KR20220025598A - Radar and car control apparatus using it - Google Patents

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KR20220025598A
KR20220025598A KR1020200106573A KR20200106573A KR20220025598A KR 20220025598 A KR20220025598 A KR 20220025598A KR 1020200106573 A KR1020200106573 A KR 1020200106573A KR 20200106573 A KR20200106573 A KR 20200106573A KR 20220025598 A KR20220025598 A KR 20220025598A
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Abstract

Disclosed is a vehicle control apparatus using a radar. The vehicle control apparatus using the radar of the present invention comprises: the radar installed in front of a vehicle to transmit a signal and receive the signal reflected from a target to extract target information on the target; a collision prediction unit for predicting a collision with a pedestrian using the target information detected through the radar and driving information of the vehicle; and an active hood system for controlling a height of a hood according to a prediction result of the collision prediction unit. An objective of the present invention is to provide the vehicle control apparatus using the radar for controlling the active hood or a frunk.

Description

레이더를 이용한 차량 제어 장치{RADAR AND CAR CONTROL APPARATUS USING IT}RADAR AND CAR CONTROL APPARATUS USING IT

본 발명은 레이더를 이용한 차량 제어 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량 전방을 탐지하는 레이더를 이용하여 타겟을 감지하고 이를 토대로 액티브 후드 또는 프렁크(Frunk)를 제어하는, 레이더를 이용한 차량 제어 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle control apparatus using a radar, and more particularly, to a vehicle control apparatus using a radar that detects a target using a radar that detects the front of the vehicle and controls an active hood or a trunk based on this. it's about

레이더(Radar)란 전파를 방사하고 물체에서 반사되는 반사파를 이용하여 타겟의 존재와 그 거리를 탐지하는 무선감시장치이다. Radar is a wireless monitoring device that emits radio waves and detects the presence and distance of a target using the reflected wave reflected from an object.

레이더는 타겟에서 반사된 반사파를 포착하여 타겟의 존재를 알아낸다. 이때 반사파가 되돌아올 때, 송신한 전파와 겹쳐서 구별이 곤란하게 되는 것을 방지하기 위하여 고안되고 있는 방식은, 첫째 전파의 도플러 효과(Doppler effect)를 이용하는 방법, 둘째 송신전파의 주파수를 시간에 따라 변경하는 방법, 셋째 송신전파로서 매우 짧은 시간 계속되는 전파(펄스파)를 사용하는 방법 등이 있다. Radar detects the presence of the target by capturing the reflected wave from the target. At this time, when the reflected wave returns, the method being devised to prevent it from overlapping with the transmitted radio wave from becoming difficult to distinguish is: First, a method using the Doppler effect of the radio wave; Second, the frequency of the transmitted radio wave is changed with time The third method is to use a radio wave (pulse wave) that continues for a very short time as a transmission radio wave.

한편, 차량용 레이더 시스템은 지능형 교통시스템을 구현하기 위한 필수 기술로서, 약 100m 내지 그 이상의 반경에서 움직이거나 정지해 있는 다른 타겟의 움직임을 감지함으로써, 열악한 기상조건 또는 운전자의 부주의로 인해 발생 가능한 사고를 미연에 방지할 목적으로 개발된 차량의 안전 운행 시스템이다.On the other hand, the vehicle radar system is an essential technology for realizing an intelligent traffic system. It detects the movement of another target that is moving or is still in a radius of about 100m or more, thereby preventing accidents that may occur due to poor weather conditions or driver negligence. It is a vehicle safety driving system developed for the purpose of preventing in advance.

전자파를 이용한 차량용 레이더 시스템에서는 펄스, FSK(Frequency Shift Keying), FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 등의 변조방식이 사용되고 있으며, 이 중 FMCW 방식이 성능, 시스템 복잡성, 기술적 구현성 및 경제성 등의 이유로 가장 널리 사용되고 있다.In vehicle radar systems using electromagnetic waves, modulation methods such as pulse, FSK (Frequency Shift Keying), and FMCW (Frequency Modulation Continuous Wave) are used. It is widely used.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2014-0012809호(2014.02.04)의 'FMCW 기반 거리 측정 장치'에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in 'FMCW-based distance measuring device' of Korean Patent Application Laid-Open No. 2014-0012809 (2014.02.04).

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 차량 전방을 탐지하는 레이더를 이용하여 타겟을 감지하고 이를 토대로 액티브 후드 또는 프렁크(Frunk)를 제어하는 레이더를 이용한 차량 제어 장치를 제공하는 데 있다. The present invention has been devised to improve the above problems, and an object according to an aspect of the present invention is to detect a target using a radar that detects the front of a vehicle, and based on this, a radar for controlling an active hood or a trunk An object of the present invention is to provide a vehicle control device used.

본 발명의 일 측면에 따른 레이더를 이용한 차량 제어 장치는 차량의 전방에 설치되어 신호를 송출하고 타겟에서 반사된 신호를 수신하여 타겟에 대한 타겟 정보를 추출하는 레이더; 상기 레이더를 통해 검출된 상기 타겟 정보 및 차량의 주행 정보를 이용하여 보행자와의 충돌을 예측하는 충돌 예측부; 및 상기 충돌 예측부의 예측 결과에 따라 후드의 높이를 제어하는 액티브 후드 시스템을 포함하는 것을 특징으로 한다.A vehicle control apparatus using a radar according to an aspect of the present invention includes: a radar installed in front of a vehicle to transmit a signal and receive a signal reflected from a target to extract target information about the target; a collision prediction unit for predicting a collision with a pedestrian using the target information detected through the radar and driving information of the vehicle; and an active hood system for controlling the height of the hood according to the prediction result of the collision prediction unit.

본 발명의 상기 타겟 정보는 타겟의 속도, 타겟과의 거리, 및 타겟의 접근 각도를 포함하는 것을 특징으로 한다.The target information of the present invention is characterized in that it includes the speed of the target, the distance to the target, and the approach angle of the target.

본 발명의 상기 충돌 예측부는 상기 보행자와의 상대 속도와 상기 보행자와의 거리를 토대로 보행자와의 충돌을 예측하는 것을 특징으로 한다.The collision prediction unit of the present invention is characterized in that the collision with the pedestrian is predicted based on the relative speed with the pedestrian and the distance from the pedestrian.

본 발명의 상기 충돌 예측부는 상기 보행자와의 상대 속도와 상기 보행자와의 거리를 토대로 최대 충돌 예상시간을 검출하는 것을 특징으로 한다.The collision prediction unit of the present invention is characterized in that it detects the maximum expected collision time based on the relative speed with the pedestrian and the distance from the pedestrian.

본 발명의 상기 액티브 후드 시스템은 상기 최대 충돌 예상시간 이내에 후드의 높이를 조정하는 것을 특징으로 한다.The active hood system of the present invention is characterized in that the height of the hood is adjusted within the maximum expected collision time.

본 발명의 상기 레이더는 상기 주행 정보에 따라 시야각(Field Of View;FoV)이 변경되는 것을 특징으로 한다.The radar of the present invention is characterized in that the field of view (FoV) is changed according to the driving information.

본 발명의 다른 측면에 따른 레이더를 이용한 차량 제어 장치는 차량의 전방에 설치되어 신호를 송출하고 타겟에서 반사된 신호를 수신하여 타겟에 대한 타겟 정보를 추출하는 레이더; 상기 레이더에 의해 감지된 상기 타겟 정보와 차량의 주행 정보를 토대로 사용자의 제스쳐를 인식하는 제스쳐 인식부; 및 상기 제스쳐 인식부에 의해 인식된 상기 제스쳐에 따라 프렁크를 제어하는 프렁크 개폐 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a vehicle using a radar, comprising: a radar installed in front of a vehicle to transmit a signal and receive a signal reflected from a target to extract target information on a target; a gesture recognition unit for recognizing a user's gesture based on the target information detected by the radar and driving information of the vehicle; and a trunk opening/closing device for controlling the trunk according to the gesture recognized by the gesture recognition unit.

본 발명의 상기 레이더는 상기 주행 정보에 따라 시야각(Field Of View;FoV)을 변경하는 것을 특징으로 한다.The radar of the present invention is characterized in that the field of view (FoV) is changed according to the driving information.

본 발명의 상기 레이더는 상기 차량이 주정차 상태이면 상기 시야각을 증가시키는 것을 특징으로 한다.The radar of the present invention is characterized in that the viewing angle is increased when the vehicle is parked and stopped.

본 발명의 상기 레이더는 상기 차량이 주행 상태이면 상기 시야각을 감소시키는 것을 특징으로 한다.The radar of the present invention is characterized in that when the vehicle is in a driving state, the viewing angle is reduced.

본 발명의 상기 프렁크 개폐 장치는 상기 차량이 주정차 상태이면 상기 프렁크를 제어하는 것을 특징으로 한다.The trunk opening/closing device of the present invention is characterized in that the trunk is controlled when the vehicle is parked and stopped.

본 발명의 상기 프렁크 개폐 장치는 상기 차량이 주정차 상태에서 상기 제스쳐 인식부에 의해 기 설정된 제스쳐가 인식되면 상기 프렁크를 오픈 또는 클로즈시키는 것을 특징으로 한다. The trunk opening/closing device of the present invention is characterized in that the trunk is opened or closed when a preset gesture is recognized by the gesture recognition unit when the vehicle is parked or stopped.

본 발명의 일 측면에 따른 레이더를 이용한 차량 제어 장치는 차량 전방을 탐지하는 레이더를 이용하여 타겟을 감지하고 이를 토대로 액티브 후드 또는 프렁크(Frunk)를 제어할 수 있다. The apparatus for controlling a vehicle using a radar according to an aspect of the present invention may detect a target using a radar that detects the front of the vehicle and control an active hood or a trunk based thereon.

본 발명의 다른 측면에 따른 레이더를 이용한 차량 제어 장치는 보행자와의 충돌을 레이더를 통해 사전에 예측하여 액티브 후드 시스템의 성능을 더욱 향상시키고 보행자 상해 저감 효과를 더욱 개선할 수 있다.The apparatus for controlling a vehicle using a radar according to another aspect of the present invention can further improve the performance of the active hood system and further improve the effect of reducing pedestrian injuries by predicting a collision with a pedestrian through radar in advance.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 레이더를 이용한 차량 제어 장치는 키킹(kicking)과 탭핑(tapping) 및 스윙(swing) 등을 포함한 다양한 사용자의 제스쳐를 더욱 정확하게 인식할 수 있다.A vehicle control apparatus using a radar according to another aspect of the present invention may more accurately recognize various user gestures including kicking, tapping, and swinging.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 이용한 차량 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더의 설치 위치를 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더의 설치 위치를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 후드 시스템의 블럭 구성도이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 후드 시스템의 동작 예시도이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 프렁크 개폐 장치의 블럭 구성도이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 프렁크 개폐 장치의 동작 예시도이다.1 is a block diagram of an apparatus for controlling a vehicle using a radar according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing an installation position of a radar according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing an installation position of a radar according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram of an active hood system according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating an operation of an active hood system according to an embodiment of the present invention.
6 is a block diagram of a trunk opening and closing device according to an embodiment of the present invention.
7 is an exemplary operation view of the trunk opening and closing device according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 이용한 차량 제어 장치를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, a vehicle control apparatus using a radar according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 이용한 차량 제어 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더의 설치 위치를 나타낸 도면이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더의 설치 위치를 나타낸 도면이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 후드 시스템의 블럭 구성도이며, 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 후드 시스템의 동작 예시도이며, 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 프렁크 개폐 장치의 블럭 구성도이며, 도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 프렁크 개폐 장치의 동작 예시도이다.1 is a block diagram of a vehicle control apparatus using a radar according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view showing an installation position of a radar according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an embodiment of the present invention It is a view showing an installation position of a radar according to an embodiment, FIG. 4 is a block diagram of an active hood system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is an operation example of the active hood system according to an embodiment of the present invention 6 is a block diagram of a trunk opening/closing device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is an exemplary operation view of the trunk opening/closing device according to an embodiment of the present invention.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 이용한 차량 제어 장치는 레이더(10), 충돌 예측부(20), 제스쳐 인식부(40), 액티브 후드 시스템(30) 및 프렁크(Frunk) 개폐 장치(50)를 포함한다.Referring to FIG. 1 , an apparatus for controlling a vehicle using a radar according to an embodiment of the present invention includes a radar 10 , a collision prediction unit 20 , a gesture recognition unit 40 , an active hood system 30 , and a trunk ) includes an opening/closing device 50 .

도 2 및 도 3 을 참조하면, 레이더(10)는 차량의 전방에 설치되어 신호를 송출하고 타겟에서 반사된 신호를 수신하여 타겟에 대한 타겟 정보를 추출한다.2 and 3 , the radar 10 is installed in front of a vehicle to transmit a signal and receive a signal reflected from the target to extract target information on the target.

레이더(10)는 다양한 위치에 설치될 수 있다. The radar 10 may be installed in various locations.

레이더(10)는 차량(60)의 전방의 범퍼 등에 복수 개가 설치될 수 있다. 일 예로, 레이더(10)는 3개가 설치될 수 있으며, 이 경우 범퍼의 중심과 좌우측에 각각 설치될 수 있다. A plurality of radars 10 may be installed on a front bumper of the vehicle 60 . As an example, three radars 10 may be installed, and in this case, they may be installed in the center and left and right sides of the bumper, respectively.

차량(60)의 범퍼 좌우측에 설치되는 레이더(10)는 차량(60)의 전방이나 측방에서 접근하는 사용자를 감지하기에 유리하며 차량(60)의 전방 중심에 위치한 레이더(10)는 차량(60)의 전방에 위치한 보행자를 감지하기에 유리하다. The radar 10 installed on the left and right sides of the bumper of the vehicle 60 is advantageous for detecting a user approaching from the front or side of the vehicle 60 , and the radar 10 located at the front center of the vehicle 60 is the vehicle 60 . ) is advantageous for detecting pedestrians located in front of

레이더(10)는 타겟을 감지할 수 있는 시야각에 따라 차량(60) 내 적절한 위치에 설치될 수 있다. The radar 10 may be installed at an appropriate position within the vehicle 60 according to a viewing angle capable of detecting a target.

레이더(10)는 차량(60)은 원거리에 있는 타겟과 근거리에 있는 타겟을 모두 탐지해야 한다. 즉, 레이더(10)는 액티브 후드 시스템(30)을 위한 전방의 타겟 예컨데 보행자를 탐지하거나, 프렁크 개폐 장치(50)를 위해 사용자의 제스쳐를 탐지해야 한다. The radar 10 and the vehicle 60 must detect both a distant target and a short-range target. That is, the radar 10 must detect a front target for the active hood system 30 , eg, a pedestrian, or detect a user's gesture for the trunk opening and closing device 50 .

이에, 레이더(10)는 시야각을 변경할 수 있다. 즉, 레이더(10)는 시야각이 증가하거나 감소할 수 있다. 근거리의 타겟을 탐지할 수 있는 안테나는 상대적으로 넓은 시야각의 탐지 범위를 가진다. 반면, 원거리에 있는 타겟을 탐지하는 안테나는 상대적으로 좁은 시야각의 탐지 범위를 가진다.Accordingly, the radar 10 may change the viewing angle. That is, the radar 10 may increase or decrease the viewing angle. An antenna capable of detecting a target at a short distance has a relatively wide detection range of a viewing angle. On the other hand, an antenna for detecting a distant target has a relatively narrow detection range of a viewing angle.

시야각이 상대적으로 넓은 경우에는 근거리에 위치한 타겟을 감지하기에 유리하고, 시야각이 상대적으로 좁은 경우에는 원거리에 위치한 타겟을 감지하기에 유리하다. When the viewing angle is relatively wide, it is advantageous to detect a target located at a short distance, and when the viewing angle is relatively narrow, it is advantageous to detect a target located at a distance.

따라서, 레이더(10)는 차량(60)이 주행상태인 중인 경우에는 액티브 후드 시스템(30)을 위해 원거리의 보행자를 탐지하고, 차량(60)이 주정차 상태인 경우에는 프렁크 개폐 장치(50)를 위해 근거리에 위치한 사용자의 제스쳐를 탐지한다. Therefore, the radar 10 detects a long-distance pedestrian for the active hood system 30 when the vehicle 60 is in a driving state, and opens the trunk opening and closing device 50 when the vehicle 60 is in a parked state. To detect a user's gesture located in close range.

즉, 레이더(10)는 액티브 후드 시스템(30)을 위해 보행자를 탐지하는 경우 시야각(Field Of View;FoV)이 감소하고, 프렁크 개폐 장치(50)를 위해 차량(60)의 전방에 위치한 사용자의 제스쳐를 탐지하는 경우에는 시야각이 증가한다. That is, when the radar 10 detects a pedestrian for the active hood system 30 , a field of view (FoV) decreases, and for the trunk opening and closing device 50 , the user located in front of the vehicle 60 . In the case of detecting a gesture, the viewing angle is increased.

레이더(10)로는 주파수 변조 연속파형(FMCW : Frequency Modulation Continuous Wave) 방식의 FMCW 레이더(10)가 채용될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. As the radar 10 , a frequency modulation continuous wave (FMCW) type FMCW radar 10 may be employed, but is not limited thereto.

또한, 레이더(10)는 차량(60)의 주행 상태에 따라 시야각을 변경할 수 있다. 이 경우, 레이더(10)는 차량(60)이 주정차 상태이면 시야각을 증가시키고, 차량(60)이 주행 상태이면 시야각을 감소시킨다. Also, the radar 10 may change the viewing angle according to the driving state of the vehicle 60 . In this case, the radar 10 increases the viewing angle when the vehicle 60 is in the main/stop state, and decreases the viewing angle when the vehicle 60 is in the driving state.

특히, 차량(60)이 주행 상태인 경우에는 액티브 후드 시스템(30)이 동작하게 되는데, 이 경우에는 레이더(10)는 시야각을 감소시켜 원거리의 타겟을 탐지한다. In particular, when the vehicle 60 is in a driving state, the active hood system 30 is operated. In this case, the radar 10 detects a distant target by reducing the viewing angle.

반대로, 차량(60)의 주정차 상태인 경우에는 프렁크 개폐 장치(50)가 동작하게 되는데, 이 경우에는 레이더(10)는 시야각을 증가시켜 근거리의 타겟을 탐지한다.Conversely, when the vehicle 60 is parked and stopped, the trunk opening/closing device 50 is operated. In this case, the radar 10 detects a target at a short distance by increasing the viewing angle.

충돌 예측부(20)는 차량(60)의 주행 정보, 및 레이더(10)를 통해 감지된 타겟 정보, 예컨데 타겟의 속도, 타겟과의 거리, 및 타겟의 접근 각도 중 적어도 하나를 토대로 레이더(10)를 통해 검출된 타겟 정보 및 차량(60)의 주행 정보를 이용하여 보행자와의 충돌을 예측한다. The collision prediction unit 20 may include driving information of the vehicle 60 and target information detected through the radar 10 , for example, the speed of the target, the distance to the target, and the approach angle of the target based on at least one of the radar 10 . ) to predict a collision with a pedestrian using the target information detected through and driving information of the vehicle 60 .

차량(60)의 주행 정보는 차속 정보 조향 정보 중 적어도 하나가 포함될 수 있다. The driving information of the vehicle 60 may include at least one of vehicle speed information and steering information.

즉, 충돌 예측부(20)는 차량(60)의 주행 정보를 토대로 차량(60)이 주행 상태인지 또는 주정차 상태인지를 체크한다. 차량(60)이 주행 상태이면, 충돌 예측부(20)는 보행자와의 상대 속도와 보행자와의 거리를 토대로 보행자와의 충돌을 예측한다. That is, the collision prediction unit 20 checks whether the vehicle 60 is in a driving state or a parked/stopped state based on driving information of the vehicle 60 . When the vehicle 60 is in a driving state, the collision prediction unit 20 predicts a collision with a pedestrian based on a relative speed with the pedestrian and a distance from the pedestrian.

이 경우, 충돌 예측부(20)는 보행자와의 상대 속도와 보행자와의 거리를 토대로 최대 충돌 예상시간을 검출할 수 있다. In this case, the collision prediction unit 20 may detect the maximum expected collision time based on the relative speed with the pedestrian and the distance from the pedestrian.

최대 충돌 예상시간은 차량(60)의 현재 주행 상태에서 타겟, 즉 보행자와 충돌할 것으로 예상되는 최대 시간이다. The maximum expected collision time is the maximum time that the vehicle 60 is expected to collide with a target, that is, a pedestrian in the current driving state.

최대 충돌 예상시간은 충돌이 예상되는 경우 보행자를 보호하기 위한 사전 보호 조치를 수행할 수 있는 시간이 될 수 있다. 즉, 최대 충돌 예상시간 전에 보행자와의 충돌이 사전에 인지될 수 있고 그 조치가 수행할 수 있게 된다. The maximum expected collision time may be the time during which proactive protective measures to protect pedestrians can be implemented if a collision is expected. That is, a collision with a pedestrian can be recognized in advance before the maximum expected collision time, and the action can be taken.

예컨데, 충돌 예측부(20)는 충돌이 예상되는 보행자와의 최대 상대 속도가 20m/sec(차량의 회피 노력 후 감속된 후의 차속이 70km/h인 경우) 이상이고 보행자와의 거리가 3m 이내이면, 150msec(최대 충돌 예상시간) 이내에 보행자와 차량(60)이 직접적인 충돌이 발생할 것으로 예상할 수 있다. For example, if the collision prediction unit 20 has a maximum relative speed with a pedestrian expected to collide 20 m/sec (when the vehicle speed is 70 km/h after decelerating after an effort to avoid the vehicle) and the distance from the pedestrian is less than 3 m, , it can be expected that a direct collision between the pedestrian and the vehicle 60 will occur within 150 msec (maximum expected collision time).

액티브 후드 시스템(30)은 충돌 예측부(20)의 예측 결과에 따라 후드(33)의 높이를 제어한다. The active hood system 30 controls the height of the hood 33 according to the prediction result of the collision prediction unit 20 .

통상적으로, 엔진룸은 엔진 등의 부품이 컴팩트하게 배치되도록 레이아웃 설계되어 있어서 충격을 흡수하기 위한 여유공간이 마련되어 있지 않고, 후드(33)는 엔진룸을 견실하게 차폐할 수 있도록 상당히 강한 구조로 구비되기 때문에, 차량(60)과 보행자의 충돌 사고시 보행자가 자동차의 전방범퍼와 1차적으로 충돌한 다음, 자동차의 후드패널 쪽으로 쓰러지면서 다시 2차 충돌을 하여 보행자의 머리가 후드(33)에 충돌할 수 있고, 이에 따라 그 충격 에너지가 그대로 보행자에게 전달되어 보행자는 치명상을 입을 수 있다.In general, the engine room is laid out so that parts such as the engine are compactly arranged, so there is no free space for absorbing shock, and the hood 33 is provided with a fairly strong structure to reliably shield the engine room. Therefore, in the event of a collision between the vehicle 60 and the pedestrian, the pedestrian first collides with the front bumper of the vehicle, then collapses toward the hood panel of the vehicle and collides again, causing the pedestrian's head to collide with the hood 33 Accordingly, the impact energy is transmitted to the pedestrian as it is, and the pedestrian may be fatally injured.

이에, 액티브 후드 시스템(30)은 차량(60)과 보행자의 충돌 사고시 후드(33)와 엔진 룸 사이에 보행자의 충격 에너지를 흡수할 수 있는 공간이 확보될 수 있도록 후드(33)를 상향 이동시킨다. Accordingly, the active hood system 30 moves the hood 33 upward so that a space for absorbing the impact energy of the pedestrian can be secured between the hood 33 and the engine room in the event of a collision between the vehicle 60 and the pedestrian. .

도 4 를 참조하면, 액티브 후드 시스템(30)은 후드 제어기(31) 및 후드 액추에이터(32)를 포함한다. Referring to FIG. 4 , the active hood system 30 includes a hood controller 31 and a hood actuator 32 .

후드 액추에이터(32)는 도 5 에 도시된 바와 같이 후드(33)를 높이를 상향으로 이동시킨다. The hood actuator 32 moves the hood 33 upward in height as shown in FIG. 5 .

후드 제어기(31)는 충돌 예측부(20)의 예측 결과, 보행자와 차량(60)의 충돌이 예상되면 후드 액추에이터(32)를 제어하여 후드(33)를 상향 이동시킨다. 이 경우, 후드 제어기(31)는 상기한 최대 충돌 예상시간을 확보할 수 있어 이 최대 충돌 예상시간이 경과하기 전에 후드 액추에이터(32)를 제어한다. As a result of the prediction of the collision prediction unit 20 , the hood controller 31 controls the hood actuator 32 to move the hood 33 upward when a collision between the pedestrian and the vehicle 60 is expected. In this case, the hood controller 31 can secure the maximum expected collision time and controls the hood actuator 32 before the maximum expected collision time elapses.

여기서, 액티브 후드 시스템(30)이 후드(33)를 상향 이동시키는 점은 당업자가 용이하게 실시할 수 있으므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다. Here, since the active hood system 30 moves the hood 33 upwards can be easily performed by those skilled in the art, a detailed description thereof will be omitted herein.

아울러, 액티브 후드 시스템(30)은 ADAS(Advanced　Driver　Assistance　System)과 연계하여 그 동작이 수행될 수도 있다. In addition, the active hood system 30 may be operated in conjunction with ADAS (Advanced Driver Assistance System).

제스쳐 인식부(40)는 레이더(10)에 의해 감지된 타겟 정보, 예컨데 타겟의 위치와 속도를 통해 사용자의 제스쳐를 인식한다. The gesture recognition unit 40 recognizes the user's gesture through target information detected by the radar 10 , for example, the position and speed of the target.

즉, 제스쳐 인식부(40)는 레이더(10)에 의해 감지된 타겟의 위치와 속도 등에 대한 타겟 정보를 이용하여 사용자의 제스쳐를 인식한다. That is, the gesture recognition unit 40 recognizes the user's gesture by using target information about the position and speed of the target detected by the radar 10 .

제스쳐 인식부(40)에 의해 인식된 제스쳐로는 키킹(Kicking), 탭핑(Tapping) 및 스윙(Swing) 등이 포함될 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다. Gestures recognized by the gesture recognition unit 40 may include, but are not limited to, kicking, tapping, and swinging.

키킹, 탭핑, 스윙 등과 같은 제스쳐 각각에는 프렁크(53)의 동작과 일대일 매칭될 수 있다. 예컨데, 키킹시에는 프렁크(53)를 오프시키거나, 탭핑시에는 프렁크(53)의 회전을 중지시키거나 스윙시에는 프렁크(53)를 클로즈시킬 수 있다. Each of the gestures such as kicking, tapping, and swinging may be matched one-to-one with the operation of the trunk 53 . For example, the trunk 53 may be turned off during kicking, the rotation of the trunk 53 may be stopped during tapping, or the trunk 53 may be closed during swinging.

또한, 키킹과 탭핑 및 스윙 중 어느 하나가 반복될 시에는 해당 제스쳐가 인식될 때마다, 프렁크(53)의 오픈, 정지 및 클로즈를 단계적으로 수행할 수 있다. Also, when any one of kicking, tapping, and swinging is repeated, whenever a corresponding gesture is recognized, opening, stopping, and closing of the trunk 53 may be performed in stages.

상기한 제스쳐에 따른 프렁크(53)의 동작은 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 이에 대해서는 후술한다.The operation of the trunk 53 according to the above-described gesture is not limited to the above-described embodiment. This will be described later.

또한, 레이더(10)는 차량(60)이 주정차 상태이면 레이더(10)의 시야각이 넓어져 사용자의 제스쳐를 인식하게 되므로, 제스쳐 인식부(40)는 레이더(10)의 시야각이 넓혀진 상태에서 사용자의 제스쳐를 더욱 정확하게 인식할 수 있다. In addition, since the radar 10 recognizes the user's gesture as the viewing angle of the radar 10 is widened when the vehicle 60 is in a state of being parked or stopped, the gesture recognition unit 40 recognizes the user's gesture while the viewing angle of the radar 10 is widened. gestures can be recognized more accurately.

프렁크 개폐 장치(50)는 제스쳐 인식부(40)에 의해 인식된 제스쳐에 따라 프렁크(53)를 제어한다.The trunk opening/closing device 50 controls the trunk 53 according to the gesture recognized by the gesture recognition unit 40 .

도 6 을 참조하면, 프렁크 개폐 장치(50)는 프렁크 제어기(51) 및 프렁크 액추에이터(52)를 포함한다. Referring to FIG. 6 , the trunk opening/closing device 50 includes a trunk controller 51 and a trunk actuator 52 .

프렁크 액추에이터(52)는 프렁크(53)를 오픈 또는 클로즈시킨다. The trunk actuator 52 opens or closes the trunk 53 .

프렁크 제어기(51)는 도 7 에 도시된 바와 같이, 제스쳐 인식부(40)에 의해 인식된 제스쳐에 따라 프렁크 액추에이터(52)를 제어하여 프렁크(53)를 오픈 또는 클로즈시킨다. As shown in FIG. 7 , the trunk controller 51 opens or closes the trunk 53 by controlling the trunk actuator 52 according to the gesture recognized by the gesture recognition unit 40 .

이 경우, 제스쳐 인식부(40)에 의해 제스쳐가 키킹, 탭핑 또는 스윙 중 어느 하나로 인식될 수 있다. In this case, the gesture may be recognized by the gesture recognition unit 40 as any one of kicking, tapping, or swinging.

이에, 프렁크 제어기(51)는 키킹, 탭핑, 스윙 각각에 프렁크(53)의 동작을 일대일 매칭시켜 키킹시에는 프렁크(53)를 오프시키고, 탭핑시에는 프렁크(53)의 회전을 중지시키며, 스윙시에는 프렁크(53)를 클로즈시킬 수 있다. Accordingly, the trunk controller 51 matches the operation of the trunk 53 to each of kicking, tapping, and swinging one-to-one to turn off the trunk 53 during kicking, stop the rotation of the trunk 53 during tapping, and swing In this case, the trunk 53 can be closed.

또한, 프렁크 제어기(51)는 키킹과 탭핑 및 스윙 중 어느 하나가 반복될 시에는 해당 제스쳐가 인식될 때마다, 프렁크(53)의 오픈, 정지 및 클로즈를 단계적으로 수행할 수 있다. Also, when any one of kicking, tapping, and swinging is repeated, the trunk controller 51 may stepwise open, stop, and close the trunk 53 whenever a corresponding gesture is recognized.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더(10)를 이용한 차량 제어 장치는 차량 전방을 탐지하는 레이더(10)를 이용하여 타겟을 감지하고 이를 토대로 후드(33) 또는 프렁크(53)를 제어할 수 있다. As described above, the vehicle control apparatus using the radar 10 according to an embodiment of the present invention detects a target using the radar 10 that detects the front of the vehicle and controls the hood 33 or the trunk 53 based on this. can do.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더(10)를 이용한 차량 제어 장치는 보행자와의 충돌을 레이더(10)를 통해 사전에 예측하여 액티브 후드 시스템(30)의 성능을 더욱 향상시키고 보행자 상해 저감 효과를 더욱 개선할 수 있다.In addition, the vehicle control apparatus using the radar 10 according to an embodiment of the present invention predicts a collision with a pedestrian through the radar 10 in advance to further improve the performance of the active hood system 30 and reduce pedestrian injuries The effect can be further improved.

게다가, 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더(10)를 이용한 차량 제어 장치는 키킹(kicking)과 탭핑(tapping) 및 스윙(swing) 등을 포함한 다양한 사용자의 제스쳐를 더욱 정확하게 인식할 수 있다.In addition, the vehicle control apparatus using the radar 10 according to an embodiment of the present invention may more accurately recognize various user gestures including kicking, tapping, and swinging.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.Implementations described herein may be implemented in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream, or a signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, discussed only as a method), implementations of the discussed features may also be implemented in other forms (eg, as an apparatus or program). The apparatus may be implemented in suitable hardware, software and firmware, and the like. A method may be implemented in an apparatus such as, for example, a processor, which generally refers to a computer, a microprocessor, a processing device, including an integrated circuit or programmable logic device, and the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, portable/personal digital assistants (“PDA”) and other devices that facilitate communication of information between end-users.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is merely exemplary and those of ordinary skill in the art to which the art pertains are aware that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. will understand Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

10: 레이더 20: 충돌 예측부
30: 액티브 후드 시스템 31: 후드 제어기
32: 후드 액추에이터 40: 제스쳐 인식부
50: 프렁크 개폐 장치 51: 프렁크 제어기
52: 프렁크 액추에이터10: radar 20: collision prediction unit
30: active hood system 31: hood control
32: hood actuator 40: gesture recognition unit
50: trunk opening and closing device 51: trunk controller
52: frunk actuator

Claims (12)

차량의 전방에 설치되어 신호를 송출하고 타겟에서 반사된 신호를 수신하여 타겟에 대한 타겟 정보를 추출하는 레이더;
상기 레이더를 통해 검출된 상기 타겟 정보 및 차량의 주행 정보를 이용하여 보행자와의 충돌을 예측하는 충돌 예측부; 및
상기 충돌 예측부의 예측 결과에 따라 후드의 높이를 제어하는 액티브 후드 시스템을 포함하는 레이더를 이용한 차량 제어 장치. a radar installed in front of the vehicle to transmit a signal and receive a signal reflected from the target to extract target information on the target;
a collision prediction unit for predicting a collision with a pedestrian using the target information detected through the radar and driving information of the vehicle; and
and an active hood system for controlling a height of a hood according to a prediction result of the collision prediction unit. 제 1 항에 있어서, 상기 타겟 정보는
타겟의 속도, 타겟과의 거리, 및 타겟의 접근 각도를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 차량 제어 장치. The method of claim 1, wherein the target information
A vehicle control apparatus using a radar, characterized in that it includes the speed of the target, the distance to the target, and the approach angle of the target. 제 1 항에 있어서, 상기 충돌 예측부는
상기 보행자와의 상대 속도와 상기 보행자와의 거리를 토대로 보행자와의 충돌을 예측하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 차량 제어 장치.The method of claim 1, wherein the collision prediction unit
A vehicle control apparatus using a radar, characterized in that predicting a collision with a pedestrian based on the relative speed with the pedestrian and the distance from the pedestrian. 제 3 항에 있어서, 상기 충돌 예측부는
상기 보행자와의 상대 속도와 상기 보행자와의 거리를 토대로 최대 충돌 예상시간을 검출하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 차량 제어 장치. The method of claim 3, wherein the collision prediction unit
A vehicle control apparatus using a radar, characterized in that detecting a maximum expected collision time based on the relative speed with the pedestrian and the distance from the pedestrian. 제 4 항에 있어서, 상기 액티브 후드 시스템은
상기 최대 충돌 예상시간 이내에 후드의 높이를 조정하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 차량 제어 장치.5. The method of claim 4, wherein the active hood system comprises:
A vehicle control apparatus using a radar, characterized in that the height of the hood is adjusted within the maximum expected collision time. 제 1 항에 있어서, 상기 레이더는
상기 주행 정보에 따라 시야각(Field Of View;FoV)이 변경되는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 차량 제어 장치. According to claim 1, wherein the radar
A vehicle control apparatus using a radar, characterized in that the field of view (FoV) is changed according to the driving information. 차량의 전방에 설치되어 신호를 송출하고 타겟에서 반사된 신호를 수신하여 타겟에 대한 타겟 정보를 추출하는 레이더;
상기 레이더에 의해 감지된 상기 타겟 정보와 차량의 주행 정보를 토대로 사용자의 제스쳐를 인식하는 제스쳐 인식부; 및
상기 제스쳐 인식부에 의해 인식된 상기 제스쳐에 따라 프렁크(Frunk)를 제어하는 프렁크 개폐 장치를 포함하는 레이더를 이용한 차량 제어 장치.a radar installed in front of the vehicle to transmit a signal and receive a signal reflected from the target to extract target information on the target;
a gesture recognition unit for recognizing a user's gesture based on the target information detected by the radar and driving information of the vehicle; and
and a trunk opening/closing device for controlling a trunk according to the gesture recognized by the gesture recognition unit. 제 7 항에 있어서, 상기 레이더는
상기 주행 정보에 따라 시야각(Field Of View;FoV)을 변경하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 차량 제어 장치. The method of claim 7, wherein the radar
A vehicle control apparatus using a radar, characterized in that the field of view (FoV) is changed according to the driving information. 제 8 항에 있어서, 상기 레이더는
상기 차량이 주정차 상태이면 상기 시야각을 증가시키는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 차량 제어 장치. The method of claim 8, wherein the radar
The vehicle control apparatus using a radar, characterized in that the viewing angle is increased when the vehicle is parked and stopped. 제 8 항에 있어서, 상기 레이더는
상기 차량이 주행 상태이면 상기 시야각을 감소시키는 것을 특징으로 하는 레이터를 이용한 차량 제어 장치. The method of claim 8, wherein the radar
When the vehicle is in a driving state, the vehicle control apparatus using a radar, characterized in that the viewing angle is reduced. 제 7 항에 있어서, 상기 프렁크 개폐 장치는
상기 차량이 주정차 상태이면 상기 프렁크를 제어하는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 차량 제어 장치. The method of claim 7, wherein the trunk opening and closing device is
When the vehicle is parked and stopped, the vehicle control apparatus using a radar, characterized in that it controls the trunk. 제 10 항에 있어서, 상기 프렁크 개폐 장치는
상기 차량이 주정차 상태에서 상기 제스쳐 인식부에 의해 기 설정된 제스쳐가 인식되면 상기 프렁크를 오픈 또는 클로즈시키는 것을 특징으로 하는 레이더를 이용한 차량 제어 장치. 11. The method of claim 10, wherein the trunk opening and closing device
and opening or closing the trunk when a preset gesture is recognized by the gesture recognition unit when the vehicle is parked and stopped.
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