KR20190067430A - Method And Apparatus for Providing Auto Shipping by using Autonomous Vehicle - Google Patents

Method And Apparatus for Providing Auto Shipping by using Autonomous Vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR20190067430A
KR20190067430A KR1020170167358A KR20170167358A KR20190067430A KR 20190067430 A KR20190067430 A KR 20190067430A KR 1020170167358 A KR1020170167358 A KR 1020170167358A KR 20170167358 A KR20170167358 A KR 20170167358A KR 20190067430 A KR20190067430 A KR 20190067430A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
autonomous
ship
information
loading
Prior art date
Application number
KR1020170167358A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102045126B1 (en
Inventor
이휘원
Original Assignee
엘케이시스(주)
이휘원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘케이시스(주), 이휘원 filed Critical 엘케이시스(주)
Priority to KR1020170167358A priority Critical patent/KR102045126B1/en
Publication of KR20190067430A publication Critical patent/KR20190067430A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102045126B1 publication Critical patent/KR102045126B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/60—Loading or unloading ships
    • B65G67/603—Loading or unloading ships using devices specially adapted for articles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q30/00—Commerce
    • G06Q30/02—Marketing; Price estimation or determination; Fundraising
    • G06Q30/0283—Price estimation or determination
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2814/00—Indexing codes relating to loading or unloading articles or bulk materials
    • B65G2814/03—Loading or unloading means
    • B65G2814/0397—Loading or unloading means for ships

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

The present invention discloses an automatic shipment method and an apparatus using an automatic driving vehicle. The present invention provides the automatic shipment method and the apparatus using the automatic driving vehicle, in which a vehicle is lashed after secondarily moving to a loading position of a ship after firstly moving to a vehicle shipping bay when moving for shipping the vehicle on the ship, and information of a map and a destination of the shipping bay and the ship is used to automatically load the vehicle on the ship by automatic driving thereof.

Description

자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 방법 및 장치{Method And Apparatus for Providing Auto Shipping by using Autonomous Vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a method and apparatus for automatically loading an autonomous vehicle,

본 실시예는 자율 주행 차량의 자동 선적 방법 및 장치에 관한 것이다.The present embodiment relates to a method and an apparatus for automatically loading an autonomous vehicle.

이하에 기술되는 내용은 단순히 본 실시예와 관련되는 배경 정보만을 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것이 아니다.The contents described below merely provide background information related to the present embodiment and do not constitute the prior art.

자율주행 시스템은 미리 지정된 목적지까지 운전자의 의도 없이도 주변 상황 및 차량 상태를 인식하여 자동 운전이 가능한 시스템이다. 자율주행 시스템은 인지, 판단 및 경로 생성, 차량 제어 단계로 구성된다. 경로 생성 단계는 장애물의 변화를 감지하여 회피 경로를 실시간으로 생성하고 차량의 기구학적인 거동 특성이 반영된 경로를 생성한다.The autonomous driving system recognizes the surrounding situation and the vehicle condition to the predetermined destination without the intention of the driver, thereby enabling the automatic operation. The autonomous navigation system consists of recognition, decision and path generation, and vehicle control. The path generation step detects the change of the obstacle, generates the avoidance path in real time, and generates the path reflecting the characteristic of the kinetic behavior of the vehicle.

특히, 경로 생성 단계에서는 실시간으로 변하는 도심 지역, 혼잡 구간 및 고속도로에서 자율주행차량이 차로 변경을 시도하는 경우 다양한 위험 상황이 발생할 수 있기 때문에, 주변 동적 장애물과의 충돌을 고려하여 안정적인 주행경로를 생성해야 한다. 따라서, 자율주행차량의 안정적인 차로 변경을 가능하게 하는 주행경로를 생성하도록 하기 위한 연구들이 계속되고 있다.In particular, in the route creation step, various dangerous situations may occur when an autonomous vehicle changes in a car in an urban area, a congestion zone, and a highway that change in real time. Therefore, a stable travel route is generated considering a collision with a nearby dynamic obstacle Should be. Therefore, researches have been continuing to create a traveling route that enables the autonomous traveling vehicle to be changed to a stable car.

일반적으로, 자율주행차량은 주행 중인 차로의 양측 차선을 인식하고 인식된 양측 차선의 중심으로 주행한다. 자율주행차량은 주변차량 혹은 장애물을 고려하여 차로 내에서 후보 경로(Candidate Path)를 생성하고 장애물과의 충돌을 회피하고 안전을 확보하기 위해 차선(주행 차로의 경계선)을 벗어나지 않는 범위 내에서 지역 경로(Local Path)를 선정하여 차로 중심으로부터 편향된 주행을 한다.Generally, an autonomous vehicle recognizes both lanes of a driving lane and runs at the center of each recognized lane. The autonomous vehicle generates a candidate path in the lane in consideration of the surrounding vehicles or obstacles, avoids collision with the obstacle, and maintains the local route within the lane (boundary of the lane) (Local Path) is selected and the vehicle travels from the center of the lane.

일반적으로 차량이 공장에서 출고된 후 선박에 선적되기 위해서는, 일차적으로 사람이 직접 차량을 적재한 운송차를 운전하여 차량 선적장까지 이동해야 한다. 이차적으로 사람이 직접 운송차에 적재되어 있는 차량을 운전하여 선적 대기 장소로 이동해야 한다. 삼차적으로 사람이 직접 선적 대기 장소에서 선박까지 차량을 운전하여 차량을 선적해야 한다.Generally, in order for a vehicle to be shipped to a ship after leaving the factory, a person must first drive a freight car loaded with the vehicle and move to the loading point of the vehicle. Secondly, a person must drive a vehicle that is directly loaded in a transport vehicle and move to a waiting area. Thirdly, a person must drive the vehicle from the waiting area to the ship and ship the vehicle.

전술한 선적 과정에는 사람이 매 과정마다 적접 운전을 수행해야 하며, 차량을 선적할 때 하차할 때마다 비용이 발생하게 된다. 따라서, 자율주행차량을 이용하여 자동으로 선적하는 기술을 필요로 한다.In the above-mentioned shipment process, the person has to carry out the insulated operation for each process, and the cost is incurred every time the vehicle is shipped. Therefore, a technique for automatically shipment using an autonomous vehicle is required.

본 실시예는 차량을 선박에 선적하기 위해 이동 시 차량 선적장까지 일차적으로 이동한 후에 선박의 적재 위치로 이차적으로 이동한 후 고박하여 운송하는 기술분야 적용되어 선적장과 선박의 지도와 목적지 정보들을 이용하여 차량의 자율 주행에 의해 선박에 자동으로 적재되도록 하는 자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 방법 및 장치를 제공하는 데 목적이 있다.In this embodiment, when the vehicle is moved to a ship, the ship is firstly moved to the loading site, and then the ship is moved to the loading position of the ship. The present invention provides an automatic shipment method and apparatus using an autonomous traveling vehicle that automatically loads a ship by autonomous running of a vehicle by using the autonomous vehicle.

본 실시예의 일 측면에 의하면, 도로 상의 교통 관련 정보를 맵에 매칭하여 저장하는 데이터베이스; 자율 주행 차량들과 무선 네트워크를 기반으로 통신하는 통신 모듈; 공장에서 차량 선적장 입구까지 이동하도록 하는 제1 자율 주행 경로를 산출하여 카 캐리어 차량으로 전송하도록 하는 차량 운송 제어부; 상기 카 캐리어 차량에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량 각각에 대해 상기 차량 선적장 입구에서 선적 대기 영역으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 산출하여 복수 개의 자율 주행 차량 각각으로 전송하도록 하는 차량 대기 제어부; 및 선박의 입항 여부에 따라 상기 선적 대기 영역에서 상기 선박 내부까지 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 산출하여 복수 개의 자율 주행 차량 각각으로 전송하도록 하는 차량 선적 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 선적 장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle navigation system comprising: a database for storing traffic-related information on a road in a map; A communication module for communicating with autonomous vehicles based on a wireless network; A vehicle transportation control section for calculating a first autonomous traveling route through which the vehicle moves from the factory to the vehicle shipment entry port and transmitting the calculated first self-traveling route to the car carrier vehicle; A vehicle waiting control section for calculating a second autonomous traveling route for moving each of the plurality of autonomous traveling vehicles loaded on the car carrier vehicle to the loading waiting area at the entrance of the vehicle loading port and transmitting the calculated second autonomous traveling route to each of the plurality of autonomous traveling vehicles; And a vehicle loading controller for calculating a third autonomous traveling route to travel from the waiting waiting area to the inside of the vessel according to whether the vessel is entering the ship or not, and transmitting the third self-traveling route to each of the plurality of autonomous vehicles. Lt; / RTI >

본 실시예의 다른 측면에 의하면, 공장에서 차량 선적장 입구까지 이동하도록 하는 제1 자율 주행 경로를 산출하는 과정; 상기 제1 자율 주행 경로를 카 캐리어 차량으로 전송하여 상기 카 캐리어 차량이 상기 차량 선적장 입구까지 자율주행하도록 하는 과정; 상기 카 캐리어 차량에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량 각각에 대해 상기 차량 선적장 입구에서 선적 대기 영역으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 산출하는 과정; 상기 복수 개의 자율 주행 차량 각각으로 제2 자율 주행 경로를 전송하여, 상기 복수 개의 자율 주행 차량 각각이 상기 선적 대기 영역으로 자율 주행하도록 하는 과정; 선박의 입항 여부에 따라 상기 선적 대기 영역에서 상기 선박 내부까지 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 산출하는 과정; 및 상기 복수 개의 자율 주행 차량 각각으로 상기 제3 자율 주행 경로를 전송하여, 상기 복수 개의 자율 주행 차량 각각이 상기 선박 내부의 선적 장소로 자율 주행하도록 하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 선적 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for driving a vehicle, comprising the steps of: calculating a first autonomous travel route to move from a factory to a vehicle shipment entry entrance; A step of transmitting the first autonomous travel route to a car carrier vehicle so that the car carrier vehicle autonomously travels to the entrance of the vehicle loading station; Calculating a second autonomous travel route for each of the plurality of autonomous vehicles loaded on the car carrier vehicle to move from the entrance to the loading waiting area to the loading waiting area; A step of transmitting a second autonomous travel route to each of the plurality of autonomous vehicles so that each of the plurality of autonomous vehicles travels autonomously to the shipping waiting area; Calculating a third self-running traveling route for moving from the waiting waiting area to the inside of the ship according to whether the ship is entering or leaving the ship; And transmitting the third autonomous travel route to each of the plurality of autonomous vehicles so that each of the plurality of autonomous vehicles travels autonomously to a shipping place inside the ship. to provide.

이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 차량을 선박을 통해서 이동 시에 차량 선적장에 일차적으로 이동한 후에 사람이 직접 운전하여 선박의 차량 적재 위치로 이동하여 고박을 실시하여 운송하는 기술분야 적용하여 선적장과 선박의 지도와 목적지 정보들을 이용하여 차량의 자율 주행에 의해 선박에 적재되도록 하는 효과가 있다.As described above, according to the present embodiment, when the vehicle is moved through a ship, the vehicle is firstly moved to a vehicle loading station, and then the vehicle is directly driven to move to a vehicle loading position of the ship, And it is effective to load the ship on the ship by autonomous driving of the vehicle by using the map of the ship, the map of the ship and the destination information.

도 1은 본 실시예에 따른 자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 장치를 개략적으로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 2는 본 실시예에 따른 공장에서 차량 선적장 입구까지 자율 주행으로 이동하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 실시예에 따른 차량 선적장 입구에서 선적 대기 영역으로 자율 주행으로 이동하도록 하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 실시예에 따른 선적 대기 영역에서 선박 내부까지 이동하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 실시예에 따른 선박 내부의 저장 영역을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 실시예에 따른 자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram schematically showing an automatic shipment apparatus using an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view for explaining a method of moving from a factory to an automobile loading port entrance to an autonomous running according to the present embodiment.
FIG. 3 is a view for explaining a method of moving from the entrance of the vehicle loading space to the autonomous traveling to the waiting waiting area according to the present embodiment.
4 is a view for explaining a method of moving from the waiting waiting area to the inside of the ship according to the present embodiment.
5 is a view showing a storage area inside the ship according to the present embodiment.
6 is a view for explaining an automatic shipment method using an autonomous vehicle according to the present embodiment.

이하, 본 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present embodiment will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 실시예에 따른 자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 장치를 개략적으로 나타낸 블럭 구성도이다.1 is a block diagram schematically showing an automatic shipment apparatus using an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

일반적으로 차량을 선박에 선적하기 위해 일차적으로 사람이 직접 차량을 운전하여 선적장까지 차량을 이동시킨다. 이차적으로 선적장에서 선적 대기 장소로 사람이 직접 차량을 운전하여 선적 대기 장소로 차량을 이동시킨다. 삼차적으로 선적 대기 장소에서 선박의 적재 위치로 사람이 직접 차량을 운전하여 차량을 이동시킨다.Generally, a person drives the vehicle directly to the shipment field primarily to ship the vehicle to the ship. Secondly, the person directly drives the vehicle from the loading area to the loading waiting area and moves the vehicle to the loading waiting area. Thirdly, the person directly drives the vehicle from the loading waiting area to the loading position of the ship to move the vehicle.

본 실시예에 따른 자동 선적 장치(100)는 전술한 차량 운송 및 선적 분야 적용되어 선적장과 선박의 지도와 목적지 정보들을 이용하여 차량의 자율 주행에 의해 선박에 자동으로 적재되도록 한다.The automatic shipment apparatus 100 according to the present embodiment is applied to the vehicle transportation and shipment field described above so that the shipment can be automatically loaded on the ship by the autonomous running of the vehicle using the shipment field and the map of the ship and the destination information.

자동 선적 장치(100)는 자율 주행 차량(230)을 선박(250)에 자동으로 선적하기 위해서 공장(210)에서 선박(250)까지의 운행 정보와 운행되는 목적지 위치들을 한번에 제공하는 토탈 솔루션을 제공한다.The automatic shipment apparatus 100 provides a total solution for providing the operation information from the plant 210 to the ship 250 and the destination locations to be operated at once in order to automatically ship the autonomous vehicle 230 to the ship 250 do.

본 실시예에 따른 자동 선적 장치(100)는 무인 자동차로 구현된 셀프 드라이빙 차량(Self Driving Car)을 제공한다. 본 실시예에 따른 자동 선적 장치(100)가 적용될 여지가 많다고 여겨지는 분야는 자동차 전용 터미널 운영 시스템이나, 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 자동 선적 장치(100)는 화물로서 자율 주행 차량이 터미널이나 선박에 적재될 때마다 데이터 서비스를 제공하고 데이터 요금을 징수하는 시스템을 의미한다.The automatic shipment apparatus 100 according to the present embodiment provides a self driving car implemented as an unmanned vehicle. The field in which the automatic shipment apparatus 100 according to the present embodiment is considered to have a lot of applications is preferably an automotive terminal operating system, but is not limited thereto. The automatic shipment apparatus 100 means a system for providing data service and collecting data fees whenever a self-driving vehicle is loaded on a terminal or a ship as a cargo.

자동 선적 장치(100)는 선박(250)의 내부 레이아웃 정보를 데이터베이스화하여 저장한다. 자동 선적 장치(100)는 차량 선적장(240)의 각 차량 구역을 할당하고, 해당 구역에서 각 선박(250)으로 선적하도록 한다.The automatic shipment apparatus 100 stores the internal layout information of the ship 250 in a database. The automatic shipment apparatus 100 allocates each vehicle zone of the vehicle loading field 240 and allows each ship 250 to ship in the zone.

자동 선적 장치(100)는 선박(250)에 자율 주행 차량(230)을 선적할 때, 선박(250) 내부의 선적 위치를 선박(250)이 항구에 도착할 때를 기준으로 실시간으로 생성한다. 즉, 자동 선적 장치(100)는 선박(250)의 내부에 선적 위치를 자율 주행 차량(230)의 목적지 별로 선적되는 위치에 따라 결정하거나 화물의 종류별로 선박(250)의 내부에 선적 위치를 결정한다.When the autonomous vehicle 230 is shipped to the ship 250, the automatic shipment apparatus 100 generates the shipment position inside the ship 250 in real time based on when the ship 250 arrives at the port. That is, the automatic shipment apparatus 100 determines the shipment position inside the ship 250 according to the shipment position for each destination of the autonomous vehicle 230 or determines the shipment position inside the ship 250 for each type of shipment do.

본 실시예에 따른 자동 선적 장치(100)는 통신 모듈(110), 차량 운송 제어부(120), 차량 대기 제어부(130), 차량 선적 제어부(140), 데이터베이스(150) 및 요금 정산부(160)를 포함한다. 자동 선적 장치(100)에 포함된 구성요소는 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The automatic shipment apparatus 100 according to the present embodiment includes a communication module 110, a vehicle transportation control unit 120, a vehicle standby control unit 130, a vehicle loading control unit 140, a database 150, . The components included in the automatic shipment apparatus 100 are not necessarily limited thereto.

자동 선적 장치(100)에 포함된 각 구성요소는 장치 내부의 소프트웨어적인 모듈 또는 하드웨어적인 모듈을 연결하는 통신 경로에 연결되어 상호 간에 유기적으로 동작할 수 있다. 이러한 구성요소는 하나 이상의 통신 버스 또는 신호선을 이용하여 통신한다.Each component included in the automatic shipment apparatus 100 may be connected to a communication path connecting a software module or a hardware module inside the apparatus so as to operate organically with each other. These components communicate using one or more communication buses or signal lines.

도 1에 도시된 자동 선적 장치(100)의 각 구성요소는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 소프트웨어적인 모듈, 하드웨어적인 모듈 또는 소프트웨어와 하드웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Each component of the automatic shipment apparatus 100 shown in FIG. 1 means a unit for processing at least one function or operation, and may be implemented as a software module, a hardware module, or a combination of software and hardware.

자동 선적 장치(100)는 네트워크를 경유하여 카 캐리어 차량(220), 자율 주행 차량(230)과 통신하기 위한 프로그램 또는 프로토콜을 저장하기 위한 메모리, 해당 프로그램을 실행하여 연산 및 제어하기 위한 마이크로프로세서 등을 구비한다. The automatic shipment apparatus 100 includes a memory for storing a program or a protocol for communicating with the car carrier 220, the autonomous vehicle 230 via a network, a microprocessor for executing and controlling the program, etc. Respectively.

통신 모듈(110)은 네트워크를 경유하여 카 캐리어 차량(220), 자율 주행 차량(230)과 연동하는 기능을 수행하는 통신 수단으로서, 각종 데이터를 송수신하는 기능을 수행한다. 통신 모듈(110)은 자율 주행 차량들과 무선 네트워크를 기반으로 통신한다.The communication module 110 is a communication means that performs a function of interlocking with the car carrier vehicle 220 and the autonomous vehicle 230 via a network and performs a function of transmitting and receiving various data. The communication module 110 communicates with autonomous vehicles based on a wireless network.

자동 선적 장치(100)는 해당 프로그램을 실행하여 연산 및 제어하기 위한 마이크로프로세서를 구비하는데, 마이크로프로세서는 기능적인 모듈로서, 차량 운송 제어부(120), 차량 대기 제어부(130), 차량 선적 제어부(140)을 포함할 수 있다.The automatic shipment apparatus 100 includes a microprocessor for executing and controlling the corresponding program. The microprocessor is a functional module including a vehicle transportation control unit 120, a vehicle standby control unit 130, a vehicle loading control unit 140 ).

마이크로프로세서는 자동 선적 장치(100)의 전반적인 기능을 제어하는 제어 수단으로서, 통신 모듈(110)을 제어하여 카 캐리어 차량(220), 자율 주행 차량(230)과 통신하도록 하는 기능을 수행한다.The microprocessor controls the overall function of the automatic shipment apparatus 100 and controls the communication module 110 to communicate with the car carrier vehicle 220 and the autonomous vehicle 230.

차량 운송 제어부(120)는 공장(210)에서 차량 선적장(240)의 입구까지 이동하도록 하는 제1 자율 주행 경로를 산출한다. 차량 운송 제어부(120)는 네트워크를 경유하여 제1 자율 주행 경로를 카 캐리어 차량(220)으로 전송하도록 한다.The vehicle transportation control unit 120 calculates the first autonomous travel route that allows the plant 210 to travel from the plant 210 to the entrance of the vehicle loading field 240. The vehicle transportation control unit 120 causes the first autonomous traveling route to be transmitted to the car carrier vehicle 220 via the network.

차량 운송 제어부(120)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 하역 완료 신호를 수신한 경우, 카 캐리어 차량(220)이 위치한 공장(210)을 기준으로 차량 선적장(240)의 입구까지 도로에 대한 표지판, 신호등 위치, 건물 위치 정보를 적용한 제1 자율 주행 경로를 생성한다.When receiving the unloading completion signal from the car carrier 220, the vehicle transportation control unit 120 transmits a sign to the road to the entrance of the vehicle loading station 240 on the basis of the factory 210 where the car carrier vehicle 220 is located, , The signal lamp position, and the building position information are applied to the first autonomous travel route.

차량 운송 제어부(120)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 주변을 센싱한 차량의 주변정보 및 주행에 따른 대한 차량주행정보를 수신하고, 주변정보 및 차량주행정보에 근거하여 차량 이동 여부를 결정한다. 차량 운송 제어부(120)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 차로 변경 신호를 수신하면, 주변정보 및 차량주행정보를 이용하여 차로 변경을 위한 주행경로 및 속도정보를 산출하여 카 캐리어 차량(220)으로 전송하도록 한다.The vehicle transportation control unit 120 receives the surrounding information of the vehicle which senses the surroundings from the car carrier vehicle 220 and the vehicle traveling information according to the traveling, and determines whether or not the vehicle is moved based on the surrounding information and the vehicle traveling information. When receiving the change signal from the car carrier 220, the vehicle transportation control unit 120 calculates the traveling route and the speed information for changing the vehicle using the peripheral information and the vehicle running information, and transmits the information to the car carrier vehicle 220 .

차량 운송 제어부(120)는 카 캐리어 차량(220)에 구비된 카메라, 거리 센서 및 위치 센서 중 적어도 하나 이상의 센서를 이용하여 검출된 차량 주변의 도로 정보, 동적 장애물의 속도, 종가속도, 횡가속도 및 위치를 포함하는 주변정보를 수신한다.The vehicle transport control unit 120 detects road information about the vehicle detected by using at least one of the camera, the distance sensor, and the position sensor provided in the car carrier vehicle 220, the speed of the dynamic obstacle, the closing speed, And receives the peripheral information including the position.

차량 운송 제어부(120)는 카 캐리어 차량(220)에 구비된 속도 센서 및 위치 센서를 이용하여 검출된 차량의 속도 정보 및 위치를 포함하는 차량주행정보를 수신한다.The vehicle transportation control unit 120 receives the vehicle running information including the detected vehicle speed information and the position using the speed sensor and the position sensor provided in the car carrier vehicle 220. [

차량 운송 제어부(120)는 주행차로에서 주행하는 타차량이 감지되면 타차량과의 거리가 미리 설정된 안전거리로 유지되도록 카 캐리어 차량(220)의 속도를 제어한다. 차량 운송 제어부(120)는 타차량이 미감지되면 카 캐리어 차량(220)의 속도를 안전속도로 제어한다.The vehicle transportation control unit 120 controls the speed of the car carrier 220 so that the distance to the other vehicle is maintained at a predetermined safety distance when the other vehicle traveling in the driving lane is detected. The vehicle transportation control unit 120 controls the speed of the car carrier vehicle 220 at a safe speed when another vehicle is not detected.

차량 대기 제어부(130)는 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각에 대해 차량 선적장(240)의 입구에서 선적 대기 영역으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 산출한다. 차량 대기 제어부(130)는 네트워크를 경유하여 제2 자율 주행 경로를 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 전송하도록 한다.The vehicle standby control unit 130 calculates a second autonomous travel route for moving the vehicle to the waiting area for waiting at the entrance of the vehicle loading field 240 for each of the plurality of autonomous vehicles 230 loaded on the car carrier 220 do. The vehicle standby control unit 130 transmits the second autonomous travel route to each of the plurality of autonomous vehicles 230 via the network.

차량 대기 제어부(130)는 차량 선적장(240)의 입구에 도착한 카 캐리어 차량(220)으로 운송 완료 신호를 수신한 경우, 차량 선적장(240)의 규모 및 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량(230)의 개수를 기반으로 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량이 하차할 차량 선적장(240)의 대기 영역을 할당한 제2 자율 주행 경로를 생성한다.The vehicle standby control unit 130 determines the size of the vehicle loading space 240 and the size of the vehicle loading space 240 loaded on the car carrier 220 when the vehicle complete waiting signal is received by the car carrier vehicle 220 arriving at the entrance of the vehicle loading station 240 A plurality of autonomous vehicles loaded on the car carrier vehicle 220 based on the number of the plurality of autonomous vehicles 230 generate a second autonomous travel route in which the waiting area of the vehicle loading field 240 to be unloaded is allocated .

차량 대기 제어부(130)는 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량 각각으로 차량 선적장 내의, 도로 정보, 건물 위치 정보, 대기 영역 정보, 하역장 정보를 적용하여 차량 선적장(240)의 기 할당된 대기 영역인 선적 대기 영역으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 전송하도록 한다.The vehicle standby control unit 130 applies road information, building location information, waiting area information, and loading area information in the vehicle loading space to each of a plurality of autonomous vehicles loaded on the car carrier 220, Which is a pre-allocated waiting area, of the second autonomous traveling route.

차량 선적 제어부(140)는 선박(250)의 입항 여부에 따라 선적 대기 영역에서 선박(250)의 내부까지 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 산출한다. 차량 선적 제어부(140)는 네트워크를 경유하여 제3 자율 주행 경로를 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 전송하도록 한다.The vehicle loading control unit 140 calculates a third autonomous traveling route that allows the vehicle 250 to travel from the waiting waiting area to the inside of the ship 250 depending on whether or not the ship 250 arrives. The vehicle loading control section 140 causes the third autonomous traveling route to be transmitted to each of the plurality of autonomous vehicles 230 via the network.

차량 선적 제어부(140)는 항구의 입항한 선박(250)으로부터 입항 완료 신호를 수신하면, 복수의 선적 대기 영역 중 선박(250)에 선적할 차량이 위치하는 특정 선적 대기 영역을 선별하고, 특정 선적 대기 영역에서 선박(250)의 내부까지의 주행 경로인 제3 자율 주행 경로를 생성한다.Upon receiving the entry completion signal from the ship 250 entering the port, the vehicle loading control section 140 selects a specific waiting area for the vehicle to be loaded on the ship 250 among the plurality of loading waiting areas, And generates a third autonomous travel route that is a travel route from the waiting area to the inside of the ship 250. [

차량 선적 제어부(140)는 특정 선적 대기 영역에 위치하는 복수의 자율 주행 차량 각각으로 차량의 하차 순서, 선박(250) 내의 선박의 내부 레이아웃 정보, 저장 영역 정보를 적용하여 선박(250) 내의 기 할당된 영역인 선적 장소로 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 전송하도록 한다.The vehicle loading control unit 140 applies the order of getting off the car, the internal layout information of the ship in the ship 250, and the storage area information to each of a plurality of autonomous vehicles located in a specific waiting area for waiting, The third autonomous traveling route is moved so that the third autonomous traveling route is moved to the shipment area which is the area where the vehicle is traveling.

데이터베이스(150)는 데이터베이스 관리 프로그램(DBMS)을 이용하여 컴퓨터 시스템의 저장공간(하드디스크 또는 메모리)에 구현된 일반적인 데이터구조를 관리한다.The database 150 manages a general data structure implemented in a storage space (hard disk or memory) of a computer system using a database management program (DBMS).

데이터베이스(150)는 데이터의 검색(추출), 삭제, 편집, 추가 등을 수행할 수 있다. 데이터베이스(150)는 관계형 데이터베이스 관리 시스템(RDBMS: Relational Data Base Management System)을 이용하여 데이터를 관리한다. 데이터베이스(150)는 데이터를 관리하기 위하여 필드(Field) 또는 엘리먼트들을 가진다.The database 150 can retrieve (extract), delete, edit, add, etc. data. The database 150 manages data using a relational database management system (RDBMS). The database 150 has fields or elements for managing data.

데이터베이스(150)는 도로 상의 교통 관련 정보(표지판, 신호등 위치, 건물 위치)를 맵에 매칭하여 저장한다. 데이터베이스(150)에 저장된 맵은 일반적인 3차원 맵과 다른 맵으로서, 도로에 대한 DNA 정보(표지판, 신호등 위치, 건물 위치)를 갖는다. 데이터베이스(150)는 도로 데이터베이스, 선적장 데이터베이스 및 선박 데이터베이스를 포함한다.The database 150 stores traffic-related information (signs, signal lamp positions, building locations) on the road and stores the information. The map stored in the database 150 is different from a general three-dimensional map, and has DNA information (signs, signal lamp positions, and building locations) for the road. The database 150 includes a road database, a shipment field database, and a ship database.

도로 데이터베이스는 도로에 대한 표지판, 신호등 위치, 건물 위치 정보를 도로 맵에 매칭하여 저장한다. 선적장 데이터베이스는 선적장 내부의 경로 정보, 건물 위치 정보를 선적장 맵에 매칭하여 저장한다. 선박 데이터베이스는 선박(250)의 내부 레이아웃 정보, 저장 영역 정보를 선박(250)의 내부 맵에 매칭하여 저장한다.The road database stores signs for roads, signal lamp positions, and building location information in a road map. The shipping database database stores route information and building location information in the shipment field to match the shipment field map. The ship database stores the internal layout information and the storage area information of the ship 250 in correspondence with the internal map of the ship 250.

요금 정산부(160)는 자율 주행 차량(230) 및 카 캐리어 차량(220)으로 전송하는 데이터에 대한 요금을 정산한다.The fare settlement unit 160 calculates a fee for data to be transmitted to the autonomous vehicle 230 and the car carrier 220.

도 2는 본 실시예에 따른 공장에서 차량 선적장(240)의 입구까지 자율 주행으로 이동하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining a method of moving from the factory according to the present embodiment to the entrance of the vehicle loading field 240 to the autonomous running.

카 캐리어 차량(220)은 공장(210)에서 출고된 복수의 자율 주행 차량(230)을 적재하여 운송하는 차량으로서, 셀프 드라이빙이 가능한 차량을 의미한다. 카 캐리어 차량(220)에 적재되는 자율 주행 차량(230) 역시 셀프 드라이빙이 가능한 차량을 의미한다.The car carrier vehicle 220 is a vehicle for loading and transporting a plurality of autonomous vehicles 230 shipped from a factory 210, which means a vehicle capable of self-driving. The autonomous driving vehicle 230 loaded on the car carrier vehicle 220 also means a self-driving capable vehicle.

자동 선적 장치(100)는 네트워크 기술을 기반으로 자율 주행 차량(230)과 카 캐리어 차량(220)으로 자율 주행을 위해 필요한 데이터를 제공한다. 자율 주행 차량(230)과 카 캐리어 차량(220)은 네트워크를 기반으로 자동 선적 장치(100)로부터 수신된 데이터를 바탕으로 자율 주행을 수행한다.The automatic shipment apparatus 100 provides data necessary for autonomous driving to the autonomous vehicle 230 and the car carrier 220 based on the network technology. The autonomous driving vehicle 230 and the car carrier vehicle 220 perform autonomous driving based on data received from the automatic shipment apparatus 100 based on the network.

자동 선적 장치(100)는 자율 주행 차량(230)과 카 캐리어 차량(220)이 앞으로 주행할 때 나타날 정보를 데이터베이스(150)에 기 저장된 DNA 정보로부터 추출하여 자율 주행이 가능하도록 하는 데이터를 네트워크를 경유하여 자율 주행 차량(230)과 카 캐리어 차량(220)으로 전송한다.The automatic shipment apparatus 100 extracts information to be displayed when the autonomous vehicle 230 and the car carrier 220 travel forward from the previously stored DNA information in the database 150 and transmits the data to the autonomous- To the autonomous driving vehicle (230) and the car carrier vehicle (220).

카 캐리어 차량(220)은 네트워크를 경유하여 자동 선적 장치(100)로부터 수신된 데이터에 근거하여 자신의 위치, 주행속도, 방향을 결정한다. 카 캐리어 차량(220)은 구비된 라이다(Lidar)를 이용하여 앞차와의 거리를 계산하며, 옆에 차와 통신을 수행한다.Car carrier vehicle 220 determines its position, travel speed, and direction based on the data received from the automatic shipment apparatus 100 via the network. The car carrier vehicle 220 calculates the distance to the vehicle ahead using the provided Lidar, and carries out communication with the vehicle.

자동 선적 장치(100)는 도로, 항만과 선박에 대한 데이터를 수집하여 완전한 자율 주행으로 자율 주행 차량(230)들이 선박에 선적되도록 한다. 자동 선적 장치(100)가 데이터베이스(150)에 저장하는 도로 정보, 선적장 내부 정보, 선박의 내부 정보는 센서가 부착된 차량 또는 수집 장치로 수집한 정보를 기반으로 데이터베이스화된다.The automatic shipment apparatus 100 collects data on roads, ports and ships, and allows the autonomous vehicles 230 to be shipped to the ship in a fully autonomous mode. The road information, the shipment chapter internal information, and the ship internal information that the automatic shipment apparatus 100 stores in the database 150 are database based on the information collected by the vehicle or the collection apparatus to which the sensor is attached.

카 캐리어 차량(220)은 공장(210)에서 자율 주행 차량(230)을 적재한다. 카 캐리어 차량(220)은 자율 주행 차량(230)의 적재가 완료되면, 하역 완료 신호를 네트워크를 경유하여 자동 선적 장치(100)로 전송한다. The car carrier vehicle 220 loads the autonomous vehicle 230 at the plant 210. When the loading of the autonomous vehicle 230 is completed, the car carrier vehicle 220 transmits an unloading completion signal to the automatic loading device 100 via the network.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)이 공장(210)에서 차량 선적장(240)의 입구까지 이동하도록 하는 제1 자율 주행 경로를 산출한다. 자동 선적 장치(100)는 네트워크를 이용하여 제1 자율 주행 경로를 카 캐리어 차량으로 전송한다.The automatic shipment apparatus 100 calculates the first autonomous travel path that causes the car carrier vehicle 220 to move from the factory 210 to the entrance of the vehicle loading field 240. The automatic shipment apparatus 100 transmits the first autonomous travel route to the car carrier vehicle using the network.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 하역 완료 신호가 수신되면, 카 캐리어 차량(220)이 위치한 공장(210)을 기준으로 차량 선적장(240) 입구까지 도로에 대한 표지판, 신호등 위치, 건물 위치 정보를 적용한 제1 자율 주행 경로를 생성한다.When the cargo carrying station 220 receives the unloading completion signal from the car carrier vehicle 220, the automatic loading device 100 displays a sign for the road, a signal lamp Position, and building location information of the first and second autonomous travel routes.

카 캐리어 차량(220)은 네트워크를 경유하여 자동 선적 장치(100)로부터 하역 완료 신호에 대응하는 제1 자율 주행 경로를 수신한다. 카 캐리어 차량(220)은 제1 자율 주행 경로를 기반으로 공장(210)에서 차량 선적장(240)의 입구까지 자율 주행으로 화물을 운송한다.The car carrier vehicle 220 receives the first autonomous travel route corresponding to the unloading completion signal from the automatic loading device 100 via the network. The car carrier vehicle 220 carries the cargo to the autonomous running from the factory 210 to the entrance of the vehicle loading field 240 based on the first autonomous travel route.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 주변을 센싱한 차량의 주변정보 및 주행에 따른 대한 차량주행정보를 수신한다. 자동 선적 장치(100)는 주변정보 및 차량주행정보에 근거하여 차량 이동 여부를 결정한다. 자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 차로 변경 신호를 수신하면, 주변정보 및 차량주행정보를 이용하여 차로 변경을 위한 주행경로 및 속도정보를 산출하여 카 캐리어 차량(220)으로 전송한다.The automatic shipment apparatus 100 receives peripheral information of the vehicle which has sensed its surroundings from the car carrier vehicle 220 and vehicle running information according to the running. The automatic shipment apparatus 100 determines whether or not the vehicle is moved based on the surrounding information and the vehicle running information. When the automatic shipment apparatus 100 receives the change signal from the car carrier 220, it calculates the travel route and the speed information for changing the car by using the peripheral information and the vehicle travel information, and transmits it to the car carrier 220 do.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 구비된 카메라, 거리 센서 및 위치 센서 중 적어도 하나 이상의 센서를 이용하여 검출된 차량 주변의 도로 정보, 동적 장애물의 속도, 종가속도, 횡가속도 및 위치를 포함하는 주변정보를 수신한다.The automatic shipment apparatus 100 detects road information about a vehicle detected by using at least one of a camera, a distance sensor, and a position sensor provided in the car carrier vehicle 220, the velocity of the dynamic obstacle, the closing acceleration, And receives the peripheral information including the position.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 구비된 속도 센서 및 위치 센서를 이용하여 검출된 차량의 속도 정보 및 위치를 포함하는 차량주행정보를 수신한다.The automatic shipment apparatus 100 receives the vehicle running information including the detected vehicle speed information and the position using the speed sensor and the position sensor provided in the car carrier vehicle 220. [

자동 선적 장치(100)는 주행차로에서 주행하는 타차량이 감지되면 타차량과의 거리가 미리 설정된 안전거리로 유지되도록 카 캐리어 차량의 속도를 제어한다. 자동 선적 장치(100)는 주행차로에서 주행하는 타차량이 미감지되면 카 캐리어 차량(220)의 속도를 안전속도로 제어한다.The automatic shipment apparatus 100 controls the speed of the car carrier so that the distance to the other vehicle is maintained at a predetermined safety distance when another vehicle traveling in the driving lane is detected. The automatic loading device 100 controls the speed of the car carrier vehicle 220 at a safe speed when the other vehicle traveling in the driving lane is missed.

도 3은 본 실시예에 따른 차량 선적장 입구에서 선적 대기 영역으로 자율 주행으로 이동하도록 하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 3 is a view for explaining a method of moving from the entrance of the vehicle loading space to the autonomous traveling to the waiting waiting area according to the present embodiment.

도 3에 도시된 바와 같이, 자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 실린 자율 주행 차량(230)이 화물로서 도착하면, 도착한 화물을 어느 영역에 하차할 것인지를 결정한다. 자동 선적 장치(100)는 차량 선적장(240) 또는 항만의 어느 구역에 카 캐리어 차량(220)에 실린 자율 주행 차량(230)을 하차시킬 것인지 결정한다.As shown in FIG. 3, when the autonomous vehicle 230 loaded on the car carrier 220 arrives as a cargo, the automatic shipment apparatus 100 determines to which area the arriving cargo is to be removed. The automatic shipment apparatus 100 determines whether to drop the autonomous vehicle 230 loaded on the car carrier vehicle 220 in the vehicle loading area 240 or the area of the harbor.

카 캐리어 차량(220)은 차량 선적장(240)의 입구에 도착한 후 운송 완료 신호를 네트워크를 경유하여 자동 선적 장치(100)로 전송한다. 다시 말해, 카 캐리어 차량(220)은 차량 선적장(240)에 도착하면 운송 완료 신호, 주차 위치를 네트워크를 경유하여 자동 선적 장치(100)로 전송한다. 자동 선적 장치(100)는 차량 선적장(240)의 입구에 도착한 카 캐리어 차량(220)으로부터 운송 완료 신호를 수신한다.The car carrier vehicle 220 arrives at the entrance of the vehicle loading field 240 and then transmits a transportation completion signal to the automatic loading device 100 via the network. In other words, when the car carrier vehicle 220 arrives at the vehicle loading station 240, it transmits the transportation completion signal, parking position to the automatic loading device 100 via the network. The automatic shipment apparatus 100 receives a transportation completion signal from the car carrier vehicle 220 arriving at the entrance of the vehicle loading field 240.

카 캐리어 차량(220)은 차량 선적장(240)의 입구에서 기 설정된 하역장에 주차한 후 자동으로 화물 고정 장치를 오픈하여 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량이 자동으로 하차할 수 있도록 한다.The car carrier vehicle 220 automatically parks at a predetermined loading area at the entrance of the vehicle loading station 240 and automatically opens the cargo holding device so that a plurality of autonomous vehicles loaded on the car carrier 220 automatically get off .

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 주차 위치 완료 신호 및 주차 위치 정보를 수신하면, 차량 선적장(240) 내에 화물이 하차하여 대기할 장소(선적 대기 영역)를 결정한다. Upon receiving the parking position completion signal and the parking position information from the car carrier vehicle 220, the automatic shipment apparatus 100 determines a place (shipping waiting area) to wait for the cargo to get off the vehicle loading station 240.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량 각각에 대해 차량 선적장(240) 입구에서 선적 대기 영역(예컨대, A 선적 대기 영역, B 선적 대기 영역, C 선적 대기 영역 중 어느 하나의 영역)으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 산출한다.The automatic shipment apparatus 100 carries out a shipment waiting area (for example, an A shipment waiting area, a B shipment waiting area, a C shipment waiting area, and a C shipment waiting area) at the entrance of the vehicle loading field 240 for each of a plurality of autonomous vehicles loaded on the car carrier vehicle 220 To any one of the waiting areas (i.e., any one of the waiting areas).

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각에 대해 차량 선적장(240) 입구에서 선적 대기 영역(예컨대, A 선적 대기 영역, B 선적 대기 영역, C 선적 대기 영역 중 어느 하나의 영역)으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 산출하여 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 전송한다.The automatic loading device 100 is configured to load a plurality of autonomous vehicles 230 loaded on the car carrier 220 in the loading waiting area (for example, the A loading waiting area, the B loading waiting area , And the C-line waiting area), and transmits the calculated second autonomous travel route to each of the plurality of autonomous vehicles 230. The autonomous travel vehicles 230,

자동 선적 장치(100)는 차량 선적장(240)의 규모 및 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량의 개수를 기반으로 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량이 하차할 차량 선적장(240)의 대기 영역을 할당한 제2 자율 주행 경로를 생성한다.The automatic shipment apparatus 100 has a plurality of autonomous vehicles 220 loaded on the car carrier 220 based on the scale of the vehicle loading field 240 and the number of the plurality of autonomous vehicles loaded on the car carrier 220 And generates a second autonomous travel route to which the waiting area of the vehicle loading area 240 to be unassigned is allocated.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 하차한 후 대기할 장소(선적 대기 영역)를 전송한다. 자동 선적 장치(100)는 네트워크를 이용하여 제2 자율 주행 경로를 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 전송한다.The automatic shipment apparatus 100 transmits a place to wait (a waiting waiting area) after getting off each of the plurality of autonomous vehicles 230 loaded on the car carrier 220. [ The automatic shipment apparatus 100 transmits the second autonomous travel route to each of the plurality of autonomous vehicles 230 using the network.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 차량 선적장(240) 내의, 도로 정보, 건물 위치 정보, 대기 영역 정보, 하역장 정보를 적용하여 차량 선적장(240)의 기 할당된 대기 영역인 선적 대기 영역으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 전송한다.The automatic shipment apparatus 100 applies the road information, the building location information, the waiting area information, and the load field information in the vehicle loading station 240 to each of the plurality of autonomous vehicles 230 loaded on the car carrier 220 A second autonomous traveling route to move to the waiting waiting area which is the pre-assigned waiting area of the vehicle loading place 240 is transmitted.

복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각은 네트워크를 기반으로 자동 선적 장치(100)로부터 수신된 데이터를 기반으로 차량 선적장(240) 내부의 선적 대기 영역(예컨대, A 선적 대기 영역, B 선적 대기 영역, C 선적 대기 영역 중 어느 하나의 영역)으로 자율 주행으로 이동한다. 다시 말해, 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각은 차량 선적장(240)의 입구에서 차량 선적장(240) 내부의 선적 대기 영역으로 이동한다.Each of the plurality of autonomous vehicles 230 has a plurality of autonomous vehicles 230 on the basis of data received from the automatic shipment apparatus 100 based on the network, , And C-waiting waiting area). In other words, each of the plurality of autonomous vehicles 230 moves from the entrance of the vehicle loading field 240 to the loading waiting area inside the vehicle loading field 240.

복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각은 자동 선적 장치(100)로부터 수신된 데이터에 근거하여 대기할 장소(선적 대기 영역)로 자율 주행으로 이동한 후 주차한다.Each of the plurality of autonomous vehicles 230 moves to an autonomous vehicle (parking waiting area) based on data received from the automatic loading device 100 and then parks the autonomous vehicle.

자율 주행 차량(230)은 네트워크를 경유하여 자동 선적 장치(100)로부터 수신된 데이터에 근거하여 자신의 위치, 주행속도, 방향을 결정한다. 자율 주행 차량(230)은 구비된 라이다를 이용하여 앞차와의 거리를 계산하며, 옆에 차와 통신을 수행한다.The autonomous vehicle 230 determines its position, traveling speed and direction based on the data received from the automatic loading device 100 via the network. The autonomous vehicle 230 computes the distance to the next vehicle using the provided ladder, and carries out communication with the next vehicle.

도 4는 본 실시예에 따른 선적 대기 영역에서 선박 내부까지 이동하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a method of moving from the waiting waiting area to the inside of the ship according to the present embodiment.

선박(250)이 항만으로 들오는 경우, 선박(250)은 네트워크를 기반으로 자동 선적 장치(100)로 입항 신호를 전송한다. 자동 선적 장치(100)는 항구의 입항한 선박(250)으로부터 입항 완료 신호를 수신한다.When the ship 250 arrives at the port, the ship 250 transmits an incoming signal to the automatic loading device 100 based on the network. The automatic shipment apparatus 100 receives the arrival signal from the ship 250 at the port.

자동 선적 장치(100)는 입항 신호를 수신한 경우, 입항 신호에 대응하는 선박(250)의 내부 영역 중 선적할 영역을 결정한다. 자동 선적 장치(100)는 선박(250)이 차량 선적장(240) 또는 항만에 도착하면 선박(250)의 내부에 어느 구역에 자율 주행 차량(230)을 선적시킬 것인지 결정한다. When receiving the incoming signal, the automatic shipment apparatus 100 determines an area to be shipped of the internal area of the ship 250 corresponding to the incoming signal. The automatic shipment apparatus 100 determines to which area the ship 250 will ship within the ship 250 when the ship 250 arrives at the cargo shipment field 240 or the port.

자동 선적 장치(100)는 특정 선적 대기 영역에서 선박(250) 내부까지의 주행 경로인 제3 자율 주행 경로를 생성한다. 자동 선적 장치(100)는 복수의 선적 대기 영역 중 선박(250)에 선적할 차량이 위치하는 특정 선적 대기 영역을 선별한다. The automatic shipment apparatus 100 creates a third autonomous travel route that is a travel route from the specific waiting area to the inside of the ship 250. [ The automatic shipment apparatus 100 selects a specific shipment waiting area in which the vehicle to be shipped is located in the ship 250 among the plurality of shipment waiting areas.

자동 선적 장치(100)는 선박(250)의 입항 여부에 따라 선적 대기 영역에서 선박(250)의 내부까지 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 산출한다. 자동 선적 장치(100)는 네트워크를 이용하여 제3 자율 주행 경로를 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 전송한다.The automatic shipment apparatus 100 calculates a third autonomous travel route that allows the ship 250 to travel from the waiting area to the inside of the ship 250 depending on whether the ship 250 is entering or leaving the ship. The automatic shipment apparatus 100 transmits the third autonomous travel route to each of the plurality of autonomous vehicles 230 using the network.

자동 선적 장치(100)는 선적 대기 영역에 주차된 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 각 선박(250)의 내부에 특정 위치로 선적되도록 하는 데이터를 전송한다. 자동 선적 장치(100)는 특정 선적 대기 영역에 위치하는 복수의 자율 주행 차량(230) 각각으로 차량의 하차 순서, 선박(250) 내의 선박의 내부 레이아웃 정보, 저장 영역 정보를 적용하여 선박(250) 내의 기 할당된 영역인 선적 장소로 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 전송한다.The automatic shipment apparatus 100 transmits data to each of the plurality of autonomous vehicles 230 parked in the waiting waiting area to be shipped to a specific position inside each ship 250. The automatic loading device 100 applies the descending order of the vehicle, the internal layout information of the ship in the ship 250, and the storage area information to each of a plurality of autonomous vehicles 230 located in a specific waiting waiting area, Which is a pre-assigned area within the first autonomous vehicle.

도 4에 도시된 바와 같이, 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각은 선적 대기 영역에서 대기하다가 자동 선적 장치(100)로부터 데이터를 수신하는 경우, 해당 데이터를 기반으로 특정 선박(250)의 내부까지 자율 주행으로 이동한다. 즉, 자동 선적 장치(100)는 운송 과정에서 화물의 각 목적지까지 정보를 지속적으로 해당 차량으로 서비스한다.4, each of the plurality of autonomous vehicles 230 is waiting in the waiting waiting area, and when data is received from the automatic loading device 100, Move to autonomous driving. That is, the automatic shipment apparatus 100 continuously provides information to the destination of the cargo in the transportation process.

복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각은 선박(250) 내부의 해당 위치로 자율 주행으로 선적한다. 이후, 선박(250)이 목적지로 이동하면, 선박(250)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각은 자동 선적 장치(100)로부터 수신된 데이터를 기반으로 목적지의 위치로 하차하게 된다.Each of the plurality of autonomous vehicles 230 is shipped to the corresponding position in the ship 250 by autonomous traveling. Thereafter, when the ship 250 moves to the destination, each of the plurality of autonomous vehicles 230 loaded on the ship 250 descends to the destination position based on the data received from the automatic shipment apparatus 100.

도 5는 본 실시예에 따른 선박 내부의 저장 영역을 나타낸 도면이다.5 is a view showing a storage area inside the ship according to the present embodiment.

자동 선적 장치(100)는 도 5에 도시된 바와 같이, 선박(250)의 내부 레이아웃 정보, 저장 영역 정보를 선박(250)의 내부 맵에 매칭하여 저장하는 선박 데이터베이스를 구비한다.5, the automatic loading device 100 includes a ship database for storing the internal layout information and the storage area information of the ship 250 in correspondence with the internal map of the ship 250.

자동 선적 장치(100)는 선박(250)의 내부에 선적 위치를 최적화하여 최대한 많은 자율 주행 차량(230)을 선적시킬 수 있도록 하는 선적 위치를 결정한다. 자동 선적 장치(100)는 선박(250)의 내부에 선적 위치를 결정한 데이터를 각 자율 주행 차량(230)으로 전송한다.The automatic shipment apparatus 100 determines the shipment position to optimize the shipment position inside the ship 250 so that the maximum number of autonomous vehicles 230 can be shipped. The automatic shipment apparatus 100 transmits data to the autonomous vehicle 230, which determines the shipment position inside the ship 250.

도 6은 본 실시예에 따른 자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 방법을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining an automatic shipment method using an autonomous vehicle according to the present embodiment.

자동 선적 장치(100)는 공장(210)에서 차량 선적장(240)의 입구까지 이동하도록 하는 제1 자율 주행 경로를 산출한다(S610). 단계 S610에서, 자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 하역 완료 신호를 수신한 경우, 카 캐리어 차량(220)이 위치한 공장(210)을 기준으로 차량 선적장(240)의 입구까지 도로에 대한 표지판, 신호등 위치, 건물 위치 정보를 적용한 제1 자율 주행 경로를 생성한다.The automatic shipment apparatus 100 calculates a first autonomous travel route that causes the plant 210 to move to the entrance of the vehicle loading field 240 (S610). In step S610, when the automatic loading device 100 receives the unloading completion signal from the car carrier 220, the automatic loading device 100 moves to the entrance of the vehicle loading station 240 on the basis of the factory 210 where the car carrier vehicle 220 is located A first autonomous travel route to which a sign for a road, a traffic light location, and building location information is applied.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 주변을 센싱한 차량의 주변정보 및 주행에 따른 대한 차량주행정보를 수신하고, 주변정보 및 차량주행정보에 근거하여 차량 이동 여부를 결정한다. The automatic loading device 100 receives peripheral information of the vehicle which senses the surroundings from the car carrier vehicle 220 and corresponding vehicle running information according to the running and determines whether or not the vehicle is moved based on the peripheral information and the vehicle running information.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 차로 변경 신호를 수신하면, 주변정보 및 차량주행정보를 이용하여 차로 변경을 위한 주행경로 및 속도정보를 산출하여 카 캐리어 차량(220)으로 전송한다.When the automatic shipment apparatus 100 receives the change signal from the car carrier 220, it calculates the travel route and the speed information for changing the car by using the peripheral information and the vehicle travel information, and transmits it to the car carrier 220 do.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 구비된 카메라, 거리 센서 및 위치 센서 중 적어도 하나 이상의 센서를 이용하여 검출된 차량 주변의 도로 정보, 동적 장애물의 속도, 종가속도, 횡가속도 및 위치를 포함하는 주변정보를 수신한다.The automatic shipment apparatus 100 detects road information about a vehicle detected by using at least one of a camera, a distance sensor, and a position sensor provided in the car carrier vehicle 220, the velocity of the dynamic obstacle, the closing acceleration, And receives the peripheral information including the position.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 구비된 속도 센서 및 위치 센서를 이용하여 검출된 차량의 속도 정보 및 위치를 포함하는 차량주행정보를 수신한다.The automatic shipment apparatus 100 receives the vehicle running information including the detected vehicle speed information and the position using the speed sensor and the position sensor provided in the car carrier vehicle 220. [

자동 선적 장치(100)는 주행차로에서 주행하는 타차량이 감지되면 타차량과의 거리가 미리 설정된 안전거리로 유지되도록 카 캐리어 차량(220)의 속도를 제어한다.The automatic shipment apparatus 100 controls the speed of the car carrier 220 so that the distance to the other vehicle is maintained at a predetermined safety distance when another vehicle traveling in the driving lane is detected.

자동 선적 장치(100)는 타차량이 미감지되면 카 캐리어 차량(220)의 속도를 안전속도로 제어한다.The automatic shipment apparatus 100 controls the speed of the car carrier vehicle 220 at a safe speed when another vehicle is not detected.

자동 선적 장치(100)는 네트워크를 경유하여 제1 자율 주행 경로를 카 캐리어 차량(220)으로 전송한다(S620). 단계 S620 이후, 자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로 전송하는 데이터에 대한 요금을 정산한다.The automatic shipment apparatus 100 transmits the first autonomous travel route to the car carrier vehicle 220 via the network (S620). After step S620, the automatic shipment apparatus 100 calculates a charge for data to be transmitted to the car carrier vehicle 220. [

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각에 대해 차량 선적장(240)의 입구에서 선적 대기 영역으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 산출한다(S630). The automatic shipment apparatus 100 calculates a second autonomous travel route for causing each of the plurality of autonomous vehicles 230 loaded on the car carrier 220 to move from the entrance of the vehicle loading field 240 to the waiting area for shipment (S630).

단계 S630에서 자동 선적 장치(100)는 차량 선적장(240)의 입구에 도착한 카 캐리어 차량(220)으로 운송 완료 신호를 수신한다. 이후, 자동 선적 장치(100)는 차량 선적장(240)의 규모 및 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량(230)의 개수를 기반으로 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량이 하차할 차량 선적장(240)의 대기 영역을 할당한 제2 자율 주행 경로를 생성한다.In step S630, the automatic shipment apparatus 100 receives the transportation completion signal to the car carrier vehicle 220 arriving at the entrance of the vehicle loading field 240. [ Thereafter, the automatic shipment apparatus 100 determines whether or not a plurality of the self-driving vehicles 220 loaded on the car carrier vehicle 220 based on the size of the vehicle loading field 240 and the number of the plurality of autonomous vehicles 230 loaded on the car carrier vehicle 220 The second autonomous vehicle generates the second autonomous travel route in which the waiting area of the vehicle loading area 240 to which the autonomous vehicle is to be issued is allocated.

자동 선적 장치(100)는 네트워크를 경유하여 제2 자율 주행 경로를 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 전송한다(S640). 단계 S640 이후, 자동 선적 장치(100)는 자율 주행 차량(230)으로 전송하는 데이터에 대한 요금을 정산한다.The automatic shipment apparatus 100 transmits the second autonomous travel route to each of the plurality of autonomous vehicles 230 via the network (S640). After step S640, the automatic shipment apparatus 100 calculates a charge for data to be transmitted to the autonomous vehicle 230. [

단계 S640에서, 자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량 각각으로 차량 선적장 내의, 도로 정보, 건물 위치 정보, 대기 영역 정보, 하역장 정보를 적용하여 차량 선적장(240)의 기 할당된 대기 영역인 선적 대기 영역으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 전송한다.In step S640, the automatic shipment apparatus 100 applies road information, building location information, waiting area information, and loading area information in the vehicle loading space to each of a plurality of autonomous vehicles loaded on the car carrier 220, Which is a pre-allocated waiting area of the chapter 240, to the waiting waiting area.

자동 선적 장치(100)는 선박(250)의 입항 여부에 따라 선적 대기 영역에서 선박(250)의 내부까지 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 산출한다(S650). The automatic shipment apparatus 100 calculates a third autonomous travel route that allows the ship 250 to travel from the loading waiting area to the inside of the ship 250 in accordance with whether or not the ship 250 arrives at step S650.

단계 S650에서, 자동 선적 장치(100)는 항구의 입항한 선박(250)으로부터 입항 완료 신호를 수신하다. 이후, 자동 선적 장치(100)는 복수의 선적 대기 영역 중 선박(250)에 선적할 차량이 위치하는 특정 선적 대기 영역을 선별하고, 특정 선적 대기 영역에서 선박(250)의 내부까지의 주행 경로인 제3 자율 주행 경로를 생성한다.In step S650, the automatic shipment apparatus 100 receives the arrival signal from the ship 250 entering the port. Then, the automatic loading apparatus 100 selects a specific waiting waiting area where a vehicle to be loaded is located in the ship 250 among the plurality of waiting waiting areas, Thereby generating a third autonomous travel route.

자동 선적 장치(100)는 네트워크를 경유하여 제3 자율 주행 경로를 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 전송한다(S660). 단계 S660 이후에, 자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로 전송하는 데이터에 대한 요금을 정산한다.The automatic shipment apparatus 100 transmits the third autonomous travel route to each of the plurality of autonomous vehicles 230 via the network (S660). After step S660, the automatic shipment apparatus 100 calculates a charge for data to be transmitted to the car carrier vehicle 220. [

단계 S660에서, 자동 선적 장치(100)는 특정 선적 대기 영역에 위치하는 복수의 자율 주행 차량 각각으로 차량의 하차 순서, 선박(250) 내의 선박의 내부 레이아웃 정보, 저장 영역 정보를 적용하여 선박(250) 내의 기 할당된 영역인 선적 장소로 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 전송한다.In step S660, the automatic shipment apparatus 100 applies the descending order of the vehicle, the internal layout information of the ship in the ship 250, and the storage area information to each of the plurality of autonomous vehicles located in the specific waiting waiting area, To the shipment location, which is a pre-allocated area within the first self-running route.

도 6에서는 단계 S610 내지 단계 S660을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해, 도 6에 기재된 단계를 변경하여 실행하거나 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 적용 가능할 것이므로, 도 6은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.Although it is described in Fig. 6 that steps S610 to S660 are sequentially executed, the present invention is not limited thereto. In other words, Fig. 6 is not limited to the time-series order, since it would be applicable to changing or executing the steps described in Fig. 6 or executing one or more steps in parallel.

전술한 바와 같이 도 6에 기재된 본 실시예에 따른 자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 방법은 프로그램으로 구현되고 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다. 본 실시예에 따른 자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록되고 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. As described above, the automatic shipment method using the autonomous vehicle according to the present embodiment described in FIG. 6 can be implemented by a program and recorded on a computer-readable recording medium. A program for implementing the automatic loading method using the autonomous vehicle according to the present embodiment is recorded, and a computer-readable recording medium includes all kinds of recording devices for storing data that can be read by a computer system.

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present embodiment, and various modifications and changes may be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the embodiments. Therefore, the present embodiments are to be construed as illustrative rather than restrictive, and the scope of the technical idea of the present embodiment is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present embodiment should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the scope of the present invention.

100: 자동 선적 장치 110: 통신 모듈
120: 차량 운송 제어부 130: 차량 대기 제어부
140: 차량 선적 제어부 150: 데이터베이스
210: 공장 220: 카 캐리어 차량
230: 자율 주행 차량 240: 차량 선적장
250: 선박100: Automatic shipment device 110: Communication module
120: vehicle transportation control unit 130: vehicle waiting control unit
140: vehicle loading control unit 150: database
210: Factory 220: Car carrier vehicle
230: autonomous vehicle 240: vehicle loading station
250: Ships

Claims (13)

도로 상의 교통 관련 정보를 맵에 매칭하여 저장하는 데이터베이스;
자율 주행 차량들과 무선 네트워크를 기반으로 통신하는 통신 모듈;
공장에서 차량 선적장 입구까지 이동하도록 하는 제1 자율 주행 경로를 산출하여 카 캐리어 차량으로 전송하도록 하는 차량 운송 제어부;
상기 카 캐리어 차량에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량 각각에 대해 상기 차량 선적장 입구에서 선적 대기 영역으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 산출하여 복수 개의 자율 주행 차량 각각으로 전송하도록 하는 차량 대기 제어부; 및
선박의 입항 여부에 따라 상기 선적 대기 영역에서 상기 선박 내부까지 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 산출하여 복수 개의 자율 주행 차량 각각으로 전송하도록 하는 차량 선적 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 선적 장치.A database for storing traffic-related information on the road in a map;
A communication module for communicating with autonomous vehicles based on a wireless network;
A vehicle transportation control section for calculating a first autonomous traveling route through which the vehicle moves from the factory to the vehicle shipment entry port and transmitting the calculated first self-traveling route to the car carrier vehicle;
A vehicle waiting control section for calculating a second autonomous traveling route for moving each of the plurality of autonomous traveling vehicles loaded on the car carrier vehicle to the loading waiting area at the entrance of the vehicle loading port and transmitting the calculated second autonomous traveling route to each of the plurality of autonomous traveling vehicles; And
And a third self-traveling route for moving from the waiting waiting area to the inside of the ship in accordance with whether the ship is entering or leaving the ship, and transmitting the third self-traveling route to each of the plurality of self-
And an automatic shipment device. 제 1 항에 있어서,
상기 차량 운송 제어부는,
상기 카 캐리어 차량으로부터 하역 완료 신호를 수신한 경우, 상기 카 캐리어 차량이 위치한 상기 공장을 기준으로 상기 차량 선적장 입구까지 도로에 대한 표지판, 신호등 위치, 건물 위치 정보를 적용한 상기 제1 자율 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자동 선적 장치.The method according to claim 1,
Wherein the vehicle-
Wherein the control unit receives the unloading completion signal from the car carrier vehicle and transmits the first autonomous travel route to which the signboard, the signal lamp position, and the building location information are applied to the road to the entrance of the vehicle loading station on the basis of the factory where the car carrier vehicle is located The automatic shipment device comprising: 제 1 항에 있어서,
상기 차량 운송 제어부는,
상기 카 캐리어 차량으로부터 주변을 센싱한 차량의 주변정보 및 주행에 따른 대한 차량주행정보를 수신하고, 상기 주변정보 및 상기 차량주행정보에 근거하여 차량 이동 여부를 결정하며,
상기 카 캐리어 차량으로부터 차로 변경 신호를 수신하면, 상기 주변정보 및 상기 차량주행정보를 이용하여 차로 변경을 위한 주행경로 및 속도정보를 산출하여 상기 카 캐리어 차량으로 전송하도록 하는 것을 특징으로 하는 자동 선적 장치.The method according to claim 1,
Wherein the vehicle-
The control unit receives the peripheral information of the vehicle which senses the periphery of the car carrier vehicle and the vehicle traveling information according to the traveling and determines whether or not the vehicle is moved based on the peripheral information and the vehicle traveling information,
And when it receives the change signal from the car carrier vehicle, calculates the travel route and the speed information for changing the car by using the peripheral information and the vehicle running information, and transmits the calculation result to the car carrier vehicle . 제 3 항에 있어서,
상기 차량 운송 제어부는,
상기 카 캐리어 차량에 구비된 카메라, 거리 센서 및 위치 센서 중 적어도 하나 이상의 센서를 이용하여 검출된 차량 주변의 도로 정보, 동적 장애물의 속도, 종가속도, 횡가속도 및 위치를 포함하는 상기 주변정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 자동 선적 장치.The method of claim 3,
Wherein the vehicle-
The peripheral information including the road information around the vehicle, the speed of the dynamic obstacle, the closing speed, the lateral acceleration and the position detected using at least one of the camera, the distance sensor and the position sensor provided in the car carrier vehicle And the automatic shipment device. 제 3 항에 있어서,
상기 차량 운송 제어부는,
상기 카 캐리어 차량에 구비된 속도 센서 및 위치 센서를 이용하여 검출된 차량의 속도 정보 및 위치를 포함하는 상기 차량주행정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 자동 선적 장치.The method of claim 3,
Wherein the vehicle-
Wherein the control unit receives the vehicle running information including the detected vehicle speed information and the position using the speed sensor and the position sensor provided in the car carrier vehicle. 제 3 항에 있어서,
상기 차량 운송 제어부는,
주행차로에서 주행하는 타차량이 감지되면 상기 타차량과의 거리가 미리 설정된 안전거리로 유지되도록 상기 카 캐리어 차량의 속도를 제어하며, 상기 타차량이 미감지되면 상기 카 캐리어 차량의 속도를 안전속도로 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 선적 장치.The method of claim 3,
Wherein the vehicle-
The control unit controls the speed of the car carrier vehicle so that the distance between the car carrier and the other vehicle is maintained at a predetermined safety distance when the other car traveling in the driving car is sensed, In the automatic loading device. 제 1 항에 있어서,
상기 차량 대기 제어부는,
상기 차량 선적장 입구에 도착한 상기 카 캐리어 차량으로 운송 완료 신호를 수신한 경우, 상기 차량 선적장의 규모 및 상기 카 캐리어 차량에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량의 개수를 기반으로 상기 카 캐리어 차량에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량이 하차할 상기 차량 선적장의 대기 영역을 할당한 상기 제2 자율 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자동 선적 장치.The method according to claim 1,
The vehicle standby control unit
Wherein when a transportation completion signal is received from the car carrier vehicle arriving at the entrance of the vehicle loading station, the car loading vehicle is loaded on the car carrier vehicle based on the scale of the vehicle loading space and the number of the plurality of autonomous vehicles loaded on the car carrier vehicle Wherein the second autonomous traveling route generating unit generates the second autonomous travel route to which the waiting area of the vehicle loading space to which the plurality of autonomous traveling vehicles to get off is assigned. 제 7 항에 있어서,
상기 차량 대기 제어부는,
상기 카 캐리어 차량에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량 각각으로 상기 차량 선적장 내의, 도로 정보, 건물 위치 정보, 대기 영역 정보, 하역장 정보를 적용하여 상기 차량 선적장의 기 할당된 대기 영역인 상기 선적 대기 영역으로 이동하도록 하는 상기 제2 자율 주행 경로를 전송하도록 하는 것을 특징으로 하는 자동 선적 장치.8. The method of claim 7,
The vehicle standby control unit
The method of claim 1, further comprising the steps of: applying the road information, building location information, waiting area information, and loading area information in the vehicle loading space to each of a plurality of autonomous vehicles loaded on the car carrier vehicle, So as to transmit the second autonomous travel route. 제 1 항에 있어서,
상기 차량 선적 제어부는,
항구의 입항한 상기 선박으로부터 입항 완료 신호를 수신하면, 복수의 선적 대기 영역 중 상기 선박에 선적할 차량이 위치하는 특정 선적 대기 영역을 선별하고, 상기 특정 선적 대기 영역에서 상기 선박 내부까지의 주행 경로인 상기 제3 자율 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자동 선적 장치.The method according to claim 1,
Wherein the vehicle-
And a control unit for selecting a specific waiting waiting area where a vehicle to be loaded on the ship is located among a plurality of the waiting waiting areas from the ship in which the port has entered and departing, And the third autonomous traveling path is the second autonomous traveling path. 제 9 항에 있어서,
상기 차량 선적 제어부는,
상기 특정 선적 대기 영역에 위치하는 상기 복수의 자율 주행 차량 각각으로 차량의 하차 순서, 상기 선박 내의 선박의 내부 레이아웃 정보, 저장 영역 정보를 적용하여 상기 선박 내의 기 할당된 영역인 선적 장소로 이동하도록 하는 상기 제3 자율 주행 경로를 전송하도록 하는 것을 특징으로 하는 자동 선적 장치.10. The method of claim 9,
Wherein the vehicle-
The car departure order of the vehicle, the internal layout information of the ship in the ship, and the storage area information are applied to each of the plurality of autonomous vehicles located in the specific waiting waiting area to move to the pre-allocated area in the ship And to transmit the third autonomous travel route. 제 1 항에 있어서,
상기 데이터베이스는,
도로에 대한 표지판, 신호등 위치, 건물 위치 정보를 도로 맵에 매칭하여 저장하는 도로 데이터베이스;
상기 차량 선적장 내부의 경로 정보, 건물 위치 정보를 차량 선적장 맵에 매칭하여 저장하는 선적장 데이터베이스
상기 선박의 내부 레이아웃 정보, 저장 영역 정보를 선박 내부 맵에 매칭하여 저장하는 선박 데이터베이스
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 선적 장치.The method according to claim 1,
The database includes:
A road database for storing signboards for roads, signal lamp positions, and building location information in a road map;
A loading field database for storing route information and building location information inside the vehicle loading space,
A ship database for storing the internal layout information and the storage area information of the ship,
And an automatic shipment device. 제 1 항에 있어서,
상기 자율 주행 차량 및 카 캐리어 차량으로 전송하는 데이터에 대한 요금을 정산하는 요금 정산부
를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 선적 장치.The method according to claim 1,
A charge settlement unit for setting a charge for data transmitted to the autonomous drive vehicle and the car carrier vehicle,
Further comprising: an automatic loading device for loading and unloading the automatic loading device. 공장에서 차량 선적장 입구까지 이동하도록 하는 제1 자율 주행 경로를 산출하는 과정;
상기 제1 자율 주행 경로를 카 캐리어 차량으로 전송하여 상기 카 캐리어 차량이 상기 차량 선적장 입구까지 자율주행하도록 하는 과정;
상기 카 캐리어 차량에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량 각각에 대해 상기 차량 선적장 입구에서 선적 대기 영역으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 산출하는 과정;
상기 복수 개의 자율 주행 차량 각각으로 제2 자율 주행 경로를 전송하여, 상기 복수 개의 자율 주행 차량 각각이 상기 선적 대기 영역으로 자율 주행하도록 하는 과정;
선박의 입항 여부에 따라 상기 선적 대기 영역에서 상기 선박 내부까지 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 산출하는 과정; 및
상기 복수 개의 자율 주행 차량 각각으로 상기 제3 자율 주행 경로를 전송하여, 상기 복수 개의 자율 주행 차량 각각이 상기 선박 내부의 선적 장소로 자율 주행하도록 하는 과정
을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 선적 방법.
A step of calculating a first autonomous traveling route through which the vehicle moves from a factory to a vehicle shipment entrance;
A step of transmitting the first autonomous travel route to a car carrier vehicle so that the car carrier vehicle autonomously travels to the entrance of the vehicle loading station;
Calculating a second autonomous travel route for each of the plurality of autonomous vehicles loaded on the car carrier vehicle to move from the entrance to the loading waiting area to the loading waiting area;
A step of transmitting a second autonomous travel route to each of the plurality of autonomous vehicles so that each of the plurality of autonomous vehicles travels autonomously to the shipping waiting area;
Calculating a third self-running traveling route for moving from the waiting waiting area to the inside of the ship according to whether the ship is entering or leaving the ship; And
A step of transmitting the third autonomous traveling route to each of the plurality of autonomous vehicles so that each of the plurality of autonomous traveling vehicles autonomously travels to a loading place inside the vessel
Wherein the automatic shipment method comprises:
KR1020170167358A 2017-12-07 2017-12-07 Method And Apparatus for Providing Auto Shipping by using Autonomous Vehicle KR102045126B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170167358A KR102045126B1 (en) 2017-12-07 2017-12-07 Method And Apparatus for Providing Auto Shipping by using Autonomous Vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170167358A KR102045126B1 (en) 2017-12-07 2017-12-07 Method And Apparatus for Providing Auto Shipping by using Autonomous Vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190067430A true KR20190067430A (en) 2019-06-17
KR102045126B1 KR102045126B1 (en) 2019-11-14

Family

ID=67064554

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170167358A KR102045126B1 (en) 2017-12-07 2017-12-07 Method And Apparatus for Providing Auto Shipping by using Autonomous Vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102045126B1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020209402A1 (en) * 2019-04-10 2020-10-15 엘케이시스(주) Automatic loading method and device using autonomous driving vehicles
WO2023106530A1 (en) * 2021-12-07 2023-06-15 엘케이시스(주) Method and device for matching ship map and harbor map

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102529256B1 (en) * 2022-09-01 2023-05-04 엘케이시스(주) Method And Apparatus for Managing Cargo Unloading Plan by Using Cloud

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015166811A1 (en) * 2014-04-30 2015-11-05 みこらった株式会社 Automatic driving vehicle and program for automatic driving vehicle
JP2015225541A (en) * 2014-05-28 2015-12-14 日立建機株式会社 Vehicle management system
KR20170081846A (en) * 2016-01-05 2017-07-13 현대자동차주식회사 Remote control system for vehicle

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015166811A1 (en) * 2014-04-30 2015-11-05 みこらった株式会社 Automatic driving vehicle and program for automatic driving vehicle
JP2015225541A (en) * 2014-05-28 2015-12-14 日立建機株式会社 Vehicle management system
KR20170081846A (en) * 2016-01-05 2017-07-13 현대자동차주식회사 Remote control system for vehicle

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020209402A1 (en) * 2019-04-10 2020-10-15 엘케이시스(주) Automatic loading method and device using autonomous driving vehicles
WO2023106530A1 (en) * 2021-12-07 2023-06-15 엘케이시스(주) Method and device for matching ship map and harbor map

Also Published As

Publication number Publication date
KR102045126B1 (en) 2019-11-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11414130B2 (en) Methods and systems for lane changes using a multi-corridor representation of local route regions
CN111260946A (en) Automatic driving truck operation control system based on intelligent network connection system
US11927956B2 (en) Methods for transitioning between autonomous driving modes in large vehicles
CN105590481A (en) Autonomous driving vehicle, autonomous driving management apparatus, and method of controlling the same
CN109952603A (en) System and method for running commercial vehicle
JP7060398B2 (en) Server device
KR102045126B1 (en) Method And Apparatus for Providing Auto Shipping by using Autonomous Vehicle
US11725954B2 (en) Pre-computing routes for autonomous vehicles using map shards
JP2020194209A (en) Control device, boarding/alighting facility, control method, and program
EP3995379B1 (en) Behavior prediction for railway agents for autonomous driving system
JP7438502B2 (en) Automatic shipping method and device using autonomous vehicles
CN110599790B (en) Method for intelligent driving vehicle to get on and stop, vehicle-mounted equipment and storage medium
JP7358990B2 (en) Self-driving car management system, management device, management method, self-driving car, and program
Tsugawa Automated driving systems: Common ground of automobiles and robots
CN110588643B (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
WO2021021427A1 (en) Methods for transitioning between autonomous driving modes in large vehicles
US20230242158A1 (en) Incorporating position estimation degradation into trajectory planning for autonomous vehicles in certain situations
EP4019351A1 (en) Vehicle control method and device, vehicle and storage medium
KR20230084196A (en) Systems and methods for traffic management in an interactive vehicular transportation network
GB2555775A (en) System for city traffic management
JP2020166764A (en) Management device, management system, management method and program
US20200365025A1 (en) Control device, parking lot system, control method, and storage medium
US20230015880A1 (en) Using distributions for characteristics of hypothetical occluded objects for autonomous vehicles
US20240011781A1 (en) Method and system for asynchronous negotiation of autonomous vehicle stop locations
EP4361568A1 (en) Inferring pickup or drop-off locations using curated data

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right