징으로 하는 선박 자율주행 시스템. According to claim 8,
The vessel autonomous navigation system, characterized in that the vessel maintains an angle between the anchoring reference line and the connection line at 90 degrees by correcting the position of the vessel according to the wind speed information.
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