KR20190023423A - Apparatus correcting hand vibration using anelectromyogram and using method thereof - Google Patents

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KR20190023423A
KR20190023423A KR1020170109190A KR20170109190A KR20190023423A KR 20190023423 A KR20190023423 A KR 20190023423A KR 1020170109190 A KR1020170109190 A KR 1020170109190A KR 20170109190 A KR20170109190 A KR 20170109190A KR 20190023423 A KR20190023423 A KR 20190023423A
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이상식
최성훈
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가톨릭관동대학교산학협력단
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Abstract

The present invention relates to an assistance device for hand shaking based on electromyogram measurement and an operation method thereof. The assistance device for hand shaking comprises: a predetermined gripping object gripped by the user′s hand; a measurement module provided in the user′s arm for measuring the vibration based on the shaking of the user; a buffer module provided on the gripping object to buffer at least a part of the vibration based on the hand shaking generated in the gripping object; and a control module for controlling the buffer module based on the vibration measured through the measurement module. Therefore, the assistance device for preventing the hand shaking can treat the hand shaking of a patient and assist rehabilitation of the patient.

Description

근전도 측정에 기반하는 손떨림 보조장치 및 그 운용방법 {Apparatus correcting hand vibration using anelectromyogram and using method thereof}Technical Field [0001] The present invention relates to a hand-shake assistance device based on EMG measurement and an operation method thereof,

본 발명은 근전도 측정에 기반하는 손떨림 보조장치 및 그 운용방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 환자의 손 떨림 증상을 보조하여 보다 효과적인 재활을 가능하게 해주는 근전도 측정에 기반하는 손떨림 보조장치 및 그 운용방법에 관한 것이다.The present invention relates to a hand shake aid apparatus based on EMG measurement and a method of operating the hand shake aid apparatus. More particularly, the present invention relates to a hand shake assistance apparatus based on EMG measurement that assists a patient's hand tremor symptoms and enables more effective rehabilitation .

실생활에서 수전증, 파킨슨병, 근육의 비정상적 떨림 등 다양한 원인에 의한 손 떨림 증상으로 불편함을 겪는 환자들이 늘고 있다. 이러한 손 떨림의 주된 원인은 뇌의 신경계가 팔, 손목 등의 근육에 잘못된 수축을 주도록 명령하기 때문이다. 이러한 손 떨림 증상의 발병에도 불구하고 현재 의료기기 시장에서 손 떨림 보조기구의 발전은 매우 미약한 상태에 실정에 있어 손 떨림 증상과 관련된 효과적인 제품이 현재 의료기기 시장에 제공되지 못하고 있는 문제점이 있다.More and more people are suffering from hand trembling symptoms due to a variety of causes such as hysteresis, Parkinson's disease, and abnormal muscle tremor in real life. The main reason for this hand tremor is that the nervous system of the brain commands the muscles of the arm, wrist, etc. to give false contractions. In spite of the occurrence of such hand trembling symptoms, development of hand tremor aid devices in the medical device market is very weak, and effective products related to hand trembling symptoms are currently not available in the medical device market.

따라서, 손 떨림 증상을 가지는 환자의 효과적인 재활이 용이하지 못한 단점이 있다.Therefore, there is a disadvantage in that it is not easy to effectively rehabilitate a patient having symptoms of hand tremor.

한국등록특허 제10-2013-0126564호Korean Patent No. 10-2013-0126564

본 발명은, 환자의 손 떨림 증상을 보조하여 보다 효과적인 재활을 가능하게 해주는 근전도 측정에 기반하는 손떨림 보조장치 및 그 운용방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a hand shake assistance device based on electromyography which enables a more effective rehabilitation by assisting a hand shaking symptom of a patient and an operation method thereof.

본 발명은, 사용자의 손에 파지되는 소정의 파지 대상물; 사용자의 팔에 구비되어 사용자의 손떨림에 기반하는 진동을 측정하기 위한 측정모듈; 상기 파지 대상물 상에 구비되어, 상기 파지 대상물 발생되는 상기 손떨림에 기반하는 진동을 적어도 일부 완충시키는 완충모듈; 및 상기 측정모듈을 통해 측정된 진동에 기반하여 상기 완충모듈을 제어하기 위한 제어모듈을 포함하는 손떨림 보조 장치를 제공한다.The present invention relates to a gripping apparatus comprising: a gripping object gripped by a user's hand; A measurement module provided in a user's arm for measuring vibration based on a shaking motion of a user; A buffer module provided on the gripping object to at least partially buffer the vibration based on the hand shake generated by the gripping object; And a control module for controlling the buffer module based on the vibration measured through the measurement module.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 본 발명은 파지 대상물을 준비하는 단계; 상기 파지 대상물이 사용자의 손에 파지되는 단계; 및 상기 파지 대상물 상에 사용자의 손떨림에 기반하는 제1 진동이 발생되면 상기 파지 대상물 상에 상기 제1 진동을 적어도 일부 완충시키기 위한 제2 진동을 발생시키는 단계를 포함하는 손떨림 보조 장치 운용 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, Holding the gripping object in the user's hand; And generating a second vibration for at least partially buffering the first vibration on the gripping object when a first vibration based on a shaking motion of the user is generated on the gripping object do.

본 발명에 따른 근전도 측정에 기반하는 손떨림 보조장치 및 그 운용방법은 다음과 같은 효과를 가진다.The hand shake aid device and its operation method based on EMG measurement according to the present invention have the following effects.

첫째, 손 떨림 증상을 가지는 환자의 효과적인 재활이 가능하다.First, effective rehabilitation of patients with hand tremor symptoms is possible.

둘째, 손 떨림 증상의 초기 발생 정도를 정확하게 파악하고 이에 따른 보다 효과적인 대응이 가능하다.Secondly, it is possible to accurately grasp the initial occurrence of hand trembling symptoms and to respond accordingly.

도 1 내지 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 근전도 측정에 기반하는 손떨림 보조장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 도 1에 따른 구성들 중 일부 구성의 구비되는 위치를 설명하기 위한 참고 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 근전도 측정에 기반하는 손떨림 보조장치의 운용방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 근전도 측정에 기반하는 손떨림 보조장치의 운용방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 근전도 측정에 기반하는 손떨림 보조장치의 운용방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 근전도 측정에 기반하는 손떨림 보조장치의 운용방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.FIG. 1 and FIG. 2 are views schematically showing an image shake assistance apparatus based on EMG measurement according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view for explaining positions of some of the configurations according to FIG.
4 is a flowchart sequentially illustrating an operation method of the shake aid apparatus based on EMG measurement according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 is a flowchart sequentially illustrating an operation method of the shake aid apparatus based on EMG measurement according to another embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart sequentially illustrating an operation method of a shake aid apparatus based on EMG measurement according to another embodiment of the present invention.
7 is a flowchart sequentially illustrating an operation method of the shake aid apparatus based on EMG measurement according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 2에는 본 발명의 일 실시예에 다른 근전도 측정에 기반하는 손떨림 보조장치(이하, “보조장치”라 함(100))가 도시되어 있다. 도 3에는 도 1에 따른 구성들 중 일부 구성의 구비되는 위치를 설명하기 위한 참고 도면이 도시되어 있다.1 and 2 show an image stabilization device (hereinafter referred to as " assist device ") 100 based on EMG measurement according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a view for explaining positions of some of the configurations according to FIG.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 상기 보조장치는 파지대상물(110), 측정모듈, 완충모듈(140) 및 제어모듈(150)을 포함한다. 상기 측정모듈은 제1 측정모듈(120) 및 제2 측정모듈(130)을 포함한다. 상기 완충모듈(140)은 제1 완충모듈(141), 제2 완충모듈(142), 제3 완충모듈(143), 제4 완충모듈(미도시), 제5 완충모듈(미도시), 제6 완충모듈(미도시)를 포함한다.1 to 3, the auxiliary device includes a holding object 110, a measurement module, a buffer module 140, and a control module 150. The measurement module includes a first measurement module 120 and a second measurement module 130. The buffering module 140 may include a first buffering module 141, a second buffering module 142, a third buffering module 143, a fourth buffering module (not shown), a fifth buffering module (not shown) 6 buffer module (not shown).

상기 파지대상물(110)은 사용자의 손에 파지하기 위한 것으로서, 손으로 파지함에 있어 진동의 발생과 진동의 입력에 무리가 없다면 어느 것이든 이러한 상기 파지대상물(110)의 범주에 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서는 상기 파지대상물(110)이 펜인 것으로 가정하여 설명한다.The gripping object 110 may be included in the category of the gripping object 110 for gripping the hand of the user, and it is acceptable to input the occurrence of the vibration and the vibration in the gripping by the hand. In an embodiment of the present invention, it is assumed that the object to be gripped 110 is a pen.

상기 측정모듈은 사용자의 팔에 구비되어 사용자의 손떨림에 기반하는 진동을 측정한다. 상기 제1 측정모듈(120)은 사용자의 팔에 구비되어 사용자의 손떨림에 기반하는 초기 진동을 측정한다. The measurement module is mounted on a user's arm to measure vibration based on a user's hand movement. The first measurement module 120 is provided in a user's arm to measure an initial vibration based on a shaking motion of a user.

상기 제1 측정모듈(120)은 사용자의 상완근, 전완근, 손목 등의 다양한 부위에서 적어도 어느 한곳에 구비되어 상기 초기 진동을 측정한다. 이를 위하여 상기 제1 측정모듈(120)은 전극 타입으로 구비되어 떨림으로 인한 진동 주파수를 정확히 측정하는 것이 바람직하다. The first measurement module 120 is provided at at least one of various parts of the user's upper arm, forehead, wrist, etc. to measure the initial vibration. To this end, the first measurement module 120 is preferably provided as an electrode type to accurately measure the vibration frequency due to vibration.

상기 제1 측정모듈(120)은 FFT, Power Spectrum, RMS 등의 주파수 분선 방법(S100)을 통해 진동 측정 (즉, 근전도 측정)시 발생하는 여러 잡음을 제거하는 것도 가능하다. 또한, 진동 측정을 통해 데이터 값이 나오면 그 값에 상반되는 파장의 데이터 값을 구하여 엑셀 등으로 FFT 혹은 이동평균 필터를 적용하여 진동 측정 상의 잡음 제거를 최대화 하는 것이 바람직하다.The first measurement module 120 may remove various noises generated during vibration measurement (i.e., EMG measurement) through a frequency division method S100 such as FFT, Power Spectrum, and RMS. Also, it is desirable to obtain the data value of the wavelength which is opposite to the value when the data value comes out through the vibration measurement, and to apply the FFT or the moving average filter to the Excel or the like to maximize the noise elimination on the vibration measurement.

상기 제2 측정모듈(130)은 사용자의 손떨림에 따른 상기 초기 진동에 기반하여 상기 파지대상물(110)에 발생되는 제1 진동을 측정 한다. 이를 위하여 상기 제2 측정모듈(130)은 레이저 타입의 진동 측정 수단을 포함한다. 그러나 이는 예시적인 것으로 측정 수단이 레이저 타입으로 제한되지 않음은 물론이다.The second measurement module 130 measures a first vibration generated in the gripping object 110 based on the initial vibration in accordance with the shaking of the user. To this end, the second measurement module 130 includes laser-type vibration measurement means. However, it is to be understood that the measurement means is not limited to the laser type.

상기 완충모듈(140)은 상기 파지대상물(110) 상에 구비되어, 상기 파지대상물(110) 발생되는 상기 손떨림에 기반하는 진동을 적어도 일부 완충시킨다. 보다 구체적으로 상기 제1 완충모듈(141)은 상기 파지대상물(110)의 X축 방향 상에서 길이방향의 왕복 유동(예: 수평 선상 등)에 기반하여 제2-1 진동을 발생시킨다.The buffer module 140 is provided on the gripping object 110 to buffer at least a part of the vibration based on the shaking motion generated by the gripping object 110. More specifically, the first buffer module 141 generates the second-order vibration based on the reciprocating flow (for example, horizontal line) in the longitudinal direction of the gripping object 110 in the X-axis direction.

상기 제2 완충모듈(142)는 상기 파지대상물(110)의 Y축 방향 상에서 길이방향상의 왕복유동(예 : 수직 선상으로 진동 등)에 기반하여 제2-2 진동을 발생시킨다. 상기 제3 완충모듈(143)은 상기 파지대상물(110)의 Z축 방향 상에서 길이방향상의 왕복유동(예 : 수평 선상 등)에 기반하여 제2-3 진동을 발생시킨다.The second buffer module 142 generates the second -2 vibration based on the reciprocating flow in the longitudinal direction of the holding object 110 in the Y-axis direction (e.g., vibration on the vertical line). The third buffer module 143 generates the second-order vibration based on the reciprocating flow (for example, horizontal line) in the longitudinal direction of the gripping object 110 in the Z-axis direction.

한편, 도 1에는 도시되지 않았으나, 도 2를 기준으로 상기 제4 완충모듈 내지 상기 제6 완충모듈에 대해서 설명하면, 상기 제4 완충모듈은 상기 파지대상물(110)의 X축과 Y축 방향 상호 간에 대각선 길이방향 상의 유동에 기반하여 제2-4 진동을 발생시킨다. Although not shown in FIG. 1, the fourth buffer module or the sixth buffer module will be described with reference to FIG. 2, wherein the fourth buffer module is configured such that the X- And generates a second-fourth vibration based on the flow in the diagonal lengthwise direction.

상기 제5 완충모듈은 상기 파지대상물(110)의 Y축과 Z축 방향 상호 간에 대각선길이방향 상의 유동에 기반하여 제2-5 진동을 발생시킨다. 상기 제6 완충모듈은 상기 파지대상물(110)의 Z축과 X축 방향 상호 간에 대각선 길이방향 상의 유동에 기반하여 제2-5 진동을 발생시킨다.The fifth buffer module generates the second 2-5 vibration based on the diagonal longitudinal direction flow between the gripping object 110 and the Y axis and the Z axis direction. The sixth buffer module generates the second 2-5 vibration based on the diagonal longitudinal direction flow of the gripping object 110 between the Z axis and the X axis direction.

여기서 상기 제1 완충모듈(141) 내지 상기 제6 완충모듈은 상기 파지대상물(110)로부터 탈부착 가능하도록 구비되며, 상기 파지대상물(110) 상에 길이방향 또는 외주면 둘레 방향 상에서 다양하가 위치시킬 수 있도록 하는 것이 바람직하다. Here, the first buffer module 141 to the sixth buffer module may be detachably attached to the gripping object 110 and may be variously placed on the gripping object 110 in the longitudinal direction or in the circumferential direction. .

이는 사람마다 진동을 감지하는 위치가 다를 수 있으며, 사용자 즉, 환자들이 격는 증상에 따라 다양한 주파수가 측정되므로 여러 차례의 실험을 통해 최대한 통합된 위치를 확보하는 것이 필요하기 때문이다.This is because the position of vibration detection may be different for each person, and various frequencies are measured according to the symptom of the user, that is, the patient, so it is necessary to secure the most integrated position through several experiments.

아울러 진동의 세기가 환자의 진동 주파수와 조금만 차이가 나도 환자들의 신체 부위(예: 손목 팔목 부위 등)에 떨림이 배가되어 고통을 유발시킬 수 있기에 상기 완충모듈(140)은 최대한 정확한 진동을 가하기 위한 진동형 모터(예: 리니어 타입의 진동모터 등)를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, even if the intensity of the vibration is slightly different from the vibration frequency of the patient, the vibration may be caused by multiplying the body part (e.g., the wrist cuff area) of the patient so that the shock absorbing module 140 It is preferable to include a vibrating motor (e.g., a linear vibration motor or the like).

상기 제어모듈(150)은 상기 측정모듈 즉, 상기 제1 측정모듈(120) 및 상기 제2 측정모듈(130) 중 적어도 어느 하나의 측정모듈을 통해 측정된 진동에 기반하여 상기 완충모듈(140)을 제어한다. 여기서 상기 제어모듈(150)은 예컨대 아두이노(Arduino)를 포함하는 것이 가능하다.The control module 150 controls the buffer module 140 based on the vibration measured through the measurement module, that is, the measurement module of at least one of the first measurement module 120 and the second measurement module 130. [ . Here, the control module 150 may include an Arduino, for example.

도 4에는 본 발명의 일 실시예에 따른 근전도 측정에 기반하는 손떨림 보조장치의 운용방법(S100)의 흐름도(이하, “운용방법(S100)”이라 함(S100))가 도시되어 있다. 이하에서는 실시예와 동일한 기술적 특징을 공유하는 것을 전제로 중복되는 사항은 생략하고 기술적 특징이 있는 부분을 중심으로 설명하기로 한다.4 is a flowchart (hereinafter referred to as "operation method (S100)" (S100)) of an operation method (S100) of an image stabilization device based on EMG measurement according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, duplicate matters will be omitted on the assumption that they share the same technical characteristics as those of the embodiment, and the description will be focused on the portions having technical features.

도 4를 참조하면, 상기 운용방법(S100)은 먼저 S110에서 파지대상물(110)을 준비한다. 다음, S120에서 상기 파지대상물(110)을 사용자의 손에 파지되도록 한다. S130에서 사용자의 팔에 제1 측정모듈(120)을 구비시켜 상기 제1 진동을 발생시키는 손떨림에 의한 초기 진동을 측정한다.Referring to FIG. 4, the operation method (S100) first prepares the holding object 110 in S110. Next, in step S120, the gripping object 110 is gripped by the user's hand. In step S130, the first measurement module 120 is provided on the user's arm to measure the initial vibration caused by the hand shake that generates the first vibration.

S140에서 상기 파지대상물(110)에 상에 상기 제2 진동을 발생시키기 위한 완충모듈(140)을 구비시킨다. S150에서 상기 파지대상물(110) 상에 사용자의 손떨림에 기반하는 제1 진동이 발생되면 상기 제2 완충모듈(142)를 통해 상기 파지대상물(110) 상에 상기 제1 진동을 적어도 일부 완충시키기 위한 제2 진동을 발생시킨다.The buffer module 140 for generating the second vibration is provided on the holding object 110 in step S140. In S150, when a first vibration based on the hand movement of the user is generated on the gripped object 110, at least a part of the first vibration is buffered on the gripped object 110 through the second buffer module 142 Thereby generating a second vibration.

도 5에는 본 발명의 다른 실시예에 따른 근전도 측정에 기반하는 손떨림 보조장치의 운용방법(S200)의 흐름도가 도시되어 있다.FIG. 5 is a flowchart illustrating an operation method (S200) of a shake aid apparatus based on EMG measurement according to another embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 상기 운용방법(S100)은 먼저 S210에서 파지대상물(110)을 준비한다. S220에서 상기 파지대상물(110)에 상에 제2 진동을 발생시키기 위한 완충모듈(140)을 구비시킨다.Referring to FIG. 5, the operation method (S100) first prepares the holding object 110 in S210. A buffer module 140 for generating a second vibration on the holding object 110 is provided in S220.

S230에서 상기 파지대상물(110)을 사용자의 손에 파지되도록 한다. S240에서 사용자의 팔에 제1 측정모듈(120)을 구비시켜 상기 제1 진동을 발생시키는 손떨림에 의한 초기 진동을 측정한다.In S230, the gripping object 110 is gripped by the user's hand. In S240, a first measurement module 120 is provided on a user's arm to measure an initial vibration caused by hand shake that generates the first vibration.

S250에서 상기 파지대상물(110) 상에 사용자의 손떨림에 기반하는 제1 진동이 발생되면 상기 완충모듈(140)을 통해 상기 파지대상물(110) 상에 상기 제1 진동을 적어도 일부 완충시키기 위한 제2 진동을 발생시킨다. When a first vibration based on a shaking motion of the user is generated on the gripped object 110 in S250, the second vibration is generated on the gripped object 110 through the buffer module 140 to at least partially buffer the first vibration Thereby generating vibration.

도 6에는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 근전도 측정에 기반하는 손떨림 보조장치의 운용방법(S300)의 흐름도가 도시되어 있다. 도 6을 참조하면, 상기 운용방법(S100)은 먼저 S310에서 파지대상물(110)을 준비한다. 다음, S320에서 상기 파지대상물(110)을 사용자의 손에 파지되도록 한다. S330에서 사용자의 팔에 제1 측정모듈(120)을 구비시켜 상기 제1 진동을 발생시키는 손떨림에 의한 초기 진동을 측정한다.FIG. 6 is a flowchart illustrating an operation method (S300) of a shake aid apparatus based on EMG measurement according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 6, the operation method (S100) first prepares the holding object 110 in S310. Next, in S320, the gripping object 110 is gripped by the user's hand. In S330, the first measurement module 120 is provided on the user's arm to measure the initial vibration due to the hand shake that generates the first vibration.

S340에서 제2 측정모듈(130)을 구비시켜 상기 파지대상물(110)의 상기 제1 진동을 측정한다. S350에서 상기 파지대상물(110)에 상에 상기 제2 진동을 발생시키기 위한 완충모듈(140)을 구비시킨다. S360에서 상기 파지대상물(110) 상에 사용자의 손떨림에 기반하는 상기 제1 진동이 발생되면 상기 제2 완충모듈(142)을 통해 상기 파지대상물(110) 상에 상기 제1 진동을 적어도 일부 완충시키기 위한 제2 진동을 발생시킨다.In S340, the second measurement module 130 is provided to measure the first vibration of the object 110 to be held. At step S350, a buffer module 140 for generating the second vibration is provided on the object 110 to be held. If the first vibration based on the shaking of the user is generated on the gripped object 110 in step S360, the first vibration is buffered at least partially on the gripped object 110 through the second buffer module 142 The second vibration is generated.

도 7에는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 근전도 측정에 기반하는 손떨림 보조장치의 운용방법S400)의 흐름도가 도시되어 있다.FIG. 7 is a flowchart illustrating a method 400 for operating an image stabilization device based on EMG measurement according to another embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 상기 운용방법(S100)은 먼저 S410에서 파지대상물(110)을 준비한다. S420에서 상기 파지대상물(110)에 상에 제2 진동을 발생시키기 위한 완충모듈(140)을 구비시킨다.Referring to FIG. 7, the operation method (S100) first prepares the holding object 110 in S410. And a buffer module 140 for generating a second vibration on the holding object 110 is provided in S420.

S430에서 상기 파지대상물(110)을 사용자의 손에 파지되도록 한다. S440에서 사용자의 팔에 제1 측정모듈(120)을 구비시켜 상기 제1 진동을 발생시키는 손떨림에 의한 초기 진동을 측정한다.The user grasps the object 110 in S430. In S440, the first measurement module 120 is provided on the user's arm to measure the initial vibration due to the hand shake that generates the first vibration.

S450에서 제2 측정모듈(130)을 구비시켜 상기 파지대상물(110)의 상기 제1 진동을 측정한다. S460에서 상기 파지대상물(110) 상에 사용자의 손떨림에 기반하는 상기 제1 진동이 발생되면 상기 제2 완충모듈(142)을 통해 상기 파지대상물(110) 상에 상기 제1 진동을 적어도 일부 완충시키기 위한 제2 진동을 발생시킨다.In S450, the second measurement module 130 is provided to measure the first vibration of the object 110 to be held. When the first vibration based on the hand movement of the user is generated on the gripped object 110 in step S460, the first vibration is buffered at least partially on the gripped object 110 through the second buffer module 142 The second vibration is generated.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참조로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments shown in the drawings, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

110 : 파지대상물
120 : 제1 측정모듈
130 : 제2 측정모듈
140 : 완충모듈
141 : 제1 완충모듈
142 : 제2 완충모듈
143 : 제3 완충모듈
150 : 제어모듈110:
120: first measurement module
130: second measurement module
140: buffer module
141: First buffer module
142: second buffering module
143: Third buffer module
150: Control module

Claims (21)

사용자의 손에 파지되는 소정의 파지 대상물;
사용자의 팔에 구비되어 사용자의 손떨림에 기반하는 진동을 측정하기 위한 측정모듈;
상기 파지 대상물 상에 구비되어, 상기 파지 대상물에 발생되는 상기 손떨림에 기반하는 진동을 적어도 일부 완충시키는 완충모듈; 및
상기 측정모듈을 통해 측정된 진동에 기반하여 상기 완충모듈을 제어하기 위한 제어모듈을 포함하는 손떨림 보조 장치.A predetermined gripping object gripped by a user's hand;
A measurement module provided in a user's arm for measuring vibration based on a shaking motion of a user;
A buffer module provided on the gripping object to buffer at least part of the vibration based on the hand shake generated in the gripping object; And
And a control module for controlling the buffer module based on the vibration measured through the measurement module. 청구항 1에 있어서,
상기 측정모듈은,
사용자의 팔에 구비되어 사용자의 손떨림에 기반하는 초기 진동을 측정하기 위한 제1 측정모듈을 포함하는 손떨림 보조 장치.The method according to claim 1,
The measurement module comprising:
And a first measurement module provided in a user's arm for measuring an initial vibration based on a user's hand motion. 청구항 2에 있어서,
상기 제1 측정모듈은 사용자의 상완근, 전완근, 손목 중 적어도 어느 한 곳에 구비되는 손떨림 보조 장치.The method of claim 2,
Wherein the first measurement module is provided in at least one of the upper arm, the forearm, and the wrist of the user. 청구항 1에 있어서,
상기 측정모듈은,
사용자의 손떨림에 따른 초기 진동에 기반하여 상기 파지 대상물에 발생되는 제1 진동을 측정하기 위한 제2 측정모듈을 포함하는 손떨림 보조 장치.The method according to claim 1,
The measurement module comprising:
And a second measurement module for measuring a first vibration generated on the gripping object based on an initial vibration due to a hand movement of a user. 청구항 4에 있어서,
상기 완충 모듈은,
상기 파지 대상물의 X축 방향 상에서 길이방향의 왕복 유동에 기반하여 제2-1 진동을 발생시키는 제1 완충모듈과,
상기 파지 대상물의 Y축 방향 상에서 길이방향의 왕복 유동에 기반하여 제2-2 진동을 발생시키는 제2 완충모듈을 포함하는 손떨림 보조 장치.The method of claim 4,
The buffer module includes:
A first buffer module for generating a second-order vibration based on a reciprocating flow in the longitudinal direction of the object to be gripped in the X-axis direction;
And a second cushioning module for generating a second -2 vibration based on a reciprocating flow in the longitudinal direction of the gripping object in the Y-axis direction. 청구항 5에 있어서,
상기 완충 모듈은,
상기 파지 대상물의 Z축 방향 상에서 길이방향의 왕복 유동에 기반하여 제2-3 진동을 발생시키는 제3 완충모듈을 더 포함하는 손떨림 보조 장치.The method of claim 5,
The buffer module includes:
And a third buffer module for generating a second-order vibration based on the reciprocating flow in the longitudinal direction of the gripping object in the Z-axis direction. 청구항 6에 있어서,
상기 파지 대상물의 X축과 Y축 방향 상에서 대각선 길이방향의 왕복 유동에 기반하여 제2-4 진동을 발생시키는 제4 완충모듈을 더 포함하는 손떨림 보조 장치.The method of claim 6,
Further comprising a fourth buffer module for generating a second-fourth vibration based on a reciprocating flow in a diagonal lengthwise direction of the object to be gripped in the X-axis and Y-axis directions. 청구항 7에 있어서,
상기 파지 대상물의 Y축과 Z축 방향 간에 대각선 길이방향의 유동에 기반하여 제2-5 진동을 발생시키는 제5 완충모듈과,
상기 파지 대상물의 Z축과 X축 방향 간에 대각선 길이빙향의 유동에 기반하여 제2-6 진동을 발생시키는 제6 완충모듈을 더 포함하는 손떨림 보조 장치.The method of claim 7,
A fifth buffer module for generating a second 2-5 vibration based on the flow in the longitudinal direction of the diagonal line between the Y axis and the Z axis direction of the object to be gripped,
Further comprising a sixth cushioning module for generating a second 2-6 vibration based on a flow of the diagonal length biaxial direction between the Z axis and the X axis direction of the object to be gripped. 청구항 5 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,
상기 완충모듈은 상기 파지 대상물로부터 탈부착 가능하도록 구비되는 손떨림 보조 장치.The method according to any one of claims 5 to 8,
Wherein the buffer module is detachably attached to the gripping object. 청구항 5 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,
상기 완충모듈은 실린더 타입의 진동형 모터를 포함하는 손떨림 보조 장치.The method according to any one of claims 5 to 8,
Wherein the buffer module includes a vibration type motor of a cylinder type. 파지 대상물을 준비하는 단계;
상기 파지 대상물이 사용자의 손에 파지되는 단계; 및
상기 파지 대상물 상에 사용자의 손떨림에 기반하는 제1 진동이 발생되면 상기 파지 대상물 상에 상기 제1 진동을 적어도 일부 완충시키기 위한 제2 진동을 발생시키는 단계를 포함하는 손떨림 보조 장치 운용 방법.Preparing a gripping object;
Holding the gripping object in the user's hand; And
And generating a second vibration for at least partially buffering the first vibration on the gripping object when a first vibration based on the hand movement of the user is generated on the gripping object. 청구항 11에 있어서,
상기 파지 대상물에 상에 상기 제2 진동을 발생시키기 위한 완충모듈을 구비시키는 단계를 더 포함하는 손떨림 보조 장치 운용 방법.The method of claim 11,
Further comprising the step of providing a buffer module for generating the second vibration on the object to be gripped. 청구항 12에 있어서,
상기 완충 모듈은,
상기 파지 대상물의 X축 방향 상에서 길이방향의 왕복 유동에 기반하여 제2-1 진동을 발생시키는 제1 완충모듈과,
상기 파지 대상물의 Y축 방향 상에서 길이방향의 왕복 유동에 기반하여 제2-2 진동을 발생시키는 제2 완충모듈을 포함하는 손떨림 보조 장치 운용 방법.The method of claim 12,
The buffer module includes:
A first buffer module for generating a second-order vibration based on a reciprocating flow in the longitudinal direction of the object to be gripped in the X-axis direction;
And a second buffer module for generating a second -2 vibration based on a reciprocating flow in the longitudinal direction of the object to be gripped in the Y-axis direction. 청구항 13에 있어서,
상기 완충 모듈은,
상기 파지 대상물의 Z축 방향 상에서 길이방향의 왕복 유동에 기반하여 제2-3 진동을 발생시키는 제3 완충모듈을 더 포함하는 손떨림 보조 장치 운용 방법.14. The method of claim 13,
The buffer module includes:
Further comprising a third buffer module for generating a second-order oscillation based on the reciprocating flow in the longitudinal direction of the gripping object in the Z-axis direction. 청구항 14에 있어서,
상기 파지 대상물의 X축과 Y축 방향 상에서 대각선 길이방향의 왕복 유동에 기반하여 제2-4 진동을 발생시키는 제4 완충모듈을 더 포함하는 손떨림 보조 장치 운용 방법.15. The method of claim 14,
Further comprising a fourth buffer module for generating a second-fourth vibration based on a reciprocating flow of the object to be gripped in a diagonal lengthwise direction in the X-axis and Y-axis directions. 청구항 15에 있어서,
상기 파지 대상물의 Y축과 Z축 방향 간에 대각선 길이방향의 유동에 기반하여 제2-5 진동을 발생시키는 제5 완충모듈과,
상기 파지 대상물의 Z축과 X축 방향 간에 대각선 길이빙향의 유동에 기반하여 제2-6 진동을 발생시키는 제6 완충모듈을 더 포함하는 손떨림 보조 장치 운용 방법.16. The method of claim 15,
A fifth buffer module for generating a second 2-5 vibration based on the flow in the longitudinal direction of the diagonal line between the Y axis and the Z axis direction of the object to be gripped,
Further comprising a sixth cushioning module for generating a second 2-6 vibration based on a flow of the diagonal length biaxial between the Z axis and the X axis direction of the object to be gripped. 청구항 12에 있어서,
상기 완충모듈을 구비시키는 단계는 상기 파지되는 단계 이후에 수행되는 단계인 손떨림 보조 장치 운용 방법.The method of claim 12,
Wherein the step of providing the buffer module is performed after the step of gripping. 청구항 12에 있어서,
상기 완충모듈을 구비시키는 단계는 상기 파지되는 단계 이전에 수행되는 단계인 손떨림 보조 장치 운용 방법.The method of claim 12,
Wherein the step of providing the buffer module is performed before the step of gripping. 청구항 12에 있어서,
사용자의 팔에 제1 측정모듈을 구비시켜 상기 제1 진동을 발생시키는 손떨림에 의한 초기 진동을 측정하는 단계를 더 포함하며,
상기 제1 측정모듈은 사용자의 상완근, 전완근, 손목 중 적어도 어느 한 곳에 구비되는 손떨림 보조 장치 운용 방법.The method of claim 12,
Further comprising the step of providing a first measurement module in a user's arm to measure an initial vibration due to a hand shake that generates the first vibration,
Wherein the first measurement module is provided in at least one of the upper arm, the forearm, and the wrist of the user. 청구항 12에 있어서,
제2 측정모듈을 구비시켜 상기 파지 대상물의 상기 제1 진동을 측정하는 단계를 더 포함하는 손떨림 보조 장치 운용 방법.The method of claim 12,
And measuring the first vibration of the object to be held by providing a second measurement module. 청구항 19에 있어서,
상기 완충모듈을 제어하기 위한 제어모듈을 더 포함하며,
상기 제어모듈은,
상기 초기 진동에 기반하여 상기 완충모듈을 구동시키는 손떨림 보조 장치 운용 방법.The method of claim 19,
Further comprising a control module for controlling the buffer module,
The control module includes:
And driving the buffer module based on the initial vibration.
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EP4349254A1 (en) * 2022-10-07 2024-04-10 BIC Violex Single Member S.A. Writing instrument

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KR20130126564A (en) 2013-09-23 2013-11-20 김승찬 An hand shivering measuring device using a pendulum

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