KR20190061135A - Apparatus for estimating location running vehicle and method thereof - Google Patents

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Abstract

Disclosed in the present invention are a location estimating apparatus of a driving vehicle and a method thereof. The location estimating apparatus of a driving vehicle of the present invention includes: a GPS reception unit receiving a GPS signal from a satellite; a vehicle speed sensor detecting vehicle speed of a vehicle; a G sensor detecting a speed bump while driving a vehicle; a map data unit storing a high precision map; and a control unit receiving a location of the vehicle from the GPS signal received from the GPS reception unit, estimating a location of the driving vehicle with vehicle speed inputted from the vehicle speed sensor, extracting map information around the vehicle from the map data unit based on the estimated location of the vehicle after a speed bump is detected from detection information inputted from the G sensor, to determine a location of the speed bump, and matching the estimated vehicle location and the speed bump location to calibrate the vehicle location. According to the present invention, an accuracy of lengthwise direction can be improved.

Description

주행 차량의 위치 추정 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR ESTIMATING LOCATION RUNNING VEHICLE AND METHOD THEREOF}[0001] APPARATUS FOR ESTIMATING LOCATION RUNNING VEHICLE AND METHOD THEREOF [0002]

본 발명은 주행 차량의 위치 추정 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 고정밀 지도 기반으로 위치를 추정할 때 과속방지턱의 위치를 기반으로 차량의 위치를 보정함으로써 종방향 위치의 정확도를 향상시킬 수 있도록 한 주행 차량의 위치 추정 장치 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for estimating a position of a traveling vehicle, and more particularly, to an apparatus and method for estimating a position of a traveling vehicle, The present invention relates to an apparatus for estimating the position of a traveling vehicle and a method thereof.

일반적으로, 실외에서의 위치인식은 GPS 신호를 수신하여 현 위치를 계산하는 GPS방식을 이용하면 높은 정확도를 가질 수 있다. 그러나 실내나 실외에서의 전파 음영지역에서는 GPS 신호의 수신이 양호하지 않기 때문에, 실내 또는 실외의 전파 음영지역에서 모바일 단말기의 위치가 정확하게 파악되지 않는 문제점이 발생한다. Generally, outdoors location recognition can have high accuracy by using a GPS method that calculates the current position by receiving GPS signals. However, since the reception of the GPS signals is not good in the indoor or outdoor radio wave shadow areas, there arises a problem that the position of the mobile terminal can not be accurately detected in the indoor or outdoor radio wave shadow areas.

이의 해결을 위해서, 셀 기반 방식 혹은 Wi-Fi기반 방식을 쓰거나 근거리 무선 모듈, 예로 블루투스 혹은 UWB(Ultra WideBand) 혹은 RFID(Radio Frequency IDentification)과 관성 항법을 결합한 방식이 사용되고 있다. To solve this problem, a cell-based method or a Wi-Fi based method is used, or a method combining a short-range wireless module such as Bluetooth or UWB (Ultra Wide Band) or RFID (Radio Frequency IDentification) with inertial navigation is used.

그러나 셀 기반 방식 혹은 Wi-Fi기반 방식은 정확도가 매우 낮기 때문에 위치인식 시 수백 미터 내지 수 킬로미터 정도의 큰 오차가 발생한다. 한편 근거리 무선모듈과 관성 항법을 결합한 방식은 근거리 무선모듈을 이용하여 초기 위치인식을 한 후에 이 위치를 기반으로 관성 항법을 이용하여 위치를 지속적으로 인식하는 방식인데, 이 방식은 근거리 무선네트워크(블루투스 혹은 UWB 혹은 RFID 네트워크)의 설치를 필요로 한다. 그러기 때문에 광범위하게 적용하기에는 비용부담이 크다는 문제를 가진다. However, cell-based or Wi-Fi-based methods are very inaccurate and result in significant errors of hundreds of meters to several kilometers in location recognition. On the other hand, the combination of the short-range wireless module and the inertial navigation method is a method of recognizing the initial position using the short-range wireless module and then continuously recognizing the position using the inertial navigation based on the position. Or UWB or RFID network). Therefore, there is a problem in that it is expensive to apply widely.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2012-0055906호(2012. 06. 01. 공개, 발명의 명칭 : 위치 인식 시스템 및 그 방법)에 개시되어 있다. BACKGROUND ART [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 2012-0055906 (published on June 06, 2012, entitled Position Recognition System and Method).

측위 시스템은 GPS 정보를 활용하여 차량의 초기 위치를 설정 하고, 차량센서(조향각 센서, 요레이트 센서, 휠스피드 센서)를 이용하여 이후 차량의 위치를 추측 항법(Dead Reckoning)으로 예측하고 있다. 이렇게 예측된 위치를 기반으로 고정밀 지도 데이터베이스에서 현재 차량 주변의 로컬 지도 정보를 추출하여 맵매칭 알고리즘을 통해 센서정보를 로컬 지도상에 위치시켜 두 데이터의 오차가 최소화되도록 차량의 위치를 보정한다. The positioning system uses the GPS information to set the initial position of the vehicle, and predicts the position of the following vehicle by dead reckoning using the vehicle sensor (steering angle sensor, yaw rate sensor, wheel speed sensor). Based on the predicted position, the local map information about the current vehicle is extracted from the high precision map database and the sensor information is positioned on the local map through the map matching algorithm to correct the position of the vehicle so that the error of the data is minimized.

이때 보정된 위치는 환경 센서 오차, 지도 오차와 맵매칭 오차를 포함하고 있으므로 이를 그대로 최종위치에 반영하지 않고 위치 융합 필터의 관찰 값(measurement)으로 사용하여 GPS 정보와 함께 위치 융합(Position fusion)을 하게 된다. Since the corrected position includes the environmental sensor error, the map error, and the map matching error, it is used as the observation value of the position fusion filter without reflecting it as the final position, and the position fusion is performed together with the GPS information .

이를 위해 맵 매칭에 사용되는 도로 특징 정보(Landmark)는 일반적으로 차선, 정지선, 도로표식, 도로경계(가드레일, 연석)등의 정보가 사용된다. To this end, the road feature information (Landmark) used for map matching generally includes information such as lane, stop line, road mark, road boundary (guardrail, curb), and the like.

그러나 차선정보와 도로경계 정보는 대부분 차량의 진행 방향(종방향)과 일치하기 때문에 차량의 진행방향과 수직한 방향(횡방향)에 대한 위치 보정만 가능하기 때문에, 정지선이나 로드마커가 존재하지 않거나, 주변 환경에 의해 이러한 차선정보나 도로경계 정보를 인지하지 못한 도로 구간에서는 GPS 정보와 차량 속도 센서 정확도에 많이 의존하게 되어 종향향 위치 보정의 정확도가 저하되는 문제점이 있다. However, since the lane information and the road boundary information mostly correspond to the traveling direction (longitudinal direction) of the vehicle, it is only possible to correct the position in the direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle (lateral direction). Therefore, The accuracy of the longitudinal position correction is deteriorated because it is highly dependent on the accuracy of the GPS information and the vehicle speed sensor in the road section where the lane information or the road boundary information is not recognized by the surrounding environment.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 고정밀 지도 기반으로 위치를 추정할 때 과속방지턱의 위치를 기반으로 차량의 위치를 보정함으로써 종방향 위치의 정확도를 향상시킬 수 있도록 한 주행 차량의 위치 추정 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a speed limiter And a method for estimating the position of a traveling vehicle so as to improve the accuracy.

본 발명의 일 측면에 따른 주행 차량의 위치 추정 장치는, 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신부; 차량의 차속을 감지하는 차속센서; 차량의 주행 중 과속방지턱을 감지하는 G 센서; 고정밀 지도를 저장하는 지도 데이터부; 및 GPS 수신부로부터 수신된 GPS 신호로부터 차량의 위치를 수신한 후 차속센서로부터 입력된 차속을 통해 주행하는 차량의 위치를 추정하고, G 센서로부터 입력된 감지정보로부터 과속방지턱이 감지되면 추정된 차량의 위치를 기반으로 지도 데이터부로부터 차량 주변의 지도정보를 추출하여 과속방지턱의 위치를 결정하고, 추정된 차량의 위치와 과속방지턱의 위치를 매칭하여 차량의 위치를 보정하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. An apparatus for estimating the position of a traveling vehicle according to an aspect of the present invention includes: a GPS receiver for receiving GPS signals from satellites; A vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed of the vehicle; A G sensor for detecting an overspeed restriction during traveling of the vehicle; A map data portion for storing a high-precision map; And estimating a position of the vehicle traveling through the vehicle speed inputted from the vehicle speed sensor after receiving the position of the vehicle from the GPS signal received from the GPS receiver, And a control unit for extracting map information around the vehicle from the map data unit based on the position to determine the position of the overspeed prevention jaw and correcting the position of the vehicle by matching the estimated position of the vehicle with the position of the overspeed prevention jaw .

본 발명은 제어부에서 추정하거나 보정한 차량의 위치를 출력하는 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention is characterized by including an output unit for outputting the position of the vehicle estimated or corrected by the control unit.

본 발명에서 제어부는, G 센서로부터 입력된 감지정보에 대해 저주파 필터링, 스피드 필터링 및 스몰피크 필터링을 수행하여 과속방지턱을 감지하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit performs low-frequency filtering, speed filtering, and small peak filtering on the sensing information input from the G sensor to detect the overspeed inhibition threshold.

본 발명의 차량 주변의 지도정보는, 차량의 주행방향 설정거리 이내의 전후방에 위치한 과속방지턱 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다. The map information around the vehicle according to the present invention is characterized by including speed-limiting-busting information located at front and rear within a set travel direction of the vehicle.

본 발명의 다른 측면에 따른 주행 차량의 위치 추정 방법은, 제어부가 GPS 수신부로부터 수신된 GPS 신호로부터 차량의 위치를 수신하는 단계; 제어부가 차속센서로부터 입력된 차속과 수신된 차량의 위치를 기반으로 주행하는 차량의 위치를 추정하는 단계; 제어부가 G 센서로부터 감지정보를 입력받아 과속방지턱을 감지하는 단계; 제어부가 과속방지턱을 감지하여 과속방지턱이 감지되면 추정된 차량의 위치를 기반으로 지도 데이터부로부터 차량 주변의 지도정보를 읽어와 과속방지턱의 위치를 결정하는 단계; 및 제어부가 과속방지턱의 위치를 기반으로 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method for estimating a traveling vehicle position, comprising: receiving a position of a vehicle from a GPS signal received from a GPS receiver; Estimating a position of the vehicle traveling on the basis of the vehicle speed inputted from the vehicle speed sensor and the position of the received vehicle; The control unit receiving the sensing information from the G sensor and sensing the overspeed inhibiting jaw; Determining a position of the overspeed preventing jaw by reading the map information about the vehicle from the map data part based on the estimated position of the vehicle when the controller detects the overspeed preventing jaw and detecting the overspeed preventing jaw; And correcting a position of the vehicle estimated based on the position of the overspeed preventing jaw by the control unit.

본 발명은 제어부가 추정하거나 보정한 차량의 위치를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention is characterized by further comprising the step of outputting the position of the vehicle estimated or corrected by the control unit.

본 발명에서 과속방지턱을 감지하는 단계는, 제어부가 G 센서로부터 입력된 감지정보에 대해 저주파 필터링, 스피드 필터링 및 스몰피크 필터링을 수행하여 과속방지턱을 감지하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of sensing the overspeed preventing jaw may include detecting the overspeed preventing jaw by performing low frequency filtering, speed filtering, and small peak filtering on the sensing information input from the G sensor.

본 발명의 차량 주변의 지도정보는, 차량의 주행방향 설정거리 이내의 전후방에 위치한 과속방지턱 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다. The map information around the vehicle according to the present invention is characterized by including speed-limiting-busting information located at front and rear within a set travel direction of the vehicle.

본 발명의 일 측면에 따른 주행 차량의 위치 추정 장치 및 그 방법은 고정밀 지도 기반으로 위치를 추정할 때 과속방지턱의 위치를 기반으로 차량의 위치를 보정함으로써 주변 주행환경의 변화에 의한 인식률 저하가 없을 뿐만 아니라 지형지물에 근접하여 측정함으로써 인지거리 정확도가 상대적으로 높아 보정 정확도가 타 지형지물에 비해 높아 종방향의 정확도를 향상시킬 수 있다. An apparatus and method for estimating a position of a traveling vehicle according to an aspect of the present invention includes a step of correcting a position of a vehicle based on a position of a speed braking tack when estimating a position based on a high precision map, In addition, since the accuracy of the recognition distance is relatively high by measuring close to the feature land, the accuracy of the correction is higher than that of other features, so that the accuracy of the longitudinal direction can be improved.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차량의 위치 추정 장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차량의 위치 추정 장치에서 과속방지턱의 감지상태를 설명하기 위한 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차량의 위치 추정 장치에서 차량의 위치 보정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차량의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a block diagram showing an apparatus for estimating a position of a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a graph for explaining a sensing state of the overspeed preventing jaw in the apparatus for estimating the position of a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
FIG. 3 is a view for explaining a vehicle position correcting process in a traveling vehicle position estimating apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
4 is a flowchart illustrating a method of estimating a position of a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 주행 차량의 위치 추정 장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an apparatus and method for estimating the position of a traveling vehicle according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차량의 위치 추정 장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차량의 위치 추정 장치에서 과속방지턱의 감지상태를 설명하기 위한 그래프이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차량의 위치 추정 장치에서 차량의 위치 보정 과정을 설명하기 위한 도면이다. FIG. 1 is a block diagram showing an apparatus for estimating a position of a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a view for explaining a detection state of a speed limiting braking in a traveling vehicle position estimating apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a view for explaining a vehicle position correcting process in a traveling vehicle position estimating apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차량의 위치 추정 장치는, GPS 수신부(10), 차속센서(20), G 센서(30), 지도 데이터부(40) 및 제어부(50)를 비롯하여 출력부(60)를 포함한다. 1, a position estimating apparatus for a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention includes a GPS receiving unit 10, a vehicle speed sensor 20, a G sensor 30, a map data unit 40, 50, and an output unit 60.

GPS 수신부(10)는 위성으로부터 GPS 신호를 수신하여 제어부(50)에 제공함으로서 현재의 위치를 통해 차량의 위치를 설정할 수 있도록 한다. The GPS receiving unit 10 receives the GPS signal from the satellite and provides it to the control unit 50 so that the position of the vehicle can be set through the current position.

차속센서(20)는 차량의 차속을 감지하여 제어부(50)에 제공함으로서 차량의 이동거리를 산출하여 주행 중 차량의 위치를 추정할 수 있도록 한다. The vehicle speed sensor 20 detects the vehicle speed of the vehicle and provides the detected speed to the control unit 50 so as to calculate the travel distance of the vehicle so as to estimate the position of the vehicle during driving.

G 센서(30)는 차량의 주행 중 z축 가속도를 감지하여 과속방지턱(70)을 감지할 수 있도록 감지정보를 제어부(50)에 제공한다. The G sensor 30 senses the z-axis acceleration during running of the vehicle and provides sensing information to the control unit 50 so that it can sense the overspeed braking chute 70.

지도 데이터부(40)는 도로와 주변 지형의 정보가 높은 정확도로 구축된 고정밀 지도를 저장하여 제어부(50)의 요청에 따라 제공한다. The map data unit 40 stores a high-precision map constructed with high accuracy of the information of the road and the surrounding terrain, and provides it according to the request of the control unit 50.

제어부(50)는 GPS 수신부(10)로부터 수신된 GPS 신호로부터 차량의 위치를 수신하여 초기 차량의 위치를 설정하고, 차속센서(20)로부터 입력된 차속을 통해 차량의 이동거리를 산출하여 초기 설정된 차량의 위치로부터 주행하는 차량의 위치를 추정한다. The control unit 50 receives the position of the vehicle from the GPS signal received from the GPS receiving unit 10 to set the position of the initial vehicle, calculates the moving distance of the vehicle through the vehicle speed inputted from the vehicle speed sensor 20, Estimates the position of the vehicle traveling from the position of the vehicle.

또한, 제어부(50)는 G 센서(30)로부터 입력된 감지정보로부터 과속방지턱(70)을 감지하여 과속방지턱(70)이 감지되면 추정된 차량의 위치를 기반으로 지도 데이터부(40)로부터 차량의 주행방향 설정거리 이내의 전후방에 위치한 과속방지턱(70) 정보를 포함하는 차량 주변의 지도정보를 추출하여 지도정보에 포함된 과속방지턱(70)의 위치를 결정하고, 추정된 차량의 위치와 과속방지턱(70)의 위치를 매칭하여 차량의 위치를 보정한다. The control unit 50 detects the overspeed inhibition chute 70 from the sensing information input from the G sensor 30 and detects the overspeed inhibition chute 70 from the map data unit 40 based on the estimated vehicle position. Which is included in the driving direction setting distance of the vehicle, and determines the position of the overspeed inhibiting chute 70 included in the map information, And the position of the vehicle is corrected by matching the positions of the brakes.

제어부(50)는 G 센서(30)로부터 입력된 감지정보에 대해 도 2에 도시된 바와 같이 먼저 저주파 필터링(Low Pass Filtering)을 통해 차량의 잔 진동으로 인한 노이즈를 제거한다. As shown in FIG. 2, the control unit 50 first removes noise due to residual vibration of the vehicle through low pass filtering (Low Pass Filtering) with respect to the sensing information input from the G sensor 30.

그리고 제어부(50)는 스피드 필터링(Speed Filtering)을 수행하여 차량이 정지한 상태에서 운전자나 승객의 승하차 등으로 인해 발생되는 영향을 제거하기 위해 차속이 '0'인 경우 가속도를 평균값으로 설정한 후 스몰피크 필터링(Small Peaks Filtering)을 수행하여 과속방지턱(70)으로 인해 발생되는 구간을 찾기 위해 미리 설정된 가속도 이하의 값을 제거하여 과속방지턱(70)을 감지한다. The control unit 50 sets the acceleration to an average value when the vehicle speed is '0' in order to eliminate the influence caused by getting on or off the driver or the passenger while the vehicle is stopped by performing speed filtering And performs a small peak filtering so as to detect a speed braking chin 70 by removing a value less than a predetermined acceleration to find a section generated by the speed braking assist 70. [

위와 같이 제어부는 도 3의 (가)에 도시된 바와 같이 주행 중 과속방지턱(70)을 G 센서(30)를 통해 감지하여 과속방지턱(70)의 위치(A)를 추정한다. 이후 (나)에 도시된 바와 같이 과속방지턱(70)이 감지되면 지도 데이터부(40)로부터 주행방향으로 전후방의 설정거리 이내의 지도정보를 추출하여 과속방지턱(70)의 위치(B)를 결정한다. 그런 다음, 제어부는 (다)에 도시된 바와 같이 추정된 과속방지턱(70)의 위치(A)와 지도정보에 의한 과속방지턱(70)의 위치(B)를 매칭하여 추정된 차량의 위치를 보정한다. As shown in FIG. 3 (a), the control unit senses the overspeed inhibiting tongue 70 during traveling through the G sensor 30 to estimate the position A of the overspeed inhibiting tongue 70. When the overspeed protection tilting 70 is detected as shown in (b), map information within the set distance in the forward and backward directions from the map data unit 40 is extracted to determine the position B of the overspeed protection tilting 70 do. The control unit then corrects the estimated vehicle position by matching the estimated position A of the overspeed inhibition 70 with the position B of the overspeed inhibition 70 by the map information, do.

한편, 출력부(60)는 제어부(50)에서 추정하거나 보정한 차량의 위치를 출력하여 내비게이션 등 차량의 위치를 기반으로 서비스하는 장치에서 정확한 차량의 위치를 기반으로 서비스할 수 있도록 한다. On the other hand, the output unit 60 outputs the position of the vehicle estimated or corrected by the control unit 50, so that it can serve on the basis of the position of the accurate vehicle in the service device based on the position of the vehicle such as navigation.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 주행 차량의 위치 추정 장치에 따르면, 고정밀 지도 기반으로 위치를 추정할 때 과속방지턱의 위치를 기반으로 차량의 위치를 보정함으로써 주변 주행환경의 변화에 의한 인식률 저하가 없을 뿐만 아니라 지형지물에 근접하여 측정함으로써 인지거리 정확도가 상대적으로 높아 보정 정확도가 타 지형지물에 비해 높아 종방향의 정확도를 향상시킬 수 있다. As described above, according to the position estimating apparatus for a traveling vehicle according to the embodiment of the present invention, when the position is estimated on the basis of a high precision map, the position of the vehicle is corrected based on the position of the overspeed preventing jaw, There is no degradation of the recognition rate, and since the accuracy of the cognitive distance is relatively high by measuring close to the feature, the accuracy of the correction is higher than that of other features, thereby improving the accuracy of the vertical direction.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차량의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 4 is a flowchart illustrating a method of estimating a position of a traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차량의 위치 추정 방법에서는 먼저, 제어부(50)가 GPS 수신부(10)로부터 수신된 GPS 신호로부터 차량의 위치를 수신한다(S10). As shown in FIG. 4, the controller 50 receives the position of the vehicle from the GPS signal received from the GPS receiver 10 (S10), in the method of estimating the position of the traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.

S10 단계에서 GPS 신호로부터 차량의 위치를 수신한 후 제어부(50)는 차속센서(20)로부터 입력된 차속으로부터 차량의 이동거리를 산출하여 수신된 차량의 위치를 기반으로 주행하는 차량의 위치를 추정한다(S20). After receiving the position of the vehicle from the GPS signal in step S10, the control unit 50 calculates the travel distance of the vehicle from the vehicle speed inputted from the vehicle speed sensor 20 and estimates the position of the vehicle traveling on the basis of the received vehicle position (S20).

S20 단계에서 주행하는 차량의 위치를 추정하면서 제어부(50)가 G 센서(30)로부터 감지정보를 입력받아 과속방지턱(70)을 감지한다(S30). In step S20, the control unit 50 receives the sensing information from the G sensor 30 and estimates the position of the vehicle traveling in step S30.

여기서 제어부(50)는 G 센서(30)로부터 입력된 감지정보에 대해 도 2에 도시된 바와 같이 먼저 저주파 필터링(Low Pass Filtering)을 통해 차량의 잔 진동으로 인한 노이즈를 제거한다. Here, the controller 50 removes noise due to residual vibration of the vehicle through low pass filtering, as shown in FIG. 2, with respect to the sensing information input from the G sensor 30.

그리고 제어부(50)는 스피드 필터링(Speed Filtering)을 수행하여 차량이 정지한 상태에서 운전자나 승객의 승하차 등으로 인해 발생되는 영향을 제거하기 위해 차속이 '0'인 경우 가속도를 평균값으로 설정한 후 스몰피크 필터링(Small Peaks Filtering)을 수행하여 과속방지턱(70)으로 인해 발생되는 구간을 찾기 위해 미리 설정된 가속도 이하의 값을 제거하여 과속방지턱(70)을 감지한다. The control unit 50 sets the acceleration to an average value when the vehicle speed is '0' in order to eliminate the influence caused by getting on or off the driver or the passenger while the vehicle is stopped by performing speed filtering And performs a small peak filtering so as to detect a speed braking chin 70 by removing a value less than a predetermined acceleration to find a section generated by the speed braking assist 70. [

S30 단계에서 과속방지턱(70)이 감지되지 않은 경우에는 추정된 차량의 위치를 출력부(60)를 통해 출력할 수 있다(S60). If the overspeed inhibition chute 70 is not sensed at step S30, the estimated position of the vehicle may be output through the output unit 60 at step S60.

그러나, S30 단계에서 과속방지턱(70)이 감지된 경우, 제어부(50)는 추정된 차량의 위치를 기반으로 지도 데이터부(40)로부터 차량의 주행방향 설정거리 이내의 전후방에 위치한 과속방지턱(70) 정보를 포함하는 지도정보를 읽어와 과속방지턱(70)의 위치를 결정한다(S40). However, when the overspeed protection tilting 70 is detected in step S30, the controller 50 determines whether the vehicle is overspeed tilting 70, which is located in front of and behind the driving direction setting distance of the vehicle, from the map data unit 40, And determines the position of the speed limiter 70 (S40).

S40 단계에서 지도정보로부터 과속방지턱(70)의 위치를 결정한 후 제어부(50)는 추정된 과속방지턱(70)의 위치와 지도정보에 의한 과속방지턱(70)의 위치를 매칭하여 추정된 차량의 위치를 보정한다(S50). After determining the position of the overspeed inhibition tilt 70 from the map information in step S40, the controller 50 compares the position of the overspeed inhibition tilt 70 with the position of the overspeed inhibition tric 70 based on the map information, (S50).

예를 들어, 제어부(50)는 도 3의 (가)에 도시된 바와 같이 주행 중 과속방지턱(70)을 G 센서(30)를 통해 감지하여 과속방지턱(70)의 위치(A)를 추정한다. 이후 (나)에 도시된 바와 같이 과속방지턱(70)이 감지되면 제어부(50)는 지도 데이터부(40)로부터 주행방향으로 전후방의 설정거리 이내의 지도정보를 추출하여 과속방지턱(70)의 위치(B)를 결정한다. 그런 다음, 제어부는 (다)에 도시된 바와 같이 추정된 과속방지턱(70)의 위치(A)와 지도정보에 의한 과속방지턱(70)의 위치(B)를 매칭하여 추정된 차량의 위치를 보정한다. For example, as shown in (A) of FIG. 3, the controller 50 senses the overspeed inhibition tuck 70 during traveling through the G sensor 30 to estimate the position A of the overspeed inhibition tester 70 . The controller 50 extracts the map information within the set distance in the forward and backward directions from the map data unit 40 and outputs the map data to the position of the speed limiter tuck 70 (B). The control unit then corrects the estimated vehicle position by matching the estimated position A of the overspeed inhibition 70 with the position B of the overspeed inhibition 70 by the map information, do.

S50 단계에서 추정된 차량의 위치를 보정한 후 제어부(50)는 출력부(60)를 통해 차량의 위치를 출력함으로서 내비게이션 등 차량의 위치를 기반으로 서비스하는 장치에서 정확한 차량의 위치를 기반으로 서비스할 수 있도록 한다. After correcting the position of the vehicle estimated in step S50, the controller 50 outputs the position of the vehicle through the output unit 60, and thereby, based on the position of the accurate vehicle in the service device based on the position of the vehicle, .

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 주행 차량의 위치 추정 방법에 따르면, 고정밀 지도 기반으로 위치를 추정할 때 과속방지턱의 위치를 기반으로 차량의 위치를 보정함으로써 주변 주행환경의 변화에 의한 인식률 저하가 없을 뿐만 아니라 지형지물에 근접하여 측정함으로써 인지거리 정확도가 상대적으로 높아 보정 정확도가 타 지형지물에 비해 높아 종방향의 정확도를 향상시킬 수 있다. As described above, according to the method for estimating the position of the traveling vehicle according to the embodiment of the present invention, when the position is estimated on the basis of the high-precision map, the position of the vehicle is corrected based on the position of the speed- There is no degradation of the recognition rate, and since the accuracy of the cognitive distance is relatively high by measuring close to the feature, the accuracy of the correction is higher than that of other features, thereby improving the accuracy of the vertical direction.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10 : GPS 수신부 20 : 차속센서
30 : G 센서 40 : 지도 데이터부
50 : 제어부 60 : 출력부
70 : 과속방지턱10: GPS receiver 20: vehicle speed sensor
30: G sensor 40: map data part
50: control unit 60: output unit
70: Speed bounce

Claims (8)

위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신부;
차량의 차속을 감지하는 차속센서;
상기 차량의 주행 중 과속방지턱을 감지하는 G 센서;
고정밀 지도를 저장하는 지도 데이터부; 및
상기 GPS 수신부로부터 수신된 상기 GPS 신호로부터 상기 차량의 위치를 수신한 후 상기 차속센서로부터 입력된 상기 차속을 통해 주행하는 상기 차량의 위치를 추정하고, 상기 G 센서로부터 입력된 감지정보로부터 상기 과속방지턱이 감지되면 추정된 상기 차량의 위치를 기반으로 상기 지도 데이터부로부터 상기 차량 주변의 지도정보를 추출하여 상기 과속방지턱의 위치를 결정하고, 추정된 상기 차량의 위치와 상기 과속방지턱의 위치를 매칭하여 상기 차량의 위치를 보정하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 차량의 위치 추정 장치.
A GPS receiver for receiving GPS signals from satellites;
A vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed of the vehicle;
A G sensor for detecting a speed limit braking during traveling of the vehicle;
A map data portion for storing a high-precision map; And
Estimating a position of the vehicle traveling through the vehicle speed inputted from the vehicle speed sensor after receiving the position of the vehicle from the GPS signal received from the GPS receiver, The controller determines the position of the overspeed preventing jaw by extracting the map information around the vehicle from the map data unit based on the estimated position of the vehicle and matches the estimated position of the vehicle with the position of the overspeed preventing jaw And a controller for correcting the position of the vehicle.
제 1항에 있어서, 상기 제어부에서 추정하거나 보정한 상기 차량의 위치를 출력하는 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 차량의 위치 추정 장치.
The apparatus according to claim 1, further comprising an output unit for outputting the position of the vehicle estimated or corrected by the control unit.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 G 센서로부터 입력된 상기 감지정보에 대해 저주파 필터링, 스피드 필터링 및 스몰피크 필터링을 수행하여 상기 과속방지턱을 감지하는 것을 특징으로 하는 주행 차량의 위치 추정 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the controller is configured to perform low frequency filtering, speed filtering, and small peak filtering on the sensing information input from the G sensor to detect the overspeed inhibition taps.
제 1항에 있어서, 상기 차량 주변의 지도정보는, 상기 차량의 주행방향 설정거리 이내의 전후방에 위치한 상기 과속방지턱 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 차량의 위치 추정 장치.
2. The apparatus according to claim 1, wherein the map information on the periphery of the vehicle includes the speed restraint information positioned in front of and behind the driving direction set distance of the vehicle.
제어부가 GPS 수신부로부터 수신된 GPS 신호로부터 차량의 위치를 수신하는 단계;
상기 제어부가 차속센서로부터 입력된 차속과 수신된 상기 차량의 위치를 기반으로 주행하는 상기 차량의 위치를 추정하는 단계;
상기 제어부가 G 센서로부터 감지정보를 입력받아 과속방지턱을 감지하는 단계;
상기 제어부가 상기 과속방지턱을 감지하여 상기 과속방지턱이 감지되면 추정된 상기 차량의 위치를 기반으로 지도 데이터부로부터 상기 차량 주변의 지도정보를 읽어와 상기 과속방지턱의 위치를 결정하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 과속방지턱의 위치를 기반으로 추정된 상기 차량의 위치를 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 차량의 위치 추정 방법.
The control unit receiving the position of the vehicle from the GPS signal received from the GPS receiver;
Estimating a position of the vehicle traveling on the basis of the vehicle speed inputted from the vehicle speed sensor and the position of the received vehicle;
The control unit receiving sensing information from a G sensor and detecting a speed braking force;
Determining a position of the overspeed preventing jaw by reading the map information about the vehicle from the map data unit based on the estimated position of the vehicle when the control unit detects the overspeed preventing jaw and detecting the overspeed preventing jaw; And
And the controller corrects the position of the vehicle estimated based on the position of the overspeed preventing jaw.
제 5항에 있어서, 상기 제어부가 추정하거나 보정한 상기 차량의 위치를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 차량의 위치 추정 방법.
6. The method of claim 5, further comprising outputting the position of the vehicle estimated or corrected by the control unit.
제 5항에 있어서, 상기 과속방지턱을 감지하는 단계는, 상기 제어부가 상기 G 센서로부터 입력된 감지정보에 대해 저주파 필터링, 스피드 필터링 및 스몰피크 필터링을 수행하여 상기 과속방지턱을 감지하는 것을 특징으로 하는 주행 차량의 위치 추정 방법.
6. The method of claim 5, wherein the step of sensing the overspeed preventing jaw is performed by the controller performing low frequency filtering, speed filtering, and small peak filtering on the sensing information input from the G sensor, A method for estimating the position of a traveling vehicle.
제 5항에 있어서, 상기 차량 주변의 지도정보는, 상기 차량의 주행방향 설정거리 이내의 전후방에 위치한 상기 과속방지턱 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 차량의 위치 추정 방법. 6. The method according to claim 5, wherein the map information on the periphery of the vehicle includes the speed restraint information positioned forward and backward within a set travel direction of the vehicle.
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