KR20190063708A - Indoor navigation system usnig smart phone - Google Patents

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KR20190063708A
KR20190063708A KR1020170162693A KR20170162693A KR20190063708A KR 20190063708 A KR20190063708 A KR 20190063708A KR 1020170162693 A KR1020170162693 A KR 1020170162693A KR 20170162693 A KR20170162693 A KR 20170162693A KR 20190063708 A KR20190063708 A KR 20190063708A
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김성태
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(주) 휴이컴퍼니
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Abstract

The present invention relates to an indoor navigation system using a smartphone, comprising: the smartphone including: a GPS module which receives a GPS signal, a smartphone communication module for a wireless communication, one or more relative position estimation sensors for measuring a relative position, and an indoor navigation application; and an indoor navigation support server including an indoor map database which stores indoor map data of an indoors wherein a vehicle is able to move. The indoor navigation application, when a GPS signal, which has been received via the GPS module, is blocked, transmits information on a block position, where the reception of the GPS signal is blocked, to the indoor navigation support server via the smartphone communication module. The indoor navigation support server extracts indoor map data corresponding to the block position from the indoor map database, and transmits the indoor map data to the smartphone. The indoor navigation application displays the indoor map data transmitted from the indoor navigation support server on a screen as an indoor map, and displays the relative position of the vehicle based on the sensing result of the relative position estimation sensor on the indoor map. Accordingly, the present invention is able to provide map information of the relevant underground parking lot by automatically recognizing the status, where the reception of the GPS signal is blocked, as a status of having entered the indoors such as the underground parking lot of a building, to identify the relative position of the vehicle by using various sensors of the smartphone, for instance, an acceleration sensor, gyro sensor, and terrestrial magnetism sensor, to display the position of the vehicle on the indoor map, and to provide a substantial navigation service within the underground parking lot.

Description

스마트폰을 이용한 실내 네비게이션 시스템{INDOOR NAVIGATION SYSTEM USNIG SMART PHONE}[0001] INDOOR NAVIGATION SYSTEM USNIG SMART PHONE [0002]

본 발명은 스마트폰을 이용한 실내 네비게이션 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 스마트폰의 다양한 센서를 이용하여 지하 주차장과 같은 실내에서 주차 위치나, 출입구 등을 안내할 수 있는 스마트폰을 이용한 실내 네비게이션 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an indoor navigation system using a smart phone, and more particularly, to an indoor navigation system using a smart phone capable of guiding a parking position, an entrance, .

일반적으로 위성항법시스템(Global Positioning System: GPS)은 인공위성을 이용하여 자신의 위치를 정확히 알 수 있는 시스템이고, 이러한 GPS와 함께 각종 통신 네트워크와의 연결을 통해 네비게이션을 수행한다.Generally, the Global Positioning System (GPS) is a system that can know its position accurately by using a satellite, and performs navigation through connection with various communication networks together with such GPS.

일 예로 차량에 탑재하여 자기위치 정보를 제공하는 시스템을 차량항법시스템(Car Navigation System: CNS)이라 한다. 근래에는 스마트폰의 보급을 통해 스마트폰의 앱으로 네이게이션 앱을 설치하여 네비게이션 시스템으로 사용하는 예가 많다. 이러한 각종 네비게이션 시스템에서는 벡터 파일(vector file) 형태로 생성된 실제 경위도 좌표를 가진 전자수치지도상에 장치별 설정된 표시 모드를 이용하여 관심 지점이나 목적지 등에 대한 경로를 표시하였다.For example, a system that is mounted on a vehicle and provides its own position information is called a Car Navigation System (CNS). In recent years, there have been many cases where a navigation app is installed as a smartphone application through the spread of smartphones and used as a navigation system. In these various navigation systems, a path for a point of interest or a destination is displayed on an electronic numerical map having an actual latitude and longitude coordinates generated in the form of a vector file using a display mode set for each device.

그러나, 상기와 같은 네비게이션 시스템은 인공위성으로부터 위성 신호를 전송받아 사용하고 있어, 인공위성으로부터의 위성 신호가 수신되지 않는 경우, 예를 들어 터널이나 건물의 지하 주차장에서는 네비게이션 시스템을 사용하지 못하는 실정이다.However, the above-described navigation system uses a satellite signal transmitted from a satellite, and when a satellite signal from a satellite is not received, for example, a navigation system can not be used in a tunnel or underground parking lot of a building.

건물의 고층화와 대형화 추세에 맞춰, 건물의 지하 주자장의 규모도 커지고 있어, 익숙하지 않은 건물의 지하 주차장에 차량을 주차하는 경우 간혹 몇층에 주차하였는지나 주차 위치를 잊어버리는 경우가 발생한다. 또한, 규모가 큰 지하 주차장의 경우, 출구를 찾지 못해 건물 밖으로 운행하고자 할 때 종종 어려움을 겪는 경우가 많다.The size of underground runners in a building is growing in line with the trend of high-rise buildings and large-sized buildings. In some cases, when parking a vehicle in an underground parking lot of an unfamiliar building, it sometimes happens that the parking lot is forgotten. Also, in large underground parking lots, it is often difficult to get out of the building because the exit can not be found.

이와 같은 문제점을 해소하기 위해, 지하 주차장의 주차 위치마다 QR 코드를 부착하고 운전자가 주차후 자신의 스마트폰을 이용하여 QR 코드를 촬영하면 주차 위치가 자동으로 스마트폰에 전송되는 기술이 제안되고 있다.In order to solve such a problem, a technique has been proposed in which a QR code is attached to each parking position of an underground parking lot and a parking position is automatically transmitted to a smartphone when a driver takes a QR code using his / her smartphone after parking .

또한, 한국등록특허 제10-1651368호에서 개시된 '지하주차장 제어방법'에서는 지하 주차장에 설치된 LED 조명의 디밍(Dimming) 방식으로 비어있는 주차 공간을 안내하는 등의 기술을 제안하고 있다.In addition, Korean Patent No. 10-1651368 discloses a technique of controlling an underground parking lot by using a dimming method of LED lighting installed in an underground parking lot.

그러나, 기존의 기술들은 단순하게 비어있는 주차 위치를 안내하거나, 운전자가 주차한 주차 위치를 안내하는 등의 단편적인 서비스만을 제공하고 있을 뿐, 지하 주차장 내에서 운행을 실질적으로 안내하고 있지 못한 실정이다. 또한, 별도의 장비들을 지하 주차장에 설치하여야 하는 문제점을 안고 있어 전체 시스템 구현이 추가적으로 많은 비용이 소요될 뿐만 아니라, 해당 시설이 설치된 건물에서만 해당 서비스를 제공받을 수 있는 문제점이 있다.However, existing technologies are merely providing a fragmentary service such as guiding an empty parking position or guiding a parking position where a driver parked, and have not been able to substantially guide the operation in an underground parking lot . In addition, there is a problem that separate equipment should be installed in an underground parking lot, so that not only the entire system implementation requires a lot of cost, but also a corresponding service can be provided only in a building where the facility is installed.

이에, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로서, 스마트폰의 다양한 센서를 이용하여 지하 주차장과 같은 실내에서 주차 위치나, 출입구 등을 안내하면서도, 지하 주차장의 지도를 통해 차량의 위치를 파악하여 실질적인 네비게이션 시스템으로 안내가 가능한 스마트폰을 이용한 실내 네비게이션 시스템에 관한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a navigation system and a navigation system, And an indoor navigation system using a smart phone capable of guiding the navigation system to an actual navigation system.

상기 목적은 본 발명에 따라, 스마트폰을 이용한 실내 네비게이션 시스템에 있어서, GPS 신호를 수신하는 GPS 모듈과, 무선 통신을 위한 스마트폰 통신 모듈과, 상대 위치의 측정을 위한 적어도 하나의 상대 위치 추정 센서와, 실내 네비게이션 앱을 갖는 스마트폰과, 차량이 이동 가능한 실내의 실내 맵 데이터가 저장된 실내 맵 데이터베이스를 갖는 실내 네비게이션 지원 서버를 포함하고; 상기 실내 네비게이션 앱은 상기 GPS 모듈을 통해 수신되던 GPS 신호가 차단된 경우 GPS 신호의 수신이 차단된 차단 위치에 대한 정보를 상기 스마트폰 통신 모듈을 통해 상기 실내 네비게이션 지원 서버로 전송하고; 상기 실내 네비게이션 지원 서버는 상기 차단 위치에 대응하는 실내 맵 데이터를 상기 실내 맵 데이터베이스로부터 추출하여 상기 스마트폰으로 전송하고, 상기 실내 네비게이션 앱은 상기 실내 네비게이션 지원 서버로부터 전송된 상기 실내 맵 데이터를 화면 상에 실내 맵으로 표시하되 상기 상대 위치 추정 센서에 센싱 결과에 기초한 차량의 상대 위치를 상기 실내 맵에 표시하는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 실내 네비게이션 시스템에 의해서 달성된다.According to the present invention, there is provided an indoor navigation system using a smart phone, comprising: a GPS module for receiving GPS signals; a smartphone communication module for wireless communication; at least one relative position estimation sensor An indoor navigation support server having a smartphone having an indoor navigation app and an indoor map database storing indoor map data of a room in which a vehicle can be moved; Wherein the indoor navigation app transmits information on a blocking position where reception of the GPS signal is blocked when the GPS signal received through the GPS module is blocked to the indoor navigation support server through the smartphone communication module; The indoor navigation support server extracts the indoor map data corresponding to the blocking position from the indoor map database and transmits the extracted indoor map data to the smartphone, and the indoor navigation app transmits the indoor map data, transmitted from the indoor navigation support server, And displays the relative position of the vehicle based on the sensing result on the indoor map in the indoor map. The indoor navigation system using the smart phone may further comprise:

여기서, 상기 스마트폰은 블루투스 통신을 수행하는 블루투스 모듈을 더 포함하며; 상기 실내 네비게이션 앱은 상기 블루투스 모듈을 통해 차량과 페어링된 상태에서 차량과의 페어링이 차단된 경우, 현재 차량의 상대 위치를 주차 위치로 인식하여 상기 실내 맵에 표시할 수 있다.Here, the smartphone further includes a Bluetooth module for performing Bluetooth communication; When the indoor navigation application is paired with the vehicle through the Bluetooth module and the pairing with the vehicle is blocked, the indoor navigation app recognizes the current position of the vehicle as a parking position and displays the relative position on the indoor map.

또한, 상기 실내 네비게이션 앱은 상기 주차 위치로 인식된 후 상기 블루투스 모듈을 통해 차량과의 페어링이 인식되면 차량의 주행으로 판단하여 상기 실내 맵 상에 차량의 이동을 표시할 수 있다.When the indoor navigation app recognizes the pairing with the vehicle through the Bluetooth module after recognizing the parking position, the indoor navigation app can determine the traveling of the vehicle and display the movement of the vehicle on the indoor map.

그리고, 상기 상대 위치 추정 센서는 가속센서, 지자기센서 및 자이로센서를 포함하며; 상기 실내 네이게이션 앱은 상기 가속센서의 센싱 결과에 기초하여 차량의 이동량을 판단하고, 상기 지자기센서의 센싱 결과에 기초하여 상기 차량의 이동 방향을 판단하며, 상기 자이로센서의 센싱 결과에 기초하여 차량의 층간 이동 여부를 판단하여 차량의 상기 상대 위치를 결정할 수 있다.The relative position estimation sensor includes an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, and a gyro sensor; The indoor navigation app judges the movement amount of the vehicle based on the sensing result of the acceleration sensor, determines the moving direction of the vehicle based on the sensing result of the geomagnetism sensor, and determines the moving direction of the vehicle based on the sensing result of the gyro sensor. It is possible to determine the relative position of the vehicle by judging whether or not it is moved between the layers.

그리고, 상기 실내 네비게이션 지원 서버는 상기 스마트폰으로부터 전송된 상기 위치 정보에 기초하여 상기 실내 맵 데이터의 입구에 대한 정보를 상기 스마트폰으로 전송하며; 상기 실내 네비게이션 앱은 상기 입구에 대한 정보에 기초하여 상기 실내 맵 상에서의 차량의 초기 위치를 결정할 수 있다.The indoor navigation support server transmits information on an entrance of the indoor map data to the smartphone based on the location information transmitted from the smartphone; The indoor navigation app can determine an initial position of the vehicle on the indoor map based on the information on the entrance.

상기와 같은 구성에 따라 본 발명에 따르면, GPS 신호의 수신이 차단된 상태를 건물의 지하 주차장과 같은 실내에 진입한 것으로 자동으로 인식하여 해당 지하 주차장의 맵 정보를 제공하고, 스마트폰의 다양한 센서, 예를 들어, 가속센서, 자이로센서, 지자기센서 등을 이용하여 차량의 상대 위치를 파악하여 실내 맵 상에 차량의 위치를 표시해줌으로써, 지하 주차장 내에서 실질적인 네비게이션 서비스가 제공될 수 있는 스마트폰을 이용한 실내 네비게이션 시스템이 제공된다.According to the present invention, according to the present invention, it is possible to automatically recognize that the reception of the GPS signal is blocked into the room such as the underground parking lot of the building, provide map information of the underground parking lot, For example, an acceleration sensor, a gyro sensor, a geomagnetic sensor, or the like, and displays the position of the vehicle on the indoor map, thereby enabling a smart phone capable of providing a substantial navigation service in the underground parking lot An indoor navigation system is provided.

또한, 차량과 스마트폰이 블루투스를 통해 페이링된 상태에서, 운전자가 차량의 주차 후에 차량의 시동을 끄게 되면 차량과의 페이링이 끊어지게 되고, 이를 스마트폰이 차량의 주차로 인식하여 해당 주차 위치를 저장해둠으로써, 별도의 조작없이 자신의 주차 위치를 추후에 확인 가능하게 된다.In addition, when the vehicle and the smartphone are paged through Bluetooth, when the driver turns off the vehicle after the vehicle is parked, the pay-off with the vehicle is cut off and the smartphone recognizes it as the parking of the vehicle, By storing the position, it is possible to check the parking position of the user at a later time without any additional operation.

도 1은 본 발명에 따른 스마트폰을 이용한 실내 네비게이션 시스템의 구성을 나타낸 도면이고,
도 2는 본 발명에 따른 스마트폰을 이용한 실내 네비게이션 시스템의 스마트폰의 구성을 나타낸 도면이고,
도 3은 본 발명에 따른 스마트폰을 이용한 실내 네비게이션 시스템의 실내 네비게이션 지원 서버의 구성을 나타낸 도면이고,
도 4는 본 발명에 따른 본 발명에 따른 스마트폰을 이용한 실내 네비게이션 시스템의 운영 방법을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 1 is a view illustrating a configuration of an indoor navigation system using a smartphone according to the present invention,
2 is a diagram illustrating a configuration of a smartphone of an indoor navigation system using a smartphone according to the present invention,
FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of an indoor navigation support server of an indoor navigation system using a smartphone according to the present invention,
4 is a view for explaining a method of operating an indoor navigation system using a smartphone according to the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 스마트폰(100)을 이용한 실내 네비게이션 시스템의 구성을 나타낸 도면이다. 본 발명에 따른 실내 네비게이션 시스템은 스마트폰(100)과 실내 네비게이션 지원 서버(300)를 포함한다.1 is a block diagram of an indoor navigation system using a smartphone 100 according to the present invention. The indoor navigation system according to the present invention includes a smartphone 100 and an indoor navigation support server 300. [

사용자는 자신의 스마트폰(100)을 휴대한 상태로 차량(10)에 탑승하고, 차량(10) 운행 중 건물과 같은 실내, 즉 GPS 신호가 수신되지 않는 장소로 진입하는 경우, 실내 네비게이션 지원 서버(300)로부터 실내 내비게이션 서비스를 제공받게 된다. 본 명세서의 '실내'라는 표현은 인공위성(30)으로부터 GPS 신호가 수신되지 않은 지하 주차장 등과 같은 곳을 정의하는 표현으로 사용된다.When the user enters the vehicle 10 while carrying his or her own smartphone 100 and enters a room such as a building during the operation of the vehicle 10, that is, a place where GPS signals are not received, the indoor navigation support server An indoor navigation service is provided from the indoor navigation service 300. The term " indoor " in this specification is used as an expression that defines a place such as an underground parking lot where no GPS signal is received from the satellite 30. [

도 2는 본 발명에 따른 스마트폰(100)을 이용한 실내 네비게이션 시스템의 스마트폰(100)의 구성을 나타낸 도면이다. 도 2를 참조하여 설명하면 본 발명에 따른 스마트폰(100)은 GPS 수신 모듈(140), 스마트폰 통신 모듈(150), 센싱부(130), 및 실내 네비게이션 앱(120)을 포함한다. 그리고, 스마트폰(100)은 스마트폰(100)의 재기능을 전체적으로 제어하는 스마트폰 제어부(110)와, 블루투스 모듈(170), 그리고 데이터 저장부(160)를 포함할 수 있다.2 is a diagram illustrating a configuration of a smartphone 100 of an indoor navigation system using the smartphone 100 according to the present invention. 2, the smartphone 100 according to the present invention includes a GPS receiving module 140, a smartphone communication module 150, a sensing unit 130, and an indoor navigation app 120. The smartphone 100 may include a smartphone control unit 110, a Bluetooth module 170, and a data storage unit 160 for controlling the re-functions of the smartphone 100 as a whole.

GPS 수신 모듈(140)은 인공위성(30)으로부터 전송되는 GPS 신호를 수신하여 스마트폰(100)의 현재 위치를 산출한다. 스마트폰 통신 모듈(150)은 이동 통신망, 예를 들어 3G, LTE 등의 망을 통해 무선 통신을 수행한다.The GPS receiving module 140 receives the GPS signal transmitted from the satellite 30 and calculates the current position of the smartphone 100. The smart phone communication module 150 performs wireless communication through a mobile communication network, for example, a network such as 3G or LTE.

센싱부(130)는 스마트폰(100)에 설치된 상태로 스마트폰(100)의 다양한 움직임을 감지한다. 본 발명에서는 센싱부(130)의 센싱 결과를 이용하여 스마트폰(100)의 상대 위치를 측정하는 것을 예로 하는데, 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.The sensing unit 130 senses various motions of the smartphone 100 while the smartphone 100 is installed. In the present invention, the relative position of the smartphone 100 is measured using the sensing result of the sensing unit 130, and a detailed description thereof will be described later.

스마트폰 제어부(110)는 스마트폰(100)의 전체 기능을 제어하는데, 하드웨어적인 구성으로 AP(Application Processor), 램(RAM), 그래픽 모듈 등을 포함할 수 있고, 소프트웨어적인 구성으로 안드로이드나 IOS 등의 운영체제(Operating System)를 포함할 수 있다.The smartphone control unit 110 may control an entire function of the smartphone 100 and may include an AP (Application Processor), a RAM (RAM), a graphic module and the like in a hardware configuration. And an operating system (Operating System).

실내 네비게이션 앱(120)은 스마트폰(100)의 운영체제를 기반으로 설치되어 본 발명에 따른 실내 네비게이션 시스템이 제공하는 실내 네비게이션 서비스를 수행하는데, 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.The indoor navigation app 120 is installed on the basis of the operating system of the smartphone 100 and performs an indoor navigation service provided by the indoor navigation system according to the present invention, which will be described in detail later.

한편, 도 3은 본 발명에 따른 스마트폰(100)을 이용한 실내 네비게이션 시스템의 실내 네비게이션 지원 서버(300)의 구성을 나타낸 도면이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 실내 네비게이션 지원 서버(300)는 실내 맵 데이터베이스(330), 서버 통신모듈(320), 회원 데이터비이스 및 서버 제어부(310)를 포함할 수 있다.3 is a diagram illustrating a configuration of an indoor navigation support server 300 of an indoor navigation system using the smartphone 100 according to the present invention. 3, the indoor navigation support server 300 may include an indoor map database 330, a server communication module 320, a membership data base, and a server control unit 310.

실내 맵 데이터베이스(330)는 다수의 건물 등의 지하 주차장의 실내 맵에 대한 실내 맵 데이터가 저장된다. 여기서, 실내 맵 데이터베이스(330)에 저장된 실내 맵 데이터는 해당 건물의 위치 정보가 함께 저장되며, 특히, 해당 건물의 실내로 들어가는 입구의 위치가 여러 곳인 경우 각각의 입구의 위치 정보도 함께 저장될 수 있다. 서버 통신모듈(320)은 인터넷 등을 기반으로 통신 가능한 형태로 마련되며, 본 발명에서는 스마트폰(100)의 스마트폰 통신 모듈(150)과의 통신을 수행하게 된다. 회원 데이터베이스(340)에서는 실내 네비게이션 서비스를 이용하는 이용자들의 ID 및 비밀번호 등의 회원 정보가 저장된다.The indoor map database 330 stores indoor map data for an indoor map of an underground parking lot such as a plurality of buildings. In this case, the indoor map data stored in the indoor map database 330 stores the location information of the corresponding building together. In particular, when the entrance to the indoor of the building is located in several places, have. The server communication module 320 is provided in a form capable of communicating based on the Internet or the like and communicates with the smartphone communication module 150 of the smartphone 100 according to the present invention. In the member database 340, member information such as IDs and passwords of users who use the indoor navigation service is stored.

상기와 같은 구성에 따라 본 발명에 따른 스마트폰(100)을 이용한 실내 네비게이션 시스템을 통해 실내 네비게이션 서비스가 제공되는 과정을 도 4를 참조하여 설명한다.The process of providing the indoor navigation service through the indoor navigation system using the smartphone 100 according to the present invention will be described with reference to FIG.

먼저, 운전자는 자신의 스마트폰(100)에 설치된 실내 네비게이션 앱(120)을 실행한 상태(S10)에서 차량(10)을 주행하게 된다. 이 때, 스마트폰(100)의 GPS 수신 모듈(140)은 인공위성(30)으로부터 GPS 신호를 수신하는 상태이고, 실내 네비게이션 앱(120)은 GPS 신호의 수신 상태로 현재 차량(10)이 실외, 즉 GPS 신호가 수신 가능한 장소를 이동하는 것으로 인식하게 된다. 또한, 실내 네비게이션 앱(120)은 블루투스 모듈(170)이 차량(10)과 페어링된 상태를 통해 차량(10)의 운행을 인식할 수 있다.First, the driver runs the vehicle 10 in the state (S10) in which the indoor navigation app 120 installed in his smartphone 100 is executed. At this time, the GPS receiving module 140 of the smartphone 100 receives the GPS signal from the satellite 30, and the indoor navigation app 120 receives the GPS signal, That is, the GPS signal can be received. In addition, the indoor navigation app 120 can recognize the operation of the vehicle 10 through the state in which the Bluetooth module 170 is paired with the vehicle 10.

상기와 같은 상태로 운행 중에, 운전자가 차량(10)을 건물의 지하 주차장과 같은 실내로 진입시키게 되면, GPS 수신 모듈(140)을 통해 수신되던 GPS 신호가 끊기게 되어 실내 네비게이션 앱(120)이 GPS 신호의 미수신을 인식(S11)하게 되는데, 이 때 GPS 신호의 미수신 전의 최종 위치에 대한 위치 정보를 실내 네비게이션 지원 서버(300)로 스마트폰 통신 모듈(150)을 통해 전송하게 된다(S12).When the driver enters the room such as the underground parking lot of the building, the GPS signal received through the GPS receiving module 140 is disconnected and the indoor navigation app 120 transmits the GPS (S11). At this time, the indoor navigation support server 300 transmits the location information of the final position before the GPS signal is received, through the smartphone communication module 150 (S12).

실내 네비게이션 지원 서버(300)는 서버 통신모듈(320)을 통해 스마트폰(100)으로부터의 위치 정보를 수신하고(S30), 위치 정보에 해당하는 건물의 실내 맵 데이터를 실내 맵 데이터베이스(330)로부터 검색하고(S31), 검색된 실내 맵 데이터를 다시 스마트폰(100)으로 전송한다(S32).The indoor navigation support server 300 receives the location information from the smartphone 100 through the server communication module 320 at step S30 and the indoor map data of the building corresponding to the location information from the indoor map database 330 (S31), and transmits the retrieved indoor map data to the smartphone 100 again (S32).

그리고, 스마트폰(100)의 실내 네비게이션 앱(120)은 실내 맵 데이터를 스마트폰 통신 모듈(150)을 통해 수신하고 이를 화면 상에 실내 맵으로 표시하게 된다(S13). 여기서, 실내 맵 데이터는 스마트폰의 데이터 저장부(160)에 저장될 수 있다. 이 때, 실내 네비게이션 앱(120)은 센싱부(130)의 센싱 결과에 기초하여 차량(10)의 실내에서의 상대 위치를 분석하고(S14), 차량(10)의 위치를 실내 맵에 표시하게 된다(S15).The indoor navigation app 120 of the smartphone 100 receives the indoor map data through the smartphone communication module 150 and displays the indoor map data on the screen as an indoor map (S13). Here, the indoor map data may be stored in the data storage unit 160 of the smartphone. At this time, the indoor navigation app 120 analyzes the relative position of the vehicle 10 in the room based on the sensing result of the sensing unit 130 (S14) and displays the position of the vehicle 10 on the indoor map (S15).

보다 구체적으로 설명하면, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 센싱부(130)를 구성하는 상대 위치 추정 센서는 가속센서(131), 지자가 센서 및 자이로센서(132)를 포함할 수 있다.2, the relative position estimation sensor constituting the sensing unit 130 according to the present invention may include an acceleration sensor 131, a sensor may include a sensor and a gyro sensor 132 have.

가속센서(131)의 센싱 결과는 차량(10)의 이동량을 판단하는데 적용되어, 실내 네비게이션 앱(120)은 가속센서(131)의 센싱 결과에 기초하여 차량(10)의 이동량을 판단하게 된다. 지자기센서(133)의 센싱 결과는 차량(10)의 이동 방향을 판단하는데 적용될 수 있으며, 실내 네비게이션 앱(120)은 지자기센서(133)의 센싱 결과에 기초하여 차량(10)의 이동 방향을 판단하게 된다. 그리고, 자이로센서(132)의 센싱 결과는 차량(10)의 주행시 차량(10)이 경사로를 이동하는지 여부의 판단 근거로 적용될 수 있는 바, 실내 네비게이션 앱(120)은 자이로센서(132)의 센싱 결과에 기초하여 차량(10)의 층간 이동 여부를 판단한다.The sensing result of the acceleration sensor 131 is applied to determine the amount of movement of the vehicle 10 so that the indoor navigation app 120 determines the amount of movement of the vehicle 10 based on the sensing result of the acceleration sensor 131. The sensing result of the geomagnetic sensor 133 can be applied to determine the moving direction of the vehicle 10 and the indoor navigation app 120 can determine the moving direction of the vehicle 10 based on the sensing result of the geomagnetism sensor 133 . The sensing result of the gyro sensor 132 can be applied as a basis for determining whether the vehicle 10 travels on the ramp at the time of traveling of the vehicle 10 and the indoor navigation app 120 can sense the sensing of the gyro sensor 132 Based on the result, it is determined whether or not the vehicle 10 is moved between layers.

상기와 같은 상대 위치 추정 센서들의 센싱 결과를 조합하게 되면, 실내 네비게이션 앱(120)은 차량(10)이 건물의 출입구로부터 어느 방향으로 얼마나 이동하였는지, 그리고 층간을 이동하였는지 여부가 판단되어, GPS 신호에 의한 절대 위치의 측정 없이도 실내에서의 상대 위치의 추정이 가능하게 된다.When the sensing results of the relative position estimation sensors are combined, the indoor navigation app 120 determines how much the vehicle 10 has moved from the doorway of the building and moved between the floors, It is possible to estimate the relative position in the room without the measurement of the absolute position.

이에 따라, 운전자는 스마트폰(100)의 화면 상에 표시된 실내 앱 상에 표시된 차량(10)의 위치를 이용하여 지하 주차장과 같은 실내에서 실질적인 네비게이션 서비스를 제공받으며 운행이 가능하게 된다.Accordingly, the driver can use the location of the vehicle 10 displayed on the indoor app displayed on the screen of the smartphone 100 to receive the actual navigation service in the indoor space such as the underground parking lot, and to operate the vehicle.

여기서, 실내 네비게이션 지원 서버(300)는 상술한 바와 같이, 스마트폰(100)으로부터 전송된 위치 정보에 기초하여 실내 맵 데이터의 입구에 대한 정보를 스마트폰(100)으로 전송할 수 있다. 이 때, 실내 네비게이션 앱(120)은 입구에 대한 정보에 기초하여 실내 맵 상에서의 차량(10)의 초기 위치를 결정함으로써, 다수의 입구가 있는 건물에서 차량(10)이 어느 입구로 출입하였는지 인식할 수 있으며, 이를 통해 실내 맵 상에서의 차량(10)의 초기 위치를 결정할 수 있게 된다.Here, as described above, the indoor navigation support server 300 may transmit the information about the entrance of the indoor map data to the smartphone 100 based on the location information transmitted from the smartphone 100. [ At this time, the indoor navigation app 120 determines the initial position of the vehicle 10 on the indoor map based on the information on the entrance, thereby recognizing which entrance the vehicle 10 enters and exits from the building having a plurality of entrances Thereby allowing the initial position of the vehicle 10 on the indoor map to be determined.

한편, 실내에서 운전자가 차량(10)을 주차한 후, 차량(10)의 시동을 끄게 되면, 스마트폰(100)의 블루투스 모듈(170)과 차량(10) 간의 페어링이 차단되어 종료되는데(S16), 실내 네비게이션 앱(120)은 차량(10)과의 페어링 종료를 주차로 인식하여, 차량(10)의 현재 위치를 주차 위치로 인식하여 실내 맵에 표시하거나 주차 위치를 등록할 수 있다(S17). 이를 통해, 운전자는 별도의 추가적인 동작 없이도 자신의 주차 위치를 추후에 확인할 수 있게 된다.Meanwhile, when the driver turns off the vehicle 10 after the driver 10 parks the vehicle 10, the pairing between the Bluetooth module 170 of the smartphone 100 and the vehicle 10 is interrupted and terminated (S16 ), The indoor navigation app 120 recognizes the end of the pairing with the vehicle 10 as parking, recognizes the current position of the vehicle 10 as the parking position, displays it on the indoor map, or registers the parking position (S17 ). This allows the driver to check his / her parking position at a later time without any additional operation.

또한, 운전자가 주차 후 다시 차량(10)을 주행하고자 차량(10)의 시동을 코게 되면, 블루투스 모듈(170)을 통해 차량(10)과의 페어링이 이루어지고, 실내 네비게이션 앱(120)은 차량(10)과의 페어링이 인식되면 차량(10)의 주행으로 판단하여 실내 맵 상에 다시 차량(10)의 이동을 표시게 된다. 이를 통해, 운전자는 화면 상에 표시된 실내 맵 상에서 출구의 위치를 확인하거나 실내 네비게이션 앱(120)이 직접 출구를 안내하도록 마련하여 보다 쉽게 건물 외부, 즉 실외로 운행 가능하게 된다.When the driver starts driving the vehicle 10 again after parking, the vehicle 10 is paired with the vehicle 10 via the Bluetooth module 170, and the indoor navigation app 120 is paired with the vehicle 10. [ The controller 10 determines that the vehicle 10 is traveling and displays the movement of the vehicle 10 on the indoor map again. Accordingly, the driver can check the position of the exit on the indoor map displayed on the screen, or the indoor navigation application 120 guides the exit directly, so that the driver can more easily travel outside the building, that is, outdoors.

비록 본 발명의 몇몇 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 원칙이나 정신에서 벗어나지 않으면서 본 실시예를 변형할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 발명의 범위는 첨부된 청구항과 그 균등물에 의해 정해질 것이다.Although several embodiments of the present invention have been shown and described, those skilled in the art will appreciate that various modifications may be made without departing from the principles and spirit of the invention . The scope of the invention will be determined by the appended claims and their equivalents.

10 : 차량 30 : 인공 위성
100 : 스마트폰 110 : 스마트폰 제어부
120 : 실내 네비게이션 앱 130 : 센싱부
131 : 가속센서 132 : 자이로센서
133 : 지자기센서 140 : GPS 수신 모듈
150 : 스마트폰 통신 모듈 160 : 데이터 저장부
170 : 블루투스 모듈 300 : 실내 네비게이션 지원 서버
310 : 서버 제어부 320 : 서버 통신모듈
330 : 실내 맵 데이터베이스 340 : 회원데이터베이스10: vehicle 30: satellite
100: smartphone 110: smartphone controller
120: indoor navigation app 130: sensing section
131: acceleration sensor 132: gyro sensor
133: Geomagnetic sensor 140: GPS receiving module
150: smart phone communication module 160: data storage unit
170: Bluetooth module 300: Indoor navigation support server
310: server control unit 320: server communication module
330: indoor map database 340: member database

Claims (5)

스마트폰을 이용한 실내 네비게이션 시스템에 있어서,
GPS 신호를 수신하는 GPS 모듈과, 무선 통신을 위한 스마트폰 통신 모듈과, 상대 위치의 측정을 위한 적어도 하나의 상대 위치 추정 센서와, 실내 네비게이션 앱을 갖는 스마트폰과,
차량이 이동 가능한 실내의 실내 맵 데이터가 저장된 실내 맵 데이터베이스를 갖는 실내 네비게이션 지원 서버를 포함하고;
상기 실내 네비게이션 앱은 상기 GPS 모듈을 통해 수신되던 GPS 신호가 차단된 경우 GPS 신호의 수신이 차단된 차단 위치에 대한 정보를 상기 스마트폰 통신 모듈을 통해 상기 실내 네비게이션 지원 서버로 전송하고;
상기 실내 네비게이션 지원 서버는 상기 차단 위치에 대응하는 실내 맵 데이터를 상기 실내 맵 데이터베이스로부터 추출하여 상기 스마트폰으로 전송하고,
상기 실내 네비게이션 앱은 상기 실내 네비게이션 지원 서버로부터 전송된 상기 실내 맵 데이터를 화면 상에 실내 맵으로 표시하되 상기 상대 위치 추정 센서에 센싱 결과에 기초한 차량의 상대 위치를 상기 실내 맵에 표시하는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 실내 네비게이션 시스템.In an indoor navigation system using a smart phone,
A GPS module for receiving GPS signals, a smartphone communication module for wireless communication, at least one relative position estimation sensor for measuring the relative position, a smartphone having an indoor navigation app,
And an indoor navigation support server having an indoor map database in which indoor map data of indoor in which the vehicle can be moved is stored;
Wherein the indoor navigation app transmits information on a blocking position where reception of the GPS signal is blocked when the GPS signal received through the GPS module is blocked to the indoor navigation support server through the smartphone communication module;
Wherein the indoor navigation support server extracts indoor map data corresponding to the blocking position from the indoor map database and transmits the indoor map data to the smartphone,
Wherein the indoor navigation app displays the indoor map data transmitted from the indoor navigation support server as an indoor map on the screen and displays the relative position of the vehicle based on the sensing result on the indoor map in the relative position estimation sensor Indoor navigation system using smart phone. 제1항에 있어서,
상기 스마트폰은 블루투스 통신을 수행하는 블루투스 모듈을 더 포함하며;
상기 실내 네비게이션 앱은 상기 블루투스 모듈을 통해 차량과 페어링된 상태에서 차량과의 페어링이 차단된 경우, 현재 차량의 상대 위치를 주차 위치로 인식하여 상기 실내 맵에 표시하는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 실내 네비게이션 시스템.The method according to claim 1,
The smartphone further comprises a Bluetooth module for performing Bluetooth communication;
Wherein the indoor navigation app recognizes the relative position of the current vehicle as a parking position when the pairing with the vehicle is blocked while being paired with the vehicle through the Bluetooth module and displays it on the indoor map Indoor navigation system. 제2항에 있어서,
상기 실내 네비게이션 앱은 상기 주차 위치로 인식된 후 상기 블루투스 모듈을 통해 차량과의 페어링이 인식되면 차량의 주행으로 판단하여 상기 실내 맵 상에 차량의 이동을 표시하는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 실내 네비게이션 시스템.3. The method of claim 2,
Wherein the indoor navigation app recognizes the pairing with the vehicle through the Bluetooth module after recognizing the parking position, and displays the movement of the vehicle on the indoor map based on the determination that the vehicle is traveling. Navigation system. 제1항에 있어서,
상기 상대 위치 추정 센서는 가속센서, 지자기센서 및 자이로센서를 포함하며;
상기 실내 네이게이션 앱은 상기 가속센서의 센싱 결과에 기초하여 차량의 이동량을 판단하고, 상기 지자기센서의 센싱 결과에 기초하여 상기 차량의 이동 방향을 판단하며, 상기 자이로센서의 센싱 결과에 기초하여 차량의 층간 이동 여부를 판단하여 차량의 상기 상대 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 실내 네이게이션 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the relative position estimation sensor comprises an acceleration sensor, a geomagnetic sensor and a gyro sensor;
The indoor navigation app judges the movement amount of the vehicle based on the sensing result of the acceleration sensor, determines the moving direction of the vehicle based on the sensing result of the geomagnetism sensor, and determines the moving direction of the vehicle based on the sensing result of the gyro sensor. Wherein the relative position of the vehicle is determined by determining whether the vehicle is moving between the floor and the floor. 제1항에 있어서,
상기 실내 네비게이션 지원 서버는 상기 스마트폰으로부터 전송된 상기 위치 정보에 기초하여 상기 실내 맵 데이터의 입구에 대한 정보를 상기 스마트폰으로 전송하며;
상기 실내 네비게이션 앱은 상기 입구에 대한 정보에 기초하여 상기 실내 맵 상에서의 차량의 초기 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 실내 네이게이션 시스템.The method according to claim 1,
The indoor navigation support server transmits information about an entrance of the indoor map data to the smartphone based on the location information transmitted from the smartphone;
Wherein the indoor navigation app determines an initial position of the vehicle on the indoor map based on the information on the entrance.
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