KR20190005207A

KR20190005207A - Dispersion processing device

Info

Publication number: KR20190005207A
Application number: KR1020187035334A
Authority: KR
Inventors: 데츠야 가타기리; 야스오 고야나기
Original assignee: 얀마 아구리 가부시키가이샤
Priority date: 2016-07-12
Filing date: 2017-05-30
Publication date: 2019-01-15
Also published as: JP6657402B2; WO2018012129A1; JP6808860B2; JPWO2018012129A1; JP2020073386A

Abstract

본 발명에 관련된 산포 처리 장치, 산포 처리 방법 및 산포 시스템은, 산포 대상 영역에 있어서의 각 구역과 그 각 산포량을 서로 대응시킨 산포량 맵 정보를 기억하고, 취득부에서 취득된 비행 상태 정보 및 상기 산포량 맵 정보에 기초하여, 항공기에 탑재된 산포기에 의해 산포되는 산포물의 산포량을 구한다. 여기서, 상기 비행 상태 정보에는, 항공기의 위치를 나타내는 항공기 위치 정보가 포함된다.A scattering apparatus, a scattering processing method, and a scattering system according to the present invention store scattering amount map information in which each region in a scattering object region and each scattering amount thereof are associated with each other, Based on the spreading amount map information, a scattering amount of the dispersed material dispersed by the scatterer mounted on the aircraft is obtained. Here, the flight status information includes aircraft position information indicating the position of the aircraft.

Description

DISTRIBUTION DEVICE AND METHOD THEREOF

본 발명은, 공중으로부터 예를 들어 비료나 농약 등의 소정의 산포물을 산포하는 경우에 있어서의 상기 산포물의 산포량을 처리하는 산포 처리 장치 및 산포 처리 방법에 관한 것이다. 본 발명은, 이와 같은 산포 처리 장치를 사용한 산포 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a dispersion processing apparatus and a dispersion processing method for processing a dispersion amount of the dispersed matter in the case of dispersing a predetermined dispersion such as fertilizer or agricultural chemicals from the air. The present invention relates to a dispersion system using such a dispersion processing apparatus.

예를 들어 포장 (圃場) 등의 산포 대상 영역에, 예를 들어 비료나 농약 등의 소정의 산포물을 산포하는 경우, 지상 산포에서는, 작업자가 산포기를 짊어질 필요가 있기 때문에, 최근에는, 예를 들어 산포기를 탑재한, 예를 들어 무선 컨트롤 비행기나 무선 컨트롤 헬리콥터 등의 항공기를 사용한 공중 산포가 다용되고 있다. 이와 같은 공중 산포에 관한 기술은, 예를 들어, 특허문헌 1 이나 특허문헌 2 에 개시되어 있다.For example, when a predetermined dispersion such as fertilizer or pesticide is dispersed in a region to be dispersed, such as a field, for example, in a ground scattering, a worker needs to carry a disperser, For example, aerial dispersal using airplanes, such as radio controlled airplanes or radio control helicopters, is being used, for example, with mountain aids. Such a technology concerning the air dispersion is disclosed in, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2. [

이 특허문헌 1 에 개시된 공중 산포 장치는, 무인 헬리콥터에 탑재되는 공중 산포 장치로서, 상기 무인 헬리콥터의 속도를 검출하는 속도 센서와, 산포제를 토출하는 펌프와, 그 펌프로부터 토출되는 산포제의 유량을 검출하는 유량 센서와, 상기 펌프를 구동 제어하는 제어 수단을 구비하고, 상기 제어 수단은, 동작 ON 으로 되면, 상기 속도 센서로부터 얻어지는 속도가 소정치 이상인지의 여부를 판단하고, 그 속도가 소정치 이상인 경우에, 상기 펌프를 구동시키고, 또한 상기 유량 센서로부터 얻어지는 유량이 그 속도에 비례한 양이 되도록 제어한다. 이 공중 산포 장치는, 상기 특허문헌 1 에 의하면, 산포량은, 헬리콥터의 속도에 비례하여 결정되기 때문에, 산포 불균일이 발생하기 어렵다.The air scattering apparatus disclosed in Patent Document 1 is an air scattering apparatus mounted on an unmanned helicopter. The air scattering apparatus includes a speed sensor for detecting the speed of the unmanned helicopter, a pump for discharging the dispersing agent, And a control means for controlling the drive of the pump. The control means determines whether or not the speed obtained from the speed sensor is equal to or greater than a predetermined value when the operation is turned ON, The pump is driven and the flow rate obtained from the flow rate sensor is controlled to be an amount proportional to the speed. According to this airborne scattering apparatus, the scattering amount is determined in proportion to the speed of the helicopter, so that uneven scattering is unlikely to occur.

상기 특허문헌 2 에 개시된 산포 제어 장치는, 무인 헬리콥터에 탑재되어, 지상의 제어 장치로부터의 무선 전파를 통해 수신되는 무인 헬리콥터의 조종 신호 및 산포제의 산포 제어 신호를 받고, 소정의 탱크 내에 수용된 산포제를 그 탱크로부터 유로에 토출시키는 펌프와, 그 펌프를 구동시키는 모터와, 상기 탱크로부터 토출된 산포제의 유로를 개폐하여 산포량을 제어 조정하는 밸브와, 그 밸브를 통해 도입되는 산포제를 외부의 공중에 산포하는 산포 노즐을 구비하고, 상기 조종 신호를 통해 실시되는 상기 무인 헬리콥터의 조종 제어에 맞추어, 소정의 산포 대상 영역에 대해 산포제를 산포하는 산포 제어 장치에 있어서, 상기 조종 신호에 포함되는 러더 조타 신호를 받고, 상기 산포 대상 영역의 산포 레인 변경시에 있어서의 그 러더 조타 신호의 조타량의 레벨을 기초로, 상기 밸브의 개/폐를 제어하는 제어 처리 수단을 구비한다. 포장 등의 산포 대상 영역에 대해 소정의 산포 폭으로 산포제를 공중으로부터 산포하는 경우, 산포 대상 영역의 일방단으로부터 타방단에 도달했을 때에, 방향을 전환하여 산포 레인을 변경하는데, 그 때에, 상기 특허문헌 2 에 의하면, 이 산포 제어 장치는, 러더 조타 신호의 조타량의 레벨을 기초로 밸브의 개/폐를 제어하므로, 산포제를 무위 (無爲) 로 산포하지 않고 (산포 대상 영역 외로 산포하지 않고), 산포 대상 영역에 대한 산포제의 산포를 항상 정상적으로 실시할 수 있다.The scatter control apparatus disclosed in Patent Document 2 receives a control signal of an unmanned helicopter and a scattering control signal received through a radio wave from a control apparatus on the ground mounted on an unmanned helicopter, A pump for discharging the agent from the tank to the flow path, a motor for driving the pump, a valve for opening and closing the flow path of the dispersing agent discharged from the tank to control and adjust the amount of dispersion, A scattering control device comprising a scattering nozzle for scattering in the outside air and distributing a dispersing agent to a predetermined scattering object area in accordance with control of the operation of the unmanned helicopter carried out through the control signal, And a control unit for receiving a rudder steering signal included in the rudder steering signal, Based on the level of taryang, and a control processing means for controlling the opening / closing of the valve. When the dispersing agent is scattered from the air at a predetermined scattering width with respect to the scattering target area such as packing, the scattering lane is changed by changing the direction when reaching the other end from one end of the scattering target area, According to Patent Document 2, since this scattering control device controls the opening / closing of the valve based on the level of the steering amount of the rudder steering signal, the scattering agent is not dispersed in an indeterminate manner , It is possible to normally perform the dispersion of the dispersing agent to the dispersing target area all the time.

그런데, 소정의 산포물을 산포 대상 영역에 산포하는 경우, 산포 대상 영역 전체에 걸쳐 대략 균일하게 산포하는 것도 중요하지만, 산포 대상 영역에 있어서의 개개의 영역 (구역, 위치, 장소) 에서 산포물의 산포량을 바꾸고 싶은 경우가 있다. 예를 들어, 비료를 산포하는 경우, 생육이 더딘 영역에는, 상대적으로 많은 비료가 산포되고, 정상적으로 생육하고 있는 영역에는, 상대적으로 적은 비료가 산포되는 것이 바람직하다. 또 예를 들어, 해충이 확인되는 영역에는, 상대적으로 많은 농약이 산포되고, 해충이 확인되지 않는 영역에는, 예방적으로, 상대적으로 적은 농약이 산포되는 것이 바람직하다. 이 때문에, 산포 대상 영역 중의 원하는 영역 (구역, 위치, 장소) 에 원하는 산포량으로 산포물을 산포할 수 있는 것이 요망된다.However, in the case where a predetermined dispersion is dispersed in the dispersion target region, it is also important to distribute the dispersion substantially evenly throughout the dispersion target region, but it is also possible to disperse the dispersion in individual regions (zones, positions, places) You may want to change the amount. For example, in the case of dispersing a fertilizer, it is preferable that a relatively large amount of fertilizer is scattered in a slow growing region and a relatively small amount of fertilizer is scattered in a normally growing region. Also, for example, it is preferable that a relatively large amount of pesticide is dispersed in a region where pests are identified, and a relatively small amount of pesticide is dispersed proactively in a region where pests are not identified. Therefore, it is desired to be able to disperse the dispersion at a desired amount of dispersion in a desired region (region, position, place) in the dispersion target region.

상기 특허문헌 1 에 개시된 공중 산포 장치는, 산포 불균일을 저감시킬 수 있고, 따라서, 산포 대상 영역 전체에 걸쳐 대략 균일하게 산포할 수 있다. 이 때문에, 상기 특허문헌 1 에 개시된 공중 산포 장치는, 원하는 영역에 원하는 산포량으로 산포물을 산포할 수 없다. 또, 상기 특허문헌 2 에 개시된 산포 제어 장치는, 산포제를 무위로 산포하지 않고, 산포 대상 영역에 대한 산포제의 산포를 항상 정상적으로 실시할 수 있다. 그러나, 이들 상기 특허문헌 2 에 개시된 공중 산포 장치는, 방향 전환시에, 산포 자체를 온/오프할 뿐이고 (예를 들어 특허문헌 2 의［0022］단락 등), 산포량을 제어할 수 없다. 이 때문에, 상기 특허문헌 2 에 개시된 공중 산포 장치는, 원하는 영역에 원하는 산포량으로 산포물을 산포할 수 없다.The air dispersion apparatus disclosed in Patent Document 1 can reduce irregular scattering, and therefore can be dispersed substantially uniformly throughout the scattering region. For this reason, the air dispersion apparatus disclosed in Patent Document 1 can not disperse the dispersion at a desired dispersion amount in a desired region. In addition, the dispersion control apparatus disclosed in Patent Document 2 can always carry out dispersion of the dispersing agent to the dispersing target region without dispersing the dispersing agent in an erroneous manner. However, the air diffusing apparatus disclosed in the above Patent Document 2 only turns on / off the scattering itself (for example, in paragraph [0022] of Patent Document 2) at the time of redirecting, and the amount of scattering can not be controlled. For this reason, the air dispersion apparatus disclosed in Patent Document 2 can not disperse the dispersion at a desired dispersion amount in a desired region.

일본 공개특허공보 평10-113589호Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-113589 일본 공개특허공보 2001-37397호Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-37397

본 발명은, 상기 서술한 사정을 감안하여 이루어진 발명이고, 그 목적은, 산포 대상 영역 중의 원하는 영역 (구역, 위치, 장소) 에 원하는 산포량으로 산포물의 산포를 가능하게 하는 산포 처리 장치, 산포 처리 방법 및 산포 시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and its object is to provide a dispersion processing apparatus capable of dispersing a dispersion at a desired dispersion amount in a desired region (region, position, Method and a scattering system.

본 발명에 관련된 산포 처리 장치, 산포 처리 방법 및 산포 시스템은, 산포 대상 영역에 있어서의 각 구역과 그 각 산포량을 서로 대응시킨 산포량 맵 정보를 기억하고, 취득부에서 취득된 비행 상태 정보 및 상기 산포량 맵 정보에 기초하여, 항공기에 탑재된 산포기에 의해 산포되는 산포물의 산포량을 구한다. 여기서, 상기 비행 상태 정보에는, 항공기의 위치를 나타내는 항공기 위치 정보가 포함된다. 따라서, 본 발명에 관련된 산포 처리 장치, 산포 처리 방법 및 산포 시스템에서는, 산포 대상 영역 중의 원하는 구역에 원하는 산포량으로 산포물의 산포가 가능해진다.A scattering apparatus, a scattering processing method, and a scattering system according to the present invention store scattering amount map information in which each region in a scattering object region and each scattering amount thereof are associated with each other, Based on the spreading amount map information, a scattering amount of the dispersed material dispersed by the scatterer mounted on the aircraft is obtained. Here, the flight status information includes aircraft position information indicating the position of the aircraft. Therefore, in the apparatus, processing method, and system for distributing a dispersion according to the present invention, it is possible to distribute the dispersion to a desired region in the region to be dispersed by a desired amount of dispersion.

상기 그리고 그 밖의 본 발명의 목적, 특징 및 이점은, 이하의 상세한 기재와 첨부 도면에 의해 분명해질 것이다.The above and other objects, features and advantages of the present invention will become apparent from the following detailed description and accompanying drawings.

도 1 은, 제 1 실시형태에 있어서의 산포 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2 는, 제 1 실시형태에 있어서의 산포 시스템의 외관을 나타내는 도면이다.
도 3 은, 실시형태에 있어서의 산포량 맵 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 4 는, 실시형태에 있어서의 낙하 거리 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 5 는, 실시형태에 있어서의 산포량의 연산 처리를 나타내는 플로 차트이다.
도 6 은, 실시형태에 있어서의 산포량의 연산 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 7 은, 제 2 실시형태에 있어서의 산포 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a configuration of a dispersion system according to the first embodiment.
Fig. 2 is a diagram showing an appearance of a dispersion system in the first embodiment. Fig.
Fig. 3 is a view for explaining the spreading amount map information in the embodiment. Fig.
Fig. 4 is a diagram for explaining falling distance information in the embodiment. Fig.
Fig. 5 is a flowchart showing an arithmetic process of the amount of dispersion in the embodiment.
Fig. 6 is a diagram for explaining calculation processing of the amount of dispersion in the embodiment. Fig.
Fig. 7 is a diagram showing a configuration of a dispersion system according to the second embodiment. Fig.

이하, 본 발명에 관련된 실시의 일 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 각 도면에 있어서 동일한 부호를 붙인 구성은, 동일한 구성인 것을 나타내고, 적절히 그 설명을 생략한다. 본 명세서에 있어서, 총칭하는 경우에는 첨자를 생략한 참조 부호로 나타내고, 개별의 구성을 가리키는 경우에는 첨자를 붙인 참조 부호로 나타낸다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, the same reference numerals denote the same components, and a description thereof will be omitted as appropriate. In this specification, suffixes are denoted by the same reference numerals in the case of generic terms, and denoted by reference numerals with suffixes denoting individual constructions.

실시형태에 있어서의 산포 시스템은, 소정의 산포물을 산포하는 산포기를 탑재한 항공기와, 상기 산포기에 의해 산포되는 상기 산포물의 산포량을 구하는 산포 처리 장치를 구비한다. 상기 산포 처리 장치는, 복수의 구역으로 분할된 소정의 산포 대상 영역에 있어서, 구역의 위치를 나타내는 구역 위치 정보와, 상기 구역 위치 정보로 나타내어진 위치의 구역에 있어서의 산포량을 나타내는 산포량 정보를 서로 대응시킨 산포량 맵 정보를 기억하는 맵 정보 기억부와, 소정의 산포물을 산포하는 산포기를 탑재한 항공기의 비행 상태를 나타내는 비행 상태 정보를 취득하는 취득부와, 상기 취득부에서 취득된 비행 상태 정보 및 상기 맵 정보 기억부에 기억된 산포량 맵 정보에 기초하여, 상기 산포기에 의해 산포되는 산포물의 산포량을 구하는 산포량 처리부를 구비하고, 상기 비행 상태 정보는, 상기 항공기의 위치를 나타내는 항공기 위치 정보를 포함한다. 이와 같은 산포 시스템에 있어서, 상기 항공기와 상기 산포 처리 장치는, 일체여도 되고, 또, 별체여도 된다. 이하, 상기 산포 처리 장치가 상기 항공기에 탑재됨으로써, 상기 항공기와 상기 산포 처리 장치가 일체인 일례를 제 1 실시형태에서 설명하고, 상기 항공기와 상기 산포 처리 장치가, 각각의 통신을 실시하는 제 1 및 제 2 통신부에서 통신 가능하게 접속됨으로써, 상기 항공기와 상기 산포 처리 장치가 별체인 일례를 제 2 실시형태에서 설명한다.The scattering system in the embodiment includes an airplane equipped with an aerosol that disperses a predetermined dispersion, and a dispersion processing device for obtaining a dispersed amount of the dispersed material dispersed by the aerosol. The scattering processing apparatus includes zone positional information indicating a position of a zone in a predetermined distribution target area divided into a plurality of zones and distribution amount information indicating a distribution amount in a zone of the position indicated by the zone positional information An acquiring unit that acquires flight state information indicating a flight state of an aircraft equipped with a disperser for dispersing a predetermined dispersed object; And a scattering amount processing section for obtaining a scattering amount of the scattered object dispersed by the scatterer based on the accumulated flight state information and the scattered amount map information stored in the map information storage section, Location information indicating the location of the aircraft. In such a scattering system, the aircraft and the scattering processing apparatus may be integral or separate. Hereinafter, an example in which the above-mentioned scattering processing apparatus is mounted on the above-described aircraft and the above-described aircraft and the above-described scattering processing apparatus are integrated will be described in the first embodiment, And the second communication unit are communicably connected to each other, thereby explaining an example in which the aircraft and the fog processing apparatus are separate from each other in the second embodiment.

(제 1 실시형태) (First Embodiment)

도 1 은, 제 1 실시형태에 있어서의 산포 시스템의 구성을 나타내는 도면이다. 도 2 는, 제 1 실시형태에 있어서의 산포 시스템의 외관을 나타내는 도면이다. 도 3 은, 실시형태에 있어서의 산포량 맵 정보를 설명하기 위한 도면이다. 도 3A 는, 산포량 맵의 일례를 나타내고, 도 3B 는, 산포 대상 영역과 구역을 설명하기 위한 도면이다. 도 4 는, 실시형태에 있어서의 낙하 거리 정보를 설명하기 위한 도면이다. 도 4A 는, 낙하 거리 테이블의 일례를 나타내고, 도 4B 는, 샘플의 일례를 나타낸다. 도 4B 의 가로축은, 낙하 위치이고, 그 세로축은, 목표의 낙하량으로 규격화한 산포물의 낙하량이다.1 is a view showing a configuration of a dispersion system according to the first embodiment. Fig. 2 is a diagram showing an appearance of a dispersion system in the first embodiment. Fig. Fig. 3 is a view for explaining the spreading amount map information in the embodiment. Fig. FIG. 3A shows an example of a scattering amount map, and FIG. 3B is a view for explaining a scattering target region and a region. Fig. 4 is a diagram for explaining falling distance information in the embodiment. Fig. Fig. 4A shows an example of a dropping distance table, and Fig. 4B shows an example of a sample. The abscissa of FIG. 4B is the drop position, and the ordinate is the drop amount of the dispersed material normalized by the target drop amount.

제 1 실시형태에 있어서의 산포 시스템 (DSa) 은, 항공기 (1) 와 산포기 (2) 와 산포 처리 장치 (3a) 를 구비하고, 산포기 (2) 와 처리 장치 (3a) 는, 항공기 (1) 에 탑재된다.The scattering system DSa according to the first embodiment includes an aircraft 1, a plow distributor 2 and a dispersing apparatus 3a. The plow distributor 2 and the processing apparatus 3a are connected to an aircraft 1).

항공기 (1) 는, 대기 중을 비행하는 장치이고, 예를 들어, 기구, 비행선, 비행기, 헬리콥터 및 멀티콥터 등이다. 항공기 (1) 는, 유인기여도 되지만, 바람직하게는, 무선 조종 비행 (유도 비행) 또는 자율 비행에 의한 무인기 (드론) 이다. 일례로서, 항공기 (1) 가 무인 헬리콥터인 경우의 예가 도 2 에 나타내어져 있다. 대기 중을 비행하기 위한 항공기 (1) 의 제어는, 후술하는 산포 처리 장치 (3a) 의 제어 처리부 (32a) 에 의해, 그 기억부 (33a) 에 기억된 프로그램에 따라 실행되어도 되고, 또, 산포 처리 장치 (3a) 의 제어 처리부 (32a) 와는 별도로, 항공기 (1) 내에 마이크로 컴퓨터 및 그 주변 회로가 형성되어, 이것들에 의해 실행되어도 된다.The aircraft 1 is a device flying in the air, for example, an instrument, an airship, an airplane, a helicopter, and a multi-copter. The aircraft 1 may be of incentive but preferably is a radio-controlled flight (induction flight) or a self-propelled aircraft (drone). As an example, an example of the case where the aircraft 1 is an unmanned helicopter is shown in Fig. The control of the aircraft 1 for flying in the air may be executed by the control processing unit 32a of the dispersion processor 3a described later according to the program stored in the storage unit 33a, Apart from the control processing section 32a of the processing apparatus 3a, the microcomputer and its peripheral circuits may be formed in the aircraft 1 and executed by them.

산포기 (2) 는, 산포 처리 장치 (3a) 의 제어 처리부 (32a) 에 접속되고, 제어 처리부 (32a) 의 제어에 따라 소정의 산포물을 산포하는 장치이다. 상기 소정의 산포물은, 바람직하게는, 예를 들어 비료나 농약 등의 농작물의 생산에 관련되는 것이다. 보다 구체적으로는, 산포기 (2) 는, 예를 들어, 산포물을 저류 하는 저류부 (호퍼) 와, 상기 산포물을 소정의 산포 폭으로 외부로 산포하는 산포 유출부와, 상기 저류부와 상기 산포 유출부를 연결하여 상기 저류부에 있어서의 산포물을 상기 산포 폭으로 퍼지게 하여 산포 유출부로 유도하는 연결부를 구비한다. 상기 산포 유출부는, 수평면에 대해 경사진 사면 (斜面) 을 갖는 경사부와, 상기 경사부에 있어서의 상기 사면의 하단에 개구 (형성) 된, 상기 산포 폭에 대응한 폭으로 일방향을 따라 장척 (長尺) 인 슬릿상의 산포 개구를 구비한다. 상기 저류부는, 산포물이 효율적으로 흘러나오도록 예를 들어 원뿔형이나 사각뿔형 등의 뿔형의 내형상을 갖고, 상기 뿔형의 선단에는, 개구가 형성되고, 이 개구는, 연결부를 개재하여 상기 산포 유출부에 있어서의 상기 사면의 상단에 연결되어 있다. 상기 연결부는, 상기 저류부의 상기 개구로부터 흘러나온 산포물을, 제어 처리부 (32a) 의 제어에 따른 산포량 (DV) 으로, 상기 슬릿상의 산포 개구의 일방단으로부터 타방단에까지 걸쳐 퍼지게 하도록 유통시킨다. 이와 같은 산포기 (2) 는, 예를 들어, 본 실시형태에서는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 항공기 (1) 로서의 무인 헬리콥터의 하부에, 무인 헬리콥터의 중심선과 상기 슬릿상의 산포 개구에 있어서의 장척 방향이 서로 직교하도록 장착되어 있다. 따라서, 산포 폭은, 무인 헬리콥터의 진행 방향과 직교하도록 설정된다. 이와 같은 산포기 (2) 에서는, 산포물이 소정의 산포량 (DV) 으로 산포되는 경우, 산포물은, 상기 저류부로부터 상기 연결부에 의해 상기 슬릿상의 산포 개구에 있어서의 일방단으로부터 타방단에까지 걸쳐 퍼지도록 상기 경사부의 사면 위를 내려와 상기 산포 개구로부터 흘러나온다. 따라서, 산포물은, 상기 경사부의 사면을 따른 방향의 속도 성분과, 항공기 (1) 의 속도 (Vap) 에 따른 방향의 속도 성분과, 자유 낙하에 의한 속도 성분을 갖는 속도로, 산포기 (2) 로부터 산포된다. 상기 소정의 산포물은, 액상이어도 되지만, 바람직하게는, 고형물이다. 상기 소정의 산포물이 고형물인 경우에는, 복수의 산포물로 상기 소정의 산포량이 되어, 상기 복수의 산포물이 전체에서 상기 슬릿상의 산포 개구에 있어서의 일방단으로부터 타방단에까지 걸쳐 퍼지고, 개개의 산포물이 상기 각 속도 성분을 갖는 속도로, 산포기 (2) 로부터 산포된다.The diffusing device 2 is a device connected to the control processing section 32a of the dispersion processing device 3a and distributing a predetermined dispersion under the control of the control processing section 32a. The predetermined dispersion preferably relates to the production of crops such as fertilizers and agricultural chemicals. More specifically, the acid aerator 2 includes, for example, a storage section (hopper) for storing the dispersion, a dispersion outlet for distributing the dispersion to the outside with a predetermined scattering width, And a connecting portion connecting the scattering outflow portion to spread the dispersion material in the storage portion with the scattering width to guide the dispersion to the scattering outflow portion. Wherein the scattering outflow portion includes an inclined portion having an inclined surface inclined with respect to a horizontal plane and an elongated portion extending along one direction with a width corresponding to the scattering width formed at a lower end of the inclined portion, And a scattering opening in the form of a slit on an elongated slit. The reservoir portion has a conical shape such as a conical shape or a quadrangular pyramidal shape so as to efficiently flow out the dispersed material. An opening is formed at the tip of the conical shape, and the opening is formed through the connection portion And is connected to the upper end of the slope in the portion. The connection portion distributes the sprayed product flowing out from the opening of the storage portion to the distribution amount (DV) according to the control of the control processing portion (32a) so as to spread from one end of the slit image dispersion opening to the other end. 2, in the lower part of the unmanned helicopter as the airplane 1, a center line of the unmanned helicopter and a long line in the scattering opening of the slit- Direction are orthogonal to each other. Therefore, the spreading width is set to be orthogonal to the traveling direction of the unmanned helicopter. In this diffusing device (2), when the dispersion is scattered at a predetermined scattering amount (DV), the scattering material is scattered from the storage portion to the other end from the one end to the scattering opening of the slit- And descends on the slope of the inclined portion so as to spread out, and flows out from the scattering opening. Therefore, the dispersed material is dispersed in the dispersant 2 at a speed having a velocity component in the direction along the slope of the inclined portion, a velocity component in the direction in accordance with the velocity Vap of the aircraft 1, . The predetermined dispersion may be a liquid, but is preferably a solid. Wherein when the predetermined dispersion is a solid matter, the dispersion amount becomes the predetermined dispersion amount with a plurality of dispersion products, and the plurality of dispersion products spread from one end to the other end in the dispersion opening of the slit phase as a whole, The dispersed material is dispersed from the acid aerator 2 at a speed having the above-mentioned respective velocity components.

산포 처리 장치 (3a) 는, 산포기 (2) 에 의해 산포되는 산포물의 산포량 (DV) 을 구하는 장치이고, 예를 들어, 검출부 (31a) 와, 제어 처리부 (32a) 와, 기억부 (33a) 를 구비한다.The dispersion processing apparatus 3a is a device for obtaining a dispersion amount DV of the dispersed product dispersed by the acid aerator 2 and includes a detection unit 31a, a control processing unit 32a, a storage unit 33a .

검출부 (31a) 는, 제어 처리부 (32a) 에 접속되고, 제어 처리부 (32a) 의 제어에 따라, 항공기 (1) 의 비행 상태를 검출하고, 항공기 (1) 의 비행 상태를 나타내는 비행 상태 정보를 취득하여, 제어 처리부 (32a) 에 출력하는 장치이다. 비행 상태 정보는, 항공기 (1) 의 위치를 나타내는 항공기 위치 정보를 포함한다. 본 실시형태에서는, 산포기 (2) 와 산포 처리 장치 (3a) 가 항공기 (1) 에 탑재되므로, 비행 상태 정보는, 자기 (自機) 의 비행 상태를 나타내는 정보이고, 항공기 위치 정보는, 자기의 위치를 나타내는 정보이다.The detection unit 31a is connected to the control processing unit 32a and detects the flight state of the aircraft 1 under the control of the control processing unit 32a and acquires the flight state information indicating the flight state of the aircraft 1 And outputs it to the control processing unit 32a. The flight status information includes aircraft position information indicating the position of the aircraft 1. In the present embodiment, since the scatterer 2 and the scattering processor 3a are mounted on the aircraft 1, the flight state information is information indicating the flight state of the own aircraft, As shown in FIG.

보다 구체적으로는, 본 실시형태에서는, 산포물에 있어서의 수평 방향의 낙하 위치가 항공기 (1) 의 속도 (Vap) 뿐만 아니라 그 고도 (Hap) 도 고려하여 구해지므로, 비행 상태 정보에는, 항공기 (1) 의 위치 (Pap), 항공기 (1) 의 속도 (Vap), 항공기 (1) 의 진행 방향 (방위) (Dap) 및 항공기 (1) 의 고도 (Hap) 의 각 정보가 포함된다. 이 때문에, 검출부 (2) 는, 예를 들어, GPS (311) 와, 속도계 (312) 와, 고도계 (313) 를 구비한다.More specifically, in the present embodiment, since the drop position in the horizontal direction in the dispersion is determined in consideration of not only the velocity Vap of the aircraft 1 but also the altitude (Hap) thereof, The position Pap of the airplane 1, the velocity Vap of the airplane 1, the traveling direction (direction) Dap of the airplane 1, and the altitude Hap of the airplane 1. Therefore, the detection unit 2 includes, for example, a GPS 311, a speedometer 312, and an altimeter 313.

GPS (Global Positioning System) (311) 는, 제어 처리부 (32a) 에 접속되고, 제어 처리부 (32a) 의 제어에 따라, 지구 상에 있어서의 현재 위치를 측정하기 위한 위성 측위 시스템에 의해, 항공기 (1) 의 위치 (Pap) 를 측정하는 장치이고, 그 측위 결과 (위치 (Pap) (위도 (Xap), 경도 (Yap), 고도 (Zap))) 를 제어 처리부 (32a) 에 출력한다. 또한, GPS (311) 는, DGSP (Differential GSP) 등의 오차를 보정하는 보정 기능을 가진 GPS 여도 된다.The GPS (Global Positioning System) 311 is connected to the control processing unit 32a and is controlled by the satellite positioning system for measuring the current position on the earth according to the control of the control processing unit 32a, And outputs the positioning result (position (Pap) (latitude Xap, hardness Yap, altitude Zap)) to the control processing unit 32a. The GPS 311 may be a GPS having a correction function for correcting an error such as DGSP (Differential GSP).

제어 처리부 (32a) 에 의해, 금회의 측위 결과 (위치 (Pap (t))) 와 전회의 측위 결과 (위치 (Pap (t-1))) 로부터, 항공기 (1) 의 진행 방향 (방위) (Dap) 이 구해진다. 단위 시간 △t 의 전후 각각에서의 각 위치를 A (x1, y1), 위치 B (x2, y2) 로 하면 (x1, x2 는, GPS (311) 의 측위 결과의 경도 x 이고, y1, y2 는, GPS (311) 의 측위 결과의 위도 y 이다), 항공기 (1) 의 진행 방향 (방위) (Dap) 은, 공지된 관계식, Dap = 90 － atan2(sin(x2 － x1), cos(y1)tan(y2) － sin(y1)cos(x2 － x1)) 에 의해 구해진다. 또한, 검출부 (31a) 는, 제어 처리부 (32a) 에 접속되고, 제어 처리부 (32a) 의 제어에 따라, 지자기 (地磁氣) 등에 기초하여 방위를 측정하는 방위계 (컴퍼스) 를 추가로 구비해도 된다.(Direction) (direction (direction)) of the aircraft 1 from the current positioning result (position Pap (t)) and the previous positioning result (position Pap (t-1)) by the control processing unit 32a Dap) is obtained. (X1, x2 are the hardness x of the positioning result of the GPS 311, and y1, y2 are the coordinates of the position of the GPS 311), assuming A (x1, y1) (Azimuth y of the positioning result of the GPS 311), the traveling direction (direction) Dap of the aircraft 1 is the known relation, Dap = 90 - atan2 (sin (x2 - x1) tan (y2) - sin (y1) cos (x2 - x1). The detecting section 31a may be further provided with a compass which is connected to the control processing section 32a and which measures the azimuth based on geomagnetism under the control of the control processing section 32a .

속도계 (312) 는, 제어 처리부 (32a) 에 접속되고, 제어 처리부 (32a) 의 제어에 따라, 자이로에 의한 항공기 (1) 의 대지 속도 (Vap) 를 측정하는 장치이고, 그 측정 결과 (대지 속도 (Vap)) 를 제어 처리부 (32a) 에 출력한다.The speedometer 312 is connected to the control processing unit 32a and is a device for measuring the ground speed Vap of the aircraft 1 by the gyro under the control of the control processing unit 32a. (Vap)) to the control processing unit 32a.

또한, 항공기 (1) 의 대지 속도 (Vap) 는, GPS (311) 의 측위 결과에 기초하여, 단위 시간의 위도 x 및 경도 y 의 변화량으로부터 구해도 되고, 이것에 의하면 정보 처리량이 증가하지만 속도계 (312) 를 생략할 수 있다. 단위 시간 △t 의 전후 각각에서의 각 위치를 A (x1, y1), 위치 B (x2, y2) 로 하면, 거리 AB 는, 공지된 관계식, AB = rcos^-1(sin(y1)sin(y2) ＋ cos(y1)cos(y2)cos(x2 － x1)) 에 의해 구해지고 (r 은 계수이다), 이 거리 AB 를 단위 시간 △t 로 나누면, 항공기 (1) 의 대지 속도 (Vap) (= AB/△t) 가 구해진다.The ground speed Vap of the aircraft 1 may be obtained from the change amount of the latitude x and the hardness y of the unit time on the basis of the positioning result of the GPS 311. This increases the information processing amount, ) Can be omitted. If the angular position of the before and after each unit time period △ t in A (x1, y1), position B (x2, y2), the distance AB is a known relational ^{expression, AB = rcos -1 (sin (} y1) sin (y2 (R is a coefficient), and dividing the distance AB by the unit time? T, the landing speed Vap of the airplane 1 (Vap (x2 - x1) = AB /? T) is obtained.

고도계 (313) 는, 제어 처리부 (32a) 에 접속되고, 제어 처리부 (32a) 의 제어에 따라, 예를 들어 대기압을 측정함으로써, 혹은, 지표까지의 거리를 측정함으로써, 항공기 (1) 의 고도 (Hap) 를 측정하는 장치이고, 그 측정 결과 (고도 (Hap)) 를 제어 처리부 (32a) 에 출력한다. 또한, GPS (311) 의 측위 결과에 있어서의 고도 (Zap) 가 사용되어도 된다 (고도 (Hap) = 고도 (Zap)). 이것에 의하면 고도계 (313) 를 생략할 수 있다.The altimeter 313 is connected to the control processing section 32a and controls the altitude of the aircraft 1 by measuring the atmospheric pressure or by measuring the distance to the surface of the aircraft 1 under the control of the control processing section 32a Hap), and outputs the measurement result (altitude Hap) to the control processing unit 32a. Also, the altitude Zap in the positioning result of the GPS 311 may be used (altitude (Hap) = altitude (Zap)). According to this, the altimeter 313 can be omitted.

이와 같은 검출부 (31a) 는, 제 1 실시형태에 있어서의 산포 시스템 (DSa) 에서는, 소정의 산포물을 산포하는 산포기를 탑재한 항공기의 비행 상태를 나타내는 비행 상태 정보를 취득하는 취득부의 일례에 상당한다.Such a detection unit 31a is an example of the acquisition unit that acquires the flight state information indicating the flight state of an aircraft equipped with a disperser for dispersing a predetermined dispersion in the dispersion system DSa according to the first embodiment .

기억부 (33a) 는, 제어 처리부 (32a) 에 접속되고, 제어 처리부 (32a) 의 제어에 따라, 각종의 소정 프로그램 및 각종의 소정 데이터를 기억하는 회로이다. 상기 각종의 소정 프로그램에는, 예를 들어, 당해 산포 처리 장치 (3a) 의 각 부를 당해 각 부의 기능에 따라 제어하고, 항공기 (1) 및 산포기 (2) 를 그 기능에 따라 제어하는 제어 프로그램이나, 검출부 (31a) 에서 취득된 비행 상태 정보 및 후술하는 맵 정보 기억부 (331) 에 기억된 산포량 맵 정보에 기초하여, 산포기 (2) 에 의해 산포되는 산포물의 산포량 (DV) 을 구하는 산포량 처리 프로그램 등의 제어 처리 프로그램이 포함된다. 본 실시형태에서는, 상기 산포량 처리 프로그램은, 후술하는 낙하 거리 정보 기억부 (332) 에 기억된 낙하 거리 정보에 추가로 기초하여, 산포기 (2) 에 의해 산포되는 상기 산포물의 산포량 (DV) 을 구하게 되어 있다. 상기 각종의 소정 데이터에는, 산포량 맵 정보나 낙하 거리 정보 등의, 산포물의 산포량의 처리에 필요한 데이터가 포함된다. 기억부 (33a) 는, 예를 들어 불휘발성의 기억 소자인 ROM (Read Only Memory) 이나 재기록 가능한 불휘발성의 기억 소자인 EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) 등을 구비한다. 기억부 (33a) 는, 상기 소정의 프로그램의 실행 중에 발생하는 데이터 등을 기억하는 이른바 제어 처리부 (32a) 의 워킹 메모리가 되는 RAM (Random Access Memory) 등을 포함한다.The storage unit 33a is a circuit connected to the control processing unit 32a and storing various kinds of predetermined programs and various kinds of predetermined data under the control of the control processing unit 32a. The various predetermined programs include, for example, a control program for controlling each section of the subject scattering apparatus 3a according to the functions of the respective sections and for controlling the aircraft 1 and the pick- The distribution amount DV of the dispersed material dispersed by the diffuser 2 based on the flight state information acquired by the detection unit 31a and the scatter map information stored in the map information storage unit 331 And a control processing program such as a scattering amount processing program. In the present embodiment, the scatter amount processing program is configured to further calculate the scatter amount DV of the scattered object scattered by the scatterer 2 based on the fall distance information stored in the fall distance information storage unit 332 ). The various kinds of predetermined data include data necessary for processing the scattered amount of the scattered material such as the scattered amount map information and the falling distance information. The storage section 33a includes, for example, a ROM (Read Only Memory) which is a nonvolatile storage element or an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) which is a rewritable nonvolatile storage element. The storage unit 33a includes a RAM (Random Access Memory) that is a working memory of a so-called control processing unit 32a that stores data generated during execution of the predetermined program and the like.

기억부 (33a) 는, 산포량 맵 정보나 낙하 거리 정보를 기억하기 위해서, 맵 정보 기억부 (331) 와 낙하 거리 정보 기억부 (332) 를 기능적으로 구비한다.The storage unit 33a functionally includes a map information storage unit 331 and a dropping distance information storage unit 332 for storing the scattering amount map information and the dropping distance information.

맵 정보 기억부 (331) 는, 산포량 맵 정보를 미리 기억하는 것이다. 산포량 맵 정보는, 복수의 구역 (SA) 으로 분할된 소정의 산포 대상 영역 (TA) 에 있어서, 구역 (SA) 의 위치를 나타내는 구역 위치 정보와, 상기 구역 위치 정보로 나타내어진 위치의 구역 (SA) 에 있어서의 산포량 (DV) 을 나타내는 산포량 정보를 서로 대응시킨 정보이다. 상기 산포량 정보는, 산포량 (DV) 을 직접적으로 나타내는, 산포물 (DV) 그 자체의 양이어도 되고, 또, 산포량 (DV) 을 간접적으로 나타내는, 산포기 (2) 의 산포 개구의 크기 (예를 들어 셔터 개도 (開度) 등) 나 산포물 중의 비료 성분량이나 산포물 중의 농약 성분량 등이어도 된다. 예를 들어, 도 3B 에 나타내는 바와 같이, 예를 들어 포장 등의, 소정의 산포 대상 영역 (TA) 이, 경도 방향으로 소정의 제 1 간격으로 구획됨과 함께 위도 방향으로 소정의 제 2 간격으로 구획됨으로서, 2 차원 매트릭스상으로 배열된 사각형상 (또는 정방형상) 의 복수의 구역 (SA) 으로 분할된다. 이들 제 1 및 제 2 간격은, 각각, 적어도 산포 폭보다 짧은 임의의 길이이다. 일례에서는, 후술하는 도 6 에 나타내는 바와 같이, 제 1 및 제 2 간격은, 각각, 산포 폭 이내에 7 개의 구역 (SA) 이 들어가는 길이이다. 구역 (SA) 의 위치는, 구역 (SA) 내의 어느 위치로 대표시켜도 되고, 예를 들어, 구역 (SA) 의 좌상방의 정점 위치여도 되며, 또 예를 들어, 구역 (SA) 의 중심 위치여도 되고, 또 예를 들어, 구역 (SA) 의 대각선의 교점 위치여도 된다. 본 실시형태에서는, 구역 (SA) 은, 사각형상 (또는 정방형상) 이므로, 이들 구역 (SA) 의 중심 위치와 구역 (SA) 의 대각선의 교점 위치는 서로 일치하고, 본 실시형태에서는, 구역 (SA) 의 위치는, 구역 (SA) 의 중심 위치 (= (구역 (SA) 의 대각선의 교점 위치)) 가 사용된다. 구역 (SA) 의 산포량 (DV) 은, 구역 (SA) 에 산포되는 산포물의 총량이다.The map information storage unit 331 stores the distribution map information in advance. The distribution map information includes zone position information indicating the position of the zone SA and a zone of the position indicated by the zone position information in a predetermined distribution subject area TA divided into a plurality of zones SA SA) of the scattering amount information (DV). The scatter amount information may be the amount of the dispersoid DV per se directly representing the scatter amount DV and may be the amount of the diffuse opening of the diffuser 2 indirectly showing the scatter amount DV (For example, the degree of opening of the shutter, etc.), the amount of the fertilizer component in the dispersed product, the amount of the pesticide component in the dispersed product, and the like. For example, as shown in Fig. 3B, a predetermined distribution target area TA, such as a package, is partitioned at a predetermined first interval in the longitudinal direction and at a predetermined second interval in the latitudinal direction, , And is divided into a plurality of rectangular areas (or square shapes) SA arranged in a two-dimensional matrix. These first and second intervals are each an arbitrary length at least shorter than the scattering width. In one example, as shown in FIG. 6 to be described later, the first and second intervals are lengths in which seven zones SA are included within the scattering width, respectively. The position of the zone SA may be represented by any position within the zone SA, for example, the vertex position of the upper left corner of the zone SA, or may be the center position of the zone SA, for example For example, the intersection of the diagonal lines of the area SA. In this embodiment, since the area SA is a square shape (or a square shape), the intersection positions of the center position of these areas SA and the diagonal line of the area SA coincide with each other. In this embodiment, SA) is the center position of the area SA (= (the intersection position of the diagonal line of the area SA)) is used. The scattering amount DV of the zone SA is the total amount of the scattering material dispersed in the zone SA.

또한, 구역 (SA) 의 형상은, 상기 서술에서는, 사각형상 (또는 정방형상) 이지만, 이것에 한정되는 것이 아니고, 다른 형상이어도 된다. 예를 들어, 정삼각형이나 정육각형 등의 산포 대상 영역 (TA) 을 간극 없이 구분할 수 있는 다각형 형상이어도 된다.In addition, although the shape of the area SA is rectangular (or square) in the above description, it is not limited to this, but may be another shape. For example, it may be a polygonal shape that can divide the scattering target area TA such as an equilateral triangle or a regular hexagon without gap.

이와 같은 산포량 맵 정보는, 본 실시형태에서는, 테이블 형식 (룩업 테이블) 으로 맵 정보 기억부 (331) 에 미리 기억된다. 보다 구체적으로는, 각 구역 (SA) 의 각 산포량 (DV (DV11 ∼ DVmn)) 은, 예를 들어 도 3A 에 나타내는 바와 같이, 가로 방향을 구역 (SA) 의 위치에 있어서의 경도 X (X1 ∼ Xm) 로 하고, 세로 방향을 구역 (SA) 의 위치에 있어서의 위도 Y (Y1 ∼ Yn) 로 하는 2 차원 매트릭스상의 테이블 (VT) (산포량 맵 (VT)) 의 각 란에 등록되어 있다. 도 3A 에 나타내는 예에서는, 예를 들어, 구역 위치 정보 (X1, Y1) 에는, 이 구역 위치 정보 (X1, Y1) 로 나타내어지는 위치 (X1, Y1) 의 구역 (SA) 에 있어서의 산포량 DV11 이 대응되고, 또 예를 들어, 구역 위치 정보 (X3, Y2) 에는, 이 구역 위치 정보 (X3, Y2) 로 나타내어지는 위치 (X3, Y2) 의 구역 (SA) 에 있어서의 산포량 DV32 가 대응되어 있다.In this embodiment, such a distribution map information is stored in the map information storage unit 331 in a table format (lookup table) in advance. More specifically, for example, as shown in Fig. 3A, the respective scattering amounts DV (DV11 to DVmn) of the respective zones SA are set such that the horizontal direction is the longitude X (X1 Xm) and the longitudinal direction is the latitude Y (Y1 to Yn) at the position of the zone SA (table of the amount VT (VT)) on the two-dimensional matrix . In the example shown in FIG. 3A, for example, the zone position information X1, Y1 includes a distribution amount DV11 (X1, Y1) in the zone SA at the position (X1, Y1) indicated by the zone position information For example, the distribution amount DV32 in the zone SA at the position (X3, Y2) indicated by the zone position information (X3, Y2) corresponds to the zone position information (X3, Y2) .

이와 같은 산포량 맵 정보는, 예를 들어 산포물이 비료인 경우에 있어서, 산포 대상 영역에 있어서의, 위성 사진에 의한 NDVI (Normalized Difference Vegetation Index, 정규화 식생 지표) 나, RVI (Ratio Vegetation Index, 비식생 지표) 나, TVI (Transformed Vegetation Index) 나, 엽색계나 컬러 스케일 등을 사용한 실지 (實地) 조사 등에 의해, 미리 적절히 작성된다.Such a distribution map information can be obtained by, for example, a distribution map of NDVI (Normalized Difference Vegetation Index), RVI (Ratio Vegetation Index, (Vegetation index), a TVI (Transformed Vegetation Index), a field survey using a leaf color system, a color scale, or the like.

낙하 거리 정보 기억부 (332) 는, 낙하 거리 정보를 미리 기억하는 것이다. 낙하 거리 정보는, 항공기 (1) 의 속도 (Vap) 와 산포물의 수평 방향의 낙하 거리 (d) 를 서로 대응시킨 정보이다. 또한 본 실시형태에서는, 산포물의 산포량 (DV) 을 구할 때에, 항공기 (1) 의 속도 (Vap) 뿐만 아니라, 항공기 (1) 의 고도 (Hap) 도 고려하므로, 낙하 거리 정보는, 항공기 (1) 의 고도 (Hap) 와 추가로 대응되어 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 낙하 거리 정보는, 항공기 (1) 의 속도 (Vap) 및 고도 (Hap) 와 산포물의 수평 방향의 낙하 거리 (d) 를 서로 대응시킨 정보이다. 이와 같은 낙하 거리 정보는, 본 실시형태에서는, 테이블 형식 (룩업 테이블) 으로 낙하 거리 정보 기억부 (332) 에 미리 기억된다. 보다 구체적으로는, 항공기 (1) 의 속도 (Vap) 가 소정의 제 3 간격으로 구획됨과 함께 (도 4A 에 나타내는 예에서는 5 ㎞/h 씩), 항공기 (1) 의 고도 (Hap) 가 소정의 제 4 간격으로 구획됨으로서 (도 4A 에 나타내는 예에서는 1 m 씩), 각 낙하 거리 (d) 는, 예를 들어 도 4A 에 나타내는 바와 같이, 가로 방향을 항공기 (1) 의 속도 (Vap) (㎞/h) 로 하고, 세로 방향을 항공기 (1) 의 고도 (Hap) (m) 로 하는 2 차원 매트릭스상의 테이블 (DT) (낙하 거리 정보 테이블 (DT)) 의 각 란에 등록되어 있다. 도 4A 에 나타내는 예에서는, 예를 들어, 항공기 (1) 의 속도 (Vap) 가 10 ㎞/h 이하이고 그 고도 (Hap) 가 2 m 이하인 경우에는, 낙하 거리 2 m 가 대응되고, 또 예를 들어, 항공기 (1) 의 속도 (Vap) 가 10 ㎞/h 를 초과하고 15 ㎞/h 이하이고 그 고도 (Hap) 가 3 m 를 초과하고 4 m 이하인 경우에는, 낙하 거리 8 m 가 대응되어 있다.The dropping distance information storage unit 332 stores dropping distance information in advance. The falling distance information is information in which the velocity Vap of the aircraft 1 and the falling distance d in the horizontal direction of the scattered object correspond to each other. In this embodiment, not only the velocity Vap of the aircraft 1 but also the altitude Hap of the aircraft 1 are taken into account when calculating the scattered amount DV of the dispersion, And the altitude (Hap). That is, in the present embodiment, the falling distance information is information in which the velocity Vap and the altitude Hap of the aircraft 1 and the falling distance d in the horizontal direction of the scattered object correspond to each other. In the present embodiment, such dropping distance information is stored in advance in the dropping distance information storage unit 332 in a table format (lookup table). More specifically, the speed Vap of the aircraft 1 is divided by a predetermined third interval (5 km / h in the example shown in FIG. 4A), and the altitude (Hap) 4A, each of the dropping distances d is set such that the lateral direction is the same as the speed Vap (km) of the aircraft 1 (falling distance information table DT) on the two-dimensional matrix on the basis of the height of the aircraft 1 and the height Hap (m) of the aircraft 1 in the vertical direction. In the example shown in FIG. 4A, for example, when the speed Vap of the aircraft 1 is 10 km / h or less and the altitude Hap thereof is 2 m or less, the dropping distance 2 m is corresponded, For example, when the speed Vap of the aircraft 1 is more than 10 km / h and not more than 15 km / h and the altitude Hap is more than 3 m but not more than 4 m, .

이와 같은 항공기 (1) 의 각 속도 (Vap) 및 각 고도 (Hap) 에 대응하는 산포물에 있어서의 수평 방향의 각 낙하 거리 (d) 는, 복수의 샘플을 사용한 실험 등에 의해 미리 작성된다. 그 일례가 도 4B 에 나타내어져 있다. 이 도 4B 에 나타내는 예는, 항공기 (1) 의 속도 (Vap) 가 20 ㎞/h 이고 그 고도 (Hap) 가 4 m 인 경우에 있어서, 산포물을 목표의 산포량 α 로, 항공기 (1) 의 위치 (Pap) 로부터 10 m 전방을 산포 위치로 하여 산포한 경우의 결과이다. 가로축은, 10 m 전방을 기준 0 m 로 한 경우의 항공기 (1) (산포기 (2)) 로부터의 거리이고, 세로축은, 상기 목표의 산포량 α 로 규격화한 각 위치에 낙하한 산포물의 총량이다. 실험은, 동일 조건에서 3 회 실시되었다.The dropping distance d in the horizontal direction of the scattered object corresponding to the velocity Vap and the altitude Hap of the aircraft 1 is prepared in advance by experiments using a plurality of samples. An example thereof is shown in FIG. 4B. The example shown in Fig. 4B shows a case where the scattered object is distributed to the aircraft 1 at a target scattering amount? When the velocity Vap of the aircraft 1 is 20 km / h and its height Hap is 4 m, And 10 m from the position (Pap) of FIG. The abscissa is the distance from the aircraft 1 (diffuser 2) when 10 m in front of the reference is 0 m, and the ordinate is the total amount of the dispersed material dropped at each position normalized by the target scattering amount? to be. The experiment was carried out three times under the same conditions.

제어 처리부 (32a) 는, 당해 산포 처리 장치 (3a) 의 각 부를 당해 각 부의 기능에 따라 제어하고, 산포물의 산포량을 구하고, 그리고, 항공기 (1) 및 산포기 (2) 를 그 기능에 따라 제어하고, 상기 구한 산포량으로 산포물을 산포하기 위한 회로이다. 제어 처리부 (32a) 는, 예를 들어, CPU (Central Processing Unit) 및 그 주변 회로를 구비하여 구성된다. 제어 처리부 (32a) 에는, 제어 처리 프로그램이 실행됨으로써, 제어부 (321a) 및 산포량 처리부 (322a) 가 기능적으로 구성된다.The control processing section 32a controls each section of the fog processing apparatus 3a according to the functions of the respective sections to obtain the fog amount of the fogging product and sets the aircraft 1 and the plow diffuser 2 according to their functions , And distributes the dispersion to the obtained dispersion amount. The control processing unit 32a includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) and its peripheral circuits. In the control processing section 32a, the control processing program is executed, whereby the control section 321a and the dispersion amount processing section 322a are functionally configured.

제어부 (321a) 는, 당해 산포 처리 장치 (3a) 의 각 부를 당해 각 부의 기능에 따라 제어하고, 그리고, 항공기 (1) 및 산포기 (2) 를 그 기능에 따라 제어하고, 후술과 같이 산포량 처리부 (322a) 에서 구한 산포량으로 산포물을 산포하는 것이다.The control unit 321a controls each unit of the fog processing unit 3a according to the functions of the respective units and controls the aircraft 1 and the pick-up unit 2 in accordance with their functions, And distributes the dispersion by the amount of dispersion calculated by the processing section 322a.

산포량 처리부 (322a) 는, 검출부 (31a) 에서 취득된 비행 상태 정보 및 맵 정보 기억부 (331) 에 기억된 산포량 맵 정보에 기초하여, 산포기 (2) 에 의해 산포되는 산포물의 산포량 (DV) 을 구하는 것이다. 본 실시형태에서는, 산포물의 산포량 (DV) 을 구할 때에, 항공기 (1) 의 속도 (Vap) 가 고려된다. 또한, 본 실시형태에서는, 산포물의 산포량 (DV) 을 구할 때에, 항공기 (1) 의 고도 (Hap) 가 고려된다. 보다 구체적으로는, 산포량 처리부 (322a) 는, 검출부 (31a) 에서 취득된 비행 상태 정보, 맵 정보 기억부 (331) 에 기억된 산포량 맵 정보, 및, 낙하 거리 정보 기억부 (332) 에 기억된 낙하 거리 정보에 기초하여, 산포기 (2) 에 의해 산포되는 산포물의 산포량 (DV) 을 구한다. 보다 상세하게는, 산포량 처리부 (322a) 는, 검출부 (31a) 에 있어서의 GPS (311), 속도계 (312) 및 고도계 (313) 로부터 항공기 (1) 의 위치 (Pap (Xap, Yap)), 속도 (Vap) 및 고도 (Hap) 를 취득하고, 이 취득한 속도 (Vap) 및 고도 (Hap) 에 대응하는 낙하 거리 (d) 를 낙하 거리 정보 기억부 (332) 에 기억되어 있는 낙하 거리 정보 테이블 (DT) 로부터 구하고, 전회 GPS (311) 로부터 취득한 전회의 위치 (Pap (t-1)) 와 금회 GPS (311) 로부터 취득한 금회의 위치 (Pap (t)) 로부터 항공기 (1) 의 진행 방향 (방위) (Dap) 을 구하고, 금회 GPS (311) 로부터 취득한 금회의 위치 (Pap (t)) 로부터, 상기 구한 항공기 (1) 의 진행 방향 (Dap) 을 따라 낙하 거리 (d) 만큼 떨어진 위치를, 산포물이 실제로 낙하하는 산포 위치 (추정 위치) (Pe (dx, dy)) 로서 구하고, 이 구한 산포 위치 (Pe (dx, dy)) 에 대응하는 산포량 (DV) 을 맵 정보 기억부 (321) 에 기억되어 있는 산포량 맵 (VT) 으로부터 구한다. 이 구한 산포량 (DV) 이 금회 산포기 (2) 로부터 산포하는 산포물의 산포량이다.Based on the flight state information acquired by the detection section 31a and the distribution map information stored in the map information storage section 331, the dispersion amount processing section 322a calculates the distribution amount of dispersed products dispersed by the diffusing device 2 (DV). In the present embodiment, the velocity Vap of the aircraft 1 is taken into account when calculating the scattered amount DV of the dispersion. Further, in the present embodiment, the height Hap of the aircraft 1 is taken into account when calculating the scattered amount DV of the dispersion. More specifically, the scattering amount processing section 322a receives the flight state information acquired from the detection section 31a, the scattering amount map information stored in the map information storage section 331, and the dropping distance information storage section 332 Based on the stored falling distance information, the amount of dispersion (DV) of the dispersed material dispersed by the acid aerator 2 is obtained. More specifically, the scattering amount processing unit 322a receives the position (Pap (Xap, Yap)) of the aircraft 1 from the GPS 311, the speedometer 312 and the altimeter 313 in the detection unit 31a, And the drop distance d corresponding to the acquired velocity Vap and the altitude Hap is obtained from the fall distance information table stored in the fall distance information storage unit 332 DT from the previous GPS 311 and the present position (Pap (t) obtained from the current GPS 311) from the current position (Pap (t-1) (Dap) from the current time position (Pap (t)) acquired from the GPS 311 at this time, the distance from the present position (Pap (t) (Estimated position) Pe (dx, dy) at which the water actually falls, and calculates a scatter amount DV corresponding to the obtained scattering position Pe (dx, dy) Is obtained from the spread map (VT) stored in the map information storage unit (321). The calculated amount of dispersion (DV) is the amount of dispersion of the dispersed product dispersed from the present acid anhydride (2).

다음으로, 본 실시형태에 있어서의 산포 시스템의 동작에 대해 설명한다. 도 5 는, 실시형태에 있어서의 산포량의 연산 처리를 나타내는 플로 차트이다. 도 6 은, 실시형태에 있어서의 산포량의 연산 처리를 설명하기 위한 도면이다.Next, the operation of the scattering system in the present embodiment will be described. Fig. 5 is a flowchart showing an arithmetic process of the amount of dispersion in the embodiment. Fig. 6 is a diagram for explaining calculation processing of the amount of dispersion in the embodiment. Fig.

이와 같은 산포 시스템 (DSa) 에서는, 사용자에 의해 도시 생략된 전원 스위치가 온되면, 제어 처리부 (32a) 는, 필요한 각 부의 초기화를 실행하고, 제어 처리 프로그램의 실행에 의해, 제어 처리부 (32a) 에는, 제어부 (321a) 및 산포량 처리부 (322a) 가 기능적으로 구성된다. 그리고, 사용자에 의해, 산포기 (2) 및 산포 처리 장치 (3a) 를 탑재한 항공기 (1) 가 비행되고, 산포가 개시되면, 산포 처리 장치 (3a) 는, 산포량의 연산 처리에 관하여, 소정의 시간 간격으로, 도 5 에 나타내는 동작을 반복한다. 상기 소정의 시간 간격은, 서로 인접하는 2 개의 구역에 있어서의 중심 간의 거리를, 항공기 (1) (산포기 (2)) 의 이동에 필요로 하는 시간인 것이 바람직하다.In such a scattering system DSa, when a power switch (not shown) is turned on by a user, the control processing unit 32a executes initialization of each necessary unit, and the control processing unit 32a A control unit 321a, and a scattering amount processing unit 322a. Then, when the user flews the aircraft 1 carrying the diffuser 2 and the scattering device 3a, and the scattering is started, the scattering device 3a calculates the amount of scattering, The operation shown in Fig. 5 is repeated at predetermined time intervals. It is preferable that the predetermined time interval is a time required for the movement of the aircraft 1 (pick-up device 2) between the centers in the two adjacent areas.

도 5 에 있어서, 먼저, 산포 처리 장치 (3a) 는, 제어 처리부 (32a) 의 산포량 처리부 (322a) 에 의해, 검출부 (31a) 로부터 항공기 (1) 의 비행 상태를 취득한다 (S1). 보다 구체적으로는, 산포량 처리부 (322a) 는, 검출부 (31a) 에 있어서의 GPS (311), 속도계 (312) 및 고도계 (313) 로부터 항공기 (1) 의 위치 (Pap (Xap, Yap)), 속도 (Vap) 및 고도 (Hap) 를 취득한다.5, first, the scattering processing apparatus 3a acquires the flight state of the aircraft 1 from the detection section 31a by the scattering amount processing section 322a of the control processing section 32a (S1). More specifically, the scattering amount processing section 322a receives the position (Pap (Xap, Yap)) of the aircraft 1 from the GPS 311, the speedometer 312 and the altimeter 313 in the detection section 31a, (Vap) and the altitude (Hap).

다음으로, 산포 처리 장치 (3a) 는, 산포량 처리부 (322a) 에 의해, 이 취득한 속도 (Vap) 및 고도 (Hap) 에 대응하는 낙하 거리 (d) 를 낙하 거리 정보 기억부 (332) 에 기억되어 있는 낙하 거리 정보 테이블 (DT) 로부터 구한다 (S2).Next, the scattering processing device 3a stores the fall distance d corresponding to the acquired velocity Vap and the altitude Hap in the fall distance information storage section 332 by the scatter amount processing section 322a From the falling distance information table DT (S2).

다음으로, 산포 처리 장치 (3a) 는, 산포량 처리부 (322a) 에 의해, 전회 GPS (311) 로부터 취득한 전회의 위치 (Pap (t-1)) 와 금회 GPS (311) 로부터 취득한 금회의 위치 (Pap (t)) 로부터 항공기 (1) 의 진행 방향 (방위 (Dap)) 을 구한다 (S3).Next, the scattering processing device 3a calculates the current position (Pap (t-1)) obtained from the previous GPS 311 and the current position (Direction Dap) of the airplane 1 is obtained from the map data Pap (t) (Step S3).

다음으로, 산포 처리 장치 (3a) 는, 산포량 처리부 (322a) 에 의해, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 금회 GPS (311) 로부터 취득한 금회의 위치 (Pap (t) (Xap, Yap)) 로부터, 이 구한 항공기 (1) 의 진행 방향 (Dap) 을 따라 낙하 거리 (d) 만큼 떨어진 위치를, 산포물이 실제로 낙하하는 산포 위치 (추정 위치) (Pe (dx, dy)) 로서 구한다 (S4).Next, from the present position (Pap (t) (Xap, Yap)) acquired from the current time GPS 311 by the scattering amount processing unit 322a as shown in Fig. 6, (Estimated position) Pe (dx, dy) at which the scattered material actually drops, at a position separated by the falling distance d along the traveling direction Dap of the obtained aircraft 1 (S4).

다음으로, 산포 처리 장치 (3a) 는, 산포량 처리부 (322a) 에 의해, 이 구한 산포 위치 (추정 위치) (Pe (dx, dy)) 에 대응하는 산포량 (DV) 을 맵 정보 기억부 (321) 에 기억되어 있는 산포량 맵 (VT) 으로부터 구한다 (S5). 이 구한 산포량 (DV) 이 금회 산포기 (2) 로부터 산포하는 산포물의 산포량이다.Next, the dispersion processing device 3a stores the distribution amount DV corresponding to the obtained dispersion position (estimated position) Pe (dx, dy) by the dispersion amount processing section 322a in the map information storage section 321 from the distribution map VT (S5). The calculated amount of dispersion (DV) is the amount of dispersion of the dispersed product dispersed from the present acid anhydride (2).

그리고, 산포 처리 장치 (3a) 는, 산포량 처리부 (322a) 에 의해, 이 구한 산포량 (DV) 으로 산포물을 산포하도록, 산포기 (2) 에 지시하고 (S6), 금회의 처리를 종료한다.The scattering processor 3a then instructs the scatterer 2 to scatter the scattered material at the calculated scattering amount DV by the scattering amount processor 322a (S6), and ends the current processing do.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 있어서의 산포 시스템 (DSa), 이것에 이용된 산포 처리 장치 (3a) 및 이것에 실장된 산포 처리 방법은, 상기 산포량 맵 정보를 기억하고, 검출부 (31a) 에서 취득된 비행 상태 정보 및 상기 산포량 맵 정보에 기초하여, 산포기 (2) 에 의해 산포되는 산포물의 산포량을 구하므로, 산포 대상 영역 (TA) 중의 원하는 구역 (영역, 위치, 장소) (SA) 에 원하는 산포량 (DV) 으로 산포물의 산포가 가능해진다. 이 때문에, 목표한 장소에 산포할 수 있으므로 산포물의 비산 (드리프트) 을 저감시킬 수 있다.As described above, the dispersion system DSa, the dispersion processor 3a used therein, and the dispersion processing method mounted on the dispersion system DSa in this embodiment store the dispersion amount map information, and the detection unit 31a, (Region, position, and location) in the scattering object area TA because the scattered amount of the scattered object dispersed by the scatterer 2 is determined based on the information on the state of the scattered particles It is possible to disperse the dispersion in the desired amount of dispersion (DV) in the dispersion amount (SA). Therefore, scattering can be performed at a target place, and scattering (drift) of the scattered material can be reduced.

공중 산포에서는, 정지하여 산포하는 경우뿐만 아니라, 이동하면서 산포하는 경우가 많다. 이와 같은 경우에서는, 산포물은, 항공기 (1) 의 속도 (Vap) 에 따른 성분이 더해져 낙하한다. 상기 성분은, 항공기 (1) 의 속도 (Vap) 가 비교적 저속에서는 무시할 수 있지만, 항공기 (1) 의 속도 (Vap) 의 증대에 수반하여 무시할 수 없게 된다. 상기 산포 시스템, 산포 처리 장치 (3a) 및 산포 처리 방법은, 추가로 상기 낙하 거리 정보를 기억하고, 상기 비행 상태 정보, 상기 산포량 맵 정보, 및, 상기 낙하 거리 정보에 기초하여, 산포기 (2) 에 의해 산포되는 산포물의 산포량 (DV) 을 구하므로, 항공기 (1) 의 속도 (Vap) 를 고려하여 원하는 구역 (SA) 에 원하는 산포량 (DV) 으로 산포물의 산포가 가능해진다.In the case of the air dispersion, not only the case of stopping and scattering but also the case of scattering while moving are many cases. In such a case, the dispersion drops due to the addition of the component corresponding to the velocity Vap of the airplane 1. This component can not be ignored with the increase of the speed Vap of the aircraft 1 although the speed Vap of the aircraft 1 can be neglected at a relatively low speed. The scattering system, the scattering processing device (3a) and the scattering processing method further store the falling distance information, and calculate, based on the flying state information, the scattering amount map information, and the falling distance information, 2), it is possible to distribute the dispersion to the desired area SA in the desired area SA in consideration of the speed Vap of the airplane 1, since the scattered amount DV of the dispersed object scattered by the scattered objects DV is calculated.

공중 산포에서는, 일정 고도로 산포하는 경우뿐만 아니라, 고도를 바꾸어 산포하는 경우도 있다. 상기 성분에 의한 수평 방향의 낙하 거리 (d) 는, 낙하 고도에 따라 바뀐다. 상기 산포 시스템, 산포 처리 장치 (3a) 및 산포 처리 방법은, 상기 낙하 거리 정보가 항공기 (1) 의 고도 (Hap) 에 추가로 대응되어 있으므로, 항공기 (1) 의 고도 (Hap) 를 고려하여 원하는 구역 (SA) 에 원하는 산포량 (DV) 으로 산포물의 산포가 가능해진다.In the case of aerial dispersal, not only scattering at a certain altitude but also scattering at an altitude may occur. The falling distance d in the horizontal direction by the above components is changed according to the dropping altitude. Since the dropping distance information is additionally associated with the altitude (Hap) of the aircraft 1, the above-described dropping system, the apparatus for scattering processing 3a and the method for scattering processing, It becomes possible to disperse the dispersion in the desired amount of dispersion (DV) in the area SA.

다음으로, 다른 실시형태에 대해 설명한다.Next, another embodiment will be described.

(제 2 실시형태) (Second Embodiment)

도 7 은, 제 2 실시형태에 있어서의 산포 시스템의 구성을 나타내는 도면이다. 제 2 실시형태에 있어서의 산포 시스템 (DSb) 은, 항공기 (1) 와, 산포기 (2) 와, 산포 처리 장치 (3b) 를 구비하고, 산포기 (2) 는, 항공기 (1) 에 탑재되고, 항공기 (1) 와 산포 처리 장치 (3b) 는, 통신 가능하게 접속된다. 이들 제 2 실시형태의 산포 시스템 (DSb) 에 있어서의 항공기 (1) 및 산포기 (2) 는, 전술한 제어 처리부 (32a) 대신에 후술하는 제어 처리부 (42) 에 의해 제어되는 점을 제외하고, 각각, 제 1 실시형태의 산포 시스템 (DSb) 에 있어서의 항공기 (1) 및 산포기 (2) 와 동일하므로, 그 설명을 생략한다. 그리고, 항공기 (1) 에는, 그 비행 상태를 검출하고, 이 검출한 항공기 (1) 의 비행 상태를 나타내는 비행 상태 정보를 산포 처리 장치 (3b) 에 통신하기 위해서, 검출 통신 장치 (4) 가 추가로 탑재된다. Fig. 7 is a diagram showing a configuration of a dispersion system according to the second embodiment. Fig. The scattering system DSb according to the second embodiment is provided with an aircraft 1, a plow distributor 2 and a dispersing apparatus 3b. The plow distributor 2 is mounted on the aircraft 1 And the aircraft 1 and the dispersion processor 3b are communicably connected. Except that the aircraft 1 and the diffusing device 2 in the dispersing system DSb of the second embodiment are controlled by a control processing section 42 described later in place of the control processing section 32a described above Are the same as those of the aircraft 1 and the diffusing device 2 in the dispersing system DSb of the first embodiment, respectively, and a description thereof will be omitted. The detection communication device 4 is added to the airplane 1 in order to detect the flight status and to communicate the flight status information indicating the flight status of the detected airplane 1 to the scattering processing device 3b Respectively.

이와 같은 검출 통신 장치 (4) 는, 예를 들어, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 검출부 (41) 와, 제어 처리부 (42) 와, 기억부 (43) 와, 통신 인터페이스부 (통신 IF 부) (44) 를 구비한다.7, the detection communication device 4 includes a detection unit 41, a control processing unit 42, a storage unit 43, a communication interface unit (communication IF unit) 44).

검출부 (41) 는, GPS (411) 와, 속도계 (412) 와, 고도계 (413) 를 구비한다. 검출부 (41) 는, 제 1 실시형태의 검출부 (31a) 와 동일하고, 이들 GPS (411), 속도계 (412) 및 고도계 (413) 도 각각 제 1 실시형태의 GPS (311), 속도계 (312) 및 고도계 (413) 와 동일하므로, 그 설명을 생략한다.The detection unit 41 includes a GPS 411, a speedometer 412, and an altimeter 413. The detection unit 41 is the same as the detection unit 31a of the first embodiment and these GPS 411, speedometer 412 and altimeter 413 correspond to the GPS 311, the speedometer 312, And the altimeter 413, and therefore the description thereof will be omitted.

기억부 (43) 는, 제어 처리부 (42) 에 접속되고, 제어 처리부 (42) 의 제어에 따라, 각종의 소정 프로그램 및 각종의 소정 데이터를 기억하는 회로이다. 상기 각종의 소정 프로그램에는, 예를 들어, 당해 검출 통신 장치 (4) 의 각 부를 당해 각 부의 기능에 따라 제어하고, 그리고, 항공기 (1) 및 산포기 (2) 를 그 기능에 따라 제어하는 제어 프로그램 등의 제어 처리 프로그램이 포함된다. 상기 각종의 소정 데이터에는, 산포 처리 장치 (3b) 의 통신 어드레스 등의, 산포물의 산포에 필요한 데이터가 포함된다. 기억부 (43) 는, 예를 들어 ROM, EEPROM 및 RAM 등을 구비한다.The storage unit 43 is a circuit connected to the control processing unit 42 and storing various kinds of predetermined programs and various kinds of predetermined data under the control of the control processing unit 42. [ The various kinds of predetermined programs include, for example, a control for controlling each part of the detection communication device 4 according to the function of each part and for controlling the aircraft 1 and the pick- And a control processing program such as a program. The various kinds of predetermined data include data necessary for dispersing the dispersion, such as the communication address of the dispersion processor 3b. The storage unit 43 includes, for example, a ROM, an EEPROM, a RAM, and the like.

통신 IF 부 (44) 는, 제어 처리부 (42) 에 접속되고, 제어 처리부 (42) 의 제어에 따라 무선으로 통신을 실시하기 위한 통신 회로이다. 통신 IF 부 (44) 는, 제어 처리부 (42) 로부터 입력된 전송해야 할 데이터를 수용한 통신 신호를, 이 검출 통신 장치 (4) 와 산포 처리 장치 (3b) 사이에서 사용되는 통신 프로토콜에 따라 생성하고, 이 생성한 통신 신호를 산포 처리 장치 (3b) 에 송신한다. 통신 IF 부 (44) 는, 산포 처리 장치 (3b) 로부터 통신 신호를 수신하고, 이 수신한 통신 신호로부터 데이터를 취출하여, 이 취출한 데이터를 제어 처리부 (42) 가 처리 가능한 형식의 데이터로 변환하여 제어 처리부 (42) 에 출력한다.The communication IF unit 44 is a communication circuit connected to the control processing unit 42 and performing communication wirelessly under the control of the control processing unit 42. [ The communication IF unit 44 generates a communication signal input from the control processing unit 42 and containing data to be transmitted in accordance with a communication protocol used between the detection communication apparatus 4 and the scattering processing apparatus 3b And transmits the generated communication signal to the dispersion processor 3b. The communication IF unit 44 receives a communication signal from the scattering processing apparatus 3b and extracts data from the received communication signal and converts the extracted data into data of a format that can be processed by the control processing unit 42 And outputs it to the control processing section 42.

제어 처리부 (42) 는, 검출부 (41), 기억부 (43) 및 통신 IF 부 (44) 각각에 접속되고, 당해 검출 통신 장치 (4) 의 각 부를 당해 각 부의 기능에 따라 제어하기 위한 회로이다. 본 실시형태에서는, 제어 처리부 (42) 는, 검출부 (41) 에 서 검출하여 취득한 항공기 (1) 의 비행 상태를 나타내는 비행 상태 정보를 수용한 통신 신호 (비행 상태 통지 통신 신호) 를 통신 IF 부 (44) 를 사용하여 산포 처리 장치 (3b) 에 송신하고, 산포 처리 장치 (3b) 로부터 산포물의 산포량을 수용한 통신 신호 (산포량 통지 통신 신호) 를 수신한다. 제어 처리부 (42) 는, 항공기 (1) 및 산포기 (2) 각각에 접속되고, 항공기 (1) 및 산포기 (2) 를 그 기능에 따라 제어하여, 산포 처리 장치 (3b) 로부터 수신한 산포량으로 산포물을 산포하기 위한 회로이기도 하다. 제어 처리부 (42) 는, 예를 들어, CPU 및 그 주변 회로를 구비하여 구성된다.The control processing unit 42 is connected to each of the detecting unit 41, the storage unit 43 and the communication IF unit 44 and is a circuit for controlling each unit of the detecting communication device 4 in accordance with the functions of the respective units . In the present embodiment, the control processing unit 42 transmits a communication signal (flight status notification communication signal), which has received the flight status information indicating the flight status of the aircraft 1 detected and acquired by the detection unit 41, 44), and receives a communication signal (a dispense amount notification communication signal) containing the dispensed amount of the dispersion from the dispersion processor 3b. The control processing unit 42 is connected to each of the aircraft 1 and the diffuser 2 and controls the aircraft 1 and the diffuser 2 in accordance with the functions thereof so as to detect the diffuse It is also a circuit for dispersing the dispersed material in the amount of. The control processing section 42 is constituted by, for example, a CPU and its peripheral circuits.

한편, 산포 처리 장치 (3b) 는, 통신 IF 부 (31b) 와, 제어 처리부 (32b) 와, 기억부 (33b) 와, 입력부 (34) 와, 출력부 (35) 를 구비한다.On the other hand, the scattering processing apparatus 3b includes a communication IF unit 31b, a control processing unit 32b, a storage unit 33b, an input unit 34, and an output unit 35. [

통신 IF 부 (31b) 는, 제어 처리부 (32b) 에 접속되고, 통신 IF 부 (44) 와 마찬가지로, 제어 처리부 (32b) 의 제어에 따라 무선으로 통신을 실시하기 위한 통신 회로이다.The communication IF unit 31b is a communication circuit connected to the control processing unit 32b and for communicating wirelessly under the control of the control processing unit 32b as in the communication IF unit 44. [

제 2 실시형태에 있어서의 산포 시스템 (DSb) 에서는, 통신 IF 부 (31b) 가 비행 상태 통지 통신 신호에 의해 검출 통신 장치 (4) 로부터 비행 상태 정보를 취득하므로, 통신 IF 부 (31b) 가 소정의 산포물을 산포하는 산포기를 탑재한 항공기의 비행 상태를 나타내는 비행 상태 정보를 취득하는 취득부의 다른 일례에 상당한다.The communication IF unit 31b acquires the flight status information from the detection communication apparatus 4 by the flight status notification communication signal in the dispersion system DSb in the second embodiment, Of the airplane equipped with the pick-up device that dispenses the dispersed product of the airplane.

입력부 (34) 는, 제어 처리부 (32b) 에 접속되고, 예를 들어 각종 커맨드나 각종 데이터 등을 입력하는 장치이고, 예를 들어, 키보드나 마우스 등이다. 출력부 (35) 는, 제어 처리부 (32b) 에 접속되고, 제어 처리부 (32b) 의 제어에 따라, 입력부 (34) 에서 입력된 각종 커맨드나 각종 데이터 및 산포량 처리부 (322b) 에서 구한 산포물의 산포량 (DV) 등을 출력하는 장치이고, 예를 들어, 액정 표시 장치나 인쇄 장치 등이다.The input unit 34 is connected to the control processing unit 32b and inputs various commands and various data, for example, and is, for example, a keyboard or a mouse. The output unit 35 is connected to the control processing unit 32b and under control of the control processing unit 32b generates various kinds of commands and various data input from the input unit 34 and the scattering of the scattered object obtained from the scattering amount processing unit 322b For example, a liquid crystal display device, a printing device, or the like.

기억부 (33b) 는, 제어 처리부 (32b) 에 접속되고, 제어 처리부 (32b) 의 제어에 따라, 각종의 소정 프로그램 및 각종의 소정 데이터를 기억하는 회로이다. 상기 각종의 소정 프로그램에는, 예를 들어, 당해 산포 처리 장치 (3b) 의 각 부를 당해 각 부의 기능에 따라 제어하는 제어 프로그램이나, 통신 IF 부 (31b) 에서 취득된 비행 상태 정보 및 후술하는 맵 정보 기억부 (331) 에 기억된 산포량 맵 정보에 기초하여, 산포기 (2) 에 의해 산포되는 산포물의 산포량 (DV) 을 구하는 산포량 처리 프로그램 등의 제어 처리 프로그램이 포함된다. 상기 각종의 소정 데이터에는, 산포량 맵 정보나 낙하 거리 정보 등의, 산포물의 산포량의 처리에 필요한 데이터가 포함된다. 이 때문에, 기억부 (33b) 는, 기억부 (33a) 와 동일한 맵 정보 기억부 (331) 및 낙하 거리 정보 기억부 (332) 를 기능적으로 구비한다. 기억부 (33b) 는, 예를 들어 ROM, EEPROM 및 RAM 등을 구비한다.The storage unit 33b is connected to the control processing unit 32b and is a circuit for storing various kinds of predetermined programs and various kinds of predetermined data under the control of the control processing unit 32b. The various predetermined programs include, for example, a control program for controlling each section of the subject scattering apparatus 3b according to the functions of the respective sections, the flight state information acquired by the communication IF section 31b, And a distribution processing program for obtaining the distribution amount DV of the dispersed material dispersed by the diffuser 2 based on the dispersed amount map information stored in the storage unit 331. [ The various kinds of predetermined data include data necessary for processing the scattered amount of the scattered material such as the scattered amount map information and the falling distance information. For this reason, the storage unit 33b functionally includes the same map information storage unit 331 and the drop distance information storage unit 332 as the storage unit 33a. The storage unit 33b includes, for example, a ROM, an EEPROM, a RAM, and the like.

제어 처리부 (32b) 는, 당해 산포 처리 장치 (3b) 의 각 부를 당해 각 부의 기능에 따라 제어하고, 항공기 (1) 에 탑재된 검출 통신 장치 (4) 로부터 수신한 비행 상태 통지 통신 신호에 수용된 비행 상태 정보를 이용하여 산포물의 산포량 (DV) 을 구하고, 이 구한 산포물의 산포량 (DV) 을 산포량 통지 통신 신호에 수용하여 이 산포량 통지 통신 신호를 검출 통신 장치 (4) 에 송신하기 위한 회로이다. 제어 처리부 (32b) 는, 예를 들어, CPU 및 그 주변 회로를 구비하여 구성된다. 제어 처리부 (32b) 에는, 제어 처리 프로그램이 실행됨으로써, 제어부 (321b) 및 산포량 처리부 (322b) 가 기능적으로 구성된다.The control processing unit 32b controls each part of the scattering processing apparatus 3b in accordance with the function of each part so as to control the flight processing unit 3b to receive the flight state notification communication signal received from the detection communication apparatus 4 mounted on the aircraft 1 (DV) of the scattered object by using the state information, and stores the calculated scattered amount DV of the scattered object in the scattered amount notification communication signal and transmits the calculated scattered amount notification communication signal to the detection communication device 4 Circuit. The control processing section 32b is constituted by, for example, a CPU and its peripheral circuits. In the control processing section 32b, the control processing program is executed, whereby the control section 321b and the dispersion amount processing section 322b are functionally configured.

제어부 (321b) 는, 당해 산포 처리 장치 (3b) 의 각 부를 당해 각 부의 기능에 따라 제어하고, 검출 통신 장치 (4) 로부터 통신 IF 부 (31b) 에서 수신한 비행 상태 통지 통신 신호에 수용된 비행 상태 정보를 산포량 처리부 (322b) 에 통지하고, 이 산포량 처리부 (322b) 에서 구한 산포물의 산포량 (DV) 을 산포량 통지 통신 신호에 수용하여 이 산포량 통지 통신 신호를 통신 IF 부 (31b) 에서 검출 통신 장치 (4) 에 송신하는 것이다.The control unit 321b controls each part of the scattering processing apparatus 3b according to the function of each part so as to receive the flight status notification signal from the detection communication apparatus 4 in the flight status notification signal received in the flight status notification communication signal received by the communication IF unit 31b Amount notification processing unit 322b and stores the dispensed amount DV of the dispensed object in the dispensed amount notification communication signal and supplies the dispensed amount notification communication signal to the communication IF unit 31b, To the detection communication device 4. [

산포량 처리부 (322b) 는, 제어부 (321b) 로부터 통지된 비행 상태 정보 및 맵 정보 기억부 (331) 에 기억된 산포량 맵 정보에 기초하여, 산포기 (2) 에 의해 산포되는 산포물의 산포량 (DV) 을 구하는 것이다. 본 실시형태에서도, 산포물의 산포량 (DV) 을 구할 때에, 항공기 (1) 의 속도 (Vap) 가 고려된다. 또한, 산포물의 산포량 (DV) 을 구할 때에, 항공기 (1) 의 고도 (Hap) 가 고려된다. 산포량 처리부 (322b) 는, 이 구한 산포물의 산포량 (DV) 을 제어부 (321b) 에 통지한다. 즉, 산포량 처리부 (322b) 는, 검출부 (31a) 에서 취득된 비행 상태 정보 대신에 제어부 (321b) 로부터 통지된 비행 상태 정보를 이용하는 점, 상기 구한 산포물의 산포량 (DV) 으로 산포기 (2) 에 지시하는 것 대신에 상기 구한 산포물의 산포량 (DV) 을 제어부 (321b) 에 통지하는 점을 제외하고, 산포량 처리부 (322a) 와 동일하다.Based on the flight state information notified from the control section 321b and the dispersed amount map information stored in the map information storage section 331, the dispersed amount processing section 322b calculates the dispersed amount of the dispersed material dispersed by the disperser 2 (DV). In this embodiment also, the velocity Vap of the aircraft 1 is taken into account when calculating the scattered amount DV of the dispersion. Further, the height (Hap) of the aircraft 1 is taken into account when calculating the scattered amount DV of the dispersed product. The dispersion amount processing section 322b notifies the control section 321b of the calculated dispersion amount DV of the calculated dispersion. That is, the scattering amount processing unit 322b uses the flight state information notified from the control unit 321b instead of the flight state information acquired from the detection unit 31a, and the scattering amount DV of the scattered object (2 Except that the control unit 321b notifies the control unit 321b of the dispensed amount DV of the obtained dispersed product instead of instructing the control unit 321b to dispense the dispensed product.

이와 같은 산포 처리 장치 (3b) 는, 예를 들어, 통신 기능이 부여된 컴퓨터, 예를 들어 통신 기능을 갖는 노트형의 퍼스널 컴퓨터에 의해 구성 가능하다.Such a dispersion processing apparatus 3b can be constituted by, for example, a computer to which a communication function is given, for example, a notebook-type personal computer having a communication function.

이와 같은 산포 시스템 (DSb) 에서는, 산포가 개시되면, 검출 통신 장치 (4) 는, 소정의 시간 간격으로 반복하여, 검출부 (41) 에 의해 항공기 (1) 의 비행 상태를 검출하여 비행 상태 정보를 취득하고, 이 취득한 비행 상태 정보를 비행 상태 통지 통신 신호에 수용하여 이 비행 상태 통지 통신 신호를 산포 처리 장치 (3b) 에 송신한다.In such a scattering system DSb, when the scattering is started, the detecting communication device 4 repeatedly detects the flight state of the airplane 1 by the detector 41 at predetermined time intervals, Acquires the acquired flight state information in the flight state notification communication signal, and transmits this flight state notification communication signal to the dispersion processor 3b.

검출 통신 장치 (4) 로부터 통신 IF 부 (31b) 에서 비행 상태 통지 통신 신호를 수신하면, 그 수신할 때마다, 산포 처리 장치 (3b) 는, 제어 처리부 (32b) 의 산포량 처리부 (322b) 에 의해, 제 1 실시형태와 동일하게 처리함으로써, 즉, 상기 서술한 처리 S2 내지 처리 S5 의 각 처리를 실행함으로써, 산포물의 산포량 (DV) 을 구하고, 이 구한 산포물의 산포량 (DV) 을 산포량 통지 통신 신호에 수용하여 이 산포량 통지 통신 신호를 통신 IF 부 (31b) 에서 검출 통신 장치 (4) 에 송신한다.Upon receiving the flight status notification communication signal from the detection communication device 4 from the communication IF unit 31b, the dispersion processing apparatus 3b transmits the flight state notification communication signal to the dispersion amount processing unit 322b of the control processing unit 32b (DV) of the dispersed product is obtained by performing the same processes as those of the first embodiment, that is, by executing the respective processes of the above-described processes S2 to S5, Amount notification communication signal to the detection communication device 4 in the communication IF section 31b.

그리고, 산포 처리 장치 (3b) 로부터 통신 IF 부 (44) 에서 산포량 통지 통신 신호를 수신하면, 그 수신할 때마다, 검출 통신 장치 (4) 는, 이 산포량 통지 통신 신호에 수용된 산포물의 산포량 (DV) 으로 산포물을 산포하도록, 산포기 (2) 에 지시한다.When the communication IF unit 44 receives the distribution amount notification communication signal from the dispersion processing apparatus 3b, the detection communication apparatus 4 transmits the distribution amount notification communication signal (2) so as to disperse the dispersed product in the amount (DV).

이와 같은 제 2 실시형태도, 산포 시스템 (DSb), 이것에 사용된 산포 처리 장치 (3b) 및 이것에 실장된 산포 처리 방법은, 제 1 실시형태와 동일한 작용 효과를 발휘한다.In the second embodiment as described above, the dispersion system DSb, the dispersion processor 3b used therein, and the dispersion processing method mounted on the dispersion system DSb exert the same operational effects as those of the first embodiment.

또한, 상기 서술한 제 1 및 제 2 실시형태에서는, 산포 처리 장치 (3a, 3b) 는, 항공기 (1) 의 진행 방향 (Dap) 을 따라 낙하 거리 (d) 만큼 떨어진 산포 위치 (추정 위치) (Pe (dx, dy)) 의 구역 (SA) 에 대응하는 산포량 (DV) 을 산포량 맵 (VT) 으로부터 구하고, 이 구한 산포량 (DV) 을 금회 산포기 (2) 로부터 산포하는 산포물의 산포량으로 했지만, 상기 산포 위치 (추정 위치) (Pe (dx, dy)) 의 구역 (SA) 에 인접하는 구역 (SA) 에 대응된 산포량을 고려하여, 금회 산포기 (2) 로부터 산포하는 산포물의 산포량을 구해도 된다.In the first and second embodiments described above, the spreading apparatuses 3a and 3b are arranged in such a manner that the spreading position (estimated position) (estimated position) that is separated by the fall distance d along the traveling direction Dap of the aircraft 1 (Dv) corresponding to the zone (SA) of the peaks (Pe (dx, dy) Pe) from the scatter amount map VT and calculating the calculated scatter amount DV from the current scatterer 2 The amount of scattering from the current time scattering device 2 in consideration of the scattering amount corresponding to the region SA adjacent to the region SA of the scattering position (estimated position) Pe (dx, dy) The amount of water scattered may be obtained.

예를 들어, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 산포기 (2) 의 산포 폭이 7 개의 제 1 내지 제 7 구역 (SAk1 ∼ SAk7) 에 걸치는 경우, 산포량 처리부 (322a, 322b) 는, 상기 산포 위치 (추정 위치) (Pe (dx, dy)) 의 구역 (SA) 을, 이들 7 개의 제 1 내지 제 7 구역 (SAk1 ∼ SAk7) 중 제 4 구역 (SAk4) 으로 설정하고, 이 제 4 구역 (SAk4) 에 대응된 산포량 (DV (SAk4)), 상기 제 4 구역 (SAk4) 에 대해 산포 폭의 일방측에서 순차적으로 인접하는 제 3 내지 제 1 구역 (SAk3 ∼ SAk1) 에 각각 대응된 각 산포량 (DV (SAk3), DV (SAk2), DV (SAk1)), 및, 상기 제 4 구역 (SAk4) 에 대해 산포 폭의 타방측에서 순차적으로 인접하는 제 5 내지 제 7 구역 (SAk5 ∼ SAk7) 에 각각 대응된 각 산포량 (DV (SAk5), DV (SAk6), DV (SAk7)) 에 기초하여, 금회 산포기 (2) 로부터 산포하는 산포물의 산포량을 구한다.For example, as shown in FIG. 6, when the scattering width of the diffuser 2 spans seven first to seventh zones SAk1 to SAk7, the scattering amount processing units 322a and 322b calculate the scattering amounts (SAk4) of the first to seventh zones SAk1 to SAk7 of the seven zones SAk4 (SAk4) are set as the zone SA of the first zone (estimated position) Pe (dx, dy) ) Corresponding to the third to the first zones SAk3 to SAk1, which are sequentially adjacent to one another on the one side of the scattering width with respect to the fourth zone SAk4, (SAk3), DV (SAk2) and DV (SAk1) and the fifth to seventh zones SAk5 to SAk7 which are sequentially adjacent to the fourth zone SAk4 on the other side of the scattering width The amount of dispersion of the dispersoid to be dispersed from the present suspending agent 2 is obtained on the basis of the respective dispersions DV (SAk5), DV (SAk6) and DV (SAk7)

보다 구체적으로는, 예를 들어, 산포량 처리부 (322a, 322b) 는, 이들 7 개의 제 1 내지 제 7 구역 (SAk1 ∼ SAk7) 에 각각 대응된 각 산포량 (DV (SAk1) ∼ DV (SAk7)) 의 단순 평균치 (DVave) 를, 금회 산포기 (2) 로부터 산포하는 산포물의 산포량으로서 구한다 (DVave = (DV (SAk1) ＋ DV (SAk2) ＋ DV (SAk3) ＋ DV (SAk4) ＋ DV (SAk5) ＋ DV (SAk6) ＋ DV (SAk7))/7).More specifically, for example, the dispersion amount processing units 322a and 322b calculate the dispersion amounts DV (SAk1) to DV (SAk7) corresponding to the seven first to seventh zones (SAk1 to SAk7) (DVave) = DV (SAk1) + DV (SAk2) + DV (SAk3) + DV (SAk4) + DV (SAk2) SAk5) + DV (SAk6) + DV (SAk7)) / 7).

또 예를 들어, 산포량 처리부 (322a, 322b) 는, 이들 7 개의 제 1 내지 제 7 구역 (SAk1 ∼ SAk7) 에 각각 대응된 각 산포량 (DV (SAk1) ∼ DV (SAk7)) 의 가중 평균치 (DVw-ave) 를, 금회 산포기 (2) 로부터 산포하는 산포물의 산포량으로서 구한다. 중량은, 상기 산포 위치 (추정 위치) (Pe (dx, dy)) 의 구역 (SA) 에 대한 중량을 무겁게 (크게) 하고, 상기 산포 위치 (추정 위치) (Pe (dx, dy)) 의 구역 (SA) 로부터 멀어짐에 따라 중량을 가볍게 (작게) 한다. 예를 들어, 상기 산포 위치 (추정 위치) (Pe (dx, dy)) 에 대응하는 제 4 구역 (SAk4) 의 중량을 αk4 로 하고, 제 3 및 제 5 구역 (SAk3, SAk5) 의 각 중량을 αk3 으로 하고, 제 2 및 제 6 구역 (SAk2, SAk6) 의 각 중량 αk2 로 하고, 그리고, 제 1 및 제 7 구역 (SAk1, SAk7) 의 각 중량을 αk1 로 하면 (αk1 ＜ αk2 ＜ αk3 ＜ αk4), 가중 평균치 (DVw-ave) = (αk1 × DV (SAk1) ＋ αk2 × DV (SAk2) ＋ αk3 × DV (SAk3) ＋ αk4 × DV (SAk4) ＋ αk3 × DV (SAk5) ＋ αk2 × DV (SAk6) ＋ αk1 × DV (SAk7))/(αk1 ＋ αk2 ＋ αk3 ＋ αk4 ＋ αk3 ＋ αk2 ＋ αk1) 이 된다. 바람직하게는, 각 중량 (αk1 ∼ αk4) 은, 산포기 (2) 에 의한 산포의 분포 형상에 따라 설정된다.For example, the scattering amount processing units 322a and 322b calculate the weighted average values (SV (SAk1) to DV (SAk7)) of the scatter amounts DV (SAk1 to DV (SAk7)) corresponding to the seven first to seventh zones (DVw-ave) is calculated as the scattering amount of the dispersed product dispersed from the present acid anhydride (2). The weight is set to be larger than the weight of the region SA of the scattering position (estimated position) Pe (dx, dy) (Smaller) as the distance from the SA is increased. For example, if the weight of the fourth zone SAk4 corresponding to the scattering position (estimated position) Pe (dx, dy) is? K4 and the weight of each of the third and fifth zones SAk3, SAk5 is and the weight of each of the first and seventh zones SAk1 and SAk7 is? k1 (? k1 <? k2 <? k3 <? k4) ) And a weighted average value DVw-ave = (? K1 x DV (SAk1) +? K2 x DV (SAk2) +? K3 x DV (SAk3) +? K4 x DV (SAk4) +? K3 x DV (SAk5) (SAk6) + alpha k1 x DV (SAk7)) / (alpha k1 + alpha k2 + alpha k3 + alpha k4 + alpha k3 + alpha k2 + alpha k1). Preferably, the respective weights (? Kl to? K4) are set according to the distribution shape of the scattering by the acid aerator (2).

또, 상기 서술한 제 1 및 제 2 실시형태에 있어서, 맵 정보 기억부 (331) 는, 서로 상이한 복수의 산포량 맵 정보를 기억하고, 산포량 처리부 (322a, 322b) 는, 맵 정보 기억부 (331) 에 기억된 복수의 산포량 맵 정보 중에서 1 개의 산포량 맵 정보를 선택하고, 상기 취득된 비행 상태 정보 및 상기 선택된 산포량 맵 정보에 기초하여, 산포기 (2) 에 의해 산포되는 산포물의 산포량 (DV) 을 구해도 된다. 이것에 의하면, 복수의 산포량 맵 정보를 기억하므로, 상기 복수의 산포량 맵 정보 중에서 적절한 산포량 맵 정보를 선택하여 이용할 수 있기 때문에, 원하는 구역 (SA) 에 원하는 산포량 (DV) 으로 산포물의 산포가 가능해진다.In the first and second embodiments described above, the map information storage unit 331 stores a plurality of disparity amount map information that are different from each other, and the disparity amount processing units 322a and 322b store the disparity amount map information, Based on the acquired flight state information and the selected distribution map information, the distribution map information stored in the distribution map information stored in the distribution map information storage section 331, The amount of water (DV) may be obtained. According to this, since a plurality of spreading amount map information is stored, it is possible to select and use appropriate spreading amount map information from among the plurality of spreading amount map information. Therefore, Scattering becomes possible.

보다 구체적으로는, 예를 들어, 상기 서술한 산포 처리 장치 (3a, 3b) 에 있어서, 맵 정보 기억부 (331) 는, 항공기 (1) 에 있어서의 서로 상이한 복수의 비행 상태에 대응시켜 서로 상이한 복수의 산포량 맵 정보를 기억하고, 산포량 처리부 (322a, 322b) 는, 맵 정보 기억부 (331) 에 기억된 복수의 산포량 맵 정보 중에서, 상기 취득된 비행 상태 정보에 기초하여 1 개의 산포량 맵 정보를 선택하고, 상기 취득된 비행 상태 정보 및 상기 선택된 산포량 맵 정보에 기초하여, 산포기 (2) 에 의해 산포되는 산포물의 산포량 (DV) 을 구한다. 바람직하게는, 상기 항공기 (1) 에 있어서의 서로 상이한 복수의 비행 상태는, 전진 (전경 (前傾)) 및 후진 (후경 (後傾)) 을 포함한다. 상기 서술한 바와 같이, 산포물이 소정의 산포량 (DV) 으로 산포되는 경우, 산포물은, 상기 경사부의 사면을 따른 방향의 속도 성분과, 항공기 (1) 의 속도 (Vap) 에 따른 방향의 속도 성분과, 자유 낙하에 의한 속도 성분을 갖는 속도로, 산포기 (2) 로부터 산포된다. 항공기 (1) 의 속도 (Vap) 에 따른 방향의 상기 속도 성분은, 항공기 (1) 가 전진하는 경우와 항공기 (1) 가 후진하는 경우에서는 서로 상이하므로, 전진용의 산포량 맵 정보와 후진용의 산포량 맵 정보를 미리 준비함으로써, 항공기 (1) 가 전진하는 경우와 항공기 (1) 가 후진하는 경우에 적절히 대응한 산포량 (DV) 이 구해진다. 또, 항공기 (1) 가 헬리콥터인 경우, 전진하는 경우에는 기체가 전경하고, 후진하는 경우에는 기체가 후경한다. 이 때문에, 상기 경사부의 사면을 따른 방향의 상기 속도 성분은, 항공기 (1) 가 전경하여 전진하는 경우와 항공기 (1) 가 후경하여 후진하는 경우에서는 서로 상이하므로, 전경용 (전진용) 의 산포량 맵 정보와 후경용 (후진용) 의 산포량 맵 정보를 미리 준비함으로써, 항공기 (1) 가 전경하여 전진하는 경우와 항공기 (1) 가 후경하여 후진하는 경우에 적절히 대응한 산포량 (DV) 이 구해진다.More specifically, for example, in the above-described scattering processing apparatuses 3a and 3b, the map information storage unit 331 stores the map information corresponding to a plurality of flight states different from each other in the aircraft 1 The distribution amount processing sections 322a and 322b store a plurality of distribution amount map information and the distribution amount map information stored in the map information storage section 331 includes one distribution Based on the acquired flight state information and the selected scatter map information, a scatter amount (DV) of the dispersed object dispersed by the scatterer (2) is obtained. Preferably, a plurality of different flight states of the aircraft 1 include forward (forward leaning) and backward (backward leaning). As described above, when the scattered product is scattered at a predetermined scattering amount DV, the scattered product is a sum of a velocity component in a direction along the slope of the inclined portion and a velocity component in a direction along the slope of the slope, Is dispersed from the diffuser 2 at a velocity having a velocity component and a velocity component due to free fall. The speed component in the direction of the speed Vap of the aircraft 1 is different between when the aircraft 1 advances and when the aircraft 1 reverses, The distribution amount DV appropriately corresponding to the case where the aircraft 1 advances and the case where the aircraft 1 backward is obtained is prepared. In the case where the aircraft 1 is a helicopter, the gas is foregrounded when advancing, and the gas is guided when advancing backward. Therefore, the velocity component in the direction along the slope of the inclined portion is different between the case where the aircraft 1 advances and the case where the aircraft 1 advances backward, and therefore, (DV) appropriately corresponding to a case where the aircraft 1 advances in the foreground and a case where the aircraft 1 advances backward by arranging the amount map information of the amount map information and the distribution amount map information of the backward use Is obtained.

예를 들어, 상기 서술한 산포 처리 장치 (3a, 3b) 에 있어서, 맵 정보 기억부 (331) 는, 산포물에 있어서의 서로 상이한 복수의 비중 (종류) 에 대응시켜 서로 상이한 복수의 산포량 맵 정보를 기억하고, 산포량 처리부 (322a, 322b) 는, 맵 정보 기억부 (331) 에 기억된 복수의 산포량 맵 정보 중에서, 산포기 (2) 에 의해 산포되는 산포물의 비중 (종류) 에 기초하여 1 개의 산포량 맵 정보를 선택하고, 상기 취득된 비행 상태 정보 및 상기 선택된 산포량 맵 정보에 기초하여, 산포기 (2) 에 의해 산포되는 산포물의 산포량 (DV) 을 구한다. 산포물이 갖는 상기 속도는, 산포기 (2) 에 의해 산포되는 산포물의 비중 (종류) 에 따라 상이하므로, 산포물의 비중 (종류) 에 따라 복수의 산포량 맵 정보를 미리 준비함으로써, 산포물의 비중 (종류) 에 따라 적절히 대응한 산포량 (DV) 이 구해진다.For example, in the above-mentioned scattering processing apparatuses 3a and 3b, the map information storage unit 331 stores a plurality of different scattering amounts maps corresponding to a plurality of different specific gravities (types) The distribution amount processing sections 322a and 322b store the information based on the specific gravity (kind) of the dispersed material dispersed by the disperser 2, among the plurality of distribution map information stored in the map information storage section 331 , And selects the scatter amount map information, and based on the obtained flying state information and the selected scatter amount map information, the scatter amount (DV) of the scattered object dispersed by the scatterer (2) is obtained. Since the speed of the dispersed material differs depending on the specific gravity (kind) of the dispersed material dispersed by the dispersant 2, a plurality of dispersed amount map information is prepared in advance according to the specific gravity (kind) of the dispersed material, (DV) appropriately corresponding to the type (type) of the liquid.

또, 상기 서술한 제 1 및 제 2 실시형태에 있어서, 낙하 거리 정보 기억부 (332) 는, 서로 상이한 복수의 낙하 거리 정보를 기억하고, 산포량 처리부 (322a, 322b) 는, 낙하 거리 정보 기억부 (332) 에 기억된 복수의 낙하 거리 정보 중에서 1 개의 낙하 거리 정보를 선택하고, 상기 취득된 비행 상태 정보 및 상기 선택된 낙하 거리 정보에 기초하여, 산포기 (2) 에 의해 산포되는 산포물의 산포량 (DV) 을 구해도 된다. 예를 들어, 산포물의 종류가 바뀌어 그 공기 저항이 변화되는 경우에는, 산포물의 종류에 따라 낙하 거리 정보를 바꿀 필요가 있다. 또 예를 들어, 항공기 (1) 의 전진에 따라, 혹은, 항공기 (1) 의 후진에 따라 낙하 거리 정보를 바꿀 필요가 있다. 이와 같은 경우에, 상기 서술에 의하면, 복수의 낙하 거리 정보를 기억하므로, 상기 복수의 낙하 거리 정보 중에서 적절한 낙하 거리 정보를 선택하여 이용할 수 있기 때문에, 원하는 구역 (SA) 에 원하는 산포량 (DV) 으로 산포물의 산포가 가능해진다.In the first and second embodiments described above, the dropping distance information storage section 332 stores a plurality of dropping distance information that are different from each other, and the spreading amount processing sections 322a and 322b store the dropping distance information storage (332), and based on the obtained flight state information and the selected drop distance information, the drop distance information of the scattered object dispersed by the scatterer (2) (DV) may be obtained. For example, when the type of dispersed material changes and the air resistance changes, it is necessary to change the falling distance information according to the type of dispersed material. For example, it is necessary to change the falling distance information according to the advancement of the aircraft 1 or the backward movement of the aircraft 1. In this case, according to the above description, because the plurality of falling distance information is stored, it is possible to select and use the appropriate falling distance information from among the plurality of falling distance information, It is possible to disperse the dispersed water.

본 명세서는, 상기와 같이 여러 가지 양태의 기술을 개시하고 있는데, 그 중 주된 기술을 이하에 정리한다.The present specification discloses the technique of the various aspects as described above, the main technique of which is summarized below.

일 양태에 관련된 산포 처리 장치는, 복수의 구역으로 분할된 소정의 산포 대상 영역에 있어서, 구역의 위치를 나타내는 구역 위치 정보와, 상기 구역 위치 정보로 나타내어진 위치의 구역에 있어서의 산포량을 나타내는 산포량 정보를 서로 대응시킨 산포량 맵 정보를 기억하는 맵 정보 기억부와, 소정의 산포물을 산포하는 산포기를 탑재한 항공기의 비행 상태를 나타내는 비행 상태 정보를 취득하는 취득부와, 상기 취득부에서 취득된 비행 상태 정보 및 상기 맵 정보 기억부에 기억된 산포량 맵 정보에 기초하여, 상기 산포기에 의해 산포되는 산포물의 산포량을 구하는 산포량 처리부를 구비하고, 상기 비행 상태 정보는, 상기 항공기의 위치를 나타내는 항공기 위치 정보를 포함한다.A scattering processing apparatus according to one aspect of the present invention is a scattering processing apparatus for dividing a region to be dispersed into a plurality of regions by region position information indicating the position of the region and representing the amount of scattering in the region indicated by the region position information An acquiring section for acquiring flight state information indicating a flight state of an aircraft equipped with a disperser for dispersing a predetermined dispersion, a map information storage section for storing the scatter map information in which the scatter map information is associated with each other, And a scattering amount processing section for obtaining a scattering amount of the dispersed object dispersed by the scatterer on the basis of the flight state information acquired by the scatter information acquiring section and the scatter map information stored in the map information storage section, And aircraft position information indicating the position of the aircraft.

이와 같은 산포 처리 장치는, 상기 산포량 맵 정보를 기억하고, 상기 취득부에서 취득된 비행 상태 정보 및 상기 산포량 맵 정보에 기초하여, 상기 산포기에 의해 산포되는 산포물의 산포량을 구하므로, 산포 대상 영역 중의 원하는 구역 (영역, 위치, 장소) 에 원하는 산포량으로 산포물의 산포가 가능해진다.Such a scattering processing apparatus stores the scattering amount map information, and based on the flight state information and the scattering amount map information acquired by the acquisition section, the scattering amount of the scattered object dispersed by the scatterer is found, It becomes possible to disperse the dispersion at a desired amount of dispersion in a desired area (area, position, place) in the dispersion target area.

다른 일 양태에서는, 상기 서술한 산포 처리 장치에 있어서, 상기 항공기의 속도와 상기 산포물의 수평 방향의 낙하 거리를 서로 대응시킨 낙하 거리 정보를 기억하는 낙하 거리 정보 기억부를 추가로 구비하고, 상기 산포량 처리부는, 상기 낙하 거리 정보 기억부에 기억된 낙하 거리 정보에 추가로 기초하여, 상기 산포기에 의해 산포되는 산포물의 산포량을 구한다.In another aspect of the present invention, the above-described apparatus for scattering processing further includes a dropping distance information storage section for storing dropping distance information in which the velocity of the aircraft and the dropping distance in the horizontal direction of the dispersed object are mutually related, The processing section obtains a scattering amount of the dispersed material dispersed by the disperser on the basis of the falling distance information stored in the falling distance information storage section.

공중 산포에서는, 정지하여 산포하는 경우뿐만 아니라, 이동하면서 산포하는 경우가 많다. 이와 같은 경우에서는, 산포물은, 항공기의 속도에 따른 성분이 더해져 낙하한다. 상기 성분은, 상기 항공기의 속도가 비교적 저속에서는 무시할 수 있지만, 상기 항공기의 속도의 증대에 수반하여 무시할 수 없게 된다. 상기 산포 처리 장치는, 추가로 상기 낙하 거리 정보를 기억하고, 상기 취득부에서 취득된 비행 상태 정보, 상기 맵 정보 기억부에 기억된 산포량 맵 정보, 및, 상기 낙하 거리 정보 기억부에 기억된 낙하 거리 정보에 기초하여, 상기 산포기에 의해 산포되는 산포물의 산포량을 구하므로, 상기 항공기의 속도를 고려하여 원하는 구역에 원하는 산포량으로 산포물의 산포가 가능해진다.In the case of the air dispersion, not only the case of stopping and scattering but also the case of scattering while moving are many cases. In such a case, the dispersion drops due to the addition of the components according to the speed of the aircraft. The component is negligible with the increase in the speed of the aircraft, although the speed of the aircraft is negligible at relatively low speeds. Wherein the scattering processing apparatus further stores the falling distance information, and further stores the flying state information acquired by the acquisition section, the scattering amount map information stored in the map information storage section, and the scattering distance map information stored in the falling distance information storage section Based on the dropping distance information, the scattered amount of the dispersed material dispersed by the disperser is obtained, so that it is possible to disperse the dispersed material in a desired scattering amount in a desired region in consideration of the speed of the aircraft.

다른 일 양태에서는, 상기 서술한 산포 처리 장치에 있어서, 상기 낙하 거리 정보는, 상기 항공기의 고도와 추가로 대응되어 있다.In another aspect, in the above-described scattering processing apparatus, the falling distance information is further associated with the altitude of the aircraft.

공중 산포에서는, 일정 고도에서 산포하는 경우뿐만 아니라, 고도를 바꾸어 산포하는 경우도 있다. 상기 성분에 의한 수평 방향의 낙하 거리는, 낙하 고도로 따라 바뀐다. 상기 산포 처리 장치에서는, 상기 낙하 거리 정보가 상기 항공기의 고도에 추가로 대응되어 있으므로, 상기 항공기의 고도를 고려하여 원하는 구역에 원하는 산포량으로 산포물의 산포가 가능해진다.In the case of airborne scattering, not only scattering at a certain altitude but also scattering altitude may occur. The falling distance in the horizontal direction by the above components is changed along the dropping altitude. In the above-described scattering processing apparatus, since the falling distance information is further correlated with the altitude of the aircraft, it is possible to disperse the scattered object with a desired scattering amount in a desired region in consideration of the altitude of the aircraft.

다른 일 양태에서는, 상기 서술한 산포 처리 장치에 있어서, 상기 낙하 거리 정보는, 상기 항공기의 속도와 추가로 대응되어 있다.In another aspect, in the above-described scattering processing apparatus, the falling distance information is further associated with the speed of the aircraft.

공중 산포에서는, 일정 속도로 산포하는 경우뿐만 아니라, 속도를 바꾸어 산포하는 경우도 있다. 상기 성분에 의한 수평 방향의 낙하 거리는, 항공기의 속도에 따라 바뀐다. 상기 산포 처리 장치에서는, 상기 낙하 거리 정보가 상기 항공기의 속도에 추가로 대응되어 있으므로, 상기 항공기의 속도를 고려하여 원하는 구역에 원하는 산포량으로 산포물의 산포가 가능해진다.In the case of air scattering, not only scattering at a constant speed but also scattering at a different speed may occur. The falling distance in the horizontal direction by the above-described components changes according to the speed of the aircraft. Since the falling distance information is further correlated to the speed of the aircraft, the scattering processing apparatus can disperse the dispersed object in a desired area in consideration of the speed of the aircraft.

다른 일 양태에서는, 이들 상기 서술한 산포 처리 장치에 있어서, 상기 맵 정보 기억부는, 서로 상이한 복수의 산포량 맵 정보를 기억하고, 상기 산포량 처리부는, 상기 맵 정보 기억부에 기억된 복수의 산포량 맵 정보 중에서 1 개의 산포량 맵 정보를 선택하고, 상기 취득부에서 취득된 비행 상태 정보 및 상기 선택된 산포량 맵 정보에 기초하여, 상기 산포기에 의해 산포되는 산포물의 산포량을 구한다. 바람직하게는, 상기 서술한 산포 처리 장치에 있어서, 상기 맵 정보 기억부는, 상기 항공기에 있어서의 서로 상이한 복수의 비행 상태에 대응시켜 서로 상이한 복수의 산포량 맵 정보를 기억하고, 상기 산포량 처리부는, 상기 맵 정보 기억부에 기억된 복수의 산포량 맵 정보 중에서, 상기 취득부에서 취득된 비행 상태 정보에 기초하여 1 개의 산포량 맵 정보를 선택하고, 상기 취득부에서 취득된 비행 상태 정보 및 상기 선택된 산포량 맵 정보에 기초하여, 상기 산포기에 의해 산포되는 산포물의 산포량을 구한다. 바람직하게는, 상기 서술한 산포 처리 장치에 있어서, 상기 항공기에 있어서의 서로 상이한 복수의 비행 상태는, 전진 (전경) 및 후진 (후경) 을 포함한다. 바람직하게는, 상기 서술한 산포 처리 장치에 있어서, 상기 맵 정보 기억부는, 상기 산포물에 있어서의 서로 상이한 복수의 비중 (종류) 에 대응시켜 서로 상이한 복수의 산포량 맵 정보를 기억하고, 상기 산포량 처리부는, 상기 맵 정보 기억부에 기억된 복수의 산포량 맵 정보 중에서, 상기 산포기에 의해 산포되는 산포물의 비중 (종류) 에 기초하여 1 개의 산포량 맵 정보를 선택하고, 상기 취득부에서 취득된 비행 상태 정보 및 상기 선택된 산포량 맵 정보에 기초하여, 상기 산포기에 의해 산포되는 산포물의 산포량을 구한다.In another aspect of the present invention, in the above-described scatter processing apparatus, the map information storage section stores a plurality of scatter map information that are different from each other, and the scatter map processor divides a plurality of scatter maps stored in the map information memory section Amount map information, and based on the flight state information and the selected-amount-of-scattered-map information acquired by the obtaining unit, the amount of scattered object to be dispersed by the disperser is obtained. Preferably, in the above-described scattering processor, the map information storage section stores a plurality of scatter map information that are different from each other in correspondence to a plurality of different flight states of the aircraft, , And selects one distribution map information from among the plurality of distribution map information stored in the map information storage unit based on the flight state information acquired by the acquisition unit, Based on the selected spread amount map information, the amount of spread of the dispersed material diffused by the diffuser is obtained. Preferably, in the above-mentioned scattering processing apparatus, a plurality of flight states different from each other in the aircraft include forward (foreground) and backward (rearward). Preferably, in the above-mentioned scattering apparatus, the map information storage section stores a plurality of scatter map information that are different from each other in correspondence with a plurality of different specific gravities (kinds) in the scattered object, The quantity processing unit selects one distribution map information based on the specific gravity (kind) of the dispersed material dispersed by the disperser among the plurality of distribution map information stored in the map information storage unit, And based on the acquired flight state information and the selected scatter map information, the dispersed amount of the dispersed object dispersed by the disperser is obtained.

이와 같은 산포 처리 장치는, 복수의 산포량 맵 정보를 기억하므로, 상기 복수의 산포량 맵 정보 중에서 적절한 산포량 맵 정보를 선택하여 이용할 수 있기 때문에, 원하는 구역에 원하는 산포량으로 산포물의 산포가 가능해진다.Such a dispersion processing apparatus stores a plurality of distribution map information, so that it is possible to select and use appropriate distribution map information from among the plurality of distribution map information, so that it is possible to disperse the dispersion at a desired distribution amount in a desired zone It becomes.

다른 일 양태에서는, 이들 상기 서술한 산포 처리 장치에 있어서, 상기 낙하 거리 정보 기억부는, 서로 상이한 복수의 낙하 거리 정보를 기억하고, 상기 산포량 처리부는, 상기 낙하 거리 정보 기억부에 기억된 복수의 낙하 거리 정보 중에서 1 개의 낙하 거리 정보를 선택하고, 상기 취득부에서 취득된 비행 상태 정보 및 상기 선택된 낙하 거리 정보에 기초하여, 상기 산포기에 의해 산포되는 산포물의 산포량을 구한다.In another aspect of the present invention, in the above-mentioned scattering processing apparatus, the dropping distance information storage section stores a plurality of dropping distance information that are different from each other, and the scattering amount processing section includes a plurality of dropping distance information storage sections One dropping distance information is selected from the dropping distance information, and based on the flight state information and the selected dropping distance information acquired by the obtaining unit, a scattering amount of the dispersed material dispersed by the dispersing unit is obtained.

이와 같은 산포 처리 장치는, 복수의 낙하 거리 정보를 기억하므로, 상기 복수의 낙하 거리 정보 중에서 적절한 낙하 거리 정보를 선택하여 이용할 수 있기 때문에, 원하는 구역에 원하는 산포량으로 산포물의 산포가 가능해진다.Such a scattering processing apparatus stores a plurality of dropping distance information, so that it is possible to select and use appropriate dropping distance information from among the plurality of dropping distance information, so that it becomes possible to disperse the dispersing object at a desired scattering amount in a desired region.

다른 일 양태에 관련된 산포 처리 방법은, 소정의 산포물을 산포하는 산포기를 탑재한 항공기의 비행 상태를 나타내는 비행 상태 정보를 취득하는 취득 공정과, 상기 취득 공정에서 취득된 비행 상태 정보, 및, 복수의 구역으로 분할된 소정의 산포 대상 영역에 있어서, 구역의 위치를 나타내는 구역 위치 정보와, 상기 구역 위치 정보로 나타내어진 위치의 구역에 있어서의 산포량을 나타내는 산포량 정보를 서로 대응시킨 산포량 맵 정보에 기초하여, 상기 산포기에 의해 산포되는 산포물의 산포량을 구하는 산포량 처리 공정과, 상기 산포량 처리 공정에서 구한 산포량을 출력하는 출력 공정을 구비하고, 상기 비행 상태 정보는, 상기 항공기의 위치를 나타내는 항공기 위치 정보를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a scattering processing method including: an acquisition step of acquiring flight state information indicating a state of flight of an aircraft mounted with a scatterer for dispersing a predetermined dispersion; In a predetermined distribution subject area divided into a plurality of zones, zone position information indicating the position of the zone and the distribution amount information indicating the dispersion amount in the zone of the position indicated by the zone position information are associated with each other And an output step of outputting a scattering amount obtained in the scattering amount processing step, wherein the flight state information includes at least one of the following: And aircraft position information indicating the position of the aircraft.

이와 같은 산포 처리 방법은, 상기 취득부에서 취득된 비행 상태 정보 및 상기 산포량 맵 정보에 기초하여, 상기 산포기에 의해 산포되는 산포물의 산포량을 구하므로, 산포 대상 영역 중의 원하는 구역에 원하는 산포량으로 산포물의 산포가 가능해진다.According to such a scattering processing method, since the scattering amount of the dispersed material dispersed by the disperser is found based on the flight state information and the scatter map information acquired by the acquisition section, It is possible to disperse the dispersed product.

다른 일 양태에 관련된 산포 시스템은, 소정의 산포물을 산포하는 산포기를 탑재한 항공기와, 상기 산포기에 의해 산포되는 상기 산포물의 산포량을 구하는 산포 처리 장치를 구비하고, 상기 산포 처리 장치는, 이들 상기 서술한 어느 산포 처리 장치이다. 바람직하게는, 상기 서술한 산포 시스템에 있어서, 상기 산포 처리 장치는, 상기 항공기에 탑재된다. 바람직하게는, 상기 서술한 산포 시스템에 있어서, 상기 항공기는, 통신을 실시하는 제 1 통신부를 추가로 구비하고, 상기 취득부는, 통신을 실시하는 제 2 통신부이며, 상기 항공기와 상기 산포 처리 장치는, 상기 제 1 통신부와 상기 제 2 통신부에 의해 통신 가능하게 접속된다.A scattering system relating to another aspect includes an airplane equipped with an aerosol that disperses a predetermined dispersion and a dispersion processing device for obtaining an amount of dispersion of the dispersion dispersed by the dispersing agent, , And any of the above-described dispersion processing apparatuses. Preferably, in the above-described dispersion system, the dispersion apparatus is mounted on the aircraft. Preferably, in the above-described dispersion system, the aircraft further comprises a first communication unit for performing communication, the acquisition unit is a second communication unit for performing communication, and the aircraft and the dispersion processor , And the first communication unit and the second communication unit are communicably connected.

이와 같은 산포 시스템은, 이들 상기 서술한 어느 산포 처리 장치를 구비하므로, 산포 대상 영역 중의 원하는 구역 (영역, 위치, 장소) 에 원하는 산포량으로 산포물의 산포가 가능해진다.Such a scattering system includes any one of the above-described scattering processing apparatuses, so that it becomes possible to disperse the scattering material at a desired scattering amount in a desired region (region, position, place) in the scattering target region.

이 출원은, 2016년 7월 12일에 출원된 일본 특허출원 2016-137277을 기초로 하는 것이고, 그 내용은, 본원에 포함되는 것이다.This application is based on Japanese Patent Application No. 2016-137277 filed on July 12, 2016, the contents of which are incorporated herein.

본 발명을 표현하기 위해서, 상기 서술에 있어서 도면을 참조하면서 실시형태를 통해 본 발명을 적절하게 또한 충분히 설명했지만, 당업자라면 상기 서술한 실시형태를 변경 및/또는 개량하는 것은 용이하게 이룰 수 있는 것이라고 인식해야 한다. 따라서, 당업자가 실시하는 변경 형태 또는 개량 형태가, 청구의 범위에 기재된 청구항의 권리 범위를 이탈하는 레벨의 것이 아닌 한, 당해 변경 형태 또는 당해 개량 형태는, 당해 청구항의 권리 범위에 포괄되는 것으로 해석된다.In order to express the present invention, although the present invention has been appropriately and fully described through the embodiments with reference to the drawings in the above description, those skilled in the art will readily understand that changing and / or improving the above- It should be recognized. Accordingly, unless the change or modification to be carried out by a person skilled in the art is at a level deviating from the scope of the claims of the claims, the modification or the modification is deemed to be covered by the scope of the claim do.

산업상 이용가능성Industrial availability

본 발명에 의하면, 산포 대상 영역 중의 원하는 영역에 원하는 산포량으로 산포물의 산포를 가능하게 하는 산포 처리 장치, 산포 처리 방법 및 산포 시스템을 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a dispersion processing apparatus, a dispersion processing method, and a dispersion system that enable dispersion of a dispersion at a desired dispersion amount in a desired region in the dispersion object region.

Claims

In a predetermined distribution subject area divided into a plurality of zones, zone position information indicating the position of the zone and the distribution amount information indicating the dispersion amount in the zone of the position indicated by the zone position information are associated with each other A map information storage unit for storing map information,
An acquiring section for acquiring flight state information indicating a flight state of an aircraft equipped with a pick-up device for dispensing a predetermined dispersion;
And a scattering amount processing section for obtaining a scattering amount of the dispersed object dispersed by the scatterer based on the flight state information acquired by the acquisition section and the scatter map information stored in the map information storage section,
Wherein the flight status information includes aircraft position information indicating a position of the aircraft.

The method according to claim 1,
Further comprising a dropping distance information storage unit for storing dropping distance information that associates the speed of the aircraft and the dropping distance of the dispersed object in the horizontal direction,
Wherein the scattering amount processing unit obtains a scattering amount of the scattered material dispersed by the scatterer based on the fall distance information stored in the fall distance information storage unit.

3. The method of claim 2,
Wherein the dropping distance information is further associated with an altitude of the aircraft.

3. The method of claim 2,
Wherein the falling distance information is further associated with a speed of the aircraft.

5. The method according to any one of claims 1 to 4,
Wherein the map information storage unit stores a plurality of disparity amount map information that are different from each other,
Wherein the distribution amount processing unit selects one distribution amount map information from among the plurality of distribution amount map information stored in the map information storage unit, and based on the flight state information acquired by the acquisition unit and the selected distribution amount map information , And the scattering amount of the dispersed product dispersed by the acid aerator is obtained.

6. The method according to any one of claims 1 to 5,
The falling distance information storage unit stores a plurality of falling distance information that are different from each other,
Wherein the distribution amount processing unit selects one dropping distance information from among the plurality of dropping distance information stored in the dropping distance information storing unit, and based on the flight state information acquired by the obtaining unit and the selected dropping distance information, And a scattering amount of the dispersed material dispersed by the acid anion is obtained.

An acquiring step of acquiring flight status information indicating a flight status of an aircraft equipped with a pick-up device for dispensing a predetermined dispersion;
And a control unit configured to control the control unit to control the control unit so that the control unit controls the control unit to control the control unit to control the control unit so that the control unit controls the control unit to control the control unit based on the control information, A scatter amount processing step of obtaining a scatter amount of the dispersed material dispersed by the disperser on the basis of the scatter map information in which the scatter map information indicating the amount of scattering is associated with each other,
And an output step of outputting the amount of scattering obtained in the scattering amount processing step,
Wherein the flight status information includes aircraft position information indicating a position of the aircraft.

An airplane equipped with an acid aerator for spraying a predetermined amount of a dispersion; and a dispersion processing device for calculating an amount of dispersion of the dispersion dispersed by the acid aeration,
The scattering apparatus is the scattering apparatus according to any one of claims 1 to 6.