KR20190038739A - Method for detecting the changing point of road - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 도로 변경 지점 검출 방법에 관한 것으로서, 수집되는 GPS 궤적 데이터와 기존에 존재하는 항법 지도 데이터를 비교하여 도로의 변경지점을 검출하는 경우 GPS 궤적 데이터와 항법 지도를 비교할 때 차량에 장착된 디바이스에서 제공하는 맵 매칭 데이터와 GPS 궤적의 고도 데이터를 활용하여 맵 매칭의 성능을 향상 시킬 수 있는 도로 변경 지점 검출 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a road change point detecting method and more particularly to a road change point detecting method for detecting a change point of a road by comparing collected GPS locus data with existing navigation map data, And more particularly, to a road change point detection method capable of improving the performance of map matching by utilizing map matching data and altitude data of a GPS locus.
일반적으로 차량의 주행 이력에 기초하여 지도 정보에 존재하지 않는 신규 도로의 정보를 생성하는 기술이 알려져 있으며, 차량의 위치와 지리 데이터베이스를 대조하여, 최초의 대조하지 않았던 경우의 위치로부터 이전 대조하고 있던 링크의 분할 위치를 결정하고, 분할한 점을 단부점으로 하는 새로운 링크를 만들어내는 구성이 개시되어 있다. 또한, 도로상의 위치를 추정할 수 없는 상태의 시점 및 종점이 도로상의 위치를 추정할 수 없는 상태로 되기 직전의 지점 및 추정할 수 있는 상태로 된 직후의 지점에 맞도록 도로상의 위치를 추정할 수 없는 상태에 있어서의 궤적을 평행 이동, 회전, 확대시키는 구성이 개시되어 있다.Generally, a technique of generating information on a new road that does not exist in the map information based on the driving history of the vehicle is known, and the position of the vehicle and the geographic database are compared with each other, A division position of a link is determined, and a new link is created in which the divided point is an end point. It is also possible to estimate the position on the road so as to match the point of time when the position on the road can not be estimated, and the point just before the end point becomes a state in which the position on the road can not be estimated, Rotation, and magnification of the locus in a state in which the robot can not move.
그러나, 이러한 경우에도 신규 도로의 위치가 차량의 정확한 위치가 상이한 경우가 있어서 이를 해결하기 위한 종래의 기술로서는 대한민국 공개특허 제10-2016-0119164호의 '지도 정보 생성 시스템, 방법 및 프로그램'이 제안되었다. 도 1을 참조하여 설명하면, 지도 정보 생성 시스템(10)은, CPU, RAM, ROM 등을 구비하는 제어부(20), 기록 매체(30)를 구비하고 있고, 기록 매체(30)나 ROM에 기억된 프로그램을 제어부(20)에서 실행할 수 있으며, 내비게이션 프로그램은 자립 항법 정보에 기초하여 맵 매칭 처리를 행하여 도로상의 차량(이동체)의 위치를 특정하고, 당해 차량의 현재지를 지도상에 표시시키는 기능을 구비하고 있다.However, even in such a case, there are cases where the position of the new road is different from the precise position of the vehicle. As a conventional technique for solving the problem, Korean Patent Laid-Open No. 10-2016-0119164 entitled " Map Information Generation System, Method and Program & . 1, the map information generating system 10 includes a
또한, 제어부(20)는, 내비게이션 프로그램의 처리에 의해, 차속 센서(41) 및 자이로 센서(42)로부터 출력된 신호에 기초하여 추정되는 위치의 궤적인 자립 항법 궤적과 지도 정보(30a)에 기초하여 차량의 현재지가 존재할 수 있는 비교 대상 도로를 복수 설정하고, GPS 수신부(43)에서 취득된 GPS 신호의 오차 원에 기초하여 비교 대상 도로를 좁힌다. 그리고, 제어부(20)는 지도 정보(30a)를 참조하여, 좁혀진 비교 대상 도로 중, 자립 항법 궤적과 형상이 가장 일치하는 도로를 차량이 주행하고 있는 도로인 주행 도로로서 추정하는 맵 매칭 처리를 행하고, 당해 맵 매칭 처리에 의해 추정된 주행 도로상에서 차량의 현재지를 추정하도록 하고 있다.Further, the
그러나, 이러한 종래의 기술에서는 센서계의 정보를 이용하는 자립 항법 정보에 의하여 차량의 현재 위치를 추정하여 자립 항법 궤적과 형상이 가장 일치하는 도로를 차량이 주행하고 있는 도로인 주행 도로로서 추정하는 맵 매칭 처리를 행하도록 함으로써 자립 항법 정보를 취득하기 위한 센서계를 필수적으로 구비하여야 한다는 단점이 있다.However, in this conventional technique, the current position of the vehicle is estimated based on the self-standing navigation information using the information of the sensor system, and the map having the best match with the self-standing navigation route is used as a road that is the road on which the vehicle is traveling. It is necessary to provide a sensor system for obtaining the self-standing navigation information.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 본 발명은 GPS 궤적 데이터와 기존에 존재하는 항법 지도 데이터를 비교하여 도로 변경 지점을 검출하는 경우 GPS 궤적 데이터와 항법 지도를 비교할 때 차량에 장착된 디바이스에서 제공하는 맵매칭 데이터와 GPS 궤적의 고도 데이터를 활용하여 더 정확한 차량의 궤적 위치를 얻고자 하는 목적이 있다.In order to solve the above-described problems, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a GPS navigation system, The map matching data provided by the device and the altitude data of the GPS trajectory are utilized to obtain a more accurate trajectory position of the vehicle.
본 발명의 상기 목적은 도로 변경 지점 검출 방법에 있어서, 차량의 이동에 따른 GPS 궤적 데이터와, 상기 GPS 궤적데이터의 수신주기보다 긴 시간 동안의 디바이스 맵 매칭 궤적 데이터에 의한 궤적을 생성하는 궤적생성 단계; 상기 궤적 데이터에 의하여 차량의 무빙 라인을 생성하는 무빙 라인 생성 단계; 상기 무빙 라인과 항법 데이터에 의하여 연결 링크가 존재하는지 유무를 판단하는 연결 링크 유무 판단 단계; 상기 연결 링크 유무에 따라 맵 매칭을 수행하여 맵 매칭의 결과를 저장하는 맵 매칭 결과 저장 단계; 상기 저장된 맵 매칭 결과에 의하여 변경지점을 검출하여 항법 데이터를 업데이트하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 도로 변경 지점 검출 방법에 의해 달성된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a road change point detection method comprising: a locus generation step of generating a locus of GPS locus data according to movement of a vehicle and a locus of device map matching locus data for a time longer than a reception period of the GPS locus data ; A moving line generation step of generating a moving line of the vehicle by the locus data; Determining whether or not a connection link is present based on the moving line and the navigation data; A map matching result storage step of storing a result of map matching by performing map matching according to the presence or absence of the connection link; Detecting the change point according to the stored map matching result and updating the navigation data.
따라서, 본 발명의 도로 변경 지점 검출 방법은 별도의 센서계에 의한 자립 항법 시스템에 의한 위치 정보의 위치정보의 취득에 의존하지 않고 GPS 궤적 데이터와 기존에 존재하는 항법 지도 데이터를 비교하여 도로 변경 지점을 검출하는 경우 GPS 궤적 데이터와 항법 지도를 비교할 때 차량에 장착된 디바이스에서 제공하는 맵 매칭 데이터와 GPS 궤적의 고도 데이터를 활용하여 맵 매칭의 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.Therefore, in the road change point detection method of the present invention, the GPS locus data is compared with the existing navigation map data without depending on the acquisition of the position information of the position information by the independent navigation system by a separate sensor system, It is possible to improve map matching performance by using map matching data provided by a device mounted on a vehicle and altitude data of a GPS locus when the GPS locus data is compared with the navigation map.
도 1은 종래의 기술에 따른 지도 정보 생성 시스템을 도시한 블록도,
도 2는 본 발명에 따른 도로 변경 지점 검출 방법을 구현하기 위한 구성도,
도 3은 본 발명에 따른 도로 변경 지점 검출 방법의 순서도,
도 4는 본 발명에 따른 무빙라인 생성 순서도이다.FIG. 1 is a block diagram showing a map information generating system according to a conventional technique.
FIG. 2 is a configuration diagram for implementing a road change point detection method according to the present invention;
3 is a flowchart of a road change point detection method according to the present invention,
4 is a flow chart for creating moving lines according to the present invention.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.The terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms and the inventor may appropriately define the concept of the term in order to best describe its invention It should be construed as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all the technical ideas of the present invention. Therefore, It is to be understood that equivalents and modifications are possible.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명에 따른 도로 변경 지점 검출 방법을 구현하기 위한 구성도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, GPS 수신부는 GPS 궤적 데이터와 디바이스 맵 매칭 데이터를 수집하여 맵 매칭 처리부로 전송하며, 맵 매칭 처리부는 GPS 궤적 데이터와 디바이스 맵 매칭 궤적 데이터를 이용하여 무빙 라인을 생성하며, 생성된 무빙 라인과 항법용 지도 데이터인 항법 데이터를 비교한다.2 is a configuration diagram for implementing a road change point detection method according to the present invention. 2, the GPS receiver collects GPS sign data and device map matching data, and transmits the collected data to a map matching processor. The map matching processor generates moving lines using GPS sign data and device map matching sign data , And compares the generated moving line with navigation data that is navigation map data.
여기에서, 디바이스는 통신이 가능한 디바이스로서 디바이스 맵 매칭 궤적은 디바이스 자체에서 생성하여 저장된 궤적일 수 있으나, 연산과 관련된 하드웨어의 부담을 경감하기 위하여 통신에 의하여 교통정보 서버로부터 수신하는 것이 보다 바람직하다.Here, the device is a device capable of communication, and the device map matching trajectory may be a locus generated and stored in the device itself, but it is more preferable to receive from the traffic information server by communication in order to alleviate the burden of hardware related to the operation.
이러한 맵 매칭 처리부는 생성된 무빙 라인과 항법 데이터를 이용하여 맵 매칭 과정을 수행하며, 맵 매칭 처리시에는 GPS 궤적의 거리, 각도뿐만 아니라 고도와 디바이스 맵 매칭 정보를 활용하여 맵 매칭을 처리한다.The map matching processing unit performs a map matching process using the generated moving line and navigation data. In the map matching process, map matching is performed using the distance and angle of GPS locus as well as altitude and device map matching information.
이후, 맵 매칭 처리결과에 의하여 미매칭 링크, 회전불가 링크 리스트에 이전 링크와 현재 링크가 존재하는 경우, 링크A→링크B→링크A의 패턴이 존재하는 경우, 궤적의 진행방항이 링크의 일방통행에 반대되는 것과 같은 변경지점을 변경지점 검출부에서 검출하고, 검출된 변경지점을 데이터 저장부에 저장하여 항법 데이터를 업데이트 한다.Thereafter, when there is a previous link and a current link in the unmatched link, the non-rotatable linked list due to the map matching processing result, and the pattern of the link A, the link B, and the link A exists, The change point detection unit detects a change point such as the opposite of the passage, and stores the detected change point in the data storage unit to update the navigation data.
도 3은 본 발명에 따른 도로 변경 지점 검출 방법의 순서도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 도로 변경 지점 검출 방법은 차량의 이동에 따른 GPS 궤적 데이터와, 상기 GPS 궤적 데이터의 수신주기 보다 긴 시간 동안의 디바이스 맵 매칭 궤적 데이터에 의한 궤적을 생성하며, 디바이스 맵 매칭 궤적 데이터는 기존에 3초 간격의 맵 매칭 궤적 데이터를 사용하는 것을 예시하였으나, 디바이스 맵 매칭 궤적 데이터는 예시한 1초 간격 GPS 궤적 데이터와 같이 수신 주기를 짧게하는 것이 더욱 바람직하다.3 is a flowchart of a road change point detection method according to the present invention. 3, the road change point detection method of the present invention generates the GPS locus data according to the movement of the vehicle and the locus based on the device map matching locus data for a time longer than the reception period of the GPS locus data The device map matching locus data has conventionally used map matching locus data at intervals of 3 seconds. However, it is more preferable that the device map matching locus data is shortened in the receiving period like the exemplified 1 second interval GPS locus data.
여기서, GPS 궤적 데이터와 디바이스 맵 매칭 궤적 데이터를 같이 사용하는 것은 GPS 궤적 데이터만을 사용하여 변경지점 검출을 위한 맵 매칭을 수행하는 경우 GPS 신호에 기인한 오류로 인하여 사용자의 궤적에 오류가 유발될 수 있다.The use of the GPS locus data and the device map matching locus data together may cause an error in the locus of the user due to an error caused by the GPS signal when map matching for detecting the change point is performed using only the GPS locus data have.
그러나, GPS 궤적 데이터와 디바이스 맵 매칭 궤적 데이터를 맵 매칭에 같이 사용하는 경우에는 디바이스 맵 매칭 궤적 데이터에 의하여 GPS 궤적 데이터의 오류 부분을 보정할 수 있어 더욱 정확한 사용자 궤적을 획득하는 것이 가능하다.However, when the GPS locus data and the device map matching locus data are used for map matching, it is possible to correct the error portion of the GPS locus data by the device map matching locus data, thereby obtaining a more accurate user locus.
이후 GPS 궤적 데이터와 디바이스 맵 매칭 궤적 데이터에 의하여 차량의 무빙 라인을 생성하며, 무빙 라인은 GPS 궤적 데이터가 위치 오차에 의하여 정확하지 않을 가능성이 상존함으로서 디바이스 맵 매칭 궤적 데이터에 의하여 위치 오차를 보정하며, GPS 궤적 데이터에 디바이스 맵 매칭 궤적 데이터의 궤적을 가중치를 부여하여 반영함으로써 무빙 라인이 생성된다.Thereafter, the moving line of the vehicle is generated by the GPS locus data and the device map matching locus data. Since the locus data of the moving line may not be accurate due to the position error, the position error is corrected by the device map matching locus data , Moving lines are generated by reflecting the locus of the device map matching locus data with weighting to the GPS locus data.
여기서, 무빙 라인은 차량이 1회 주행한 궤적을 연결한 라인을 의미하며, 가공되지 않은 GPS 궤적 데이터와 차량에 설치된 디바이스에서 맵 매칭 가공된 궤적 정보인 디바이스 맵 매칭 데이터를 정렬하여 비교함으로써 생성된다.Here, the moving line means a line connecting the trajectory of the vehicle once, and is generated by sorting and comparing the unprocessed GPS sign data and the device map matching data, which is the sign information processed by the map matching processing in the device installed in the vehicle .
이와 같이 생성된 무빙 라인은 항법 데이터에 의하여 연결 링크가 존재하는지 유무를 판단하고, 연결 링크 유무에 따라 맵 매칭을 수행하여 맵 매칭의 결과를 저장한다.The moving line thus generated determines whether or not a link is present based on the navigation data, and stores the result of map matching by performing map matching according to whether there is a link link.
연결 링크 유무 판단의 결과 연결 링크가 존재하는 경우에는 연결링크를 판단하고, 연결 링크가 존재하지 않는 경우에는 근처 링크를 확인한 후 디바이스 맵 매칭 궤적 데이터, 거리, 각도 및 고도 정보를 이용하여 적합성을 판단한 후 맵 매칭을 수행한다.If there is a connection link as a result of the determination of the connection link, the connection link is determined. If the connection link does not exist, the neighbor link is checked and then the compatibility is determined using the device map matching trajectory data, distance, angle and altitude information Map matching is performed.
이러한 연결 링크 판단은 GPS 궤적 데이터의 포인트와 가장 인접한 링크를 선정하고 연결 링크 정보가 존재할 때 연결 링크와 GPS 궤적 데이터의 각도 차이를 GPS 진행 각도와 비교하고 디바이스 맵 매칭 궤적 데이터의 전후 좌표를 비교하여 판단한다.This connection link determination is performed by selecting the link closest to the point of the GPS locus data and comparing the angular difference between the connection link and the GPS locus data with the GPS progress angle when the link link information is present and comparing the front and back coordinates of the device map matching locus data .
여기서, 연결링크 판단은 링크와 GPS 궤적 데이터의 각도차이를 GPS 진행 각도와 비교한 후 차량의 이동 거리를 이용하여 판단한다.Here, the connection link determination is made by comparing the angular difference between the link and the GPS trajectory data with the GPS progress angle, and then using the travel distance of the vehicle.
만약, 연결 링크가 존재하지 않는 경우에는 GPS 궤적 데이터에서 포인트의 이상치를 판단하고, R-트리를 통해 연결 링크 리스트를 구성하여 근처 링크를 선정하고, GPS 궤적 포인트와 가장 최인접한 링크를 설정하고 연결 링크가 존재하는 경우와 같이 링크와 GPS 각도 차이를 GPS 진행 각도와 비교하고 디바이스 맵 매칭 데이터의 전후 좌표를 비교하여 연결 링크를 판단하도록 한다.If there is no connection link, an abnormal value of the point is determined from the GPS locus data, a neighboring link is selected by constructing a connection link list through the R-tree, a link closest to the GPS locus point is set, As in the case where a link exists, the link angle and the GPS angle difference are compared with the GPS progress angle, and the front and back coordinates of the device map matching data are compared to determine the connection link.
연결 링크 판단과정에는 연결 링크가 존재하는 경우 또는 연결 링크가 존재하지 않는 경우 GPS 궤적 데이터의 이상치 판단을 선행하여 진행한 후 연결 링크 또는 근처 링크를 확인함으로써 건물이 밀집되어 있는 도심, 지하차도, 터널 등 정상적인 GPS신호를 수신할 수 없는 경우에 기인하는 GPS 궤적 데이터의 오류에 의하여 연결 링크 또는 근처 링크의 판단 및 확인의 오류를 감소시킨다.In the connection link determination process, when there is a connection link or when there is no connection link, the GPS locator data is preceded by an abnormal value determination, and then a connection link or a nearby link is checked, The error of the determination and confirmation of the link or the neighboring link is reduced due to the error of the GPS locus data caused by the failure of receiving the normal GPS signal.
여기서, GPS 궤적 데이터의 이상치 판단은 GPS 궤적 포인트의 품질을 판단하기 위하여 맵 매칭을 수행할 때 진행한다. GPS 궤적 포인트 오류가 있는 경우에 맵 매칭 오류의 원인이 될 수 있으므로 GPS 궤적 데이터의 이상치 판단을 통하여 궤적 포인트 예외 처리를 한다.Here, the outlier determination of the GPS locus data proceeds when map matching is performed to determine the quality of the GPS locus point. If there is an error in the GPS locus point, it may cause a map matching error. Therefore, the locus point exception process is performed by determining the outliers of the GPS locus data.
이러한 이상치 판단은 GPS 포인트의 속도, 이동 거리를 기준으로 판단하며, 이를 예시하면 GPS 궤적 포인트들에 의하여 산출가능한 속도가 저속(예:10km/h 이하)이거나 GPS 궤적 포인트의 이동거리가 많은 경우(예:200m 이상)에는 오류로 판단하고 예외 처리를 한다.For example, if the velocity that can be calculated by the GPS locus points is low (for example, 10 km / h or less) or the movement distance of the GPS locus point is large (for example, For example, 200m or more), it is judged to be an error and an exception is handled.
이와 같이 저장된 맵 매칭 결과에 의하여 변경지점을 검출하여 항법 데이터를 업데이트함으로써 항법 데이터의 최신성을 확보하는 것이 가능하다.By updating the navigation data by detecting the change point according to the stored map matching result, it is possible to secure the latestness of the navigation data.
여기서, 변경 지점은 신규선형 지점, 회전규제 지점, 유턴 지점 및 일방통행 지점중 어느 하나이며, 신규선형 지점은 맵 매칭 결과 미매칭 링크로 판단되는 경우, 회전규제 지점은 회전불가 링크 리스트에 이전링크와 현재링크가 존재하는 경우, 유턴 지점은 링크A→링크B→링크A의 패턴과 같이 링크A가 중복되어 검출되는 경우, 일방통생 지점은 궤적이 진행방향이 링크의 일방통행에 반대되는 경우에 각각의 변경지점으로 판단하여 저장한 후 항법 데이터를 업데이트한다.Here, when the change point is any one of a new linear point, a rotation regulating point, a U-turn point, and a one-way point, and the new linear point is determined as a matching link as a map matching result, And the current link exists, the U-turn point is detected when the link A is duplicated as shown in the pattern of the link A, the link B, and the link A. When the trajectory is in the opposite direction to the one-way traffic of the link And then updates the navigation data.
도 4는 본 발명에 따른 무빙라인 생성 순서도를 도시한 것이다. 도 4에 도시한 바와 같이 무빙 라인 생성 단계는 차량에 설치된 디바이스의 궤적을 수집하고, 디바이스 궤적을 상기 디바이스의 ID기준으로 정렬하는 한 후 ID 기준으로 정렬된 상기 디바이스 궤적을 시간순으로 정렬하여 시간순으로 정렬된 상기 디바이스 궤적간 시간차이를 계산한다.FIG. 4 shows a moving line generation flowchart according to the present invention. As shown in FIG. 4, the moving line generating step collects the trajectory of the device installed in the vehicle, aligns the device trajectory based on the ID of the device, arranges the device traces sorted by ID reference in chronological order, And calculates the time difference between the aligned device trajectories.
이후, 차량에 설치된 디바이스의 이동이 개시되는 시작점을 설정(index=0)한 후 상기 디바이스의 이동을 지속적으로 누적(index++)하여 디바이스 궤적의 누적값이 미리 설정된 상기 디바이스 궤적의 포인트 갯수 이하(index<length)인 경우 무빙 라인을 생성한다.Thereafter, the start point of movement of the device installed in the vehicle is set (index = 0), the movement of the device is continuously accumulated (index ++), and the cumulative value of the device locus is less than or equal to the number of points <length), a moving line is generated.
여기서, 디바이스 궤적의 누적값(index++)이 미리 설정된 디바이스 궤적의 포인트 갯수(length) 이하인 경우 디바이스의 궤적 현재 시간과 이전 시간과의 차이가 무빙 라인을 분리하는 시간 기준인 기준시간보다 큰 경우에는 무빙 라인을 생성하며, 작은 경우에는 차량에 설치된 디바이스의 이동을 계속하여 누적하도록 한다.Here, when the accumulated value (index ++) of the device locus is less than or equal to the number of points (length) of the device locus set in advance, when the difference between the current time of the device trajectory and the previous time is larger than the reference time, Line, and in the case where the distance is small, the movement of the device installed in the vehicle is continuously accumulated.
또한, 디바이스의 궤적 현재 시간과 이전 시간과의 차이가 기준시간보다 큰 경우에는 무빙 라인을 생성한 후 상기 디바이스의 궤적의 시작점을 재설정(index=0)하여 무빙라인을 생성하는 과정을 반복한다.If the difference between the present time of the device trajectory and the previous time is greater than the reference time, the moving line is generated, and then the starting point of the trajectory of the device is reset (index = 0) to generate the moving line.
또한, 디바이스 궤적의 누적값이 미리 설정된 디바이스 궤적의 포인트 갯수 이상인 경우 디바이스의 현재 시간과 궤적 최종 시간과의 차이가 기준시간보다 큰 경우에 무빙 라인을 생성하며, 작은 경우에는 디바이스 궤적을 상기 디바이스의 ID기준으로 정렬하는 단계를 반복한다.When the accumulated value of the device locus is greater than or equal to the number of points of the predetermined device locus, a moving line is generated when the difference between the current time of the device and the final locus of the locus is larger than the reference time, Repeat steps to sort by ID.
여기서, 기준시간은 도 4에서는 5분으로 예시하였으나, 기준시간을 초과하는 경우에는 차량의 이동이 중지된 것으로 간주하여 무빙라인의 생성을 중지하는 기준으로 활용이 가능하다.Here, the reference time is exemplified as 5 minutes in FIG. 4. However, if the reference time is exceeded, it is regarded that the movement of the vehicle is stopped, and it can be used as a reference for stopping the generation of the moving line.
본 발명은 이상에서 살펴본 바와 같이 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, Various changes and modifications will be possible.
Claims (10)
차량의 이동에 따른 GPS 궤적 데이터와, 상기 GPS 궤적데이터의 수신주기 이상 시간 동안의 디바이스 맵 매칭 궤적 데이터에 의한 궤적을 생성하는 궤적생성 단계;
상기 궤적 데이터에 의하여 차량의 무빙 라인을 생성하는 무빙 라인 생성 단계;
상기 무빙 라인과 항법 데이터에 의하여 연결 링크가 존재하는지 유무를 판단하는 연결 링크 유무 판단 단계;
상기 연결 링크 유무에 따라 맵 매칭을 수행하여 맵 매칭의 결과를 저장하는 맵 매칭 결과 저장 단계;
상기 저장된 맵 매칭 결과에 의하여 변경지점을 검출하여 항법 데이터를 업데이트하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 도로 변경 지점 검출 방법.
In the road change point detection method,
A locus generation step of generating a locus based on the GPS locus data according to the movement of the vehicle and the device map matching locus data for a period longer than the reception period of the GPS locus data;
A moving line generation step of generating a moving line of the vehicle by the locus data;
Determining whether or not a connection link is present based on the moving line and the navigation data;
A map matching result storage step of storing a result of map matching by performing map matching according to the presence or absence of the connection link;
And updating the navigation data by detecting a change point according to the stored map matching result.
상기 무빙 라인 생성 단계는
상기 차량에 설치된 디바이스의 궤적을 수집하는 단계;
상기 디바이스 궤적을 상기 디바이스의 ID기준으로 정렬하는 단계;
상기 ID 기준으로 정렬된 상기 디바이스 궤적을 시간순으로 정렬하는 단계;
상기 시간순으로 정렬된 상기 디바이스 궤적간 시간차이를 계산하는 단계;
상기 디바이스의 이동이 개시되는 시작점을 설정한 후 상기 디바이스의 이동을 누적하여 상기 디바이스 궤적의 누적값이 미리 설정된 상기 디바이스 궤적의 포인트 갯수 이하인 경우 무빙 라인을 생성하는 것을 특징으로 하는 도로 변경 지점 검출 방법.
The method according to claim 1,
The moving line generation step
Collecting a trajectory of a device installed in the vehicle;
Arranging the device locus based on an ID of the device;
Arranging the device loci sorted by the ID reference in chronological order;
Calculating time differences between the device traces arranged in chronological order;
Accumulating movement of the device after setting a start point of movement of the device, and generating a moving line when the cumulative value of the device locus is less than or equal to a predetermined number of points of the device locus, .
상기 디바이스 궤적의 누적값이 미리 설정된 상기 디바이스 궤적의 포인트 갯수 이하인 경우 상기 디바이스의 궤적 현재 시간과 이전 시간과의 차이가 기준시간보다 큰 경우에는 무빙 라인을 생성하며, 작은 경우에는 상기 디바이스의 이동을 계속하여 누적하는 것을 특징으로 하는 도로 변경 지점 검출 방법.
3. The method of claim 2,
When the cumulative value of the device locus is less than or equal to a predetermined number of points of the device locus, a moving line is generated when the difference between the current time and the previous time of the device is greater than the reference time, And then accumulating the road change point.
상기 디바이스의 궤적 현재 시간과 이전 시간과의 차이가 기준시간보다 큰 경우에는 무빙 라인을 생성한 후 상기 디바이스의 궤적의 시작점을 재설정하여 상기 무빙 라인을 생성하는 과정을 반복하는 것을 특징으로 하는 도로 변경 지점 검출 방법.
The method of claim 3,
And repeating the process of generating the moving line by resetting the starting point of the trajectory of the device after generating the moving line if the difference between the current time and the previous time of the device is greater than the reference time Point detection method.
상기 디바이스 궤적의 누적값이 미리 설정된 상기 디바이스 궤적의 포인트 갯수 이상인 경우 상기 디바이스의 현재 시간과 궤적 최종 시간과의 차이가 기준시간보다 큰 경우에 무빙 라인을 생성하며, 작은 경우에는 상기 디바이스 궤적을 상기 디바이스의 ID기준으로 정렬하는 단계를 반복하는 것을 특징으로 하는 도로 변경 지점 검출 방법.
3. The method of claim 2,
When a cumulative value of the device locus is equal to or greater than a predetermined number of points of the device locus, a moving line is generated when the difference between the current time of the device and the final locus is greater than a reference time, And repeating the step of sorting by the ID of the device.
상기 연결 링크 유무 판단 결과 상기 연결 링크가 존재하는 경우에는 연결링크를 판단하고, 상기 연결 링크가 존재하지 않는 경우에는 근처 링크를 확인한 후 상기 맵 매칭 궤적 데이터, 거리, 각도 및 고도 정보를 이용하여 적합성을 판단한 후 맵 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는 도로 변경 지점 검출 방법.
The method according to claim 1,
If there is no connection link, it is determined that there is no connection link. If there is no connection link, the neighbor link is checked. Then, using the map matching trajectory data, distance, angle and altitude information, And then map matching is performed.
상기 연결링크 판단은 상기 GPS 궤적 데이터의 포인트와 가장 인접한 링크를 선정하고 연결링크 정보가 존재할 때, 상기 링크와 GPS 궤적 데이터의 각도 차이를 GPS 진행 각도와 비교하고 상기 디바이스 맵 매칭 궤적 데이터의 전후 좌표를 비교하여 판단하는 것을 특징으로 하는 도로 변경 지점 검출 방법.
The method according to claim 6,
The connection link determination is performed by selecting a link closest to the point of the GPS locus data and comparing the angular difference between the link and the GPS locus data to the GPS progress angle when the link link information exists, The road change point detection method comprising the steps of:
상기 연결 링크가 존재하는 경우 또는 상기 연결 링크가 존재하지 않는 경우 상기 GPS 궤적 데이터의 이상치 판단을 선행하여 진행한 후 상기 연결 링크 또는 근처 링크를 확인하는 것을 특징으로 하는 도로 변경 지점 검출 방법.
The method according to claim 6,
If the connection link exists or if the connection link does not exist, proceeding to the determination of the outlier of the GPS locus data, and then checking the connection link or the nearby link.
상기 변경 지점은 신규선형 지점, 회전규제 지점, 유턴 지점 및 일방통행 지점중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 도로 변경 지점 검출 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the change point is any one of a new linear point, a rotation restricting point, a U-turn point, and a one-way point.
상기 연결링크 판단은 링크와 상기 GPS 궤적 데이터의 각도차이를 GPS 진행 각도와 비교하고 상기 차량의 이동 거리를 이용하여 판단하는 것을 특징으로 하는 도로 변경 지점 검출 방법.The method according to claim 6,
Wherein the connection link determination is made by comparing an angle difference between the link and the GPS locus data to a GPS progress angle and using the travel distance of the vehicle.
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