KR20200082678A - Failure Discrimination Method and Apparatus of Gear drive actuator - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method and an apparatus for failure determination of a gear drive actuator by comparing and analyzing motor RPM estimation data and output rotation amount data of a speed reducer in an initial state with motor RPM estimation data and output rotation amount data of the speed reducer during state inspection. The method for failure determination of a gear drive actuator comprises: (a) a step of calculating initial RPM estimation data of a motor based on a consumed current for the motor in a gear drive actuator device in an initial state, detecting initial output rotation amount data of a speed reducer, and then calculating an initial error value for the ratio of the initial RPM estimation data of the motor and the initial output rotation amount data of the speed reducer; (b) a step of calculating RPM estimation data of the motor based on the consumed current for the motor during state inspection, detecting output rotation amount data of the speed reducer, and then calculating a measurement error value for the ratio of the RPM estimation data of the motor and the output rotation amount data of the speed reducer; and (c) a step of providing inspection information for a circuit unit, a mechanism unit, the speed reducer, and the motor in the gear drive actuator device in accordance with a reference parameter applied when calculating the measurement error value if the ratio of the measurement error value to the initial error value is outside a preset normal range.

Description

기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 방법 및 장치{Failure Discrimination Method and Apparatus of Gear drive actuator}Failure Discrimination Method and Apparatus of Gear drive actuator

본 발명은 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별에 대한 것으로, 보다 상세하게는 초기 상태의 모터 RPM 추정 데이터와 감속기의 출력 회전량 데이터를 상태 점검시의 모터 RPM 추정 데이터와 감속기의 출력 회전량 데이터와 비교 분석하여 기어구동 액추에이터 EPB 장치 내 모터, 감속기, 기구부, 회로부의 상태를 판단하는 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 방법 및 장치에 대한 것이다.The present invention relates to failure determination of a gear drive actuator device, and more specifically, compares the motor RPM estimation data of the initial state and the output rotation amount data of the reducer with the motor RPM estimation data at the time of checking the state and the output rotation amount data of the reduction gear. It relates to a fault determination method and apparatus for a gear drive actuator device that analyzes and determines the states of a motor, a reducer, a mechanism part, and a circuit part in a gear drive actuator EPB device.

일반적으로, 기어구동 액추에이터 장치는 모터 회전력을 기어를 통해 증가 또는 감속하는 장치이고, EPA(Electric Parking lock Actuator) 장치, EPB(Electric Parking Brake) 장치 및 모터를 포함한다. In general, a gear drive actuator device is a device that increases or decreases the motor rotational force through a gear, and includes an EPA (Electric Parking lock Actuator) device, an EPB (Electric Parking Brake) device, and a motor.

여기서, EPA 장치는 변속기(Transmission) 및 부변속기(Transfer Case or 2WD → 4WD) 내부에 브레이크 기어 및 휠을 제어하는 장치이다. EPA 장치는 파킹 기어의 회전을 억제해주는 것으로 바퀴쪽으로 동력을 전달하지 못하도록 제어한다.Here, the EPA device is a device for controlling brake gears and wheels inside a transmission and a transmission (or transfer case or 2WD → 4WD). The EPA device controls the rotation of the parking gear to prevent transmission of power to the wheel.

또한, EPB(Electric Parking Brake) 장치는 차가 정차하고 있을 때는 브레이크가 자동으로 잠겨 있다가, 불 출발할 때는 운전자가 엑셀 페달을 밟으면 자동으로 브레이크가 풀리는 장치로 주차의 편리성을 향상시켰다. In addition, the EPB (Electric Parking Brake) device is a device that automatically locks the brake when the vehicle is stopped, and automatically releases the brake when the driver presses the Excel pedal when it starts to improve parking convenience.

이러한, EPB 장치의 경우, EPB 장치 내 구비된 홀센서의 출력 신호를 분석하여 장치의 고장 판별하는 다음과 같은 기술이 제안되었다.In the case of the EPB device, the following technology has been proposed to analyze the output signal of the hall sensor provided in the EPB device to determine the failure of the device.

대한민국 특허등록 제10-10896502호(발명의 명칭: 차량용 EPB 장치의 고장 판별 장치 및 그 고장 판별 방법)에 보면, 입력된 EPB 홀 센싱값을 공급받고, 산출된 EPB 모터의 인가전압값 및 산출된 역기전력값 간의 차이값을 고장 판단을 위해 설정된 기준 전압값과 비교하여 EPB 홀센서가 현재 고장 상태인지 또는 EPB 모터가 현재 단선 고장 상태인지를 판단하는 방법을 개시하고 있다. According to Korean Patent Registration No. 10-10896502 (invention name: a failure detection device for a vehicle EPB device and a method for determining the failure), the input EPB hole sensing value is supplied, and the calculated applied voltage value of the EPB motor and calculated Disclosed is a method of determining whether the EPB Hall sensor is currently in a fault state or whether the EPB motor is currently in a fault state by comparing the difference value between the back EMF values with a reference voltage value set for fault determination.

위의 종래기술은 실제 홀센서의 고장상태를 판단하여 EPB 장치의 간접적인 고장 유무만을 판단하는 방법을 제공한다.The above prior art provides a method of judging the actual state of the fault of the Hall sensor and determining only the indirect failure of the EPB device.

따라서, 기어구동 액추에이터 장치 내 EPA 장치, EPA 장치 및 모터의 상태를 판단하는 방법 및 장치가 필요하다.Accordingly, there is a need for a method and device for determining the state of the EPA device, the EPA device, and the motor in the gear drive actuator device.

대한민국 특허등록 제10-10896502호Republic of Korea Patent Registration No. 10-10896502

본 발명은 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별에 대한 것으로, 보다 상세하게는 초기 상태의 모터 RPM 추정 데이터와 감속기의 출력 회전량 데이터를 상태 점검시의 모터 RPM 추정 데이터와 감속기의 출력 회전량 데이터와 비교 분석하여 기어구동 액추에이터 장치 내 모터, 감속기, 기구부, 회로부의 상태를 판단하는 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 방법 및 장치를 제공함에 그 목적이 있다.The present invention relates to failure determination of a gear drive actuator device, and more specifically, compares the motor RPM estimation data of the initial state and the output rotation amount data of the reducer with the motor RPM estimation data at the time of checking the state and the output rotation amount data of the reduction gear. An object of the present invention is to provide a method and apparatus for determining a failure of a gear-driven actuator device that analyzes and determines the state of a motor, a reducer, a mechanism, and a circuit part in a gear-driven actuator device.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 시스템 오류 검출을 위한 차량의 제어장치에 의해 수행되는 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 방법에 있어서, a)초기 상태에서 기어구동 액추에이터 장치 내 모터에 대한 소모 전류를 기준으로 상기 모터의 초기 RPM 추정 데이터를 산출하고, 감속기의 초기 출력 회전량 데이터를 검출한 후 상기 모터의 초기 RPM 추정 데이터와 상기 감속기의 초기 출력 회전량 데이터의 비율에 대한 초기 오차값을 산출하는 단계, b)상태 점검시, 상기 모터의 소모 전류를 기준으로 상기 모터의 RPM 추정 데이터를 산출하고, 상기 감속기의 출력 회전량 데이터를 검출한 후 상기 모터의 RPM 추정 데이터와 상기 감속기의 출력 회전량 데이터의 비율에 대한 측정 오차값을 산출하는 단계 및 c)상기 초기 오차값에 대한 측정 오차값의 비율이 기 설정된 정상 범위를 벗어나는 경우, 상기 측정 오차값 산출시 적용되는 기준 파라미터에 따라 기어구동 액추에이터 장치 내 모터, 감속기, 기구부, 회로부에 대한 점검정보를 제공하는 단계를 포함하되, 상기 기준 파라미터는, 상기 모터의 소모 전류, 상기 감속기의 출력 회전량 데이터를 산출하기 위한 홀센서의 출력 신호를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the failure detection method of a gear drive actuator device performed by a vehicle control device for detecting a system error of the present invention for achieving the above object, a) the current consumption for the motor in the gear drive actuator device in the initial state Calculates the initial RPM estimation data of the motor based on, and detects the initial output rotation amount data of the reducer, and then calculates an initial error value for the ratio of the initial RPM estimation data of the motor and the initial output rotation amount data of the reducer. Step b), when checking the state, calculates the RPM estimation data of the motor based on the current consumption of the motor, detects the output rotation amount data of the reducer, and then outputs the RPM estimation data of the motor and the reduction gear of the motor. Calculating the measurement error value for the ratio of the total amount of data and c) when the ratio of the measurement error value to the initial error value is outside a preset normal range, gear driving according to a reference parameter applied when calculating the measurement error value And providing inspection information for a motor, a reduction gear, a mechanism part, and a circuit part in the actuator device, wherein the reference parameter includes an output signal of a Hall sensor for calculating current consumption of the motor and output rotation amount data of the reduction gear. It is characterized by including.

또한, c)단계는, d)상기 측정 오차값 산출시 적용된 모터의 소모 전류가 비정상이면 기구부 이상에 대한 제1 점검 정보를 출력하는 공정, e)상기 측정 오차값 산출시 적용된 모터의 소모 전류가 정상 상태에서 홀센서의 출력 신호가 비정상인 경우 모터 및 회로부 이상에 대한 제2 점검 정보를 출력하는 공정 및 f)상기 홀센서의 출력 신호가 정상인 경우, 감속기 마모에 대한 제3 점검 정보를 출력하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, c) step, d) if the current consumption of the motor applied when calculating the measurement error value is abnormal, the process of outputting the first check information for the abnormality of the mechanical part, e) the current consumption of the motor applied when calculating the measurement error value The process of outputting the second inspection information for motor and circuit abnormalities when the output signal of the hall sensor is abnormal in the normal state, and f) when the output signal of the hall sensor is normal, outputting the third inspection information for the reduction gear wear. It is characterized by including a process.

또한, 상기 홀센서의 출력 신호가 기 설정된 홀센서 정상 범위에 포함되는 경우, 상기 홀센서를 정상인 것으로 판단하고, 상기 홀센서의 출력 신호가 기 설정된 홀센서 정상 범위에 포함되지 않는 경우, 상기 홀센서를 비정상상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In addition, when the output signal of the hall sensor is included in a preset range of the hall sensor, the hall sensor is determined to be normal, and when the output signal of the hall sensor is not included in the preset range of the hall sensor, the hall It is characterized by determining that the sensor is in an abnormal state.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 시스템 오류 검출을 위한 차량의 제어장치에 의해 수행되는 감속기 출력 회전량에 따른 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 장치에 있어서, 초기 상태에서 기어구동 액추에이터 장치 내 모터에 대한 소모 전류를 기준으로 상기 모터의 초기 RPM 추정 데이터를 산출하고, 감속기의 초기 출력 회전량 데이터를 검출한 후 상기 모터의 초기 RPM 추정 데이터와 상기 감속기의 초기 출력 회전량 데이터의 비율에 대한 초기 오차값을 산출하는 초기 오차값 산출부, 상태 점검시, 상기 모터의 소모 전류를 기준으로 상기 모터의 RPM 추정 데이터를 산출하고, 상기 감속기의 출력 회전량 데이터를 검출한 후 상기 모터의 RPM 추정 데이터와 감속기의 출력 회전량 데이터의 비율에 대한 측정 오차값을 산출하는 측정 오차값 산출부 및 상기 초기 오차값에 대한 측정 오차값의 비율이 기 설정된 정상 범위를 벗어나는 경우, 상기 측정 오차값 산출시 적용되는 기준 파라미터에 따라 기어구동 액추에이터 장치 내 모터, 감속기, 기구부, 회로부에 대한 점검정보를 제공하는 점검정보 제공부를 포함하되, 상기 기준 파라미터는, 상기 모터의 소모 전류, 상기 감속기의 출력 회전량 데이터를 산출하기 위한 홀센서의 출력 신호를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the failure determination device of the gear drive actuator device according to the output rotation amount of the reduction gear performed by the vehicle control device for detecting the system error of the present invention for achieving the above object, the motor in the gear drive actuator device in the initial state The initial RPM estimation data of the motor is calculated based on the current consumption for the motor, and after detecting the initial output rotation amount data of the reducer, an initial ratio to the ratio of the initial RPM estimation data of the motor and the initial output rotation amount data of the reducer. An initial error value calculating unit for calculating an error value, when checking the state, calculates the RPM estimation data of the motor based on the current consumption of the motor, detects the output rotation amount data of the speed reducer, and then estimates the RPM of the motor Measurement error value calculation unit that calculates the measurement error value for the ratio of the output rotational amount data of the gearhead and the reducer, and when the ratio of the measurement error value to the initial error value is outside a preset normal range, it is applied when calculating the measurement error value It includes a check information providing unit for providing the inspection information for the motor, reducer, mechanism, circuit portion in the gear drive actuator device according to the reference parameter, wherein the reference parameter, the current consumption of the motor, the output rotation amount data of the reducer Characterized in that it comprises an output signal of the Hall sensor for calculating.

상기 점검정보 제공부는, 상기 측정 오차값 산출시 적용된 모터의 소모 전류가 비정상이면 기구부 이상에 대한 제1 점검 정보를 출력하는 제1 점검모듈, 상기 측정 오차값 산출시 적용된 모터의 소모 전류가 정상 상태에서 홀센서의 출력 신호가 비정상인 경우 모터 및 회로부 이상에 대한 제2 점검 정보를 출력하는 제2 점검모듈 및 상기 홀센서의 출력 신호가 정상인 경우, 감속기 마모에 대한 제3 점검 정보를 출력하는 제3 점검모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.The inspection information providing unit, if the current consumption of the motor applied when calculating the measurement error value is abnormal, a first inspection module that outputs first inspection information about an abnormality of the mechanism unit, and the current consumption of the motor applied when calculating the measurement error value is in a normal state In the case where the output signal of the Hall sensor is abnormal, the second inspection module outputs the second inspection information on the motor and circuit abnormality, and when the output signal of the Hall sensor is normal, the third inspection information on the reduction gear wear. It is characterized in that it includes 3 inspection modules.

상기 홀센서의 출력 신호가 기 설정된 홀센서 정상 범위에 포함되는 경우, 상기 홀센서를 정상인 것으로 판단하고, 상기 홀센서의 출력 신호가 기 설정된 홀센서 정상 범위에 포함되지 않는 경우, 상기 홀센서를 비정상상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.When the output signal of the hall sensor is included in the normal range of the preset hall sensor, it is determined that the hall sensor is normal, and when the output signal of the hall sensor is not included in the normal range of the preset hall sensor, the hall sensor is It is characterized by determining that it is abnormal.

이와 같은 본 발명에 의하면, 기어구동 액추에이터 장치 내 초기 상태의 모터 RPM 추정 데이터와 홀센서를 통해 산출한 감속기의 출력 회전량 데이터를 상태 점검시의 모터 RPM 추정 데이터와 감속기의 출력 회전량 데이터와 비교 분석하여 기어구동 액추에이터 장치의 홀센서, 모터의 단선 고장 여부만이 아니라 모터, 감속기, 기구부, 회로부, 홀센서의 각각의 상태를 판단 가능하므로 각 구성 별로 고장을 확인할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the motor RPM estimation data of the initial state in the gear drive actuator device and the output rotation amount data of the reducer calculated through the hall sensor are compared with the motor RPM estimation data at the time of state check and the output rotation amount data of the reduction gear. By analyzing, it is possible to determine the status of each of the motor, reducer, mechanism, circuit, and hall sensors as well as whether the gear drive actuator device has a broken hole sensor or motor, and thus it is possible to check the failure for each configuration.

또한, 본 발명은 모터, 감속기, 기구부, 회로부, 홀센서 각각의 상태를 판단 가능하므로 각 구성 별로 교체가 가능하므로 비용을 절감할 수 있다In addition, the present invention can determine the state of each of the motor, reducer, mechanism, circuit, and hall sensor, and can be replaced for each configuration, thereby reducing cost.

도 1은 본 실시예에 따른 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 방법을 설명하는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 도 2의 단계 S210의 세부 공정을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 도 2의 단계 S220의 세부 공정을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 고장 판별 장치에서 기어구동 액추에이터 장치의 고장 여부를 판단하기 위해 산출하는 초기 오차값에 대한 측정 오차값의 비율을 나타낸 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 고장 판별 장치에서 기어구동 액추에이터 장치의 고장 여부를 판단하기 위해 산출하는 모터의 소모 전류를 나타낸 그래프이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 고장 판별 장치에서 기어구동 액추에이터 장치의 고장 여부를 판단하기 위해 산출하는 홀센서의 출력범위를 나타낸 그래프이다.1 is a view schematically showing a failure determination system of a gear drive actuator device according to the present embodiment.
2 is a flowchart illustrating a method for determining a failure of a gear drive actuator device according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a detailed process of step S210 of FIG. 2 according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a detailed process of step S220 of FIG. 2 according to an embodiment of the present invention.
5 is a graph showing a ratio of measurement error values to initial error values calculated to determine whether a gear drive actuator device has failed in a failure determination device according to an embodiment of the present invention.
6 is a graph showing a current consumption of a motor calculated to determine whether a gear drive actuator device has failed in a failure determination device according to an embodiment of the present invention.
7 is a graph showing an output range of a hall sensor calculated to determine whether a gear drive actuator device has failed in a failure determination device according to an embodiment of the present invention.

하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.In the following description of the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related known functions or configurations may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted.

본 발명의 개념에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 명세서에서 단어 "예시적인" 은 "예로서, 일례로서, 또는 예증으로서 역할을 한다."라는 것을 의미하기 위해 이용된다. "예시적"으로서 본 명세서에서 설명된 임의의 양태들은 다른 양태들에 비해 반드시 선호되거나 또는 유리하다는 것으로서 해석되어야 하는 것만은 아니다.Embodiments according to the concept of the present invention can be applied to various changes and may have various forms, so specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the present specification or application. However, this is not intended to limit the embodiment according to the concept of the present invention to a specific disclosure form, and the present invention should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. Also, in this specification, the word "exemplary" is used to mean "serves as an example, as an example, or as an illustration." Any aspects described herein as “exemplary” are not necessarily to be construed as being preferred or advantageous over other aspects.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.When an element is said to be "connected" or "connected" to another component, it is understood that other components may be directly connected or connected to the other component, but other components may exist in the middle. It should be. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that no other component exists in the middle. Other expressions describing the relationship between the components, such as “between” and “just between” or “neighboring to” and “directly neighboring to” should be interpreted similarly.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used herein are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this specification, the terms "include" or "have" are intended to indicate that a feature, number, step, action, component, part, or combination thereof is implemented, one or more other features or numbers. It should be understood that it does not preclude the existence or addition possibility of steps, actions, components, parts or combinations thereof.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세히 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. It should be noted that in adding reference numerals to the components of each drawing, the same components have the same reference numerals as possible, even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related well-known structures or functions may obscure the subject matter of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted.

도 1은 본 실시예에 따른 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.1 is a view schematically showing a failure determination system of a gear drive actuator device according to the present embodiment.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 시스템을 개략적으로 나타낸 도면으로 도 1을 보면, 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 시스템은 기어구동 액추에이터 장치(1)와 고장 판별 장치(2)를 포함하지만, 이에 한정되지는 않는다.1 is a view schematically showing a failure determination system of a gear-driven actuator device according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, a failure-detection system of a gear-driven actuator device includes a gear-driven actuator device 1 and a failure determination device ( 2), but is not limited thereto.

상세히, 기어구동 액추에이터 장치(1)는 EPB(Electric Parking Brake) 장치, EPA(Electric Parking lock Actuator) 장치를 포함하며, 기어구동 액추에이터 장치(1)는 도 1에 도시된 대로 모터(12), 회로부(14), 감속기(16) 및 홀센서(18)를 포함한다. 기어구동 액추에이터 장치(10)는 차량내 통신망 예컨대, 네트워크(IVN)를 통해 고장 판별 장치(2)와 고장 판별을 위한 데이터를 송수신 한다.In detail, the gear drive actuator device 1 includes an electric parking brake (EPB) device, an electric parking lock actuator (EPA) device, and the gear drive actuator device 1 includes a motor 12 and a circuit unit as shown in FIG. 1. 14, a reduction gear 16 and a hall sensor 18. The gear drive actuator device 10 transmits and receives data for fault determination to and from the fault determination device 2 through an in-vehicle communication network, for example, a network IVN.

고장 판별 장치(2)는 기어구동 액추에이터 장치(1)의 고장 여부를 판별하도록 구성된다. 고장 판별 장치(2)는 초기 오차값 산출부(20), 측정 오차값 산출부(22), 점검정보 제공부(24)를 포함한다.The failure determination device 2 is configured to determine whether or not the gear drive actuator device 1 has failed. The failure determination device 2 includes an initial error value calculation unit 20, a measurement error value calculation unit 22, and inspection information providing unit 24.

초기 오차값 산출부(20)는 초기 상태에서 모터(12)의 초기 RPM 추정 데이터를 산출하고, 감속기(16)의 초기 출력 회전량 데이터를 검출한 후 초기 RPM 추정 데이터와 초기 출력 회전량 데이터의 비율에 대한 초기 오차값을 산출하도록 구성된다. The initial error value calculating unit 20 calculates the initial RPM estimation data of the motor 12 in the initial state, detects the initial output rotation amount data of the reducer 16, and then detects the initial RPM estimation data and the initial output rotation amount data. It is configured to calculate the initial error value for the ratio.

초기 오차값 산출부(20)는 초기 상태 즉, 양품 초기 상태에서 기어구동 액추에이터 장치(1) 내 모터(12)에 대한 소모 전류를 기준으로 모터(12)의 초기 RPM 추정 데이터를 산출하고, 감속기(16)의 초기 출력 회전량 데이터를 검출한다. 이후, 초기 오차값 산출부(20)는 초기 상태, 모터(12)의 초기 RPM 추정 데이터와 감속기(16)의 초기 출력 회전량 데이터의 비율에 대한 초기 오차값을 산출한다.The initial error value calculating unit 20 calculates the initial RPM estimation data of the motor 12 based on the current consumption for the motor 12 in the gear drive actuator device 1 in the initial state, that is, the initial state of good quality, and reduces the gear. The initial output rotation amount data of (16) is detected. Thereafter, the initial error value calculating unit 20 calculates an initial error value for a ratio between the initial state, the initial RPM estimation data of the motor 12 and the initial output rotation amount data of the reduction gear 16.

측정 오차값 산출부(22)는 상태 점검시, 모터의 소모 전류를 기준으로 모터의 RPM 추정 데이터를 산출하고, 감속기의 출력 회전량 데이터를 검출한 후 RPM 추정 데이터와 출력 회전량 데이터의 비율에 대한 측정 오차값을 산출하도록 구성된다.The measurement error value calculating unit 22 calculates the RPM estimation data of the motor based on the current consumption of the motor when the condition is checked, detects the output rotation amount data of the reducer, and then calculates the ratio between the RPM estimation data and the output rotation amount data. It is configured to calculate a measurement error value.

측정 오차값 산출부(22)는 상태 점검시, 즉, 양품 초기 상태가 아닌 일정시간 경과 후, 모터(12)의 소모 전류를 기준으로 모터(12)의 RPM 추정 데이터를 산출하고, 감속기(16)의 출력 회전량 데이터를 검출한다. 이후, 측정 오차값 산출부(22)는 상태 점검시, 모터(12)의 RPM 추정 데이터와 감속기(16)의 출력 회전량 데이터의 비율에 대한 측정 오차값을 산출한다.The measurement error value calculating unit 22 calculates RPM estimation data of the motor 12 based on the current consumption of the motor 12 when a condition is checked, that is, after a certain period of time has elapsed rather than the initial state of the good product, and the reducer 16 ) Output rotation amount data is detected. Subsequently, the measurement error value calculating unit 22 calculates a measurement error value for the ratio of the RPM estimation data of the motor 12 and the output rotation amount data of the speed reducer 16 when the condition is checked.

점검정보 제공부(24)는 초기 오차값에 대한 측정 오차값의 비율이 기 설정된 정상 범위를 벗어나는 경우, 측정 오차값 산출시 적용되는 기준 파라미터에 따라 기어구동 액추에이터 장치(1) 내 모터(12), 감속기(16), 기구부(미도시), 회로부(14)에 대한 점검정보를 제공하도록 구성된다. 여기서, 기구부는 감속기(16)의 기어, 회전축, 종단기어, 종단기어 축 등을 포함하고, 기준 파라미터는 모터(12)의 소모 전류, 감속기(16)의 출력 회전량 데이터를 산출하기 위한 홀센서(18)의 출력 신호를 포함한다.When the ratio of the measurement error value to the initial error value is outside a preset normal range, the inspection information providing unit 24 is a motor 12 in the gear drive actuator device 1 according to a reference parameter applied when calculating the measurement error value. , Reducer 16, mechanism (not shown), is configured to provide inspection information for the circuit unit 14. Here, the mechanism unit includes gears, rotation shafts, end gears, end gear shafts, and the like of the reducer 16, and the reference parameters are Hall sensors for calculating current consumption of the motor 12 and output rotation amount data of the reducer 16. (18).

또한, 점검정보 제공부(24)는 제1 점검모듈(242), 제2 점검모듈(244) 및 제3 점검모듈(246)을 포함한다.In addition, the inspection information providing unit 24 includes a first inspection module 242, a second inspection module 244 and a third inspection module 246.

제1 점검모듈(242)은 측정 오차값 산출시 적용된 모터(12)의 소모 전류가 비정상이면 기구부 이상에 대한 제1 점검 정보를 출력하도록 구성된다. 제1 점검모듈(242)은 상태 점검시, 즉, 양품 초기 상태가 아닌 일정시간 경과 후, 모터(12)의 소모 전류가 비정상이면 기구부에 이상이 발생한 것으로 판단하고 이에 대응되는 제1 점검 정보를 출력한다.The first inspection module 242 is configured to output first inspection information about a mechanism failure when the current consumption of the motor 12 applied when calculating the measurement error value is abnormal. The first inspection module 242 determines that an abnormality has occurred in the mechanical part when the current consumption of the motor 12 is abnormal when a condition is checked, that is, after a certain period of time has elapsed rather than the initial state of the good product, and the first inspection information corresponding thereto Output.

제2 점검모듈(244)은 측정 오차값 산출시 적용된 모터의 소모 전류가 정상 상태에서 홀센서(18)의 출력 신호가 비정상인 경우 모터 및 회로부 이상에 대한 제2 점검 정보를 출력하도록 구성된다. 제2 점검모듈(244)은 상태 점검시, 즉, 양품 초기 상태가 아닌 일정시간 경과 후, 모터(12)의 소모 전류가 정상인 상태에서 홀센서(18)의 출력 신호가 비정상인 경우, 모터(12) 및 회로부(14)에 이상이 발생한 것으로 판단하여 제2 점검 정보를 출력한다.The second inspection module 244 is configured to output second inspection information about the motor and circuit abnormality when the output signal of the hall sensor 18 is abnormal when the current consumption of the applied motor is normal when calculating the measurement error value. The second inspection module 244 is a motor (when the output signal of the hall sensor 18 is abnormal in a state in which the current consumption of the motor 12 is normal after a certain period of time, e. 12) and it is determined that an error has occurred in the circuit unit 14 and outputs the second inspection information.

제3 점검모듈(246)은 홀센서(18)의 출력 신호가 정상인 경우, 감속기 마모에 대한 제3 점검 정보를 출력하도록 구성된다. 제3 점검모듈(246)은 상태 점검시, 즉, 양품 초기 상태가 아닌 일정시간 경과 후, 모터(12)의 소모 전류가 정상인 상태에서 감속기 마모에 따라 이상이 발생한 것으로 판단하여 제3 점검 정보를 출력한다.The third inspection module 246 is configured to output third inspection information about the reduction gear wear when the output signal of the hall sensor 18 is normal. The third inspection module 246 checks the third inspection information by determining that an abnormality has occurred due to the wear of the reducer in a state in which the consumption current of the motor 12 is normal after a certain period of time, that is, when the state is checked, that is, not in an initial state of a good product. Output.

이하, 차량용 기어구동 액추에이터 장치(1)의 고장 판별 시스템은 기어구동 액추에이터 장치(1) 내 초기 상태의 모터(12) 초기 RPM 추정 데이터와 홀센서(18)를 통해 산출한 감속기(16)의 초기 출력 회전량 데이터를 상태 점검시의 모터(12) RPM 추정 데이터와 감속기(16)의 출력 회전량 데이터와 비교 분석하여 기어구동 액추에이터 장치(1)의 홀센서(18), 모터(12)의 단선 고장 여부만이 아니라 모터(12), 감속기(16), 기구부(미도시), 회로부(14), 홀센서(18) 각각의 상태를 판단 가능하므로 각 구성 별로 고장을 확인할 수 있다.Hereinafter, the failure determination system of the gear drive actuator device 1 for a vehicle includes the initial RPM estimation data of the motor 12 in the initial state in the gear drive actuator device 1 and the reduction gear 16 calculated through the hall sensor 18. The output rotation amount data is compared and analyzed with the RPM estimate data of the motor 12 at the time of checking the state and the output rotation amount data of the reduction gear 16, and the Hall sensor 18 of the gear drive actuator device 1 and the disconnection of the motor 12 Not only the failure, but also the state of each of the motor 12, the reducer 16, the mechanism (not shown), the circuit 14, and the hall sensor 18 can be determined, so that the failure can be checked for each configuration.

또한, 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 시스템은 모터(12), 감속기(16), 기구부(미도시), 회로부(14), 홀센서(18) 각각의 상태를 판단 가능하므로 각 구성 별로 교체가 가능하므로 비용을 절감할 수 있다.In addition, the failure determination system of the gear-driven actuator device can determine the state of each of the motor 12, the reduction gear 16, the mechanism part (not shown), the circuit part 14, and the hall sensor 18, and thus can be replaced for each configuration. Therefore, the cost can be reduced.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 방법을 설명하는 순서도이고, 도 3은 도 2의 단계 S210의 세부 공정을 나타낸 순서도이고, 도 4는 도 2의 단계 S220의 세부 공정을 나타낸 도면이고, 도 5는 초기 오차값에 대한 측정 오차값의 비율을 나타낸 그래프이고, 도 6은 모터의 소모 전류를 나타낸 그래프이고, 도 7은 홀센서의 출력범위를 나타낸 그래프이다.2 is a flow chart illustrating a method for determining a failure of a gear drive actuator device according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a flow chart showing detailed steps of step S210 of FIG. 2, and FIG. 4 is a step S220 of FIG. It is a diagram showing the detailed process, Figure 5 is a graph showing the ratio of the measurement error value to the initial error value, Figure 6 is a graph showing the current consumption of the motor, Figure 7 is a graph showing the output range of the Hall sensor.

이하, 도 3 내지도 7을 참조하여 도 2의 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 방법을 상세하게 설명한다.Hereinafter, a failure determination method of the gear drive actuator device of FIG. 2 will be described in detail with reference to FIGS. 3 to 7.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 시스템 오류 검출을 위한 차량의 고장 판별 장치(2)에 의해 수행되는 감속기 출력 회전량에 따른 기어구동 액추에이터 장치(1)의 고장 판별 방법은, 모터(12)의 초기 RPM 추정 데이터와 감속기(16)의 초기 출력 회전량 데이터의 비율에 대한 초기 오차값을 산출한다(S210).Referring to FIG. 2, a method of determining a failure of a gear-driven actuator device 1 according to a reduction gear output rotation amount performed by a vehicle failure determination device 2 for detecting a system error according to an embodiment of the present invention includes: An initial error value is calculated for the ratio of the initial RPM estimation data of the motor 12 and the initial output rotation amount data of the reduction gear 16 (S210).

여기서, 도 3을 보면, 기어구동 액추에이터 장치(1)의 고장 판별 방법은 초기 상태에서 기어구동 액추에이터 장치(1) 내 모터(12)에 대한 소모 전류를 기준으로 모터(12)의 초기 RPM 추정 데이터를 산출하고(S212), 감속기(16)의 초기 출력 회전량 데이터를 검출한다(S214). 이후, 모터(12)의 초기 RPM 추정 데이터와 감속기(16)의 초기 출력 회전량 데이터의 비율에 대한 초기 오차값을 산출한다(S216).Here, referring to FIG. 3, the method for determining the failure of the gear drive actuator device 1 is the initial RPM estimation data of the motor 12 based on the current consumption for the motor 12 in the gear drive actuator device 1 in an initial state. Is calculated (S212), and the initial output rotation amount data of the reduction gear 16 is detected (S214). Thereafter, an initial error value is calculated for the ratio of the initial RPM estimation data of the motor 12 and the initial output rotation amount data of the reduction gear 16 (S216).

기어구동 액추에이터 장치(1)의 고장 판별 방법은 상태 점검시, 모터(12)의 RPM 추정 데이터와 감속기(16)의 출력 회전량 데이터의 비율에 대한 측정 오차값을 산출한다(S220).The failure determination method of the gear drive actuator device 1 calculates a measurement error value for the ratio of the RPM estimation data of the motor 12 and the output rotational amount data of the speed reducer 16 when the condition is checked (S220).

여기서, 도 4를 보면, 기어구동 액추에이터 장치(1)의 고장 판별 방법은 모터(12)의 소모 전류를 기준으로 모터(12)의 RPM 추정 데이터를 산출하고(S222), 감속기(16)의 출력 회전량 데이터를 검출한다(S224). 이후, 모터(12)의 RPM 추정 데이터와 감속기(16)의 출력 회전량 데이터의 비율에 대한 측정 오차값을 산출한다(S226).Here, referring to FIG. 4, the failure determination method of the gear drive actuator device 1 calculates RPM estimation data of the motor 12 based on the current consumption of the motor 12 (S222), and outputs the speed reducer 16 The rotation amount data is detected (S224). Thereafter, a measurement error value is calculated for the ratio of the RPM estimation data of the motor 12 and the output rotation amount data of the reduction gear 16 (S226).

기어구동 액추에이터 장치(1)의 고장 판별 방법은 초기 오차값에 대한 측정 오차값의 비율이 기 설정된 정상 범위인지 판단한다(S230). 여기서, 도 5를 보면, 도 5의 그래프는 x축이 초기 오차값(Initial Error)이고, y축이 측정 오차값(Measure Error)이며, 기울기(a=y/x)는 초기 오차값에 대한 측정 오차값의 비율이다. 따라서, 기어구동 액추에이터 장치(1)의 고장 판별 방법은 모터(12)의 RPM 추정 데이터와 감속기(16)의 출력 회전량 데이터의 비율이 도 5에 도시된 정상영역에 포함되는지 여부를 판단한다.The failure determination method of the gear drive actuator device 1 determines whether the ratio of the measurement error value to the initial error value is a preset normal range (S230). Here, referring to FIG. 5, in the graph of FIG. 5, the x-axis is the initial error value, the y-axis is the measurement error value, and the slope (a=y/x) is the initial error value. It is the ratio of the measurement error value. Therefore, the failure determination method of the gear drive actuator device 1 determines whether the ratio of the RPM estimation data of the motor 12 and the output rotation amount data of the reduction gear 16 is included in the normal region shown in FIG. 5.

단계 S230 이후, 기어구동 액추에이터 장치(1)의 고장 판별 방법은 초기 오차값에 대한 측정 오차값의 비율이 기 설정된 정상 범위인 경우, 단계 S220으로 돌아간다.After step S230, the failure determination method of the gear drive actuator device 1 returns to step S220 when the ratio of the measurement error value to the initial error value is a preset normal range.

단계 S230 이후, 기어구동 액추에이터 장치(1)의 고장 판별 방법은 초기 오차값에 대한 측정 오차값의 비율이 기 설정된 정상 범위를 벗어나는 경우, 측정 오차값 산출시 적용된 모터의 소모 전류가 정상인지를 판단한다(S240). 여기서, 도 6을 보면, 도 6의 그래프는 x축이 소모전류이고, y축이 RPM이며, 기울기는 모터 성능곡선 기준 모터의 RPM 대비 소모전류를 나타낸 것이다. 따라서, 기어구동 액추에이터 장치(1)의 고장 판별 방법은 측정 오차값 산출시 즉, 상태 점검시 적용된 모터의 소모 전류가 도 6에 도시된 정상영역에 포함되는지 여부를 판단한다.After step S230, the failure determination method of the gear drive actuator device 1 determines whether the current consumed by the motor applied when calculating the measurement error value is normal when the ratio of the measurement error value to the initial error value is outside a preset normal range. (S240). Here, referring to FIG. 6, the graph of FIG. 6 shows the current consumption in the x-axis, the y-axis in RPM, and the slope in comparison to the RPM of the motor based on the motor performance curve. Therefore, the failure determination method of the gear drive actuator device 1 determines whether the current consumed by the motor applied when calculating the measurement error value, that is, when checking the state, is included in the normal region shown in FIG. 6.

단계 S240 이후, 측정 오차값 산출시 적용된 모터의 소모 전류가 정상이 아닌 경우, 기어구동 액추에이터 장치(1)의 고장 판별 방법은 기구부에 이상이 생긴 것으로 판단하여 제1 점검 정보를 출력한다(S250).After the step S240, if the current consumption of the motor applied when calculating the measurement error value is not normal, the failure determining method of the gear drive actuator device 1 determines that an abnormality has occurred in the mechanism unit and outputs first inspection information (S250). .

단계 S240 이후, 측정 오차값 산출시 적용된 모터의 소모 전류가 정상인 경우, 기어구동 액추에이터 장치(1)의 고장 판별 방법은 홀센서의 출력 신호가 정상인지를 판단한다(S260). 여기서, 도 7을 보면, 도 7의 그래프는 x축이 출력값(V)이고, y축이 변위량이며, 기울기는 홀센서의 출력값에 따른 변위량을 나타낸 것이다. 따라서, 기어구동 액추에이터 장치(1)의 고장 판별 방법은 홀센서의 출력 신호가 도 7에 도시된 정상구간에 포함되는지 여부를 판단한다.After the step S240, when the current consumption of the motor applied when calculating the measurement error value is normal, the failure determination method of the gear drive actuator device 1 determines whether the output signal of the hall sensor is normal (S260). Here, referring to FIG. 7, in the graph of FIG. 7, the x-axis is the output value V, the y-axis is the displacement amount, and the slope represents the displacement amount according to the output value of the hall sensor. Therefore, the failure determination method of the gear drive actuator device 1 determines whether the output signal of the hall sensor is included in the normal section shown in FIG. 7.

단계 S260 이후, 홀센서의 출력 신호가 정상구간에 포함되지 않는 비정상인 경우, 기어구동 액추에이터 장치(1)의 고장 판별 방법은 모터(12) 및 회로부(14)에 이상이 발생한 것으로 판단하여 제2 점검 정보를 출력한다(S270).After the step S260, when the output signal of the hall sensor is abnormal that is not included in the normal section, the failure determination method of the gear drive actuator device 1 determines that an abnormality has occurred in the motor 12 and the circuit section 14, and is The inspection information is output (S270).

단계 S260 이후, 홀센서의 출력 신호가 정상구간에 포함되어 정상인 경우, 기어구동 액추에이터 장치(1)의 고장 판별 방법은 감속기(16) 마모에 대한 제3 점검 정보를 출력한다(S280).After the step S260, when the output signal of the hall sensor is included in the normal section and it is normal, the failure determination method of the gear drive actuator device 1 outputs the third check information for the reduction gear 16 wear (S280).

이와 같이, 고장 판별 장치(2)의 기어구동 액추에이터 장치(1)의 고장 판별 방법은 초기 오차값에 대한 측정 오차값의 비율이 정상범위인지 판단, 모터(12)의 소모 전류가 정상인지 판단, 홀센서(18)의 출력 신호가 정상인지 판단 등의 일련의 과정을 수행한 후에, 시험자의 요청에 따라 제1 내지 제3 점검 정보에 따른 모터(12), 감속기(16), 기구부(미도시), 회로부(15), 홀센서(18) 각각의 상태 등을 시험자 단말을 통해 화면 출력(리포트, 그래프 등)할 수 있다.As described above, the failure determination method of the gear drive actuator device 1 of the failure determination device 2 determines whether the ratio of the measurement error value to the initial error value is in the normal range, determines whether the current consumption of the motor 12 is normal, After performing a series of processes such as determining whether the output signal of the hall sensor 18 is normal, the motor 12, the reducer 16, and the mechanism unit (not shown) according to the first to third inspection information at the request of the tester ), the circuit unit 15, the state of each of the hall sensor 18, etc., can be output through the tester terminal (report, graph, etc.).

도 2에서는 단계 S210 내지 단계 S280을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 2에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 단계 S210 내지 단계 S280 중 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 2는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.In FIG. 2, steps S210 to S280 are described as being sequentially executed, but this is merely illustrative of the technical idea of the present embodiment, and those skilled in the art to which this embodiment belongs belongs to the present embodiment. Since the order described in FIG. 2 may be changed and executed or one or more steps of steps S210 to S280 may be executed in parallel within a range that does not deviate from the essential characteristics, various modifications and variations may be applied, so FIG. 2 is a time series order. It is not limited.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the claims below, and all technical spirits within the scope equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

1: 기어구동 액추에이터 장치
2: 고장 판별 장치
12: 모터
14: 회로부
16: 감속기
18: 홀센서
20: 초기 오차값 산출부
22: 측정 오차값 산출부
24: 점검정보 제공부
242: 제1 점검모듈
244: 제2 점검모듈
246: 제3 점검모듈1: Gear drive actuator device
2: Failure determination device
12: motor
14: circuit part
16: Reducer
18: Hall sensor
20: initial error value calculation unit
22: measurement error value calculator
24: inspection information provider
242: first inspection module
244: second inspection module
246: 3rd inspection module

Claims (6)

시스템 오류 검출을 위한 차량의 제어장치에 의해 수행되는 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 방법에 있어서,
a)초기 상태에서 기어구동 액추에이터 장치 내 모터에 대한 소모 전류를 기준으로 상기 모터의 초기 RPM 추정 데이터를 산출하고, 감속기의 초기 출력 회전량 데이터를 검출한 후 상기 모터의 초기 RPM 추정 데이터와 상기 감속기의 초기 출력 회전량 데이터의 비율에 대한 초기 오차값을 산출하는 단계;
b)상태 점검시, 상기 모터의 소모 전류를 기준으로 상기 모터의 RPM 추정 데이터를 산출하고, 상기 감속기의 출력 회전량 데이터를 검출한 후 상기 모터의 RPM 추정 데이터와 상기 감속기의 출력 회전량 데이터의 비율에 대한 측정 오차값을 산출하는 단계; 및
c)상기 초기 오차값에 대한 측정 오차값의 비율이 기 설정된 정상 범위를 벗어나는 경우, 상기 측정 오차값 산출시 적용되는 기준 파라미터에 따라 기어구동 액추에이터 장치 내 모터, 감속기, 기구부, 회로부에 대한 점검정보를 제공하는 단계를 포함하되,
상기 기준 파라미터는,
상기 모터의 소모 전류, 상기 감속기의 출력 회전량 데이터를 산출하기 위한 홀센서의 출력 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 방법.
A method for determining a failure of a gear drive actuator device performed by a vehicle control device for detecting a system error,
a) In the initial state, the initial RPM estimation data of the motor is calculated based on the current consumption for the motor in the gear drive actuator device, and after detecting the initial output rotation amount data of the reduction gear, the initial RPM estimation data of the motor and the reduction gear Calculating an initial error value with respect to the ratio of the initial output rotational amount data;
b) When checking the condition, the RPM estimation data of the motor is calculated based on the current consumption of the motor, and after detecting the output rotation amount data of the reduction gear, the RPM estimation data of the motor and the output rotation amount data of the reduction gear are calculated. Calculating a measurement error value for the ratio; And
c) If the ratio of the measurement error value to the initial error value is outside a preset normal range, check information for the motor, reducer, mechanism, and circuit unit in the gear drive actuator device according to the reference parameter applied when calculating the measurement error value Including the step of providing,
The reference parameter,
And an output signal of a Hall sensor for calculating the consumption current of the motor and the output rotation amount data of the reducer.
제 1 항에 있어서, c)단계는,
d)상기 측정 오차값 산출시 적용된 모터의 소모 전류가 비정상이면 기구부 이상에 대한 제1 점검 정보를 출력하는 공정;
e)상기 측정 오차값 산출시 적용된 모터의 소모 전류가 정상 상태에서 홀센서의 출력 신호가 비정상인 경우 모터 및 회로부 이상에 대한 제2 점검 정보를 출력하는 공정; 및
f)상기 홀센서의 출력 신호가 정상인 경우, 감속기 마모에 대한 제3 점검 정보를 출력하는 공정;을 포함하는 것을 특징으로 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 방법.
The method of claim 1, step c),
d) if the current consumption of the motor applied when calculating the measurement error value is abnormal, a process of outputting first inspection information on an abnormality in the mechanical unit;
e) outputting second inspection information on motor and circuit abnormalities when the output signal of the Hall sensor is abnormal when the current consumption of the motor applied when calculating the measurement error value is normal; And
f) If the output signal of the hall sensor is normal, the process of outputting third check information on the reduction gear wear; characterized in that it comprises a failure method of a gear drive actuator device.
제 2 항에 있어서,
상기 홀센서의 출력 신호가 기 설정된 홀센서 정상 범위에 포함되는 경우, 상기 홀센서를 정상인 것으로 판단하고, 상기 홀센서의 출력 신호가 기 설정된 홀센서 정상 범위에 포함되지 않는 경우, 상기 홀센서를 비정상상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 방법.
According to claim 2,
When the output signal of the hall sensor is included in the normal range of the preset hall sensor, it is determined that the hall sensor is normal, and when the output signal of the hall sensor is not included in the normal range of the preset hall sensor, the hall sensor is Fault determination method of a gear drive actuator device, characterized in that it is determined to be abnormal.
시스템 오류 검출을 위한 차량의 제어장치에 의해 수행되는 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 장치에 있어서,
초기 상태에서 기어구동 액추에이터 장치 내 모터에 대한 소모 전류를 기준으로 상기 모터의 초기 RPM 추정 데이터를 산출하고, 감속기의 초기 출력 회전량 데이터를 검출한 후 상기 모터의 초기 RPM 추정 데이터와 상기 감속기의 초기 출력 회전량 데이터의 비율에 대한 초기 오차값을 산출하는 초기 오차값 산출부;
상태 점검시, 상기 모터의 소모 전류를 기준으로 상기 모터의 RPM 추정 데이터를 산출하고, 상기 감속기의 출력 회전량 데이터를 검출한 후 상기 모터의 RPM 추정 데이터와 감속기의 출력 회전량 데이터의 비율에 대한 측정 오차값을 산출하는 측정 오차값 산출부; 및
상기 초기 오차값에 대한 측정 오차값의 비율이 기 설정된 정상 범위를 벗어나는 경우, 상기 측정 오차값 산출시 적용되는 기준 파라미터에 따라 기어구동 액추에이터 장치 내 모터, 감속기, 기구부, 회로부에 대한 점검정보를 제공하는 점검정보 제공부;를 포함하되,
상기 기준 파라미터는,
상기 모터의 소모 전류, 상기 감속기의 출력 회전량 데이터를 산출하기 위한 홀센서의 출력 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 장치.
In the failure detection device of the gear-driven actuator device performed by the vehicle control device for the detection of a system error,
The initial RPM estimation data of the motor is calculated based on the current consumption for the motor in the gear drive actuator device in the initial state, and after detecting the initial output rotation amount data of the reduction gear, the initial RPM estimation data of the motor and the initial speed of the reduction gear. An initial error value calculator for calculating an initial error value with respect to a ratio of output rotation amount data;
When checking the state, the RPM estimation data of the motor is calculated based on the current consumption of the motor, and after detecting the output rotation amount data of the reducer, the ratio of the RPM estimation data of the motor and the output rotation amount data of the reducer is A measurement error value calculation unit for calculating a measurement error value; And
When the ratio of the measurement error value to the initial error value is outside a preset normal range, check information for the motor, reducer, mechanism, and circuit unit in the gear drive actuator device is provided according to the reference parameter applied when calculating the measurement error value. Including the inspection information provider;
The reference parameter,
And a Hall sensor output signal for calculating the consumption current of the motor and output rotation amount data of the reduction gear.
제 1 항에 있어서, 상기 점검정보 제공부는,
상기 측정 오차값 산출시 적용된 모터의 소모 전류가 비정상이면 기구부 이상에 대한 제1 점검 정보를 출력하는 제1 점검모듈;
상기 측정 오차값 산출시 적용된 모터의 소모 전류가 정상 상태에서 홀센서의 출력 신호가 비정상인 경우 모터 및 회로부 이상에 대한 제2 점검 정보를 출력하는 제2 점검모듈; 및
상기 홀센서의 출력 신호가 정상인 경우, 감속기 마모에 대한 제3 점검 정보를 출력하는 제3 점검모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 장치.
According to claim 1, The inspection information providing unit,
A first inspection module that outputs first inspection information about an abnormality in the mechanism if the current consumption of the motor applied when calculating the measurement error value is abnormal;
A second inspection module that outputs second inspection information on motor and circuit abnormalities when the output signal of the hall sensor is abnormal when the current consumption of the applied motor is normal when calculating the measurement error value; And
If the output signal of the hall sensor is normal, a third check module for outputting third check information on the reduction gear wear; failure determination device of a gear drive actuator device comprising a.
제 5 항에 있어서,
상기 홀센서의 출력 신호가 기 설정된 홀센서 정상 범위에 포함되는 경우, 상기 홀센서를 정상인 것으로 판단하고, 상기 홀센서의 출력 신호가 기 설정된 홀센서 정상 범위에 포함되지 않는 경우, 상기 홀센서를 비정상상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 기어구동 액추에이터 장치의 고장 판별 장치.The method of claim 5,
When the output signal of the hall sensor is included in the normal range of the preset hall sensor, it is determined that the hall sensor is normal, and when the output signal of the hall sensor is not included in the normal range of the preset hall sensor, the hall sensor is A failure determination device for a gear drive actuator device, characterized in that it is determined to be in an abnormal state.
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