KR20190036034A - System for vehicle position compensation and method for vehicle position compensation using the same - Google Patents

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KR20190036034A KR1020170124771A KR20170124771A KR20190036034A KR 20190036034 A KR20190036034 A KR 20190036034A KR 1020170124771 A KR1020170124771 A KR 1020170124771A KR 20170124771 A KR20170124771 A KR 20170124771A KR 20190036034 A KR20190036034 A KR 20190036034A
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Abstract

The present invention relates to a vehicle position correction system and a vehicle position correction method using the same and, more specifically, to a vehicle position correction system and a vehicle position correction method using the same which receive the direction angle of a vehicle with high satellite reliability from the corresponding vehicle to correct the direction angle of a user vehicle positioned in a shade area or an urban canyon. The vehicle position correction system comprises: a direction angle reliability checking unit to check direction angle reliability of a user vehicle; a vehicle sensing unit to sense a vehicle in front of the user vehicle; a direction angle information transceiving unit to broadcast direction angle information of the user vehicle if the direction angle reliability of the user vehicle is higher than a reference and receive direction angle information broadcast by a vehicle sensed in front of the user vehicle if the direction angle reliability of the user vehicle is lower than the reference; and a direction angle correction unit to correct the direction angle of the user vehicle based on the direction angle information received by the direction angle transceiving unit. Also, the present invention can increase accuracy of the moving direction of the user vehicle even in an area where a GPS signal is not received by correcting the direction angle of the user vehicle by the direction angle of a front vehicle driven in an open area.

Description

차량 위치 보정 시스템 및 이를 이용한 차량 위치 보정 방법{SYSTEM FOR VEHICLE POSITION COMPENSATION AND METHOD FOR VEHICLE POSITION COMPENSATION USING THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle position correcting system and a vehicle position correcting method using the same.

본 발명은 차량 위치 보정 시스템 및 이를 이용한 차량 위치 보정 방법에 대한 것으로서, 특히 위성 신뢰도가 높은 차량으로부터 해당 차량의 방향각을 수신하여 음영지역 또는 어반 캐니언에 위치한 자차의 방향각을 보정하는 차량 위치 보정 시스템 및 이를 이용한 차량 위치 보정 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle position correction system and a vehicle position correction method using the same. More particularly, the present invention relates to a vehicle position correction system and a vehicle position correction method for correcting a direction angle of a vehicle positioned in a shadow area or an urban canyon, And a vehicle position correction method using the same.

일반적으로 GPS(Global Positioning System)는 GPS 위성에서 보내는 GPS신호를 수신해 사용자의 현재 위치를 연산하는 위성항법시스템을 의미한다. 이러한 GPS는 전자기기 등을 통해 실생활에서 자주 사용되며, 특히 차량에 적용되어 내비게이션 등에 이용되고 있다.Generally, a GPS (Global Positioning System) means a satellite navigation system that receives a GPS signal transmitted from a GPS satellite and calculates a user's current position. Such GPS is frequently used in real life through electronic devices and the like, and is applied to vehicles and used for navigation and the like.

하지만, 위성에서 송신하는 GPS신호의 특성 상 개활지에서는 GPS신호가 양호하게 수신되지만, 터널 등과 같은 음영지역이나 어반 캐니언(Urban Canyon)에서는 GPS신호를 제대로 수신할 수 없다. 따라서, 음영지역이나 어반 캐니언에서는 자신의 위치를 제대로 표시할 수 없다. 예를 들어, 내비게이션의 경우, 내비게이션에서 추정한 자차의 방향각이 자차가 진행하는 실제 방향각과 차이가 생겨, 내비게이션에서 자차가 실제 주행방향과는 상이한 방향으로 이동하고 있는 것으로 나타난다. 또한, 이에 따라, 음영지역이나 어반 캐니언을 통과하여 개활지가 나타나는 지점에서 GPS신호를 자차가 제대로 수신하게 되면, 내비게이션에 표시되던 자차의 위치가 실제 위치로 바뀜에 따라 운전자가 불편함을 격는 문제가 있다.However, due to the characteristics of the GPS signal transmitted from the satellite, the GPS signal is received well in the open space, but the GPS signal can not be received properly in the shadow area such as a tunnel or the Urban Canyon. Therefore, you can not display your position correctly in shadow areas or Urban Canyon. For example, in the case of navigation, the direction angle of the vehicle estimated by the navigation differs from the actual direction angle of the vehicle, and the navigation device shows that the vehicle is moving in a direction different from the actual traveling direction. Accordingly, when the vehicle receives the GPS signal correctly at the point where the open space passes through the shadow area or the urban canyon, the position of the vehicle displayed in the navigation is changed to the actual position, which causes the driver to feel uncomfortable have.

대한민국공개특허공보 제10-2008-0076247(2008.08.20. 공개)Korean Patent Publication No. 10-2008-0076247 (published on August 20, 2008)

본 발명의 목적은 GPS신호가 미약하거나 도달하지 않는 지역에서도 자차의 주행경로를 정확하게 추정할 수 있는 차량 위치 보정 시스템 및 이를 이용한 차량 위치 보정 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a vehicle position correcting system and a vehicle position correcting method using the same that can accurately estimate a traveling path of a vehicle even in a region where the GPS signal is weak or does not reach.

상술한 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 자차의 방향각 신뢰도를 확인하는 방향각 신뢰도 확인부와, 상기 자차의 전방 차량을 감지하는 차량 감지부, 상기 자차의 방향각 신뢰도가 기준보다 높으면 상기 자차의 방향각 정보를 브로드캐스팅하고, 상기 자차의 방향각 신뢰도가 기준보다 낮으면 상기 자차의 전방에서 감지된 차량이 브로드캐스팅한 방향각 정보를 수신하는 방향각 정보 송수신부, 및 상기 방향각 정보 송수신부가 수신한 방향각 정보를 기반으로 상기 자차의 방향각을 보정하는 방향각 보정부를 포함하는 차량 위치 보정 시스템을 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a car navigation system comprising: a direction angle reliability confirmation unit for confirming a direction angle reliability of a vehicle; a vehicle sensing unit for sensing a vehicle ahead of the vehicle; A direction angle information transmission / reception unit broadcasting directional angle information of a vehicle sensed in front of the vehicle when the directional angle reliability of the vehicle is lower than a reference, and a direction angle information transmission / And a direction angle correcting unit for correcting the direction angle of the vehicle based on the received direction angle information.

상기 방향각 신뢰도 확인부는, 상기 자차가 수신한 GPS신호의 캐리어 노이즈(Carrier Noise)가 44이상이면 상기 자차의 위치가 개활지인 것으로 판단하는 위성신호 신뢰도 확인 모듈을 포함한다.The directional angle reliability checking unit includes a satellite signal reliability checking module that determines that the position of the vehicle is open if the carrier noise of the GPS signal received by the vehicle is 44 or more.

상기 방향각 신뢰도 확인부는, 상기 캐리어 노이즈가 44미만이고, 상기 GPS신호의 위치 정도 저하율(Position dilution of precision, PDOP)이 20초과, 수평위치 정도 저하율(Horizontal Dilution of Precision, HDOP)이 15초과, 및 수직위치 정도 저하율(Vertical Dilution of Precision, VDOP)이 13을 초과하면 상기 자차의 위치가 음영지역인 것으로 판단하는 자차 위치 판단 모듈을 포함한다.Wherein the directional angle reliability determining unit determines that the carrier noise is less than 44, the position dilution of precision (PDOP) of the GPS signal is more than 20, the Horizontal Dilution of Precision (HDOP) And a Vertical Dilution of Precision (VDOP) of more than 13, determines that the position of the vehicle is a shaded area.

상기 자차 위치 판단 모듈은 캐리어 노이즈가 44미만이고, 상기 GPS신호의 위치 정도 저하율(Position dilution of precision, PDOP)이 20이하, 수평위치 정도 저하율(Horizontal Dilution of Precision, HDOP)이 15이하, 및 수직위치 정도 저하율(Vertical Dilution of Precision, VDOP)이 13이하이면 상기 자차의 위치가 어반 캐니언(Urban Canyon)인 것으로 판단한다.Wherein the car position determining module is configured to determine that the carrier noise is less than 44, the GPS signal's position dilution of precision (PDOP) is less than 20, the Horizontal Dilution of Precision (HDOP) When the Vertical Dilution of Precision (VDOP) is 13 or less, it is determined that the position of the vehicle is the Urban Canyon.

상기 차량 감지부는, 상기 자차의 전방으로부터 획득된 이미지에서 차선을 감지하는 차선 감지 모듈과, 상기 차선 내부 영역을 관심영역으로 지정하는 관심영역 지정 모듈, 및 상기 관심영역 내에서 전방 차량을 감지하여 전방 차량의 차량번호를 확인하는 전방 차량 감지 모듈을 포함한다.A lane detection module for detecting a lane in an image obtained from the front of the vehicle; a region of interest designation module for designating the lane interior region as a region of interest; And a front vehicle detection module for identifying the vehicle number of the vehicle.

상기 방향각 정보는 자차의 차량번호와 방향각을 포함하고, 상기 방향각 보정부는 상기 방향각 정보에 포함된 자차의 차량번호와, 상기 전방 차량 감지 모듈에서 확인된 전방 차량의 차량번호를 비교하는 차량번호 비교 모듈과, 상기 전방 차량 감지 모듈에서 확인된 전방 차량의 차량번호가 일치하면, 상기 방향각 정보에 포함된 방향각과 자차의 방향각을 평균값하여 자차의 방향각을 보정하는 방향각 보정 모듈을 포함한다.The direction angle information includes a vehicle number and a direction angle of the vehicle, and the direction angle correcting unit compares the vehicle number of the vehicle included in the direction angle information with the vehicle number of the preceding vehicle identified by the preceding vehicle detection module And a direction angle correction module for correcting the direction angle of the vehicle by averaging the direction angle of the vehicle and the direction angle of the vehicle included in the direction angle information when the vehicle number of the preceding vehicle identified by the front vehicle detection module is identical, .

또한, 본 발명은 방향각 신뢰도 확인부가 자차의 방향각 신뢰도를 확인하는 단계와, 상기 자차의 전방 차량을 차량 감지부가 감지하는 단계, 상기 자차의 방향각 신뢰도가 기준보다 높으면 방향각 정보 송수신부가 상기 자차의 방향각 정보를 브로드캐스팅하고, 상기 자차의 방향각 신뢰도가 기준보다 낮으면 상기 자차의 전방에서 감지된 차량이 브로드캐스팅한 방향각 정보를 수신하는 단계, 및 상기 방향각 정보 송수신부가 수신한 방향각 정보를 기반으로 상기 자차의 방향각을 방향각 보정부가 보정하는 단계를 포함하는 차량 위치 보정 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a vehicle, comprising the steps of: confirming directional reliability of a directional reliability checker; sensing a vehicle ahead of the vehicle; Broadcasting the direction angle information of the vehicle and receiving the direction angle information broadcasted by the vehicle sensed in front of the vehicle when the direction angle reliability of the vehicle is lower than the reference, And the direction angle correcting unit corrects the direction angle of the vehicle based on the direction angle information.

상기 방향각 신뢰도 확인부가 자차의 방향각 신뢰도를 확인하는 단계는, 상기 자차가 수신한 GPS신호의 캐리어 노이즈(Carrier Noise)가 44이상이면 위성신호 신뢰도 확인 모듈이 상기 자차의 위치가 개활지인 것으로 판단하는 단계를 포함한다.The step of confirming the directional reliabilities of the directional reliability checking unit may include determining that the position of the car is open when the carrier noise of the GPS signal received by the car is 44 or more .

상기 방향각 신뢰도 확인부가 자차의 방향각 신뢰도를 확인하는 단계는, 상기 캐리어 노이즈가 44미만이고, 상기 GPS신호의 위치 정도 저하율(Position dilution of precision, PDOP)이 20초과, 수평위치 정도 저하율(Horizontal Dilution of Precision, HDOP)이 15초과, 및 수직위치 정도 저하율(Vertical Dilution of Precision, VDOP)이 13을 초과하면 자차 위치 판단 모듈이 상기 자차의 위치가 음영지역인 것으로 판단하는 단계를 포함한다.Wherein the step of confirming the directional reliabilities of the directional angle reliability verifying unit includes determining that the carrier noise is less than 44, the position dilution of precision (PDOP) of the GPS signal is more than 20, Dilution of Precision (HDOP) is more than 15 and Vertical Dilution of Precision (VDOP) is more than 13, the car position determination module determines that the position of the car is a shaded area.

또한, 상기 방향각 신뢰도 확인부가 자차의 방향각 신뢰도를 확인하는 단계는, 상기 캐리어 노이즈가 44미만이고, 상기 GPS신호의 위치 정도 저하율(Position dilution of precision, PDOP)이 20이하, 수평위치 정도 저하율(Horizontal Dilution of Precision, HDOP)이 15이하, 및 수직위치 정도 저하율(Vertical Dilution of Precision, VDOP)이 13이하이면 자차 위치 판단 모듈이 상기 자차의 위치가 어반 캐니언(Urban Canyon)인 것으로 판단하는 단계를 포함한다.Also, the step of confirming the directional reliabilities of the direction angle reliability verifying unit may include determining that the carrier noise is less than 44, the position dilution of precision (PDOP) of the GPS signal is 20 or less, If the horizontal dilution of precision (HDOP) is 15 or less and the vertical dilution of precision (VDOP) is 13 or less, the car position determination module determines that the car is located in the Urban Canyon .

상기 상기 자차의 전방 차량을 차량 감지부가 감지하는 단계는, 상기 자차의 전방으로부터 획득된 이미지에서 차선 감지 모듈이 차선을 감지하는 단계와, 상기 차선 내부 영역을 관심영역 지정 모듈이 관심영역으로 지정하는 단계, 및 상기 관심영역 내에서 전방 차량을 감지하여 전방 차량 감지 모듈이 전방 차량의 차량번호를 확인하는 단계를 포함한다.Wherein the step of sensing the vehicle ahead of the vehicle includes sensing a lane of the lane detection module in an image obtained from the front of the vehicle and determining the lane interior area as a region of interest And detecting the vehicle ahead in the area of interest, so that the front vehicle detection module verifies the vehicle number of the preceding vehicle.

상기 방향각 정보는 자차의 차량번호와 방향각을 포함하고, 상기 방향각 정보 송수신부가 수신한 방향각 정보를 기반으로 상기 자차의 방향각을 방향각 보정부가 보정하는 단계는, 상기 방향각 정보에 포함된 자차의 차량번호와, 상기 전방 차량 감지 모듈에서 확인된 전방 차량의 차량번호를 차량번호 비교 모듈이 비교하는 단계와, 상기 전방 차량 감지 모듈에서 확인된 전방 차량의 차량번호가 일치하면, 방향각 보정 모듈이 상기 방향각 정보에 포함된 방향각과 자차의 방향각을 평균값하여 자차의 방향각을 보정하는 단계를 포함한다.Wherein the direction angle information includes a vehicle number and a direction angle of the vehicle, and the direction angle correcting unit corrects the direction angle of the vehicle based on the direction angle information received by the direction angle information transmitting / Comparing the vehicle number of the included vehicle and the vehicle number of the preceding vehicle identified by the preceding vehicle detection module by the vehicle number comparison module; and if the vehicle number of the preceding vehicle identified by the preceding vehicle detection module matches, And each correction module corrects the direction angle of the vehicle by averaging the direction angle of the vehicle and the direction angle included in the direction angle information.

본 발명은 개활지를 주행하는 전방 차량의 방향각으로 자차의 방향각을 보정하여 GPS신호가 수신되지 않는 지역에서도 자차 이동방향의 정확성을 향상시킬 수 있다.The present invention can improve the accuracy of the vehicle moving direction even in an area where the GPS signal is not received by correcting the direction angle of the car with the direction angle of the front vehicle traveling on the open space.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량 위치 보정 시스템의 개념도.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량 위치 보정 시스템을 설명하기 위한 개념도.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량 위치 보정 시스템의 개념도.
도 4는 본 발명에 따른 차량 위치 보정 방법의 순서도.1 is a conceptual view of a vehicle position correction system according to a first embodiment of the present invention;
2 is a conceptual diagram for explaining a vehicle position correction system according to a first embodiment of the present invention;
3 is a conceptual diagram of a vehicle position correction system according to a second embodiment of the present invention;
4 is a flowchart of a vehicle position correcting method according to the present invention.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상의 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.It will be understood by those of ordinary skill in the art that the present invention may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, It is provided to inform. Like reference numerals refer to like elements throughout.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량 위치 보정 시스템의 개념도이고, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량 위치 보정 시스템을 설명하기 위한 개념도이다.FIG. 1 is a conceptual diagram of a vehicle position correction system according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a conceptual diagram for explaining a vehicle position correction system according to a first embodiment of the present invention.

본 발명의 제1 실시예에 따른 차량 위치 보정 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 자차의 방향각 신뢰도를 확인하는 방향각 신뢰도 확인부(100)와, 전방과 후방의 차량을 감지하는 차량 감지부(200), 방향각 신뢰도에 따라 자차의 방향각 정보를 송신하거나 감지된 차량으로부터 방향각 정보를 수신하는 방향각 정보 송수신부(300), 및 수신한 방향각 정보를 기반으로 자차의 방향각을 보정하는 방향각 보정부(400)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the vehicle position correction system according to the first embodiment of the present invention includes a directional angle reliability confirmation unit 100 for confirming the directional angle reliability of a vehicle, (200), a direction angle information transmitting / receiving unit (300) for transmitting direction angle information of the vehicle according to the direction angle reliability or receiving direction angle information from the sensed vehicle, And a direction correcting unit (400) for correcting the direction correcting unit (400).

방향각 신뢰도 확인부(100)는 자차의 현재 위치를 기반으로 방향각의 신뢰도를 확인한다. 여기서, 본 발명에 따른 방향각 신뢰도 확인부(100)는 자차의 위성 신뢰도를 확인하여 현재 자차가 음영구간에 위치해 있는지 어번 캐니언(Urban Canyon)에 위치해 있는지 판단한다. 이를 위해서, 방향각 신뢰도 확인부(100)는 위성신호 신뢰도 확인 모듈(110)과 자차 위치 판단 모듈(120)을 포함한다.The directional angle reliability confirmation unit 100 confirms the reliability of the directional angle based on the current position of the vehicle. Here, the directional angle reliability checking unit 100 checks the satellite reliability of the car and determines whether the current car is located in the shaded section or in the urban canyon (Urban Canyon). For this purpose, the directional angle reliability checking unit 100 includes a satellite signal reliability checking module 110 and a vehicle position determining module 120.

위성신호 신뢰도 확인 모듈(110)은 위성으로부터 송신되는 GPS신호를 GPS 모듈에서 수신하고, 수신된 감도에 따라 생성하는 반송파 소음(Carrier Noise)을 기반으로 위성 신뢰도를 확인할 수 있다. 여기서, 본 발명은 반송파 소음이 44이상일 경우 GPS신호의 신뢰도가 있는 것으로 판단하고, 반송파 소음이 44미만일 경우 GSP신호의 신뢰도가 없는 것으로 판단한다.The satellite signal reliability verification module 110 can receive the GPS signal transmitted from the GPS module and confirm the satellite reliability based on the carrier noise generated according to the received sensitivity. Here, the present invention determines that the GPS signal is reliable when the carrier noise is 44 or more, and determines that there is no reliability of the GSP signal when the carrier noise is less than 44. [

자차 위치 판단 모듈(120)은 위성신호 신뢰도 확인 모듈(110)에서 확인된 위성 신뢰도를 기반으로 자차의 위치를 판단한다. 이는 GPS신호의 반송파 소음(Carrier Noise)에 따라 자차의 위치가 개활지인지 음영지역 또는 어반 캐니언인지 판단한다.The car location determination module 120 determines the location of the car based on the satellite reliability identified by the satellite signal reliability verification module 110. It is determined whether the position of the vehicle is an open area, a shade area, or an urban canyon according to carrier noise of a GPS signal.

표 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량 위치 보정 시스템의 GPS신호 주요 파라메터에 따른 자차 위치(주행환경)이다.Table 1 is a vehicle position (traveling environment) according to GPS signal main parameters of the vehicle position correction system according to the first embodiment of the present invention.

주행환경Driving environment 주요 파라메터Key parameters 개활지Open space C/N(Carrier Noise)C / N (Carrier Noise) ≥44≥44 Urban CanyonUrban Canyon 음영지역, 개활지를 제외한 나머지 구간Shaded area, remaining area except open area 음영지역Shaded area 모드mode E(Estimated DR)E (Estimated DR) 커런트 모드Current mode 2(2D)2 (2D) PDOPPDOP >20> 20 HDOPHDOP >15> 15 VDOPVDOP >13> 13 GPS QualityGPS Quality 66 사용 위성 수Number of satellites used <3(개)<3 (pieces)

표 1을 참조하면, 자차 위치 판단 모듈(120)은 자차에서 수신한 GPS신호의 반송파 소음이 44이상이면 자차의 위치를 개활지로 판단하고, 44미만이면 자차의 위치를 음영지역이나 어반 캐니언인 것으로 판단한다. 여기서, 반송파 소음이 44미만일 때, 자차에서 수신한 GPS신호의 위치 정도 저하율(Position Dilution of Precision, PDOP)이 20초과, 수평위치 정도 저하율(Horizontal Dilution of Precision, HDOP)이 15초과, 및 수직위치 정도 저하율(Vertical Dilution of Precision, VDOP)이 13을 초과하면 자차의 위치가 음영지역인 것으로 판단한다.Referring to Table 1, when the carrier noise of the GPS signal received by the car is equal to or greater than 44, the car position determination module 120 determines the location of the car as an open area. If the GPS carrier is less than 44, the location of the car is a shade area or an urban canyon . Here, when the carrier noise is less than 44, the Position Dilution of Precision (PDOP) of the received GPS signal is more than 20, the Horizontal Dilution of Precision (HDOP) is more than 15, If the Vertical Dilution of Precision (VDOP) exceeds 13, it is determined that the position of the vehicle is in the shaded area.

차량 감지부(200)는 자차의 방향각을 브로드캐스팅 하기 위해서 자차의 후방에 위치한 차량을 감지하거나 방향각을 수신하기 위해서 자차의 전방에 위치한 차량을 감지한다. 이를 위해서, 차량 감지부(200)는 차선 감지 모듈(210)과 관심영역 지정 모듈(220), 및 전방 차량 감지 모듈(230)을 포함한다.The vehicle sensing unit 200 senses a vehicle positioned behind the vehicle in order to broadcast a direction angle of the vehicle, or a vehicle positioned in front of the vehicle in order to receive a direction angle. To this end, the vehicle sensing unit 200 includes a lane detecting module 210, a region of interest designating module 220, and a front vehicle sensing module 230.

차선 감지 모듈(210)은 자차가 현재 주행중인 차선을 감지한다. 이는 자차에 구비된 카메라 모듈을 이용하며, 카메라 모듈에서 획득된 이미지를 처리하여 자차가 주행하고 있는 차선을 감지한다. 또한, 차선 감지 모듈(210)은 카메라 모듈에서 획득된 이미지의 중심으로부터 좌우에서 각각 한 개의 차선, 즉, 이미지에서 총 두 개의 차선을 감지한다. 여기서, 본 실시예는 카메라 모듈이 자차의 전방 이미지를 획득하는 전방 카메라 모듈을 포함한다.The lane detecting module 210 detects a lane in which the vehicle is currently traveling. This uses a camera module provided in the vehicle, and processes images obtained from the camera module to sense a lane on which the vehicle is traveling. In addition, the lane detecting module 210 detects one lane from the center of the image obtained from the camera module, that is, two lanes from the image. Here, the present embodiment includes a front camera module in which the camera module acquires the front image of the vehicle.

관심영역 지정 모듈(220)은 차선 감지 모듈(210)에서 감지된 두 개의 차선을 경계로 관심영역을 지정한다. 여기서, 관심영역은 감지된 두 개의 차선 내 영역이며, 후술될 전방 차량 감지 모듈(230)은 관심영역 내에서만 차량을 감지한다.The ROI module 220 designates a ROI with two lanes detected by the lane detection module 210 as a boundary. Here, the area of interest is the two lane areas detected, and the front vehicle detection module 230, which will be described later, detects the vehicle only within the area of interest.

전방 차량 감지 모듈(230)은 관심영역 지정 모듈(220)에서 지정된 관심영역 내에서 전방 차량을 감지한다. 이때, 전방 차량의 감지는 관심영역 내에 존재하는 번호판을 인식하여 수행할 수 있다. 또한, 관심영역 내에서 번호판이 인식될 경우, 전방 차량 감지 모듈(230)은 인식된 번호판의 차량번호 정보를 저장한다.The front vehicle detection module 230 senses the front vehicle within the area of interest designated in the ROI module 220. [ At this time, the detection of the front vehicle can be performed by recognizing the license plate existing in the area of interest. Also, when the license plate is recognized in the area of interest, the front vehicle detection module 230 stores the license plate number information of the recognized license plate.

방향각 정보 송수신부(300)는 자차의 방향각 정보를 송신하거나 브로드캐스팅된 방향각 정보를 수신한다. 이를 위해서, 방향각 송수신부는 자차의 방향각 정보를 송신하는 방향각 정보 송신 모듈(310)과, 브로드캐스팅된 타차의 방향각 정보를 수신하는 방향각 정보 수신 모듈(320)을 포함한다.The directional angle information transmitting and receiving unit 300 transmits the direction angle information of the vehicle or receives the direction information of the broadcasted direction. To this end, the direction angle transceiver includes a direction angle information transmitting module 310 for transmitting the direction angle information of the car, and a direction angle information receiving module 320 for receiving the direction angle information of the broadcasted other car.

방향각 정보 송신 모듈(310)은 자차의 방향각 정보를 브로드캐스팅한다. 여기서, 방향각 정보는 자차의 차량번호와 자차의 차량 방향각 및 반송파 소음 정보를 포함한다. 즉, 방향각 정보를 통해 후방 차량은 자신이 수신한 차량 방향각이 어떠한 차량의 방향각인지 알 수 있다.The directional angle information transmission module 310 broadcasts directional angle information of the vehicle. Here, the direction angle information includes the car number of the car, the vehicle direction angle of the car, and the carrier noise information. That is, through the direction angle information, the rear vehicle can know the direction angle of the vehicle, which is the vehicle direction angle received by the rear vehicle.

방향각 정보 수신 모듈(320)은 전방 차량의 방향각 송신 모듈이 브로드캐스팅한 방향각 정보를 수신한다. 또한, 수신한 방향각 정보는 방향각 보정부(400)에 전달된다.The direction angle information receiving module 320 receives the direction angle information broadcasted by the direction angle transmitting module of the preceding vehicle. The received directional angle information is transmitted to the directional angle correcting unit 400. [

방향각 보정부(400)는 수신한 방향각 정보에 포함된 방향각을 기반으로 자차의 방향각을 보정한다. 이때, 방향각 보정부(400)는 전방 차량의 방향각과 자차 방향각의 평균값으로 자차의 방향각을 보정하며, 이를 위해서, 방향각 보정부(400)는 차량번호 비교 모듈(410)과 방향각 보정 모듈(420)을 포함한다.The direction angle correcting unit 400 corrects the direction angle of the vehicle based on the direction angle included in the received direction angle information. At this time, the direction angle correcting unit 400 corrects the direction angle of the vehicle by the direction angle of the front vehicle and the mean value of the vehicle direction angle. To this end, the direction angle correcting unit 400 corrects the vehicle angle, And a correction module 420.

차량번호 비교 모듈(410)은 전방 차량 감지 모듈(230)에서 감지된 전방 차량의 차량번호와, 방향각 정보 수신 모듈(320)에서 수신된 방향각 정보에 포함된 차량번호 정보가 동일한지 비교한다.The vehicle number comparison module 410 compares the vehicle number of the preceding vehicle detected by the front vehicle detection module 230 with the vehicle number information included in the direction angle information received from the direction angle information reception module 320 .

방향각 보정 모듈(420)은 차량번호 비교 모듈(410)에서 전방 차량 감지 모듈(230)에서 감지된 전방 차량의 차량번호와, 방향각 정보 수신 모듈(320)에서 수신된 방향각 정보에 포함된 차량번호 정보가 동일하다고 판단되면, 수신된 방향각 정보에 포함된 방향각을 기반으로 자차의 방향각을 보정한다. 여기서, 방향각 보정 모듈(420)은 자차가 위성으로부터 수신한 GPS신호의 반송파 소음이 44미만이며, 전방 차량으로부터 수신한 방향각 정보에 포함된 GPS신호의 반송파 소음이 44이상일 경우, 수신한 방향각 정보에 포함된 전방 차량의 방향각이 신뢰도가 높은 것으로 판단하고 전방 차량으로부터 수신한 방향각을 이용하여 자차의 방향각을 보정한다. 물론, 방향각 정보 송신 모듈(310)이 자차가 수신한 GPS신호의 반송파 소음이 44이상일 경우에만 방향각 정보를 브로드캐스팅하도록 한다면, 방향각 정보 보정 모듈은 수신한 방향각 정보에 포함된 GPS신호의 반송파 소음을 판단할 필요가 없으며, 더욱이 방향각 정보에 GPS신호의 반송파 소음 정보가 포함되지 않을 수도 있다.The direction angle correction module 420 determines whether or not the vehicle number of the preceding vehicle detected by the front vehicle detection module 230 in the car number comparison module 410 and the vehicle number of the preceding vehicle detected in the direction angle information received from the direction angle information reception module 320 If it is determined that the vehicle number information is the same, the direction angle of the vehicle is corrected based on the direction angle included in the received direction angle information. Here, if the carrier noise of the GPS signal received by the car from the satellite is less than 44 and the carrier noise of the GPS signal included in the direction angle information received from the preceding vehicle is 44 or more, It is determined that the direction angle of the front vehicle included in each piece of information is highly reliable and the direction angle of the vehicle is corrected using the direction angle received from the preceding vehicle. Of course, if the direction angle information transmission module 310 broadcasts the direction angle information only when the carrier noise of the GPS signal received by the vehicle is equal to or greater than 44, the direction angle information correction module corrects the GPS signal It is not necessary to determine the carrier noise of the GPS signal, and furthermore, the direction angle information may not include the carrier noise information of the GPS signal.

상술한 바와 같이, 본 실시예는 개활지를 주행하는 전방 차량의 방향각으로 자차의 방향각을 보정하여 GPS신호가 수신되지 않는 지역에서도 자차 이동방향의 정확성을 향상시킬 수 있다. 즉, 도 2에 도시된 바와 같이, GPS신호가 제대로 수신되지 않는 터널 등과 같은 지역에서 도로가 일직선이지 않는 이상 차량은 실제 주행하는 경로와는 상이한 방향으로 진행하는 것처럼 내비게이션에 표시될 수 있다. 하지만, 본 실시예는 개활지를 주행하는 전방 차량의 방향각을 이용하여 자차의 방향각을 보정(②)하므로 음영지역이나 어반 캐니언에서도 자차의 진행방향을 정확하게 추정할 수 있다. 또한, 이에 따라, 내비게이션에 본 발명을 적용했을 경우, 터널 등의 음영지역이나 어반 캐니언을 통과하는 시점에서 자차의 위치가 실제 위치와 상이하게 표현된 후 GPS신호에 의해 보정되는 것을 방지할 수 있다.As described above, this embodiment can improve the accuracy of the vehicle moving direction even in an area where the GPS signal is not received by correcting the direction angle of the vehicle with the direction angle of the front vehicle traveling on the open space. That is, as shown in FIG. 2, the vehicle can be displayed in the navigation as if the road is not straight in an area such as a tunnel where the GPS signal is not received properly, and the vehicle travels in a direction different from the actual traveling route. However, the present embodiment corrects the direction angle of the vehicle using the direction angle of the front vehicle traveling on the open space (2), so that the traveling direction of the vehicle can be accurately estimated even in the shadow area or the urban canyon. In addition, when the present invention is applied to navigation, it is possible to prevent the position of the vehicle from being corrected by the GPS signal after being displayed differently from the actual position at the time of passing through the shadow area such as a tunnel or the urban canyon .

다음은 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량 위치 보정 시스템에 대해 도면을 참조하여 설명한다. 후술할 내용 중 전술된 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량 위치 보정 시스템의 설명과 중복되는 내용은 생략하거나 간략히 설명한다.Next, a vehicle position correction system according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The description of the vehicle position correction system according to the first embodiment of the present invention, which will be described later, will be omitted or briefly explained.

도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량 위치 보정 시스템의 개념도이다.3 is a conceptual diagram of a vehicle position correction system according to a second embodiment of the present invention.

본 발명의 제2 실시예에 따른 차량 위치 보정 시스템은 도 3에 도시된 바와 같이, 자차의 방향각 신뢰도를 확인하는 방향각 신뢰도 확인부(100)와, 전방과 후방의 차량을 감지하는 차량 감지부(200), 방향각 신뢰도에 따라 자차의 방향각 정보를 송신하거나 감지된 차량으로부터 방향각 정보를 수신하는 방향각 정보 송수신부(300), 및 수신한 방향각 정보를 기반으로 자차의 방향각을 보정하는 방향각 보정부(400)를 포함한다. 여기서, 방향각 신뢰도 확인부(100)와, 방향각 정보 송수신부(300) 및 방향각 보정부(400)는 전술된 본 발명의 제1 실시예와 동일하므로 이에 대한 설명은 생략한다.As shown in FIG. 3, the vehicle position correction system according to the second embodiment of the present invention includes a directional angle reliability confirmation unit 100 for confirming the directional angle reliability of the vehicle, a vehicle detection system 100 for detecting the vehicle ahead and behind, (200), a direction angle information transmitting / receiving unit (300) for transmitting direction angle information of the vehicle according to the direction angle reliability or receiving direction angle information from the sensed vehicle, And a direction correcting unit (400) for correcting the direction correcting unit (400). Here, the directional angle reliability confirmation unit 100, the direction angle information transmission / reception unit 300, and the directional angle correction unit 400 are the same as those of the first embodiment of the present invention described above.

차량 감지부(200)는 전술된 본 발명의 제1 실시예와 같이, 자차의 방향각을 브로드캐스팅 하기 위해서 자차의 후방에 위치한 차량을 감지하거나 방향각을 수신하기 위해서 자차의 전방에 위치한 차량을 감지한다. 본 실시예는 전방 차량의 움직임을 판단하는 움직임 판단 모듈(240)을 더 포함한다.The vehicle sensing unit 200 senses a vehicle positioned behind the vehicle or broadcasts a vehicle positioned in front of the vehicle in order to receive a directional angle to broadcast a direction angle of the vehicle, as in the first embodiment of the present invention described above Detection. The present embodiment further includes a motion determination module 240 for determining the motion of the preceding vehicle.

움직임 판단 모듈(240)은 차선 감지 모듈(210)에서 감지된 차선을 기준으로 전방 차량의 움직임으로, 전방 차량이 차선변경중이거나 주행중인지를 판단한다. 예를 들어, 감지된 두 개의 차선 중 어느 하나를 전방 차량이 가릴 경우, 전방 차량이 차선 변경중인 것으로 판단한다. 또한, 이 경우, 전방 차량의 방향각은 신뢰성이 높다고 할 수 없으므로, 전방 차량의 방향각으로 자차의 방향각을 보정하지 않거나 전방 차량의 방향각을 수정하여 자차의 방향각 보정에 사용한다. 예를 들어, 전방 차량의 방향각을 수정하는 것은, 전방 차량의 방향각이 절반만 적용되도록 2로 나눌 수 있으며, 이를 자차의 방향각과 평균값하여 자차의 방향각을 보정할 수 있다.The motion determination module 240 determines whether the preceding vehicle is in the middle of lane change or running by the movement of the preceding vehicle based on the lane detected by the lane detection module 210. [ For example, if any of the two detected lanes is covered by the preceding vehicle, it is determined that the preceding vehicle is changing lanes. Further, in this case, since the direction angle of the front vehicle can not be said to be highly reliable, the direction angle of the vehicle is corrected with the direction angle of the front vehicle or the direction angle of the front vehicle is corrected. For example, correcting the direction angle of the front vehicle can be divided into two so that only half of the direction angle of the front vehicle is applied, and the direction angle of the vehicle can be corrected by averaging the direction angle of the vehicle.

한편, 본 발명은 방향각 정보가 두 개의 방향각, 즉, 자차의 방향각과 전방 차량의 방향각을 모두 포함할 수도 있다. 이 경우, 자차의 전방 차량이 차선변경중이면, 수신한 방향각 정보에 포함된 전방 차량의 방향각을 기반으로 자차의 방향각을 보정할 수 있다.Meanwhile, in the present invention, the direction angle information may include both direction angles, that is, the direction angle of the vehicle and the direction angle of the front vehicle. In this case, if the preceding vehicle of the vehicle is in lane change, the direction angle of the vehicle can be corrected based on the direction angle of the preceding vehicle included in the received direction angle information.

또한, 본 발명은 카메라 모듈이 전방 카메라 모듈과 후방 카메라 모듈을 모두 구비할 수도 있다. 이 경우, 후방 차량의 차량번호를 방향각 정보에 포함시켜 브로드캐스팅할 수 있다. 이를 통해, 후방 차량은 전방 차량이 브로드캐스팅한 방향각 정보를 수신하고, 방향각 정보에 포함된 차량번호를 자차의 차량번호와 비교하여 수신한 방향각 정보가 전방 차량에서 브로드캐스팅한 것인지 정확하게 확인할 수 있다.Further, the camera module may include both the front camera module and the rear camera module. In this case, the vehicle number of the rear vehicle can be included in the direction angle information and broadcasted. Accordingly, the rear vehicle receives the direction angle information broadcasted by the preceding vehicle, compares the vehicle number included in the direction angle information with the vehicle number of the vehicle, and accurately determines whether the received direction angle information is broadcast in the preceding vehicle .

또한, 본 발명은 자차가 터널을 주행중일 때 전방 차량이 개활지가 아닌 어반 캐니언일 경우에도 전방 차량의 방향각 정보를 기반으로 자차의 방향각을 보정할 수도 있다. 즉, 자차가 터널을 주행한 후 개활지가 아니라 어반 캐니언에 진입할 경우, 전방에 개활지를 주행하고 있는 차량이 존재하지 않고 어반 캐니언을 주행하고 있는 차량만이 존재할 수도 있다. 이 경우, 반송파 소음이 44미만이더라도 자차에서 수신한 GPS신호의 위치 정도 저하율(Position Dilution of Precision, PDOP)이 20이하, 수평위치 정도 저하율(Horizontal Dilution of Precision, HDOP)이 15이하, 및 수직위치 정도 저하율(Vertical Dilution of Precision, VDOP)이 13이하이면, 전방 차량이 어반 캐니언을 주행중이라고 판단하고 전방 차량의 방향각 정보를 기반으로 자차의 방향각을 보정할 수 있다. 또한, 이를 위해서 전방 차량 역시 반송파 소음이 44미만이더라도 어반 캐니언을 주행중이라면 자차의 방향각 정보를 브로드캐스팅 해야 한다.In addition, the present invention can also correct the direction angle of the vehicle based on the direction angle information of the preceding vehicle when the vehicle is traveling in a tunnel, even when the vehicle ahead is not an open place but an urban canyon. That is, when the vehicle enters the urban canyon after the tunnel is not open, it may be that there is no vehicle running in front of the vehicle and there is only a vehicle traveling in the urban canyon. In this case, even if the carrier noise is less than 44, the Position Dilution of Precision (PDOP) of the received GPS signal is less than 20, the Horizontal Dilution of Precision (HDOP) is less than 15, When the vertical dilution of precision (VDOP) is 13 or less, the front vehicle judges that the urban canyon is running and corrects the direction angle of the vehicle based on the direction angle information of the front vehicle. In order to achieve this, even if the vehicle noise of the front vehicle is less than 44, it is necessary to broadcast the direction angle information of the car when the Urban Canyon is running.

다음은 본 발명에 따른 차량 위치 보정 방법에 대해 도면을 참조하여 설명한다. 후술될 내용 중 본 발명에 따른 차량 위치 보정 시스템의 설명과 중복되는 내용은 생략하거나 간략히 설명한다.Next, a vehicle position correcting method according to the present invention will be described with reference to the drawings. The content of the following description which is the same as the description of the vehicle position correction system according to the present invention will be omitted or briefly explained.

도 4는 본 발명에 따른 차량 위치 보정 방법의 순서도이다.4 is a flowchart of a vehicle position correcting method according to the present invention.

본 발명에 따른 차량 위치 보정 방법은 도 3에 도시된 바와 같이, 방향각 신뢰도를 확인하는 단계(S1)와, 전방 차량을 감지하는 단계(S2), 방향각 정보를 송수신하는 단계(S3), 및 방향각을 보정하는 단계(S4)를 포함한다.As shown in FIG. 3, the vehicle position correcting method according to the present invention includes a step S1 of confirming directional angle reliability, a step S2 of sensing a front vehicle, transmitting and receiving direction angle information S3, And correcting the direction angle (S4).

방향각 신뢰도를 확인하는 단계(S1)는 방향각 신뢰도 확인부가 자차의 현재 위치를 기반으로 자차의 방향각 신뢰도를 확인한다. 또한, 방향각 신뢰도를 확인하는 단계(S1)는 위성 신뢰도를 확인하는 단계와 자차 위치를 판단하는 단계를 포함한다.The step S1 of confirming the directional reliability checks the directional reliability of the car based on the current position of the car. In addition, the step S1 of confirming the directional angle reliability includes the step of confirming the satellite reliability and the step of determining the position of the vehicle.

위성 신뢰도를 확인하는 단계는 자차의 GPS 모듈이 위성으로부터 수신한 GPS신호의 수신된 감도에 따라 생성하는 반송파 소음을 기반으로 위성신호 신뢰도 확인 모듈이 자차의 위성 신뢰도를 확인한다.The step of confirming the satellite reliability checks the satellite reliability of the car based on the carrier noise generated by the GPS module of the car in accordance with the received sensitivity of the GPS signal received from the satellite.

자차 위치를 판단하는 단계는 위성 신뢰도를 확인하는 단계에서 확인된 자차의 위성 신뢰도를 기반으로 자차 위치 판단 모듈이 자차의 위치를 판단한다. 이는 전술된 바와 같이, 반송파 소음에 따라 자차의 위치가 개활지인지 음영지역 또는 어반 캐니언인지 판단할 수 있다.The step of determining the position of the vehicle determines the position of the vehicle based on the satellite reliability of the vehicle determined in the step of confirming the reliability of the vehicle. As described above, it is possible to determine whether the position of the vehicle is an open area, a shade area, or an urban canyon depending on the carrier noise.

전방 차량을 감지하는 단계(S2)는 자차의 카메라 모듈이 획득한 이미지로 전방 차량 감지부가 전방 차량을 감지한다. 이를 위해서, 전방 차량을 감지하는 단계(S2)는 차선을 감지하는 단계와 관심영역을 지정하는 단계 및 관심영역 내의 전방 차량을 감지하는 단계를 포함한다.The step S2 of detecting the front vehicle detects the front vehicle with the image acquired by the camera module of the vehicle. To this end, the step S2 of sensing the front vehicle includes sensing the lane, designating the area of interest, and sensing the front vehicle within the area of interest.

차선을 감지하는 단계는 차선 감지 모듈이, 카메라 모듈에서 획득된 자차의 전방 이미지에서 차선을 감지한다.The lane detecting step detects the lane in the front image of the vehicle obtained from the camera module.

관심영역을 지정하는 단계는 차선을 감지하는 단계에서 감지된 두 개의 차선을 경계로, 두 개의 차선 내측을 관심영역 지정 모듈이 관심영역으로 지정한다.In the step of designating the ROI, the two lanes detected in the lane sensing step are bounded, and the two lane inner sides are designated as ROIs by the ROI module.

관심영역 내의 전방 차량을 감지하는 단계는 관심영역을 지정하는 단계에서 지정된 관심영역 내에서 전방 차량 감지 모듈이 전방 차량을 감지한다. 이때, 전방 차량의 차량번호도 함께 감지한다.The step of sensing the front vehicle in the ROI detects the front vehicle in the ROI within the ROI specified in the step of specifying the ROI. At this time, the vehicle number of the preceding vehicle is also detected.

방향각 정보를 송수신하는 단계(S3)는 자차의 방향각 정보를 브로드캐스팅하거나 전방 차량의 방향각 정보를 수신한다. 이에 따라, 방향각 정보를 송수신하는 단계(S3)는 방향각 정보를 송신하는 단계(S3-1)와 방향각 정보를 수신하는 단계(S3-2)를 포함한다.The step (S3) of transmitting and receiving the direction angle information broadcasts the direction angle information of the vehicle or receives the direction angle information of the preceding vehicle. Accordingly, step S3 of transmitting and receiving direction angle information includes step S3-1 of transmitting direction angle information and step S3-2 of receiving direction angle information.

방향각 정보를 송신하는 단계(S3-1)는 방향각 신뢰도를 확인하는 단계(S1)에서 자차의 신뢰도가 높은 것으로 판단되면 방향각 정보 송신 모듈이 자차의 방향각 정보를 브로드캐스팅한다.The step S3-1 of transmitting the direction angle information broadcasts the direction angle information of the car when the reliability of the car is determined to be high in the step S1 of confirming the direction angle reliability.

방향각 정보를 수신하는 단계(S3-2)는 방향각 신뢰도를 확인하는 단계(S1)에서 자차의 신뢰도가 낮은 것으로 판단되면 방향각 정보 수신 모듈이 전방 차량으로부터 방향각 정보를 수신한다.The step S3-2 of receiving the direction angle information receives the direction angle information from the vehicle ahead of the direction angle information receiving module when it is determined that the reliability of the vehicle is low in step S1).

방향각을 보정하는 단계(S4)는 방향각 정보를 수신하는 단계(S3-2)에서 수신된 전방 차량의 방향각 정보를 기반으로 자차의 방향각을 보정한다. 이러한 방향각을 보정하는 단계(S4)는 차량번호를 비교하는 단계와 자차의 방향각을 보정하는 단계를 포함한다.The step of correcting the direction angle (S4) corrects the direction angle of the vehicle based on the direction angle information of the preceding vehicle received in the step (S3-2) of receiving the direction angle information. Step S4 of correcting the direction angle includes comparing the vehicle number and correcting the direction angle of the vehicle.

차량번호를 비교하는 단계는 방향각 정보를 수신하는 단계(S3-2)에서 수신한 방향각 정보 내에 포함된 전방 차량의 차량번호와, 관심영역 내의 전방 차량을 감지하는 단계에서 감지된 전방 차량의 차량번호를 비교한다.The comparison of the vehicle numbers may include comparing the vehicle number of the preceding vehicle included in the direction angle information received in the step S3-2 of receiving the direction angle information and the vehicle number of the preceding vehicle detected in the step of sensing the preceding vehicle in the ROI Compare the car number.

자차의 방향각을 보정하는 단계는 차량번호를 비교하는 단계에서 관심영역 내의 전방 차량을 감지하는 단계에서 감지된 전방 차량의 차량번호가 동일할 경우, 전방 차량으로부터 수신한 방향각 정보를 기반으로 자차의 방향각을 보정한다.The step of correcting the direction angle of the vehicle may include the steps of comparing the vehicle number of the preceding vehicle when the vehicle number of the preceding vehicle detected in the step of sensing the preceding vehicle in the ROI is the same, Is corrected.

이상에서는 도면 및 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the present invention has been fully described by way of example with reference to the accompanying drawings, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims.

100: 방향각 신뢰도 확인부 110: 위성신호 신뢰도 확인 모듈
120: 자차 위치 판단 모듈 200: 차량 감지부
210: 차선 감지 모듈 220: 관심영역 지정 모듈
230: 전방 차량 감지 모듈 240: 움직임 판단 모듈
300: 방향각 정보 송수신부 310: 방향각 정보 송신 모듈
320: 방향각 정보 수신 모듈 400: 방향각 보정부
410: 차량번호 비교 모듈 420: 방향각 보정 모듈100: Direction angle reliability checking unit 110: Satellite signal reliability checking module
120: Sub-vehicle position determination module 200:
210: Lane detection module 220: Interest area designation module
230: Front vehicle detection module 240: Motion detection module
300 directional angle information transmission / reception unit 310 directional angle information transmission module
320: direction angle information receiving module 400: direction angle correcting section
410: car number comparison module 420: direction angle correction module

Claims (12)

자차의 방향각 신뢰도를 확인하는 방향각 신뢰도 확인부와,
상기 자차의 전방 차량을 감지하는 차량 감지부,
상기 자차의 방향각 신뢰도가 기준보다 높으면 상기 자차의 방향각 정보를 브로드캐스팅하고, 상기 자차의 방향각 신뢰도가 기준보다 낮으면 상기 자차의 전방에서 감지된 차량이 브로드캐스팅한 방향각 정보를 수신하는 방향각 정보 송수신부, 및
상기 방향각 정보 송수신부가 수신한 방향각 정보를 기반으로 상기 자차의 방향각을 보정하는 방향각 보정부를 포함하는 차량 위치 보정 시스템.A directional reliability confirmation unit for confirming the directional reliability of the vehicle,
A vehicle sensing unit for sensing a preceding vehicle of the vehicle,
If the directional reliability of the vehicle is higher than a reference, broadcasting directional angle information of the vehicle, and if directional reliability of the vehicle is lower than a reference, directional angle information broadcasted by the vehicle sensed in front of the vehicle is received Direction angle information transmitting and receiving unit, and
And a direction angle correcting unit for correcting the direction angle of the vehicle based on the direction angle information received by the direction angle information transmitting / receiving unit. 제1항에 있어서,
상기 방향각 신뢰도 확인부는,
상기 자차가 수신한 GPS신호의 캐리어 노이즈(Carrier Noise)가 44이상이면 상기 자차의 위치가 개활지인 것으로 판단하는 위성신호 신뢰도 확인 모듈을 포함하는 차량 위치 보정 시스템.The method according to claim 1,
The directional angle reliability verifying unit,
And a satellite signal reliability checking module that determines that the position of the vehicle is open if the carrier noise of the GPS signal received by the vehicle is 44 or more. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 방향각 신뢰도 확인부는,
상기 캐리어 노이즈가 44미만이고,
상기 GPS신호의 위치 정도 저하율(Position dilution of precision, PDOP)이 20초과, 수평위치 정도 저하율(Horizontal Dilution of Precision, HDOP)이 15초과, 및 수직위치 정도 저하율(Vertical Dilution of Precision, VDOP)이 13을 초과하면 상기 자차의 위치가 음영지역인 것으로 판단하는 자차 위치 판단 모듈을 포함하는 차량 위치 보정 시스템.3. The method according to claim 1 or 2,
The directional angle reliability verifying unit,
The carrier noise is less than 44,
The GPS signal has a position dilution of precision (PDOP) of more than 20, a horizontal dilution of precision (HDOP) of more than 15, and a vertical dilution of precision (VDOP) of 13 The vehicle position determining module determines that the position of the vehicle is a shade area. 제3항에 있어서,
상기 자차 위치 판단 모듈은,
상기 캐리어 노이즈가 44미만이고,
상기 GPS신호의 위치 정도 저하율(Position dilution of precision, PDOP)이 20이하, 수평위치 정도 저하율(Horizontal Dilution of Precision, HDOP)이 15이하, 및 수직위치 정도 저하율(Vertical Dilution of Precision, VDOP)이 13이하이면 상기 자차의 위치가 어반 캐니언(Urban Canyon)인 것으로 판단하는 차량 위치 보정 시스템.The method of claim 3,
The sub-vehicle position determining module includes:
The carrier noise is less than 44,
The position dilution of precision (PDOP) of the GPS signal is 20 or less, the Horizontal Dilution of Precision (HDOP) is 15 or less, and the Vertical Dilution of Precision (VDOP) is 13 The controller determines that the position of the vehicle is an Urban Canyon. 제4항에 있어서,
상기 차량 감지부는,
상기 자차의 전방으로부터 획득된 이미지에서 차선을 감지하는 차선 감지 모듈과,
상기 차선 내부 영역을 관심영역으로 지정하는 관심영역 지정 모듈, 및
상기 관심영역 내에서 전방 차량을 감지하여 전방 차량의 차량번호를 확인하는 전방 차량 감지 모듈을 포함하는 차량 위치 보정 시스템.5. The method of claim 4,
Wherein the vehicle-
A lane detecting module for detecting a lane in an image obtained from the front of the vehicle,
An interest area designation module for designating the lane interior area as a region of interest, and
And a front vehicle detection module that detects a front vehicle in the area of interest and verifies the vehicle number of the front vehicle. 제5항에 있어서,
상기 방향각 정보는 자차의 차량번호와 방향각을 포함하고,
상기 방향각 보정부는 상기 방향각 정보에 포함된 자차의 차량번호와, 상기 전방 차량 감지 모듈에서 확인된 전방 차량의 차량번호를 비교하는 차량번호 비교 모듈과,
상기 전방 차량 감지 모듈에서 확인된 전방 차량의 차량번호가 일치하면, 상기 방향각 정보에 포함된 방향각과 자차의 방향각을 평균값하여 자차의 방향각을 보정하는 방향각 보정 모듈을 포함하는 차량 위치 보정 시스템.6. The method of claim 5,
Wherein the direction angle information includes a vehicle number and a direction angle of the vehicle,
Wherein the direction angle correcting unit comprises: a vehicle number comparing module for comparing the vehicle number of the vehicle included in the direction angle information with the vehicle number of the preceding vehicle identified by the preceding vehicle detecting module;
And a direction angle correcting module for correcting the direction angle of the vehicle by averaging the direction angle of the vehicle and the direction angle included in the direction angle information if the vehicle number of the preceding vehicle identified by the front vehicle detecting module matches, system. 방향각 신뢰도 확인부가 자차의 방향각 신뢰도를 확인하는 단계와,
상기 자차의 전방 차량을 차량 감지부가 감지하는 단계,
상기 자차의 방향각 신뢰도가 기준보다 높으면 방향각 정보 송수신부가 상기 자차의 방향각 정보를 브로드캐스팅하고, 상기 자차의 방향각 신뢰도가 기준보다 낮으면 상기 자차의 전방에서 감지된 차량이 브로드캐스팅한 방향각 정보를 수신하는 단계, 및
상기 방향각 정보 송수신부가 수신한 방향각 정보를 기반으로 상기 자차의 방향각을 방향각 보정부가 보정하는 단계를 포함하는 차량 위치 보정 방법.Confirming the directional reliability of the directional reliability confirmation unit;
Sensing a vehicle ahead of the vehicle,
If the direction angle reliability of the vehicle is higher than the reference, the direction angle information transmitting and receiving unit broadcasts the direction angle information of the vehicle, and if the direction angle reliability of the vehicle is lower than the reference, Receiving each information, and
And correcting the direction angle of the vehicle based on the direction angle information received by the direction angle information transmitting / receiving unit. 제7항에 있어서,
상기 방향각 신뢰도 확인부가 자차의 방향각 신뢰도를 확인하는 단계는,
상기 자차가 수신한 GPS신호의 캐리어 노이즈(Carrier Noise)가 44이상이면 위성신호 신뢰도 확인 모듈이 상기 자차의 위치가 개활지인 것으로 판단하는 단계를 포함하는 차량 위치 보정 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the step of confirming the directional reliabilities of the directional angle reliability verifying unit comprises:
And if the carrier noise of the GPS signal received by the vehicle is greater than or equal to 44, the satellite signal reliability checking module determines that the position of the vehicle is open. 제7항 또는 제8항에 있어서,
상기 방향각 신뢰도 확인부가 자차의 방향각 신뢰도를 확인하는 단계는,
상기 캐리어 노이즈가 44미만이고, 상기 GPS신호의 위치 정도 저하율(Position dilution of precision, PDOP)이 20초과, 수평위치 정도 저하율(Horizontal Dilution of Precision, HDOP)이 15초과, 및 수직위치 정도 저하율(Vertical Dilution of Precision, VDOP)이 13을 초과하면 자차 위치 판단 모듈이 상기 자차의 위치가 음영지역인 것으로 판단하는 단계를 포함하는 차량 위치 보정 방법.9. The method according to claim 7 or 8,
Wherein the step of confirming the directional reliabilities of the directional angle reliability verifying unit comprises:
Wherein the carrier noise is less than 44 and the Position Dilution of Precision (PDOP) of the GPS signal is greater than 20, the Horizontal Dilution of Precision (HDOP) is greater than 15, Dilution of Precision (VDOP) exceeds 13, the car position determination module determines that the position of the car is a shaded area. 제9항에 있어서,
상기 방향각 신뢰도 확인부가 자차의 방향각 신뢰도를 확인하는 단계는,
상기 캐리어 노이즈가 44미만이고, 상기 GPS신호의 위치 정도 저하율(Position dilution of precision, PDOP)이 20이하, 수평위치 정도 저하율(Horizontal Dilution of Precision, HDOP)이 15이하, 및 수직위치 정도 저하율(Vertical Dilution of Precision, VDOP)이 13이하이면 자차 위치 판단 모듈이 상기 자차의 위치가 어반 캐니언(Urban Canyon)인 것으로 판단하는 단계를 포함하는 차량 위치 보정 방법.10. The method of claim 9,
Wherein the step of confirming the directional reliabilities of the directional angle reliability verifying unit comprises:
Wherein the carrier noise is less than 44 and the Position Dilution of Precision (PDOP) of the GPS signal is less than 20, the Horizontal Dilution of Precision (HDOP) is less than 15, And if the Dilution of Precision (VDOP) is equal to or smaller than 13, the car position determination module determines that the position of the car is an Urban Canyon. 제10항에 있어서,
상기 상기 자차의 전방 차량을 차량 감지부가 감지하는 단계는,
상기 자차의 전방으로부터 획득된 이미지에서 차선 감지 모듈이 차선을 감지하는 단계와,
상기 차선 내부 영역을 관심영역 지정 모듈이 관심영역으로 지정하는 단계, 및
상기 관심영역 내에서 전방 차량을 감지하여 전방 차량 감지 모듈이 전방 차량의 차량번호를 확인하는 단계를 포함하는 차량 위치 보정 방법.11. The method of claim 10,
The step of sensing the vehicle ahead of the vehicle includes:
Detecting a lane in a lane detecting module in an image obtained from the front of the vehicle;
Designating the lane interior area as a region of interest by the ROI module, and
Detecting a forward vehicle within the area of interest and verifying the vehicle number of the preceding vehicle by the front vehicle detection module. 제11항에 있어서,
상기 방향각 정보는 자차의 차량번호와 방향각을 포함하고,
상기 방향각 정보 송수신부가 수신한 방향각 정보를 기반으로 상기 자차의 방향각을 방향각 보정부가 보정하는 단계는,
상기 방향각 정보에 포함된 자차의 차량번호와, 상기 전방 차량 감지 모듈에서 확인된 전방 차량의 차량번호를 차량번호 비교 모듈이 비교하는 단계와,
상기 전방 차량 감지 모듈에서 확인된 전방 차량의 차량번호가 일치하면, 방향각 보정 모듈이 상기 방향각 정보에 포함된 방향각과 자차의 방향각을 평균값하여 자차의 방향각을 보정하는 단계를 포함하는 차량 위치 보정 방법.12. The method of claim 11,
Wherein the direction angle information includes a vehicle number and a direction angle of the vehicle,
Wherein the direction angle correcting unit corrects the direction angle of the vehicle based on the direction angle information received by the direction angle information transmitting /
Comparing the vehicle number of the vehicle included in the direction angle information and the vehicle number of the preceding vehicle identified by the front vehicle detection module,
And correcting the direction angle of the vehicle by averaging the direction angle of the vehicle and the direction angle of the vehicle included in the direction angle information when the vehicle number of the preceding vehicle identified by the front vehicle detection module is matched, Position correction method.
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