KR20200135932A

KR20200135932A - Driving control system of work vehicle

Info

Publication number: KR20200135932A
Application number: KR1020207007404A
Authority: KR
Inventors: 다쿠야 이와세; 가즈히사 요코야마; 시로 스기타; 미노루 오쿠보
Original assignee: 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
Priority date: 2018-03-28
Filing date: 2019-02-27
Publication date: 2020-12-04
Also published as: CN111902783A; WO2019187938A1

Abstract

구성의 복잡화, 및, 비용의 증대를 초래하지 않고, 작업 효율의 저하를 방지하는 것. 작업 차량에 구비되고, 작업 차량의 주위에 있어서의 상황을 측정하는 상황 측정 센서 (101, 102) 와, 그 상황 측정 센서 (101, 102) 의 측정 정보에 기초하여, 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부와, 상황 측정 센서 (101, 102) 의 측정 범위 내에 있어서의 복수의 센서 출력에 기초하여, 센서 출력이 비정상적인 이상 출력 범위를 특정하는 이상 출력 범위 특정부와, 그 이상 출력 범위 특정부에서 특정된 이상 출력 범위의 크기에 따라, 자동 주행 제어부에 의한 작업 차량의 자동 주행을 견제하는 견제 상태와, 자동 주행 제어부에 의한 작업 차량의 자동 주행을 견제하지 않는 비견제 상태로 자유롭게 전환할 수 있는 견제 상태 전환부가 구비되어 있다.To prevent a decrease in work efficiency without causing complexity of the configuration and an increase in cost. A situation measurement sensor (101, 102) that is provided in the work vehicle and measures the situation around the work vehicle, and an automatic that automatically runs the work vehicle based on the measurement information of the situation measurement sensor (101, 102). An abnormal output range specifying unit for specifying an abnormal output range in which the sensor output is abnormal based on the driving control unit and a plurality of sensor outputs within the measurement range of the condition measurement sensors 101, 102, and an abnormal output range specifying unit. Depending on the size of the specified abnormal output range, it is possible to freely switch to a check state in which the automatic driving control unit checks the automatic driving of the working vehicle and a non-check state that does not check the automatic driving of the work vehicle by the automatic driving control unit. It is equipped with a check state switching part.

Description

Driving control system of work vehicle

본 발명은, 작업 차량의 주행을 제어하는 작업 차량의 주행 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a travel control system for a work vehicle that controls the travel of the work vehicle.

상기와 같은 작업 차량의 주행 제어 시스템은, 작업 차량의 주위에 있어서의 상황을 측정하는 상황 측정 센서와, 상황 측정 센서의 측정 정보에 기초하여, 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부가 구비되어 있다 (예를 들어, 특허문헌 1 참조). 특허문헌 1 에 기재된 시스템에서는, 상황 측정 센서로 미처리 작업지인지 처리가 완료된 작업지인지를 측정하고 있고, 주행 제어부가, 상황 측정 센서의 측정 정보에 기초하여, 미처리 작업지와 처리가 완료된 작업지의 경계를 따라 작업 차량을 자동 주행시키도록 하고 있다.The travel control system of the work vehicle as described above includes a situation measurement sensor that measures a situation around the work vehicle, and an automatic travel control unit that automatically runs the work vehicle based on the measurement information of the situation measurement sensor. (See, for example, Patent Document 1). In the system described in Patent Document 1, a situation measurement sensor is used to measure whether it is an unprocessed work place or a processed work place, and the driving control unit determines the boundary between the unprocessed work place and the processed work place based on the measurement information of the situation measurement sensor. The vehicle is automatically driven along the line.

상기와 같은 시스템에서는, 상황 측정 센서에 대하여 작업 대상물이 부착되는 등에 의해, 상황 측정 센서가 이상이 되면, 주행 제어부가, 작업 차량을 주행 정지시키고 있다. 그러나, 상황 측정 센서에 이상이 발생할 때마다, 작업 차량의 자동 주행을 정지시키게 되어, 작업 효율의 저하를 초래하게 된다.In the above-described system, when the condition measurement sensor is abnormal due to the attachment of a work object to the condition measurement sensor or the like, the travel control unit stops the operation vehicle. However, whenever an abnormality occurs in the situation measurement sensor, automatic running of the work vehicle is stopped, resulting in a decrease in work efficiency.

그래서, 특허문헌 1 에 기재된 시스템에서는, 상황 측정 센서를 1 쌍 구비하여, 일방의 상황 측정 센서만이 이상이 되는 경우에, 이상이 된 상황 측정 센서의 측정 정보 대신에, 다른 일방의 이상이 되어 있지 않은 상황 측정 센서의 측정 정보를 사용함으로써, 작업 차량의 자동 주행을 계속하도록 하고 있다.Therefore, in the system described in Patent Document 1, a pair of situation measurement sensors are provided, and when only one situation measurement sensor becomes abnormal, instead of the measurement information of the abnormal situation measurement sensor, the other one becomes abnormal. By using the measurement information of the situation measurement sensor that is not present, the working vehicle continues to run automatically.

또한, 상기와 같은 작업 차량의 주행 제어 시스템은, 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 시스템에 적용되고, 위성 측위 시스템으로부터 얻어지는 작업 차량의 위치 정보에 기초하여, 미리 설정된 목표 주행 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어를 실시하도록 하고 있다 (예를 들어, 특허문헌 2 참조).In addition, the travel control system of the work vehicle as described above is applied to an automatic driving system that automatically runs the work vehicle, and based on the position information of the work vehicle obtained from the satellite positioning system, the work vehicle is moved along a predetermined target driving route. Automatic travel control for automatic travel is performed (for example, see Patent Document 2).

예를 들어, 방풍림이나 건물에 의해 위성으로부터의 전파를 수신할 수 없는 경우나, 전파의 간섭 등에 의해 소정수의 위성으로부터 전파를 수신할 수 없는 경우 등의 측위 장해가 발생하면, 위성 측위 시스템으로부터 작업 차량의 위치 정보를 일시적으로 취득할 수 없게 된다. 따라서, 측위 장해가 발생한 경우에는, 목표 주행 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시킬 수 없게 되기 때문에, 작업 차량의 자동 주행을 정지시키는 것을 생각할 수 있다. 그러나, 측위 장해가 발생할 때마다 작업 차량의 자동 주행을 정지시키면, 작업 효율이 저하하게 된다.For example, if a positioning failure occurs, such as a case where radio waves from satellites cannot be received due to a windbreak or a building, or when radio waves cannot be received from a predetermined number of satellites due to radio wave interference, the satellite positioning system The location information of the work vehicle cannot be obtained temporarily. Therefore, in the case where a positioning disorder occurs, the work vehicle cannot be automatically driven along the target travel path, so it is conceivable to stop the automatic running of the work vehicle. However, if the automatic running of the work vehicle is stopped whenever a positioning disorder occurs, work efficiency is lowered.

그래서, 특허문헌 2 에 기재된 시스템에서는, 측위 장해가 발생한 경우에는, 작업 차량에 구비된 자이로 센서 등의 관성 계측 장치의 측정 정보에 기초하여, 작업 차량을 자동 주행시키는 관성 항법으로 전환하여, 작업 차량의 자동 주행을 속행하도록 하고 있다. 관성 항법은, 측위 장해가 발생하고 나서 설정 시간 경과할 때까지, 또는, 측위 장해가 발생하고 나서 설정 거리 주행할 때까지 계속된다. 측위 장해가 발생하고 나서 설정 시간 경과, 또는, 측위 장해가 발생하고 나서 설정 거리 주행해도 측위 장해가 해소되지 않는 경우에는, 작업 차량의 자동 주행을 정지시키고 있다.Therefore, in the system described in Patent Document 2, when a positioning failure occurs, the work vehicle is switched to an inertial navigation method that automatically runs the work vehicle based on measurement information of an inertial measurement device such as a gyro sensor provided in the work vehicle. To continue automatic driving. The inertial navigation continues until a set time elapses after the occurrence of the positioning failure, or until the set distance travels after the occurrence of the positioning failure. When the set time elapses after the occurrence of the positioning failure, or when the positioning failure is not resolved even if the set distance travels after the occurrence of the positioning failure, the automatic running of the work vehicle is stopped.

일본 특허공보 평7-112364호Japanese Patent Publication No. Hei 7-112364 국제 공개 2015/147111호International Publication No. 2015/147111

상기 특허문헌 1 에 기재된 시스템에서는, 작업 효율의 저하를 방지하기 위해서, 상황 측정 센서를 1 쌍 구비하지 않으면 안되어, 구성의 복잡화를 초래함과 함께, 비용의 증대를 초래하게 된다. 또한, 작업 효율의 저하를 방지하기 위해서, 상황 측정 센서를 1 쌍 구비하고 있지만, 1 쌍의 상황 측정 센서의 양방이 이상이 되면, 일률적으로, 작업 차량의 자동 주행을 정지하고 있다. 그러나, 이상의 발생 상황에 따라서는, 작업 차량의 자동 주행을 계속할 수 있는 경우도 있기 때문에, 작업 효율의 저하를 효과적으로 방지할 수 없어, 이 면에서도 개선의 여지가 있었다.In the system described in Patent Literature 1, in order to prevent a decrease in work efficiency, a pair of situation measurement sensors must be provided, resulting in a complicated configuration and an increase in cost. Further, in order to prevent a decrease in work efficiency, a pair of situation measurement sensors is provided, but when both of the pair of situation measurement sensors are abnormal, the automatic running of the work vehicle is uniformly stopped. However, depending on the occurrence situation of the abnormality, since there is a case where the automatic running of the work vehicle can be continued, a decrease in work efficiency cannot be effectively prevented, and there is room for improvement in this aspect as well.

이 실정을 감안하여, 본 발명의 과제는, 구성의 복잡화, 및, 비용의 증대를 초래하지 않고, 작업 효율의 저하를 방지할 수 있는 작업 차량의 주행 제어 시스템을 제공하는 점에 있다.In view of this situation, an object of the present invention is to provide a travel control system for a work vehicle capable of preventing a decrease in work efficiency without causing an increase in configuration and cost.

상기 특허문헌 2 에 기재된 시스템에서는, 측위 장해의 발생 등에 의해 위성 측위 시스템에 의해 작업 차량의 측위 정보를 취득할 수 없는 경우에, 관성 항법으로 작업 차량의 자동 주행을 속행하고 있다. 그러나, 관성 계측 장치의 측정 정보만으로는, 작업 차량의 주행 방향을 정확하게 구하는 것이 어렵고, 경우에 따라서는, 작업 차량이 목표 주행 경로로부터 크게 벗어나게 될 가능성이 있다. 따라서, 위성 측위 시스템에 의해 작업 차량의 측위 정보를 취득할 수 없는 경우에, 작업 차량의 자동 주행을 실시하기 위한 구성으로는, 여전히 개선의 여지가 있었다.In the system described in Patent Document 2, when positioning information of the work vehicle cannot be obtained by the satellite positioning system due to occurrence of a positioning failure or the like, the automatic running of the work vehicle is continued by inertial navigation. However, it is difficult to accurately determine the travel direction of the work vehicle using only the measurement information of the inertial measurement device, and in some cases, there is a possibility that the work vehicle may deviate greatly from the target travel path. Therefore, when the positioning information of the work vehicle cannot be obtained by the satellite positioning system, there is still room for improvement as a configuration for performing automatic travel of the work vehicle.

이 실정을 감안하여, 본 발명의 과제는, 위성 측위 시스템에 의해 작업 차량의 측위 정보를 취득할 수 없는 경우에, 작업 차량의 자동 주행을 실시할 수 있는 작업 차량의 주행 제어 시스템을 제공하는 점에 있다.In view of this situation, an object of the present invention is to provide a travel control system for a work vehicle capable of performing automatic travel of a work vehicle when the positioning information of the work vehicle cannot be obtained by a satellite positioning system. Is in.

본 발명의 제 1 특징 구성은, 작업 차량에 구비되고, 작업 차량의 주위에 있어서의 상황을 측정하는 상황 측정 센서와,A first characteristic configuration of the present invention is a situation measurement sensor that is provided in the work vehicle and measures a situation around the work vehicle,

그 상황 측정 센서의 측정 정보에 기초하여, 상기 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부와,An automatic travel control unit for automatically driving the work vehicle based on the measurement information of the situation measurement sensor,

상기 상황 측정 센서의 측정 범위 내에 있어서의 복수의 센서 출력에 기초하여, 센서 출력이 비정상적인 이상 출력 범위를 특정하는 이상 출력 범위 특정부와,An abnormal output range specifying unit for specifying an abnormal output range in which the sensor output is abnormal, based on a plurality of sensor outputs within the measurement range of the situation measurement sensor;

그 이상 출력 범위 특정부에서 특정된 이상 출력 범위의 크기에 따라, 상기 자동 주행 제어부에 의한 작업 차량의 자동 주행을 견제하는 견제 상태와, 상기 자동 주행 제어부에 의한 작업 차량의 자동 주행을 견제하지 않는 비견제 상태로 자유롭게 전환할 수 있는 견제 상태 전환부가 구비되어 있는 점에 있다.Depending on the size of the abnormal output range specified by the abnormal output range specifying unit, a check state for checking the automatic driving of the working vehicle by the automatic driving control unit and not checking the automatic driving of the working vehicle by the automatic driving control unit The point is that it is equipped with a controlled state switching unit that can be freely switched to an unchecked state.

본 구성에 의하면, 이상 출력 범위 특정부는, 측정 범위 내에 있어서, 센서 출력이 비정상적인 이상 출력 범위를 특정하고 있기 때문에, 측정 범위 내에 있어서 이상 출력 범위가 어느 정도의 면적을 차지하고 있는지를 나타내는 이상 출력 범위의 크기를 파악할 수 있다. 견제 상태 전환부는, 비정상적인 센서 출력이 있으면, 견제 상태로 전환하는 것이 아니라, 이상 출력 범위의 크기에 따라, 견제 상태와 비견제 상태로 전환하고 있다. 예를 들어, 이상 출력 범위의 크기가 커서, 상황 측정 센서로 작업 차량의 주위에 있어서의 상황을 측정할 수 없는 등의 측정 불량의 경우에는, 견제 상태 전환부가 견제 상태로 전환하여, 작업 차량을 주행 정지시키는 등, 작업 차량의 자동 주행을 견제할 수 있다. 반대로, 이상 출력 범위의 크기가 작아, 상황 측정 센서의 측정에 악영향을 주지 않는 정도이면, 견제 상태 전환부가 비견제 상태로 전환하여, 작업 차량의 자동 주행을 견제하지 않고 계속할 수 있다.According to this configuration, since the abnormal output range specifying unit specifies the abnormal abnormal output range in which the sensor output is within the measurement range, the abnormal output range indicating how much area the abnormal output range occupies within the measurement range. You can figure out the size. When there is an abnormal sensor output, the check state switching unit does not switch to the check state, but switches to the check state and the non-check state according to the size of the abnormal output range. For example, in the case of measurement failure, such as the size of the abnormal output range is large and the situation around the work vehicle cannot be measured with the situation measurement sensor, the check state switching unit switches to the check state, and the work vehicle is It is possible to check the automatic running of the work vehicle, such as stopping running. Conversely, if the size of the abnormal output range is small and does not adversely affect the measurement of the situation measurement sensor, the check state switching unit switches to the non-check state, and the automatic driving of the work vehicle can be continued without checking.

이에 의해, 비정상적인 센서 출력이 있다고 하여, 일률적으로, 작업 차량의 자동 주행을 견제하는 것이 아니라, 상황 측정 센서의 측정에 악영향을 주지 않는 범위에서 작업 차량의 자동 주행을 계속시킬 수 있어, 작업 효율의 저하를 방지할 수 있다. 게다가, 단일의 상황 측정 센서를 구비하는 경우에도, 이상 출력 범위 특정부가, 그 단일의 상황 측정 센서에 있어서의 이상 출력 범위를 특정할 수 있기 때문에, 상황 측정 센서로서 1 쌍 구비할 필요도 없어, 구성의 간소화 및 비용의 저감을 도모할 수 있다.Thus, even if there is an abnormal sensor output, it is not possible to uniformly check the automatic running of the work vehicle, but to continue the automatic running of the work vehicle within a range that does not adversely affect the measurement of the situation measurement sensor. It can prevent degradation. In addition, even when a single situation measurement sensor is provided, since the abnormal output range specifying unit can specify the abnormal output range in the single situation measurement sensor, it is not necessary to have a pair as the situation measurement sensor. Simplification of configuration and reduction of cost can be achieved.

본 발명의 제 2 특징 구성은, 상기 이상 출력 범위의 크기가 제 1 소정 범위보다 작은 경우에는, 상기 견제 상태 전환부가, 상기 비견제 상태로 전환하고,In a second characteristic configuration of the present invention, when the size of the abnormal output range is smaller than the first predetermined range, the check state switching unit switches to the non-check state,

상기 이상 출력 범위의 크기가 제 1 소정 범위인 경우에는, 상기 견제 상태 전환부가, 상기 견제 상태로서, 상기 자동 주행 제어부에 의해 자동 주행되는 상기 작업 차량의 차속을 제어하는 차속 견제 상태로 전환하고 있는 점에 있다.When the size of the abnormal output range is a first predetermined range, the check state switching unit is switched to a vehicle speed check state that controls a vehicle speed of the work vehicle that is automatically driven by the automatic driving control unit as the check state. Is at the point.

본 구성에 의하면, 이상 출력 범위의 크기가 제 1 소정 범위인 경우에는, 견제 상태 전환부가, 견제 상태로서의 차속 견제 상태로 전환되기 때문에, 작업 차량의 자동 주행을 계속하면서, 자동 주행용의 차속보다 감속시키는 등의 차속의 제어를 실시하여, 작업 차량의 자동 주행을 견제할 수 있다. 이에 의해, 작업 차량의 자동 주행에 대한 견제로서, 작업 차량을 주행 정지시킬 뿐만 아니라, 작업 차량의 자동 주행을 최대한 계속하면서 견제할 수 있기 때문에, 작업 효율의 저하를 적절히 방지할 수 있다.According to this configuration, when the size of the abnormal output range is the first predetermined range, the check state switching unit is switched to the vehicle speed check state as the check state, so that while the automatic driving of the work vehicle is continued, the vehicle speed for automatic driving is By controlling the vehicle speed such as decelerating, it is possible to check the automatic running of the work vehicle. Thereby, as a check against the automatic running of the work vehicle, not only can the work vehicle be stopped while running, but also the automatic running of the work vehicle can be checked as much as possible, so that a decrease in work efficiency can be appropriately prevented.

본 발명의 제 3 특징 구성은, 상기 이상 출력 범위의 크기가 상기 제 1 소정 범위의 상한치 이상인 경우에, 상기 견제 상태 전환부는, 상기 견제 상태로서, 상기 자동 주행 제어부에 의해 자동 주행되는 상기 작업 차량을 주행 정지시키는 정지 견제 상태로 전환하고 있는 점에 있다.The third characteristic configuration of the present invention is that when the size of the abnormal output range is greater than or equal to the upper limit value of the first predetermined range, the check state switching unit is the check state, the work vehicle that is automatically driven by the automatic driving control unit. It is in the point that it is transitioning to a stop check state that stops driving.

본 구성에 의하면, 이상 출력 범위의 크기가 제 1 소정 범위의 상한치 이상인 경우에는, 상황 측정 센서로 작업 차량의 주위에 있어서의 상황을 측정할 수 없는 등의 측정 불량이라고 하여, 견제 상태 전환부가, 정지 견제 상태로 전환되어, 작업 차량을 주행 정지시킬 수 있다. 이에 의해, 상황 측정 센서의 측정 불량인 상태에서, 작업 차량의 자동 주행이 계속되는 것을 방지할 수 있다.According to this configuration, when the size of the abnormal output range is greater than or equal to the upper limit of the first predetermined range, it is referred to as a measurement failure such as that the situation around the work vehicle cannot be measured with the situation measurement sensor, and the check state switching unit, It is switched to the stop control state, and the working vehicle can be stopped. Thereby, it is possible to prevent the automatic running of the work vehicle from continuing in a state where the measurement of the situation measurement sensor is defective.

본 발명의 제 4 특징 구성은, 상기 견제 상태 전환부는, 상기 이상 출력 범위의 크기에 더하여, 상기 이상 출력 범위가 존재하는 위치에 따라, 상기 견제 상태와 상기 비견제 상태로 자유롭게 전환할 수 있도록 구성되어 있는 점에 있다.In a fourth characteristic configuration of the present invention, the control state switching unit is configured to be able to freely switch between the control state and the non-control state according to the position where the abnormal output range exists in addition to the size of the abnormal output range. It is in the point of being.

예를 들어, 이상 출력 범위가 측정 범위의 단부측 부위에 국재하고 있는 등, 상황 측정 센서의 측정에는 영향이 작은 위치에 이상 출력 범위가 존재하고 있는 경우가 있다. 그래서, 본 구성에 의하면, 견제 상태 전환부는, 이상 출력 범위의 크기에 더하여, 이상 출력 범위가 존재하는 위치에 따라, 견제 상태와 비견제 상태로 전환하고 있다. 이에 의해, 견제 상태 전환부는, 상황 측정 센서의 측정에 대한 영향 정도를 적절히 파악하면서, 견제 상태와 비견제 상태로 전환할 수 있기 때문에, 작업 효율의 저하를 적절히 방지하면서, 작업 차량의 자동 주행에 대한 견제도 적절히 실시할 수 있다.For example, there is a case where the abnormal output range exists in a position where the influence of the measurement of the situation measurement sensor is small, such as that the abnormal output range is localized at the end of the measurement range. Thus, according to this configuration, the check state switching unit switches between the check state and the non-check state according to the position where the abnormal output range exists in addition to the size of the abnormal output range. Thereby, the check state switching unit can switch between the check state and the non-check state while appropriately grasping the degree of influence on the measurement of the situation measurement sensor, so that a reduction in work efficiency is appropriately prevented, while the automatic driving of the work vehicle is Checks can also be properly implemented.

본 발명의 제 5 특징 구성은, 상기 견제 상태 전환부는, 상기 이상 출력 범위의 크기에 더하여, 상기 작업 차량의 작업 상태에 따라, 상기 견제 상태와 상기 비견제 상태로 자유롭게 전환할 수 있도록 구성되어 있는 점에 있다.In a fifth characteristic configuration of the present invention, the check state switching unit is configured to be able to freely switch between the check state and the non-check state according to the working state of the working vehicle, in addition to the size of the abnormal output range. Is at the point.

예를 들어, 작업 차량이 작업 중인 경우에는, 작업 장치가 가동하기 때문에, 일반적으로, 작업 차량의 주위에 있어서의 상황을 상세하게 파악하는 것이 요구된다. 그에 반하여, 작업 차량이 작업을 하고 있지 않고 주행하고 있을 뿐인 경우에는, 작업 중과 비교하면, 작업 차량의 주위에 있어서의 상황을 상세하게 파악하는 것이 요구되지 않는 경우도 있다. 그래서, 본 구성에 의하면, 견제 상태 전환부는, 이상 출력 범위의 크기에 더하여, 작업 차량의 작업 상태에 따라, 견제 상태와 비견제 상태로 전환하고 있다. 이에 의해, 견제 상태 전환부는, 작업 차량의 작업 상태에 적합한 조건하에서, 견제 상태와 비견제 상태로 전환할 수 있어, 견제 상태와 비견제 상태의 전환을 적절히 실시할 수 있다.For example, when the work vehicle is working, since the work device is operated, it is generally required to grasp in detail the situation around the work vehicle. On the other hand, when the work vehicle is not working but only running, it may not be required to grasp in detail the situation around the work vehicle as compared to that during work. Thus, according to this configuration, the check state switching unit switches between the check state and the non-check state according to the working state of the work vehicle in addition to the size of the abnormal output range. Thereby, the checked state switching unit can switch between the checked state and the non-checked state under conditions suitable for the working state of the work vehicle, and can appropriately perform the switching between the checked state and the non-checked state.

본 발명의 제 6 특징 구성은, 위성 측위 시스템에 의해 취득되는 작업 차량의 측위 정보에 기초하여, 미리 설정된 목표 주행 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시키는 제 1 주행 제어를 실시하는 자동 주행 제어부와,A sixth characteristic configuration of the present invention is an automatic travel control unit that performs first travel control for automatically driving the work vehicle along a preset target travel path, based on positioning information of the work vehicle acquired by the satellite positioning system;

상기 작업 차량에 구비되고, 상기 작업 차량의 주위에 있어서의 3 차원 정보를 측정하는 3 차원 정보 측정 센서와,A three-dimensional information measuring sensor provided in the working vehicle and measuring three-dimensional information around the working vehicle,

그 3 차원 정보 측정 센서의 측정 정보에 기초하여, 상기 작업 차량의 주위에 있어서의 지형을 취득하는 지형 취득부와,A terrain acquisition unit that acquires the terrain around the work vehicle based on the measurement information of the three-dimensional information measurement sensor;

그 지형 취득부에서 취득된 지형에 대한 작업 차량의 주행 방향을 특정하는 주행 방향 특정부가 구비되고,A driving direction specifying unit for specifying the driving direction of the work vehicle with respect to the terrain acquired by the terrain acquisition unit is provided,

상기 자동 주행 제어부는, 상기 제 1 주행 제어 대신에, 상기 주행 방향 특정부에서 특정된 작업 차량의 주행 방향에 기초하여, 상기 작업 차량을 자동 주행시키는 제 2 주행 제어를 실행 가능하게 구성되어 있는 점에 있다.The automatic driving control unit is configured to execute a second driving control for automatically driving the work vehicle based on the driving direction of the work vehicle specified by the driving direction specifying unit instead of the first driving control. Is in.

본 구성에 의하면, 3 차원 정보 측정 센서는, 작업 차량의 주위에 있어서의 3 차원 정보를 측정하기 때문에, 지형 취득부는, 3 차원 정보 측정 센서의 측정 정보로부터, 예를 들어, 작업 차량의 주행면의 요철이나 주행 영역의 단부의 형상 등을 파악할 수 있어, 작업 차량의 주위에 있어서의 지형을 특정할 수 있다. 주행 방향 특정부는, 예를 들어, 지형 취득부에서 취득된 지형을 따른 방향을 작업 차량의 주행 방향으로 하는 등, 지형에 따른 작업 차량의 주행 방향을 특정할 수 있다. 제 2 주행 제어에서는, 자동 주행 제어부가, 주행 방향 특정부에서 특정된 작업 차량의 주행 방향을 따라 작업 차량을 자동 주행시킬 수 있다. 이에 의해, 예를 들어, 측위 장해가 발생한 경우에, 자동 주행 제어부가, 제 1 주행 제어 대신에, 제 2 주행 제어를 실시할 수 있어, 위성 측위 시스템에 의해 작업 차량의 측위 정보를 취득할 수 없어도, 작업 차량의 자동 주행을 실시할 수 있다.According to this configuration, since the three-dimensional information measuring sensor measures three-dimensional information around the work vehicle, the terrain acquisition unit is based on the measurement information of the three-dimensional information measuring sensor, for example, the running surface of the work vehicle. It is possible to grasp the unevenness and the shape of the end of the traveling area, and the topography around the work vehicle can be specified. The travel direction specifying unit can specify the travel direction of the work vehicle according to the terrain, for example, making the direction along the terrain acquired by the terrain acquisition unit the travel direction of the work vehicle. In the second travel control, the automatic travel control unit may automatically drive the work vehicle along the driving direction of the work vehicle specified by the driving direction specifying unit. Thereby, for example, when a positioning failure occurs, the automatic travel control unit can perform the second travel control instead of the first travel control, so that the satellite positioning system can acquire the positioning information of the work vehicle. Even without it, the work vehicle can be automatically driven.

본 발명의 제 7 특징 구성은, 위성 측위 시스템에 의해 취득되는 작업 차량의 측위 정보에 기초하여, 미리 설정된 목표 주행 경로를 따라 상기 작업 차량을 자동 주행시키는 제 1 주행 제어를 실시하는 자동 주행 제어부와,A seventh characteristic configuration of the present invention is an automatic travel control unit that performs first travel control for automatically driving the work vehicle along a preset target travel path, based on the positioning information of the work vehicle acquired by the satellite positioning system. ,

그 3 차원 정보 측정 센서의 측정 정보로부터 생성되는 3 차원 화상과 목표 주행 경로가 중첩 표시된 표시부의 표시 화면 상에 있어서 목표점을 설정하는 목표점 설정부가 구비되고,A target point setting unit for setting a target point is provided on the display screen of the display unit in which the 3D image generated from the measurement information of the 3D information measurement sensor and the target travel path are overlapped and displayed,

상기 자동 주행 제어부는, 상기 제 1 주행 제어 대신에, 상기 목표점 설정부에서 설정된 목표점을 향하는 방향을 작업 차량의 주행 방향으로 하여, 상기 작업 차량을 자동 주행시키는 제 3 주행 제어를 실행 가능하게 구성되어 있는 점에 있다.The automatic driving control unit, instead of the first driving control, is configured to be able to execute a third driving control for automatically driving the work vehicle by setting the direction toward the target point set by the target point setting unit as the driving direction of the work vehicle. It is in that point.

본 구성에 의하면, 목표점 설정부는, 3 차원 정보 측정 센서의 측정 정보로부터 생성되는 3 차원 화상과 목표 주행 경로가 중첩 표시된 표시부의 표시 화면 상에 있어서 목표점을 설정하기 때문에, 작업 차량을 자동 주행시키기 위한 목표점을 3 차원적으로 설정할 수 있다. 제 3 주행 제어에서는, 자동 주행 제어부가, 작업 차량에 대하여 목표점이 어떠한 위치에 있는지를 3 차원으로 파악할 수 있기 때문에, 목표점 설정부에서 설정된 목표점을 향하는 방향을 작업 차량의 주행 방향으로서 설정하고, 그 설정한 주행 방향을 향하여 작업 차량을 자동 주행시킬 수 있다. 이에 의해, 예를 들어, 측위 장해가 발생한 경우에는, 자동 주행 제어부가, 제 1 주행 제어 대신에, 제 3 주행 제어를 실시할 수 있어, 위성 측위 시스템에 의해 작업 차량의 측위 정보를 취득할 수 없어도, 작업 차량의 자동 주행을 실시할 수 있다.According to this configuration, since the target point setting unit sets the target point on the display screen of the display unit in which the 3D image generated from the measurement information of the 3D information measurement sensor and the target travel path are superimposed and displayed, Target points can be set in three dimensions. In the third travel control, since the automatic travel control unit can grasp the position of the target point with respect to the work vehicle in three dimensions, the direction toward the target point set in the target point setting unit is set as the travel direction of the work vehicle, and The working vehicle can be automatically driven toward the set driving direction. Thereby, for example, when a positioning failure occurs, the automatic travel control unit can perform the third travel control instead of the first travel control, so that the satellite positioning system can acquire the positioning information of the work vehicle. Even without it, the work vehicle can be automatically driven.

본 발명의 제 8 특징 구성에 의하면, 상기 작업 차량에는, 작업 차량의 주행 방향을 검출하는 주행 방향 검출부가 구비되고,According to the eighth feature configuration of the present invention, the work vehicle is provided with a running direction detection unit that detects the running direction of the work vehicle,

상기 자동 주행 제어부는, 상기 제 3 주행 제어에 있어서, 상기 주행 방향 검출부의 검출 정보를 사용하여, 상기 작업 차량을 자동 주행시키고 있는 점에 있다.The automatic travel control unit is in that, in the third travel control, the work vehicle is automatically driven by using the detection information of the travel direction detection unit.

본 구성에 의하면, 자동 주행 제어부는, 주행 방향 검출부의 검출 정보로부터 현재의 작업 차량의 주행 방향을 파악할 수 있기 때문에, 현재의 작업 차량의 주행 방향이 목표점 설정부에서 설정된 목표점을 사용하여 설정한 주행 방향이 되도록, 작업 차량을 자동 주행시킬 수 있다. 이에 의해, 목표점 설정부에서 설정된 목표점을 사용하여 설정한 주행 방향으로부터 크게 벗어나지 않고, 작업 차량의 자동 주행을 실시할 수 있다.According to this configuration, since the automatic driving control unit can grasp the driving direction of the current working vehicle from the detection information of the driving direction detecting unit, the driving direction of the current working vehicle is set using the target point set in the target point setting unit. The work vehicle can be automatically driven so as to be in the direction. Accordingly, it is possible to perform automatic travel of the work vehicle without significantly deviating from the travel direction set by using the target point set by the target point setting unit.

도 1 은 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 도면이다.
도 2 는 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3 은 목표 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 4 는 정면에서 본 트랙터의 상방측 부위를 나타내는 도면이다.
도 5 는 배면에서 본 트랙터의 상방측 부위를 나타내는 도면이다.
도 6 은 측면에서 본 사용 위치에서의 안테나 유닛 및 전측 라이다 센서를 나타내는 도면이다.
도 7 은 안테나 유닛 및 전측 라이다 센서의 지지 구조를 나타내는 사시도이다.
도 8 은 측면에서 본 비사용 위치에서의 안테나 유닛 및 전측 라이다 센서를 나타내는 도면이다.
도 9 는 사용 위치 및 비사용 위치에 있어서의 측면에서 본 루프, 안테나 유닛, 전측 라이다 센서, 및, 후측 라이다 센서를 나타내는 도면이다.
도 10 은 후측 라이다 센서의 지지 구조를 나타내는 사시도이다.
도 11 은 측면에서 본 전측 라이다 센서 및 후측 라이다 센서의 측정 범위를 나타내는 도면이다.
도 12 는 평면에서 본 전측 라이다 센서, 후측 라이다 센서 및 소나 유닛의 측정 범위를 나타내는 도면이다.
도 13 은 전측 라이다 센서의 측정 정보로부터 생성한 3 차원 화상을 나타내는 도면이다.
도 14 는 작업 장치를 하강 위치에 위치시킨 상태에서의 후측 라이다 센서의 측정 정보로부터 생성한 3 차원 화상을 나타내는 도면이다.
도 15 는 작업 장치를 상승 위치에 위치시킨 상태에서의 후측 라이다 센서의 측정 정보로부터 생성한 3 차원 화상을 나타내는 도면이다.
도 16 은 라이다 센서의 개략 구성을 나타내는 도면이다.
도 17 은 라이다 센서의 확대 사시도이다.
도 18 은 이상 출력 범위의 크기에 따른 자동 주행 제어의 상태 및 알림을 나타내는 표이다.
도 19 는 라이다 센서의 투수광 창부에 이물질이 부착된 상태를 나타내는 도면이다
도 20 은 전측 라이다 센서의 측정 정보로부터 생성한 3 차원 화상을 나타내는 도면이다.
도 21 은 이상 출력 범위의 크기에 따른 견제 상태 전환부의 동작을 나타내는 플로우 차트이다.
도 22 는 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 23 은 전측 라이다 센서의 측정 정보로부터 생성한 3 차원 화상, 취득되는 지형, 및, 특정되는 트랙터의 주행 방향을 나타내는 도면이다.
도 24 는 전측 라이다 센서의 측정 정보로부터 생성한 3 차원 화상과 목표 주행 경로를 중첩 표시시킨 상태를 나타내는 도면이다.
도 25 는 제 1 주행 제어의 실행 중에 제 2 주행 제어를 실행할 때의 동작을 나타내는 플로우 차트이다.1 is a diagram showing a schematic configuration of an automatic traveling system.
2 is a block diagram showing a schematic configuration of an automatic traveling system.
3 is a diagram showing a target travel path.
4 is a view showing an upper portion of the tractor viewed from the front.
5 is a view showing an upper portion of the tractor viewed from the rear.
6 is a view showing an antenna unit and a front lidar sensor in a use position viewed from the side.
7 is a perspective view showing a supporting structure of an antenna unit and a front lidar sensor.
8 is a view showing an antenna unit and a front lidar sensor in an unused position viewed from the side.
Fig. 9 is a diagram showing a loop, an antenna unit, a front lidar sensor, and a rear lidar sensor viewed from the side at a use position and a non-use position.
10 is a perspective view showing a supporting structure of a rear lidar sensor.
11 is a diagram showing a measurement range of a front lidar sensor and a rear lidar sensor viewed from the side.
12 is a diagram showing a measurement range of a front lidar sensor, a rear lidar sensor, and a sonar unit viewed from a plan view.
13 is a diagram showing a three-dimensional image generated from measurement information of a front lidar sensor.
14 is a diagram showing a three-dimensional image generated from measurement information of a rear lidar sensor in a state in which the working device is positioned in a lowered position.
Fig. 15 is a diagram showing a three-dimensional image generated from measurement information of a rear lidar sensor in a state in which the working device is positioned in an elevated position.
16 is a diagram showing a schematic configuration of a lidar sensor.
17 is an enlarged perspective view of a lidar sensor.
18 is a table showing states and notifications of automatic driving control according to the size of an abnormal output range.
19 is a diagram showing a state in which a foreign substance is attached to the transparent window of the lidar sensor
20 is a diagram showing a three-dimensional image generated from measurement information of a front lidar sensor.
21 is a flow chart showing the operation of the check state switching unit according to the size of the abnormal output range.
22 is a block diagram showing a schematic configuration of an automatic traveling system.
Fig. 23 is a diagram showing a three-dimensional image generated from measurement information of a front lidar sensor, a terrain to be acquired, and a travel direction of a specified tractor.
Fig. 24 is a diagram showing a state in which a 3D image generated from measurement information of a front lidar sensor and a target travel path are superimposed and displayed.
Fig. 25 is a flow chart showing an operation when executing the second travel control during execution of the first travel control.

본 발명에 관련된 작업 차량의 주행 제어 시스템을 구비한 작업 차량을 자동 주행 시스템에 적용한 경우의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다.An embodiment in which a work vehicle including a travel control system for a work vehicle according to the present invention is applied to an automatic travel system will be described based on the drawings.

〔제 1 실시형태〕[First Embodiment]

이 자동 주행 시스템에 있어서는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 본 발명에 관련된 작업 차량으로서 트랙터 (1) 를 적용하고 있지만, 트랙터 이외의, 승용 이앙기, 콤바인, 승용 예초기, 휠 로더, 제설차 등의 승용 작업 차량, 및, 무인 예초기 등의 무인 작업 차량을 적용할 수 있다.In this automatic traveling system, as shown in Fig. 1, the tractor 1 is applied as the work vehicle according to the present invention, but other than the tractor, passenger work such as a passenger rice transplanter, a combine, a passenger lawnmower, a wheel loader, a snowplow, etc. A vehicle and an unmanned work vehicle such as an unmanned lawnmower can be applied.

이 자동 주행 시스템은, 도 1 및 도 2 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 에 탑재된 자동 주행 유닛 (2), 및, 자동 주행 유닛 (2) 과 통신 가능하게 통신 설정된 휴대 통신 단말 (3) 을 구비하고 있다. 휴대 통신 단말 (3) 에는, 터치 조작 가능한 표시부 (51) (예를 들어, 액정 패널) 등을 갖는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터나 스마트 폰 등을 채용할 수 있다.This automatic traveling system, as shown in Figs. 1 and 2, is an automatic traveling unit 2 mounted on the tractor 1, and a portable communication terminal 3 set to communicate with the automatic traveling unit 2 so as to enable communication. It is equipped with. For the portable communication terminal 3, a tablet-type personal computer, a smartphone, or the like having a touch-operable display portion 51 (eg, a liquid crystal panel) or the like can be employed.

트랙터 (1) 는, 구동 가능한 조타륜으로서 기능하는 좌우의 전륜 (5), 및, 구동 가능한 좌우의 후륜 (6) 을 갖는 주행 기체 (7) 가 구비되어 있다. 주행 기체 (7) 의 전방측에는, 보닛 (8) 이 배치되고, 보닛 (8) 내에는, 커먼 레일 시스템을 구비한 전자 제어식의 디젤 엔진 (이하, 엔진이라고 칭한다) (9) 이 구비되어 있다. 주행 기체 (7) 의 보닛 (8) 보다 후방측에는, 탑승식의 운전부를 형성하는 캐빈 (10) 이 구비되어 있다.The tractor 1 is provided with a traveling body 7 having left and right front wheels 5 that function as driveable steering wheels, and driveable left and right rear wheels 6. The bonnet 8 is disposed on the front side of the traveling body 7, and an electronically controlled diesel engine (hereinafter referred to as an engine) 9 equipped with a common rail system is provided in the bonnet 8. A cabin 10 which forms a boarding-type driving part is provided on the rear side of the traveling body 7 from the bonnet 8.

주행 기체 (7) 의 후부에는, 3 점 링크 기구 (11) 를 통하여, 작업 장치 (12) 의 일례인 로터리 경운 장치를 승강 가능 그리고 롤링 가능하게 연결함으로써, 트랙터 (1) 를 로터리 경운 사양으로 구성할 수 있다. 트랙터 (1) 의 후부에는, 로터리 경운 장치 대신에, 쟁기, 파종 장치, 산포 장치 등의 작업 장치 (12) 를 연결할 수 있다.At the rear of the traveling body 7, a rotary tilling device, which is an example of the work device 12, is connected to the rear part of the traveling body 7 so as to be able to move up and down and to be rolled, so that the tractor 1 is configured with a rotary tilling specification. can do. In the rear of the tractor 1, instead of a rotary tillage device, a working device 12 such as a plow, a sowing device, and a scattering device can be connected.

트랙터 (1) 에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 엔진 (9) 으로부터의 동력을 변속하는 전자 제어식의 변속 장치 (13), 좌우의 전륜 (5) 을 조타하는 전체 유압식의 파워 스티어링 기구 (14), 좌우의 후륜 (6) 을 제동하는 좌우의 사이드 브레이크 (도시 생략), 좌우의 사이드 브레이크의 유압 조작을 가능하게 하는 전자 제어식의 브레이크 조작 기구 (15), 로터리 경운 장치 등의 작업 장치 (12) 로의 전동을 단속하는 작업 클러치 (도시 생략), 작업 클러치의 유압 조작을 가능하게 하는 전자 제어식의 클러치 조작 기구 (16), 로터리 경운 장치 등의 작업 장치 (12) 를 승강 구동하는 전자 유압 제어식의 승강 구동 기구 (17), 트랙터 (1) 의 자동 주행 등에 관한 각종 제어 프로그램 등을 갖는 차재 전자 제어 유닛 (18), 트랙터 (1) 의 차속을 검출하는 차속 센서 (19), 전륜 (5) 의 조타각을 검출하는 타각 센서 (20), 및, 트랙터 (1) 의 현재 위치 및 현재 방위를 측정하는 측위 유닛 (21) 등이 구비되어 있다.In the tractor 1, as shown in FIG. 2, an electronically controlled transmission 13 for shifting power from the engine 9, and a full hydraulic power steering mechanism 14 for steering the left and right front wheels 5 , Left and right side brakes (not shown) for braking the left and right rear wheels 6, an electronically controlled brake operation mechanism 15 that enables hydraulic operation of the left and right side brakes, a working device 12 such as a rotary tillage device A work clutch (not shown) that regulates the transmission of the furnace, an electronically controlled clutch operation mechanism 16 that enables hydraulic operation of the work clutch, and an electrohydraulic control type lifting and lowering drive for lifting and driving a work device 12 such as a rotary tillage device The driving mechanism 17, the vehicle-mounted electronic control unit 18 having various control programs related to the automatic running of the tractor 1, etc., the vehicle speed sensor 19 for detecting the vehicle speed of the tractor 1, and the steering of the front wheels 5 A steering angle sensor 20 that detects an angle, and a positioning unit 21 that measures a current position and a current orientation of the tractor 1 are provided.

또한, 엔진 (9) 에는, 전자 거버너를 구비한 전자 제어식의 가솔린 엔진을 채용해도 된다. 변속 장치 (13) 에는, 유압 기계식 무단 변속 장치 (HMT), 정유압식 무단 변속 장치 (HST), 또는, 벨트식 무단 변속 장치 등을 채용할 수 있다. 파워 스티어링 기구 (14) 에는, 전동 모터를 구비한 전동식의 파워 스티어링 기구 (14) 등을 채용해도 된다.Further, for the engine 9, an electronically controlled gasoline engine equipped with an electronic governor may be employed. As the transmission 13, a hydraulic mechanical continuously variable transmission (HMT), a hydrostatic continuously variable transmission (HST), a belt type continuously variable transmission, or the like can be employed. As the power steering mechanism 14, an electric power steering mechanism 14 including an electric motor may be employed.

캐빈 (10) 은, 도 4 및 도 5 에 나타내는 바와 같이, 캐빈 (10) 의 골조를 형성하는 캐빈 프레임 (31) 과, 전방측을 덮는 프론트 유리 (32) 와, 후방측을 덮는 리어 유리 (33) 와, 상하 방향을 따른 축심 주위로 요동 개폐 가능한 좌우 1 쌍의 도어 (34) (도 1 참조) 와, 천정측의 루프 (35) 를 구비한 상자형으로 구성되어 있다. 캐빈 프레임 (31) 은, 전단부에 배치된 좌우 1 쌍의 전측 지주 (36) 와, 후단부에 배치된 좌우 1 쌍의 후측 지주 (37) 를 구비하고 있다. 평면에서 보아, 전방측의 좌우 양측의 구석부에 전측 지주 (36) 가 배치되고, 후방측의 좌우 양측의 구석부에 후측 지주 (37) 가 배치되어 있다. 캐빈 프레임 (31) 은, 탄성체 등의 방진 부재를 개재하여 주행 기체 (7) 상에 지지되어 있고, 주행 기체 (7) 등으로부터의 진동이 캐빈 (10) 에 전달되는 것을 방지하는 방진 대책이 실시된 상태에서, 캐빈 (10) 이 구비되어 있다.As shown in FIG. 4 and FIG. 5, the cabin 10 is a cabin frame 31 forming a frame of the cabin 10, a windshield 32 covering the front side, and a rear glass covering the rear side ( 33), and a pair of left and right doors 34 (see Fig. 1) capable of swinging and opening and closing around an axial center along an up-down direction, and a box-shaped structure provided with a roof 35 on the ceiling side. The cabin frame 31 is provided with a pair of left and right front posts 36 arranged at the front end and a pair of left and right rear posts 37 arranged at the rear end. In a plan view, the front posts 36 are arranged in the corners on the left and right sides of the front side, and the rear posts 37 are arranged in the corners on the left and right sides on the rear side. The cabin frame 31 is supported on the traveling body 7 via a vibration isolating member such as an elastic body, and a vibration-proof measure to prevent vibration from the traveling body 7 and the like from being transmitted to the cabin 10 is implemented. In this state, the cabin 10 is provided.

캐빈 (10) 의 내부에는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 파워 스티어링 기구 (14) (도 2 참조) 를 개재한 좌우의 전륜 (5) 의 수동 조타를 가능하게 하는 스티어링 휠 (38), 탑승자용의 운전석 (39), 터치 패널식의 표시부, 및, 각종 조작구 등이 구비되어 있다. 캐빈 (10) 의 전방측 부위의 양 가로측부에는, 캐빈 (10) (운전석 (39)) 으로의 승강부가 되는 승강 스텝 (41) 이 구비되어 있다.Inside the cabin 10, as shown in FIG. 1, a steering wheel 38 enabling manual steering of the left and right front wheels 5 via a power steering mechanism 14 (see FIG. 2), for occupants The driver's seat 39, a touch panel type display unit, and various operation devices are provided. In both lateral portions of the front side portion of the cabin 10, an elevating step 41 serving as an elevating portion to the cabin 10 (driver's seat 39) is provided.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 변속 장치 (13) 의 작동을 제어하는 변속 제어부 (181), 좌우의 사이드 브레이크의 작동을 제어하는 제동 제어부 (182), 로터리 경운 장치 등의 작업 장치 (12) 의 작동을 제어하는 작업 장치 제어부 (183), 자동 주행시에 좌우의 전륜 (5) 의 목표 조타각을 설정하여 파워 스티어링 기구 (14) 에 출력하는 조타각 설정부 (184), 및, 미리 설정된 자동 주행용의 목표 주행 경로 (P) (예를 들어, 도 3 참조) 등을 기억하는 불휘발성의 차재 기억부 (185) 등을 가지고 있다.As shown in FIG. 2, the on-vehicle electronic control unit 18 includes a shift control unit 181 for controlling the operation of the transmission 13, a brake control unit 182 for controlling the operation of the left and right side brakes, and a rotary tillage device. The work device control unit 183 that controls the operation of the work device 12 such as the back, and a steering angle setting unit 184 that sets a target steering angle of the left and right front wheels 5 during automatic driving and outputs it to the power steering mechanism 14 ), and a target traveling route P for automatic traveling set in advance (see, for example, FIG. 3), and the like.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 측위 유닛 (21) 에는, 위성 측위 시스템 (NSS : Navigation Satellite System) 의 일례인 GPS (Global Positioning System) 를 이용하여 트랙터 (1) 의 현재 위치와 현재 방위를 측정하는 위성 항법 장치 (22), 및, 3 축의 자이로 스코프 및 3 방향의 가속도 센서 등을 가져 트랙터 (1) 의 자세나 방위 등을 측정하는 관성 계측 장치 (IMU : Inertial Measurement Unit) (23) 등이 구비되어 있다. GPS 를 이용한 측위 방법에는, DGPS (Differential GPS : 상대 측위 방식) 나 RTK-GPS (Real Time Kinematic GPS : 간섭 측위 방식) 등이 있다. 본 실시형태에 있어서는, 이동체의 측위에 적합한 RTK-GPS 가 채용되고 있다. 그 때문에, 포장 (圃場) 주변의 이미 알려진 위치에는, 도 1 및 도 2 에 나타내는 바와 같이, RTK-GPS 에 의한 측위를 가능하게 하는 기준국 (4) 이 설치되어 있다.As shown in FIG. 2, in the positioning unit 21, a satellite that measures the current position and the current orientation of the tractor 1 using a GPS (Global Positioning System) which is an example of a satellite positioning system (NSS) A navigation device 22, and an inertial measurement unit (IMU: Inertial Measurement Unit) 23 that measures the attitude or orientation of the tractor 1 with a 3-axis gyroscope and 3-direction acceleration sensor, etc. are provided. have. Positioning methods using GPS include DGPS (Differential GPS: Relative Positioning Method) and RTK-GPS (Real Time Kinematic GPS: Interfering Positioning Method). In this embodiment, an RTK-GPS suitable for positioning of a moving object is adopted. Therefore, a reference station 4 that enables positioning by RTK-GPS is provided at a known position around the pavement, as shown in Figs. 1 and 2.

트랙터 (1) 와 기준국 (4) 의 각각에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, GPS 위성 (71) (도 1 참조) 으로부터 송신된 전파를 수신하는 GPS 안테나 (24, 61), 및, 트랙터 (1) 와 기준국 (4) 사이에 있어서의 측위 정보를 포함하는 각종 정보의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈 (25, 62) 등이 구비되어 있다. 이에 의해, 위성 항법 장치 (22) 는, 트랙터측의 GPS 안테나 (24) 가 GPS 위성 (71) 으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 정보와, 기지국측의 GPS 안테나 (61) 가 GPS 위성 (71) 으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 정보에 기초하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치 및 현재 방위를 높은 정밀도로 측정할 수 있다. 또한, 측위 유닛 (21) 은, 위성 항법 장치 (22) 와 관성 계측 장치 (23) 를 구비함으로써, 트랙터 (1) 의 현재 위치, 현재 방위, 자세각 (요각, 롤각, 피치각) 을 고정밀도로 측정할 수 있다.In each of the tractor 1 and the reference station 4, as shown in Fig. 2, GPS antennas 24 and 61 for receiving radio waves transmitted from the GPS satellite 71 (see Fig. 1), and the tractor ( Communication modules 25, 62, etc., which enable wireless communication of various types of information including positioning information between 1) and the reference station 4 are provided. Thereby, the GPS antenna 24 on the tractor side has positioning information obtained by receiving radio waves from the GPS satellite 71, and the GPS antenna 61 on the base station side is the GPS satellite 71 Based on the positioning information obtained by receiving the radio wave from, the current position and current orientation of the tractor 1 can be measured with high precision. In addition, the positioning unit 21 includes a satellite navigation device 22 and an inertial measurement device 23, so that the current position, the current azimuth, and the attitude angle (yaw angle, roll angle, pitch angle) of the tractor 1 are highly accurate. Can be measured.

트랙터 (1) 에 구비되는 GPS 안테나 (24), 통신 모듈 (25), 및, 관성 계측 장치 (23) 는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (80) 에 수납되어 있다. 안테나 유닛 (80) 은, 캐빈 (10) 의 전면 (前面) 측의 상부 위치에 배치되어 있다.The GPS antenna 24, the communication module 25, and the inertial measurement device 23 provided in the tractor 1 are housed in the antenna unit 80 as shown in FIG. 1. The antenna unit 80 is disposed at an upper position on the front side of the cabin 10.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 휴대 통신 단말 (3) 에는, 표시부 (51) 등의 작동을 제어하는 각종 제어 프로그램 등을 갖는 단말 전자 제어 유닛 (52), 및, 트랙터측의 통신 모듈 (25) 사이에 있어서의 측위 정보를 포함하는 각종 정보의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈 (55) 등이 구비되어 있다. 단말 전자 제어 유닛 (52) 은, 트랙터 (1) 를 자동 주행시키기 위한 주행 안내용의 목표 주행 경로 (P) (예를 들어, 도 3 참조) 를 생성하는 주행 경로 생성부 (53), 및, 유저가 입력한 각종 입력 정보나 주행 경로 생성부 (53) 가 생성한 목표 주행 경로 (P) 등을 기억하는 불휘발성의 단말 기억부 (54) 등을 가지고 있다.As shown in Fig. 2, in the portable communication terminal 3, between the terminal electronic control unit 52 having various control programs for controlling the operation of the display unit 51 and the like, and the communication module 25 on the tractor side. A communication module 55 and the like that enable wireless communication of various types of information including positioning information in the are provided. The terminal electronic control unit 52 includes a travel path generation unit 53 that generates a target travel path P for travel guidance (see, for example, FIG. 3) for automatically driving the tractor 1, and, It has a nonvolatile terminal storage unit 54 and the like that stores various input information input by the user, a target travel path P generated by the travel path generation unit 53, and the like.

주행 경로 생성부 (53) 가 목표 주행 경로 (P) 를 생성하는 데에 있어서, 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 에 표시된 목표 주행 경로 설정용의 입력 안내에 따라, 운전자나 관리자 등의 유저 등이 작업 차량이나 작업 장치 (12) 의 종류나 기종 등의 차체 정보를 입력하고, 입력된 차체 정보가 단말 기억부 (54) 에 기억되어 있다. 목표 주행 경로 (P) 의 생성 대상이 되는 주행 영역 (S) (도 3 참조) 을 포장으로 하고 있고, 휴대 통신 단말 (3) 의 단말 전자 제어 유닛 (52) 은, 포장의 형상이나 위치를 포함하는 포장 정보를 취득하여 단말 기억부 (54) 에 기억하고 있다.When the travel path generation unit 53 generates the target travel path P, according to the input guidance for setting the target travel path displayed on the display unit 51 of the portable communication terminal 3, the driver, the manager, etc. A user or the like inputs vehicle body information such as the type and model of the work vehicle or the work device 12, and the input vehicle body information is stored in the terminal storage unit 54. The travel area S (refer to FIG. 3) to be generated for the target travel path P is paved, and the terminal electronic control unit 52 of the portable communication terminal 3 includes the shape and position of the pavement. The packaging information to be described is acquired and stored in the terminal storage unit 54.

포장 정보의 취득에 대하여 설명하면, 유저 등이 운전하여 트랙터 (1) 를 실제로 주행시킴으로써, 단말 전자 제어 유닛 (52) 은, 측위 유닛 (21) 에서 취득하는 트랙터 (1) 의 현재 위치 등으로부터 포장의 형상이나 위치 등을 특정하기 위한 위치 정보를 취득할 수 있다. 단말 전자 제어 유닛 (52) 은, 취득한 위치 정보로부터 포장의 형상 및 위치를 특정하고, 그 특정한 포장의 형상 및 위치로부터 특정한 주행 영역 (S) 을 포함하는 포장 정보를 취득하고 있다. 도 3 에서는, 사각형상의 주행 영역 (S) 이 특정된 예를 나타내고 있다.Explaining the acquisition of the pavement information, by actually driving the tractor 1 by a user or the like, the terminal electronic control unit 52 is packaged from the current position of the tractor 1 obtained from the positioning unit 21, etc. It is possible to acquire location information for specifying the shape or location of The terminal electronic control unit 52 specifies the shape and position of the pavement from the acquired positional information, and acquires pavement information including the specific travel area S from the shape and position of the specific pavement. In Fig. 3, an example in which the rectangular traveling area S is specified is shown.

특정된 포장의 형상이나 위치 등을 포함하는 포장 정보가 단말 기억부 (54) 에 기억되면, 주행 경로 생성부 (53) 는, 단말 기억부 (54) 에 기억되어 있는 포장 정보나 차체 정보를 사용하여, 목표 주행 경로 (P) 를 생성한다.When the pavement information including the shape or position of the specified pavement is stored in the terminal storage unit 54, the travel route generation unit 53 uses the pavement information or vehicle body information stored in the terminal storage unit 54. Thus, a target travel path P is generated.

도 3 에 나타내는 바와 같이, 주행 경로 생성부 (53) 는, 주행 영역 (S) 내를 중앙 영역 (R1) 과 외주 영역 (R2) 으로 구분하여 설정하고 있다. 중앙 영역 (R1) 은, 주행 영역 (S) 의 중앙부에 설정되어 있고, 선행하여 트랙터 (1) 를 왕복 방향으로 자동 주행시켜 소정의 작업 (예를 들어, 경운 등의 작업) 을 실시하는 왕복 작업 영역으로 되어 있다. 외주 영역 (R2) 은, 중앙 영역 (R1) 의 주위에 설정되어 있고, 중앙 영역 (R1) 에 후속하여 트랙터 (1) 를 주회 방향으로 자동 주행시켜 소정의 작업을 실시하는 주회 작업 영역으로 되어 있다. 주행 경로 생성부 (53) 는, 예를 들어, 차체 정보에 포함되는 선회 반경이나 트랙터 (1) 의 전후 폭 및 좌우 폭 등으로부터, 트랙터 (1) 를 포장의 논둑 가장자리로 선회 주행시키기 위해서 필요하게 되는 선회 주행용의 스페이스 등을 구하고 있다. 주행 경로 생성부 (53) 는, 중앙 영역 (R1) 의 외주에 구한 스페이스 등을 확보하도록, 주행 영역 (S) 내를 중앙 영역 (R1) 과 외주 영역 (R2) 으로 구분하고 있다.As shown in FIG. 3, the travel route generation unit 53 divides and sets the inside of the travel area S into a central area R1 and an outer circumferential area R2. The central region R1 is set in the central portion of the travel region S, and a reciprocating operation in which a predetermined operation (for example, a work such as tillage) is performed by automatically driving the tractor 1 in the reciprocating direction in advance. It has become a realm. The outer circumferential region R2 is set around the central region R1 and is a circumferential work region in which the tractor 1 is automatically driven in the circumferential direction following the central region R1 to perform a predetermined operation. . The travel path generation unit 53 is necessary for turning the tractor 1 to the edge of the rice field of the pavement from the turning radius included in the vehicle body information, the front-rear width and the left-right width of the tractor 1, etc. It is looking for space for turning driving. The travel path generation unit 53 divides the inside of the travel region S into a central region R1 and an outer circumferential region R2 so as to secure a space or the like found on the outer circumference of the central region R1.

주행 경로 생성부 (53) 는, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 차체 정보나 포장 정보 등을 사용하여, 목표 주행 경로 (P) 를 생성하고 있다. 예를 들어, 목표 주행 경로 (P) 는, 중앙 영역 (R1) 에 있어서 동일한 직진 거리를 가지고 작업 폭에 대응하는 일정 거리를 두고 평행하게 배치 설정된 복수의 작업 경로 (P1) 와, 인접하는 작업 경로 (P1) 의 시단과 종단을 연결하는 연결 경로 (P2) 와, 외주 영역 (R2) 에 있어서 주회하는 주회 경로 (P3) (도면 중 점선으로 나타내고 있다) 를 가지고 있다. 복수의 작업 경로 (P1) 는, 트랙터 (1) 를 직진 주행시키면서, 소정의 작업을 실시하기 위한 경로이다. 연결 경로 (P2) 는, 소정의 작업을 실시하지 않고, 트랙터 (1) 의 주행 방향을 180 도 전환시키기 위한 U 턴 경로로, 작업 경로 (P1) 의 종단과 인접하는 다음의 작업 경로 (P1) 의 시단을 연결하고 있다. 주회 경로 (P3) 는, 외주 영역 (R2) 으로 트랙터 (1) 를 주회 주행시키면서, 소정의 작업을 실시하기 위한 경로이다. 주회 경로 (P3) 는, 주행 영역 (S) 의 4 구석에 상당하는 위치에 있어서, 트랙터 (1) 를 전진 주행과 후진 주행으로 전환함으로써, 트랙터 (1) 의 주행 방향을 90 도 전환시키도록 하고 있다. 참고로, 도 3 에 나타내는 목표 주행 경로 (P) 는, 어디까지나 일례이며, 어떠한 목표 주행 경로를 설정할지는 적절히 변경이 가능하다.As shown in FIG. 3, the travel route generation unit 53 generates a target travel route P using vehicle body information, pavement information, and the like. For example, the target travel path P is a plurality of work paths P1 which have the same straight distance in the center region R1 and are arranged in parallel with a predetermined distance corresponding to the work width, and an adjacent work path It has a connection path P2 connecting the start and end of (P1) and a circumferential path P3 (shown by a dotted line in the drawing) around in the outer circumferential region R2. The plurality of work paths P1 are paths for carrying out predetermined work while the tractor 1 is traveling straight. The connection path P2 is a U-turn path for switching the travel direction of the tractor 1 by 180 degrees without performing a predetermined work, and the next work path P1 adjacent to the end of the work path P1 It is connecting the beginning of the year. The circumferential path P3 is a path for performing a predetermined operation while running the tractor 1 circumferentially in the outer circumferential region R2. The circumferential path P3 switches the travel direction of the tractor 1 by 90 degrees by switching the tractor 1 to forward travel and reverse travel at a position corresponding to the four corners of the travel area S. have. For reference, the target travel path P shown in FIG. 3 is just an example, and what kind of target travel path is set can be changed as appropriate.

주행 경로 생성부 (53) 에서 생성된 목표 주행 경로 (P) 는, 표시부 (51) 에 표시 가능하고, 차체 정보 및 포장 정보 등과 관련된 경로 정보로서 단말 기억부 (54) 에 기억되어 있다. 경로 정보에는, 목표 주행 경로 (P) 의 방위각, 및, 목표 주행 경로 (P) 에서의 트랙터 (1) 의 주행 형태 등에 따라 설정된 설정 엔진 회전 속도나 목표 주행 속도 등이 포함되어 있다.The target travel path P generated by the travel path generation unit 53 can be displayed on the display unit 51, and is stored in the terminal storage unit 54 as path information related to vehicle body information and pavement information. The route information includes an azimuth angle of the target travel path P, a set engine rotation speed, target travel speed, and the like set according to the travel mode of the tractor 1 on the target travel path P, and the like.

이와 같이 하여, 주행 경로 생성부 (53) 가 목표 주행 경로 (P) 를 생성하면, 단말 전자 제어 유닛 (52) 이, 휴대 통신 단말 (3) 로부터 트랙터 (1) 에 경로 정보를 전송함으로써, 트랙터 (1) 의 차재 전자 제어 유닛 (18) 이, 경로 정보를 취득할 수 있다. 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 취득한 경로 정보에 기초하여, 측위 유닛 (21) 으로 자기의 현재 위치 (트랙터 (1) 의 현재 위치) 를 취득하면서, 목표 주행 경로 (P) 를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시킬 수 있다. 측위 유닛 (21) 에서 취득하는 트랙터 (1) 의 현재 위치에 대해서는, 리얼타임 (예를 들어, 수 초 주기) 으로 트랙터 (1) 로부터 휴대 통신 단말 (3) 에 송신되고 있고, 휴대 통신 단말 (3) 에서 트랙터 (1) 의 현재 위치를 파악하고 있다.In this way, when the travel path generation unit 53 generates the target travel path P, the terminal electronic control unit 52 transmits path information from the portable communication terminal 3 to the tractor 1, thereby The onboard electronic control unit 18 of (1) can acquire route information. On the basis of the acquired route information, the on-vehicle electronic control unit 18 acquires its current position (the current position of the tractor 1) with the positioning unit 21, while following the target travel path P. ) Can be automatically driven. The current position of the tractor 1 acquired by the positioning unit 21 is transmitted from the tractor 1 to the portable communication terminal 3 in real time (e.g., a period of several seconds), and the portable communication terminal ( 3) The current position of the tractor (1) is checked.

경로 정보의 전송에 관해서는, 트랙터 (1) 가 자동 주행을 개시하기 전의 단계에 있어서, 경로 정보의 전체를 단말 전자 제어 유닛 (52) 으로부터 차재 전자 제어 유닛 (18) 으로 한꺼번에 전송할 수 있다. 또한, 예를 들어, 목표 주행 경로 (P) 를 포함하는 경로 정보를, 정보량이 적은 소정 거리마다의 복수의 경로 부분으로 분할할 수도 있다. 이 경우에는, 트랙터 (1) 가 자동 주행을 개시하기 전의 단계에 있어서는, 경로 정보의 초기 경로 부분만이 단말 전자 제어 유닛 (52) 으로부터 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 전송된다. 자동 주행의 개시 후에는, 트랙터 (1) 가 정보량 등에 따라 설정된 경로 취득 지점에 이를 때 마다, 그 지점에 대응하는 이후의 경로 부분만의 경로 정보가 단말 전자 제어 유닛 (52) 으로부터 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 전송하도록 해도 된다.Regarding transmission of route information, in a step before the tractor 1 starts automatic travel, the entire route information can be transmitted from the terminal electronic control unit 52 to the in-vehicle electronic control unit 18 at once. Further, for example, the route information including the target travel route P may be divided into a plurality of route portions for each predetermined distance with a small amount of information. In this case, in a step before the tractor 1 starts automatic travel, only the initial route portion of the route information is transmitted from the terminal electronic control unit 52 to the on-vehicle electronic control unit 18. After the start of automatic driving, whenever the tractor 1 reaches a route acquisition point set according to the amount of information, etc., route information of only the subsequent route portion corresponding to that point is transferred from the terminal electronic control unit 52 to the in-vehicle electronic control unit. (18) You may try to transfer.

트랙터 (1) 의 자동 주행을 개시하는 경우에는, 예를 들어, 유저 등이 스타트 지점에 트랙터 (1) 를 이동시켜, 각종 자동 주행 개시 조건이 만족되면, 휴대 통신 단말 (3) 로, 유저가 표시부 (51) 를 조작하여 자동 주행의 개시를 지시함으로써, 휴대 통신 단말 (3) 은, 자동 주행의 개시 지시를 트랙터 (1) 에 송신한다. 이에 의해, 트랙터 (1) 에서는, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이, 자동 주행의 개시 지시를 수용함으로써, 측위 유닛 (21) 으로 자신의 현재 위치 (트랙터 (1) 의 현재 위치) 를 취득하면서, 목표 주행 경로 (P) 를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 자동 주행 제어를 개시한다. 차재 전자 제어 유닛 (18) 이, 위성 측위 시스템을 사용하여 측위 유닛 (21) 에 의해 취득되는 트랙터 (1) 의 측위 정보에 기초하여, 주행 영역 (S) 내의 목표 주행 경로 (P) 를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 자동 주행 제어를 실시하는 자동 주행 제어부로서 구성되어 있다.In the case of starting the automatic running of the tractor 1, for example, a user or the like moves the tractor 1 to the start point, and when various automatic running start conditions are satisfied, the user can use the portable communication terminal 3 to By operating the display unit 51 to instruct the start of automatic traveling, the portable communication terminal 3 transmits an instruction to start automatic traveling to the tractor 1. Thereby, in the tractor 1, the on-vehicle electronic control unit 18 receives its own current position (the current position of the tractor 1) with the positioning unit 21 by receiving an instruction to start automatic travel, Automatic travel control for automatically driving the tractor 1 along the target travel path P is started. The on-vehicle electronic control unit 18 is based on the positioning information of the tractor 1 acquired by the positioning unit 21 using the satellite positioning system, along the target traveling path P in the traveling area S. (1) It is configured as an automatic travel control unit that performs automatic travel control to automatically travel.

자동 주행 제어에는, 변속 장치 (13) 의 작동을 자동 제어하는 자동 변속 제어, 브레이크 조작 기구 (15) 의 작동을 자동 제어하는 자동 제동 제어, 좌우의 전륜 (5) 을 자동 조타하는 자동 조타 제어, 및, 로터리 경운 장치 등의 작업 장치 (12) 의 작동을 자동 제어하는 작업용 자동 제어 등이 포함되어 있다.The automatic travel control includes automatic shift control for automatically controlling the operation of the transmission 13, automatic braking control for automatically controlling the operation of the brake operating mechanism 15, and automatic steering control for automatically steering the left and right front wheels 5, And an automatic control for work that automatically controls the operation of the work device 12 such as a rotary tillage device.

자동 변속 제어에 있어서는, 변속 제어부 (181) 가, 목표 주행 속도를 포함하는 목표 주행 경로 (P) 의 경로 정보와 측위 유닛 (21) 의 출력과 차속 센서 (19) 의 출력에 기초하여, 목표 주행 경로 (P) 에서의 트랙터 (1) 의 주행 형태 등에 따라 설정된 목표 주행 속도가 트랙터 (1) 의 차속으로서 얻어지도록 변속 장치 (13) 의 작동을 자동 제어한다.In the automatic shift control, the shift control unit 181, based on the path information of the target travel path P including the target travel speed, the output of the positioning unit 21 and the output of the vehicle speed sensor 19, the target travel The operation of the transmission 13 is automatically controlled so that the target travel speed set according to the driving mode of the tractor 1 on the path P is obtained as the vehicle speed of the tractor 1.

자동 제동 제어에 있어서는, 제동 제어부 (182) 가, 목표 주행 경로 (P) 와 측위 유닛 (21) 의 출력에 기초하여, 목표 주행 경로 (P) 의 경로 정보에 포함되어 있는 제동 영역에 있어서 좌우의 사이드 브레이크가 좌우의 후륜 (6) 을 적정하게 제동하도록 브레이크 조작 기구 (15) 의 작동을 자동 제어한다.In the automatic braking control, the braking control unit 182, on the basis of the target travel path P and the output of the positioning unit 21, the left and right in the braking area included in the path information of the target travel path P. The operation of the brake operation mechanism 15 is automatically controlled so that the side brake properly brakes the left and right rear wheels 6.

자동 조타 제어에 있어서는, 트랙터 (1) 가 목표 주행 경로 (P) 를 자동 주행하도록, 조타각 설정부 (184) 가, 목표 주행 경로 (P) 의 경로 정보와 측위 유닛 (21) 의 출력에 기초하여 좌우의 전륜 (5) 의 목표 조타각을 구하여 설정하고, 설정한 목표 조타각을 파워 스티어링 기구 (14) 에 출력한다. 파워 스티어링 기구 (14) 가, 목표 조타각과 타각 센서 (20) 의 출력에 기초하여, 목표 조타각이 좌우의 전륜 (5) 의 조타각으로서 얻어지도록 좌우의 전륜 (5) 을 자동 조타한다.In the automatic steering control, the steering angle setting unit 184 is based on the route information of the target travel path P and the output of the positioning unit 21 so that the tractor 1 automatically travels the target travel path P. Thus, the target steering angle of the left and right front wheels 5 is obtained and set, and the set target steering angle is output to the power steering mechanism 14. The power steering mechanism 14 automatically steers the left and right front wheels 5 so that the target steering angle is obtained as the steering angle of the left and right front wheels 5 based on the target steering angle and the output of the steering angle sensor 20.

작업용 자동 제어에 있어서는, 작업 장치 제어부 (183) 가, 목표 주행 경로 (P) 의 경로 정보와 측위 유닛 (21) 의 출력에 기초하여, 트랙터 (1) 가 작업 경로 (P1) (예를 들어, 도 3 참조) 의 시단 등의 작업 개시 지점에 이르는 데에 수반하여 작업 장치 (12) 에 의한 소정의 작업 (예를 들어 경운 작업) 이 개시되고, 또한, 트랙터 (1) 가 작업 경로 (P1) (예를 들어, 도 3 참조) 의 종단 등의 작업 종료 지점에 이르는 데에 수반하여 작업 장치 (12) 에 의한 소정의 작업이 정지되도록, 클러치 조작 기구 (16) 및 승강 구동 기구 (17) 의 작동을 자동 제어한다.In the automatic control for work, the work device control unit 183, based on the path information of the target travel path P and the output of the positioning unit 21, the tractor 1 is the work path P1 (for example, 3) A predetermined work (e.g., tillage work) by the work device 12 is started as it reaches the work start point such as the beginning of the figure, and the tractor 1 is the work path P1 (See, for example, FIG. 3) The clutch operation mechanism 16 and the lifting drive mechanism 17 are used so that the predetermined operation by the working device 12 is stopped along with reaching the end of the work such as the end of It automatically controls the operation.

이와 같이 하여, 트랙터 (1) 에 있어서는, 변속 장치 (13), 파워 스티어링 기구 (14), 브레이크 조작 기구 (15), 클러치 조작 기구 (16), 승강 구동 기구 (17), 차재 전자 제어 유닛 (18), 차속 센서 (19), 타각 센서 (20), 측위 유닛 (21), 및, 통신 모듈 (25) 등에 의해 자동 주행 유닛 (2) 이 구성되어 있다.In this way, in the tractor 1, the transmission 13, the power steering mechanism 14, the brake operation mechanism 15, the clutch operation mechanism 16, the lifting drive mechanism 17, and the in-vehicle electronic control unit ( 18), the vehicle speed sensor 19, the steering angle sensor 20, the positioning unit 21, the communication module 25, and the like constitute the automatic travel unit 2.

이 실시형태에서는, 캐빈 (10) 에 유저 등이 탑승하지 않고 트랙터 (1) 를 자동 주행시킬 뿐만 아니라, 캐빈 (10) 에 유저 등이 탑승한 상태에서 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 것도 가능하게 되어 있다. 따라서, 캐빈 (10) 에 유저 등이 탑승하지 않고, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의한 자동 주행 제어에 의해, 트랙터 (1) 를 목표 주행 경로 (P) 를 따라 자동 주행시킬 수 있을 뿐만 아니라, 캐빈 (10) 에 유저 등이 탑승하고 있는 경우에도, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의한 자동 주행 제어에 의해, 트랙터 (1) 를 목표 주행 경로 (P) 를 따라 자동 주행시킬 수 있다.In this embodiment, it is possible not only to automatically run the tractor 1 without a user or the like in the cabin 10, but also to automatically run the tractor 1 in a state in which the user or the like is in the cabin 10. Has been. Therefore, not only can the tractor 1 be automatically driven along the target travel path P by the automatic travel control by the in-vehicle electronic control unit 18 without a user or the like in the cabin 10, Even when a user or the like is in the cabin 10, the tractor 1 can be automatically traveled along the target travel path P by automatic travel control by the on-vehicle electronic control unit 18.

캐빈 (10) 에 유저 등이 탑승하고 있는 경우에는, 차재 전자 제어 유닛 (18) 으로 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 자동 주행 상태와, 유저 등의 운전에 기초하여 트랙터 (1) 를 주행시키는 수동 주행 상태로 전환할 수 있다. 따라서, 자동 주행 상태에서 목표 주행 경로 (P) 를 자동 주행하고 있는 도중에, 자동 주행 상태로부터 수동 주행 상태로 전환할 수 있고, 반대로, 수동 주행 상태에서 주행하고 있는 도중에, 수동 주행 상태로부터 자동 주행 상태로 전환할 수 있다. 수동 주행 상태와 자동 주행 상태의 전환에 대해서는, 예를 들어, 운전석 (39) 의 근방에, 자동 주행 상태와 수동 주행 상태로 전환하기 위한 전환 조작부를 구비할 수 있음과 함께, 그 전환 조작부를 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 에 표시시킬 수도 있다. 또한, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의한 자동 주행 제어 중에, 유저가 스티어링 휠 (38) 을 조작하면, 자동 주행 상태로부터 수동 주행 상태로 전환할 수 있다.When a user or the like is in the cabin 10, an automatic running state in which the tractor 1 is automatically driven by the on-vehicle electronic control unit 18 and a manual in which the tractor 1 is driven based on the operation of the user, etc. You can switch to the driving state. Accordingly, during the automatic driving of the target travel path P in the automatic driving state, it is possible to switch from the automatic driving state to the manual driving state. Conversely, while driving in the manual driving state, the automatic driving state from the manual driving state Can be switched to. Regarding the switching between the manual driving state and the automatic driving state, for example, in the vicinity of the driver's seat 39, a switching operation unit for switching between the automatic driving state and the manual driving state can be provided, and the switching operation unit is carried. It can also be displayed on the display unit 51 of the communication terminal 3. In addition, if the user operates the steering wheel 38 during automatic travel control by the on-vehicle electronic control unit 18, it is possible to switch from the automatic travel state to the manual travel state.

트랙터 (1) 에는, 도 1 및 도 2 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) (주행 기체 (7)) 의 주위에 있어서의 장애물을 검지하여, 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 장애물 검지 시스템 (100) 이 구비되어 있다. 장애물 검지 시스템 (100) 은, 레이저를 사용하여 측정 대상물까지의 거리를 3 차원으로 측정 가능한 복수의 라이다 센서 (상황 측정 센서에 상당한다) (101, 102) 와, 초음파를 사용하여 측정 대상물까지의 거리를 측정 가능한 복수의 소나를 갖는 소나 유닛 (103, 104) 과, 장애물 검지부 (110) 와, 충돌 회피 제어부 (111) 가 구비되어 있다. 여기서, 라이다 센서 (101, 102) 및 소나 유닛 (103, 104) 으로 측정하는 측정 대상물은, 물체나 사람 등으로 하고 있다.In the tractor 1, as shown in Figs. 1 and 2, an obstacle detection system 100 for detecting an obstacle around the tractor 1 (running body 7) and avoiding a collision with the obstacle. ) Is equipped. The obstacle detection system 100 includes a plurality of lidar sensors (corresponding to situation measurement sensors) 101 and 102 capable of measuring a distance to a measurement object in three dimensions using a laser, and to a measurement object using ultrasonic waves. A sonar unit (103, 104) having a plurality of sonars capable of measuring the distance of, an obstacle detection unit (110), and a collision avoidance control unit (111) are provided. Here, the measurement object measured by the lidar sensors 101 and 102 and the sonar units 103 and 104 is an object, a person, or the like.

장애물 검지부 (110) 는, 라이다 센서 (101, 102) 및 소나 유닛 (103, 104) 의 측정 정보에 기초하여, 소정 거리 내의 물체나 사람 등의 측정 대상물을 장애물로서 검지하는 장애물 검지 처리를 실시하도록 구성되어 있다. 충돌 회피 제어부 (111) 는, 장애물 검지부 (110) 에서 장애물을 검지하면, 충돌 회피 제어를 실시하도록 구성되어 있다. 장애물 검지부 (110) 는, 라이다 센서 (101, 102) 및 소나 유닛 (103, 104) 의 측정 정보에 기초하는 장애물 검지 처리를 리얼타임으로 반복 실시하여, 물체나 사람 등의 장애물을 적절히 검지하고 있고, 충돌 회피 제어부 (111) 는, 리얼타임으로 검지되는 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 제어를 실시하도록 하고 있다.The obstacle detection unit 110 performs obstacle detection processing to detect a measurement object such as an object or a person within a predetermined distance as an obstacle based on the measurement information of the lidar sensors 101 and 102 and the sonar units 103 and 104 Is configured to The collision avoidance control unit 111 is configured to perform collision avoidance control when an obstacle is detected by the obstacle detection unit 110. The obstacle detection unit 110 repeatedly performs obstacle detection processing based on the measurement information of the lidar sensors 101 and 102 and the sonar units 103 and 104 in real time, and appropriately detects obstacles such as objects and people. In addition, the collision avoidance control unit 111 performs collision avoidance control for avoiding collision with an obstacle detected in real time.

장애물 검지부 (110) 및 충돌 회피 제어부 (111) 는, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 구비되어 있다. 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 커먼 레일 시스템에 포함된 엔진용의 전자 제어 유닛, 라이다 센서 (101, 102), 및, 소나 유닛 (103, 104) 등에 CAN (Controller Area Network) 을 통하여 통신 가능하게 접속되어 있다.The obstacle detection unit 110 and the collision avoidance control unit 111 are provided in the on-vehicle electronic control unit 18. The vehicle-mounted electronic control unit 18 communicates with the electronic control unit for engines, lidar sensors 101 and 102, and sonar units 103 and 104 included in the common rail system through a CAN (Controller Area Network). It is connected as possible.

라이다 센서 (101, 102) 는, 레이저 광 (예를 들어, 펄스상의 근적외 레이저 광) 이 측정 대상물에 닿아 튕겨 되돌아 올 때까지의 왕복 시간으로부터 측정 대상물까지의 거리를 측정하고 있다 (Time Of Flight). 라이다 센서 (101, 102) 는, 레이저 광을 상하 방향 및 좌우 방향으로 고속으로 주사하고, 각 주사각에 있어서의 측정 대상물까지의 거리를 순차적으로 측정해 감으로써, 측정 대상물까지의 거리를 3 차원으로 측정하고 있다. 라이다 센서 (101, 102) 는, 측정 범위 내에 있어서의 측정 대상물까지의 거리를 리얼타임으로 반복 측정하고 있다. 라이다 센서 (101, 102) 는, 측정 정보로부터 3 차원 화상을 생성하여 외부에 출력 가능하게 구성되어 있다. 라이다 센서 (101, 102) 의 측정 정보로부터 생성된 3 차원 화상은, 트랙터 (1) 의 표시부나 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 등의 표시 장치에 표시시켜, 유저 등에 장애물의 유무를 시인시킬 수 있다. 참고로, 3 차원 화상에서는, 예를 들어, 색 등을 사용하여 원근 방향으로의 거리를 나타낼 수 있다.The lidar sensors 101 and 102 measure the distance from the round trip time until the laser light (e.g., pulsed near-infrared laser light) hits the object to be measured and bounces back (Time Of Flight). The lidar sensors 101 and 102 scan the laser light at high speed in the vertical and horizontal directions, and sequentially measure the distance to the measurement object at each scanning angle, thereby reducing the distance to the measurement object by 3 We are measuring in dimensions. The lidar sensors 101 and 102 repeatedly measure the distance to the object to be measured within the measurement range in real time. The lidar sensors 101 and 102 are configured to generate a three-dimensional image from measurement information and output it to the outside. The three-dimensional image generated from the measurement information of the lidar sensors 101 and 102 is displayed on a display device such as the display unit of the tractor 1 or the display unit 51 of the portable communication terminal 3, and the presence or absence of an obstacle to the user, etc. Can admit. For reference, in a 3D image, a distance in a perspective direction may be indicated using, for example, color or the like.

라이다 센서 (101, 102) 로서, 도 11 및 도 12 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) (주행 기체 (7)) 의 전방측을 측정 범위 (C) 로 하고, 트랙터 (1) 의 전방측에서의 장애물을 검지하기 위해서 사용하는 전측 라이다 센서 (101) 와, 트랙터 (1) (주행 기체 (7)) 의 후방측을 측정 범위 (D) 로 하고, 트랙터 (1) 의 후방측에서의 장애물을 검지하기 위해서 사용하는 후측 라이다 센서 (102) 가 구비되어 있다.As the lidar sensors 101 and 102, as shown in Figs. 11 and 12, the front side of the tractor 1 (running body 7) is the measurement range C, and at the front side of the tractor 1 To detect an obstacle from the rear side of the tractor 1 with the front lid sensor 101 used to detect an obstacle and the rear side of the tractor 1 (running body 7) as the measurement range D. The rear lid sensor 102 used for this purpose is provided.

이하, 전측 라이다 센서 (101) 및 후측 라이다 센서 (102) 에 대하여 설명하는데, 전측 라이다 센서 (101) 의 지지 구조, 후측 라이다 센서 (102) 의 지지 구조, 전측 라이다 센서 (101) 의 측정 범위 (C), 후측 라이다 센서 (102) 의 측정 범위 (D) 의 순서로 설명한다.Hereinafter, the front lid sensor 101 and the rear lid sensor 102 will be described. The support structure of the front lid sensor 101, the support structure of the rear lid sensor 102, and the front lid sensor 101 ) Of the measurement range (C) and the measurement range (D) of the rear lidar sensor 102 will be described in order.

전측 라이다 센서 (101) 의 지지 구조에 대하여 설명한다.The supporting structure of the front lid sensor 101 will be described.

전측 라이다 센서 (101) 는, 도 1 및 도 7 에 나타내는 바와 같이, 캐빈 (10) 의 전면측의 상부 위치에 배치된 안테나 유닛 (80) 의 저부에 장착되어 있기 때문에, 먼저, 안테나 유닛 (80) 의 지지 구조에 대하여 설명하고, 다음으로, 안테나 유닛 (80) 의 저부에 대한 전측 라이다 센서 (101) 의 장착 구조를 설명한다.Since the front lidar sensor 101 is attached to the bottom of the antenna unit 80 disposed at an upper position on the front side of the cabin 10, as shown in Figs. 1 and 7, first, the antenna unit ( The supporting structure of 80) will be described, and next, the mounting structure of the front lidar sensor 101 to the bottom of the antenna unit 80 will be described.

안테나 유닛 (80) 은, 도 4, 도 6 및 도 7 에 나타내는 바와 같이, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향에 있어서 캐빈 (10) 의 전체 길이에 걸친 파이프상의 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 에 장착되어 있다. 안테나 유닛 (80) 은, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향에 있어서 캐빈 (10) 의 중앙부에 상당하는 위치에 배치되어 있다. 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 는, 캐빈 (10) 의 좌우 비스듬히 전방측에 위치하는 좌우의 미러 장착부 (45) 에 걸친 상태에서 고정 연결되어 있다. 미러 장착부 (45) 는, 전측 지주 (36) 에 고정된 미러 장착용 기재 (46) 와, 미러 장착용 기재 (46) 에 고정된 미러 장착용 브래킷 (47) 과, 미러 장착용 브래킷 (47) 에 형성된 힌지부 (49) 에 의해 자유롭게 회동할 수 있는 미러 장착용 아암 (48) 이 구비되어 있다. 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 는, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 그 좌우 양단측 부위가 하방측으로 만곡된 브릿지상으로 형성되어 있다. 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 의 좌우 양단부가, 제 1 장착 플레이트 (201) 를 개재하여, 미러 장착용 브래킷 (47) 의 상단측 부위에 고정 연결되어 있다. 도 6 및 도 7 에 나타내는 바와 같이, 미러 장착용 브래킷 (47) 의 상단측 부위에는, 수평면상의 장착면이 형성되고, 제 1 장착 플레이트 (201) 의 하단측 부위에도, 수평면상의 장착면이 형성되어 있다. 양 장착면을 상하로 중합한 상태에서 볼트 너트 등의 연결구 (50) 로 체결함으로써, 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 가 수평 방향으로 연장되는 자세로 고정 연결되어 있다. 안테나 유닛 (80) 은, 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 및 미러 장착부 (45) 를 개재하여, 캐빈 프레임 (31) 을 구성하는 전측 지주 (36) 에 지지되어 있기 때문에, 안테나 유닛 (80) 으로의 진동의 전달 등을 방지하면서, 안테나 유닛 (80) 이 강고하게 지지되어 있다.The antenna unit 80 is attached to the pipe-shaped antenna unit support stay 81 over the entire length of the cabin 10 in the left-right direction of the traveling body 7 as shown in FIGS. 4, 6 and 7 Has been. The antenna unit 80 is disposed at a position corresponding to the central portion of the cabin 10 in the left-right direction of the traveling body 7. The antenna unit support stay 81 is fixedly connected in a state that extends over the left and right mirror mounting portions 45 positioned on the left and right obliquely front sides of the cabin 10. The mirror mounting portion 45 includes a mirror mounting base 46 fixed to the front post 36, a mirror mounting bracket 47 fixed to the mirror mounting base 46, and a mirror mounting bracket 47 A mirror-mounting arm 48 is provided that can freely rotate by a hinge portion 49 formed therein. As shown in FIG. 7, the antenna unit support stay 81 is formed in a bridge shape in which the left and right ends thereof are curved downward. The left and right ends of the antenna unit support stay 81 are fixedly connected to the upper end side portion of the mirror mounting bracket 47 via the first mounting plate 201. 6 and 7, a horizontal mounting surface is formed in the upper end portion of the mirror mounting bracket 47, and a horizontal mounting surface is also formed in the lower end side portion of the first mounting plate 201. Has been. The antenna unit support stay 81 is fixedly connected in a horizontal direction by fastening with a connector 50 such as a bolt nut in a state in which both mounting surfaces are stacked up and down. Since the antenna unit 80 is supported by the front post 36 constituting the cabin frame 31 through the antenna unit support stay 81 and the mirror mounting portion 45, the antenna unit 80 The antenna unit 80 is firmly supported while preventing transmission of vibration or the like.

안테나 유닛 지지 스테이 (81) 에 대한 안테나 유닛 (80) 의 장착 구조에 대해서는, 도 6 및 도 7 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (80) 측에 고정된 제 2 장착 플레이트 (202) 와 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 측에 고정된 제 3 장착 플레이트 (203) 를 볼트 너트 등의 연결구 (50) 에 의해 체결함으로써, 안테나 유닛 (80) 이 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 에 장착되어 있다.Regarding the mounting structure of the antenna unit 80 to the antenna unit support stay 81, as shown in Figs. 6 and 7, the second mounting plate 202 fixed to the antenna unit 80 side and the antenna unit support The antenna unit 80 is attached to the antenna unit support stay 81 by fastening the third mounting plate 203 fixed to the side of the stay 81 with a connector 50 such as a bolt nut.

제 2 장착 플레이트 (202) 는, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향으로 소정 간격을 두고 좌우 1 쌍 구비되어 있다. 제 2 장착 플레이트 (202) 는, 좌우 방향으로 연장되는 유닛측 장착부 (202a) 의 외측 단부로부터 하방측으로 연장되는 스테이측 장착부 (202b) 를 갖는 L 자상으로 굴곡된 판상체로 구성되어 있다. 제 2 장착 플레이트 (202) 는, 유닛측 장착부 (202a) 가 연결구 (50) 등에 의해 안테나 유닛 (80) 의 저부에 고정 연결되고, 스테이측 장착부 (202b) 가 하방측으로 연장되는 자세로 장착되어 있다. 제 2 장착 플레이트 (202) 의 스테이측 장착부 (202b) 에는, 도시는 생략하지만, 연결구 등에 의한 연결용의 환공이 전후 1 쌍 형성되어 있다.As shown in FIG. 7, the second mounting plate 202 is provided with a pair of left and right at a predetermined interval in the left and right direction of the traveling body 7. The second mounting plate 202 is constituted by a plate-shaped body curved in an L-shape having a stay-side mounting portion 202b extending downward from an outer end of the unit-side mounting portion 202a extending in the left-right direction. The second mounting plate 202 is mounted in a posture in which the unit side mounting portion 202a is fixedly connected to the bottom of the antenna unit 80 by a connector 50 or the like, and the stay side mounting portion 202b extends downward. . In the stay-side mounting portion 202b of the second mounting plate 202, although not shown, a pair of front and rear round holes for connection by means of a connector or the like are formed.

제 3 장착 플레이트 (203) 는, 도 6 및 도 7 에 나타내는 바와 같이, 전방측 부위가 후방측 부위보다 하방측으로 연장되는 L 자상의 판상체로 구성되어 있다. 제 3 장착 플레이트 (203) 는, 제 2 장착 플레이트 (202) 와 동일하게, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향으로 소정 간격을 두고 좌우 1 쌍 구비되어 있다. 제 3 장착 플레이트 (203) 는, 후방측 부위의 하단 가장자리가 용접 등에 의해 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 의 상부에 고정 연결되고, 전방측 부위가 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 의 전방측에 위치하는 자세로 장착되어 있다. 제 3 장착 플레이트 (203) 에는, 전방측 부위로부터 후방측 부위에 걸쳐 주행 기체 (7) 의 전후 방향을 따라 연장되는 장척의 긴 구멍 (203a) 이 형성되고, 전방측 부위의 하방측에 연결용의 환공 (203b) 이 형성되어 있다.As shown in Figs. 6 and 7, the third mounting plate 203 is constituted by an L-shaped plate-shaped body in which the front portion extends downward from the rear portion. Like the second mounting plate 202, the third mounting plate 203 is provided with a pair of left and right at a predetermined interval in the left and right direction of the traveling body 7. In the third mounting plate 203, the lower edge of the rear side portion is fixedly connected to the upper portion of the antenna unit support stay 81 by welding or the like, and the front side portion is located on the front side of the antenna unit support stay 81. It is mounted in a posture. In the third mounting plate 203, a long long hole 203a extending from the front side portion to the rear side portion along the front-rear direction of the traveling body 7 is formed, and for connection to the lower side of the front side portion The circular hole 203b of is formed.

안테나 유닛 (80) 을 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 에 장착하는 경우에는, 도 6 및 도 7 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (80) 을, 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 의 상방측에 배치시켜, 통신 모듈 (25) 의 안테나가 상방측으로 연장되는 사용 위치에 위치시킨다. 제 2 장착 플레이트 (202) 의 스테이측 장착부 (202b) 에 있어서의 전후의 환공을 제 3 장착 플레이트 (203) 의 긴 구멍 (203a) 에 있어서의 전방측 단부와 후방측 단부에 합치시키도록, 제 2 장착 플레이트 (202) 를 제 3 장착 플레이트 (203) 보다 내방측에 위치시키는 상태에서 제 2 장착 플레이트 (202) 와 제 3 장착 플레이트 (203) 를 중합한다. 제 2 장착 플레이트 (202) 의 전후의 환공과 제 3 장착 플레이트 (203) 의 긴 구멍 (203a) 에 걸쳐 연결구 (50) 를 삽입 통과시켜 체결함으로써, 안테나 유닛 (80) 을 사용 위치에서 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 에 장착할 수 있다. 이 때, 긴 구멍 (203a) 에 있어서의 전방측 단부와 후방측 단부에 상당하는 지점이 연결구 (50) 에 의한 연결 지점에 설정되어 있고, 좌우 1 쌍의 제 2 장착 플레이트 (202) 및 제 3 장착 플레이트 (203) 의 각각에 있어서의 전방측 부위와 후방측 부위의 합계 4 개 지점이 연결구 (50) 에 의한 연결 지점이 되어 있다.When attaching the antenna unit 80 to the antenna unit support stay 81, as shown in Figs. 6 and 7, the antenna unit 80 is disposed above the antenna unit support stay 81, The antenna of the communication module 25 is placed in a use position extending upward. In order to match the front and rear round holes in the stay side mounting portion 202b of the second mounting plate 202 with the front end and rear end of the elongated hole 203a of the third mounting plate 203 The second mounting plate 202 and the third mounting plate 203 are stacked in a state in which the second mounting plate 202 is positioned inward than the third mounting plate 203. The antenna unit 80 is supported at the use position by inserting and fastening the connector 50 through the round hole before and after the second mounting plate 202 and the long hole 203a of the third mounting plate 203 It can be attached to the stay 81. At this time, a point corresponding to the front end and the rear end in the elongated hole 203a is set at the connection point by the connector 50, and a pair of left and right second mounting plates 202 and a third Four points in total of the front-side portion and the rear-side portion of each of the mounting plates 203 serve as connection points by the connector 50.

안테나 유닛 (80) 은, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 사용 위치뿐만 아니라, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 의 전방측에 안테나 유닛 (80) 을 위치시켜, 통신 모듈 (25) 의 안테나가 전방측으로 연장되는 비사용 위치에서도, 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 에 자유롭게 장착할 수 있도록 구성되어 있다.As shown in FIG. 6, the antenna unit 80 is positioned not only at the use position, but also at the front side of the antenna unit support stay 81 as shown in FIG. 8, and the communication module 25 ), the antenna is configured to be freely attached to the antenna unit support stay 81 even in an unused position extending to the front side.

안테나 유닛 (80) 을 비사용 위치에서 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 에 장착하는 경우에는, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (80) 을 비사용 위치에 위치시키고, 제 2 장착 플레이트 (202) 의 스테이측 장착부 (202b) 에 있어서의 전후의 환공을 제 3 장착 플레이트 (203) 의 환공 (203b) 과 긴 구멍 (203a) 의 전방측 단부에 합치시키도록, 제 2 장착 플레이트 (202) 를 제 3 장착 플레이트 (203) 보다 내방측에 위치시키는 상태에서 제 2 장착 플레이트 (202) 와 제 3 장착 플레이트 (203) 를 중합한다. 제 2 장착 플레이트 (202) 의 스테이측 장착부 (202b) 에 있어서의 전측의 환공과 제 3 장착 플레이트 (203) 의 환공 (203b) 에 걸쳐 연결구 (50) 를 삽입 통과시킴과 함께, 제 2 장착 플레이트 (202) 의 스테이측 장착부 (202b) 에 있어서의 후측의 환공과 긴 구멍 (203a) 의 전방측 단부에 걸쳐 연결구 (50) 를 삽입 통과시켜 체결함으로써, 안테나 유닛 (80) 을 비사용 위치에서 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 에 장착할 수 있다.When attaching the antenna unit 80 to the antenna unit support stay 81 at the non-use position, as shown in Fig. 8, the antenna unit 80 is placed at the non-use position, and the second mounting plate 202 The second mounting plate 202 is made so that the front and rear annular holes in the stay side mounting portion 202b of the third mounting plate 203 coincide with the annular hole 203b of the third mounting plate 203 and the front end of the elongated hole 203a. 3 The second mounting plate 202 and the third mounting plate 203 are superimposed in a state in which they are positioned inward than the mounting plate 203. The second mounting plate while inserting the connector 50 through the front annular hole in the stay side mounting portion 202b of the second mounting plate 202 and the annular hole 203b of the third mounting plate 203 By inserting and fastening the connector 50 through the rear annular hole in the stay side mounting portion 202b of 202 and the front end of the long hole 203a, the antenna unit 80 is attached to the antenna in an unused position. It can be attached to the unit support stay 81.

예를 들어, 안테나 유닛 (80) 을 사용 위치 (도 6 참조) 로부터 비사용 위치 (도 8 참조) 로 변경하는 경우에는, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 제 3 장착 플레이트 (203) 의 긴 구멍 (203a) 의 전방측 단부에 위치하는 연결구 (50) 를 분리하여, 제 3 장착 플레이트 (203) 의 긴 구멍 (203a) 의 후방측 단부에 위치하는 연결구 (50) 를 느슨하게 하고, 그 연결구 (50) 를 긴 구멍 (203a) 에 삽입 통과시킨 상태를 유지한다. 연결구 (50) 를 긴 구멍 (203a) 을 따라 후방측 단부로부터 전방측 단부까지 전방측으로 이동 조작하여, 연결구 (50) 를 추지축으로 하여 안테나 유닛 (80) 을 전방 하방측으로 수하 (垂下) 시킴으로써, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (80) 을 비사용 위치로 위치 변경시킨다. 따라서, 제 2 장착 플레이트 (202) 의 전측의 환공과 제 3 장착 플레이트 (203) 의 환공 (203b) 에 걸쳐 연결구 (50) 를 삽입 통과시킴과 함께, 제 2 장착 플레이트 (202) 의 후측의 환공과 긴 구멍 (203a) 의 전방측 단부에 걸쳐 연결구 (50) 를 삽입 통과시켜 체결할 수 있고, 안테나 유닛 (80) 을 사용 위치로부터 비사용 위치로 위치 변경할 수 있다.For example, in the case of changing the antenna unit 80 from a used position (see Fig. 6) to an unused position (see Fig. 8), as shown in Fig. 6, the long hole of the third mounting plate 203 ( Separate the connector 50 located at the front end of 203a), loosen the connector 50 located at the rear end of the long hole 203a of the third mounting plate 203, and the connector 50 Is maintained in the state of being inserted through the long hole 203a. By moving the connector 50 forward from the rear end to the front end along the long hole 203a, and moving the antenna unit 80 forward and downward with the connector 50 as a support shaft, As shown in FIG. 8, the position of the antenna unit 80 is changed to a non-use position. Therefore, while inserting the connector 50 through the annular hole on the front side of the second mounting plate 202 and the annular hole 203b of the third mounting plate 203, the annular hole on the rear side of the second mounting plate 202 The connector 50 can be inserted through the front end of the elongated hole 203a to be fastened, and the antenna unit 80 can be repositioned from a use position to a non-use position.

안테나 유닛 (80) 을 사용 위치에서 장착한 상태에서는, 도 9(a) 에 나타내는 바와 같이, 루프 (35) 의 최고 부위 (35a) 를 통과하는 최고위선 (Z) 보다 안테나 유닛 (80) 의 일부가 상방측으로 돌출되어 있고, 통신 모듈 (25) 의 안테나를 보다 상방측에 배치시킬 수 있고, 통신 모듈 (25) 의 무선 통신을 적절히 실시할 수 있도록 하고 있다. 그에 반하여, 안테나 유닛 (80) 을 비사용 위치에서 장착한 상태에서는, 도 9(b) 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (80) 의 상단부를 최고위선 (Z) 과 동일한 높이 위치 또는 최고위선 (Z) 보다 낮은 위치에 배치시키고 있다. 이에 의해, 트랙터 (1) 를 수송할 때나 트랙터 (1) 를 헛간 등의 수납 지점에 수납할 때에, 안테나 유닛 (80) 이 최고위선 (Z) 보다 상방측으로 돌출되지 않아, 안테나 유닛 (80) 이 방해가 되거나, 장애물 등에 대한 접촉에 의한 안테나 유닛 (80) 의 파손 등이 발생하는 것을 방지할 수 있다.In the state where the antenna unit 80 is mounted at the use position, as shown in Fig. 9(a), a part of the antenna unit 80 is more than the highest order line Z passing through the highest part 35a of the roof 35 Is protruding upward, and the antenna of the communication module 25 can be disposed on the upper side, and wireless communication of the communication module 25 can be properly performed. On the other hand, in the state where the antenna unit 80 is mounted in the non-use position, as shown in Fig. 9(b), the upper end of the antenna unit 80 is at the same height as the highest order line Z or the highest order line Z ) Are placed in a lower position. Thereby, when transporting the tractor 1 or when storing the tractor 1 in a storage point such as a barn, the antenna unit 80 does not protrude upward from the highest line Z, and the antenna unit 80 It is possible to prevent interference or damage to the antenna unit 80 due to contact with an obstacle or the like.

안테나 유닛 (80) 에 대한 전측 라이다 센서 (101) 의 장착 구조는, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 제 4 장착 플레이트 (204) 및 제 5 장착 플레이트 (205) 를 개재하여, 볼트 너트 등의 연결구 (50) 에 의해 체결함으로써, 전측 라이다 센서 (101) 가 안테나 유닛 (80) 의 저부에 장착되어 있다. 제 4 장착 플레이트 (204) 는, 좌우 방향으로 연장되는 장착면부 (204a) 를 갖고, 장착면부 (204a) 의 양단부가 하방측으로 연장 형성된 브릿지상으로 형성되어 있다. 제 5 장착 플레이트 (205) 는, 좌우 방향으로 대향하는 좌우 1 쌍의 장착면부 (205a) 를 갖고, 장착면부 (205a) 의 상단부끼리가 연결된 브릿지상으로 형성되어 있다. 제 4 장착 플레이트 (204) 의 장착면부 (204a) 가, 연결구 (50) 에 의해 안테나 유닛 (80) 의 저부에 고정 연결되어 있다. 제 4 장착 플레이트 (204) 의 전방측 부위와 제 5 장착 플레이트 (205) 의 후방측 부위가 연결구 (50) 에 의해 고정 연결되어 있다. 제 5 장착 플레이트 (205) 의 좌우 1 쌍의 장착면부 (205a) 가 연결구 (50) 에 의해 전측 라이다 센서 (101) 의 양 가로측부에 고정 연결되어 있다. 전측 라이다 센서 (101) 는, 좌우 방향으로 제 5 장착 플레이트 (205) 의 좌우의 장착면부 (205a) 로 사이에 끼워지는 상태로 장착되어 있다.The mounting structure of the front lidar sensor 101 to the antenna unit 80 is, as shown in FIG. 7, through a fourth mounting plate 204 and a fifth mounting plate 205, and a connector such as a bolt nut. By fastening by 50, the front lid sensor 101 is attached to the bottom of the antenna unit 80. The fourth mounting plate 204 has a mounting surface portion 204a extending in the left-right direction, and is formed in a bridge shape with both ends of the mounting surface portion 204a extending downward. The fifth mounting plate 205 has a pair of left and right mounting surface portions 205a facing in the left-right direction, and is formed in the shape of a bridge to which upper ends of the mounting surface portions 205a are connected. The mounting surface portion 204a of the fourth mounting plate 204 is fixedly connected to the bottom of the antenna unit 80 by a connector 50. The front portion of the fourth mounting plate 204 and the rear portion of the fifth mounting plate 205 are fixedly connected by a connector 50. A pair of left and right mounting surface portions 205a of the fifth mounting plate 205 are fixedly connected to both horizontal sides of the front lidar sensor 101 by means of a connector 50. The front lid sensor 101 is mounted in a state sandwiched between the left and right mounting surface portions 205a of the fifth mounting plate 205 in the left and right direction.

전측 라이다 센서 (101) 는, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 제 4 장착 플레이트 (204) 및 제 5 장착 플레이트 (205) 를 개재하여, 안테나 유닛 (80) 에 자유롭게 착탈할 수 있도록 구성되어 있다. 전측 라이다 센서 (101) 를 덧붙이는 것도 가능하고, 전측 라이다 센서 (101) 만을 떼어내는 것도 가능하게 되어 있다. 또한, 안테나 유닛 (80) 도, 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 를 개재하여, 미러 장착부 (45) 에 자유롭게 착탈할 수 있도록 구성되어 있기 때문에, 전측 라이다 센서 (101) 는, 전측 라이다 센서 (101) 단체로 주행 기체 (7) 에 대하여 착탈할 수 있음과 함께, 안테나 유닛 (80) 과 함께 주행 기체 (7) 에 대하여 착탈할 수도 있다. 전측 라이다 센서 (101) 는, 안테나 유닛 (80) 을 지지하는 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 등을 공통의 지지 스테이로서 이용하고 있고, 안테나 유닛 (80) 과 동일하게, 전측 라이다 센서 (101) 로의 진동의 전달 등을 방지하면서 강고하게 지지되어 있다.As shown in FIG. 7, the front lid sensor 101 is configured to be freely attached and detached to the antenna unit 80 via the fourth mounting plate 204 and the fifth mounting plate 205. It is also possible to attach the front lid sensor 101, and it is also possible to remove only the front lid sensor 101. Further, since the antenna unit 80 is also configured to be freely attached and detached to the mirror mounting portion 45 via the antenna unit support stay 81, the front lid sensor 101 is a front lid sensor ( 101) While being able to attach and detach from the traveling body 7 by itself, it can also attach and detach from the traveling body 7 together with the antenna unit 80. The front lid sensor 101 uses an antenna unit support stay 81 that supports the antenna unit 80 as a common support stay, and similarly to the antenna unit 80, the front lid sensor 101 ) It is firmly supported while preventing the transmission of vibration to the furnace.

전측 라이다 센서 (101) 는, 안테나 유닛 (80) 에 일체적으로 구비되어 있기 때문에, 안테나 유닛 (80) 을 사용 위치와 비사용 위치 사이에서 위치 변경함으로써, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 전측 라이다 센서 (101) 도, 주행 기체 (7) 의 전방측을 향하여 주행 기체 (7) 의 전방측의 장애물 검지에 사용되는 사용 위치와, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 하방측을 향하여 장애물 검지에 사용되지 않는 비사용 위치로 자유롭게 위치 변경할 수 있도록 구성되어 있다.Since the front lid sensor 101 is integrally provided with the antenna unit 80, by changing the position of the antenna unit 80 between the used position and the non-used position, as shown in FIG. Ida sensor 101 is also used for detecting an obstacle on the front side of the traveling body 7 toward the front side of the traveling body 7 and used for detecting an obstacle toward the lower side as shown in FIG. 8. It is configured so that the location can be freely changed to an unused location that is not used.

전측 라이다 센서 (101) 가 사용 위치에 위치할 때에는, 도 6 및 도 9(a) 에 나타내는 바와 같이, 전측 라이다 센서 (101) 가, 상하 방향에 있어서, 캐빈 (10) (운전석 (39)) 으로의 승강부가 되는 승강 스텝 (41) (도 1 참조) 보다 높은 위치에서, 루프 (35) 에 상당하는 위치에 배치되어 있다. 전측 라이다 센서 (101) 는, 전방측 부위만큼 하방측에 위치하는 앞부분이 처지는 자세로 장착되어 있다. 전측 라이다 센서 (101) 는, 주행 기체 (7) 의 전방측을 비스듬히 상방측으로부터 내려다 보는 상태에서 측정하도록 구비되어 있다. 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 는, 주행 기체 (7) 의 전후 방향으로 루프 (35) 의 전단 부위 (35b) 와 중복되는 위치에서, 또한, 상하 방향으로 루프 (35) 의 전단 부위 (35b) 의 근방 위치에 배치되어 있기 때문에, 전측 라이다 센서 (101) 는, 안테나 유닛 (80) 의 하방측 공간을 이용하여, 루프 (35) 의 전단 부위 (35b) 에 대하여 전방 비스듬히 상방측의 근방 위치에 배치되어 있다. 이에 의해, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 운전석 (39) 에 착석하는 탑승자 (T) 의 시선으로부터, 전측 라이다 센서 (101) 의 적어도 일부가 루프 (35) 의 전단 부위 (35b) 와 중복되게 된다. 전측 라이다 센서 (101) 의 배치 위치는, 루프 (35) 의 전단 부위 (35b) 에서 전측 라이다 센서 (101) 의 적어도 일부가 보이지 않는 위치가 되어 있다. 운전석 (39) 에 착석하는 탑승자 (T) 의 전방측의 시인 가능 범위 (B1) 로부터 전측 라이다 센서 (101) 의 일부가 벗어나는 위치에 존재하고 있어, 운전석 (39) 에 착석하는 탑승자 (T) 의 시계가 전측 라이다 센서 (101) 로 차단되는 것을 억제할 수 있다.When the front lid sensor 101 is located in the use position, as shown in Figs. 6 and 9(a), the front lid sensor 101 is in the up and down direction, the cabin 10 (driver's seat 39 It is disposed at a position corresponding to the roof 35 at a position higher than the lifting step 41 (see FIG. 1) serving as the lifting part to )). The front lidar sensor 101 is mounted in a position where the front portion positioned on the lower side by the front portion is sagging. The front side lidar sensor 101 is provided so as to measure the front side of the traveling body 7 while looking down at an angle from the upper side. The antenna unit support stay 81 is at a position overlapping with the front end portion 35b of the roof 35 in the front-rear direction of the traveling body 7 and the front end portion 35b of the roof 35 in the vertical direction. Since it is disposed at a nearby position, the front lidar sensor 101 uses the space on the lower side of the antenna unit 80 to be at an obliquely upward position in the front with respect to the front end portion 35b of the roof 35. It is placed. Thereby, as shown in FIG. 11, from the line of sight of the occupant T seated in the driver's seat 39, at least a part of the front lid sensor 101 overlaps with the front end portion 35b of the roof 35. . The arrangement position of the front lid sensor 101 is a position in which at least a part of the front lid sensor 101 is not visible from the front end portion 35b of the roof 35. The occupant T sitting in the driver's seat 39 is present in a position where a part of the front lidar sensor 101 deviates from the viewable range B1 on the front side of the occupant T seated in the driver's seat 39 It is possible to suppress the field of view from being blocked by the front lid sensor 101.

전측 라이다 센서 (101) 가 비사용 위치에 위치할 때에는, 도 8 및 도 9(b) 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (80) 과 동일하게, 전측 라이다 센서 (101) 의 상단부를 최고위선 (Z) (도 9(b) 참조) 보다 낮은 위치에 배치시키고 있다. 이에 의해, 트랙터 (1) 를 수송할 때나 트랙터 (1) 를 헛간 등의 수납 지점에 수납할 때에, 안테나 유닛 (80) 뿐만 아니라, 전측 라이다 센서 (101) 도 최고위선 (Z) 보다 상방측으로 돌출되는 것을 방지하고 있다.When the front lid sensor 101 is located at the non-use position, as shown in Figs. 8 and 9(b), the upper end of the front lid sensor 101 is the highest order line as in the antenna unit 80 (Z) (See Fig. 9(b)). Thereby, when transporting the tractor 1 or storing the tractor 1 in a storage point such as a barn, not only the antenna unit 80 but also the front lidar sensor 101 is moved upward from the highest line Z. It is preventing it from protruding.

전측 라이다 센서 (101) 의 배치 위치에 대하여, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향에서는, 안테나 유닛 (80) 의 좌우 방향의 중앙부에 배치되어 있다. 안테나 유닛 (80) 은, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향에 있어서 캐빈 (10) 의 중앙부에 상당하는 위치에 배치되어 있기 때문에, 전측 라이다 센서 (101) 도, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향에 있어서 캐빈 (10) 의 중앙부에 상당하는 위치에 배치되어 있다.With respect to the arrangement position of the front lidar sensor 101, in the left-right direction of the traveling body 7, it is arranged in the center of the left-right direction of the antenna unit 80. Since the antenna unit 80 is disposed at a position corresponding to the center of the cabin 10 in the left-right direction of the traveling body 7, the front lid sensor 101 is also in the left-right direction of the traveling body 7 It is arrange|positioned at a position corresponding to the central part of the cabin 10.

제 5 장착 플레이트 (205) 에는, 도 6 및 도 7 에 나타내는 바와 같이, 전측 라이다 센서 (101) 에 더하여, 주행 기체 (7) 의 전방측을 촬상 범위로 하는 전측 카메라 (108) 가 연결구 등에 의해 장착되어 있다. 전측 카메라 (108) 는, 전측 라이다 센서 (101) 의 상방측에 배치되어 있다. 전측 카메라 (108) 는, 전측 라이다 센서 (101) 와 동일하게, 전방측 부위만큼 하방측에 위치하는 앞부분이 처지는 자세로 장착되어 있다. 전측 카메라 (108) 는, 주행 기체 (7) 의 전방측을 비스듬히 상방측으로부터 내려다 보는 상태에서 촬상하도록 구비되어 있다. 전측 카메라 (108) 로 촬상한 촬상 화상을 외부에 출력 가능하게 구성되어 있다. 전측 카메라 (108) 의 촬상 화상은, 트랙터 (1) 의 표시부나 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 등의 표시 장치에 표시시켜, 유저 등에 트랙터 (1) 의 주위의 상황을 시인시킬 수 있다.In the fifth mounting plate 205, as shown in Figs. 6 and 7, in addition to the front lid sensor 101, a front camera 108 with the front side of the traveling body 7 as an imaging range is provided at a connector or the like. Equipped by The front camera 108 is disposed on the upper side of the front lid sensor 101. Like the front lid sensor 101, the front camera 108 is mounted in a position where the front portion located at the lower side by the front side portion is sagging. The front camera 108 is provided so as to capture an image in a state where the front side of the traveling body 7 is viewed obliquely from the upper side. It is configured to be able to output a captured image captured by the front camera 108 to the outside. The image captured by the front camera 108 is displayed on a display device such as the display unit of the tractor 1 or the display unit 51 of the portable communication terminal 3, so that the user can visually recognize the situation around the tractor 1 have.

다음으로, 후측 라이다 센서 (102) 의 지지 구조에 대하여 설명한다.Next, the supporting structure of the rear lid sensor 102 will be described.

후측 라이다 센서 (102) 는, 도 5 및 도 10 에 나타내는 바와 같이, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향에 있어서 캐빈 (10) 의 전체 길이에 걸친 파이프상의 센서 지지 스테이 (301) 에 장착되어 있다. 후측 라이다 센서 (102) 는, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향에 있어서 캐빈 (10) 의 중앙부에 상당하는 위치에 배치되어 있다.The rear lidar sensor 102 is attached to the pipe-shaped sensor support stay 301 over the entire length of the cabin 10 in the left-right direction of the traveling body 7 as shown in FIGS. 5 and 10. . The rear lidar sensor 102 is disposed at a position corresponding to the central portion of the cabin 10 in the left-right direction of the traveling body 7.

센서 지지 스테이 (301) 는, 도 5 및 도 10 에 나타내는 바와 같이, 캐빈 (10) 의 좌우 양단부에 위치하는 좌우의 후측 지주 (37) 에 걸친 상태로 고정 연결되어 있다. 센서 지지 스테이 (301) 는, 그 좌우 양단측 부위가 비스듬히 전방측으로 만곡된 평면으로부터 보아 브릿지상으로 형성되어 있다. 센서 지지 스테이 (301) 의 좌우 양단부는, 제 6 장착 플레이트 (206) 를 개재하여, 좌우의 후측 지주 (37) 의 상단측 부위에 구비된 장착 부재에 고정 연결되어 있다. 센서 지지 스테이 (301) 의 좌우 양단부에는, 용접 등에 의해 제 6 장착 플레이트 (206) 가 고정 연결되어 있다. 제 6 장착 플레이트 (206) 와 후측 지주 (37) 의 상단측 부위에 구비된 장착 부재를 연결구 (50) 로 체결함으로써, 센서 지지 스테이 (301) 가 수평 방향으로 연장되는 자세로 고정 연결되어 있다.As shown in FIGS. 5 and 10, the sensor support stay 301 is fixedly connected to the left and right rear posts 37 positioned at the left and right ends of the cabin 10. The sensor support stay 301 is formed in a bridge shape as viewed from a plane in which the left and right ends thereof are bent obliquely to the front side. The left and right ends of the sensor support stay 301 are fixedly connected to the mounting member provided at the upper end portion of the left and right rear posts 37 via the sixth mounting plate 206. The sixth mounting plate 206 is fixedly connected to the left and right ends of the sensor support stay 301 by welding or the like. By fastening the sixth mounting plate 206 and the mounting member provided at the upper end portion of the rear post 37 with the connector 50, the sensor support stay 301 is fixedly connected in a posture extending in the horizontal direction.

센서 지지 스테이 (301) 에 대한 후측 라이다 센서 (102) 의 장착 구조는, 도 10 에 나타내는 바와 같이, 제 7 장착 플레이트 (207) 및 제 8 장착 플레이트 (208) 를 개재하여, 후측 라이다 센서 (102) 가 센서 지지 스테이 (301) 에 장착되어 있다. 제 7 장착 플레이트 (207) 는, 좌우 방향으로 대향하는 좌우 1 쌍의 측벽면부 (207a) 를 갖고, 측벽면부 (207a) 의 상단부끼리가 연결된 브릿지상으로 형성되어 있다. 제 8 장착 플레이트 (208) 는, 좌우 방향으로 대향하는 좌우 1 쌍의 장착면부 (208a) 를 갖고, 장착면부 (208a) 의 상단부끼리가 연결된 브릿지상으로 형성되어 있다. 제 7 장착 플레이트 (207) 의 측벽면부 (207a) 에 있어서의 하단 가장자리가 용접 등에 의해 센서 지지 스테이 (301) 에 고정 연결되어 있다. 제 7 장착 플레이트 (207) 의 후방측 부위와 제 8 장착 플레이트 (208) 의 전방측 부위가 연결구 (50) 에 의해 고정 연결되어 있다. 제 8 장착 플레이트 (208) 의 좌우 1 쌍의 장착면부 (208a) 가 연결구 (50) 에 의해 후측 라이다 센서 (102) 의 양 가로측부에 고정 연결되어 있다. 후측 라이다 센서 (102) 는, 좌우 방향으로 제 8 장착 플레이트 (208) 의 좌우의 장착면부 (208a) 로 사이에 끼워지는 상태로 장착되어 있다. 제 7 장착 플레이트 (207) 의 전방측 부위에는, 보강 플레이트 (302) 가 연결구 등에 의해 고정 연결되어 있다. 보강 플레이트 (302) 의 전방측 부위가 루프 (35) 의 상면부에 연결구 (50) 에 의해 고정 연결되어 있다. 보강 플레이트 (302) 는, 좌우 방향의 양측 단부를 상방측으로 접어 구부린 기립벽을 갖는 U 자 형상으로 전후 방향으로 연장되어 있고, 루프 (35) 와 제 7 장착 플레이트 (207) 및 센서 지지 스테이 (301) 에 걸친 상태로 구비되어 있다.The mounting structure of the rear lidar sensor 102 to the sensor support stay 301 is, as shown in FIG. 10, through the seventh mounting plate 207 and the eighth mounting plate 208, and the rear lidar sensor 102 is attached to the sensor support stay 301. The seventh mounting plate 207 has a pair of left and right side wall surface portions 207a facing in the left-right direction, and is formed in a bridge shape to which upper ends of the side wall surface portions 207a are connected. The eighth mounting plate 208 has a pair of left and right mounting surface portions 208a facing in the left-right direction, and is formed in a bridge shape in which upper ends of the mounting surface portions 208a are connected. The lower end of the seventh mounting plate 207 in the side wall surface portion 207a is fixedly connected to the sensor support stay 301 by welding or the like. The rear side portion of the seventh mounting plate 207 and the front side portion of the eighth mounting plate 208 are fixedly connected by a connector 50. A pair of left and right mounting surface portions 208a of the eighth mounting plate 208 are fixedly connected to both horizontal sides of the rear lidar sensor 102 by means of a connector 50. The rear lidar sensor 102 is mounted in a state sandwiched between the left and right mounting surface portions 208a of the eighth mounting plate 208 in the left and right direction. A reinforcing plate 302 is fixedly connected to the front portion of the seventh mounting plate 207 by a connector or the like. The front side portion of the reinforcing plate 302 is fixedly connected to the upper surface of the roof 35 by means of a connector 50. The reinforcing plate 302 extends in the front-rear direction in a U-shape having a standing wall bent by folding both ends of the left and right directions upward, and the roof 35, the seventh mounting plate 207, and the sensor support stay 301 ) Is provided in a state that spans.

후측 라이다 센서 (102) 는, 도 9(b) 및 도 10 에 나타내는 바와 같이, 상하 방향에 있어서, 승강 스텝 (41) (도 1 참조) 보다 높은 위치에서, 루프 (35) 에 상당하는 위치에 배치되어 있다. 후측 라이다 센서 (102) 는, 후방측 부위만큼 하방측에 위치하는 뒷부분이 처지는 자세로 센서 지지 스테이 (301) 에 장착되어 있다. 후측 라이다 센서 (102) 는, 주행 기체 (7) 의 후방측을 비스듬히 상방측으로부터 내려다 보는 상태에서 측정하도록 구비되어 있다. 센서 지지 스테이 (301) 는, 주행 기체 (7) 의 전후 방향으로 루프 (35) 의 후단 부위 (35c) 의 근방 위치에서, 또한, 상하 방향으로 루프 (35) 의 후단 부위 (35c) 와 중복되는 위치에 배치되어 있기 때문에, 후측 라이다 센서 (102) 는, 루프 (35) 의 후단 부위 (35c) 에 대하여 대략 동일한 높이 또는 그것보다 후방 비스듬히 상방측의 근방 위치에 배치되어 있다. 이에 의해, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 운전석 (39) 에 착석하는 탑승자 (T) 의 시선으로부터, 후측 라이다 센서 (102) 의 적어도 일부가 루프 (35) 의 후단 부위 (35c) 와 중복되게 된다. 후측 라이다 센서 (102) 의 배치 위치는, 루프 (35) 의 후단 부위 (35c) 에서 후측 라이다 센서 (102) 의 적어도 일부가 보이지 않는 위치가 되어 있다. 운전석 (39) 에 착석하는 탑승자 (T) 에 있어서, 후방측의 시인 가능 범위 (B2) 로부터 후측 라이다 센서 (102) 의 일부가 벗어나는 위치에 존재하고 있어, 운전석 (39) 에 착석하는 탑승자 (T) 의 시계가 후측 라이다 센서 (102) 로 차단되는 것을 억제할 수 있다.The rear lidar sensor 102 is a position corresponding to the roof 35 at a position higher than the lifting step 41 (see Fig. 1) in the vertical direction, as shown in Figs. 9(b) and 10 Is placed in. The rear lidar sensor 102 is attached to the sensor support stay 301 in a position in which the rear portion positioned on the lower side as much as the rear portion is sagging. The rear lidar sensor 102 is provided so as to measure the rear side of the traveling body 7 while looking down at an angle from the upper side. The sensor support stay 301 overlaps with the rear end portion 35c of the roof 35 in the vertical direction at a position near the rear end portion 35c of the roof 35 in the front-rear direction of the traveling body 7 Since it is disposed at the position, the rear lidar sensor 102 is disposed at substantially the same height with respect to the rear end portion 35c of the roof 35 or at a position in the vicinity of the upper side obliquely rearward therefrom. Thereby, as shown in FIG. 11, from the line of sight of the occupant T seated in the driver's seat 39, at least a part of the rear lid sensor 102 overlaps the rear end portion 35c of the roof 35. . The arrangement position of the rear lid sensor 102 is a position in which at least a part of the rear lid sensor 102 is not visible in the rear end portion 35c of the roof 35. In the occupant T seated in the driver's seat 39, the occupant who is seated in the driver's seat 39 exists at a position where a part of the rear lidar sensor 102 deviates from the rear viewable range B2 ( It is possible to suppress that the field of view of T) is blocked by the rear lidar sensor 102.

후측 라이다 센서 (102) 는, 도 10 에 나타내는 바와 같이, 센서 지지 스테이 (301), 제 7 장착 플레이트 (207) 및 제 8 장착 플레이트 (208) 를 개재하여, 후측 지주 (37) 에 자유롭게 착탈할 수 있도록 구성되어 있다. 후측 라이다 센서 (102) 를 덧붙이는 것도 가능하고, 후측 라이다 센서 (102) 를 떼어내는 것도 가능하게 되어 있다. 후측 라이다 센서 (102) 는, 센서 지지 스테이 (301) 를 개재하여, 캐빈 프레임 (31) 을 구성하는 후측 지주 (37) 에 지지되어 있기 때문에, 후측 라이다 센서 (102) 로의 진동의 전달 등을 방지하면서 강고하게 지지되어 있다.The rear lidar sensor 102 is freely attached and detached to the rear post 37 via the sensor support stay 301, the seventh mounting plate 207, and the eighth mounting plate 208, as shown in FIG. It is structured to do. It is also possible to attach the rear lid sensor 102, and it is also possible to remove the rear lid sensor 102. Since the rear lid sensor 102 is supported by the rear post 37 constituting the cabin frame 31 via the sensor support stay 301, transmission of vibration to the rear lid sensor 102, etc. It is strongly supported while preventing it.

제 8 장착 플레이트 (208) 에는, 도 10 에 나타내는 바와 같이, 후측 라이다 센서 (102) 에 더하여, 주행 기체 (7) 의 후방측을 촬상 범위로 하는 후측 카메라 (109) 가 연결구 등에 의해 장착되어 있다. 후측 카메라 (109) 는, 후측 라이다 센서 (102) 의 상방측에 배치되어 있다. 후측 카메라 (109) 는, 후측 라이다 센서 (102) 와 동일하게, 후방측 부위만큼 하방측에 위치하는 뒷부분이 처지는 자세로 장착되어 있다. 후측 카메라 (109) 는, 주행 기체 (7) 의 후방측을 비스듬히 상방측으로부터 내려다 보는 상태에서 촬상하도록 구비되어 있다. 후측 카메라 (109) 로 촬상한 촬상 화상을 외부에 출력 가능하게 구성되어 있다. 후측 카메라 (109) 의 촬상 화상은, 트랙터 (1) 의 표시부나 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 등의 표시 장치에 표시시켜, 유저 등에게 트랙터 (1) 의 주위의 상황을 시인시킬 수 있다.As shown in Fig. 10, the eighth mounting plate 208, in addition to the rear lidar sensor 102, a rear camera 109 having the rear side of the traveling body 7 as an imaging range is attached by a connector or the like. have. The rear camera 109 is disposed on the upper side of the rear lid sensor 102. Like the rear lid sensor 102, the rear camera 109 is mounted in a posture in which the rear portion positioned below the rear portion is sagging. The rear camera 109 is provided so as to image the rear side of the traveling body 7 while looking down at an angle from the upper side. It is configured to be able to output a captured image captured by the rear camera 109 to the outside. The image captured by the rear camera 109 is displayed on a display device such as the display unit of the tractor 1 or the display unit 51 of the portable communication terminal 3, so that the user or the like can visually recognize the situation around the tractor 1 I can.

전측 라이다 센서 (101) 의 측정 범위 (C) 에 대하여 설명한다.The measurement range (C) of the front lid sensor 101 will be described.

전측 라이다 센서 (101) 는, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 좌우 방향에 있어서의 좌우 측정 범위 (C1) 를 가지고 있음과 함께, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 상하 방향에 있어서의 상하 측정 범위 (C2) 를 가지고 있다. 이에 의해, 전측 라이다 센서 (101) 는, 자신으로부터 제 1 설정 거리 (X1) (도 12 참조) 만큼 떨어진 위치까지의 범위에 있어서, 좌우 측정 범위 (C1) 와 상하 측정 범위 (C2) 에 포함되는 상하, 좌우 및 전후의 사각뿔 형상의 측정 범위 (C) 가 설정되어 있다.As shown in FIG. 12, the front lid sensor 101 has a left and right measurement range C1 in the left and right direction, and as shown in FIG. 11, a vertical measurement range C2 in the up and down direction. ). Thereby, the front lidar sensor 101 is included in the left and right measurement range C1 and the upper and lower measurement range C2 in the range from itself to a position separated by the first set distance X1 (see FIG. 12). The measurement range (C) of the upper and lower, left and right, and front and rear quadrangular pyramids to be used is set.

전측 라이다 센서 (101) 에 있어서의 좌우 측정 범위 (C1) 는, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향에 있어서 주행 기체 (7) 의 좌우 중심선을 대칭축으로 하는 좌우 대칭의 범위이다. 좌우 측정 범위 (C1) 는, 전측 라이다 센서 (101) 로부터 연장되는 제 1 경계선 (E1) 과 제 2 경계선 (E2) 사이의 제 1 설정 각도 (α1) 의 범위로 설정되어 있다. 좌우 측정 범위 (C1) 는, 주행 기체 (7) 의 가로 폭 방향에 있어서, 트랙터 (1) 의 가로 폭, 및, 작업 장치 (12) 의 가로 폭보다 큰 범위로 설정되어 있다. 좌우 측정 범위 (C1) 는, 어떠한 크기의 범위로 할지는 적절히 변경이 가능하다.As shown in FIG. 12, the left and right measurement range C1 in the front lidar sensor 101 is of a left-right symmetry with the left and right center line of the traveling body 7 as the axis of symmetry in the left-right direction of the traveling body 7 Range. The left and right measurement range C1 is set to a range of the first set angle α1 between the first boundary line E1 and the second boundary line E2 extending from the front lidar sensor 101. The left and right measurement range C1 is set to a range larger than the width of the tractor 1 and the width of the work device 12 in the width direction of the traveling body 7. The left and right measurement range C1 can be appropriately changed as to what size range it is to be.

전측 라이다 센서 (101) 에 있어서의 상하 측정 범위 (C2) 는, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 전측 라이다 센서 (101) 로부터 연장되는 제 3 경계선 (E3) 과 제 4 경계선 (E4) 사이의 제 2 설정 각도 (α2) 의 범위로 설정되어 있다. 제 3 경계선 (E3) 은, 전측 라이다 센서 (101) 로부터 전방측으로 수평 방향을 따라 연장되는 수평선으로 설정되고, 제 4 경계선 (E4) 은, 전측 라이다 센서 (101) 로부터 전륜 (5) 의 전측 상부로의 제 1 접선 (G1) 보다 하방측에 위치하는 직선으로 설정되어 있다. 상하 측정 범위 (C2) 는, 제 3 경계선 (E3) 과 제 4 경계선 (E4) 사이의 제 1 중심선 (F1) 이, 보닛 (8) 보다 상방측에 위치하도록 설정되어 있고, 보닛 (8) 의 상방측에 충분한 크기의 측정 범위를 확보하고 있다. 제 4 경계선 (E4) 을 제 1 접선 (G1) 보다 하방측에 설정함으로써, 주행 기체 (7) 의 전방측 단부 (보닛 (8) 의 전방측 단부) 의 근방 위치 등에 물체나 사람 등의 측정 대상물이 존재하고 있어도, 그 측정 대상물을 측정 가능하게 하고 있다.The upper and lower measurement range C2 in the front lid sensor 101 is between the third boundary line E3 and the fourth boundary line E4 extending from the front lid sensor 101 as shown in FIG. 11. It is set in the range of the second setting angle α2. The third boundary line E3 is set as a horizontal line extending in the horizontal direction from the front side lidar sensor 101 to the front side, and the fourth boundary line E4 is from the front lider sensor 101 to the front wheel 5. It is set to a straight line located on the lower side of the first tangent line G1 to the front upper side. The upper and lower measurement range C2 is set so that the first center line F1 between the third boundary line E3 and the fourth boundary line E4 is positioned above the bonnet 8, and the bonnet 8 A sufficient size measurement range is secured on the upper side. By setting the fourth boundary line E4 to a lower side than the first tangent line G1, an object or a measurement object such as a person, etc., in the vicinity of the front end (front end of the bonnet 8) of the traveling body 7 Even if this exists, the measurement object can be measured.

전측 라이다 센서 (101) 에 있어서의 상하 측정 범위 (C2) 에는, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 보닛 (8) 의 일부, 및, 전륜 (5) 의 일부가 들어가 있기 때문에, 장애물 검지부 (110) 가, 전측 라이다 센서 (101) 의 측정 정보에 기초하여 장애물 검지 처리를 실시하면, 보닛 (8) 의 일부나 전륜 (5) 의 일부를 장애물로서 오검지하게 될 가능성이 있다. 그래서, 그 오검지를 방지하기 위한 제 1 마스킹 처리가 실시되어 있다. 제 1 마스킹 처리에서는, 전측 라이다 센서 (101) 의 측정 범위 (C) 내에 있어서, 보닛 (8) 의 일부 및 전륜 (5) 의 일부가 존재하는 범위를, 장애물로서의 검지를 실시하지 않는 마스킹 범위 (L) (도 13 참조) 로서 미리 설정하고 있다.In the upper and lower measurement range C2 in the front lidar sensor 101, as shown in FIG. 11, a part of the bonnet 8 and a part of the front wheel 5 are contained, so that the obstacle detection unit 110 A, if the obstacle detection process is performed based on the measurement information of the front lidar sensor 101, there is a possibility that a part of the bonnet 8 or a part of the front wheel 5 is erroneously detected as an obstacle. Therefore, a first masking process is performed to prevent the false detection. In the first masking process, a range in which a part of the bonnet 8 and a part of the front wheel 5 exist within the measurement range C of the front lidar sensor 101 is a masking range in which detection as an obstacle is not performed. It is set in advance as (L) (refer to FIG. 13).

예를 들어, 제 1 마스킹 처리에서는, 전측 라이다 센서 (101) 를 사용하는 전처리로서, 실제로 전측 라이다 센서 (101) 에 의한 측정을 실시하고, 그 때의 측정 정보로부터 생성한 3 차원 화상을, 트랙터 (1) 의 표시부나 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 등의 표시 장치에 표시시킨다. 유저 등이, 표시 장치의 3 차원 화상을 확인하면서, 표시 장치를 조작함으로써, 장애물로서의 검지를 실시하지 않는 마스킹 범위 (L) 를 설정하고 있다. 도 13 에 나타내는 바와 같이, 3 차원 화상 상에, 보닛 (8) 의 일부, 및, 전륜 (5) 의 일부가 존재하고 있으면, 그 보닛 (8) 의 일부가 존재하는 범위 (La), 및, 전륜 (5) 의 일부가 존재하는 범위 (Lb) 를 포함하는 기준 범위에 기초하여, 마스킹 범위 (L) 를 설정하고 있다. 전륜 (5) 은, 도 13 중 점선으로 나타내는 바와 같이, 스티어링 휠 (38) 이나 파워 스티어링 기구 (14) 등의 조작에 의해 좌우로 조타되기 때문에, 전륜 (5) 이 좌우로 조타되는 조타 범위도 포함하도록, 마스킹 범위 (L) 를 설정하는 것이 바람직하다.For example, in the first masking process, as a pre-process using the front lid sensor 101, a three-dimensional image generated from the measurement information at that time is actually measured by the front lid sensor 101 , On a display device such as a display unit of the tractor 1 or a display unit 51 of the portable communication terminal 3. A user or the like is setting a masking range L in which detection as an obstacle is not performed by operating the display device while checking the three-dimensional image of the display device. As shown in FIG. 13, when a part of the bonnet 8 and a part of the front wheel 5 exist on the three-dimensional image, a range La in which a part of the bonnet 8 exists, and, The masking range L is set based on the reference range including the range Lb in which a part of the front wheel 5 exists. Since the front wheel 5 is steered left and right by operation of the steering wheel 38 or the power steering mechanism 14, as indicated by the dotted line in Fig. 13, the steering range in which the front wheel 5 is steered left and right is also It is preferable to set the masking range (L) so as to include.

도 13 에 나타내는 것에서는, 보닛 (8) 의 일부가 존재하는 범위 (La), 및, 전륜 (5) 의 일부가 존재하는 범위 (Lb) 를 포함하는 기준 범위보다 설정 범위만큼 큰 산형 형상의 범위를 마스킹 범위 (L) 로서 설정하고 있다. 참고로, 마스킹 범위 (L) 는, 전후 방향, 좌우 방향 및 상하 방향의 3 차원에서의 범위로 설정되어 있다. 마스킹 범위 (L) 에 대해서는, 예를 들어, 보닛 (8) 의 일부가 존재하는 범위 (La), 및, 전륜 (5) 의 일부가 존재하는 범위 (Lb) 만을 포함하도록, 보닛 (8) 이나 전륜 (5) 의 형상에 따른 형상으로 설정할 수도 있고, 마스킹 범위 (L) 를 어떠한 범위 및 형상으로 할지는 적절히 변경이 가능하다.In what is shown in FIG. 13, the range of the mountain-shaped shape larger than the reference range including the range La in which a part of the bonnet 8 exists, and the range Lb in which a part of the front wheel 5 exists. Is set as the masking range (L). For reference, the masking range L is set to a range in three dimensions of the front-rear direction, the left-right direction, and the vertical direction. Regarding the masking range (L), for example, so as to include only the range (La) in which a part of the bonnet 8 exists, and the range (Lb) in which a part of the front wheel 5 is present, the bonnet 8 or It may be set to a shape according to the shape of the front wheel 5, and it is possible to appropriately change the range and shape of the masking range L.

이와 같이 하여, 장애물 검지부 (110) 는, 전측 라이다 센서 (101) 의 측정 정보에 기초하여 장애물 검지 처리를 실시함으로써, 좌우 방향으로 좌우 측정 범위 (C1) (도 12 참조) 에 포함되고, 또한, 상하 방향으로 상하 측정 범위 (C2) (도 11 참조) 에 포함되는 범위에 있어서, 마스킹 범위 (L) 를 제외한 범위에서 장애물의 존재 여부를 검지하고 있다.In this way, the obstacle detection unit 110 is included in the left and right measurement range C1 (refer to Fig. 12) in the left and right direction by performing the obstacle detection processing based on the measurement information of the front lid sensor 101, and further , In the range included in the vertical measurement range C2 (refer to FIG. 11) in the vertical direction, the presence or absence of an obstacle is detected within the range excluding the masking range L.

후측 라이다 센서 (102) 의 측정 범위 (D) 에 대하여 설명한다.The measurement range (D) of the rear lidar sensor 102 will be described.

후측 라이다 센서 (102) 는, 전측 라이다 센서 (101) 와 동일하게, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 좌우 방향에 있어서의 좌우 측정 범위 (D1) 를 가지고 있음과 함께, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 상하 방향에 있어서의 상하 측정 범위 (D2) 를 가지고 있다. 이에 의해, 후측 라이다 센서 (102) 는, 자신으로부터 제 3 설정 거리 (X3) (도 12 참조) 만큼 떨어진 위치까지의 범위에 있어서, 좌우 측정 범위 (D1) 와 상하 측정 범위 (D2) 에 포함되는 상하, 좌우 및 전후의 사각뿔 형상의 측정 범위 (D) 가 설정되어 있다. 참고로, X1 과 X3 은, 동일한 거리로 설정하거나, 상이한 거리로 설정할 수도 있다.Like the front lid sensor 101, the rear lid sensor 102 has the left and right measurement range D1 in the left and right direction as shown in FIG. 12, and as shown in FIG. 11 , It has the vertical measurement range (D2) in the vertical direction. Thereby, the rear lid sensor 102 is included in the left and right measurement range D1 and the upper and lower measurement range D2 in a range from itself to a position separated by the third set distance X3 (see Fig. 12). The measurement range (D) of the upper and lower, left and right, and front and rear square pyramids to be used is set. For reference, X1 and X3 may be set to the same distance or different distances.

후측 라이다 센서 (102) 에 있어서의 좌우 측정 범위 (D1) 는, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 전측 라이다 센서 (101) 와 동일하게, 후측 라이다 센서 (102) 로부터 연장되는 제 5 경계선 (E5) 과 제 6 경계선 (E6) 사이의 제 3 설정 각도 (α3) 의 범위로 설정되어 있다. 좌우 측정 범위 (D1) 는, 전측 라이다 센서 (101) 와 동일하게, 주행 기체 (7) 의 가로 폭 방향에 있어서, 트랙터 (1) 의 가로 폭, 및, 작업 장치 (12) 의 가로 폭보다 큰 범위로 설정되어 있다.As shown in FIG. 12, the left and right measurement range D1 in the rear lid sensor 102 is a fifth boundary line extending from the rear lid sensor 102 in the same manner as the front lid sensor 101 ( It is set in the range of the 3rd setting angle α3 between E5) and the 6th boundary line E6. The left and right measurement range D1 is, in the same way as the front lid sensor 101, in the horizontal width direction of the traveling body 7, less than the horizontal width of the tractor 1 and the horizontal width of the work device 12. It is set in a large range.

후측 라이다 센서 (102) 에 있어서의 상하 측정 범위 (D2) 는, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 후측 라이다 센서 (102) 로부터 연장되는 제 7 경계선 (E7) 과 제 8 경계선 (E8) 사이의 제 4 설정 각도 (α4) 의 범위로 설정되어 있다. 작업 장치 (12) 는, 상승 위치와 하강 위치 사이에서 자유롭게 승강할 수 있도록 구비되어 있기 때문에, 도 11 에서는, 하강 위치에 위치하는 작업 장치 (12) 를 실선으로 나타내고 있고, 상승 위치에 위치하는 작업 장치 (12) 를 점선으로 나타내고 있다. 제 7 경계선 (E7) 은, 후측 라이다 센서 (102) 로부터 후방측으로 수평 방향을 따라 연장되는 수평선으로 설정되고, 제 8 경계선 (E8) 은, 후측 라이다 센서 (102) 로부터 하강 위치에 위치하는 작업 장치 (12) 의 후측 상부를 향하는 제 2 접선 (G2) 보다 하방측에 위치하는 직선으로 설정되어 있다. 상하 측정 범위 (D2) 는, 제 7 경계선 (E7) 과 제 8 경계선 (E8) 사이의 제 2 중심선 (F2) 이, 상승 위치의 작업 장치 (12) (도 11 중 점선으로 나타낸다) 보다 상방측에 위치하도록 설정되어 있고, 상승 위치의 작업 장치 (12) 의 상방측에 충분한 크기의 측정 범위를 확보하고 있다. 제 8 경계선 (E8) 을 제 2 접선 (G2) 보다 하방측에 설정함으로써, 하강 위치의 작업 장치 (12) 의 후방측 단부의 근방 위치 등에 물체나 사람 등의 측정 대상물이 존재하고 있어도, 그 측정 대상물을 측정 가능하게 하고 있다.The upper and lower measurement range D2 in the rear lid sensor 102 is between the seventh boundary line E7 and the eighth boundary line E8 extending from the rear lid sensor 102 as shown in FIG. 11. It is set within the range of the fourth set angle α4. Since the working device 12 is provided so as to be able to freely move up and down between the raised position and the lowered position, in FIG. 11, the working device 12 located at the lowered position is indicated by a solid line, and the work located at the raised position The device 12 is shown by a dotted line. The seventh boundary line E7 is set as a horizontal line extending in the horizontal direction from the rear side lidar sensor 102 to the rear side, and the eighth boundary line E8 is located at a lowered position from the rear lider sensor 102. It is set to a straight line positioned below the second tangent line G2 facing the upper rear side of the working device 12. In the upper and lower measurement range D2, the second center line F2 between the seventh boundary line E7 and the eighth boundary line E8 is higher than the work device 12 in the raised position (shown by the dotted line in Fig. 11). It is set so as to be positioned at, and a measurement range of sufficient size is secured on the upper side of the work device 12 in the raised position. By setting the eighth boundary line E8 to the lower side of the second tangent line G2, even if an object or a person to be measured exists in the vicinity of the rear end of the working device 12 in the lowered position, the measurement It makes the object measurable.

후측 라이다 센서 (102) 에 있어서의 상하 측정 범위 (D2) 에는, 작업 장치 (12) 의 일부가 들어가 있기 때문에, 장애물 검지부 (110) 가, 후측 라이다 센서 (102) 의 측정 정보에 기초하여 장애물 검지 처리를 실시하면, 작업 장치 (12) 의 일부를 장애물로서 오검지하게 될 가능성이 있다. 그래서, 그 오검지를 방지하기 위한 제 2 마스킹 처리가 실시되어 있다. 제 2 마스킹 처리에서는, 후측 라이다 센서 (102) 의 측정 범위 (D) 내에 있어서, 작업 장치 (12) 의 일부가 존재하는 범위를, 장애물로서의 검지를 실시하지 않는 마스킹 범위 (L) (도 14, 도 15 참조) 로서 미리 설정하고 있다.Since a part of the work device 12 is contained in the upper and lower measurement range D2 in the rear lid sensor 102, the obstacle detection unit 110 is based on the measurement information of the rear lid sensor 102 If the obstacle detection process is performed, there is a possibility that a part of the work device 12 is erroneously detected as an obstacle. Therefore, a second masking process is performed to prevent the false detection. In the second masking process, in the measurement range D of the rear lid sensor 102, the range in which a part of the work device 12 exists is set to the masking range L in which detection as an obstacle is not performed (Fig. 14 , See Fig. 15).

예를 들어, 제 2 마스킹 처리에서는, 제 1 마스킹 처리와 동일하게, 후측 라이다 센서 (102) 를 사용하는 전처리로서, 실제로 후측 라이다 센서 (102) 에 의한 측정을 실시하고, 그 때의 측정 정보로부터 생성한 3 차원 화상을, 트랙터 (1) 의 표시부나 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 등의 표시 장치에 표시시킨다. 유저 등이, 표시 장치의 3 차원 화상을 확인하면서, 표시 장치를 조작함으로써, 장애물을 검지하지 않는 마스킹 범위 (L) 를 설정하고 있다.For example, in the second masking process, as a pre-process using the rear lid sensor 102, in the same way as the first masking process, the measurement by the rear lid sensor 102 is actually performed, and the measurement at that time. The three-dimensional image generated from the information is displayed on a display device such as a display unit of the tractor 1 or a display unit 51 of the portable communication terminal 3. A user or the like is setting a masking range L in which an obstacle is not detected by operating the display device while checking the three-dimensional image of the display device.

작업 장치 (12) 는, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 하강 위치와 상승 위치 (도면 중, 점선으로 나타내는 위치) 사이에서 승강된다. 트랙터 (1) 는, 작업 장치 (12) 를 하강 위치로 하강시켜 소정의 작업을 실시하면서 주행하고, 작업 장치 (12) 를 상승 위치로 상승시켜 소정의 작업을 실시하지 않고 주행만을 실시한다. 그래서, 제 2 마스킹 처리에서는, 마스킹 범위 (L) 로서, 도 14 에 나타내는 바와 같이, 하강 위치용의 마스킹 범위 (L1) 와, 도 15 에 나타내는 바와 같이, 상승 위치용의 마스킹 범위 (L2) 를 설정하고 있다. 도 14 및 도 15 에 있어서, 작업 장치 (12) 에 대하여, 후측 라이다 센서 (102) 의 측정 범위 (D) 내에 존재하는 부분을 실선으로 나타내고 있고, 후측 라이다 센서 (102) 의 측정 범위 (D) 외에 존재하는 부분을 점선으로 나타내고 있다. 캐빈 (10) 내의 승강용의 조작구를 조작함으로써, 작업 장치 (12) 를 하강 위치에 위치시키고, 그 때의 후측 라이다 센서 (102) 의 측정 정보로부터 생성되는 3 차원 화상을 사용하여, 하강 위치용의 마스킹 범위 (L1) 를 설정하고 있다. 캐빈 (10) 내의 승강용의 조작구를 조작함으로써, 작업 장치 (12) 를 상승 위치에 위치시키고, 그 때의 후측 라이다 센서 (102) 의 측정 정보로부터 생성되는 3 차원 화상을 사용하여, 상승 위치용의 마스킹 범위 (L2) 를 설정하고 있다.As shown in FIG. 11, the work device 12 is raised and lowered between a lowering position and an upright position (in the drawing, a position indicated by a dotted line). The tractor 1 lowers the work device 12 to a lowered position and travels while performing a predetermined operation, and raises the work device 12 to an elevated position to perform only running without performing a predetermined operation. Therefore, in the second masking process, as the masking range L, as shown in FIG. 14, the masking range L1 for the lowered position and the masking range L2 for the raised position as shown in FIG. It is setting. In Figs. 14 and 15, a portion existing in the measurement range D of the rear lidar sensor 102 with respect to the work device 12 is indicated by a solid line, and the measurement range of the rear lidar sensor 102 ( D) Existing parts are indicated by dotted lines. By operating the operation tool for lifting and lowering in the cabin 10, the work device 12 is placed in the lowered position, and a three-dimensional image generated from the measurement information of the rear lid sensor 102 at that time is used to descend. The masking range (L1) for the position is set. By operating the operation tool for lifting in the cabin 10, the work device 12 is positioned in the raised position, and the three-dimensional image generated from the measurement information of the rear lid sensor 102 at that time is used to raise the The masking range (L2) for the position is set.

도 14 및 도 15 에 나타내는 것에서는, 작업 장치 (12) 가 존재하는 범위 (Lc) 를 포함하는 기준 범위보다 설정 범위만큼 큰 사각형상의 범위를 마스킹 범위 (L1, L2) 로서 설정하고 있다. 참고로, 마스킹 범위 (L) 는, 전후 방향, 좌우 방향 및 상하 방향의 3 차원에서의 범위로 설정되어 있다. 마스킹 범위 (L) 에 대해서는, 예를 들어, 작업 장치 (12) 가 존재하는 범위 (Lc) 만을 포함하도록, 작업 장치 (12) 의 형상에 따른 형상으로 설정할 수도 있고, 마스킹 범위 (L1, L2) 를 어떠한 범위 및 형상으로 할지는 적절히 변경이 가능하다.In what is shown in FIGS. 14 and 15, a rectangular range larger than the reference range including the range Lc in which the working device 12 exists is set as the masking ranges L1 and L2 by a set range. For reference, the masking range L is set to a range in three dimensions of the front-rear direction, the left-right direction, and the vertical direction. For the masking range L, for example, it may be set to a shape according to the shape of the work device 12 so as to include only the range Lc in which the work device 12 exists, and the masking ranges L1 and L2 It is possible to appropriately change what range and shape are used.

이와 같이 하여, 장애물 검지부 (110) 는, 후측 라이다 센서 (102) 의 측정 정보에 기초하여 장애물 검지 처리를 실시함으로써, 좌우 방향으로 좌우 측정 범위 (D1) (도 12 참조) 에 포함되고, 또한, 상하 방향으로 상하 측정 범위 (D2) (도 11 참조) 에 포함되는 범위에 있어서, 마스킹 범위 (L1, L2) 를 제외한 범위에서 장애물의 존재 여부를 검지하고 있다. 장애물 검지부 (110) 는, 작업 장치 (12) 가 하강 위치에 위치할 때에는, 하강 위치용의 마스킹 범위 (L1) 를 사용하여 장애물 검지 처리를 실시하고 있고, 작업 장치 (12) 가 상승 위치에 위치할 때에는, 상승 위치용의 마스킹 범위 (L2) 를 사용하여 장애물 검지 처리를 실시하고 있다.In this way, the obstacle detection unit 110 is included in the left and right measurement range D1 (see Fig. 12) in the left and right direction by performing the obstacle detection processing based on the measurement information of the rear lid sensor 102, and , In the range included in the vertical measurement range D2 (refer to FIG. 11) in the vertical direction, the presence or absence of an obstacle is detected within a range excluding the masking ranges L1 and L2. When the work device 12 is positioned in the lowered position, the obstacle detecting unit 110 performs obstacle detection processing using the masking range L1 for the lowered position, and the working device 12 is positioned in the raised position. When doing so, the obstacle detection processing is performed using the masking range L2 for the raised position.

이하, 소나 유닛 (103, 104) 에 대하여 설명한다.Hereinafter, the sonar units 103 and 104 will be described.

소나 유닛 (103, 104) 은, 투사한 초음파가 측정 대상물에 닿아 튕겨 되돌아 올 때까지의 왕복 시간으로부터 측정 대상물까지의 거리를 측정하도록 구성되어 있다. 소나 유닛 (103, 104) 은, 측정 범위 내에, 어떠한 물체가 측정 대상물로서 존재하면, 그 측정 대상물을 장애물로서 검지하고, 장애물까지의 거리를 측정하도록 구성되어 있다.The sonar units 103 and 104 are configured to measure the distance from the round trip time until the projected ultrasonic wave hits the measurement object and bounces back to the measurement object. The sonar units 103 and 104 are configured to detect the measurement object as an obstacle and measure the distance to the obstacle when a certain object exists as a measurement object within the measurement range.

소나 유닛 (103, 104) 으로서, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) (주행 기체 (7)) 의 우측을 측정 범위로 하는 우측의 소나 유닛 (103) 과, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) (주행 기체 (7)) 의 좌측을 측정 범위로 하는 좌측의 소나 유닛 (104) 이 구비되어 있다.As the sonar units 103 and 104, as shown in FIG. 12, the sonar unit 103 on the right with the right side of the tractor 1 (running body 7) as the measurement range, and as shown in FIG. 12, The sonar unit 104 on the left is provided with the left side of the tractor 1 (running body 7) as a measurement range.

도 12 에 나타내는 바와 같이, 우측의 소나 유닛 (103) 의 측정 범위 (N) 와, 좌측의 소나 유닛 (104) 의 측정 범위 (N) 는, 주행 기체 (7) 로부터 연장되는 방향이 좌우 반대 방향으로 되어 있는 점이 상이할 뿐이고, 우측과 좌측으로 좌우 대칭의 측정 범위 (N) 로 되어 있다.As shown in FIG. 12, the measurement range N of the sonar unit 103 on the right and the measurement range N of the sonar unit 104 on the left are opposite to the left and right in the direction extending from the traveling body 7 The points indicated by are only different, and the measurement range is symmetrical to the right and left (N).

소나 유닛 (103, 104) 은, 주행 기체 (7) 의 기체 외방을 측정 대상으로 하는 것이다. 소나 유닛 (103, 104) 은, 수평 방향보다 소정 각도만큼 하방측을 향하여 초음파를 투사하도록 주행 기체 (7) 에 장착되고, 소나 유닛 (103, 104) 으로부터 소정 각도만큼 하방측을 향하는 방향으로 연장되도록 측정 범위 (N) 가 설정되어 있다. 소나 유닛 (103, 104) 의 측정 범위 (N) 는, 소나 유닛 (103, 104) 으로부터 주행 기체 (7) 의 외방측을 향하여 소정 거리까지의 거리를 반경으로 하는 범위이고, 주행 기체 (7) 의 전후 방향에 있어서, 전측 라이다 센서 (101) 에 있어서의 좌우 측정 범위 (C1) 와 후측 라이다 센서 (102) 에 있어서의 좌우 측정 범위 (D1) 사이에 설정되어 있다.The sonar units 103 and 104 make the outside of the traveling body 7 a measurement object. The sonar units 103 and 104 are mounted on the traveling body 7 so as to project ultrasonic waves downward by a predetermined angle from the horizontal direction, and extend downward by a predetermined angle from the sonar units 103 and 104 The measurement range (N) is set as possible. The measurement range N of the sonar units 103 and 104 is a range in which the distance from the sonar units 103 and 104 toward the outer side of the traveling body 7 to a predetermined distance is a radius, and the traveling body 7 It is set between the left and right measurement range C1 in the front side lidar sensor 101 and the left and right measurement range D1 in the rear side lidar sensor 102 in the front-rear direction of.

이와 같이 하여, 장애물 검지부 (110) 는, 소나 유닛 (103, 104) 의 측정 정보에 기초하여 장애물 검지 처리를 실시함으로써, 좌우의 측정 범위 (N) 에서 장애물의 존재 여부를 검지하고 있다.In this way, the obstacle detection unit 110 detects the presence or absence of an obstacle in the left and right measurement ranges N by performing obstacle detection processing based on the measurement information of the sonar units 103 and 104.

이하, 장애물 검지부 (110) 에 의한 장애물 검지 처리, 및, 충돌 회피 제어부 (111) 에 의한 충돌 회피 제어에 대하여 설명하는데, 먼저, 라이다 센서 (101, 102) 의 측정 정보에 기초하는 장애물 검지 처리로 장애물을 검지한 경우의 충돌 회피 제어에 대하여 설명하고, 다음으로, 소나 유닛 (103, 104) 의 측정 정보에 기초하는 장애물 검지 처리에 있어서 장애물을 검지한 경우의 충돌 회피 제어를 설명한다.Hereinafter, the obstacle detection processing by the obstacle detection unit 110 and the collision avoidance control by the collision avoidance control unit 111 will be described. First, the obstacle detection processing based on measurement information of the lidar sensors 101 and 102 A collision avoidance control in the case of detecting a low obstacle will be described, and next, a collision avoidance control in the case of detecting an obstacle in the obstacle detection processing based on the measurement information of the sonar units 103 and 104 will be described.

라이다 센서로서, 전측 라이다 센서 (101) 와 후측 라이다 센서 (102) 의 2 개의 라이다 센서를 구비하고 있는데, 장애물 검지부 (110) 는, 목표 주행 경로 (P) 에 포함된 전후진 전환 지점에서의 전후진의 전환, 또는, 캐빈 (10) 의 내부에 구비된 전후진 전환용의 리버스 레버에 의한 전후진의 전환에 기초하여 장애물 검지 상태를 전환하다. 트랙터 (1) 가 전진 주행하는 경우에는, 전측 라이다 센서 (101) 에 의한 측정을 실시하고, 장애물 검지부 (110) 가 전측 라이다 센서 (101) 의 측정 정보에 기초하는 장애물 검지 처리를 실시하는 전진 검지 상태로 전환하고, 트랙터 (1) 가 후진 주행하는 경우에는, 후측 라이다 센서 (102) 에 의한 측정을 실시하고, 장애물 검지부 (110) 가 후측 라이다 센서 (102) 의 측정 정보에 기초하는 장애물 검지 처리를 실시하는 후진 검지 상태로 전환하고 있다. 이와 같이, 트랙터 (1) 가 전진 주행하고 있는지 후진 주행하고 있는지 등에 따라, 전측 라이다 센서 (101) 와 후측 라이다 센서 (102) 의 어느 라이다 센서를 사용하여 장애물의 검지를 실시할지를 전환함으로써, 처리 부담의 경감을 도모하면서, 장애물의 검지를 실시하도록 하고 있다.As a lidar sensor, two lidar sensors of the front lider sensor 101 and the rear lidar sensor 102 are provided, and the obstacle detection unit 110 switches back and forth included in the target travel path P The obstacle detection state is switched on the basis of switching back and forth at the point, or switching back and forth by a reverse lever for switching back and forth provided inside the cabin 10. When the tractor 1 travels forward, measurement is performed by the front lid sensor 101, and the obstacle detection unit 110 performs obstacle detection processing based on the measurement information of the front lid sensor 101. When switching to the forward detection state and the tractor 1 runs backward, measurement by the rear lidar sensor 102 is performed, and the obstacle detection unit 110 is based on the measurement information of the rear lidar sensor 102 It is switching to the reverse detection state in which the obstacle detection processing is performed. In this way, depending on whether the tractor 1 is running forward or backward, by switching which lidar sensor of the front lider sensor 101 and the rear lidar sensor 102 is used to detect obstacles. , Obstacles are detected while attempting to reduce the processing burden.

전진 검지 상태에서는, 장애물 검지부 (110) 가, 전측 라이다 센서 (101) 의 측정 정보에 기초하여 장애물 검지 처리를 실시하고, 좌우 방향으로 좌우 측정 범위 (C1) (도 12 참조) 에 포함되고, 또한, 상하 방향으로 상하 측정 범위 (C2) (도 11 참조) 에 포함되는 범위에 있어서, 마스킹 범위 (L) (도 13 참조) 를 제외한 범위에서 장애물의 존재 여부를 검지하고 있다. 후진 검지 상태에서는, 작업 장치 (12) 가 하강 위치에 위치하는 경우에, 장애물 검지부 (110) 가, 후측 라이다 센서 (102) 의 측정 정보에 기초하여 장애물 검지 처리를 실시하고, 좌우 방향으로 좌우 측정 범위 (D1) (도 12 참조) 에 포함되고, 또한, 상하 방향으로 상하 측정 범위 (D2) (도 11 참조) 에 포함되는 범위에 있어서, 하강 위치용의 마스킹 범위 (L1) (도 14 참조) 를 제외한 범위에서 장애물의 존재 여부를 검지하고 있다. 후진 검지 상태에서는, 작업 장치 (12) 가 상승 위치에 위치하는 경우에, 장애물 검지부 (110) 가, 후측 라이다 센서 (102) 의 측정 정보에 기초하여 장애물 검지 처리를 실시하고, 좌우 방향으로 좌우 측정 범위 (D1) (도 12 참조) 에 포함되고, 또한, 상하 방향으로 상하 측정 범위 (D2) (도 11 참조) 에 포함되는 범위에 있어서, 상승 위치용의 마스킹 범위 (L2) (도 15 참조) 를 제외한 범위에서 장애물의 존재 여부를 검지하고 있다.In the forward detection state, the obstacle detection unit 110 performs obstacle detection processing based on the measurement information of the front lidar sensor 101, and is included in the left and right measurement range C1 (see Fig. 12) in the left and right directions, In addition, in the range included in the vertical measurement range C2 (see Fig. 11) in the vertical direction, the presence or absence of an obstacle is detected within the range excluding the masking range L (see Fig. 13). In the reverse detection state, when the work device 12 is located in the lowered position, the obstacle detection unit 110 performs obstacle detection processing based on the measurement information of the rear lidar sensor 102, and left and right In the range included in the measurement range D1 (see Fig. 12) and included in the vertical measurement range D2 (see Fig. 11) in the vertical direction, the masking range L1 for the lowered position (see Fig. 14) Except for ), the presence of obstacles is detected. In the reverse detection state, when the work device 12 is located in the raised position, the obstacle detection unit 110 performs obstacle detection processing based on the measurement information of the rear lidar sensor 102, and left and right In the range included in the measurement range (D1) (see Fig. 12) and included in the vertical measurement range (D2) (see Fig. 11) in the vertical direction, the masking range (L2) for the raised position (see Fig. 15) Except for ), the presence of obstacles is detected.

전측 라이다 센서 (101) 또는 후측 라이다 센서 (102) 를 사용하여 장애물을 검지한 경우에는, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 측정 범위 (C, D) 인 장애물 검지용의 검지 범위 중, 어느 범위에서 장애물을 검지했는지에 따라, 충돌 회피 제어부 (111) 에 의한 충돌 회피 제어의 제어 내용이 상이하도록 설정되어 있다. 측정 범위 (C, D) (검지 범위) 는, 전측 라이다 센서 (101) 또는 후측 라이다 센서 (102) 로부터의 거리에 따라, 제 1 검지 범위 (J1) 와 제 2 검지 범위 (J2) 와 제 3 검지 범위 (J3) 의 3 개의 범위가 설정되어 있다. 제 1 검지 범위 (J1) 는, 전측 라이다 센서 (101) 또는 후측 라이다 센서 (102) 로부터의 거리가, 제 4 설정 거리 (X4) 로부터 제 1 설정 거리 (X1) 까지 또는 제 4 설정 거리 (X4) 로부터 제 3 설정 거리 (X3) 까지의 범위로 설정되어 있다. 제 2 검지 범위 (J2) 는, 전측 라이다 센서 (101) 또는 후측 라이다 센서 (102) 로부터의 거리가 제 5 설정 거리 (X5) 로부터 제 4 설정 거리 (X4) 까지의 범위로 설정되어 있다. 제 3 검지 범위 (J3) 는, 전측 라이다 센서 (101) 또는 후측 라이다 센서 (102) 로부터의 거리가 제 5 설정 거리 (X5) 까지의 범위로 설정되어 있다. 따라서, 전측 라이다 센서 (101), 후측 라이다 센서 (102), 및, 작업 장치 (12) 를 포함하는 트랙터 (1) 에 대하여, 제 1 검지 범위 (J1), 제 2 검지 범위 (J2), 제 3 검지 범위 (J3) 가 그 순서대로 가까워지도록 설정되어 있다.When an obstacle is detected using the front lidar sensor 101 or the rear lidar sensor 102, as shown in Fig. 12, any of the detection ranges for obstacle detection that is the measurement range (C, D) It is set so that the control contents of the collision avoidance control by the collision avoidance control part 111 may be different depending on whether or not an obstacle is detected. The measurement range (C, D) (detection range) is, depending on the distance from the front lid sensor 101 or the rear lid sensor 102, the first detection range (J1) and the second detection range (J2) and Three ranges of the third detection range J3 are set. The first detection range (J1) is a distance from the front lidar sensor 101 or the rear lidar sensor 102 from the fourth set distance X4 to the first set distance X1 or a fourth set distance It is set in the range from (X4) to the third set distance (X3). In the second detection range J2, the distance from the front lid sensor 101 or the rear lid sensor 102 is set to a range from the fifth set distance X5 to the fourth set distance X4. . In the third detection range J3, the distance from the front lidar sensor 101 or the rear lidar sensor 102 is set to a range up to the fifth set distance X5. Therefore, for the tractor 1 including the front lid sensor 101, the rear lid sensor 102, and the work device 12, the first detection range J1 and the second detection range J2 , 3rd detection range J3 is set so that it may come close in that order.

전측 라이다 센서 (101) 또는 후측 라이다 센서 (102) 를 사용하여 장애물을 검지한 경우의 충돌 회피 제어의 제어 내용은, 트랙터 (1) 가 전진 주행하고 있는 경우에도 후진 주행하고 있는 경우에도 동일하기 때문에, 이하, 트랙터 (1) 가 전진 주행하고 있는 경우에 대하여 설명한다.The control contents of the collision avoidance control when an obstacle is detected using the front lid sensor 101 or the rear lid sensor 102 is the same even when the tractor 1 is traveling forward or backward. Therefore, a case where the tractor 1 is traveling forward will be described below.

트랙터 (1) 가 전진 주행하고 있을 때에, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 장애물 검지 처리에 있어서 제 1 검지 범위 (J1) 내에서 장애물을 검지한 경우에는, 충돌 회피 제어부 (111) 가, 충돌 회피 제어로서, 알림 버저나 알림 램프 등의 알림 장치 (26) 를 제어하여, 제 1 검지 범위 (J1) 내에 장애물이 존재하는 것을 알리는 제 1 알림 제어를 실시한다. 제 1 알림 제어에서는, 예를 들어, 충돌 회피 제어부 (111) 가, 알림 버저를 소정 주파수로 단속 작동시키고, 또한, 알림 램프를 소정 색으로 점등시키도록, 알림 장치 (26) 를 제어하고 있다.When the tractor 1 is traveling forward, as shown in FIG. 12, when an obstacle is detected within the first detection range J1 in the obstacle detection processing, the collision avoidance control unit 111 controls the collision avoidance. As an example, a notification device 26 such as a notification buzzer or a notification lamp is controlled to perform a first notification control informing that an obstacle exists in the first detection range J1. In the first notification control, for example, the collision avoidance control unit 111 controls the notification device 26 so that the notification buzzer is intermittently operated at a predetermined frequency and the notification lamp is lit with a predetermined color.

장애물 검지 처리에 있어서 제 2 검지 범위 (J2) 내에서 장애물을 검지한 경우에는, 충돌 회피 제어부 (111) 가, 충돌 회피 제어로서, 알림 버저나 알림 램프 등의 알림 장치 (26) 를 제어하여, 제 2 검지 범위 (J2) 내에 장애물이 존재하는 것을 알리는 제 2 알림 제어를 실시함과 함께, 트랙터 (1) 의 차속을 감속시키는 제 1 감속 제어를 실시한다. 제 2 알림 제어에서는, 예를 들어, 충돌 회피 제어부 (111) 가, 알림 버저를 소정 주파수로 단속 작동시키고, 또한, 알림 램프를 소정 색으로 점등시키도록, 알림 장치 (26) 를 제어하고 있다. 제 1 감속 제어에서는, 예를 들어, 충돌 회피 제어부 (111) 가, 현재의 트랙터 (1) 의 차속이나 장애물까지의 거리 등에 기초하여, 트랙터 (1) 가 장애물에 충돌할 때까지의 충돌 예측 시간을 구하고 있다. 충돌 회피 제어부 (111) 는, 구한 충돌 예측 시간이 설정 시간 (예를 들어, 3 초) 으로 유지되는 상태에서 트랙터 (1) 의 차속을 감속시키도록, 엔진 (9), 변속 장치 (13) 및 브레이크 조작 기구 (15) 등을 제어하고 있다.In the case of detecting an obstacle within the second detection range J2 in the obstacle detection processing, the collision avoidance control unit 111 controls the notification device 26 such as a notification buzzer or a notification lamp as the collision avoidance control, A second notification control notifying that an obstacle exists in the second detection range J2 is performed, and a first deceleration control for decelerating the vehicle speed of the tractor 1 is performed. In the second notification control, for example, the collision avoidance control unit 111 controls the notification device 26 so that the notification buzzer is intermittently operated at a predetermined frequency and the notification lamp is lit with a predetermined color. In the first deceleration control, for example, the collision avoidance control unit 111, based on the current vehicle speed of the tractor 1, the distance to the obstacle, etc., the collision prediction time until the tractor 1 collides with the obstacle. Are seeking. The collision avoidance control unit 111 reduces the vehicle speed of the tractor 1 while the calculated collision prediction time is maintained at a set time (e.g., 3 seconds), the engine 9, the transmission 13 and the The brake operation mechanism 15 and the like are controlled.

장애물 검지 처리에 있어서 제 3 검지 범위 (J3) 내에서 장애물을 검지한 경우에는, 충돌 회피 제어부 (111) 가, 충돌 회피 제어로서, 알림 버저나 알림 램프 등의 알림 장치 (26) 를 제어하여, 제 3 검지 범위 (J3) 내에 장애물이 존재하는 것을 알리는 제 3 알림 제어를 실시함과 함께, 트랙터 (1) 를 정지시키는 정지 제어를 실시한다. 제 3 알림 제어에서는, 예를 들어, 충돌 회피 제어부 (111) 가, 알림 버저를 연속 작동시키고, 또한, 알림 램프를 소정 색으로 점등시키도록, 알림 장치 (26) 를 제어하고 있다. 정지 제어에서는, 예를 들어, 충돌 회피 제어부 (111) 가, 트랙터 (1) 를 정지시키도록, 브레이크 조작 기구 (15) 등을 제어하고 있다.In the case of detecting an obstacle within the third detection range J3 in the obstacle detection processing, the collision avoidance control unit 111 controls the notification device 26 such as a notification buzzer or a notification lamp as the collision avoidance control, A third notification control notifying that an obstacle exists in the third detection range J3 is performed, and a stop control of stopping the tractor 1 is performed. In the third notification control, for example, the collision avoidance control unit 111 controls the notification device 26 so that the notification buzzer is continuously operated and the notification lamp is lit with a predetermined color. In the stop control, for example, the collision avoidance control unit 111 controls the brake operation mechanism 15 or the like so that the tractor 1 is stopped.

참고로, 제 1 알림 제어 및 제 2 알림 제어에 있어서 알림 버저를 단속시키는 소정 주파수는, 동일한 주파수여도 되고, 상이한 주파수여도 된다. 또한, 제 1 ∼ 제 3 알림 제어에 있어서 알림 램프를 점등시키는 소정 색은, 동일한 색이어도 되고, 상이한 색이어도 된다. 충돌 회피 제어부 (111) 는, 제 1 ∼ 제 3 알림 제어에 있어서, 트랙터 (1) 의 알림 장치 (26) 의 제어에 더하여, 제 1 ∼ 제 3 검지 범위 (J1 ∼ J3) 의 어느 것에 장애물이 존재하는 것을 나타내는 표시 내용을 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 에 표시시키도록, 단말 전자 제어 유닛 (52) 을 제어할 수도 있다.For reference, in the first notification control and the second notification control, the predetermined frequency for controlling the notification buzzer may be the same frequency or a different frequency. In addition, in the first to third notification control, the predetermined color for lighting the notification lamp may be the same color or different colors. In the first to third notification control, in the collision avoidance control unit 111, in addition to the control of the notification device 26 of the tractor 1, the obstacle is in any of the first to third detection ranges J1 to J3. The terminal electronic control unit 52 can also be controlled so as to display the display content indicating the existence on the display portion 51 of the portable communication terminal 3.

예를 들어, 제 1 검지 범위 (J1) 내에서 장애물이 검지된 경우에는, 충돌 회피 제어부 (111) 가 제 1 알림 제어를 실시함으로써, 제 1 검지 범위 (J1) 내에 장애물이 존재하는 것을 유저 등에게 알릴 수 있다. 그대로 트랙터 (1) 의 주행이 계속되고, 장애물의 검지 범위가 제 1 검지 범위 (J1) 로부터 제 2 검지 범위 (J2) 에 가까워지면, 충돌 회피 제어부 (111) 가, 제 2 알림 제어에 더하여, 제 1 감속 제어를 실시함으로써, 트랙터 (1) 와 장애물의 충돌을 회피 가능하게 하기 위해서, 트랙터 (1) 의 차속을 감속시켜 둘 수 있다. 트랙터 (1) 를 감속시켜도, 장애물의 검지 범위가 제 2 검지 범위 (J2) 로부터 제 3 검지 범위 (J3) 에 가까워지면, 충돌 회피 제어부 (111) 가, 제 3 알림 제어에 더하여, 정지 제어를 실시함으로써, 트랙터 (1) 를 정지시킬 수 있고, 트랙터 (1) 와 장애물의 충돌을 적절히 회피할 수 있다.For example, when an obstacle is detected within the first detection range J1, the collision avoidance control unit 111 performs the first notification control, so that the presence of the obstacle within the first detection range J1 is determined to the user, etc. Can tell. When the traveling of the tractor 1 continues as it is, and when the detection range of the obstacle approaches the second detection range J2 from the first detection range J1, the collision avoidance control unit 111 in addition to the second notification control, By performing the first deceleration control, the vehicle speed of the tractor 1 can be reduced in order to be able to avoid a collision between the tractor 1 and an obstacle. Even if the tractor 1 is decelerated, when the detection range of the obstacle approaches the third detection range J3 from the second detection range J2, the collision avoidance control unit 111 performs stop control in addition to the third notification control. By implementing, the tractor 1 can be stopped, and a collision between the tractor 1 and an obstacle can be avoided appropriately.

라이다 센서 (101, 102) 를 사용하는 경우에는, 사람 등의 이동하는 측정 대상물도 장애물로서 검지한다. 따라서, 검지 범위 (J) 내에서 장애물이 검지되어도, 장애물 자체가 이동함으로써, 장애물이 검지 범위 (J) 로부터 벗어나는 경우가 있다. 그래서, 장애물이 제 1 검지 범위 (J1) 로부터 벗어난 경우에는, 충돌 회피 제어부 (111) 가, 제 1 알림 제어를 종료한다. 장애물이 제 2 검지 범위 (J2) 로부터 벗어난 경우에는, 충돌 회피 제어부 (111) 가, 제 2 알림 제어를 종료함과 함께, 트랙터 (1) 의 차속을 설정 차속까지 증속시키도록, 엔진 (9) 이나 변속 장치 (13) 등을 제어하는 차속 회복 제어를 실시한다. 장애물이 제 3 검지 범위 (J3) 로부터 벗어난 경우에는, 충돌 회피 제어부 (111) 가, 트랙터 (1) 를 주행 정지 상태로 유지하면서, 제 3 알림 제어를 종료한다. 이 경우에는, 유저 등에 의해 트랙터 (1) 의 자동 주행의 재개 등이 지령됨으로써, 트랙터 (1) 의 자동 주행을 재개할 수 있다.In the case of using the lidar sensors 101 and 102, a moving object such as a person is also detected as an obstacle. Therefore, even if an obstacle is detected within the detection range J, the obstacle itself moves, and the obstacle sometimes deviates from the detection range J. Therefore, when the obstacle deviates from the first detection range J1, the collision avoidance control unit 111 ends the first notification control. When the obstacle deviates from the second detection range J2, the collision avoidance control unit 111 terminates the second notification control and increases the vehicle speed of the tractor 1 to the set vehicle speed, so that the engine 9 And vehicle speed recovery control to control the transmission device 13 or the like. When the obstacle deviates from the third detection range J3, the collision avoidance control unit 111 ends the third notification control while maintaining the tractor 1 in the traveling stop state. In this case, the automatic travel of the tractor 1 can be restarted by instructing the user or the like to resume automatic travel of the tractor 1.

다음으로, 소나 유닛 (103, 104) 의 측정 정보에 기초하는 장애물 검지 처리로 장애물을 검지한 경우의 충돌 회피 제어에 대하여 설명한다.Next, collision avoidance control when an obstacle is detected by the obstacle detection processing based on the measurement information of the sonar units 103 and 104 will be described.

소나 유닛 (103, 104) 은, 좌우에 구비되어 있는데, 트랙터 (1) 가 전진 주행하는 경우에도 트랙터 (1) 가 후진 주행하는 경우에도, 장애물 검지부 (110) 는, 좌우 양측의 소나 유닛 (103, 104) 의 모든 측정 정보에 기초하여 장애물 검지 처리를 실시한다.Although the sonar units 103 and 104 are provided on the left and right, even when the tractor 1 travels forward or when the tractor 1 travels backward, the obstacle detection unit 110 includes the sonar units 103 on both left and right sides. , 104), the obstacle detection process is performed based on all the measurement information.

소나 유닛 (103, 104) 의 측정 정보에 기초하는 장애물 검지 처리로 장애물을 검지한 경우에는, 충돌 회피 제어부 (111) 가, 충돌 회피 제어로서, 알림 버저나 알림 램프 등의 알림 장치 (26) 를 제어하여, 소나 유닛 (103, 104) 의 어느 측정 범위 (N) 내에 장애물이 존재하는 것을 알리는 제 4 알림 제어를 실시함과 함께, 트랙터 (1) 의 차속을 감속시키는 제 2 감속 제어를 실시한다. 제 4 알림 제어에서는, 예를 들어, 충돌 회피 제어부 (111) 가, 알림 버저를 소정 주파수로 단속 작동시키고, 또한, 알림 램프를 소정 색으로 점등시키도록, 알림 장치 (26) 를 제어하고 있다. 제 2 감속 제어에서는, 예를 들어, 충돌 회피 제어부 (111) 가, 트랙터 (1) 의 차속을 설정 차속으로 감속시키도록, 엔진 (9), 변속 장치 (13) 및 브레이크 조작 기구 (15) 등을 제어하고 있다.When an obstacle is detected by the obstacle detection processing based on the measurement information of the sonar units 103 and 104, the collision avoidance control unit 111 uses a notification device 26 such as a notification buzzer or a notification lamp as the collision avoidance control. By controlling, a fourth notification control notifying that an obstacle exists within a certain measurement range N of the sonar units 103 and 104 is performed, and a second deceleration control for decelerating the vehicle speed of the tractor 1 is performed. . In the fourth notification control, for example, the collision avoidance control unit 111 controls the notification device 26 so that the notification buzzer is intermittently operated at a predetermined frequency and the notification lamp is lit with a predetermined color. In the second deceleration control, for example, the collision avoidance control unit 111 reduces the vehicle speed of the tractor 1 to a set vehicle speed, such as the engine 9, the transmission 13, the brake operation mechanism 15, etc. Are in control.

이와 같이 하여, 장애물 검지 시스템 (100) 은, 전측 라이다 센서 (101) 및 후측 라이다 센서 (102) 를 사용하여 주행 기체 (7) 의 전방측 및 후방측에 있어서의 장애물의 존재 여부를 검지함과 함께, 소나 유닛 (103, 104) 을 사용하여 주행 기체 (7) 의 좌우에 있어서의 장애물의 존재 여부를 검지할 수 있다. 장애물 검지 시스템 (100) 은, 장애물 검지부 (110) 에서 장애물의 존재를 검지하면, 충돌 회피 제어부 (111) 가 충돌 회피 제어를 실시하는 것에 의해, 장애물의 존재를 유저 등에게 알려, 유저 등에게 장애물과의 충돌을 회피하도록 재촉할 수 있음과 함께, 만일 트랙터 (1) 와 장애물이 충돌할 가능성이 생겨도, 트랙터 (1) 를 감속이나 정지시켜, 트랙터 (1) 와 장애물의 충돌을 적절히 회피할 수 있다.In this way, the obstacle detection system 100 detects the presence or absence of an obstacle on the front side and the rear side of the traveling body 7 using the front side lidar sensor 101 and the rear side lidar sensor 102. In addition, the presence or absence of an obstacle on the left and right of the traveling body 7 can be detected using the sonar units 103 and 104. When the obstacle detection system 100 detects the presence of an obstacle in the obstacle detection unit 110, the collision avoidance control unit 111 performs collision avoidance control to inform the user of the existence of the obstacle, and to notify the user of the obstacle. In addition to being able to urge to avoid a collision with the tractor, even if there is a possibility of a collision between the tractor 1 and an obstacle, the tractor 1 can be decelerated or stopped to appropriately avoid the collision between the tractor 1 and the obstacle. have.

자동 주행 상태에서는, 차재 전자 제어 유닛 (18) 으로 자동 주행 제어가 실시되기 때문에, 장애물 검지 시스템 (100) 에 의해 트랙터 (1) 를 감속이나 정지시켜, 장애물과의 충돌을 회피하면서, 트랙터 (1) 를 자동 주행시킬 수 있다. 수동 주행 상태에 있어서도, 운전하고 있는 유저 등에 대해서도, 장애물 검지 시스템 (100) 에 의해 장애물의 존재를 알리거나, 트랙터 (1) 와 장애물의 충돌을 회피하기 위한 운전을 서포트할 수 있다.In the automatic running state, since automatic running control is performed by the on-vehicle electronic control unit 18, the tractor 1 is decelerated or stopped by the obstacle detection system 100 to avoid a collision with an obstacle, while the tractor 1 ) Can be automatically driven. Even in a passive driving state, a driving user or the like can be notified of the existence of an obstacle by the obstacle detection system 100, or it is possible to support driving to avoid a collision between the tractor 1 and the obstacle.

라이다 센서 (101, 102) 에 대하여 설명을 추가한다.Description is added for the lidar sensors 101 and 102.

라이다 센서 (101, 102) 는, 도 16 에 나타내는 바와 같이, 레이저 광을 투광하는 레이저 투광부 (401) 와, 레이저 투광부 (401) 에서 투광된 레이저 광을 상하 방향 및 좌우 방향으로 주사하는 2 차원의 주사 미러 (402) 와, 레이저 광을 투과시키는 투수광 창부 (403) 와, 측정 대상물 (406) 에서 반사된 레이저 광을 수광하는 레이저 수광부 (404) 와, 레이저 광을 투광과 수광으로 분리시키는 투광·수광 분리부 (405) 가 구비되어 있다. 라이다 센서 (101, 102) 는, 도 16 및 도 17 에 나타내는 바와 같이, 측정 대상물 (406) 을 향한 레이저 광의 투광, 및, 측정 대상물 (406) 로부터의 반사광의 수광이 투수광 창부 (403) 를 통하여 실시되도록 구성되어 있다. 라이다 센서 (101, 102) 는, 상기 서술한 바와 같이, 주사 미러 (402) 로 투광된 레이저 광을 상하 방향 및 좌우 방향으로 고속으로 주사하고, 각 주사각에 있어서의 센서 출력으로부터 측정 대상물 (406) 까지의 거리를 순차적으로 측정해 감으로써, 측정 대상물 (406) 까지의 거리를 3 차원으로 측정하고 있다.As shown in FIG. 16, the lidar sensors 101 and 102 scan the laser light projecting unit 401 that emits laser light and the laser light projected from the laser light projecting unit 401 in the vertical and horizontal directions. A two-dimensional scanning mirror 402, a transmission light window 403 for transmitting the laser light, a laser light receiving unit 404 for receiving the laser light reflected from the measurement object 406, and the laser light through transmission and reception. A light transmitting/receiving separation unit 405 to be separated is provided. As shown in Figs. 16 and 17, the lidar sensors 101 and 102 transmit the laser light toward the measurement object 406 and receive the reflected light from the measurement object 406, as shown in Figs. It is configured to be implemented through. As described above, the lidar sensors 101 and 102 scan the laser light projected by the scanning mirror 402 at high speed in the vertical and horizontal directions, and the measurement object ( By sequentially measuring the distance to 406), the distance to the measurement object 406 is measured in three dimensions.

도 16 및 도 17 에 나타내는 바와 같이, 투수광 창부 (403) 에 오염 등의 이물질 (407) 이 부착되면, 레이저 광이 이물질 (407) 에서 반사하여, 오염에 의한 반사광이 레이저 수광부 (404) 에서 수광된다. 이 때에는, 라이다 센서 (101, 102) 가, 투수광 창부 (403) 까지의 거리를 출력하게 된다. 따라서, 투수광 창부 (403) 까지의 거리에 상당하는 센서 출력은, 비정상적인 센서 출력이 되고, 라이다 센서 (101, 102) 에 있어서의 각 주사각의 센서 출력이 비정상적인 센서 출력이 되면, 장애물 검지부 (110) 가 장애물을 검지할 수 없게 될 가능성이 있다.As shown in Figs. 16 and 17, when a foreign material 407 such as contamination adheres to the transmission light window 403, the laser light is reflected by the foreign material 407, and the reflected light due to contamination is reflected in the laser light receiving unit 404. It is received. At this time, the lidar sensors 101 and 102 output the distance to the transmitting light window 403. Therefore, the sensor output corresponding to the distance to the through-beam window 403 becomes an abnormal sensor output, and when the sensor output of each scanning angle in the lidar sensors 101 and 102 becomes an abnormal sensor output, the obstacle detection unit There is a possibility that (110) will not be able to detect obstacles.

그래서, 차재 전자 제어 유닛 (18) 으로 자동 주행 제어를 실시하는 경우에는, 라이다 센서 (101, 102) 의 측정 범위 (C, D) 내에 있어서, 센서 출력이 비정상적인 이상 출력 범위를 특정하고, 그 특정한 이상 출력 범위의 크기에 따라, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의한 자동 주행 제어를 견제하고 있다. 그 때문에, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에는, 이상 출력 범위 특정부 (112), 판정부 (113), 견제 상태 전환부 (114) 가 구비되어 있다.Therefore, in the case of performing automatic travel control with the in-vehicle electronic control unit 18, the sensor output specifies an abnormal abnormal output range within the measurement ranges (C, D) of the lidar sensors 101, 102, and Depending on the size of the specific abnormal output range, automatic travel control by the on-vehicle electronic control unit 18 is checked. Therefore, as shown in FIG. 2, the in-vehicle electronic control unit 18 is provided with an abnormal output range specifying unit 112, a determination unit 113, and a check state switching unit 114.

이하, 이상 출력 범위 특정부 (112), 판정부 (113), 견제 상태 전환부 (114) 의 각각에 대하여 설명을 추가하지만, 장애물 검지부 (110) 가 전측 라이다 센서 (101) 의 측정 정보에 기초하여 장애물의 검지를 실시하고 있는 경우에는, 전측 라이다 센서 (101) 에 대하여 실시되고, 장애물 검지부 (110) 가 후측 라이다 센서 (102) 의 측정 정보에 기초하여 장애물의 검지를 실시하고 있는 경우에는, 후측 라이다 센서 (102) 에 대하여 실시된다.Hereinafter, descriptions are added for each of the abnormal output range specifying unit 112, the determination unit 113, and the check state switching unit 114, but the obstacle detecting unit 110 is in the measurement information of the front lidar sensor 101. In the case of detecting an obstacle based on the detection of the obstacle, it is performed on the front lid sensor 101, and the obstacle detection unit 110 detects the obstacle based on the measurement information of the rear lid sensor 102. In this case, it is implemented with respect to the rear lidar sensor 102.

이상 출력 범위 특정부 (112) 는, 라이다 센서 (101, 102) 의 측정 범위 (C, D) 에 있어서의 각 주사각에서의 복수의 센서 출력에 기초하여, 센서 출력이 비정상적인 이상 출력 범위를 특정하고 있다. 이상 출력 범위 특정부 (112) 는, 투수광 창부 (403) (도 16 참조) 까지의 거리에 상당하는 센서 출력을 비정상적인 센서 출력으로 특정하고 있고, 그 비정상적인 센서 출력이 측정 범위 (C, D) 에 있어서 어디에 존재하는지의 위치도 주사각 등으로부터 특정하고 있다. 이와 같이 하여, 이상 출력 범위 특정부 (112) 는, 이상 출력 범위의 크기, 및, 이상 출력 범위가 존재하는 위치를 특정하고 있다. 참고로, 이상 출력 범위의 크기는, 측정 범위 (C, D) (투수광 창부 (403)) 에 있어서 어느 정도의 면적을 차지하는지의 비율 등으로 나타낼 수 있다.The abnormal output range specifying unit 112 determines the abnormal output range in which the sensor output is abnormal based on the plurality of sensor outputs at each scanning angle in the measurement ranges (C, D) of the lidar sensors 101 and 102. It is specified. The abnormal output range specifying unit 112 specifies a sensor output corresponding to the distance to the transmitted light window unit 403 (see Fig. 16) as an abnormal sensor output, and the abnormal sensor output is measured in the measurement range (C, D). The position where it exists is also specified from the scanning angle and the like. In this way, the abnormal output range specifying unit 112 specifies the size of the abnormal output range and the position where the abnormal output range exists. For reference, the size of the ideal output range can be expressed as a ratio of how much area it occupies in the measurement ranges (C, D) (transmitting light window 403).

판정부 (113) 는, 이상 출력 범위 특정부 (112) 에서 특정된 이상 출력 범위의 크기에 따라, 차재 전자 제어 유닛 (18) (자동 주행 제어부에 상당한다) 에 의한 자동 주행 제어를 견제해야 하는 견제 상태인지 여부를 판정하고 있다. 판정부 (113) 는, 견제 상태라고 판정하는 경우에, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의해 자동 주행되는 트랙터 (1) 의 차속을 제어하는 차속 견제 상태로 해야 하는지, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의해 자동 주행되는 트랙터 (1) 를 주행 정지시키는 정지 견제 상태로 해야 하는지를 판정하고 있다.The determination unit 113 must check the automatic travel control by the on-vehicle electronic control unit 18 (corresponding to the automatic travel control unit) according to the size of the abnormal output range specified by the abnormal output range specifying unit 112 It is determining whether it is in check. The determination unit 113, when determining that the vehicle-mounted electronic control unit 18 is in the vehicle-mounted electronic control unit 18, should be in a vehicle speed control state that controls the vehicle speed of the tractor 1 to be automatically driven, or the vehicle-mounted electronic control unit 18 It is determined whether or not the tractor 1 to be automatically driven should be set to a stop-checking state to stop running.

판정부 (113) 는, 도 18 에 나타내는 바와 같이, 이상 출력 범위의 크기가 측정 범위 (C, D) (투수광 창부 (403)) 의 전체에 대하여 0 ∼ 10 ％ 이면, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의한 자동 주행 제어를 견제해서는 안되는 비견제 상태인 것으로 판정하고 있다. 판정부 (113) 는, 이상 출력 범위의 크기가 측정 범위 (C, D) 의 전체에 대하여 10 ％ ∼ Y ％ 이면, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의해 자동 주행되는 트랙터 (1) 의 차속을 제어하는 차속 견제 상태인 것으로 판정하고 있다. 판정부 (113) 는, 이상 출력 범위의 크기가 측정 범위 (C, D) 의 전체에 대하여 Y ％ ∼ 100 ％ 이면, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의해 자동 주행되는 트랙터 (1) 를 주행 정지시키는 정지 견제 상태인 것으로 판정하고 있다. 여기서, Y ％ 를 어떠한 수치로 할지는 적절히 변경이 가능하고, Y ％ 를 일정치로 하거나, 상황에 따라 Y ％ 를 변경할 수도 있다.As shown in FIG. 18, when the size of the abnormal output range is 0-10% with respect to the whole of the measurement ranges (C, D) (transmitting light window part 403), the in-vehicle electronic control unit ( It is determined that the automatic driving control by 18) should not be checked. If the size of the abnormal output range is 10% to Y% with respect to the entire measurement range (C, D), the determination unit 113 determines the vehicle speed of the tractor 1 automatically driven by the on-vehicle electronic control unit 18. It is determined that the vehicle speed is controlled. When the size of the abnormal output range is Y% to 100% with respect to the entire measurement range (C, D), the vehicle-mounted electronic control unit 18 stops the travel of the tractor 1 automatically traveled. It is judged that it is in a state of checklist for stopping. Here, what kind of value is used for Y% can be changed appropriately, and Y% can be made a constant value, or Y% can also be changed according to a situation.

판정부 (113) 에서 비견제 상태라고 판정된 경우에는, 견제 상태 전환부 (114) 가, 도 18 에 나타내는 바와 같이, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의한 자동 주행 제어를 견제하지 않고 통상 제어하는 비견제 상태로 전환하고 있다. 이 때, 견제 상태 전환부 (114) 는, 알림 장치 (26) 에 의한 알림이나 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 에 의한 알림도 실시하지 않는다.When it is determined that the determination unit 113 is in the non-check state, the check state switching unit 114 normally controls the automatic travel control by the on-vehicle electronic control unit 18 as shown in FIG. 18. It is transitioning to an unchecked state. At this time, the check state switching unit 114 does not perform notification by the notification device 26 or by the display unit 51 of the portable communication terminal 3.

판정부 (113) 에서 차속 견제 상태라고 판정된 경우에는, 견제 상태 전환부 (114) 가, 견제 상태로서, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의해 자동 주행되는 트랙터 (1) 의 차속을 제어하는 차속 견제 상태로 전환하고 있다. 차속 견제 상태에서는, 견제 상태 전환부 (114) 가, 트랙터 (1) 의 차속을 견제용의 차속으로 감속시키도록 하고 있다. 이 때, 견제 상태 전환부 (114) 는, 차속 견제 상태인 것을 나타내는 정보를, 알림 장치 (26) 로 알리거나, 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 에 표시시키는 주의 알림을 실시하고 있다.When the determination unit 113 determines that the vehicle speed is in the vehicle speed control state, the control state switching unit 114 is a vehicle speed that controls the vehicle speed of the tractor 1 that is automatically driven by the on-vehicle electronic control unit 18 as a control state. It is transitioning to a state of check. In the vehicle speed control state, the control state switching unit 114 decelerates the vehicle speed of the tractor 1 to the vehicle speed for check. At this time, the check state switching unit 114 informs the notification device 26 of information indicating that the vehicle speed is in the check state, or performs a caution notification to display on the display unit 51 of the portable communication terminal 3. .

판정부 (113) 에서 정지 견제 상태라고 판정된 경우에는, 견제 상태 전환부 (114) 가, 견제 상태로서, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의해 자동 주행되는 트랙터 (1) 를 주행 정지시키는 정지 견제 상태로 전환하고 있다. 이 때, 견제 상태 전환부 (114) 는, 정지 견제 상태인 것을 나타내는 정보를, 알림 장치 (26) 로 알리거나, 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 에 표시시키는 정지 알림을 실시하고 있다.When it is determined by the determination unit 113 to be in the stop check state, the check state switching unit 114, as the check state, stops the tractor 1 that is automatically traveled by the on-vehicle electronic control unit 18 from traveling. Transitioning to state. At this time, the check state switching unit 114 informs the notification device 26 of information indicating that the stop check state is in the check state, or performs a stop notification to display on the display unit 51 of the portable communication terminal 3. .

이와 같이, 이상 출력 범위의 크기가 0 ∼ 10 ％ 이면, 트랙터 (1) 의 자동 주행이 통상대로 계속된다. 이상 출력 범위의 크기가 10 ％ 이상이어도, Y ％ 미만이면, 트랙터 (1) 의 차속이 견제용의 차속으로 감속되기는 하지만, 트랙터 (1) 의 자동 주행을 계속시킬 수 있다. 이상 출력 범위가 Y ％ 이상이 되면, 라이다 센서 (101, 102) 의 측정 불량이라고 하여, 트랙터 (1) 의 자동 주행을 정지시키고 있다. 이에 의해, 투수광 창부 (403) 에 이물질 (407) 이 부착되는 등에 의해 라이다 센서 (101, 102) 의 센서 출력에 이상 출력 범위가 존재해도, 트랙터 (1) 의 자동 주행을 최대한 계속하여, 작업 효율의 저하를 방지하면서, 장애물을 검지할 수 없는 상황하에서, 트랙터 (1) 의 자동 주행이 계속되는 것을 방지하고 있다. 여기서, 10 ％ ∼ Y ％ 가 제 1 소정 범위에 상당하고, 제 1 소정 범위의 상한치가 Y ％ 에 상당한다.In this way, when the size of the abnormal output range is 0 to 10%, the automatic running of the tractor 1 continues as usual. Even if the size of the abnormal output range is 10% or more or less than Y%, the vehicle speed of the tractor 1 is reduced to the vehicle speed for check, but the automatic running of the tractor 1 can be continued. When the abnormal output range becomes Y% or more, it is regarded as a measurement failure of the lidar sensors 101 and 102 and the automatic running of the tractor 1 is stopped. Thereby, even if an abnormal output range exists in the sensor output of the lidar sensors 101 and 102 due to the attachment of the foreign matter 407 to the transmission light window 403, the automatic running of the tractor 1 is continued as much as possible, While preventing a decrease in work efficiency, the automatic running of the tractor 1 is prevented from continuing under a situation where an obstacle cannot be detected. Here, 10% to Y% correspond to the first predetermined range, and the upper limit of the first predetermined range corresponds to Y%.

판정부 (113) 가, 비견제 상태, 차속 견제 상태, 및, 정지 견제 상태 중 어느 것인지를 판정하는 데에 있어서, 이상 출력 범위의 크기에 더하여, 이상 출력 범위가 존재하는 위치에 따라, 비견제 상태, 차속 견제 상태, 및, 정지 견제 상태 중 어느 것인지를 판정할 수 있다.In determining whether the determination unit 113 is in the non-check state, the vehicle speed check state, and the stop check state, in addition to the size of the abnormal output range, according to the position where the abnormal output range exists, non-check It is possible to determine whether it is a state, a vehicle speed check state, and a stop check state.

예를 들어, 도 19 에 나타내는 바와 같이, 투수광 창부 (403) 의 단부 부위 (도면 중, 좌상단측 부위) 에 이물질 (407) 이 부착되어 있는 경우에는, 라이다 센서 (101, 102) 의 측정 범위 (C, D) (투수광 창부 (403)) 에 있어서, 이상 출력 범위가 단부 부위에 존재하게 된다. 이 경우에는, 라이다 센서 (101, 102) 의 측정 정보에 기초하여 장애물을 검지하는 데에, 큰 영향이 없고, 트랙터 (1) 의 자동 주행을 계속시켜도 되는 것으로 생각된다. 그래서, 판정부 (113) 는, 장애물의 검지를 위해서 중요도가 낮은 영역에 이상 출력 범위가 존재하는 경우에, 이상 출력 범위의 크기가 10 ％ 이상이어도, 비견제 상태라고 판정할 수 있다. 또한, 판정부 (113) 는, 장애물의 검지를 위해서 중요도가 낮은 영역을 제외 범위로 하고, 제외 범위 이외의 범위에 있어서의 이상 출력 범위의 크기에 따라, 비견제 상태, 차속 견제 상태, 및, 정지 견제 상태 중 어느 것인지를 판정할 수도 있다. 장애물의 검지를 위해서 중요도가 낮은 영역은, 예를 들어, 라이다 센서 (101, 102) 의 측정 범위 (C, D) 의 단부 부위 등, 어떠한 영역으로 할지는 미리 설정해 둘 수 있다.For example, as shown in FIG. 19, when the foreign material 407 is attached to the end portion (in the drawing, the upper left end portion) of the transmission light window 403, the measurement of the lidar sensors 101 and 102 In the ranges (C, D) (transmitting light window portion 403), an abnormal output range exists at the end portion. In this case, it is considered that there is no significant influence on detecting an obstacle based on the measurement information of the lidar sensors 101 and 102, and the automatic running of the tractor 1 may be continued. Therefore, the determination unit 113 can determine that the abnormal output range is in an unchecked state even if the size of the abnormal output range is 10% or more when an abnormal output range exists in a region of low importance for detection of an obstacle. In addition, the determination unit 113 makes the region of low importance for detection of the obstacle as an exclusion range, and according to the size of the abnormal output range in a range other than the exclusion range, the unchecked state, the vehicle speed controlled state, and, It is also possible to determine which of the stationary checks is in the state. In order to detect an obstacle, the region of low importance can be set in advance, for example, what region to be used, such as the end portions of the measurement ranges C and D of the lidar sensors 101 and 102.

상기 서술한 바와 같이, 라이다 센서 (101, 102) 에는, 장애물로서의 검지를 실시하지 않는 마스킹 범위 (L) (도 13 ∼ 도 15 참조) 가 설정되어 있다. 따라서, 도 20 에 나타내는 바와 같이, 마스킹 범위 (L) 에 이상 출력 범위 (이물질 (407) 이 부착되어 있는 범위) 가 존재해도, 장애물의 검지에는 악영향을 주지 않는다. 도 20 은, 예를 들어, 전측 라이다 센서 (101) 의 측정 정보로부터 생성한 3 차원 화상을 나타내는 도면이다. 그래서, 판정부 (113) 는, 마스킹 범위 (L) 이외의 범위에 있어서, 이상 출력 범위의 크기에 따라, 비견제 상태, 차속 견제 상태, 및, 정지 견제 상태 중 어느 것인지를 판정할 수 있다.As described above, in the lidar sensors 101 and 102, a masking range L (refer to FIGS. 13 to 15) in which detection as an obstacle is not performed is set. Therefore, as shown in FIG. 20, even if an abnormal output range (a range in which the foreign matter 407 is attached) exists in the masking range L, detection of an obstacle is not adversely affected. 20 is a diagram showing a three-dimensional image generated from measurement information of the front lidar sensor 101, for example. Thus, the determination unit 113 can determine which of the non-check state, the vehicle speed check state, and the stop check state, depending on the size of the abnormal output range, in a range other than the masking range L.

판정부 (113) 는, 이상 출력 범위의 크기에 더하여, 트랙터 (1) 의 작업 상태에 따라, 비견제 상태, 차속 견제 상태, 및, 정지 견제 상태 중 어느 것인지를 판정할 수 있다. 그 때문에, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에는, 트랙터 (1) 의 작업 상태를 검지하는 작업 상태 검지부 (115) 가 구비되어 있다. 트랙터 (1) 의 작업 상태로는, 작업 장치 (12) 에서 경운 등의 소정의 작업을 실시하고 있는지 여부, 목표 주행 경로 (P) (도 3 참조) 에 있어서 어떠한 경로를 주행 중인지, 그 외에, 트랙터 (1) 의 작업 상태를 나타내는 각종 정보를 적용할 수 있다.In addition to the size of the abnormal output range, the determination unit 113 can determine whether it is a non-check condition, a vehicle speed control condition, or a stop control condition according to the working condition of the tractor 1. Therefore, as shown in FIG. 2, the on-vehicle electronic control unit 18 is provided with a work state detection unit 115 that detects the work state of the tractor 1. In the working state of the tractor 1, whether or not a predetermined operation such as cultivation is performed in the work device 12, which route is being driven in the target travel route P (see Fig. 3), and other, Various information indicating the working condition of the tractor 1 can be applied.

예를 들어, 작업 장치 (12) 로 소정의 작업을 실시하고 있는 도중에는, 작업 장치 (12) 가 가동하기 때문에, 일반적으로는, 장애물을 검지하는 범위로는, 보다 큰 범위가 요구된다. 그러나, 트랙터 (1) 가 작업 장치 (12) 로 소정의 작업을 실시하지 않고, 단순히, 자동 주행하고 있을 뿐이면, 작업 장치 (12) 가 가동하지 않기 때문에, 작업 장치 (12) 가 가동할 때와 비교하여, 장애물을 검지하는 범위는 작게 할 수도 있다. 그래서, 판정부 (113) 는, 제 1 소정 범위 (10 ％ ∼ Y ％) 에 있어서의 Y ％ 를 변경하여 크기를 변경하거나, 제 1 소정 범위를 20 ％ ∼ (Y ＋ 10) ％ 로 하는 등, 제 1 소정 범위를 트랙터 (1) 의 작업 상태에 따라 변경시켜, 비견제 상태, 차속 견제 상태, 및, 정지 견제 상태 중 어느 것인지를 판정할 수 있다.For example, while the work device 12 is performing a predetermined operation, since the work device 12 is movable, a larger range is generally required as a range for detecting an obstacle. However, if the tractor 1 does not perform a predetermined operation with the work device 12 and is simply running automatically, since the work device 12 does not operate, when the work device 12 is operated Compared with, the range in which the obstacle is detected can be made smaller. Therefore, the determination unit 113 changes the size by changing Y% in the first predetermined range (10% to Y%), or makes the first predetermined range 20% to (Y+10)%, etc. , The first predetermined range can be changed according to the working state of the tractor 1, and it is possible to determine which one of the non-checking state, the vehicle speed checking state, and the stop checking state.

도 21 의 플로우 차트에 기초하여, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의한 자동 주행 제어 중에 있어서의 판정부 (113) 및 견제 상태 전환부 (114) 등의 동작에 대하여 설명한다.Based on the flow chart of FIG. 21, operations of the determination unit 113 and the check state switching unit 114 during automatic travel control by the on-vehicle electronic control unit 18 will be described.

먼저, 이상 출력 범위 특정부 (112) 가, 라이다 센서 (101, 102) 의 측정 범위 (C, D) 에 있어서의 각 주사각의 센서 출력에 기초하여, 이상 출력 범위를 특정하고 있다 (스텝 ＃1).First, the abnormal output range specifying unit 112 specifies the abnormal output range based on the sensor output of each scanning angle in the measurement ranges (C, D) of the lidar sensors 101 and 102 (step #One).

이상 출력 범위가 특정되면, 판정부 (113) 가, 이상 출력 범위의 크기, 이상 출력 범위가 존재하는 위치, 및, 트랙터 (1) 의 작업 상태에 기초하여, 비견제 상태, 차속 견제 상태, 및, 정지 견제 상태 중 어느 것인지를 판정하고 있다 (스텝 ＃2).When the abnormal output range is specified, the determination unit 113, based on the size of the abnormal output range, the position where the abnormal output range exists, and the working state of the tractor 1, the non-checking state, the vehicle speed checking state, and , It is judged which one of the stop check states is (Step #2).

판정부 (113) 가 차속 견제 상태라고 판정하면, 견제 상태 전환부 (114) 가, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의해 자동 주행되는 트랙터 (1) 의 차속을 제어하는 차속 견제 상태로 전환하고 있다 (스텝 ＃3 의 예의 경우, 스텝 ＃4).When the determination unit 113 determines that the vehicle speed control state is in the vehicle speed control state, the control state switching unit 114 is switched to the vehicle speed control state that controls the vehicle speed of the tractor 1 that is automatically driven by the on-vehicle electronic control unit 18. (In the case of the example of step #3, step #4).

판정부 (113) 가 정지 견제 상태라고 판정하면, 견제 상태 전환부 (114) 가, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의해 자동 주행되는 트랙터 (1) 를 주행 정지시키는 정지 견제 상태로 전환한다 (스텝 ＃5 의 예의 경우, 스텝 ＃6). 이 때에는, 유저 등에 의해, 라이다 센서 (101, 102) 에 부착된 이물질 (407) 을 제거하는 작업 등이 실시된 후, 트랙터 (1) 의 자동 주행이 재개된다.When the determination unit 113 determines that the stop check state is in the stop check state, the check state switching unit 114 switches to a stop check state in which the tractor 1 that is automatically driven by the on-vehicle electronic control unit 18 is stopped running (step In the case of the example of #5, step #6). At this time, after the operation of removing the foreign matter 407 adhered to the lidar sensors 101 and 102 by the user or the like is performed, the automatic running of the tractor 1 is resumed.

스텝 ＃1 ∼ ＃5 의 동작이, 트랙터 (1) 의 자동 주행이 종료될 때까지, 소정 주기로 반복 실시된다 (스텝 ＃7 의 아니오의 경우). 이에 의해, 트랙터 (1) 의 자동 주행 중에, 이상 출력 범위의 크기가 변화한 경우에도, 견제 상태 전환부 (114) 는, 그 변화 후의 이상 출력 범위에 따라, 비견제 상태, 차속 견제 상태, 정지 견제 상태의 어느 것으로 전환할 수 있다.The operation of steps #1 to #5 is repeatedly performed at predetermined cycles until the automatic running of the tractor 1 is finished (in the case of NO in step #7). Thereby, even when the size of the abnormal output range changes during the automatic running of the tractor 1, the check state switching unit 114 is in a non-check state, a vehicle speed check state, and a stop according to the abnormal output range after the change. You can switch to any of the checks.

〔제 2 실시형태〕[Second Embodiment]

이하, 제 2 실시형태에 대하여 설명하지만, 제 1 실시형태와 동일한 구성에 대해서는, 동일 부호를 적는 등에 의해 설명은 생략하고, 제 1 실시형태와 상이한 구성을 중심으로 설명한다.Hereinafter, a description will be given of the second embodiment, but for the same configuration as the first embodiment, the description will be omitted by denoting the same reference numerals or the like, and description will be made focusing on the configuration different from the first embodiment.

트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 경우에는, 상기 서술한 바와 같이, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이, 측위 위성 시스템을 이용하여 측위 유닛 (21) 으로 취득되는 트랙터 (1) 의 위치 정보에 기초하여, 미리 설정된 목표 주행 경로 (P) (도 3 참조) 를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 제 1 주행 제어 (자동 주행 제어) 를 실시하도록 구성되어 있다. 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 제 1 주행 제어로 트랙터 (1) 를 자동 주행시킬 뿐만 아니라, 제 2 주행 제어 및 제 3 주행 제어에 의해서도 트랙터 (1) 를 자동 주행 가능하게 구성되어 있다. 제 2 주행 제어 및 제 3 주행 제어에서는, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이, 측위 유닛 (21) 으로 트랙터 (1) 의 위치 정보를 취득하고 있지 않아도, 트랙터 (1) 를 자동 주행시키도록 하고 있다.In the case of automatically running the tractor 1, as described above, the on-vehicle electronic control unit 18 is based on the position information of the tractor 1 acquired by the positioning unit 21 using the positioning satellite system. , It is configured to perform first travel control (automatic travel control) for automatically driving the tractor 1 along a target travel path P set in advance (see FIG. 3). The on-vehicle electronic control unit 18 is configured not only to automatically run the tractor 1 by the first travel control, but also to enable the tractor 1 to run automatically by the second travel control and the third travel control. In the second travel control and the third travel control, the on-vehicle electronic control unit 18 automatically drives the tractor 1 even if the positioning unit 21 does not acquire positional information of the tractor 1. .

이하, 제 2 주행 제어 및 제 3 주행 제어에 대하여 설명한다.Hereinafter, the second travel control and the third travel control will be described.

예를 들어, 도 3 에 나타내는 바와 같은 목표 주행 경로 (P) 가 생성되어 있는 경우에는, 중앙 영역 (R1) 에 생성된 직선상의 작업 경로 (P1), 및, 외주 영역 (R2) 에 생성된 주회 경로 (P3) 의 직선 부위에 있어서, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이, 제 2 주행 제어 및 제 3 주행 제어를 실행하여, 트랙터 (1) 를 자동 주행시킬 수 있다. 이와 같이, 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 목표 주행 경로 (P) 에 있어서, 직선상의 경로로 제 2 주행 제어 및 제 3 주행 제어를 실행 가능하게 하고 있고, 연결 경로 (P2) 나 주회 경로 (P3) 에 있어서 주행 영역 (S) 의 구석부에 상당하는 만곡상의 경로에서는, 제 2 주행 제어 및 제 3 주행 제어를 실행하지 않는다.For example, when the target travel path P as shown in FIG. 3 is generated, the linear work path P1 created in the center area R1, and the circumference created in the outer circumferential area R2 In the straight line portion of the route P3, the on-vehicle electronic control unit 18 can perform the second travel control and the third travel control to automatically travel the tractor 1. In this way, the vehicle-mounted electronic control unit 18 makes it possible to execute the second travel control and the third travel control in a straight path in the target travel path P, and the connection path P2 or the circumferential path ( In P3), in the curved path corresponding to the corner of the travel area S, the second travel control and the third travel control are not executed.

먼저, 제 2 주행 제어에 대하여 설명한다.First, the second travel control will be described.

제 2 주행 제어를 실행하기 위해서, 도 22 에 나타내는 바와 같이, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에는, 라이다 센서 (101, 102) 의 측정 정보에 기초하여, 트랙터 (1) 의 주위에 있어서의 지형을 취득하는 지형 취득부 (116) 와, 지형 취득부 (116) 에서 취득된 지형에 대한 트랙터 (1) 의 주행 방향을 특정하는 주행 방향 특정부 (117) 가 구비되어 있다.In order to execute the second travel control, as shown in FIG. 22, in the vehicle-mounted electronic control unit 18, based on the measurement information of the lidar sensors 101, 102, the terrain around the tractor 1 A topography acquisition unit 116 for acquiring a topography acquisition unit 116 and a running direction specifying unit 117 for specifying a running direction of the tractor 1 with respect to the terrain acquired by the topography acquisition unit 116 are provided.

라이다 센서 (101, 102) (거리 센서에 상당한다) 는, 트랙터 (1) 의 주위에 있어서의 측정 대상물까지의 거리를 3 차원으로 측정하고 있고, 그 3 차원의 거리 정보를 트랙터 (1) 의 주위에 있어서의 3 차원 정보로서 취득하고 있다. 주행 방향 특정부 (117) 는, 라이다 센서 (101, 102) 의 측정 정보에 기초하여, 예를 들어, 주행 영역 (S) 의 주행면까지의 거리를 3 차원으로 취득할 수 있기 때문에, 주행면의 요철을 파악할 수 있다. 그래서, 도 23 에 나타내는 바와 같이, 주행 방향 특정부 (117) 는, 지형으로서, 주행 영역 (S) 에 있어서, 이미 경운 등의 작업을 실시한 기작업 영역 (K1) 과 아직 경운 등의 작업을 실시하고 있지 않은 미작업 영역 (K2) 의 경계부 (K3) (도면 중 굵은 선으로 나타내는 직선) 를 특정할 수 있다. 도 23 은, 전측 라이다 센서 (101) 의 측정 정보로부터 생성한 3 차원 화상을, 트랙터 (1) 의 표시부나 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 등의 표시 장치에 표시시킨 상태를 나타내고 있다.The lidar sensors 101 and 102 (corresponding to the distance sensor) measure the distance to the object to be measured around the tractor 1 in three dimensions, and obtain the three-dimensional distance information from the tractor 1 It is acquired as three-dimensional information in the vicinity of. The traveling direction specifying unit 117 can acquire, for example, the distance to the traveling surface of the traveling area S in three dimensions, based on the measurement information of the lidar sensors 101 and 102, The irregularities of the surface can be grasped. Therefore, as shown in FIG. 23, the travel direction specifying unit 117 performs operations such as cultivation and the previously performed work area K1 in the travel area S as terrain. The boundary portion K3 (a straight line indicated by a thick line in the drawing) of the unworked area K2 that is not being performed can be specified. 23 shows a state in which a three-dimensional image generated from the measurement information of the front lidar sensor 101 is displayed on a display unit such as a display unit of the tractor 1 or a display unit 51 of the portable communication terminal 3. have.

도 3 에 나타내는 바와 같은 목표 주행 경로 (P) 가 생성되어 있는 경우에는, 주행 영역 (S) 의 중앙 영역 (R1) 에 있어서, 트랙터 (1) 를 직선상의 작업 경로 (P1) 를 따라 왕복 방향으로 자동 주행시켜 소정의 작업 (예를 들어, 경운 등의 작업) 을 실시하기 때문에, 도 23 에 나타내는 바와 같이, 기작업 영역 (K1) 과 미작업 영역 (K2) 의 경계부 (K3) 는, 작업 경로 (P1) (도 3 참조) 를 따른 직선상이 된다. 주행 방향 특정부 (117) 는, 도 23 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 의 주행 방향으로서, 경계부 (K3) 와 평행한 주행 방향 (V) 을 특정하고 있다. 특정한 주행 방향 (V) 은, 트랙터 (1) 의 가로 폭 방향의 중앙부로부터 전방측으로 경계부 (K3) 와 평행하게 연장되는 직선으로 나타낼 수 있다.When the target travel path P as shown in FIG. 3 is generated, in the central area R1 of the travel area S, the tractor 1 is moved in the reciprocating direction along the linear work path P1. Since a predetermined operation (for example, work such as cultivation) is performed by automatically running, as shown in FIG. 23, the boundary part K3 between the previously working area K1 and the unworked area K2 is a work path It becomes a straight line along (P1) (refer FIG. 3). As shown in FIG. 23, the traveling direction specifying unit 117 specifies a traveling direction V parallel to the boundary portion K3 as the traveling direction of the tractor 1. The specific travel direction V can be represented by a straight line extending in parallel with the boundary portion K3 from the central portion in the lateral width direction of the tractor 1 to the front side.

차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 관성 계측 장치 (23) 의 계측 정보에 기초하여, 현재의 트랙터 (1) 의 주행 방향을 파악하고 있고, 현재의 트랙터 (1) 의 주행 방향이 주행 방향 특정부 (117) 에서 특정한 주행 방향 (V) 이 되도록, 자동 조타 제어에 의해 트랙터 (1) 의 주행을 제어하고 있다. 상기 서술한 바와 같이, 자동 조타 제어에서는, 도 22 에 나타내는 바와 같이, 조타각 설정부 (184) 가, 현재의 트랙터 (1) 의 주행 방향과 주행 방향 특정부 (117) 에서 특정한 주행 방향 (V) 에 기초하여 좌우의 전륜 (5) 의 목표 조타각을 구하여 설정하고, 설정한 목표 조타각을 파워 스티어링 기구 (14) 에 출력한다. 파워 스티어링 기구 (14) 가, 목표 조타각과 타각 센서 (20) 의 출력에 기초하여, 목표 조타각이 좌우의 전륜 (5) 의 조타각으로서 얻어지도록 좌우의 전륜 (5) 을 자동 조타한다.The vehicle-mounted electronic control unit 18 grasps the current traveling direction of the tractor 1 based on the measurement information of the inertial measurement device 23, and the current traveling direction of the tractor 1 is a traveling direction specifying unit The traveling of the tractor 1 is controlled by automatic steering control so that it may become a specific traveling direction V at 117. As described above, in the automatic steering control, as shown in FIG. 22, the steering angle setting unit 184 is the driving direction V specified in the current travel direction of the tractor 1 and the travel direction specifying unit 117. ), the target steering angle of the left and right front wheels 5 is obtained and set, and the set target steering angle is output to the power steering mechanism 14. The power steering mechanism 14 automatically steers the left and right front wheels 5 so that the target steering angle is obtained as the steering angle of the left and right front wheels 5 based on the target steering angle and the output of the steering angle sensor 20.

이와 같이 하여, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이, 제 2 주행 제어를 실행함으로써, 측위 유닛 (21) 에서 트랙터 (1) 의 위치 정보를 취득하고 있지 않아도, 작업 경로 (P1), 및, 외주 영역 (R2) 에 생성된 주회 경로 (P3) 의 직선 부위를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시킬 수 있다.In this way, the on-vehicle electronic control unit 18 performs the second travel control, so that even if the positioning unit 21 does not acquire the positional information of the tractor 1, the work path P1 and the outer circumferential area The tractor 1 can be automatically driven along the straight line portion of the circumferential path P3 created in (R2).

도 23 에서는, 주행 방향 특정부 (117) 가, 지형으로서, 기작업 영역 (K1) 과 미작업 영역 (K2) 의 경계부 (K3) 를 취득하는 예를 나타내고 있다. 지형으로는, 기작업 영역 (K1) 과 미작업 영역 (K2) 의 경계부 (K3) 에 한정하지 않고, 주행 영역 (S) 의 단부의 지형, 주행 영역 (S) 에 성형되는 밭이랑 등을 지형으로서 취득할 수 있다. 또한, 주행 영역 (S) 에 심은 모종이나 주행 영역 (S) 에 존재하는 풀 등, 직선상으로 병렬 형성하여 나열된 상태에서 존재하는 물체가 있으면, 그 물체의 병렬 형성 방향을 지형으로서 취득할 수도 있다.In FIG. 23, an example in which the traveling direction specifying unit 117 acquires the boundary portion K3 between the previously-worked area K1 and the non-worked area K2 as a topography is shown. The topography is not limited to the boundary portion K3 between the pre-worked area K1 and the unworked area K2, but the topography of the end of the running area S, the field ridge formed in the running area S, etc. Can be acquired. In addition, if there are objects that exist in a state arranged in a straight line, such as a seedling planted in the travel area S or a grass existing in the travel area S, the parallel formation direction of the objects can be obtained as a terrain. .

다음으로, 제 3 주행 제어에 대하여 설명한다.Next, the third travel control will be described.

제 3 주행 제어를 실행하기 위해서, 도 22 에 나타내는 바와 같이, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에는, 트랙터 (1) 를 자동 주행시킬 때의 목표점을 설정하는 목표점 설정부 (118) 가 구비되어 있다.In order to execute the third travel control, as shown in FIG. 22, the on-vehicle electronic control unit 18 is provided with a target point setting unit 118 for setting a target point for automatically running the tractor 1.

도 24 에 나타내는 바와 같이, 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 라이다 센서 (101, 102) 의 측정 정보로부터 생성되는 3 차원 화상을 트랙터 (1) 의 표시부에 표시시킨다. 도 24 는, 전측 라이다 센서 (101) 의 측정 정보로부터 생성한 3 차원 화상을, 트랙터 (1) 의 표시부에 표시시킨 상태를 나타내고 있다. 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 차재 기억부 (185) 에 기억되어 있는 목표 주행 경로 (P) 를, 전측 라이다 센서 (101) 의 측정 정보로부터 생성한 3 차원 화상에 중첩 표시시킨다. 도 24 에서는, 목표 주행 경로 (P) 로서, 작업 경로 (P1) 를 중첩 표시시키고 있다. 목표 주행 경로 (P) 와 전측 라이다 센서 (101) 의 측정 정보로부터 생성한 3 차원 화상의 중첩 표시는, 트랙터 (1) 의 표시부뿐만 아니라, 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 에 표시시킬 수도 있다.As shown in FIG. 24, the on-vehicle electronic control unit 18 displays a three-dimensional image generated from the measurement information of the lidar sensors 101 and 102 on the display unit of the tractor 1. 24 shows a state in which a three-dimensional image generated from the measurement information of the front lidar sensor 101 is displayed on the display unit of the tractor 1. The in-vehicle electronic control unit 18 superimposes and displays the target travel path P stored in the in-vehicle storage unit 185 on a three-dimensional image generated from the measurement information of the front lidar sensor 101. In FIG. 24, the work path P1 is superimposed and displayed as the target travel path P. The superimposed display of the target travel path P and the three-dimensional image generated from the measurement information of the front lidar sensor 101 is displayed on the display portion 51 of the portable communication terminal 3 as well as the display portion of the tractor 1 You can also make it.

목표점 설정부 (118) 는, 전측 라이다 센서 (101) 의 측정 정보로부터 생성한 3 차원 화상과 작업 경로 (P1) 가 중첩 표시된 표시부 (51) 의 화면 상에 있어서, 작업 경로 (P1) 상에 목표점 (M1) 을 설정하고 있다. 목표점 (M1) 의 설정에 대해서는, 목표점 설정부 (118) 가, 작업 경로 (P1) 상에 있어서 트랙터 (1) 의 전단부로부터 소정 거리 떨어진 위치를 목표점 (M1) 으로서 자동적으로 설정할 수 있다. 또한, 목표점 설정부 (118) 는, 전측 라이다 센서 (101) 의 측정 정보로부터 생성한 3 차원 화상과 작업 경로 (P1) 가 중첩 표시된 표시부 (51) 의 화면 상에 있어서, 유저 등이 작업 경로 (P1) 상의 지정한 지점을 목표점 (M1) 으로서 설정할 수도 있다.The target point setting unit 118 is on the screen of the display unit 51 in which the three-dimensional image generated from the measurement information of the front lidar sensor 101 and the work path P1 are superimposed and displayed, on the work path P1. The target point M1 is being set. Regarding the setting of the target point M1, the target point setting unit 118 can automatically set a position away from the front end of the tractor 1 on the work path P1 by a predetermined distance as the target point M1. In addition, the target point setting unit 118 is on the screen of the display unit 51 in which the three-dimensional image generated from the measurement information of the front lidar sensor 101 and the work path P1 are superimposed and displayed, the user, etc. The designated point on (P1) can also be set as the target point (M1).

목표점 설정부 (118) 에서 목표점 (M1) 이 설정되면, 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 전측 라이다 센서 (101) 의 측정 범위 (C) 내에 있어서, 목표점 (M1) 이 상하 방향 및 좌우 방향으로 어떠한 위치인지를 파악할 수 있다. 트랙터 (1) 에 있어서의 전측 라이다 센서 (101) 의 장착 위치, 및, 그 장착 위치로부터의 전측 라이다 센서 (101) 의 측정 범위 (C) 는, 규정치이기 때문에, 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 트랙터 (1) 에 대하여 목표점 (M1) 이 상하 방향 및 좌우 방향으로 어떠한 위치인지를 특정할 수 있다. 따라서, 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 트랙터 (1) 로부터 목표점 (M1) 을 향하는 목표 방향을 특정할 수 있다.When the target point M1 is set in the target point setting unit 118, the on-vehicle electronic control unit 18 is within the measurement range C of the front lidar sensor 101, and the target point M1 is vertically and horizontally You can find out what location it is. Since the mounting position of the front lid sensor 101 in the tractor 1 and the measurement range C of the front lid sensor 101 from the mounting position are specified values, the in-vehicle electronic control unit 18 ) Can specify what kind of position the target point M1 is in the vertical direction and the left-right direction with respect to the tractor 1. Therefore, the on-vehicle electronic control unit 18 can specify a target direction from the tractor 1 toward the target point M1.

차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 트랙터 (1) 의 주행 방향이 특정한 목표 방향이 되도록, 자동 조타 제어에 의해 트랙터 (1) 의 주행을 제어하고 있다. 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 관성 계측 장치 (23) 의 계측 정보에 기초하여, 현재의 트랙터 (1) 의 주행 방향을 파악하고 있기 때문에, 관성 계측 장치 (23) 의 계측 정보에 기초하여, 자동 조타 제어에 의해 트랙터 (1) 의 주행을 제어하고 있다. 이 자동 조타 제어에서는, 조타각 설정부 (184) 가, 현재의 트랙터 (1) 의 주행 방향과 특정한 목표 방향에 기초하여 좌우의 전륜 (5) 의 목표 조타각을 구하여 설정하고, 설정한 목표 조타각을 파워 스티어링 기구 (14) 에 출력한다. 파워 스티어링 기구 (14) 가, 목표 조타각과 타각 센서 (20) 의 출력에 기초하여, 목표 조타각이 좌우의 전륜 (5) 의 조타각으로서 얻어지도록 좌우의 전륜 (5) 을 자동 조타한다.The vehicle-mounted electronic control unit 18 controls the traveling of the tractor 1 by automatic steering control so that the traveling direction of the tractor 1 becomes a specific target direction. Since the vehicle-mounted electronic control unit 18 grasps the current traveling direction of the tractor 1 based on the measurement information of the inertial measurement device 23, based on the measurement information of the inertial measurement device 23, The traveling of the tractor 1 is controlled by automatic steering control. In this automatic steering control, the steering angle setting unit 184 obtains and sets the target steering angle of the left and right front wheels 5 based on the current travel direction of the tractor 1 and a specific target direction, and the set target steering The angle is output to the power steering mechanism 14. The power steering mechanism 14 automatically steers the left and right front wheels 5 so that the target steering angle is obtained as the steering angle of the left and right front wheels 5 based on the target steering angle and the output of the steering angle sensor 20.

이와 같이 하여, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이, 제 3 주행 제어를 실행함으로써, 측위 유닛 (21) 에서 트랙터 (1) 의 위치 정보를 취득하고 있지 않아도, 작업 경로 (P1), 및, 외주 영역 (R2) 에 생성된 주회 경로 (P3) 의 직선 부위를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시킬 수 있다.In this way, the on-vehicle electronic control unit 18 performs the third travel control, so that even if the positioning unit 21 does not acquire the positional information of the tractor 1, the work path P1 and the outer circumferential area The tractor 1 can be automatically driven along the straight line portion of the circumferential path P3 created in (R2).

참고로, 제 3 주행 제어에서는, 작업 경로 (P1) 등의 직선상의 경로 상에 목표점 (M1) 을 설정하는 경우에 대하여 설명했지만, 연결 경로 (P2) 상에 목표점 (M1) 을 설정할 수도 있다. 이 경우에는, 전측 라이다 센서 (101) 의 측정 정보로부터 생성한 3 차원 화상과 연결 경로 (P2) 를 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 나 트랙터 (1) 의 표시부에 중첩 표시시키고, 그 화면 상에 있어서, 목표점 설정부 (118) 가 연결 경로 (P2) 상에 목표점 (M1) 을 설정할 수 있다. 목표점 설정부 (118) 가 연결 경로 (P2) 상에 목표점 (M1) 을 설정하는 동작을, 설정 주기가 경과할 때 마다 (리얼타임으로) 반복 실시함으로써, 연결 경로 (P2) 를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시킬 수도 있다.For reference, in the third travel control, the case where the target point M1 is set on a straight path such as the work path P1 has been described, but the target point M1 can also be set on the connection path P2. In this case, the three-dimensional image generated from the measurement information of the front lidar sensor 101 and the connection path P2 are superimposed and displayed on the display portion 51 of the portable communication terminal 3 or the display portion of the tractor 1, On the screen, the target point setting unit 118 can set the target point M1 on the connection path P2. By repeating the operation of setting the target point M1 on the connection path P2 by the target point setting unit 118 (in real time) every time the setting period elapses, the tractor 1 along the connection path P2 ) Can also be automatically driven.

이하, 제 2 주행 제어 및 제 3 주행 제어를 어떠한 타이밍으로 실행시키는지에 대하여 설명한다.Hereinafter, at what timing the second travel control and the third travel control are executed will be described.

트랙터 (1) 의 자동 주행을 개시하는 경우에는, 상기 서술한 바와 같이, 예를 들어, 유저 등이 스타트 지점에 트랙터 (1) 를 이동시키고, 각종 자동 주행 개시 조건이 만족되면, 휴대 통신 단말 (3) 로, 유저가 표시부 (51) 를 조작하여 자동 주행의 개시를 지시함으로써, 트랙터 (1) 의 자동 주행이 개시된다.In the case of starting the automatic running of the tractor 1, as described above, for example, when a user or the like moves the tractor 1 to the start point and various automatic running start conditions are satisfied, the portable communication terminal ( 3) As a result, the automatic running of the tractor 1 is started by the user operating the display unit 51 to instruct the start of automatic running.

각종 자동 주행 개시 조건에는, 측위 위성 시스템을 사용하여 측위 유닛 (21) 에 의해 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보를 취득하고 있다고 하는 측위 위성 시스템용의 개시 조건이 포함되어 있다. 이 측위 위성 시스템용의 개시 조건을 만족하기 위해서는, 소정수 이상의 GPS 위성 (71) 으로부터 전파를 수신하지 않으면 안되고, 그 때문에, GPS 안테나 (61) 의 수신 상황을 조정하는 등의 작업을 필요로 하게 된다. 또한, 측위 유닛 (21) 에 의해 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보를 취득하기까지 시간을 필요로 하는 경우도 있다. 따라서, 트랙터 (1) 를 스타트 지점으로 이동시켜도, 곧바로 차재 전자 제어 유닛 (18) 이 제 1 주행 제어 (측위 유닛 (21) 에서 취득되는 트랙터 (1) 의 위치 정보를 사용한 자동 주행 제어) 를 실시할 수 없는 경우가 있다.The various automatic travel start conditions include the start conditions for the positioning satellite system that the current position information of the tractor 1 is acquired by the positioning unit 21 using the positioning satellite system. In order to satisfy the starting condition for this positioning satellite system, it is necessary to receive radio waves from a predetermined number or more of the GPS satellites 71, and therefore, it is necessary to work such as adjusting the reception condition of the GPS antenna 61. do. In addition, it may take time before acquiring the current position information of the tractor 1 by the positioning unit 21. Therefore, even if the tractor 1 is moved to the start point, the on-vehicle electronic control unit 18 immediately performs the first travel control (automatic travel control using the position information of the tractor 1 acquired from the positioning unit 21). There are cases where you can't.

그래서, 트랙터 (1) 의 자동 주행을 개시하는 경우에, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이, 제 1 주행 제어 대신에, 제 3 주행 제어를 실행할 수 있다. 이에 의해, 측위 위성 시스템용의 개시 조건이 만족되어 있지 않아도, 목표 주행 경로 (P) 의 작업 경로 (P1) 를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시켜, 자동 주행을 스무즈하게 개시할 수 있다. 차재 전자 제어 유닛 (18) 이 제 3 주행 제어를 실시함으로써, 트랙터 (1) 의 자동 주행을 개시한 경우에는, 측위 위성 시스템용의 개시 조건이 만족되는 등 하여 제 1 주행 제어를 실행할 수 있는 상황이 되면, 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 제 3 주행 제어를 정지하여 제 1 주행 제어를 실행하고, 제 3 주행 제어로부터 제 1 주행 제어로 이행함으로써, 트랙터 (1) 의 자동 주행을 계속해서 실시한다. 참고로, 트랙터 (1) 의 자동 주행의 개시로부터 소정 시간 이상이 경과하여, 제 3 주행 제어를 계속해서 실행함으로써 문제가 생기는 경우 등에는, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이, 트랙터 (1) 의 자동 주행의 개시로부터 소정 시간 이상이 경과하면, 트랙터 (1) 의 자동 주행을 정지시킬 수 있다.Therefore, in the case of starting the automatic travel of the tractor 1, the on-vehicle electronic control unit 18 can execute the third travel control instead of the first travel control. Thereby, even if the starting condition for the positioning satellite system is not satisfied, the tractor 1 can be automatically driven along the work path P1 of the target travel path P, and the automatic running can be started smoothly. When the in-vehicle electronic control unit 18 performs the third travel control, when the tractor 1 starts to travel automatically, the first travel control can be executed by satisfying the starting condition for the positioning satellite system, etc. When this occurs, the on-vehicle electronic control unit 18 stops the third travel control to execute the first travel control, and by shifting from the third travel control to the first travel control, the automatic travel of the tractor 1 is continued. Conduct. For reference, when a predetermined time or more has elapsed from the start of the automatic travel of the tractor 1 and a problem arises by continuously executing the third travel control, the on-vehicle electronic control unit 18 When a predetermined time or more has elapsed from the start of automatic running, the automatic running of the tractor 1 can be stopped.

제 2 주행 제어에 대해서는, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의한 제 1 주행 제어의 실행 중에, 소정수 이상의 GPS 위성 (71) 으로부터 전파를 수신할 수 없게 되는 등, GPS 안테나 (61) 의 수신 상황이 불량이 되는 측위 장해가 발생한 경우에, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이, 제 1 주행 제어 대신에, 제 2 주행 제어를 실행한다.Regarding the second travel control, during the execution of the first travel control by the in-vehicle electronic control unit 18, the reception situation of the GPS antenna 61, such as not being able to receive radio waves from a predetermined number of GPS satellites 71 or more. In the case where the positioning failure which becomes this defect occurs, the on-vehicle electronic control unit 18 executes the second travel control instead of the first travel control.

도 25 의 플로우 차트에 기초하여 설명한다.It demonstrates based on the flowchart of FIG.

차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 제 1 주행 제어의 실행 중에, 측위 장해가 발생해 있는지 여부를 판정하고 있고, 측위 장해가 발생해 있지 않으면, 제 1 주행 제어를 계속해서 실행한다 (스텝 ＃1 의 아니오의 경우, 스텝 ＃2).The vehicle-mounted electronic control unit 18 determines whether or not a positioning disorder has occurred during execution of the first traveling control, and if no positioning failure has occurred, continues to execute the first traveling control (step #1). In the case of No, step #2).

측위 장해가 발생해 있는 경우에는, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이, 측위 장해가 발생하기 직전의 측위 유닛 (21) 으로부터 취득된 트랙터 (1) 의 위치 정보 등에 기초하여, 목표 주행 경로 (P) 에 있어서 직선상의 경로 (예를 들어, 작업 경로 (P1)) 를 주행 중인지 여부를 판정하고 있다 (스텝 ＃1 의 예의 경우, 스텝＃3). 직선상의 경로를 주행 중이 아니면, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이, 트랙터 (1) 의 주행을 정지시킨다 (스텝 ＃3 의 아니오의 경우, 스텝 ＃4). 이 때, 측위 장해로 주행을 정지시킨 것을 나타내는 알림 등을 실시한다.In the case where a positioning failure has occurred, the vehicle-mounted electronic control unit 18 is based on the position information of the tractor 1 acquired from the positioning unit 21 immediately before the positioning failure occurs, and the target travel path P In the case of the example of step #1, it is determined whether or not a straight path (for example, the work path P1) is running (step #3). If the vehicle-mounted electronic control unit 18 is not traveling on a straight path, the on-vehicle electronic control unit 18 stops traveling of the tractor 1 (in the case of NO in step #3, step #4). At this time, a notification indicating that the running has been stopped due to a positioning disorder is provided.

직선상의 경로를 주행 중이면, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이, 제 1 주행 제어 대신에, 제 2 주행 제어를 실행한다 (스텝 ＃3 의 예의 경우, 스텝 ＃5). 제 2 주행 제어에서는, 주행 방향 특정부 (117) 가, 라이다 센서 (101, 102) 의 측정 정보에 기초하여, 기작업 영역 (K1) 과 미작업 영역 (K2) 의 경계부 (K3) 등의 지형을 취득한다 (스텝 ＃6). 주행 방향 특정부 (117) 가 지형을 취득하면, 주행 방향 특정부 (117) 가, 트랙터 (1) 의 주행 방향을 특정한다 (스텝 ＃7). 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 주행 방향 특정부 (117) 에서 특정한 주행 방향을 향하여, 트랙터 (1) 를 자동 주행시킨다 (스텝 ＃8).When traveling on a straight path, the on-vehicle electronic control unit 18 executes the second travel control instead of the first travel control (in the case of the example of step #3, step #5). In the second travel control, the travel direction specifying unit 117 is based on the measurement information of the lidar sensors 101 and 102, such as the boundary part K3 between the pre-work area K1 and the non-work area K2. Acquire the terrain (Step #6). When the travel direction specifying unit 117 acquires the terrain, the travel direction specifying unit 117 specifies the travel direction of the tractor 1 (step #7). The on-vehicle electronic control unit 18 automatically runs the tractor 1 toward a specific travel direction in the travel direction specifying unit 117 (step #8).

상기 서술한 경우에서는, 트랙터 (1) 의 자동 주행을 개시할 때에, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이 제 3 주행 제어를 실행하고 있지만, 이 대신에, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이 제 2 주행 제어를 실행해도 된다. 또한, 제 1 주행 제어를 실행 중에, 측위 장해가 발생하면, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이 제 2 주행 제어를 실행하고 있지만, 이 대신에, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이 제 3 주행 제어를 실행해도 된다. 이와 같이, 제 2 주행 제어 및 제 3 주행 제어를 실행하는 타이밍은 적절히 변경이 가능하고, 제 1 주행 제어를 실행할 수 없는 경우에 제 2 주행 제어 또는 제 3 주행 제어를 실행함으로써, 트랙터 (1) 의 자동 주행을 효과적으로 실시할 수 있다.In the above-described case, when starting the automatic travel of the tractor 1, the on-vehicle electronic control unit 18 executes the third travel control, but instead, the on-vehicle electronic control unit 18 is the second travel You may perform control. In addition, if a positioning failure occurs while executing the first travel control, the on-vehicle electronic control unit 18 performs the second travel control, but instead, the on-vehicle electronic control unit 18 performs the third travel control. You can do it. In this way, the timing for executing the second travel control and the third travel control can be appropriately changed, and when the first travel control cannot be executed, the second travel control or the third travel control is executed, whereby the tractor 1 Can effectively carry out automatic driving.

상기 서술한 제 2 주행 제어 및 제 3 주행 제어에서는, 트랙터 (1) 의 주위에 있어서의 3 차원 정보를 측정하는 3 차원 정보 측정 센서로서, 측정 대상물까지의 거리를 3 차원으로 측정하는 라이다 센서 (101, 102) 를 사용한 예를 나타냈지만, 예를 들어, 라이다 센서 (101, 102) 의 상방측에 장착된 카메라 (108, 109) 를 3 차원 정보 측정 센서로서 사용할 수도 있다.In the above-described second travel control and third travel control, as a three-dimensional information measuring sensor that measures three-dimensional information around the tractor 1, a lidar sensor that measures a distance to a measurement object in three dimensions. Although an example using (101, 102) has been shown, for example, cameras 108 and 109 mounted on the upper side of the lidar sensors 101 and 102 can also be used as a three-dimensional information measuring sensor.

〔다른 실시형태〕[Other Embodiment]

본 발명의 다른 실시형태에 대하여 설명한다.Another embodiment of the present invention will be described.

또한, 이하에 설명하는 각 실시형태의 구성은, 각각 단독으로 적용하는 것에 한정하지 않고, 다른 실시형태의 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다.In addition, the configuration of each embodiment described below is not limited to being applied individually, and may be applied in combination with the configuration of other embodiments.

(1) 작업 차량의 구성은 다양한 변경이 가능하다.(1) The construction of the work vehicle can be changed in various ways.

예를 들어, 작업 차량은, 엔진 (9) 과 주행용의 전동 모터를 구비하는 하이브리드 사양으로 구성되어 있어도 되고, 또한, 엔진 (9) 대신에 주행용의 전동 모터를 구비하는 전동 사양으로 구성되어 있어도 된다.For example, the work vehicle may be configured with a hybrid specification including an engine 9 and an electric motor for travel, and is configured with an electric specification including an electric motor for travel instead of the engine 9 You may have it.

예를 들어, 작업 차량은, 주행부로서, 좌우의 후륜 (6) 대신에 좌우의 크롤러를 구비하는 세미 크롤러 사양으로 구성되어 있어도 된다.For example, the work vehicle may be configured with a semi-crawler specification provided with left and right crawlers instead of the left and right rear wheels 6 as a traveling unit.

예를 들어, 작업 차량은, 좌우의 후륜 (6) 이 조타륜으로서 기능하는 후륜 스티어링 사양으로 구성되어 있어도 된다.For example, the work vehicle may be configured with a rear wheel steering specification in which the left and right rear wheels 6 function as steering wheels.

(2) 상기 실시형태에서는, 전측 라이다 센서 (101) 및 후측 라이다 센서 (102) 를, 상하 방향에 있어서, 루프 (35) 에 상당하는 위치에 배치하고 있지만, 예를 들어, 전측 라이다 센서 (101) 는, 보닛 (8) 의 전방측 단부에 배치할 수 있다. 전측 라이다 센서 (101) 및 후측 라이다 센서 (102) 의 배치 위치는, 승강부가 되는 승강 스텝 (41) 보다 상방측이면 되고, 그 배치 위치는 적절히 변경할 수 있다.(2) In the above embodiment, the front lid sensor 101 and the rear lid sensor 102 are disposed at positions corresponding to the roof 35 in the vertical direction, but for example, the front lid sensor The sensor 101 can be disposed at the front end of the bonnet 8. The arrangement position of the front side lidar sensor 101 and the rear side lidar sensor 102 should just be on the upper side of the lifting step 41 serving as the lifting part, and the positioning position can be changed suitably.

전측 라이다 센서 (101) 의 배치 위치와 후측 라이다 센서 (102) 의 배치 위치를, 상하 방향으로 상이한 높이로 할 수도 있다. 예를 들어, 전측 라이다 센서 (101) 를 보닛 (8) 의 전방측 단부에 배치하고, 후측 라이다 센서 (102) 를 루프 (35) 에 상당하는 위치에 배치할 수 있다.The arrangement position of the front lidar sensor 101 and the arrangement position of the rear lidar sensor 102 may be set to different heights in the vertical direction. For example, the front lid sensor 101 can be arranged at the front end of the bonnet 8, and the rear lid sensor 102 can be arranged at a position corresponding to the roof 35.

(3) 상기 실시형태에서는, 전측 라이다 센서 (101) 를 안테나 유닛 (80) 의 저부에 장착하고 있지만, 예를 들어, 전측 라이다 센서 (101) 를, 지지 스테이를 개재하여 루프 (35) 에 장착할 수도 있고, 전측 라이다 센서 (101) 를 어떠한 부재에 장착할지는 적절히 변경이 가능하다.(3) In the above embodiment, the front lid sensor 101 is attached to the bottom of the antenna unit 80, but, for example, the front lid sensor 101 is attached to the roof 35 via a support stay. It may be attached to, and it is possible to appropriately change which member the front lidar sensor 101 is attached to.

(4) 상기 실시형태에서는, 전측 라이다 센서 (101) 와 후측 라이다 센서 (102) 의 2 개의 라이다 센서를 구비한 예를 나타냈지만, 라이다 센서의 수에 대해서는 적절히 변경이 가능하고, 1 개나 3 개 이상으로 할 수 있다.(4) In the above embodiment, the example provided with two lidar sensors, the front lid sensor 101 and the rear lid sensor 102, was shown, but the number of lidar sensors can be appropriately changed, You can do one or three or more.

(5) 상기 실시형태에서는, 장애물 검지부 (110) 가, 라이다 센서 (101, 102) 의 측정 정보에 기초하여, 장애물 검지 처리를 실시하도록 하고 있지만, 라이다 센서 (101, 102) 에 제어부를 구비하여, 그 제어부가 장애물 검지 처리를 실시할 수도 있다. 이와 같이, 장애물 검지 처리에 대해서는, 센서측에서 실시할지, 작업 차량측에서 실시할지는, 적절히 변경이 가능하다.(5) In the above embodiment, the obstacle detection unit 110 performs obstacle detection processing based on the measurement information of the lidar sensors 101 and 102, but the control unit is provided to the lidar sensors 101 and 102. And the control unit may perform obstacle detection processing. In this way, the obstacle detection process can be appropriately changed whether it is performed on the sensor side or the work vehicle side.

(6) 상기 실시형태에서는, 장애물 검지부 (110), 충돌 회피 제어부 (111), 이상 출력 범위 특정부 (112), 판정부 (113), 견제 상태 전환부 (114), 작업 상태 검지부 (115) 를 트랙터 (1) 에 구비한 예를 나타냈지만, 예를 들어, 휴대 통신 단말 (3) 등, 트랙터 (1) 와는 다른 장치에 구비시킬 수도 있다.(6) In the above embodiment, the obstacle detection unit 110, the collision avoidance control unit 111, the abnormal output range specifying unit 112, the determination unit 113, the check state switching unit 114, the work state detection unit 115 Although the example provided with the tractor 1 was shown, for example, the portable communication terminal 3 etc. may be provided in a device different from the tractor 1.

(7) 상기 실시형태에서는, 상황 측정 센서로서, 라이다 센서 (101, 102) 를 예시했지만, 예를 들어, 상황 측정 센서를 전측 카메라 (108) 및 후측 카메라 (109) 로 할 수도 있고, 측정 범위에 있어서 복수의 센서 출력을 출력하는 센서이면, 카메라 이외의 각종 상황 측정 센서를 적용할 수 있다.(7) In the above embodiment, the lidar sensors 101 and 102 were exemplified as the condition measurement sensor, but for example, the condition measurement sensor may be used as the front camera 108 and the rear camera 109, and measurement As long as it is a sensor that outputs a plurality of sensor outputs in a range, various situation measurement sensors other than a camera can be applied.

(8) 상기 실시형태에서는, 장애물 검지부 (110), 충돌 회피 제어부 (111), 주행 방향 특정부 (117), 주행 방향 특정부 (117), 목표점 설정부 (118) 를 트랙터 (1) 에 구비한 예를 나타냈지만, 예를 들어, 휴대 통신 단말 (3) 등, 트랙터 (1) 와는 다른 장치에 구비시킬 수도 있다.(8) In the above embodiment, the tractor 1 is provided with an obstacle detection unit 110, a collision avoidance control unit 111, a driving direction specifying unit 117, a driving direction specifying unit 117, and a target point setting unit 118. Although one example has been shown, for example, the portable communication terminal 3 may be provided in a device different from the tractor 1.

산업상 이용가능성Industrial availability

본 발명은, 작업 차량의 주행을 제어하는 각종 작업 차량의 주행 제어 시스템에 적용할 수 있다.The present invention can be applied to a travel control system of various work vehicles that control running of a work vehicle.

1 ; 트랙터 (작업 차량)
18 ; 차재 전자 제어 유닛 (자동 주행 제어부)
23 ; 관성 계측 장치 (주행 방향 검출부)
101 ; 전측 라이다 센서 (상황 측정 센서, 3 차원 정보 측정 센서)
102 ; 후측 라이다 센서 (상황 측정 센서, 3 차원 정보 측정 센서)
108 ; 전측 카메라 (3 차원 정보 측정 센서)
109 ; 후측 카메라 (3 차원 정보 측정 센서)
112 ; 이상 출력 범위 특정부
114 ; 견제 상태 전환부
116 ; 지형 취득부
117 ; 주행 방향 특정부
118 ; 목표점 설정부One ; Tractor (work vehicle)
18; Vehicle-mounted electronic control unit (automatic driving control unit)
23; Inertial measurement device (driving direction detection unit)
101; Front lid sensor (situation measurement sensor, 3D information measurement sensor)
102; Rear lid sensor (situation measurement sensor, 3D information measurement sensor)
108; Front camera (three-dimensional information measurement sensor)
109; Rear camera (three-dimensional information measurement sensor)
112; Abnormal output range specific part
114; Check state transition
116; Terrain acquisition department
117; Driving direction specific part
118; Goal setting part

Claims

A situation measurement sensor provided in the work vehicle and measuring a situation around the work vehicle,
An automatic travel control unit for automatically driving the work vehicle based on the measurement information of the situation measurement sensor,
An abnormal output range specifying unit for specifying an abnormal output range in which the sensor output is abnormal, based on a plurality of sensor outputs within the measurement range of the situation measurement sensor,
Depending on the size of the abnormal output range specified by the abnormal output range specifying unit, a check state for checking the automatic driving of the working vehicle by the automatic driving control unit and not checking the automatic driving of the working vehicle by the automatic driving control unit A travel control system for a work vehicle equipped with a check state switching unit that can freely switch to an unchecked state.

The method of claim 1,
When the size of the abnormal output range is smaller than the first predetermined range, the control state switching unit switches to the non-control state,
When the size of the abnormal output range is a first predetermined range, the check state switching unit is switched to a vehicle speed check state that controls a vehicle speed of the work vehicle that is automatically driven by the automatic driving control unit as the check state. Driving control system of the working vehicle.

The method of claim 2,
When the size of the abnormal output range is greater than or equal to the upper limit of the first predetermined range, the check state switching unit, as the check state, switches to a stop check state in which the working vehicle automatically driven by the automatic driving control unit is stopped. The driving control system of the working vehicle in operation.

The method according to any one of claims 1 to 3,
The control state switching unit, in addition to the size of the abnormal output range, is configured to freely switch between the checked state and the non-checked state according to a position where the abnormal output range exists.

The method according to any one of claims 1 to 4,
The control state switching unit, in addition to the size of the abnormal output range, is configured to be freely switched to the controlled state and the non-contained state according to the work state of the work vehicle.

An automatic travel control unit that performs first travel control for automatically driving the work vehicle along a preset target travel path, based on the positioning information of the work vehicle acquired by the satellite positioning system;
A three-dimensional information measuring sensor provided in the working vehicle and measuring three-dimensional information around the working vehicle,
A terrain acquisition unit that acquires the terrain around the work vehicle based on the measurement information of the three-dimensional information measurement sensor;
A driving direction specifying unit for specifying the driving direction of the work vehicle with respect to the terrain acquired by the terrain acquisition unit is provided,
The automatic driving control unit, instead of the first driving control, is configured to execute a second driving control for automatically driving the working vehicle based on the driving direction of the working vehicle specified by the driving direction specifying unit. Vehicle's driving control system.

An automatic travel control unit that performs first travel control for automatically driving the work vehicle along a preset target travel path, based on the positioning information of the work vehicle acquired by the satellite positioning system;
A three-dimensional information measuring sensor provided in the working vehicle and measuring three-dimensional information around the working vehicle,
A target point setting unit for setting a target point is provided on the display screen of the display unit in which the 3D image generated from the measurement information of the 3D information measurement sensor and the target travel path are superimposed,
The automatic driving control unit, instead of the first driving control, is configured to be able to execute a third driving control for automatically driving the work vehicle by setting the direction toward the target point set by the target point setting unit as the driving direction of the work vehicle. Driving control system of a working vehicle.

The method of claim 7,
The working vehicle is provided with a driving direction detection unit for detecting a driving direction of the working vehicle,
The automatic travel control unit, in the third travel control, uses the detection information of the travel direction detection unit to automatically travel the work vehicle.