KR20210008259A - 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치는 주차 공간의 주차선 또는 물체를 인식하고, 상기 주차선 또는 물체를 기반으로 기준선을 생성하고, 상기 기준선을 기준으로 주차 제어 대상 차량의 정렬을 수행한 후 주차 공간 탐색을 위한 예상 주행 경로를 생성하여 상기 예상 주행 경로를 기반으로 주행하며 주차 공간을 자동으로 탐색하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 탐색되는 주차 공간 정보를 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.

Description

주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling parking of a vehicle, system having the same and method thereof}
본 발명은 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주차 공간을 자동 탐색하는 기술에 관한 것이다.
차량을 위한 각종 센서와 전자 장비들의 개발로 인하여, 사용자 운전을 보조하고 주행 안전성 및 편의 등을 향상시키는 운전 주행 보조기능을 구비한 차량이 주목 받고 있다.
특히, 사용자가 조작에 어려움을 겪는 주차를 자동으로 수행하는 자동 주차 기술에 대한 관심이 높아지고 있어, 카메라 등의 센서를 이용하여 주차선을 감지하고 주차선 내에서 감지된 주차공간에 자동주차를 수행하는 기술이 개발되고 있고 자동 주차 기술로서 원격 스마트 주차 보조 시스템이 개발되었다.
종래의 원격 스마트 주차 보조 시스템은 주차 공간 탐색 이격 거리가 설정되어 있어, 주차 공간 탐색 이격 거리를 벗어나는 경우 주차 공간을 탐색하지 못하는 문제점이 있었다.
또한, 종래의 원격 스마트 주차 보조 시스템은 주차 공간 및 대상차나 기둥과 틀어진 상태 또는 선회한 상태에서 주차 공간 탐색 시 주차 공간 정보를 오추출하여 주차 스텝수가 증가하거나 빈 공간을 주차 공간으로 잘못 판단하는 문제점이 있었다.
또한, 종래의 원격 스마트 주차 보조 시스템은 초음파 센서 등으로 주차 공간을 탐색할 때 일정 속도 이상으로 주행 시 작은 물체를 탐지하지 못하거나 주변 환경에 대한 인지점이 적어 공간 정보 오추출을 하여 주차 스텝수를 증가시키는 문제점이 있었다.
본 발명의 실시예는 주차 공간 탐색을 자동화하고, 주차 공간 탐색 시 정확도를 증대시킬 수 있는 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치는 주차 공간의 주차선 또는 물체를 인식하고, 상기 주차선 또는 물체를 기반으로 기준선을 생성하고, 상기 기준선을 기준으로 주차 제어 대상 차량의 정렬을 수행한 후 주차 공간 탐색을 위한 예상 주행 경로를 생성하여 상기 예상 주행 경로를 기반으로 주차 공간을 자동으로 탐색하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 탐색되는 주차 공간 정보를 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, X축의 주차선이 인식되지 않고 Y축의 주차선이 인식되면, 상기 Y축의 주차선의 엣지를 검출하여 가상 주차선을 생성하고, 상기 가상 주차선을 기반으로 상기 주차 제어 대상 차량의 정렬을 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, X축의 주차선이 인식되지 않으면, 주차되어 있는 차량들의 범퍼라인을 인식하여, 상기 차량들의 범퍼라인을 기준으로 기준선을 생성하고, 상기 기준선을 기반으로 상기 주차 제어 대상 차량의 정렬을 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량들의 각 범퍼라인의 평균값을 상기 기준선으로 생성하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주차 제어 대상 차량과 상기 주차선 사이의 이격 거리 및 상기 주차 제어 대상 차량을 정렬하기 위한 필요 정렬각을 산출하고, 상기 이격 거리 및 상기 필요 정렬각에 따른 요구 조향각을 산출하여, 상기 요구 조향각에 따라 상기 주차 제어 대상 차량의 정렬을 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주차 제어 대상 차량이 상기 주차선과 평행하게 주행하며 주차 공간을 탐색하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 주차 제어 대상 차량의 주행 시, 상기 프로세서에 의해 생성된 예상 이동 경로를 화면에 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 주차선 검출 개수, 타원 검출 여부, 및 주차선의 각도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 빈 주차 공간의 주차 모드를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 주차 공간 탐색을 위한 주행 제어 중 도로 가운데로 주행하고, 장애물이 인지되면 상기 장애물을 회피하는 경로로 경로를 수정하여 주행 제어를 계속하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 장애물의 움직임 여부를 판단하고, 상기 장애물이 움직이면 상기 주차 제어 대상 차량을 대기시키고, 상기 장애물의 움직임이 없으면 상기 장애물을 회피하는 경로로 상기 주차 제어 대상 차량의 주행 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 장애물의 움직임이 없으나, 회피 경로로 수정이 불가하여 이동할 수 없는 경우이거나 사용자 개입 시 주차 공간 자동 탐색 모드를 종료한 후, P단 체결 및 EPB(electronic parking brake) 체결을 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 회피 경로로 수정이 불가한 경우 이동 불가 화면을 미리 정한 시간 동안 출력하고 주차 공간 자동 탐색 모드 화면으로 전환하여 출력하는 표시부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 주차 공간 탐색을 위한 주행 제어 중 주차선의 종료 지점이 인지되면 주차 공간 자동 탐색을 실패한 것으로 인지하고, 상기 표시부는 상기 주차 공간 자동 탐색 실패 화면을 표시하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 사용자 개입 시 주차 공간 자동 탐색 모드를 종료하고, P단 체결 및 EPB를 체결하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 시스템은 주차 공간 및 주차선을 감지하는 센싱 장치; 및 상기 주차 공간의 주차선 또는 물체를 인식하고, 상기 주차선 또는 물체를 기반으로 기준선을 생성하고 상기 기준선을 기준으로 주차 제어 대상 차량의 정렬을 수행한 후 주차 공간 탐색을 위한 예상 주행 경로를 생성하여 상기 예상 주행 경로를 기반으로 주차 공간을 자동으로 탐색하는 주차 제어 장치; 를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법은 주차 공간의 주차선 또는 물체를 인식하는 단계; 상기 주차선 또는 물체를 기반으로 기준선을 생성하고 상기 기준선을 기준으로 주차 제어 대상 차량의 정렬을 수행하는 단계; 주차 공간 탐색을 위한 예상 주행 경로를 생성하는 단계; 상기 예상 주행 경로를 기반으로 주차 공간을 자동으로 탐색하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 주차 공간의 주차선 또는 물체를 인식하는 단계는, X축의 주차선이 인식되지 않고 Y축의 주차선이 인식되면, 상기 Y축의 주차선의 엣지를 검출하여 가상 주차선을 생성하고 상기 가상 주차선을 상기 기준선으로서 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 주차 공간의 주차선 또는 물체를 인식하는 단계는, X축의 주차선이 인식되지 않으면, 주차되어 있는 차량들의 범퍼라인을 인식하여, 상기 차량들의 범퍼라인을 기준으로 기준선을 생성하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 주차 제어 대상 차량의 정렬을 수행하는 단계는, 상기 주차 제어 대상 차량과 상기 주차선 사이의 이격 거리 및 상기 주차 제어 대상 차량을 정렬하기 위한 필요 정렬각을 산출하고, 상기 이격 거리 및 상기 필요 정렬각에 따른 요구 조향각을 산출하여, 상기 요구 조향각에 따라 상기 주차 제어 대상 차량의 정렬을 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 주차 공간 탐색을 위한 주행 제어 중 장애물이 인지되면 상기 장애물을 회피하는 경로로 경로를 수정하여 주행 제어를 계속하는 것을 포함할 수 있다.
본 기술은 주차 공간 탐색을 자동화하여 사용자의 만족감을 증대시키고 주차 공간 탐색 시 정확도를 증대시켜 주차 제어 기술의 신뢰도를 증대시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 공간 자동 탐색 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 공간 자동 탐색 모드 진입 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 정렬을 위한 기준선 검출 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 정렬을 위한 각도 검출 및 정렬각 산출 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 탐색 주행 시의 예시적인 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 공간 탐색 경로를 나타내는 예시적인 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 빈 주차 공간을 판단하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 빈 주차 공간 오인식 대응 방안을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 공간 탐색 주행 중 출차 차량을 인지하여 경로를 수정하는 과정의 예시적인 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 공간 탐색 주행 중 이동 차량을 인지하여 경로를 수정하는 과정의 예시적인 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차선 종료 지점 인식 및 주차선 탐색 결과 안내 과정의 예시적인 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 탐색 주행 중 이동 불가 시 및 운전자 개입 시를 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 원격 스마트 주차 보조(RSPA: Remote Smart Parking Assist) 기술에 적용될 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 15를 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 주차 제어 장치(100), 센싱 장치(200), 조향 제어 장치(300), 제동 제어 장치(400), 및 엔진 제어 장치(500)를 포함할 수 있다.
주차 제어 장치(100)는 차량의 주차 제어 시 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하고, 사용자로부터 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 목표 주차 공간으로 선택 받아, 목표 주차 공간으로 주차 제어를 수행할 수 있다.
주차 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 캔(CAN) 통신, 린(LIN) 통신, 이더넷 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행하며, 센싱 장치(200), 조향 제어 장치(300), 제동 제어 장치(400), 엔진 제어 장치(500) 등과 통신을 수행할 수 있다.
저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과 및 프로세서(140)에 의해 획득된 주차 공간 정보, 주차 공간 탐색 예상 주행 경로, 주차 공간의 기준선 등을 저장할 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
표시부(130)는 주차 공간, 주차 공간 탐색을 위한 예상 이동 경로 및 회피 경로로 수정이 불가한 경우 이동 불가 화면을 미리 정한 시간 동안 출력하고 주차 공간 자동 탐색 모드 화면으로 전환하여 출력할 수 있다.
표시부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED) 디스플레이, 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED) 디스플레이, 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 반투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다.
프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 주차 공간의 주차선 또는 물체를 인식하고, 주차선 또는 물체를 기준으로 주차 제어 대상 차량의 정렬을 수행한 후 주차 공간 탐색을 위한 예상 주행 경로를 생성하여 예상 주행 경로를 기반으로 주차 공간을 자동으로 탐색할 수 있다.
프로세서(140)는 X축의 주차선이 인식되지 않고 Y축의 주차선이 인식되면, 상기 Y축의 주차선의 엣지를 검출하여 가상 주차선을 생성하고, 가상 주차선을 기반으로 주차 제어 대상 차량의 정렬을 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 X축의 주차선이 인식되지 않으면, 주차되어 있는 차량들의 범퍼라인을 인식하여, 차량들의 범퍼라인을 기준으로 기준선을 생성하고, 기준선을 기반으로 주차 제어 대상 차량의 정렬을 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 차량들의 각 범퍼라인의 평균값(또는 중간값)을 기준선으로 생성할 수 있다.
프로세서(140)는 주차 제어 대상 차량과 주차선 사이의 이격 거리 및 주차 제어 대상 차량을 정렬하기 위한 필요 정렬각을 산출하고, 이격 거리 및 상기 필요 정렬각에 따른 요구 조향각을 산출하여, 요구 조향각에 따라 주차 제어 대상 차량의 정렬을 제어할 수 있다.
프로세서(140)는 주차 제어 대상 차량이 주차선과 평행하게 주행하며 주차 공간을 탐색하도록 제어할 수 있다.
프로세서(140)는 주차선 검출 개수, 타원 검출 여부, 및 주차선의 각도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 빈 주차 공간의 주차 모드를 판단할 수 있다. 주차 모드는 직각 주차 모드, 사선 주차 모드, 평행 주차 모드 등을 포함할 수 있다.
프로세서(140)는 주차 공간 탐색을 위한 주행 제어 중 도로 가운데로 주행하고, 장애물이 인지되면 상기 장애물을 회피하는 경로로 경로를 수정하여 주행 제어를 계속할 수 있다.
프로세서(140)는 장애물의 움직임 여부를 판단하고, 장애물이 움직이면 주차 제어 대상 차량을 대기시키고, 장애물의 움직임이 없으면 장애물을 회피하는 경로로 주차 제어 대상 차량의 주행 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 장애물의 움직임이 없으나, 회피 경로로 수정이 불가한 경우이거나, 사용자 개입 시 주차 공간 자동 탐색 모드를 종료한 후, P단 체결 및 EPB(electronic parking brake) 체결을 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 주차 공간 탐색을 위한 주행 제어 중 주차선의 종료 지점이 인지되면 주차 공간 자동 탐색을 실패한 것으로 인지하고, 표시부(130)는 주차 공간 자동 탐색 실패 화면을 표시할 수 있다.
프로세서(140)는 사용자 개입 시 주차 공간 자동 탐색 모드를 종료하고, P단 체결 및 EPB를 체결하도록 제어할 수 있다.
프로세서(140)는 원 검출을 기반으로 주차 공간 중 비어 있는 공간을 판단하고, 비어 있는 공간쪽으로의 주행 경로를 생성하여, 주행 경로를 추종하여 공간쪽으로 차량을 이동 제어 한다. 이에 프로세서(140)는 공간 부근 위치에서 비어 있는 공간이 주차 가능 영역인지를 판단하고, 비어 있는 공간이 주차 불가능 영역으로 판단되면, 도로 가운데로 주행하는 경로를 생성하여, 도로 가운데로 주행하는 경로로 주행하면서 주차 공간을 탐색할 수 있다.
센싱 장치(200)는 주차 공간, 주차선, 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있다. 이를 위해, 센싱 장치(200)는 초음파 센서(210), 카메라(220) 등을 포함할 수 있다. 도 1에 개시되어 있지 않으나, 센싱 장치(200)는 주차 공간 탐색을 위해, 레이더, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다. 또한 센싱 장치(200)는 SVM(Surround video monitoring) 시스템과 연동될 수 있다.
본 발명에서는 초음파 센서(210)를 이용하여 주차 공간을 탐색할 수 있고, 카메라(220)를 이용하여 장애물의 존재 유무를 판단할 수 있으며, 휠 스피드 센서, 조향각 센서, 초음파 센서 등을 이용하여 주차 경로 생성을 위한 차량의 현재 위치를 추정할 수 있다.
조향 제어 장치(300)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
제동 제어 장치(400)는 차량의 제동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 브레이크를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
엔진 제어 장치(500)는 차량의 엔진 구동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
조향 제어 장치(300), 제동 제어 장치(400), 엔진 제어 장치(500)는 주차 제어 장치(100)와 연동하여 차량을 목표 주차 공간으로 이동시킨다.
조향 제어 장치(300), 제동 제어 장치(400), 및 엔진 제어 장치(500)는 주차 제어 장치(100)와 연동하여 차량을 탐색된 주차 공간으로 이동시켜 주차시킨다.
본 발명의 일 실시예는 RSPA 작동 시 초음파 센서의 센싱거리 한계 및 한쪽 방향으로 치우친 주행으로 인해 실제 주차 빈공간이 검출되지 못하는 한계를 극복하며, 주차 공간 정보가 오추출되어 실제 주차 불가한 공간을 주차 가능한 공간이라고 검출되는 한계를 극복할 수 있다.
또한, 카메라 및 초음파 센서를 통해 차선 및 장애물을 검출하고 차선 방향과 평행방향으로 주차 제어 및 초음파 센싱 범위내로 이동 제어할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예는 자동주차 탐색 시 장애물로 인한 회피 주행 후 중앙 정렬 복귀를 수행할 수 있다.
이하, 도 2 및 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 방법을 나타내는 순서도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 공간 자동 탐색 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
이하에서는 도 1의 주차 제어 장치(100)가 도 2의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 2의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 주차 제어 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 2를 참조하면 주차 제어 장치(100)는 주차공간 자동 탐색 모드로 진입한다(S101). 이때, 도 3의 301은 주차 공간 자동 탐색 모드 진입 화면을 표시한다.
주차 제어 장치(100)는 센싱 장치(200)의 초음파 센서(210) 및 카메라(220)를 이용하여 주차선을 기준선으로서 검출한다(S102). 도 3의 302에서 주차선을 기준선(311)으로 검출한 예를 개시한다.
주차선이 검출되지 않으면 주차 제어 장치(100)는 주차되어 있는 차량들의 차량 범퍼 라인을 기준선으로서 검출한다(S103).
상기 과정 S102 또는 S103에서 기준선이 검출되면, 검출된 기준선을 기준으로 차량을 정렬하기 위한 예상 경로를 표시하고, 차량 정렬 제어를 수행한다(S104). 이때, 도 3의 303에서 기준선(311)을 기준으로 기준선(311)과 차량이 평행하도록 정렬한 예를 개시한다. 또한, 차량 정렬을 위해, 주차 제어 장치(100)는 전방, 후방, 측방의 초음파 센서(210)를 이용하여 차량과 기준선 간의 이격거리를 측정하고 요구 정렬각을 연산한다. 또한, 주차 제어 장치(100)는 카메라(220)를 통한 입구점 좌표를 측정하고 정렬각을 연산할 수 있다. 이에 주차 제어 장치(100)는 초음파 센서(210)에 의한 이격거리 및 요구 정렬각, 카메라(220)에 의한 입구점 좌표 및 정렬각을 기반으로 차량 정렬을 수행할 수 있다.
주차 제어 장치(100)는 최적 경로로 탐색 주행 제어를 시작한다(S105). 이때, 주차 제어 장치(100)는 탐색 주행을 위한 예상 경로를 화면에 표시하고 주행 중 돌출된 차량들로부터의 주행 기준선을 검출하여 업데이트한다. 도 3의 304에는 기준선(312)을 업데이트하고 예상 경로 화살표(313)가 표시된 화면을 도시한다.
이후 주차 공간 자동 탐색이 완료되면, 주차 제어 장치(100)는 주차 공간을 재탐색 할 지 자동 주차 제어를 할지를 사용자에게 문의하는 화면을 표시하고 사용자로부터 선택 받는다(S107). 도 3의 305에는 주차 공간을 재탐색 할 지 자동 주차 제어를 할지를 사용자에게 문의하는 화면의 예를 개시한다.
주차 제어 장치(100)는 재탐색이 입력되면 상기 과정 S105의 탐색 주행을 계속 하고, 재탐색이 입력되지 않고 자동 주차 제어 요청을 받으면 자동 주차 제어 모드로 진입하여 자동 주차 제어를 수행한다(S108). 도 3의 306에는 주차 공간 자동 탐색 모드가 종료되고, 원격 주차 제어 모드 및 스마트 주차 제어 모드 중 하나를 선택 받기 위한 메뉴 화면이 표시된다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 공간 자동 탐색 모드 진입 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 4의 401은 주차 제어 버튼을 눌러 주차 공간 자동 탐색 모드로 진입하는 예를 개시하고, 402는 차량이 정차 시 주차 공간 자동 탐색 메뉴가 활성화된 화면의 예를 개시한다. 이때, 사용자로부터 주차 공간 자동 탐색 모드를 선택 받으면 주차 제어 장치(100)는 자동으로 주차 공간을 탐색하고 탐색 자동화 미선택 시 사용자가 직접 주차 공간을 탐색할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 정렬을 위한 기준선 검출 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 5의 501을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 X축 주차선(511)을 검출하고, 502와 같이 주차 제어 장치(100)는 X축 주차선이 없고 Y축 주차선만 있는 경우 주차선 엣지를 검출하여 가상 라인(512)를 생성한다. 이어 503을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 X축 주차선 및 Y축 주차선이 모두 없는 경우 주차되어 있는 각 차량의 범퍼 라인(523)을 검출하고 각 차량의 범퍼 라인의 중간값(또는 평균값)을 기준선(513)으로서 생성한다. 이때, 주차 제어 장치(100)는 센싱 장치(200)의 초음파 센서(210) 및 카메라(220)로부터 획득된 결과를 전달받아 주차선을 검출할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 정렬을 위한 각도 검출 및 정렬각 산출 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
주차 제어 장치(100)는 센싱 장치(200)의 초음파 센서(210) 및 카메라(220)로부터 획득된 결과를 이용하여 차량 중심축, 전륜 차축과 후륜 차축 각각과 기준선과의 이격 거리를 검출할 수 있다. 또한, 주차 제어 장치(100)는 검출된 차량의 중심 기준과 기준선과의 이격 거리, 차량의 전륜 차축과 기준선과의 이격 거리 및 차량의 후륜 차축과 기준선과의 이격 거리를 기반으로 차량 정렬을 하기 위한 현재 각도, 필요 정렬각 및 이격 거리를 연산할 수 있다.
도 6의 601을 참조하면, 차량의 전륜 차축과 기준선(611)과의 이격 거리(A) 및 차량의 후륜 차축과 기준선(611)과의 이격 거리(B), 차량의 중심축(612)과 기준선 사이의 각도를 개시한다. 602에서는 차량의 전륜 차축과 기준선(611)과의 이격 거리(D) 및 차량의 후륜 차축과 기준선(611)과의 이격 거리(C), 차량의 중심축(613)과 기준선 사이의 각도를 개시한다. 603에서도 차량의 전륜 차축과 기준선(611)과의 이격 거리(F) 및 차량의 후륜 차축과 기준선(611)과의 이격 거리(E), 차량의 중심축(613)과 기준선 사이의 각도를 개시한다. 이때, 차량 탐색을 위해, 주차 제어 장치(100)는 주차된 차량들과 0.5m~1.5m 이격 거리를 유지하고 최적 이격 거리를 1m로 설정할 수 있다.
604를 참조하면, 주차 제어 장치(100)가 연산된 필요 이격 거리 및 정렬각에 따른 최적 요구 조향각을 연산한 예를 개시한다.
이때, 정렬각은 차량의 중심축(612)과 차량 전륜에서 기준선(611)과 평행한 방향으로 이은 선(613) 사이의 각을 의미한다. 주차 제어 장치(100)는 차량 후륜이 정렬각만큼 이동되어 차량이 기준선과 평행하도록 제어한다. 차량 전륜에서 기준선(611)과 평행한 방향으로 이은 선(613)과 기준선(611) 사이의 거리는 최적 이격 거리인 1m로 설정될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 탐색 주행 시의 예시적인 도면이다.
도 7의 701을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 차량이 기준선(711)과 평행하게 탐색 주행을 하도록 제어한다. 아래 표 1은 탐색 주행 시 조건 표이다.
이격 거리 기준 선과 1m 간격 유지 주행
작동 사양 HMI에 예상 이동 경로 안내
돌출된 차량 또는 주변 환경에 의해 기준선 변경 시 이격 거리를 만족하기 위한 조향 제어
기준 라인 이동 주차 차량이 밴드 구간 초과(0.5m~1.5m) 시 초과 길이 만큼 기준선을 이동
단, 장애물 판단 시 경우 기준선을 변경 하지 않음
702에서는 주차 제어 장치(100)가 사용자의 심리적 부담 감소를 위해 표시부(130)에 탑뷰 화면으로 예상 이동 경로를 표시하는 예를 개시한다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 공간 탐색 경로를 나타내는 예시적인 도면이다. 도 8을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 전방 카메라로 바퀴를 검출하여 빈 주차 공간을 판단한 후 경로(811)를 변경하여 차량이 탐색 주행하도록 제어한다. 801은 차량이 주차되어 있는 차량 중 빈 공간 옆의 차량의 바퀴(원; 812)를 검출하고, 차량의 바퀴(원)가 검출된 영역 옆에 빈 공간이 있는 것으로 판단하여 802와 같이, 주차 경로를 811에서 813과 같이 빈 공간 쪽으로 수정한다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 빈 주차 공간을 판단하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 9의 901과 같이 주차 제어 장치(100)는 Y축 주차선 2개 검출(911) 또는 원(912) 및 주차선의 각도(90도)를 검출하면 직각 주차되어 있는 주차 공간으로 판단할 수 있다. 902와 같이 타원(913) 검출이 일정 간격 이상일 경우 평행주차 되어 있는 주차 공간으로 판단할 수 있다.
주차 제어 장치(100)는 Y축 주차선 2개 검출 또는 원을 검출하고, 주차선의 각도가 30도, 45도, 60도 및 대칭 각도 인 경우 사선 주차된 주차 공간으로 판단할 수 있으며, 기둥으로 인한 빈 공간의 영향으로 원 검출 시는 주차공간으로 인식하지 않을 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 빈 주차 공간 오인식 대응 방안을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 10의 1001을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 원 검출에 의한 직각 주차 공간을 판단하고, 주차 공간 탐색을 위한 차량 정렬 및 탐색 주행을 제어한다(1011).
1002을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 탐색된 주차 공간이 주차 불가한 영역(오감지 영역)으로 판단되면 주차 공간 인식 결과를 미출력하고, 추가 인지된 공간이 없을 시 주차장 도로 가운데로 주행하는 경로(1012)를 생성하여 차량을 도로 가운데로 이동 제어 한다. 이때, 차량은 차량의 범퍼가 오감지 영역의 라인 끝에 위치한 상태에서 오감지 영역의 주차 불가 여부를 판단할 수 있다.
1003을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 도로 가운데로 주행하면서 Y축 주차선 2개 검출 또는 원(1014)이 검출되는 경우, Y축 주차선 2개 검출 또는 원(1014)의 옆 공간을 직각 주차 공간으로 판단하고, 주차 공간 탐색을 위한 차량 정렬 및 탐색 주행 제어를 수행한다(1013).
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 공간 탐색 주행 중 출차 차량을 인지하여 경로를 수정하는 과정의 예시적인 도면이다.
도 11의 1101을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 초음파 센서(210) 및 카메라(220)를 기반으로 이동 경로(1112) 내의 출차하는 장애물(1111)을 인지하고, 장애물(1111)이 인지되면 일단 제동 제어 한다. 이어 주차 제어 장치(100)는 카메라(220)를 이용하여 미리 정한 시간 동안 장애물(111)의 움직임을 파악하고 장애물(1111)이 움직일 경우 대기한다. 이때, 주차 제어 장치(100)는 초음파 센서 및 카메라(220)의 영상으로부터 인지된 거리값 변화 및 차량의 바퀴 감지 등을 통해 장애물(1111)의 움직임을 판단할 수 있다.
주차 제어 장치(100)는 장애물의 움직임이 없는 경우 1102와 같이 차량의 경로(1112)를 차량 경로(1113)로 수정한다. 한편, 주차 제어 장치(100)는 차량의 경로를 수정할 수 없는 경우 표시부(130)에 이동 불가 시나리오를 수행할 수 있다. 여기서 이동 불가 시나리오는 안전 대책(예, P단 체결 및 EPB (electronic parking brake) 체결)을 수행하거나, 이동 불가 화면을 표시부(130)에 미리 정한 시간 동안 출력 후 탐색 자동화 모드 선택 단계 화면을 이동하는 단계를 포함할 수 있다. 이때, 이동 불가 화면은 도 14의 1401과 같이 표시될 수 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 공간 탐색 주행 중 이동 차량을 인지하여 경로를 수정하는 과정의 예시적인 도면이다.
도 12 의 1201을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 차량 이동 중 전방에 장애물(1211)을 인지한 경우, 감속 제어를 한 후 초음파 센서(210) 및 카메라(220)를 기반으로 장애물(1211)의 움직임을 검출할 수 있다.
1202와 같이 장애물이 움직임이 있는 동적 장애물(1212)인 경우, 주차 제어 장치(100)는 동적 장애물을 회피하여 우측 경로(1222)로 이동 후 대기한다. 이때, 주차 제어 장치(100)는 좌측 회피 경로는 지원하지 않으며, 이동 불가한 경우 이동 불가 시나리오를 수행할 수 있다.
1203을 참조하면, 장애물이 움직임이 없는 정적 장애물(1213)인 경우, 주차 제어 장치(100)는 회피 주행 가능한 경우 미리 정한 속도(3kph)로 회피 주행 제어를 수행한다. 이때, 주차 제어 장치(100)는 장애물(1213)의 코너점을 인지하여 회피 경로(1223)를 생성하고, 이동 불가 시 이동 불가 시나리오를 수행할 수 있다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차선 종료 지점 인식 및 주차선 탐색 결과 안내 과정의 예시적인 도면이다.
도 13의 1301을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 카메라(220)를 통해 주차선의 종료 지점(1311)이 검출되면 차량의 속도를 감속 제어한다.
1302을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 측방에 설치된 카메라 및 초음파 센서를 이용하여 종료 지점을 판단하고 종료 지점의 주차선을 인지하고 주차선이 종료되었음을 표시부(130)를 통해 안내한다.
1303을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 주차선 종료지점에 도달하였는데 주차 공간을 발견하지 못한 경우, 주차 공간 탐색 실패 결과를 표시부(130)를 통해 표시한다. 이때, 주차 제어 장치(100)는 안전 대책(P단 및 EPB 체결 등)을 수행하고 표시부(130)를 통해 미리 정한 시간 동안(예, 4초) 주차 공간 탐색 실패 결과를 화면에 표시한 후 자동 탐색 모드 선택 단계 화면으로 화면을 전환할 수 있다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 탐색 주행 중 이동 불가 시 및 운전자 개입 시를 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
이동 불가 시 주차 제어 장치(100)는 안전 대책(예, P단 체결 및 EPB (electronic parking brake) 체결)을 수행하거나, 이동 불가 화면을 표시부(130)에 미리 정한 시간 동안 출력 후 탐색 자동화 모드 선택 단계 화면을 이동하는 단계를 포함할 수 있다. 이때, 이동 불가 화면은 도 14의 1401과 같이 표시될 수 있다.
도 14의 1402는 사용자 개입 시 화면을 표시한 예로서, 사용자 개입 시 주차 제어 장치(100)는 사용자 개입 시 브레이크 페달 입력 허용, 가속 페달 입력 무시, 조향 개입/기어 변속/ 초음파 센서 오프/RSPA 스위치 입력 시 안전 대책 수행 및 자동탐색 모드 종료 화면을 미리 정한 시간 동안 출력 후 초기화시킨다.
이와 같이, 본 발명의 일 실시예는 주차 공간을 자동 탐색하여 사용자의 주차 공간 탐색에 대한 부담감을 감소시키고 주차 공간 탐색을 위한 최적 경로를 생성함으로써 빈 주차 공간 탐색 정확도를 증대시켜 사용자의 만족 및 RSPA 시스템의 신뢰도를 증대시킬 수 있다.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 15를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 주차 공간의 주차선 또는 물체를 인식하고, 상기 주차선 또는 물체를 기반으로 기준선을 생성하고, 상기 기준선을 기준으로 주차 제어 대상 차량의 정렬을 수행한 후 주차 공간 탐색을 위한 예상 주행 경로를 생성하여 상기 예상 주행 경로를 기반으로 주행하며 주차 공간을 자동으로 탐색하는 프로세서; 및
    상기 프로세서에 의해 탐색되는 주차 공간 정보를 저장하는 저장부;
    를 포함하는 주차 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    X축의 주차선이 인식되지 않고 Y축의 주차선이 인식되면, 상기 Y축의 주차선의 엣지를 검출하여 가상 주차선을 생성하고, 상기 가상 주차선을 기반으로 상기 주차 제어 대상 차량의 정렬을 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    X축의 주차선이 인식되지 않으면, 주차되어 있는 차량들의 범퍼라인을 인식하여, 상기 차량들의 범퍼라인을 기준으로 상기 기준선을 생성하고, 상기 기준선을 기반으로 상기 주차 제어 대상 차량의 정렬을 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량들의 각 범퍼라인의 평균값을 상기 기준선으로 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주차 제어 대상 차량과 상기 주차선 사이의 이격 거리 및 상기 주차 제어 대상 차량을 정렬하기 위한 필요 정렬각을 산출하고, 상기 이격 거리 및 상기 필요 정렬각에 따른 요구 조향각을 산출하여, 상기 요구 조향각에 따라 상기 주차 제어 대상 차량의 정렬을 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주차 제어 대상 차량이 상기 주차선과 평행하게 주행하며 주차 공간을 탐색하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차 제어 대상 차량의 주행 시, 상기 프로세서에 의해 생성된 예상 이동 경로를 화면에 표시하는 표시부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    주차선 검출 개수, 타원 검출 여부, 및 주차선의 각도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 빈 주차 공간의 주차 모드를 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    주차 공간 탐색을 위한 주행 제어 중 도로 가운데로 주행하고, 장애물이 인지되면 상기 장애물을 회피하는 경로로 경로를 수정하여 주행 제어를 계속하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 장애물의 움직임 여부를 판단하고, 상기 장애물이 움직이면 상기 주차 제어 대상 차량을 대기시키고, 상기 장애물의 움직임이 없으면 상기 장애물을 회피하는 경로로 상기 주차 제어 대상 차량의 주행 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 장애물의 움직임이 없으나, 회피 경로로 수정이 불가한 경우이거나, 사용자 개입 시 주차 공간 자동 탐색 모드를 종료한 후, P단 체결 및 EPB(electronic parking brake) 체결을 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 회피 경로로 수정이 불가한 경우 이동 불가 화면을 미리 정한 시간 동안 출력하고 주차 공간 자동 탐색 모드 화면으로 전환하여 출력하는 표시부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 프로세서는,
    주차 공간 탐색을 위한 주행 제어 중 주차선의 종료 지점이 인지되면 주차 공간 자동 탐색을 실패한 것으로 인지하고,
    상기 표시부는 상기 주차 공간 자동 탐색 실패 화면을 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  14. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    원 검출을 기반으로 주차 공간 중 비어 있는 공간을 판단하고, 상기 비어 있는 공간쪽으로의 주행 경로를 생성하고, 상기 주행 경로를 추종하여 상기 공간쪽으로 이동한 후, 상기 비어 있는 공간이 주차 가능 영역인지를 판단하고,
    상기 비어 있는 공간이 주차 불가능 영역으로 판단되면, 도로 가운데로 주행하는 경로를 생성하여, 상기 도로 가운데로 주행하는 경로로 주행하면서 주차 공간을 탐색하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  15. 주차 공간 및 주차선을 감지하는 센싱 장치; 및
    상기 주차 공간의 주차선을 인식하고, 상기 주차선을 기반으로 기준선을 생성하고 상기 기준선을 기준으로 주차 제어 대상 차량의 정렬을 수행한 후 주차 공간 탐색을 위한 예상 주행 경로를 생성하여 상기 예상 주행 경로를 기반으로 주차 공간을 자동으로 탐색하는 주차 제어 장치;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  16. 주차 공간의 주차선을 인식하는 단계;
    상기 주차선을 기반으로 기준선을 생성하고 상기 기준선을 기준으로 주차 제어 대상 차량의 정렬을 수행하는 단계;
    주차 공간 탐색을 위한 예상 주행 경로를 생성하는 단계;
    상기 예상 주행 경로를 기반으로 주차 공간을 자동으로 탐색하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 주차 공간의 주차선을 인식하는 단계는,
    X축의 주차선이 인식되지 않고 Y축의 주차선이 인식되면, 상기 Y축의 주차선의 엣지를 검출하여 가상 주차선을 생성하고 상기 가상 주차선을 상기 기준선으로서 생성하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 주차 공간의 주차선을 인식하는 단계는,
    X축의 주차선이 인식되지 않으면, 주차되어 있는 차량들의 범퍼라인을 인식하여, 상기 차량들의 범퍼라인을 기준으로 기준선을 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  19. 청구항 16에 있어서,
    상기 주차 제어 대상 차량의 정렬을 수행하는 단계는,
    상기 주차 제어 대상 차량과 상기 주차선 사이의 이격 거리 및 상기 주차 제어 대상 차량을 정렬하기 위한 필요 정렬각을 산출하고, 상기 이격 거리 및 상기 필요 정렬각에 따른 요구 조향각을 산출하여, 상기 요구 조향각에 따라 상기 주차 제어 대상 차량의 정렬을 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  20. 청구항 16에 있어서,
    상기 주차 공간 탐색을 위한 주행 제어 중 장애물이 인지되면 상기 장애물을 회피하는 경로로 경로를 수정하여 주행 제어를 계속하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
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