KR20190076802A - Angiographic system automatically controlled by user's input signal, and controlling method thereof - Google Patents

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KR20190076802A
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Abstract

The present invention relates to an angiographic system automatically controlled according to an input signal from a user and a control method thereof. More specifically, the present invention provides the angiographic system automatically controlled according to the input signal from the user. The angiographic system comprises: an angiographic device performing angiography; a sensor device sensing an input signal from the user; and a control device automatically controlling the angiographic device according to the input signal sensed by the sensor device. The present invention is configured to automatically control the angiographic device using only the sensed input signal from the user to be capable of performing the angiography without assistance for manipulation of the angiographic system.

Description

사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템, 및 그 제어방법{ANGIOGRAPHIC SYSTEM AUTOMATICALLY CONTROLLED BY USER'S INPUT SIGNAL, AND CONTROLLING METHOD THEREOF}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an angiographic system that is automatically controlled according to an input signal from a user, and an angiographic system that is automatically controlled according to an input signal from a user,

본 발명은 혈관조영 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an angiography system and a control method thereof, and more particularly, to an angiography system and a control method thereof that are automatically controlled according to an input signal from a user.

혈관조영술(Angiography)은, 도 1에 도시된 것과 같은, 첨단영상장비를 이용한 혈관검사의 일종으로서, 혈관 내로 카테터(Catheter)를 삽입하여 방사선 비투과성 물질 또는 형광 물질인 조영제를 주입한 후, X-선 촬영을 시행하여 혈관을 이미지화 하는 검사이다. 혈관을 가시적으로 볼 수 있도록 하여, 혈관의 구조나 비정상적인 병변을 직관적으로 확인할 수 있다. 혈관조영술은 검사뿐만 아니라 좁아진 혈관을 스텐트(Stent)를 삽입해서 넓혀주고, 넓어진 혈관을 바로 잡아주며, 출혈이 있는 부위를 지혈할 수도 있어 치료적인 목적으로 시행할 수도 있다. 또한, 뇌수술, 심장수술 등에서, 혈관의 위치 및 수술부위를 정확히 파악하기 위해 혈관조영술을 병행하기도 한다. 특히, 뇌동맥류 수술 중 뇌혈관조영술은, 수술시야에서 뇌동맥류 결찰 후에 상처를 봉합하기 전, 잔여동맥류나 수술수기상의 결함을 발견하고, 즉각적인 클립의 재조정 등을 통하여, 성공적인 뇌동맥류 수술이 되게 할 수 있다.
Angiography is a kind of blood vessel inspection using advanced imaging equipment as shown in FIG. 1, in which a catheter is inserted into a blood vessel and a radiopaque material or a contrast agent as a fluorescent material is injected, and X - It is a test to make a blood vessel image by performing a radiography. The blood vessels can be visually observed so that the structure of the blood vessels and abnormal lesions can be intuitively confirmed. Angiography can be performed for therapeutic purposes as well as testing, as well as narrowing blood vessels by inserting a stent, correcting the widened blood vessels, and hemostasis. In addition, in brain surgery and cardiac surgery, angiography is performed in order to accurately grasp the position of the blood vessel and the operation site. In particular, cerebral angiography during cerebral aneurysm surgery can detect a residual aneurysm or surgical procedure defect before suturing the wound after ligation of the aneurysm in the surgical field, .

장기이식수술, 정형외과적 임플란트 수술, 심장수술, 뇌수술 등의 경우, 수술부위의 감염이 치명적이 될 수 있다. 혈관조영을 할 때, 혈관조영 시스템(Angiographic system)을 시술자의 요구에 따라 필연적으로 조작하게 된다. 이때, 시술자가 직접 혈관조영 시스템을 조작할 경우, 수술 또는 시술하던 손으로 기기를 만지게 되어, 감염의 위험이 높아질 수 있는 문제가 있다.
In the case of organ transplant surgery, orthopedic implant surgery, cardiac surgery, and brain surgery, infection at the surgical site can be fatal. When performing angiography, the angiographic system is inevitably manipulated according to the needs of the operator. In this case, when the operator directly manipulates the angiographic system, he or she touches the device with the operation of the operation or the procedure, and the risk of infection increases.

도 2는 기존의 혈관조영 시스템을 이용해 수술하는 모습을 나타낸 사진으로서, 도 2를 통해 혈관조영 시스템의 조작을 위하여 도움의(Assistant)가 함께 참여하고 있는 것을 확인할 수 있다. 만일 이처럼 도움의가 함께 참여할 경우, 도움의(Assistant)로 인하여 감염의 위험이 보다 높아질 수 있는 문제가 있다.
FIG. 2 is a photograph showing an operation using an existing angiography system. FIG. 2 shows that an assistant participates in manipulation of the angiography system. If such helpers are involved, there is a problem that the risk of infection may be higher due to the assistant.

혈관조영 검사 및 시술은 X-선을 이용하는바, 방사선 조사가 필연적으로 일어난다. 도 3은 방사선 노출을 수반한 검사에 있어서, 검사 종류별 방사능 피폭량을 나타낸 도면이다. 심장 CT 혈관조영술의 경우 1회 방사능 피폭량이, 평균적으로 2차 대전 시 핵폭탄에 의한 방사능 피폭량과 비슷한 것을 확인할 수 있다. 또한, 뇌 관상동맥 혈관조영술의 경우에도 1회 피폭량이 상당히 높음을 확인할 수 있다. 방사능에 과도하게 노출되는 경우, 심한 화상, 골수장애로 인한 백혈병, 소화기관의 세포 파괴로 인한 영양장애, DNA변형으로 인한 유전병 등이 발생할 수 있다. 특히, 도 2에 도시된 상황과 같이 혈관조영기의 조작을 위해 도움의(Assistant)가 함께 참여할 경우, 도움의는 필연적으로 방사선에 노출되게 된다는 문제점 또한 발생한다.
X-rays are used for angiographic examinations and procedures, and radiation irradiation is inevitable. Fig. 3 is a view showing the amount of radiation exposure for each type of examination in the examination accompanied by exposure to radiation. In the case of cardiac CT angiography, we can confirm that the amount of one dose of radiation is similar to that of nuclear bombs on the average during the Second World War. In addition, even in the case of cerebral coronary angiography, it can be confirmed that the amount of one-time exposure is considerably high. Excessive exposure to radioactivity may cause severe burns, leukemia due to bone marrow disorders, malnutrition due to cell destruction of digestive organs, and genetic diseases caused by DNA alterations. Particularly, when an assistant participates together with an assistant for the operation of the angioplasty device as in the situation shown in FIG. 2, there is also a problem that the assistance is inevitably exposed to radiation.

종래기술로서, 특허등록 제10-1047973호가 존재한다. 해당 등록특허에는, 이동형 엑스선촬영장치의 엑스선조사유닛 위치조절기구가 게시되어 있다. 상기 등록특허의 경우, 기기에의 접촉을 통한 직접적 조작으로 엑스선조사유닛의 위치를 조절하는 것으로서, 이러한 종래기술을 이용하여 혈관조영술을 수행하는 경우, 앞서 기술한 바와 같이 사용자가 직접 기기를 만지거나, 기기조작을 위한 도움의(assistant)가 필요한 문제가 있다.
As a conventional technique, there is a patent registration No. 10-1047973. In the registered patent, an X-ray irradiating unit position adjustment mechanism of a portable X-ray photographing apparatus is posted. In the case of the above-mentioned patent, the position of the X-ray irradiating unit is adjusted by a direct operation through contact with the device. In the case of performing angiography using this conventional technique, as described above, , There is a need for an assistant to operate the device.

이와 같은 상황을 고려할 때, 기기에의 직접적 접촉이 없이도 혈관조영을 수행할 수 있도록 하며, 도움의(assistant) 없이도 사용자의 의도에 맞게 혈관조영을 수행할 수 있도록 하기 위하여, 혈관조영 시스템이, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되도록 하는 기술의 개발이 필요하다.Considering this situation, in order to enable the angiogram to be performed without direct contact with the apparatus and to enable the angiogram to be performed in accordance with the user's intention without the assistant, It is necessary to develop a technique for automatically controlling the input signal according to the input signal.

본 발명은 기존에 제안된 방법들의 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 사용자로부터 감지된 입력신호에 기초하여 혈관조영 장치를 자동으로 제어하도록 구성함으로써, 손을 이용한 조작을 하지 않고도, 필요한 위치로의 이동 및 X선의 감도조절이 가능하도록 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
The present invention has been proposed in order to solve the above-mentioned problems of the previously proposed methods. It is an object of the present invention to automatically control an angiographic device based on an input signal sensed by a user, And an object of the present invention is to provide an angiography system and a control method thereof that are automatically controlled in accordance with an input signal from a user,

또한, 본 발명은, 사용자로부터 감지된 입력신호만을 이용하여 혈관조영 장치를 자동으로 제어하도록 구성함으로써, 혈관조영 시스템의 조작을 위한 도움의(Assistant) 없이도 혈관조영을 수행할 수 있도록 하여, 도움의로 인한 감염의 가능성을 낮출 수 있도록 하며, 도움의가 불필요한 방사선에 노출되는 문제를 해결할 수 있도록 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
Further, the present invention is configured to automatically control an angiographic device using only an input signal detected by a user, thereby enabling an angiogram to be performed without an assistant for manipulation of the angiographic system, And an object of the present invention is to provide an angiographic system and a control method thereof that are automatically controlled according to an input signal from a user so as to solve the problem of being exposed to unnecessary radiation, .

뿐만 아니라, 본 발명은, 사용자의 직접 접촉 대신 사용자로부터 감지된 입력신호를 이용하여 혈관조영 장치를 자동으로 제어하도록 구성함으로써, 시술자가 직접 기기를 만지지 않고도 혈관조영을 수행할 수 있도록 하여, 기기의 접촉에 따른 감염의 가능성을 낮출 수 있도록 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.In addition, the present invention is configured to automatically control an angiographic device using an input signal sensed by a user instead of a direct contact of a user, thereby enabling an operator to perform angiography without touching the device directly, It is another object of the present invention to provide an angiographic system and a control method thereof that are automatically controlled according to an input signal from a user, which can lower the possibility of infection due to contact.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템은,According to an aspect of the present invention, an angiographic system, which is automatically controlled according to an input signal from a user,

혈관조영 시스템으로서,As an angiographic system,

혈관조영을 수행하는 혈관조영 장치;An angiography device for performing angiography;

사용자로부터 입력신호를 감지하는 센서 장치; 및A sensor device for sensing an input signal from a user; And

상기 센서 장치에서 감지된 입력신호에 따라, 상기 혈관조영 장치를 자동으로 제어하는 제어 장치를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
And a control device for automatically controlling the angiographic device according to an input signal sensed by the sensor device.

바람직하게는, 상기 혈관조영 장치는,Preferably, the angiographic device further comprises:

혈관조영을 위한 X선을 방출하는 방출부; 및An emitter for emitting X-rays for angiography; And

혈관조영 시스템의 조영 위치를 조정할 수 있는 운동부를 포함할 수 있다.
And a motion portion capable of adjusting the imaging position of the angiographic system.

더 바람직하게는, 상기 운동부는,More preferably, the moving part includes:

직선운동 모듈;Linear motion module;

회전운동 모듈; 및Rotational motion module; And

비틀림운동 모듈을 포함할 수 있다.
Torsional motion module.

바람직하게는, 상기 혈관조영 장치는,Preferably, the angiographic device further comprises:

수술대에 탈부착 가능하도록 구성될 수 있다.
And can be detachably attached to the operating table.

바람직하게는, 상기 센서 장치는,Preferably, the sensor device further comprises:

사용자로부터 소리입력신호를 감지할 수 있는 소리감지센서를 포함할 수 있다.
And a sound detection sensor capable of detecting a sound input signal from the user.

바람직하게는, 상기 센서 장치는,Preferably, the sensor device further comprises:

사용자로부터 움직임입력신호를 감지할 수 있는 움직임감지센서를 포함할 수 있다.
And a motion detection sensor capable of sensing a motion input signal from a user.

바람직하게는, 상기 센서 장치는,Preferably, the sensor device further comprises:

혈관조영 장치에 직접 결합될 수 있다.
Can be coupled directly to the angiography device.

바람직하게는, 상기 센서 장치는,Preferably, the sensor device further comprises:

수술용 안경의 일부분에 결합될 수 있다.
And may be coupled to a portion of the surgical eyeglasses.

더 바람직하게는, 상기 센서 장치는,More preferably, the sensor device further comprises:

방출부의 제어를 위한 제1 센서부; 및A first sensor unit for controlling the emitting unit; And

운동부의 제어를 위한 제2 센서부를 포함할 수 있다.
And a second sensor unit for controlling the motion unit.

더 바람직하게는, 상기 제2 센서부는,More preferably, the second sensor unit comprises:

형광센서, 방사선센서 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
A fluorescence sensor, and a radiation sensor.

바람직하게는, 상기 제어 장치는,Preferably, the control device includes:

인공지능으로 구성될 수 있다.
Artificial intelligence.

바람직하게는, 상기 제어 장치는,Preferably, the control device includes:

센서 장치, 또는 혈관조영 장치에 직접 결합될 수 있다.
A sensor device, or an angiography device.

바람직하게는,Preferably,

조영영상을 디스플레이하는 디스플레이 장치를 더 포함할 수 있다.
And a display device for displaying the contrast image.

더 바람직하게는, 상기 센서 장치는,More preferably, the sensor device further comprises:

상기 디스플레이 장치에 직접 결합될 수 있다.
And can be directly coupled to the display device.

또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 특징에 따른 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템을 제어하는 방법은,According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling an angiography system, which is automatically controlled according to an input signal from a user,

혈관조영 시스템을 제어하는 방법으로서,CLAIMS 1. A method for controlling an angiographic system,

(1) 센서 장치가 사용자로부터 입력신호를 감지하는 단계;(1) the sensor device detects an input signal from a user;

(2) 상기 단계 (1)에서 감지된 입력신호에 대하여, 혈관조영 장치를 제어하는 제어명령인지 여부가, 제어 장치에서 자동으로 판단되는 단계; 및(2) the control device automatically determines whether or not the input signal detected in the step (1) is a control command for controlling the angiographic device; And

(3) 상기 단계 (2)에서 상기 감지된 입력신호가 제어명령으로 판단될 경우, 상기 혈관조영 장치가 제어명령에 따라 조정되는 단계를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
(3) In the step (2), when the detected input signal is determined to be a control command, the angiographic device adjusts according to a control command.

바람직하게는, 상기 단계 (2)는,Preferably, the step (2)

상기 센서 장치를 통해 감지된 소리를 분석하여, 입력신호에 대하여, 혈관조영 장치를 제어하는 제어명령인지 여부가 자동으로 판단될 수 있다.
It is possible to automatically determine whether the input signal is a control command for controlling the angiography device by analyzing the sound detected through the sensor device.

바람직하게는, 상기 단계 (2)는,Preferably, the step (2)

상기 센서 장치를 통해 감지된 움직임을 분석하여, 입력신호에 대하여, 혈관조영 장치를 제어하는 제어명령인지 여부가 자동으로 판단될 수 있다.
It is possible to automatically determine whether or not the input command is a control command for controlling the angiography device by analyzing the motion detected through the sensor device.

바람직하게는, 상기 혈관조영 장치는,Preferably, the angiographic device further comprises:

혈관조영을 위한 X선을 방출하는 방출부; 및An emitter for emitting X-rays for angiography; And

혈관조영 시스템의 조영 위치를 조정할 수 있는 운동부를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
And a moving part capable of adjusting the imaging position of the angiographic system.

더 바람직하게는, 상기 단계 (3)은,More preferably, the step (3)

(3-1) 상기 방출부가 제어명령에 따라 X선의 방출 여부 또는 X선의 방출 감도가 조정될 수 있도록 제어되는 단계; 및(3-1) controlling whether the emission unit emits an X-ray according to the control command or the emission sensitivity of the X-ray can be adjusted; And

(3-2) 상기 운동부가 제어명령에 따라 혈관조영 시스템의 조영 위치를 조정할 수 있도록 제어되는 단계를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
(3-2) The moving part is controlled so as to adjust the imaging position of the angiographic system according to the control command.

바람직하게는, 상기 제어 장치는,Preferably, the control device includes:

인공지능으로 구성될 수 있다.Artificial intelligence.

본 발명에서 제안하고 있는 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템 및 그 제어방법에 따르면, 사용자로부터 감지된 입력신호에 기초하여 혈관조영 장치를 자동으로 제어하도록 구성함으로써, 손을 이용한 조작을 하지 않고도, 필요한 위치로의 이동 및 X선의 감도조절이 가능하도록 한다.
According to an angiography system and a control method thereof that are automatically controlled according to an input signal from a user proposed in the present invention, an angiography device is automatically controlled based on an input signal detected by a user, It is possible to move to a necessary position and adjust the sensitivity of the X-ray without manipulation.

또한, 본 발명에 따르면, 사용자로부터 감지된 입력신호만을 이용하여 혈관조영 장치를 자동으로 제어하도록 구성함으로써 혈관조영 시스템의 조작을 위한 도움의(Assistant) 없이도 혈관조영을 수행할 수 있도록 한다. 이로써 도움의로 인한 감염의 가능성을 낮출 수 있도록 하며, 도움의가 불필요한 방사선에 노출되는 문제를 해결할 수 있도록 한다.
In addition, according to the present invention, an angiographic device can be automatically controlled using only an input signal sensed by a user, so that an angiogram can be performed without an assistant for operation of the angiographic system. This helps to reduce the likelihood of infection due to help, and helps solve the problem of exposure to unnecessary radiation.

뿐만 아니라, 본 발명에 따르면, 사용자의 직접 접촉 대신 사용자로부터 감지된 입력신호를 이용하여 혈관조영 장치를 자동으로 제어하도록 구성함으로써, 시술자가 직접 기기를 만지지 않고도 혈관조영을 수행할 수 있도록 한다. 이로써, 수술 또는 시술하던 손을 기기에 접촉함에 따른, 감염의 가능성을 낮출 수 있도록 한다.In addition, according to the present invention, an angiographic device is automatically controlled by using an input signal sensed by a user instead of a user's direct contact, thereby enabling an operator to perform angiogram without touching the device. This makes it possible to reduce the likelihood of infection as the surgical or surgical hand contacts the device.

도 1은 기존의 혈관조영 시스템을 나타낸 사진.
도 2는 기존의 혈관조영 시스템을 이용해 수술하는 모습을 나타낸 사진.
도 3은 방사선 노출을 수반한 검사에서, 검사 종류별 방사선 피폭량을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템의 블럭도를 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템에 있어서, 혈관조영 장치를 설명하기 위하여 도시한 도면.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템에 있어서, 혈관조영 장치가 수술대에 탈부착 되는 경우를 설명하기 위하여 도시한 도면.
도 7은 수술용 안경에 센서 장치가 부착된 모습을 설명하기 위하여 도시한 도면.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템에 있어서, 센서 장치를 설명하기 위하여 도시한 도면.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템을 이용해 수술하는 모습을 도시한 도면.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템의 제어방법의 흐름을 도식화한 도면.1 is a photograph showing a conventional angiographic system.
FIG. 2 is a photograph showing an operation using an existing angiography system. FIG.
Fig. 3 is a view showing the amount of radiation exposure by inspection type in the inspection accompanied with exposure to radiation. Fig.
4 is a block diagram of an angiography system that is automatically controlled according to an input signal from a user in accordance with an embodiment of the present invention.
5 is an illustration of an angiography device in an angiography system that is automatically controlled according to an input signal from a user according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a view for explaining a case where an angiography device is detachably attached to a surgical table in an angiography system that is automatically controlled according to an input signal from a user according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining a state in which a sensor device is attached to surgical glasses;
FIG. 8 is a view for explaining a sensor device in an angiography system that is automatically controlled according to an input signal from a user according to an embodiment of the present invention. FIG.
9 is a view illustrating an operation using an angiography system that is automatically controlled according to an input signal from a user according to an embodiment of the present invention.
10 is a diagram illustrating a flow of a control method of an angiography system that is automatically controlled according to an input signal from a user according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도면 전체에 걸쳐 동일한 부호를 사용한다.
Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which may be readily understood by those skilled in the art. In the following detailed description of the preferred embodiments of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In the drawings, like reference numerals are used throughout the drawings.

덧붙여, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 ‘연결’되어 있다고 할 때, 이는 ‘직접적으로 연결’되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 ‘간접적으로 연결’ 되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성요소를 ‘포함’한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
In addition, in the entire specification, when a part is referred to as being 'connected' to another part, it may be referred to as 'indirectly connected' not only with 'directly connected' . Also, to "include" an element means that it may include other elements, rather than excluding other elements, unless specifically stated otherwise.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템의 블록도를 도시한 도면이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템(10)은, 혈관조영을 수행하는 혈관조영 장치(100), 사용자로부터 입력신호를 감지하는 센서 장치(200), 센서 장치(200)에서 감지된 입력신호에 따라, 혈관조영 장치(100)를 자동으로 제어하는 제어 장치(300)를 포함하여 구성될 수 있다.
4 is a block diagram of an angiography system that is automatically controlled according to an input signal from a user according to an embodiment of the present invention. 4, an angiography system 10, which is automatically controlled according to an input signal from a user, includes an angiography device 100 for performing angiography, a sensor device 200 for sensing an input signal from a user And a control device 300 for automatically controlling the angiographic device 100 according to an input signal sensed by the sensor device 200.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템에 있어서, 혈관조영 장치(100)를 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 혈관조영 장치(100)는, 혈관조영을 수행하는 기관으로서, X선의 방출 여부, 방출감도를 조정하는 방출부(110), 및 혈관조영 시스템의 조영 위치를 조정할 수 있는 운동부(120)를 포함하여 구성될 수 있다.
FIG. 5 is a diagram illustrating an angiography device 100 in an angiography system that is automatically controlled according to an input signal from a user according to an embodiment of the present invention. As shown in Fig. 5, the angiographic device 100 is an organ for performing angiography, and includes an emission part 110 for adjusting the emission sensitivity of the X-ray emission, And a motion part 120 having a predetermined shape.

운동부(120)는, 혈관조영 시스템의 조영 위치를 조정하는 기관으로서, 직선운동 모듈(121), 회전운동 모듈(122), 및 비틀림운동 모듈(123)을 포함하여 구성될 수 있다. 운동부의 타입은 상기 타입에만 한정되는 것이 아니며, 공간상 모든 지점으로의 운동이 가능하도록 구성될 수도 있다. 이와 같이, 운동부(120)는 혈관조영 시스템(10)이 시술이 필요한 혈관조영 위치로 자유롭게 이동할 수 있도록 하는 기능을 한다.
The motion part 120 may be configured to include a rectilinear motion module 121, a rotational motion module 122, and a torsional motion module 123 as an organ for adjusting the imaging position of the angiographic system. The type of the moving part is not limited to the above-described type, and may be configured to allow movement to all points in space. As described above, the moving part 120 functions to allow the angiographic system 10 to freely move to an angiographic position requiring surgery.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템(10)에 있어서, 혈관조영 장치(100)가 수술대(30)에 탈부착 되는 경우를 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 혈관조영 장치(100)가 수술대(30) 또는 병원용 침대에 홈을 통하여 쉽게 탈부착 될 수 있다. 혈관조영 장치(100)를 탈부착 가능하도록 구성함으로써, 수술과정 중 예기치 않게 혈관조영의 수행이 필요한 경우, 환자를 혈관조영 장치가 결합되어 있는 수술대로 옮기지 않아도 될 것이다. 또한, 혈관조영 장치(100)가 수술대(30)에 부착됨으로써, 흔들림이 적어져, 보다 안정적인 혈관조영의 수행이 가능할 수 있다. 혈관조영 장치(100)가 수술대(30)에 탈부착 되는 방법으로는, 앞서 기술한 홈을 통한 탈부착 방법에 한정되는 것은 아니다.
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of an angiography system 10 that is automatically controlled according to an input signal from a user according to an embodiment of the present invention, in which an angiography device 100 is detachably attached to a surgical table 30 Fig. 6, the angiographic device 100 can be easily detached and attached to the operating table 30 or the hospital bed through the grooves. By configuring the angiographic device 100 so as to be detachable, when the angiography is unexpectedly performed during the operation, it is not necessary to transfer the patient to the operating table to which the angiography device is attached. In addition, since the angiographic device 100 is attached to the operating table 30, there is less swing and more stable angiography can be performed. The method in which the angiographic device 100 is detachably attached to the operating table 30 is not limited to the above-described detachable attachment and detachment method.

센서 장치(200)는, 사용자로부터 입력신호를 감지하는 역할을 한다. 센서 장치(200)는, 입력신호의 종류가 소리인 경우, 사용자로부터 소리입력신호를 감지할 수 있는 소리감지센서를 포함할 수 있다. 소리입력신호로는 사람의 목소리, 박수소리, 수술도구가 서로 부딪치며 나는 소리 등 시술과정에서 발생할 수 있는 소리가 있다. 소리감지센서로서는 마이크가 사용될 수 있다.
The sensor device 200 serves to sense an input signal from a user. The sensor device 200 may include a sound detection sensor capable of detecting a sound input signal from a user when the type of the input signal is sound. As the sound input signal, there is a sound that can be generated in a procedure such as a human voice, an applause sound, and a sound of a surgical tool bumping into each other. As the sound detection sensor, a microphone may be used.

센서 장치(200)는, 입력신호의 종류가 움직임인 경우, 사용자로부터 움직임입력신호를 감지할 수 있는 움직임감지센서를 포함할 수 있다. 움직임입력신호로는 손의 움직임, 동공의 움직임, 수술도구의 움직임 등 시술과정에서 발생할 수 있는 움직임이 있다. 움직임감지센서로서는 카메라가 사용될 수 있다.
The sensor device 200 may include a motion detection sensor capable of detecting a motion input signal from the user when the type of the input signal is motion. Movement input signals include movements that may occur during the procedure, such as hand movements, pupil movements, and surgical tool movements. A camera may be used as the motion detection sensor.

센서 장치(200)는, 혈관조영 장치(100)에 직접 결합될 수 있다. 센서 장치(200)가 혈관조영 장치(100)와 일체를 이루게 되면 센서 장치를 따로 챙기지 않더라도 혈관조영이 가능하도록 할 수 있다. 특히 소리감지센서는 소리만 인식할 수 있으면 그 위치는 제한되지 않는바, 혈관조영 장치의 방출부(110)나 운동부(120)의 일부분에 부착될 수 있다.
The sensor device 200 can be directly coupled to the angiography device 100. [ When the sensor device 200 is integrated with the angiographic device 100, it is possible to perform angiography without taking the sensor device separately. Particularly, the sound detection sensor can be attached to a part of the discharge part 110 or the motion part 120 of the angiography device, as long as it can recognize only the sound.

또한, 센서 장치(200)는, 수술용 안경(20)의 일부분에 결합될 수도 있다. 도 7은 수술용 안경(20)에 센서 장치(200)가 부착된 모습을 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 7에 도시된 센서 장치(200)의 경우, 소리를 인식하는 소리감지센서일 수도 있고, 움직임을 인식하는 움직임감지센서일 수도 있다. 움직임감지센서인 경우, 인식방향을 시술자의 눈 방향으로 하여 동공의 움직임을 읽거나, 인식방향을 시선방향으로 하여 손, 수술도구 등의 움직임을 읽을 수 있다. 다만, 센서 장치(200)가 수술용 안경(20)의 일부분에 결합되어 이루어진 경우, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템(10)을 이용하기 위하여, 항상 수술용 안경(20)을 써야 할 것이다.
The sensor device 200 may also be coupled to a portion of the surgical eyeglasses 20. FIG. 7 is a view for explaining a state in which the sensor device 200 is attached to the surgical glasses 20. FIG. In the case of the sensor device 200 shown in FIG. 7, the sensor device 200 may be a sound detection sensor for recognizing sounds or a motion detection sensor for recognizing motions. In the case of a motion detection sensor, it is possible to read the motion of the pupil with the recognition direction being the eye direction of the practitioner, or to read the motion of the hand and the surgical tool in the direction of the recognition direction. In order to use the angiographic system 10, which is automatically controlled according to an input signal from a user, when the sensor device 200 is coupled to a part of the surgical glasses 20, ).

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템에 있어서, 센서 장치의 또 다른 구성을 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 센서 장치(200)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 방출부(110)의 제어를 위한 제1 센서부(210), 및 운동부(120)의 제어를 위한 제2 센서부(220)를 포함하여 구성될 수 있다. 제1 센서부(210) 및 제2 센서부(220)는 각각 소리감지센서, 움직임감지센서 중 적어도 하나일 수 있으나, 상기에 나열된 것으로만 한정되는 것은 아니다.
FIG. 8 is a view for explaining another configuration of a sensor apparatus in an angiography system that is automatically controlled according to an input signal from a user according to an embodiment of the present invention. 8, the sensor device 200 includes a first sensor unit 210 for controlling the discharge unit 110 and a second sensor unit 220 for controlling the motion unit 120 . The first sensor unit 210 and the second sensor unit 220 may be at least one of a sound sensor and a motion sensor, but the present invention is not limited thereto.

특히, 제2 센서부(220)는, 형광센서, 방사선센서 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있어, 이 경우 방출부의 X선으로 인한, 혈관 내부에 투입된 조영물질의 형광파장 또는 반사파장을 감지할 수 있다. 제2 센서부(220)가 형광센서, 방사선센서 중 적어도 하나를 더 포함하여 이루어지면, 방출부(110) 작동 하에서, 즉, 혈관조영의 시술 도중 혈관조영 시스템의 위치 변경이 필요할 때, 형광파장, 방사선파장을 입력신호로 활용할 수 있다. 예를 들면, 방출부(110)에서 방출된 X선이 반사되는 위치를, 방사선센서로 이루어진 제2 센서부(220)를 통해 감지하여, 혈관조영 장치(100)가 정확한 시술부위로 섬세하게 위치조정이 되도록 할 수 있다. 위치조정이 되도록 하는 과정은, 후술하는 바와 같이 제어 장치(300)가 입력신호에 따라 운동부(120)의 위치조정을 하는 과정에 의한다.
Particularly, the second sensor unit 220 may further include at least one of a fluorescence sensor and a radiation sensor. In this case, the fluorescence wavelength or reflection wavelength of the contrast material injected into the blood vessel due to the X- . When the second sensor unit 220 further includes at least one of a fluorescence sensor and a radiation sensor, when the position of the angiographic system is required to be changed under the operation of the emitting unit 110, that is, during the procedure of angiography, , And the radiation wavelength can be used as an input signal. For example, the position at which the X-ray emitted from the emitting unit 110 is reflected is sensed through the second sensor unit 220 including the radiation sensor, so that the angiographic apparatus 100 can precisely position Adjustment can be made. The process of adjusting the position is performed by a process in which the controller 300 adjusts the position of the motion unit 120 according to an input signal, as described later.

제어 장치(300)는, 센서 장치(200)에서 감지된 입력신호에 따라, 혈관조영 장치(100)를 자동으로 제어하는 역할을 한다. 구체적으로는, 센서 장치(200)에서 감지된 입력신호에 대하여, 혈관조영 장치(100)를 제어하는 제어명령이 존재하는지 저장된 데이터베이스를 통해 판단한 후, 감지된 입력신호가 제어명령으로 판단될 경우, 혈관조영 장치(100)가 제어명령에 따라 조정될 수 있도록 한다. 나아가, 입력된 제어명령의 종류에 따라, 혈관조영 장치(100)의 방출부(110) 또는 운동부(120)의 각각의 모듈이 자동으로 조정될 수 있도록 한다.
The control device 300 automatically controls the angiographic device 100 according to an input signal sensed by the sensor device 200. Specifically, if a control command for controlling the angiographic device 100 exists for an input signal sensed by the sensor device 200, or if it is determined that the sensed input signal is a control command, So that the angiographic device 100 can be adjusted according to a control command. Further, depending on the type of the input control command, each module of the discharge unit 110 or the motion unit 120 of the angiographic apparatus 100 can be automatically adjusted.

제어 장치(300)는, 실시예에 따라서는, 인공지능으로 구성될 수 있다. 인공지능은 인간이 지닌 지적 능력의 일부 또는 전체를 인공적으로 구현한 것이다. 이는 단순히 입력된 명령어에 따라서 대응되는 행동을 하는 것을 넘어서, 사용자의 행동패턴에 따라 다음 행동을 미리 예측하고 실행할 수 있다는 특징을 가진다. 제어 장치(300)를 인공지능으로 구성한다는 것은, 수술의 종류에 따라 수술과정, 각각의 과정의 소요시간, 수술부위 등의 정보를 모두 학습시키고, 센서 장치(200)의 입력신호에 따라 기학습된 정보를 통해 앞으로의 수술과정을 예측할 수 있도록 하여, 예측결과에 의해 혈관조영 장치(100)를 제어할 수 있도록 구성한다는 의미이다.
The control device 300 may be configured as artificial intelligence, depending on the embodiment. Artificial intelligence is an artificial imitation of some or all of human intellectual abilities. This has a feature that it is possible to predict and execute the next action in advance according to the behavior pattern of the user, rather than merely performing a corresponding action according to the inputted command. The configuration of the control device 300 by artificial intelligence means that all the information such as the operation process, the time required for each process, and the operation site are all learned according to the type of operation, It is possible to predict the future operation procedure through the information obtained by the operation of the angiographic device 100 and control the angiographic device 100 according to the prediction result.

예를 들어, 제어 장치(300)를 인공지능으로 구성한다면, 움직임감지센서로 이루어진 센서 장치(200)를 통해 사용자가 메스(Scalpel)를 집는 것이 감지되면, 수술이 시작한다는 것을 예측하여, 저장된 정보에 따라 수술부위로 혈관조영 장치(100)를 이동시키고, 방출부(110)를 작동시키도록 하는, 혈관조영 시스템(10)의 제어가 가능할 것이다.
For example, if the control device 300 is configured as an artificial intelligence, if it is detected that the user picks up a scalpel through the sensor device 200 formed of a motion sensor, It is possible to control the angiographic system 10 to move the angiographic device 100 to the surgical site according to the position of the patient and to cause the discharge part 110 to operate.

또 다른 예로, 소리감지센서로 이루어진 센서 장치(200)를 통해 사용자가 ‘봉합하겠습니다.’라고 말하는 것이 감지되면, 혈관조영이 더 이상 필요하지 않음을 예측하여, 저장된 정보에 따라 대기 장소로 혈관조영 장치(100)를 이동시키고, 방출부(110)의 작동을 마치도록 하는, 혈관조영 시스템(10)의 제어가 가능할 것이다.
As another example, if it is sensed that the user is saying 'I will seal' through the sensor device 200 comprising a sound sensor, it is predicted that the angiography is no longer needed and the angiogram It will be possible to control the angiographic system 10, which moves the device 100 and completes the operation of the discharge portion 110. [

제어 장치(300)는, 센서 장치(200) 또는 혈관조영 장치(100)에 직접 결합될 수 있다. 제어 장치(300)는 센서 장치(200)로부터의 입력신호에 따라, 혈관조영 장치(100)를 자동으로 제어해야 하는바, 센서 장치나 혈관조영 장치에 직접 결합된 경우, 통신거리를 단축시킬 수 있다. 이 경우, 통신오류를 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 혈관조영 시스템(10)의 관리도 보다 간편할 수 있다. 뿐만 아니라, 제어 장치(300)는 실시예에 따라서는 저장된 데이터베이스나, 서버를 포함한 별도의 외부 장치로 구현될 수도 있다. 제어 장치(300)가 외부 장치로 구현될 경우, 센서 장치(200)로부터 입력신호를 전달받는 과정이나, 혈관조영 장치(100)를 제어하는 과정이 유선연결 또는 무선통신에 의하여 이루어질 수 있다. 다만 제어장치의 형태나 위치는 상기 기재된 범위로만 한정되는 것은 아니다.
The control device 300 can be directly coupled to the sensor device 200 or the angiography device 100. [ The control device 300 automatically controls the angiographic device 100 according to an input signal from the sensor device 200 so that when the device 300 is directly coupled to the sensor device or the angiographic device, have. In this case, not only can communication errors be reduced, but also the management of the angiographic system 10 can be simplified. In addition, the control device 300 may be implemented as a separate database including a database or a server according to an embodiment. When the control device 300 is implemented as an external device, a process of receiving an input signal from the sensor device 200 or a process of controlling the angiography device 100 may be performed by a wired connection or a wireless communication. However, the shape and position of the control device are not limited to the above-described range.

디스플레이 장치(400)는, 조영영상을 시각적으로 디스플레이 하는 역할을 한다. X선으로 인한 조영물질의 형광파장은 시각적으로 인식할 수 없는바, 디스플레이 장치를 통하여야 볼 수 있다. 혈관조영을 할 때, 외부 모니터를 이용할 수도 있겠으나, 디스플레이 장치(400)가 포함된 혈관조영 시스템(10)의 이용도 가능하다. 즉, 혈관조영 시스템(10)에 디스플레이 장치(400)를 포함할 경우, 외부 장치를 이용하는 번거로움을 줄일 수 있다.
The display device 400 serves to visually display the contrast image. The fluorescence wavelength of the contrast due to X-rays can not be visually recognized and can be seen through the display device. An external monitor may be used to perform the angiogram, but it is also possible to use the angiographic system 10 including the display device 400. That is, when the display device 400 is included in the angiographic system 10, it is possible to reduce the inconvenience of using the external device.

도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템을 이용해 수술하는 모습을 도시한 도면이다. 도 9에 도시된 바와 같이, 센서 장치(200)는 디스플레이 장치(400)에 직접 결합될 수 있다. 도 9에 도시된 혈관조영 시스템(10)은, 앞서 기술한 바와 같이, 센서 장치(200)로서 카메라 형태의 움직임감지센서를 이용하였다. 본 실시예에 따르면, 센서 장치(200)가 사용자의 움직임, 수술도구의 움직임 등을 인식하면, 제어 장치(300)가 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 혈관조영 장치(100)를 제어할 수 있다.
9 is a view illustrating an operation using an angiography system automatically controlled according to an input signal from a user according to an embodiment of the present invention. As shown in Fig. 9, the sensor device 200 can be directly coupled to the display device 400. Fig. The angiographic system 10 shown in FIG. 9 uses a camera-type motion detection sensor as the sensor device 200, as described above. According to the present embodiment, when the sensor device 200 recognizes the movement of the user, the motion of the surgical tool, etc., the control device 300 can automatically control the angiographic device 100 according to the input signal from the user have.

도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템의 제어방법의 흐름도를 도시한 도면이다. 도 10에 도시된 바에 따르면, 본 발명의 일실시예에 따른 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템(10)의 제어방법은, 센서 장치가 사용자로부터 입력신호를 감지하는 단계(S100), 입력신호에 대하여, 혈관조영 장치를 제어하는 제어명령인지 여부가, 제어 장치에서 자동으로 판단되는 단계(S200), 및 감지된 입력신호가 제어명령으로 판단될 경우, 혈관조영 장치가 제어명령에 따라 조정되는 단계(S300)를 포함하여 구성될 수 있다.
10 is a flowchart illustrating a method of controlling an angiography system that is automatically controlled according to an input signal from a user according to an embodiment of the present invention. 10, a method of controlling an angiographic system 10, which is automatically controlled according to an input signal from a user according to an embodiment of the present invention, includes the steps of (a) S100), a step S200 of automatically determining whether or not the input signal is a control command for controlling the angiography device, and when the detected input signal is determined to be a control command, (Step S300), which is adjusted according to the command.

단계 S200에서 입력신호에 대하여, 혈관조영장치를 제어하는 제어명령인지 여부가, 제어장치에서 자동으로 판단되는 단계라 함은, 제어 장치(300)가, 센서 장치(200)에서 감지된 모든 입력신호에 대하여, 혈관조영 장치(100)의 제어를 위한 신호인지 여부를 데이터베이스 등을 통해 자동으로 판단하여 선별하고, 선별된 신호만을 제어명령으로 판단하는 단계를 의미한다.
The controller 300 determines whether all the input signals detected by the sensor device 200 are input to the controller 200. If the controller 300 determines in step S200 that the input command is a control command for controlling the angiography device, And automatically judges whether the signal is a signal for controlling the angiographic apparatus 100 through a database or the like, and selects only the selected signal as a control command.

각각의 단계들과 관련된 상세한 내용들은, 앞서 본 발명의 일실시예에 따른 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템과 관련하여 충분히 설명되었으므로, 상세한 설명은 생략하기로 한다.
Details related to the respective steps have been described in detail with respect to the angiography system which is automatically controlled according to the input signal from the user according to an embodiment of the present invention, and a detailed description thereof will be omitted.

상술한 바와 같이, 본 발명에서 제안하고 있는 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템 및 그 제어방법에 따르면, 사용자로부터 감지된 입력신호에 기초하여 혈관조영 장치를 자동으로 제어하도록 구성함으로써, 손을 이용한 조작을 하지 않고도, 필요한 위치로의 이동 및 X선의 감도조절이 가능하도록 한다. 또한, 본 발명에 따르면, 사용자로부터 감지된 입력신호만을 이용하여 혈관조영 장치를 자동으로 제어하도록 구성함으로써 혈관조영 시스템의 조작을 위한 도움의(Assistant) 없이도 혈관조영을 수행할 수 있도록 한다. 이로써 도움의로 인한 감염의 가능성을 낮출 수 있도록 하며, 도움의가 불필요한 방사선에 노출되는 문제를 해결할 수 있도록 한다. 뿐만 아니라, 본 발명에 따르면, 사용자의 직접 접촉 대신 사용자로부터 감지된 입력신호를 이용하여 혈관조영 장치를 자동으로 제어하도록 구성함으로써, 시술자가 직접 기기를 만지지 않고도 혈관조영을 수행할 수 있도록 한다. 이로써, 수술 또는 시술하던 손을 기기에 접촉함에 따른, 감염의 가능성을 낮출 수 있도록 한다.
As described above, according to the angiography system and its control method that are automatically controlled according to the input signal from the user proposed in the present invention, the angiography device is configured to automatically control the angiography device based on the input signal sensed by the user So that it is possible to move to a necessary position and adjust the sensitivity of the X-ray without operating using a hand. In addition, according to the present invention, an angiographic device can be automatically controlled using only an input signal sensed by a user, so that an angiogram can be performed without an assistant for operation of the angiographic system. This helps to reduce the likelihood of infection due to help, and helps solve the problem of exposure to unnecessary radiation. In addition, according to the present invention, an angiographic device is automatically controlled by using an input signal sensed by a user instead of a user's direct contact, thereby enabling an operator to perform angiogram without touching the device. This makes it possible to reduce the likelihood of infection as the surgical or surgical hand contacts the device.

이상 설명한 본 발명은 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형이나 응용이 가능하며, 본 발명에 따른 기술적 사상의 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.The present invention may be embodied in many other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics of the invention.

10: 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템
20: 수술용 안경
30: 수술대
100: 혈관조영 장치
110: 방출부
120: 운동부
121: 직선운동 모듈
122: 회전운동 모듈
123: 비틀림운동 모듈
200: 센서 장치
210: 제1 센서부
220: 제2 센서부
300: 제어 장치
400: 디스플레이 장치
S100: 센서 장치가 사용자로부터 입력신호를 감지하는 단계
S200: 감지된 입력신호에 대하여, 혈관조영 장치를 제어하는 제어명령인지 여부가, 제어 장치에서 자동으로 판단되는 단계
S300: 감지된 입력신호가 제어명령으로 판단될 경우, 혈관조영 장치가 제어명령에 따라 조정되는 단계10: Angiographic system automatically controlled according to the input signal from the user
20: Surgical glasses
30: operating table
100: Angiographic device
110:
120:
121: Linear motion module
122: Rotational motion module
123: Torsional motion module
200: Sensor device
210: a first sensor unit
220: second sensor unit
300: Control device
400: display device
S100: The sensor device detects an input signal from the user
S200: For the detected input signal, whether or not the command is a control command for controlling the angiography device is automatically determined by the control device
S300: When the detected input signal is determined to be a control command, the step of adjusting the angiography device according to the control command

Claims (20)

혈관조영 시스템으로서,
혈관조영을 수행하는 혈관조영 장치;
사용자로부터 입력신호를 감지하는 센서 장치; 및
상기 센서 장치에서 감지된 입력신호에 따라, 상기 혈관조영 장치를 자동으로 제어하는 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템.
As an angiographic system,
An angiography device for performing angiography;
A sensor device for sensing an input signal from a user; And
And a control device for automatically controlling the angiographic device according to an input signal sensed by the sensor device, wherein the angiographic device is automatically controlled according to an input signal from a user.
제1항에 있어서, 상기 혈관조영 장치는,
혈관조영을 위한 X선을 방출하는 방출부; 및
혈관조영 시스템의 조영 위치를 조정할 수 있는 운동부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템.
The apparatus according to claim 1,
An emitter for emitting X-rays for angiography; And
An angiographic system comprising a moving part capable of adjusting an imaging position of an angiographic system, the angiographic system automatically controlling according to an input signal from a user.
제2항에 있어서, 상기 운동부는,
직선운동 모듈;
회전운동 모듈; 및
비틀림운동 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템.
3. The apparatus according to claim 2,
Linear motion module;
Rotational motion module; And
And a torsional motion module, wherein the angular motion module is automatically controlled according to an input signal from a user.
제1항에 있어서, 상기 혈관조영 장치는,
수술대에 탈부착 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템.
The apparatus according to claim 1,
And is detachably attachable to the operating table, wherein the system is automatically controlled according to an input signal from a user.
제1항에 있어서, 상기 센서 장치는,
사용자로부터 소리입력신호를 감지할 수 있는 소리감지센서를 포함하는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템.
2. The sensor device according to claim 1,
And a sound detection sensor capable of detecting a sound input signal from a user, wherein the sound detection sensor is automatically controlled according to an input signal from a user.
제1항에 있어서, 상기 센서 장치는,
사용자로부터 움직임입력신호를 감지할 수 있는 움직임감지센서를 포함하는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템.
2. The sensor device according to claim 1,
And a motion detection sensor capable of detecting a motion input signal from a user, wherein the motion detection sensor is automatically controlled according to an input signal from a user.
제1항에 있어서, 상기 센서 장치는,
혈관조영 장치에 직접 결합되는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템.
2. The sensor device according to claim 1,
An angiography system, which is automatically controlled according to an input signal from a user, characterized by being directly coupled to the angiography device.
제1항에 있어서, 상기 센서 장치는,
수술용 안경의 일부분에 결합되는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템.
2. The sensor device according to claim 1,
And is coupled to a portion of the surgical eyeglasses.
제2항에 있어서, 상기 센서 장치는,
방출부의 제어를 위한 제1 센서부; 및
운동부의 제어를 위한 제2 센서부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템.
3. The sensor device according to claim 2,
A first sensor unit for controlling the emitting unit; And
And a second sensor unit for controlling the motion unit, wherein the second sensor unit is automatically controlled according to an input signal from the user.
제9항에 있어서, 상기 제2 센서부는,
형광센서, 방사선센서 중 적어도 하나를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템.
The apparatus of claim 9, wherein the second sensor unit comprises:
A fluorescence sensor, and a radiation sensor, wherein the blood vessel image is automatically controlled according to an input signal from a user.
제1항에 있어서, 상기 제어 장치는,
인공지능으로 구성되는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템.
The control apparatus according to claim 1,
And an artificial intelligence, wherein the system is automatically controlled according to an input signal from a user.
제1항에 있어서, 상기 제어 장치는,
센서 장치, 또는 혈관조영 장치에 직접 결합되는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템.
The control apparatus according to claim 1,
A sensor device, or an angiography device, which is automatically controlled according to an input signal from a user.
제1항에 있어서,
조영영상을 디스플레이하는 디스플레이 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템.
The method according to claim 1,
The system of claim 1, further comprising a display device for displaying a contrast image, wherein the system is automatically controlled according to an input signal from a user.
제13항에 있어서, 상기 센서 장치는,
상기 디스플레이 장치에 직접 결합되는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템.
14. The sensor device according to claim 13,
Wherein the display device is directly coupled to the display device, wherein the system is automatically controlled according to an input signal from a user.
혈관조영 시스템의 제어방법으로서,
(1) 센서 장치가 사용자로부터 입력신호를 감지하는 단계;
(2) 상기 단계 (1)에서 감지된 입력신호에 대하여, 혈관조영 장치를 제어하는 제어명령인지 여부가, 제어 장치에서 자동으로 판단되는 단계; 및
(3) 상기 단계 (2)에서 상기 감지된 입력신호가 제어명령으로 판단될 경우, 상기 혈관조영 장치가 제어명령에 따라 조정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템의 제어방법.
A method of controlling an angiographic system,
(1) the sensor device detects an input signal from a user;
(2) the control device automatically determines whether or not the input signal detected in the step (1) is a control command for controlling the angiographic device; And
(3) In the step (2), when the detected input signal is determined to be a control command, the angiographic device is adjusted according to a control command. Wherein the method comprises the steps of:
제15항에 있어서, 상기 단계 (2)는,
상기 센서 장치를 통해 감지된 소리를 분석하여, 입력신호에 대하여, 혈관조영 장치를 제어하는 제어명령인지 여부가 자동으로 판단되는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템의 제어방법.
16. The method of claim 15, wherein step (2)
Wherein the controller is configured to analyze the sound detected through the sensor device and automatically determine whether the input signal is a control command for controlling the angiography device. Method of controlling the system.
제15항에 있어서, 상기 단계 (2)는,
상기 센서 장치를 통해 감지된 움직임을 분석하여, 입력신호에 대하여, 혈관조영 장치를 제어하는 제어명령인지 여부가 자동으로 판단되는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템의 제어방법.
16. The method of claim 15, wherein step (2)
Wherein the controller is configured to analyze the motion detected through the sensor device and automatically determine whether the command is a control command for controlling the angiography device with respect to the input signal. Method of controlling the system.
제15항에 있어서, 상기 혈관조영 장치는,
혈관조영을 위한 X선을 방출하는 방출부; 및
혈관조영 시스템의 조영 위치를 조정할 수 있는 운동부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템의 제어방법.
[16] The apparatus according to claim 15,
An emitter for emitting X-rays for angiography; And
A method of controlling an angiographic system, comprising the step of adjusting an imaging position of an angiographic system, wherein the step of automatically controlling the angiographic system according to an input signal from a user.
제18항에 있어서, 상기 단계 (3)은,
(3-1) 상기 방출부가 제어명령에 따라 X선의 방출 여부 또는 X선의 방출 감도가 조정될 수 있도록 제어되는 단계; 및
(3-2) 상기 운동부가 제어명령에 따라 혈관조영 시스템의 조영 위치를 조정할 수 있도록 제어되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템의 제어방법.
19. The method of claim 18, wherein step (3)
(3-1) controlling whether the emission unit emits an X-ray according to the control command or the emission sensitivity of the X-ray can be adjusted; And
(3-2) controlling the moving part to adjust the imaging position of the angiographic system according to a control command, characterized by comprising: a control method of an angiographic system automatically controlled according to an input signal from a user .
제15항에 있어서, 상기 제어 장치는,
인공지능으로 구성되는 것을 특징으로 하는, 사용자로부터의 입력신호에 따라 자동으로 제어되는 혈관조영 시스템의 제어방법.16. The control apparatus according to claim 15,
Wherein the input signal is automatically controlled according to an input signal from a user.
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