KR20230018588A - Networks management system for unmanned aerial vehicle control and management - Google Patents

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KR20230018588A
KR20230018588A KR1020210100330A KR20210100330A KR20230018588A KR 20230018588 A KR20230018588 A KR 20230018588A KR 1020210100330 A KR1020210100330 A KR 1020210100330A KR 20210100330 A KR20210100330 A KR 20210100330A KR 20230018588 A KR20230018588 A KR 20230018588A
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message
vehicle
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심주현
배준성
김재형
강승모
주현규
정성진
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주식회사 대한항공
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Abstract

The present invention relates to a communication network management system for controlling and managing an unmanned aerial vehicle comprising: a ground body mounting part that controls data transmission/reception and routing between a plurality of ground control systems and a plurality of unmanned aerial vehicles; and an aerial vehicle mounting part that is mounted on the unmanned aerial vehicle, communicates with the ground body mounting part through a communication modem, and controls data transmission/reception between subsystems mounted in the unmanned aerial vehicle.

Description

무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템{NETWORKS MANAGEMENT SYSTEM FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE CONTROL AND MANAGEMENT}Communication network management system for unmanned aerial vehicle control and management

본 발명은 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인 비행체(드론)와 지상 통제 시스템(GCS) 또는 무인 비행체 내부에 탑재된 서브시스템 간 데이터 송/수신 및 라우팅 제어를 위한 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a communication network management system for controlling and managing an unmanned aerial vehicle, and more particularly, data transmission/reception and routing control between an unmanned aerial vehicle (drone) and a ground control system (GCS) or subsystems mounted inside the unmanned aerial vehicle. It relates to a communication network management system for controlling and managing an unmanned aerial vehicle.

종래의 무인 비행체(드론)와 지상 통제 시스템(GCS)은 주로 지상 통제 시스템과 무인 비행체가 1:1 통신을 통해 하나의 지상 통제 시스템이 하나의 무인 비행체를 제어하거나, 지상 통제 시스템과 무인 비행체가 1:N 통신을 통해 하나의 지상 통제 시스템으로 여러 대의 동일 기종 무인 비행체에 대한 동시 제어하는 기능만 제공하고 있다. In the conventional unmanned aerial vehicle (drone) and ground control system (GCS), one ground control system controls one unmanned aerial vehicle, or the ground control system and the unmanned aerial vehicle are connected through 1:1 communication between the ground control system and the unmanned aerial vehicle. Through 1:N communication, one ground control system provides only the function of simultaneous control of multiple unmanned aerial vehicles of the same type.

또한, 종래의 지상 통제 시스템은 무인 비행체 제어를 위한 모든 메시지가 해당 기종의 무인 비행체에만 제한되어 있는 통신 메시지 구조만 지원하도록 개발되어 타 기종의 무인 비행체(드론)를 제어하는 것은 불가능하거나 어려움이 있다. In addition, the conventional ground control system is developed to support only the communication message structure in which all messages for controlling the unmanned aerial vehicle are limited to the corresponding type of unmanned aerial vehicle, so it is impossible or difficult to control other types of unmanned aerial vehicles (drones). .

그리고 지상 통제 시스템(GCS)의 형태가 집중형 형태로 되어 있어 단일 지상 통제 시스템(GCS)에서만 무인 비행체들을 제어 및 모니터링이 가능하여, 복수의 운용자가 무인 비행체의 비행 상태 및 임무 센서 데이터를 확인 불가한 구조이다. In addition, since the ground control system (GCS) is in a centralized form, only a single ground control system (GCS) can control and monitor UAVs, making it impossible for multiple operators to check the flight status and mission sensor data of the UAV. it is a structure

더욱이 단일 지상 통제 시스템에서 통신 및 제어/관리 기능을 포함하고 있어 전체적인 시스템 성능이 저하되기 쉬우며, 특이 1:N 다수 무인 비행체 통제 시 무인 비행체 운용 대수가 증가함에 따라 지상 통제 시스템 성능이 저하되어 효율적인 무인 비행체 제어 및 관리가 불가능한 문제점이 있다. Furthermore, since a single ground control system includes communication and control/management functions, overall system performance is likely to deteriorate. There is a problem in which control and management of unmanned aerial vehicles are impossible.

대한민국등록특허공보 제10-0954500호Republic of Korea Patent Registration No. 10-0954500

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 본 발명은 이종 및 다수 무인 비행체를 통제할 수 있으며, 다수 지상 통제 시스템(GCS)에서 통제 및 모니터링 기능이 가능한 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템을 제공하는데 목적이 있다. The present invention proposed to solve the above problems provides a communication network management system for controlling and managing unmanned aerial vehicles capable of controlling heterogeneous and multiple unmanned aerial vehicles and controlling and monitoring functions in multiple ground control systems (GCS). has a purpose to

또한, 클라우드 서비스와 연계하여 비 가시권 통제 영역을 확장하고, 지상체와 비행체간 네트워크 제공 및 관리 뿐만 아니라 임무장비/센서, 비행제어컴퓨터(FLCC) 간의 데이터 송/수신을 위한 네트워크 환경을 제공 및 관리할 수 있는 기능으로 확장 가능한 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템을 제공하는데 목적이 있다. In addition, it expands the non-visual control area in connection with cloud services, provides and manages network between ground and air vehicles, and provides and manages network environment for data transmission/reception between mission equipment/sensors and flight control computer (FLCC). The purpose of the present invention is to provide a communication network management system for control and management of an unmanned air vehicle that is expandable with functions that can be performed.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템은 복수의 지상통제시스템과 복수의 무인비행체 간 데이터 송수신 및 라우팅을 제어하는 지상체탑재부 및 상기 무인비행체에 탑재되어 상기 지상체탑재부와 통신모뎀을 통해 통신하며, 상기 무인비행체 내에 탑재된 서브시스템 간의 데이터 송수신을 제어하는 비행체탑재부를 포함한다. A communication network management system for controlling and managing an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is a ground vehicle mounting unit for controlling data transmission/reception and routing between a plurality of ground control systems and a plurality of unmanned aerial vehicles and the unmanned aerial vehicle. and an air vehicle mounting unit which is mounted on the ground vehicle mounting unit and communicates with the ground vehicle mounting unit through a communication modem, and controls data transmission and reception between subsystems mounted in the unmanned aerial vehicle.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템은 이종 및 다수 무인 비행체를 통제할 수 있으며, 다수 지상 통제 시스템(GCS)에 통제 및 모니터링 기능이 가능한 통신 네트워크 환경을 제공하여 다수의 운영자가 동시에 시스템에 연결된 모든 무인 비행체의 상태를 공유하고, 비 가시권 원격지에서도 무인 비행체 통제가 가능하다. As described above, the communication network management system for controlling and managing unmanned aerial vehicles according to an embodiment of the present invention can control heterogeneous and multiple unmanned aerial vehicles, and a communication network capable of controlling and monitoring multiple ground control systems (GCS). By providing an environment, multiple operators can share the status of all unmanned aerial vehicles connected to the system at the same time, and it is possible to control unmanned aerial vehicles even in non-visible remote locations.

또한, 클라우드 서비스와 연계하여 비 가시권 통제 영역을 확장하고, 지상체와 비행체간 네트워크 제공 뿐만 아니라 임무장비/센서, 비행제어컴퓨터(FLCC) 간의 데이터 송/수신을 위한 네트워크 환경을 제공할 수 있는 기능으로 확장이 가능하다. In addition, a function that can expand the non-visual control area in conjunction with cloud services and provide a network environment for data transmission/reception between mission equipment/sensors and flight control computers (FLCC) as well as providing a network between ground and air vehicles. can be extended to

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템의 지상체탑재부를 나타낸 블록도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템의 비행체탑재부를 나타낸 블록도.1 is a block diagram showing a ground vehicle mounting unit of a communication network management system for controlling and managing an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing an air vehicle mounting unit of a communication network management system for controlling and managing an unmanned air vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 기술 등은 첨부되는 도면들과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 함과 더불어, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공될 수 있다. Advantages and characteristics of the present invention, and techniques for achieving them, etc. will become clear with reference to the embodiments described later in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in a variety of different forms. This embodiment may be provided to complete the disclosure of the present invention and to completely inform those skilled in the art of the scope of the invention to which the present invention belongs.

한편, 본 명세서에서 사용된 용어들은 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.Meanwhile, terms used in this specification are for describing embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated otherwise in a phrase. As used herein, 'comprise' and/or 'comprising' means that a stated component, step, operation, and/or element is the presence of one or more other components, steps, operations, and/or elements. or do not rule out additions.

부가적으로, 각 도면에 걸쳐 표시된 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭하며, 본 발명의 설명된 실시예의 논의를 불필요하게 불명료하도록 하는 것을 피하기 위해 공지된 특징 및 기술의 상세한 설명은 생략될 수 있다. Additionally, like reference numerals designate like elements throughout each figure, and detailed descriptions of well-known features and techniques may be omitted to avoid unnecessarily obscuring the discussion of the described embodiments of the present invention. .

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템의 지상체탑재부를 나타낸 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템의 비행체탑재부를 나타낸 블록도이다. 1 is a block diagram showing a ground vehicle mounting unit of a communication network management system for controlling and managing an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a communication network management system for controlling and managing an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention. It is a block diagram showing the aircraft mount of

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템은 무인 비행체(드론)와 지상 통제 시스템(GCS) 또는 무인 비행체 내부에 탑재된 서브시스템 간 데이터 송수신를 제어하는 것으로, 지상체탑재부(100) 및 비행체탑재부(200)를 포함한다. 1 and 2, a communication network management system for controlling and managing an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention provides data between an unmanned aerial vehicle (drone) and a ground control system (GCS) or a subsystem mounted inside the unmanned aerial vehicle. It controls transmission and reception, and includes the ground vehicle mounting unit 100 and the aircraft mounting unit 200.

도 1에 도시된 바와 같이, 상기 지상체탑재부(100)는 복수의 지상통제시스템(10, 20)과 복수의 무인비행체(30) 간 데이터 송수신 및 라우팅을 제어할 수 있다. As shown in FIG. 1 , the ground vehicle mounting unit 100 may control data transmission/reception and routing between the plurality of ground control systems 10 and 20 and the plurality of unmanned aerial vehicles 30 .

여기서, 상기 지상체탑재부(100)는 복수의 지상통제시스템(10, 20) 중 하나의 통제용 지상통제시스템(10)을 설정하여 복수의 무인비행체(30)를 통제하도록 하고, 하나의 통제용 지상통제시스템(10)을 제외한 나머지를 모니터링용 지상통제시스템(20)으로 설정하여 복수의 무인비행체(30)에 대한 비행 상태 확인 및 임무 센서 데이터를 공유하여 모니터링하도록 할 수 있다. Here, the ground vehicle mounting unit 100 sets one ground control system 10 for control among a plurality of ground control systems 10 and 20 to control a plurality of unmanned aerial vehicles 30, and one control The rest except for the ground control system 10 may be set as the ground control system 20 for monitoring, so that flight status checks and mission sensor data for a plurality of unmanned aerial vehicles 30 may be shared and monitored.

이러한, 상기 지상체탑재부(100)는 GCS인터페이스처리부(110), 지상체네트워크매니저(120) 및 드론매니저(130)를 포함할 수 있다. The ground vehicle mounting unit 100 may include a GCS interface processing unit 110, a ground body network manager 120, and a drone manager 130.

여기서, 상기 GCS인터페이스처리부(110)는 통제용 지상통제시스템(10)에 상태정보를 제공하고, 통제용 지상통제시스템(10)으로부터 명령정보를 수신하여 해당 명령을 처리할 수 있다. Here, the GCS interface processing unit 110 may provide status information to the ground control system 10 for control, receive command information from the ground control system 10 for control, and process the corresponding command.

구체적으로, 상기 GCS인터페이스처리부(110)는 통제용 지상통제시스템(10)에 지상체탑재부(100)의 상태 정보를 제공하거나, 통제용 지상통제시스템(10)로부터 지상체탑재부(100)의 작동모드 변경 등의 명령정보를 수신하여 해당 명령을 처리할 수 있다. Specifically, the GCS interface processing unit 110 provides status information of the ground vehicle mounting unit 100 to the ground control system 10 for control, or operates the ground vehicle mounting unit 100 from the ground control system 10 for control. Command information such as mode change may be received and the corresponding command may be processed.

이때, 상기 GCS인터페이스처리부(110)는 지상체탑재부(100)와 통제용 지상통제시스템(10)과 최초 연결 시, 지상체탑재부(100) 및 지상통제시스템(10, 20)들의 상태정보를 초기화하여 관리할 수 있다. At this time, the GCS interface processing unit 110 initializes the state information of the ground vehicle mounting unit 100 and the ground control systems 10 and 20 when initially connecting the ground vehicle mounting unit 100 and the ground control system 10 for control. you can manage it.

특히, 상기 지상체탑재부(100)는 Singleton 패턴으로 설계되어 있어 지상체탑재부(100) 내에서 독립적인 메모리에 존재하여, 1개 밖에 생성하지 못하도록 제한되어 있다. 이에 해당 GCS인터페이스처리부(110)를 연동하는 통제용 지상통제시스템(10)는 1대로 제한되는 것이 바람직하다. In particular, since the ground body mounting unit 100 is designed in a Singleton pattern, it exists in an independent memory within the ground body mounting unit 100, and it is restricted to create only one. Therefore, it is preferable that the ground control system 10 for control that interlocks with the corresponding GCS interface processing unit 110 is limited to one unit.

한편, 상기 GCS인터페이스처리부(110)는 통제용 지상통제시스템(10)으로 부터 통제권 이양 명령을 전달 받아 모니터링용 지상통제시스템(20) 중 하나의 모니터링용 지상통제시스템(20)에 통제권을 이양할 수 있다. 이에 따라, 통제권을 이양 받은 지상통제시스템(20)는 그 시점을 기준으로 통제용 지상통제시스템(10) 역할을 수행하며, 기존 통제용 지상통제시스템은 모니터링 지상통제시스템(20)으로 전환될 수 있다. On the other hand, the GCS interface processing unit 110 receives a control transfer command from the ground control system 10 for control and transfers control to one of the ground control systems 20 for monitoring. can Accordingly, the ground control system 20 to which control has been transferred serves as the ground control system 10 for control based on that point in time, and the existing ground control system for control can be converted to the monitoring ground control system 20. there is.

또한, 상기 지상체네트워크매니저(120)는 복수의 지상통제시스템(10, 20)과 데이터를 송수신할 수 있다.In addition, the ground body network manager 120 can transmit and receive data with the plurality of ground control systems 10 and 20 .

구체적으로, 상기 지상체네트워크매니저(120)는 지상통제시스템(10, 20)과 지상체탑재부(100) 간에 송수신되는 데이터 메시지의 통신을 수행할 수 있다. 이때, 통제용 지상통제시스템(10)이 무인비행체(30)로 송신하는 TC 메시지(Telecommand Message)를 수신하면 GCS인터페이스처리부(110)가 메시지를 분석하고 Drone 메시지로 변환하여 무인비행체(30)로 전송할 수 있다. 반대로 무인비행체(30)로부터 수신한 Drone 메시지인 TM 메시지(Telemetry Message)는 후술되는 지상체드론메시지처리부(131)가 GCS 메시지로 변환하여 지상체네트워크매니저(120)를 통해 연결된 모든 지상통제시스템(10, 20)에 전달할 수 있다. Specifically, the ground vehicle network manager 120 may perform communication of data messages transmitted and received between the ground control systems 10 and 20 and the ground vehicle mounting unit 100 . At this time, when receiving a TC message (Telecommand Message) transmitted from the control ground control system 10 to the unmanned aerial vehicle 30, the GCS interface processing unit 110 analyzes the message and converts the message into a drone message to the unmanned aerial vehicle 30 can transmit Conversely, the TM message (Telemetry Message), which is a Drone message received from the unmanned aerial vehicle 30, is converted into a GCS message by the terrestrial drone message processing unit 131 described below, and all ground control systems (which are connected through the terrestrial network manager 120) 10, 20).

이때, 상기 지상체네트워크매니저(120)는 외부 Cloud 서비스와 연동하여, 현재 무인비행체(30)의 상태 및 비행, 임무 상태를 Cloud에 전송할 수 있다. 이때, 전송된 데이터는 Cloud와 연계된 망을 통해 지상통제시스템(10, 20)로 전달될 수 있으며, 전체 지상통제시스템(10, 20)에 등록된 모든 무인비행체(30)의 상태를 확인 할 수 있다.At this time, the ground vehicle network manager 120 may transmit the current state of the unmanned aerial vehicle 30 and flight and mission states to the cloud in conjunction with an external Cloud service. At this time, the transmitted data can be transmitted to the ground control system (10, 20) through a network linked to Cloud, and the status of all unmanned aerial vehicles (30) registered in the entire ground control system (10, 20) can be checked. can

한편, 상기 드론매니저(130)는 복수의 무인비행체(30)의 정보를 관리하고, 복수의 무인비행체(30)와 통신할 수 있다. Meanwhile, the drone manager 130 may manage information of the plurality of unmanned aerial vehicles 30 and communicate with the plurality of unmanned aerial vehicles 30 .

특히, 상기 지상체탑재부(100)는 통제용 지상통제시스템(10)이 제공한 무인비행체(30)의 네트워크 정보(IP 주소, 포트번호)를 사용하여 무인비행체(30) 별로 각각의 드론매니저(130) 객체를 생성하고, 각각의 무인비행체(30)와 1:1 통신을 수행할 수 있다. In particular, the ground vehicle mounting unit 100 uses the network information (IP address, port number) of the unmanned aerial vehicle 30 provided by the ground control system 10 for control, and each drone manager ( 130) An object may be created, and 1:1 communication may be performed with each unmanned aerial vehicle 30.

즉, 상기 드론매니저(130)를 지상통제시스템(10, 20)와 연결하는 무인비행체(30)의 수 만큼 생성하고, 지상체네트워크매니저(120)를 통해 연결된 지상통제시스템(10, 20)을 구성함으로써, 전체적으로는 N:N 통신을 할 수 있게 된다. That is, the drone manager 130 is generated as many as the number of unmanned aerial vehicles 30 connecting to the ground control systems 10 and 20, and the ground control systems 10 and 20 connected through the ground vehicle network manager 120 By configuring, N:N communication is possible as a whole.

이러한, 상기 드론매니저(130)는 지상체드론메시지처리부(131), GCS메시지처리부(132) 및 지상체메시지DB(133)를 포함할 수 있다. The drone manager 130 may include a terrestrial drone message processing unit 131, a GCS message processing unit 132, and a terrestrial message DB 133.

여기서, 상기 지상체드론메시지처리부(131)는 무인비행체(30)와 통신한 메시지를 처리할 수 있다. Here, the ground drone message processing unit 131 may process a message communicated with the unmanned aerial vehicle 30 .

구체적으로, 상기 지상체드론메시지처리부(131)는 무인비행체(30)로부터 수신한 Drone 메시지인 TM 메시지(Telemetry Message)를 미리 정의된 절차에 따라 분석 및 처리 후 GCS 메시지로 변환하여 지상통제시스템(10, 20)으로 전송하고, 변환된 GCS 메시지는 지상체메시지DB(133)에 저장할 수 있다. Specifically, the ground drone message processing unit 131 analyzes and processes the TM message (Telemetry Message), which is a Drone message received from the unmanned aerial vehicle 30, according to a predefined procedure, and then converts it into a GCS message so that the ground control system ( 10, 20), and the converted GCS message can be stored in the ground body message DB (133).

또한, 상기 지상체메시지DB(133)로부터 받은 통제용 지상통제시스템(10)의 GCS 메시지를 미리 정의된 절차에 따라 처리 후 Drone 메시지로 변환하여 해당 메시지를 무인비행체(30)로 전송할 수 있다(메시지 필터링, 데이터 변환 등). In addition, after processing the GCS message of the ground control system 10 for control received from the ground vehicle message DB 133 according to a predefined procedure, it is converted into a drone message and the message can be transmitted to the unmanned aerial vehicle 30 ( message filtering, data transformation, etc.).

한편, 상기 GCS메시지처리부(132)는 지상통제시스템(10)과 통신한 메시지를 처리할 수 있다. Meanwhile, the GCS message processing unit 132 may process a message communicated with the ground control system 10.

구체적으로, 상기 GCS메시지처리부(132)는 통제용 지상통제시스템(10)으로부터 수신한 GCS 메시지인 TC 메시지(Telecommand Message)를 미리 정의된 절차에 따라 분석 및 처리 후 Drone 메시지로 변환하여 무인비행체(30)로 전송하고, 변환된 Drone 메시지는 지상체메시지DB(133)에 저장할 수 있다. Specifically, the GCS message processing unit 132 analyzes and processes a TC message (Telecommand Message), which is a GCS message received from the ground control system 10 for control, according to a predefined procedure, and then converts it into a Drone message to unmanned aerial vehicle ( 30), and the converted Drone message can be stored in the terrestrial message DB (133).

또한, 상기 지상체메시지DB(133)로부터 받은 무인비행체(30)의 Drone 메시지를 미리 정의된 절차에 따라 처리 후 GCS 메시지로 변환하여 해당 메시지를 지상통제시스템(10, 20)으로 전송할 수 있다(메시지 필터링, 데이터 변환 등). In addition, after processing the Drone message of the unmanned aerial vehicle 30 received from the ground vehicle message DB 133 according to a predefined procedure, it is converted into a GCS message and the corresponding message can be transmitted to the ground control system 10, 20 ( message filtering, data transformation, etc.).

아울러, 상기 지상체메시지DB(133)는 지상체드론메시지처리부(131)와, GCS메시지처리부(132)에서 처리된 메시지가 저장될 수 있다. 즉, 상기 상기 지상체메시지DB(133)를 통해 지상체드론메시지처리부(131)와, GCS메시지처리부(132)가 서로 데이터를 주고 받을 수 있다. In addition, the ground vehicle message DB 133 may store messages processed by the ground vehicle drone message processing unit 131 and the GCS message processing unit 132 . That is, the ground-based drone message processing unit 131 and the GCS message processing unit 132 can exchange data with each other through the ground-based message DB 133.

한편, 상기 드론매니저(130)는 로그파일을 처리하는 로그파일처리부(134)를 더 포함할 수 있다. Meanwhile, the drone manager 130 may further include a log file processing unit 134 that processes log files.

여기서, 상기 로그파일처리부(134)는 데이터 분석을 위한 로그 파일을 지상체드론메시지처리부(131)로 전달할 수 있다. Here, the log file processing unit 134 may transfer the log file for data analysis to the ground drone message processing unit 131 .

이때, 상기 지상체드론메시지처리부(131)는 로그 파일을 저장하거나 외부의 비행 데이터 분석 시스템(40)으로 데이터를 전송할 수 있다. 또한, 비행 로그를 재생하여 가상의 비행체의 비행 및 임무내용을 재현할 수 있다. At this time, the ground drone message processing unit 131 may store log files or transmit data to an external flight data analysis system 40 . In addition, flight logs can be reproduced to reproduce flight and mission details of a virtual vehicle.

따라서, 상기와 같이 구성된 상기 지상체탑재부(100)는 지상체네트워크매니저(120) 및 드론매니저(130)를 통해 지상통제시스템(10, 20)와 무인비행체(30) 간 통신을 중계할 수 있다. Therefore, the ground vehicle mounting unit 100 configured as described above may relay communication between the ground control systems 10 and 20 and the unmanned aerial vehicle 30 through the ground vehicle network manager 120 and the drone manager 130. .

이때, 상기 지상통제시스템(10, 20)은 지상체탑재부(100)의 지상체네트워크매니저(120)를 통해 GCS 메시지를 송/수신하며, 무인비행체(30)는 각각의 드론매니저(130)를 통해 Drone 메시지를 송/수신할 수 있다. At this time, the ground control system 10, 20 transmits/receives the GCS message through the ground network manager 120 of the ground vehicle mounting unit 100, and the unmanned aerial vehicle 30 sends and receives each drone manager 130. Drone messages can be transmitted/received through

결국, 각각의 지상통제시스템(10, 20)와 무인비행체(30)는 각각 물리적으로는 서로 직접 통신하지 않고 지상체탑재부(100)와 1:1로 연결되지만 지상체탑재부(100)의 중계를 통해 통신이 가능함으로써, 전체적으로 복수의 지상통제시스템(10, 20)와 복수의 무인비행체(30) 양단간 N:N 통신 연결이 가능한 형태를 이루게 된다.As a result, each of the ground control systems 10 and 20 and the unmanned aerial vehicle 30 do not physically communicate directly with each other and are connected 1:1 to the ground vehicle mounting unit 100, but relay the ground vehicle mounting unit 100. By enabling communication through this, a plurality of ground control systems 10 and 20 and a plurality of unmanned aerial vehicles 30 as a whole form a form capable of N:N communication connection.

한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 비행체탑재부(200)는 무인비행체(30)에 탑재되어 지상체탑재부(100)와 통신모뎀(50)을 통해 통신하며, 무인비행체(30) 내에 탑재된 서브시스템 간의 데이터 송수신을 제어할 수 있다. On the other hand, as shown in FIG. 2, the air vehicle mounting unit 200 is mounted on the unmanned aerial vehicle 30 and communicates with the ground vehicle mounting unit 100 through the communication modem 50. Data transmission and reception between subsystems can be controlled.

이러한, 상기 비행체탑재부(200)는 미션처리부(210), 비행체네트워크매니저(220) 및 컴포넌트매니저(230)를 포함한다. The air vehicle mounting unit 200 includes a mission processing unit 210, an air vehicle network manager 220, and a component manager 230.

여기서, 상기 미션처리부(210)는 임무컴퓨터(60)로부터 명령 메시지를 수신받아 무인비행체(30)의 내부 상태를 제어하고 설정을 조정할 수 있다. Here, the mission processing unit 210 may receive a command message from the mission computer 60 to control the internal state of the unmanned aerial vehicle 30 and adjust settings.

구체적으로, 상기 미션처리부(210)는 임무컴퓨터(60)로 부터 통제 메시지를 수신받아 비행체탑재부(200)의 상태 변화 및 동작을 수행하고, 수행한 결과를 상태 메시지로 임무컴퓨터(60)로 회신할 수 있다. Specifically, the mission processing unit 210 receives a control message from the mission computer 60, performs a state change and operation of the vehicle mounting unit 200, and returns the result of the execution to the mission computer 60 as a status message. can do.

이때, 상기 미션처리부(210)는 임무컴퓨터(60)로부터 수신 받은 동작 명령에 따라 내부 상태 제어 및 설정을 조정하여 전반적인 비행체탑재부(200)의 운용에 대한 관리를 수행할 수 있다. At this time, the mission processing unit 210 may control the internal state and adjust the settings according to the operation command received from the mission computer 60 to perform overall management of the operation of the vehicle mounted unit 200.

한편, 상기 비행체네트워크매니저(220)는 지상체탑재부(100) 또는 임무컴퓨터(60)로부터 데이터를 송수신할 수 있다. Meanwhile, the air vehicle network manager 220 may transmit and receive data from the ground vehicle mounting unit 100 or the mission computer 60 .

구체적으로, 후술되는 컴포넌트매니저(230)에서 생성된 Drone 메시지를 통신 모뎀(50)을 통해서 지상체탑재부(100)로 전송할 수 있으며, 지상체탑재부(100)는 이를 GCS 메시지로 변환하여 지상통제시스템(10, 20)로 송신할 수 있다. 이때, 상기 비행체네트워크매니저(220)는 임무컴퓨터(60)에도 해당 메시지를 전달할 수 있다. Specifically, the Drone message generated by the component manager 230 described later can be transmitted to the ground vehicle mounting unit 100 through the communication modem 50, and the ground vehicle mounting unit 100 converts it into a GCS message to the ground control system. (10, 20) can be sent. At this time, the vehicle network manager 220 may transmit the corresponding message to the mission computer 60 as well.

또한, 상기 비행체네트워크매니저(220)는 지상체탑재부(100) 및 임무컴퓨터(60)로부터 수신 받은 명령을 컴포넌트매니저(230)로 전달하여 컴포넌트매니저(230)가 해당 명령을 처리하도록 할 수 있다. In addition, the flight vehicle network manager 220 may transfer commands received from the ground vehicle mount unit 100 and the mission computer 60 to the component manager 230 so that the component manager 230 processes the command.

한편, 상기 컴포넌트매니저(230)는 비행체네트워크매니저(220)로 수신된 데이터와 무인비행체(30)에 탑재된 임무장비(70) 및 비행제어 컴퓨터(80)로부터 수신받은 데이터를 처리할 수 있다. Meanwhile, the component manager 230 may process data received from the air vehicle network manager 220 and data received from the mission equipment 70 and the flight control computer 80 mounted on the unmanned air vehicle 30.

특히, 상기 컴포넌트매니저(230)는 지상체탑재부(100) 및 임무컴퓨터(60)로부터 수신 받은 명령 메시지를 처리하여 각 명령 메시지와 연관된 임무장비(70)에 명령을 전달할 수 있다. In particular, the component manager 230 may process the command messages received from the ground vehicle mount unit 100 and the mission computer 60 and transmit commands to the mission equipment 70 associated with each command message.

이러한, 상기 컴포넌트매니저(230)는 비행체드론메시지처리부(231), 하드웨어인터페이스메시지처리부(232) 및 비행체메시지DB(233)를 포함할 수 있다. The component manager 230 may include a vehicle drone message processing unit 231, a hardware interface message processing unit 232, and a vehicle message DB 233.

여기서, 상기 비행체드론메시지처리부(231)는 임무컴퓨터(60)와 비행체네트워크매니저(220)에서 통신한 메시지를 처리할 수 있다. Here, the flight vehicle drone message processing unit 231 may process a message communicated between the mission computer 60 and the vehicle network manager 220 .

구체적으로, 상기 비행체드론메시지처리부(231)는 지상체탑재부(100)로부터 수신한 GCS 메시지를 미리 정의된 절차에 따라 분석 및 처리 후 Drone 메시지로 변환하여 임무장비(70) 및 비행제어 컴퓨터(80)로 전송하고, 해당 메시지를 비행체메시지DB(233)에 저장할 수 있다. Specifically, the flight vehicle drone message processing unit 231 analyzes and processes the GCS message received from the ground vehicle mounting unit 100 according to a predefined procedure and converts it into a drone message so that the mission equipment 70 and the flight control computer 80 ), and the message can be stored in the flight vehicle message DB (233).

또한, 상기 비행체메시지DB(233)에 저장된 임무장비(70) 및 비행제어 컴퓨터(80)와 관련된 Drone 메시지를 미리 정의된 절차에 따라 처리 후 GCS 메시지로 변환하여 지상체탑재부(100)로 전송할 수 있다. In addition, after processing the Drone message related to the mission equipment 70 and the flight control computer 80 stored in the vehicle message DB 233 according to a predefined procedure, it can be converted into a GCS message and transmitted to the ground vehicle mounting unit 100. there is.

한편, 상기 하드웨어인터페이스메시지처리부(232)는 미션처리부(210)에서 수신되는 명령 메시지를 처리하여 연관된 임무장비(70)에 해당 명령을 전달하고, 임무장비(70) 또는 비행제어 컴퓨터(80)로부터 수신받은 센서 데이터 및 메시지를 처리할 수 있다. On the other hand, the hardware interface message processing unit 232 processes the command message received from the mission processing unit 210 and transmits the command to the related mission equipment 70, and from the mission equipment 70 or the flight control computer 80 Received sensor data and messages can be processed.

구체적으로, 무인비행체(30)에 탑재된 임무장비(70) 및 비행제어 컴퓨터(80)의 센서 데이터 및 메시지를 하드웨어인터페이스메시지처리부(232)를 통해 비행체메시지DB(233)에 최신 데이터를 저장할 수 있다. Specifically, the sensor data and messages of the mission equipment 70 and the flight control computer 80 mounted on the unmanned aerial vehicle 30 can be stored in the vehicle message DB 233 through the hardware interface message processing unit 232 to store the latest data. there is.

특히, 상기 하드웨어인터페이스메시지처리부(232)는 다양한 임무장비(70)들의 인터페이스에 맞게 데이터를 수집하여 일반화된 메시지 형태로 내용을 저장할 수 있다. 이때, 일반화된 메시지는 임무장비(70)의 종류 및 모델의 종류에 관계없이 공통화된 형태로 데이터를 저장할 수 있도록 설계되는 것이 바람직하다. In particular, the hardware interface message processing unit 232 may collect data suitable for interfaces of various mission equipment 70 and store the contents in a generalized message form. At this time, the generalized message is preferably designed to store data in a common form regardless of the type and model of the mission equipment 70.

한편, 상기 비행체메시지DB(233)는 비행체드론메시지처리부(231)와, 하드웨어인터페이스메시지처리부(232)에서 처리된 데이터 및 메시지를 저장할 수 있다. 즉, 상기 비행체메시지DB(233)를 통해 비행체드론메시지처리부(231)와, 하드웨어인터페이스메시지처리부(232)가 서로 데이터 및 메시지를 주고 받을 수 있다. Meanwhile, the vehicle message DB 233 may store data and messages processed by the vehicle drone message processing unit 231 and the hardware interface message processing unit 232 . That is, the flight vehicle drone message processing unit 231 and the hardware interface message processing unit 232 may exchange data and messages with each other through the vehicle message DB 233.

한편, 상기 컴포넌트매니저(230)는 로그파일을 처리하는 로그파일처리부(234)를 더 포함할 수 있다. Meanwhile, the component manager 230 may further include a log file processing unit 234 that processes log files.

여기서, 상기 로그파일처리부(234)는 데이터 분석을 위한 무인비행체(30)의 로그 파일을 생성할 수 있다. Here, the log file processing unit 234 may generate a log file of the unmanned aerial vehicle 30 for data analysis.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 명세서를 통해 개시된 모든 실시예들과 조건부 예시들은, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 당업자가 독자가 본 발명의 원리와 개념을 이해하도록 돕기 위한 의도로 기술된 것으로, 당업자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, the present invention has been looked at with respect to its preferred embodiments. All embodiments and conditional examples disclosed throughout this specification are described with the intention of helping readers to understand the principles and concepts of the present invention by those skilled in the art having ordinary knowledge in the technical field of the present invention, and those skilled in the art It will be understood that it can be implemented in a modified form within the range that does not deviate from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered from an illustrative rather than a limiting point of view. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the equivalent scope will be construed as being included in the present invention.

100 : 지상체탑재부 110 : GCS인터페이스처리부
120 : 지상체네트워크매니저 130 : 드론매니저
131 : 지상체드론메시지처리부 132 : GCS메시지처리부
133 : 지상체메시지DB 200 : 비행체탑재부
210 : 미션처리부 220 : 비행체네트워크매니저
230 : 컴포넌트매니저 231 : 비행체드론메시지처리부
232 : 하드웨어인터페이스메시지처리부 233 : 비행체메시지DB100: ground body mounting unit 110: GCS interface processing unit
120: terrestrial network manager 130: drone manager
131: ground drone message processing unit 132: GCS message processing unit
133: ground vehicle message DB 200: aircraft mounting unit
210: mission processing unit 220: flight vehicle network manager
230: component manager 231: flight vehicle drone message processing unit
232: hardware interface message processing unit 233: vehicle message DB

Claims (7)

복수의 지상통제시스템과 복수의 무인비행체 간 데이터 송수신 및 라우팅을 제어하는 지상체탑재부; 및
상기 무인비행체에 탑재되어 상기 지상체탑재부와 통신모뎀을 통해 통신하며, 상기 무인비행체 내에 탑재된 서브시스템 간의 데이터 송수신을 제어하는 비행체탑재부;
를 포함하는 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템.
a ground vehicle mounting unit that controls data transmission/reception and routing between a plurality of ground control systems and a plurality of unmanned aerial vehicles; and
an air vehicle mounting unit mounted on the unmanned aerial vehicle, communicating with the ground vehicle mounting unit through a communication modem, and controlling data transmission and reception between subsystems mounted in the unmanned aerial vehicle;
A communication network management system for controlling and managing an unmanned aerial vehicle including a
 제1항에 있어서,
상기 지상체탑재부는
상기 복수의 지상통제시스템 중 하나의 통제용 지상통제시스템을 설정하여 상기 복수의 무인비행체를 통제하도록 하고, 하나의 상기 통제용 지상통제시스템을 제외한 나머지를 모니터링용 지상통제시스템으로 설정하여 상기 복수의 무인비행체에 대한 비행 상태 확인 및 임무 센서 데이터를 공유하여 모니터링하도록 하는 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템.
According to claim 1,
The ground body mounting part
Set one ground control system for control among the plurality of ground control systems to control the plurality of unmanned aerial vehicles, and set the rest except for one ground control system for control as a ground control system for monitoring to control the plurality of unmanned aerial vehicles. A communication network management system for controlling and managing unmanned aerial vehicles that checks flight status and shares and monitors mission sensor data.
 제2항에 있어서,
상기 지상체탑재부는
상기 통제용 지상통제시스템에 상태정보를 제공하고, 상기 통제용 지상통제시스템으로부터 명령정보를 수신하여 해당 명령을 처리하는 GCS인터페이스처리부;
상기 복수의 지상통제시스템과 데이터를 송수신하는 지상체네트워크매니저; 및
상기 복수의 무인비행체의 정보를 관리하고, 상기 복수의 무인비행체와 통신하는 드론매니저;
를 포함하는 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템.
According to claim 2,
The ground body mounting part
a GCS interface processing unit that provides status information to the control ground control system, receives command information from the control ground control system, and processes the command;
a ground body network manager that transmits and receives data with the plurality of ground control systems; and
a drone manager managing information of the plurality of unmanned aerial vehicles and communicating with the plurality of unmanned aerial vehicles;
A communication network management system for controlling and managing an unmanned aerial vehicle including a
 제3항에 있어서,
상기 GCS인터페이스처리부는
상기 통제용 지상통제시스템으로 부터 통제권 이양 명령을 전달 받아 상기 모니터링용 지상통제시스템 중 하나의 모니터링용 지상통제시스템에 통제권을 이양하는 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템.
According to claim 3,
The GCS interface processing unit
A communication network management system for controlling and managing an unmanned air vehicle that receives a control transfer command from the ground control system for control and transfers control to one of the ground control systems for monitoring.
 제4항에 있어서,
상기 드론매니저는
상기 무인비행체와 통신한 메시지를 처리하는 지상체드론메시지처리부;
상기 지상통제시스템와 통신한 메시지를 처리하는 GCS메시지처리부; 및
상기 지상체드론메시지처리부와, 상기 GCS메시지처리부에서 처리된 메시지를 저장하는 지상체메시지DB;
를 포함하는 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템.
According to claim 4,
The drone manager
a terrestrial drone message processor processing a message communicated with the unmanned aerial vehicle;
a GCS message processor processing a message communicated with the ground control system; and
a terrestrial drone message processing unit and a terrestrial message DB storing messages processed by the GCS message processing unit;
A communication network management system for controlling and managing an unmanned aerial vehicle including a
 제1항에 있어서,
상기 비행체탑재부는
임무컴퓨터로부터 명령 메시지를 수신받아 내부 상태를 제어하고 설정을 조정하는 미션처리부;
상기 지상체탑재부 또는 상기 임무컴퓨터로부터 데이터를 송수신하는 비행체네트워크매니저; 및
상기 비행체네트워크매니저로 수신된 데이터와 상기 무인비행체에 탑재된 임무장비 및 비행제어 컴퓨터로부터 수신받은 데이터를 처리하는 컴포넌트매니저;
를 포함하는 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템.
According to claim 1,
The aircraft mounting unit
a mission processing unit that receives a command message from a mission computer, controls an internal state, and adjusts settings;
an air vehicle network manager transmitting and receiving data from the ground vehicle mounting unit or the mission computer; and
a component manager that processes data received from the vehicle network manager and data received from the mission equipment and flight control computer mounted on the unmanned aerial vehicle;
A communication network management system for controlling and managing an unmanned aerial vehicle including a
 제6항에 있어서,
상기 컴포넌트매니저는
상기 임무컴퓨터와 상기 비행체네트워크매니저에서 통신한 메시지를 처리하는 비행체드론메시지처리부;
상기 미션처리부에서 수신되는 명령 메시지를 처리하여 연관된 임무장비에 해당 명령을 전달하고, 상기 임무장비 또는 상기 비행제어 컴퓨터로부터 수신받은 센서 데이터 및 메시지를 처리하는 하드웨어인터페이스메시지처리부; 및
상기 비행체드론메시지처리부와, 상기 하드웨어인터페이스메시지처리부에서 처리된 메시지를 저장하는 비행체메시지DB;
를 포함하는 무인 비행체 제어 및 관리용 통신 네트워크 관리 시스템.
According to claim 6,
The component manager
an air vehicle drone message processor processing a message communicated between the mission computer and the air vehicle network manager;
a hardware interface message processing unit that processes command messages received from the mission processing unit, transmits corresponding commands to related mission equipment, and processes sensor data and messages received from the mission equipment or the flight control computer; and
an air vehicle message DB for storing messages processed by the air vehicle drone message processing unit and the hardware interface message processing unit;
A communication network management system for controlling and managing an unmanned aerial vehicle including a
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