KR20190062017A - Structure for actuating twisted string and twisted string actuator using the same - Google Patents

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KR20190062017A
KR20190062017A KR1020170160984A KR20170160984A KR20190062017A KR 20190062017 A KR20190062017 A KR 20190062017A KR 1020170160984 A KR1020170160984 A KR 1020170160984A KR 20170160984 A KR20170160984 A KR 20170160984A KR 20190062017 A KR20190062017 A KR 20190062017A
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Abstract

The present invention relates to a structure for driving a twist-line and a twist-line driving device using the same. The present invention relates to a twist-line driving structure used in a twist-line driving device for generating a driving force by generating a twist of a line, comprises a cylindrical housing which is wound by penetrating through the line. The housing is divided into an inlet section through which the line is inserted, a winding section in which the line is wound on an outer surface of the housing, and an outlet section from which the line is discharged, and the line can be wound with a greater curvature in the winding section than the inlet section and the outlet section. Therefore, an objective of the present invention is to provide the structure for driving a twist-line which is capable of performing miniaturization while maintaining the length of the line.

Description

줄 꼬임 구동용 구조체 및 이를 이용한 줄 꼬임 구동기{STRUCTURE FOR ACTUATING TWISTED STRING AND TWISTED STRING ACTUATOR USING THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a twist-

본 발명은 줄 꼬임 구동용 구조체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 줄 꼬임 구동 매커니즘을 이용한 줄 꼬임 구동기에 사용되는 줄 꼬임 구동용 구조체에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a line-twist driving structure, and more particularly, to a line-twist driving structure used in a line-twist driving machine using a line twist driving mechanism.

현재 시중에 판매되고 있는 사람과 협업하는 로봇들(human-robot interaction)은 높은 감속비의 무거운 기계적 감속기가 사용되고 있다. 하지만 인간 친화적인 로봇(human-friendly robot)은 무겁고 마찰이 큰 감속기를 대체할 수 있는 안전한 구동 기술이 필요하다. 그 중에서 줄 꼬임을 기반으로 한 구동기술은 가볍고 저렴한 섬유재질의 줄을 사용하고 유연성(compliance)를 보유해서 원천적으로 안전하다. Currently, human-robot interaction with people sold on the market is using a heavy mechanical speed reducer with a high reduction ratio. However, human-friendly robots require safe drive technology to replace heavy and friction gearheads. Among them, the driving technology based on the twisted pair is light and inexpensive using a fiber-reinforced cord and is inherently safe by having compliance.

이와 같은 특성을 가진 줄 꼬임 기반의 구동기술에서 줄은 모터의 회전운동을 병진운동으로 변환시켜 주는 기어의 역할을 한다. 여기에서 줄의 길이가 감속비를 결정하는데 중요한 요소 중에 하나인데 줄의 길이가 길어질수록 감속비가 증가하는 것이다. 줄 꼬임 기반 구동기술이 실용적인 힘을 발휘하려면 충분한 길이가 확보가 되어야 한다. 하지만 이러한 방법은 로봇의 크기를 비대하게 만들기 때문에 효율적인 설계가 어렵다. In the line-twist-based driving technology having such characteristics, the line serves as a gear for converting the rotational motion of the motor into the translational motion. Here, the length of the line is one of the important factors in determining the reduction ratio. The longer the line length, the more the reduction ratio is increased. The line-twist-based drive technology must be of sufficient length to be practical. However, this method makes the size of the robot big, making it difficult to design efficiently.

따라서 줄의 길이를 최대한 길게 하면서 구동기를 수형화시킬 수 있는 새로운 작동 매커니즘의 개발이 필요하다. Therefore, it is necessary to develop a new operation mechanism which can make the actuator to be shaped while keeping the length of the line as long as possible.

대한민국 등록특허공보 제10-1370375호(2014.02.27)Korean Registered Patent No. 10-1370375 (Feb.

본 발명은 줄 꼬임 구동기에 사용되는 줄의 길이를 길게 유지하면서 소형화할 수 있는 구조를 가진 줄 꼬임 구동용 구조체 및 이를 이용한 줄 꼬임 구동기를 제공하는 것이다.The present invention provides a line-twist driving structure having a structure that can be miniaturized while maintaining a length of a line used for a line-twist driver, and a line-twist driver using the same.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 본 발명은 줄의 꼬임을 발생시켜 구동력을 발생시키는 줄 꼬임 구동기에 사용되는 줄 꼬임 구동용 구조체에 있어서, 상기 줄이 관통하여 감아지는 원통형상의 하우징을 포함하되, 상기 하우징은 상기 줄이 관통하여 삽입되는 입구구간, 상기 줄이 상기 하우징의 외면에 감아지는 권선구간, 및 상기 줄이 배출되는 출구구간으로 나누어지고, 상기 줄은 상기 입구구간 및 출구구간보다 상기 권선구간에서 큰 곡률로 감아질 수 있다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a line-twist driving structure used in a line-twist driver for generating a driving force by generating line twist, the line-twist driving structure including a cylindrical housing, Wherein the housing is divided into an inlet section through which the string penetrates and a winding section through which the string is wound on an outer surface of the housing and an outlet section through which the string is discharged, It can be rolled into a large curvature in the liver.

상기 줄은 상기 하우징의 원형 단면의 중심으로 관통하여 삽입되었다가 원형 단면의 중심을 관통하여 배출될 수 있다.The string may be inserted through the center of the circular cross-section of the housing and then discharged through the center of the circular cross-section.

상기 권선구간과 출구구간은 후단으로 갈수록 직경이 작아지도록 테이퍼지게 형성될 수 있다.The winding passage cross section and the outlet cross section may be tapered so that the diameter becomes smaller toward the rear end.

상기 권선구간 중 일부는 후단으로 갈수록 직경이 작아지도록 테이퍼지게 형성될 수 있다.Some of the winding cores may be tapered to have a smaller diameter toward the rear end.

상기 출구구간에서의 줄의 권선수는 상기 입구구간에서의 줄의 권선수보다 큰 것일 수 있다. And the turn of the line in the exit section may be larger than the turn of the line in the entry section.

상기 하우징은 상기 줄 꼬임 구동기의 구동원 쪽에 가까운 부분에 배치될 수 있다.The housing may be disposed at a portion near the driving source side of the line-twisting drive.

상기 하우징에는 상기 줄이 관통하여 감아지는 관통채널이 형성되는데, 상기 관통채널은 상기 입구구간 및 출구구간에서는 상기 하우징의 내부를 관통하여 형성되고, 상기 권선구간에서는 상기 하우징의 외면을 따라 나선형으로 형성될 수 있다.The through-channel is formed in the housing through the inside of the housing in the inlet section and the outlet section, and is formed in a spiral shape along the outer surface of the housing in the winding section. .

상기 관통채널에는 상기 줄과의 마찰을 줄이기 위해 표면이 코팅될 수 있다.The through-channel may be coated with a surface to reduce friction with the string.

상기 관통채널에는 상기 줄과의 마찰을 줄이기 위해 표면에 테이프가 부착될 수 있다.The through channel may have a tape attached to its surface to reduce friction with the string.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은 줄의 꼬임을 발생시켜 구동력을 발생시키는 줄 꼬임 구동기에 사용되는 줄 꼬임 구동용 구조체에 있어서, 하우징; 및 상기 하우징의 내부에 회전가능하게 설치되고, 상기 줄이 감아지는 복수개의 도르래를 포함하고, 상기 도르래는 상기 줄의 권선방향을 따라 지그재그 형태로 배치될 수 있다. According to another embodiment of the present invention, there is provided a line-twist driving structure used in a line-twist driver for generating a driving force by generating line twist, comprising: a housing; And a plurality of pulleys rotatably installed in the housing, the pulleys being wound around the rope, and the pulleys may be arranged in a zigzag shape along the winding direction of the rope.

상기 하우징에는 상기 줄이 관통하여 삽입되는 입구와, 상기 줄이 관통하여 배출되는 출구가 개방되어 형성될 수 있다.The housing may have an inlet through which the string is inserted, and an outlet through which the string is inserted and discharged.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은 줄 꼬임 구동용 구조체가 줄의 경로 상에 설치되고, 상기 줄에 동력을 전달하여 줄의 꼬임을 발생시키는 줄 꼬임 구동기를 제공할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the present invention can provide a line-twist driver in which a line-twist driving structure is installed on a path of a line, and a power is transmitted to the line to cause line twist.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 원통형상의 하우징, 도르래를 이용한 하우징 등의 구조체를 이용함으로써, 줄의 길이를 최대화하면서 구동기의 소형화도 가능하다.According to an embodiment of the present invention, by using a structure such as a cylindrical housing, a housing using a pulley, etc., it is possible to miniaturize the driver while maximizing the length of the row.

또한 하우징의 관통채널 상에 마찰을 줄이기 위해 테이프 부착, 코팅 등을 함으로써, 줄과 하우징의 마찰을 최소화할 수 있다. Also, by applying tape, coating or the like to reduce friction on the through channels of the housing, friction between the strip and the housing can be minimized.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 줄 꼬임 구동용 구조체의 단면도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 줄 꼬임 구동용 구조체의 사시도.
도 3은 줄 꼬임 구동용 구조체의 관통채널을 보인 단면도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 줄 꼬임 구동기를 개략적으로 보인 도면.
도 5 및 도 6은 도 1에 도시된 줄 꼬임 구동용 구조체의 다른 실시예를 개략적으로 보인 도면.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 줄 꼬임 구동용 구조체의 사시도.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 줄 꼬임 구동용 구조체의 단면도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is a cross-sectional view of a structure for line twist drive according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view of a structure for driving a line twist drive according to an embodiment of the present invention;
3 is a cross-sectional view showing a through channel of a structure for driving a twisted-strand.
Figure 4 schematically illustrates a line twist driver in accordance with an embodiment of the present invention.
Figs. 5 and 6 schematically illustrate another embodiment of the line-twist driving structure shown in Fig. 1. Fig.
FIG. 7 is a perspective view of a structure for driving a line twist drive according to another embodiment of the present invention; FIG.
8 is a cross-sectional view of a structure for line twist drive according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated and described in the drawings. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

이하, 본 발명에 의한 하이브리드 구동을 위한 줄 꼬임 구동기의 일 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, an embodiment of a line twist driver for hybrid driving according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like or corresponding elements are denoted by the same reference numerals And redundant explanations thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 줄 꼬임 구동용 구조체의 단면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 줄 꼬임 구동용 구조체의 사시도이며, 도 3은 줄 꼬임 구동용 구조체의 관통채널을 보인 단면도이다. FIG. 1 is a cross-sectional view of a line-twist driving structure according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of a line-twist driving structure according to an embodiment of the present invention, Sectional view showing the channel.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 줄 꼬임 구동용 구조체는 원통형상의 하우징(10)으로 만들어질 수 있다. 하우징(10)은 줄이 관통하여 감아지는 구조체로서 본 실시예에서는 원통형상을 제시하였으나 이에 반드시 한정되는 것은 아니고 줄이 감아질 수 있는 형상이라면 어떠한 형상이라도 채용될 수 있다. Referring to FIGS. 1 and 2, a line-twist driving structure according to an exemplary embodiment of the present invention may be formed as a cylindrical housing 10. FIG. The housing 10 is a structure in which a string is passed through and wound. In this embodiment, a cylindrical shape is shown. However, the shape is not limited to this, and any shape can be employed as long as it can be wound.

본 실시예에서 이와 같이 줄이 감아지는 구조체를 제안한 것은 줄의 길이를 최대한 길게 유지하면서 구동기를 소형화하기 위함이다. 보다 구체적으로 설명하면, 줄 꼬임 구동기에서는 줄의 길이를 최대한 길게 유지하여야 감속비가 증가하고 충분한 크기의 토크를 발생시킬 수 있다. 이를 위해 본 실시예에서는 하우징(10)과 같은 구조체를 통해 줄이 직선 경로가 아니고 곡선 경로를 따라 감아질 수 있도록 하여 제한된 공간 내에서 길이를 최대화하였다. In this embodiment, the structure in which the string is wound is proposed in order to miniaturize the actuator while maintaining the length of the string as long as possible. More specifically, in the line-twist driver, the length of the line should be maintained as long as possible to increase the reduction ratio and generate a sufficiently large torque. To this end, in the present embodiment, the rope is wound along a curved path rather than a straight path through the same structure as the housing 10, thereby maximizing the length within a limited space.

하우징(10)은 줄이 관통하여 삽입되는 입구구간, 줄이 하우징(10)의 외면에 감아지는 권선구간, 및 줄이 배출되는 출구구간으로 나누어질 수 있다. 하우징(10)의 일단부에는 원형 단면의 중심에 입구(12)가 형성되고, 타단부에는 출구(14)가 개방되어 형성된다. 그리고 하우징(10)에는 입구(12)를 따라 줄이 관통하여 감아지는 관통채널(20)이 형성된다. 관통채널(20)은 입구구간 및 출구구간에서는 하우징(10)의 내부를 관통하여 형성되고, 권선구간에서는 하우징(10)의 외면을 따라 나선형으로 형성될 수 있다. 물론 관통채널(20)은 권선구간에서도 하우징(10)의 내부에 나선형으로 형성될 수도 있다. The housing 10 can be divided into an inlet section through which a string is inserted and a winding section where a string is wound around the outer surface of the housing 10 and an outlet section through which the string is discharged. An inlet 12 is formed at the center of the circular cross section at one end of the housing 10, and an outlet 14 is formed at the other end thereof. The housing 10 is formed with a through-channel 20 through which a string is wound along the inlet 12. The through channel 20 may be formed through the inside of the housing 10 at the entrance section and the exit section and may be formed spirally along the outer surface of the housing 10 between the winding sections. Of course, the through channels 20 may also be spirally formed in the interior of the housing 10 even between the windings.

상술한 바와 같이, 줄은 입구구간에서는 하우징(10)의 일단부에 형성된 입구(12)를 통하여 삽입되는데, 이와 같이 형성한 것은 줄이 처음부터 하우징(10)의 외면에 감아지게 되면 줄이 경로를 이탈하거나 마찰력이 강하게 작용하여 동력 전달의 손실이 커지는 문제가 있기 때문이다. 그리고 입구구간을 지나 권선구간에서는 상대적으로 곡률을 크게 하여 하우징(10)의 외면에 감아지도록 함으로써, 줄이 길이를 충분히 늘려주도록 구성하였다. As described above, the string is inserted through the inlet 12 formed at one end of the housing 10 in the entrance section. When the string is wound on the outer surface of the housing 10 from the beginning, Or the frictional force is strong and the loss of the power transmission is increased. In addition, the curvature is relatively increased between the winding sections after the entrance section, so that the winding is wound around the outer surface of the housing 10, thereby increasing the length of the winding.

한편 입구구간 및 출구구간에서는 권선구간과 달리 상대적으로 작은 곡률을 가지고 직선 경로에 가깝게 형성하는 것이 바람직하다. 이는 줄의 꼬임이 구동원(40)에 가까운 부분에서 가장 심하게 발생하기 때문에, 입구구간에서는 줄의 꼬임이 최대한 발생하도록 곡률을 작게 함으로써 전체적으로 줄의 꼬임 전달이 후단까지 잘 이루어질 수 있도록 하기 위함이다. On the other hand, in the entrance section and the exit section, unlike the winding section, it is preferable to have a relatively small curvature and be formed close to the linear path. This is because the curvature of the line is most severely generated in the portion near the driving source 40, so that the curvature is reduced so as to maximize the twist of the line in the entrance section so that the twist of the line can be transmitted to the rear end as a whole.

도 3을 참조하면, 관통채널(20)의 표면에는 줄과의 마찰을 줄이기 위해 테이프(30)가 부착될 수 있다. 하우징(10)에 줄을 감게 되면 표면과 마찰이 많이 발생하게 되는데, 이와 같이 관통채널(20)의 표면에 테이프(30)를 부착하게 되면 마찰을 최소화할 수 있어 줄의 꼬임 전달이 후단까지 잘 이루어질 수 있다. 테이프(30)로는 예를 들어 초고분자량 폴리에틸렌(UHMWPE) 소재의 테이프(30)가 사용될 수 있다. 도 3에서는 테이프(30)가 부착되는 경우만 도시하였으나, 이에 제한되는 것은 아니고 마찰을 줄이기 위해 관통채널(30)의 표면을 저마찰 소재로 코팅하는 것도 가능할 것이다. Referring to FIG. 3, a tape 30 may be attached to the surface of the through channel 20 to reduce friction with the lines. When the tape 30 is attached to the surface of the through channel 20, the friction can be minimized, and the twist of the wire can be transmitted to the rear end well. Lt; / RTI > As the tape 30, for example, a tape 30 made of ultrahigh molecular weight polyethylene (UHMWPE) may be used. 3, the tape 30 is attached. However, the present invention is not limited thereto. It is also possible to coat the surface of the through-channel 30 with a low-friction material to reduce friction.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 줄 꼬임 구동기를 개략적으로 보인 도면이다. 이를 참조하면, 줄 꼬임 구동기는 전기 모터와 같은 구동원(40)을 포함한다. 구동원(40)의 출력축에는 후크(42)가 구비되고, 후크(42)에 줄(S)의 일단부가 걸어지며 줄(S)의 타단부는 리니어 가이드(50)에 고정된다. 4 is a schematic view of a line twist driver according to an embodiment of the present invention. With reference to this, the line twist driver includes a drive source 40, such as an electric motor. A hook 42 is provided on the output shaft of the driving source 40 and one end of the string S is hooked on the hook 42 and the other end of the string S is fixed to the linear guide 50.

그리고 리니어 가이드(50)와 로드(60) 사이에는 풀리(52)가 구비되어 와이어를 통해 동력을 전달할 수 있다. 하우징(10)은 길게 늘여진 줄(S) 중에서 구동원(40) 쪽에 가까운 부분에 배치되는 것이 바람직하다. 이는 실질적으로 구동원(40)에 가까운 부분의 줄(S)의 꼬임이 가장 심하게 발생하기 때문에 이 부분의 줄(S)의 길이를 늘려 줄(S)의 꼬임이 후단으로 잘 전달될 수 있도록 하기 위함이다. 또한 위와 같이 하우징(10)을 배치하는 것은 감속비를 실질적으로 증가시키는 효과도 있다.A pulley 52 is provided between the linear guide 50 and the rod 60 to transmit power through the wire. It is preferable that the housing 10 is disposed at a portion near the drive source 40 side among the elongated strings S. This is because the twist of the line S near the driving source 40 is generated most seriously, so that the length of the line S of this portion is increased so that the twist of the twist S can be transmitted to the rear end to be. In addition, disposing the housing 10 as described above also has the effect of substantially increasing the reduction gear ratio.

다음으로 도 5 및 도 6은 도 1에 도시된 줄 꼬임 구동용 구조체의 다른 실시예를 개략적으로 보인 도면이다. 참고로 본 도면은 원활한 설명을 위하여 하우징(10)을 개략적으로 도시한 것이다. 5 and 6 are views schematically showing another embodiment of the line-twist driving structure shown in FIG. 1. FIG. For reference, the figure schematically shows the housing 10 for the sake of clarity.

도 5를 참조하면, 본 실시예에서는 줄의 길이를 최대화하기 위하여 도 1에 도시된 것과 달리 권선구간에서의 권선수를 많이 증가시켰다. 이와 같이 되면 제한된 공간 내에서 하우징(10)에 감기는 줄의 길이가 상대적으로 길어지기 때문에 감속비가 증가되는 효과가 있다. Referring to FIG. 5, in this embodiment, in order to maximize the length of the strand, the number of turns between the windings is increased, unlike that shown in FIG. In this case, since the length of the string wound on the housing 10 in the limited space is relatively long, the reduction ratio is increased.

또한 출구구간에서의 줄의 권선수는 입구구간에서의 줄의 권선수보다 많을 수 있다. 이는 줄이 꼬임이 심한 입구구간보다 상대적으로 영향이 덜한 출구구간에서 권선수를 상대적으로 크게 하여 줄의 길이를 최대화하기 위함이다.In addition, the number of rows in the exit section may be greater than the number of rows in the entrance section. This is to maximize the length of the line by relatively increasing the width of the line in the exit section where the line is less influential than the entry section with the kinking.

도 6을 참조하면, 본 실시예에서는 줄의 꼬임이 시작 구간일수록 많이 발생한다는 것을 감안하여 권선구간 중에서 초반 부분은 원통형상으로 하여 줄이 감기는 길이를 길게 하였다. Referring to FIG. 6, in the present embodiment, in consideration of the fact that the twist of the wire is more likely to occur in the start section, the length of the winding portion of the wire is increased by making the initial portion cylindrical in shape.

반면에 권선구간 중에서 중후반 부분은 후단으로 갈수록 직경이 작아지도록 테이퍼지게 형성하였다. 이와 같이 되면, 권선구간과 출구구간에서 곡률이 심하게 차이가 나서 줄의 꼬임 전달이 원활하지 않은 것을 보상할 수 있고, 줄의 꼬임 전달이 후단까지 원활하게 이루어질 수 있다. On the other hand, the middle and rear half of the winding core was tapered so as to have a smaller diameter toward the rear end. In this case, it is possible to compensate that the twist of the wire is not smooth because the curvature is significantly different between the winding span and the outlet span, and the twist of the wire can be smoothly transmitted to the rear end.

이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 대하여 도 7 및 도 8을 참조하여 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 줄 꼬임 구동용 구조체의 사시도이고, 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 줄 꼬임 구동용 구조체의 단면도이다.Hereinafter, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 7 and 8. FIG. FIG. 7 is a perspective view of a line-twist driving structure according to another embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a sectional view of a line-twist driving structure according to another embodiment of the present invention.

이에 도시된 바에 따르면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 줄 꼬임 구동용 구조체는 하우징(100); 및 상기 하우징(100)의 내부에 회전가능하게 설치되고, 줄이 감아지는 복수개의 도르래(110)를 포함하고, 상기 도르래(110)는 상기 줄의 권선방향을 따라 지그재그 형태로 배치될 수 있다. According to another embodiment of the present invention, a line-twist driving structure includes a housing 100; And a plurality of pulleys 110 that are rotatably installed in the housing 100 and are wound in a loop. The pulleys 110 may be arranged in a zigzag shape along the winding direction of the rows.

본 실시예에서는 줄의 길이를 늘리기 위해 도르래(110)를 지그재그 형태로 배치하고 줄이 감아지도록 하여 줄이 직선 경로를 따라 배치되지 않도록 하였다. 이와 같이 줄이 도르래(110)를 따라 경로가 전환됨으로써 줄의 길이가 실질적으로 길어질 수 있고, 각각의 도르래(110)에서의 변환되는 곡률을 적절히 설계하여 감속비를 조절할 수 있게 된다. In this embodiment, the pulleys 110 are arranged in a zigzag form so as to increase the length of the ropes, and the ropes are wound so that the ropes are not arranged along the straight path. In this way, the length of the rope can be made substantially longer by changing the path along the pulley 110, and the reduction ratio can be adjusted by properly designing the curvature to be converted in each pulley 110.

한편 하우징(100)에는 회전축(102)에 도르래(110)가 설치될 수 있고, 하우징(100)에는 줄이 관통하여 삽입되는 입구(120)와 줄이 관통하여 배출되는 출구(130)가 개방되어 형성될 수 있다. On the other hand, in the housing 100, a pulley 110 can be installed on the rotary shaft 102, and an inlet 120 through which a string penetrates the housing 100 and an outlet 130 through which the string is discharged are opened .

이상에서 설명한 도르래(110)를 적용한 하우징(100)은 일 실시예로 제시한 것이며, 도르래(110)의 배치, 개수 등에 따라 다양한 형태로 하우징(100)을 구성할 수 있음은 당연하다고 할 것이다.The housing 100 to which the pulley 110 described above is applied is an example, and it will be appreciated that the housing 100 can be configured in various forms according to the arrangement, the number, and the like of the pulley 110.

상기에서는 본 발명의 특정의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention as set forth in the following claims It will be understood that the invention may be modified and varied without departing from the scope of the invention.

10 : 하우징 12 : 입구
14 : 출구 20 : 관통채널
30 : 테이프 40 : 구동원
42 : 후크 50 : 리니어 가이드
52 : 풀리 60 : 로드
100 : 하우징 102 : 회전축
110 : 도르래 120 : 입구
130 : 출구10: housing 12: inlet
14: outlet 20: through channel
30: tape 40: driving source
42: hook 50: linear guide
52: pulley 60: rod
100: housing 102:
110: pulley 120: entrance
130: Exit

Claims (12)

줄의 꼬임을 발생시켜 구동력을 발생시키는 줄 꼬임 구동기에 사용되는 줄 꼬임 구동용 구조체에 있어서,
상기 줄이 관통하여 감아지는 원통형상의 하우징을 포함하되,
상기 하우징은 상기 줄이 관통하여 삽입되는 입구구간, 상기 줄이 상기 하우징의 외면에 감아지는 권선구간, 및 상기 줄이 배출되는 출구구간으로 나누어지고,
상기 줄은 상기 입구구간 및 출구구간보다 상기 권선구간에서 큰 곡률로 감아지는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 구동용 구조체.A line-twist driving structure used in a line-twist driver for generating a driving force by generating line twist,
And a cylindrical housing through which the string is wound,
The housing is divided into an inlet section through which the string is inserted and a winding section through which the string is wound on the outer surface of the housing and an outlet section through which the string is discharged,
Wherein the string is wound with a greater curvature between the winding section and the inlet section than the inlet section and the outlet section. 제 1 항에 있어서,
상기 줄은 상기 하우징의 원형 단면의 중심으로 관통하여 삽입되었다가 원형 단면의 중심을 관통하여 배출되는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 구동용 구조체.The method according to claim 1,
Wherein the string is inserted through the center of the circular cross section of the housing and is discharged through the center of the circular cross section. 제 1 항에 있어서,
상기 권선구간과 출구구간은 후단으로 갈수록 직경이 작아지도록 테이퍼지게 형성되는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 구동용 구조체.The method according to claim 1,
And the winding section and the outlet section are tapered to have a smaller diameter toward the rear end. 제 1 항에 있어서,
상기 권선구간 중 일부는 후단으로 갈수록 직경이 작아지도록 테이퍼지게 형성되는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 구동용 구조체.The method according to claim 1,
And a part of the winding cores is tapered so as to have a smaller diameter toward the rear end. 제 1 항에 있어서,
상기 출구구간에서의 줄의 권선수는 상기 입구구간에서의 줄의 권선수보다 큰 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 구동용 구조체.The method according to claim 1,
Wherein the winding axis of the line in the exit section is larger than that of the line in the inlet section. 제 1 항에 있어서,
상기 하우징은 상기 줄 꼬임 구동기의 구동원 쪽에 가까운 부분에 배치되는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 구동용 구조체. The method according to claim 1,
Wherein the housing is disposed at a portion near the driving source side of the line-twisting drive. 제 1 항에 있어서,
상기 하우징에는 상기 줄이 관통하여 감아지는 관통채널이 형성되는데,
상기 관통채널은 상기 입구구간 및 출구구간에서는 상기 하우징의 내부를 관통하여 형성되고, 상기 권선구간에서는 상기 하우징의 외면을 따라 나선형으로 형성되는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 구동용 구조체.The method according to claim 1,
A through channel is formed in the housing to allow the string to pass therethrough,
Wherein the through-channel is formed through the inside of the housing at the inlet section and the outlet section, and is formed in a spiral shape along the outer surface of the housing between the winding sections. 제 1 항에 있어서,
상기 관통채널에는 상기 줄과의 마찰을 줄이기 위해 표면이 코팅되는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 구동용 구조체.The method according to claim 1,
Wherein the through-channel is coated with a surface to reduce friction with the strand. 제 1 항에 있어서,
상기 관통채널에는 상기 줄과의 마찰을 줄이기 위해 표면에 테이프가 부착되는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 구동용 구조체.The method according to claim 1,
Wherein the through-channel is provided with a tape on its surface to reduce friction with the string. 줄의 꼬임을 발생시켜 구동력을 발생시키는 줄 꼬임 구동기에 사용되는 줄 꼬임 구동용 구조체에 있어서,
하우징; 및
상기 하우징의 내부에 회전가능하게 설치되고, 상기 줄이 감아지는 복수개의 도르래를 포함하고,
상기 도르래는 상기 줄의 권선방향을 따라 지그재그 형태로 배치되는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 구동용 구조체.A line-twist driving structure used in a line-twist driver for generating a driving force by generating line twist,
housing; And
A plurality of pulleys rotatably installed in the housing and wound around the string,
Wherein the pulley is arranged in a zigzag shape along the winding direction of the strand. 제 10 항에 있어서,
상기 하우징에는 상기 줄이 관통하여 삽입되는 입구와, 상기 줄이 관통하여 배출되는 출구가 개방되어 형성되는 것을 특징으로 하는 줄 꼬임 구동용 구조체.11. The method of claim 10,
Wherein the housing is formed with an inlet through which the string penetrates and an outlet through which the string passes and is opened. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 줄 꼬임 구동용 구조체가 줄의 경로 상에 설치되고, 상기 줄에 동력을 전달하여 줄의 꼬임을 발생시키는 줄 꼬임 구동기. A tang line driver as claimed in any one of the preceding claims, wherein the tang line drive structure is mounted on the path of the tie and generates power by transmitting power to the tie line.
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