KR20190003007U

KR20190003007U - Line Tracer for Performance

Info

Publication number: KR20190003007U
Application number: KR2020180002323U
Authority: KR
Inventors: 박세익
Original assignee: 박세익
Priority date: 2018-05-30
Filing date: 2018-05-30
Publication date: 2019-12-10
Also published as: KR200492892Y1

Abstract

본 고안은 바닥에 설치된 복수의 라인을 따라 주행하는 라인 트레이서에 일정 각도로 회전하고 상하로 승강되면서 다양한 빛의 연출이 가능한 공연용 라인 트레이서에 관한 것으로, 바닥에 그려진 라인(100)을 감지하는 센서(2)의 감지신호로 바퀴(5)를 회전시키는 모터(3)를 구동시켜 자율 주행하는 라인 트레이서에 있어서, 케이스(4) 위에 설치되어 일정 길이로 승강하는 복수의 암(20); 상기 암들 사이에 결합되어 암(20)을 일정 각도로 회전시키는 회전수단(30); 상기 암(20) 중에서 최상위 암(20) 위에 고정 결합되고 컨트롤러(10)의 제어신호로 복수의 발광부재(41)가 점등 또는 점멸되는 조명체(40); 상기 바닥의 라인을 따라 전후 주행 및 좌우 주행, 정지, 주행 타이밍 및 주행 속도를 제어하는 라인 트레이서 제어부(11)와, 상기 복수의 암의 길이를 일정 시간동안 유지되도록 제어하는 암 높이 제어부(12)와, 상기 암(20)이 결합되는 부분에 설치된 회전수단(30)을 일정 시간동안 일정 각도로 회전시키는 회전수단 제어부(13)와, 상기 조명체(40)의 발광부재(41)를 일정 시간동안 설정된 색과 패턴으로 점등 또는 점멸시키는 조명체 제어부(14)를 포함하는 컨트롤러(10)를 포함하여 이루어진 것이다. 본 고안은 공연용 라인 트레이서를 이용하면 준비 과정이 단순하고 개발비용이 상대적으로 낮으며 풍향 등의 영향을 받지 않을 뿐만 아니라, 군집효과를 연출할 수 있도록 한 것이다.The present invention relates to a performance line tracer that can produce a variety of lights while rotating up and down at an angle to the line tracer running along a plurality of lines installed on the floor, the sensor for detecting the line 100 drawn on the floor A line tracer for autonomous driving by driving a motor (3) that rotates the wheel (5) with the detection signal of (2), comprising: a plurality of arms (20) installed on the case (4) and lifted to a predetermined length; Rotating means 30 is coupled between the arms to rotate the arm 20 at a predetermined angle; An illuminator 40 fixedly coupled to the uppermost arm 20 of the arms 20 and configured to light or flash a plurality of light emitting members 41 by a control signal of the controller 10; Line tracer control unit 11 for controlling the front and rear, left and right, stop, travel timing and travel speed along the line of the floor, and arm height control unit 12 for controlling the length of the plurality of arms to be maintained for a predetermined time And, the rotation means control unit 13 for rotating the rotation means 30 provided in the portion to which the arm 20 is coupled at a predetermined angle for a predetermined time, and the light emitting member 41 of the illumination body 40 for a predetermined time It includes a controller 10 including a lighting unit control unit 14 for lighting or blinking in a set color and pattern. The present invention is to use the performance line tracer, the preparation process is simple, the development cost is relatively low, not affected by the wind direction, but also to produce a clustering effect.

Description

Line Tracer for Performance

본 고안은 라인 트레이서에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 바닥에 설치된 복수의 라인을 따라 주행하는 라인 트레이서에 일정 각도로 회전하고 상하로 승강되면서 다양한 빛의 연출이 가능한 공연용 라인 트레이서에 관한 것이다.The present invention relates to a line tracer, and more particularly, to a performance line tracer capable of directing various lights while rotating up and down at an angle to the line tracer running along a plurality of lines installed on the floor.

일반적으로 라인 트레이서(Line Tracer)는 바닥에 그려져 있는 라인을 따라서 움직이는 미니 로봇을 가리키는 것으로, 백색 또는 흑색의 바닥에 대략 1.5∼2㎝의 흑색 또는 백색의 라인이 그어져 있고, 이 라인을 따라 자율 주행하는 것이다. 라인 트레이서는 이동 때에는 하부에 장착되어 있는 신호감지부로서의 역할을 수행하는 적외선 센서와 수광부를 이용하여 라인에서 반사되는 적외선의 차이를 감지하여 수광부로 감지신호를 보내면 이를 분석한 후 모터의 구동을 제어함으로써 흑색 라인을 추적하여 주행할 수 있다.In general, a line tracer refers to a mini-robot moving along a line drawn on the floor. The line tracer has a black or white line of about 1.5 to 2 cm on the white or black bottom and runs autonomously along this line. It is. When the line tracer moves, it detects the difference between the infrared rays reflected from the line by using an infrared sensor serving as a signal detecting unit mounted on the lower part and the light receiving unit and sends a detection signal to the light receiving unit. As a result, the black line can be tracked and driven.

종래에 복수의 드론을 이용하는 공연은 군집비행에 따른 개발비용을 많이 소요된다. 더욱이 드론은 바람의 영향을 많이 받으므로 야외에서 공연을 하는 것이 어렵고 무대 주변에 그물막을 설치하여야 하는 등 준비과정이 번거롭고 까다로운 문제가 있었다.Conventionally, a performance using a plurality of drones requires a lot of development costs according to a group flight. Moreover, because drones are heavily influenced by the wind, it is difficult to perform in the open air, and the preparation process is cumbersome and difficult, such as installing a mesh screen around the stage.

본 고안과 관련된 선행기술로서, 특허문헌1은 좌, 우측 바퀴(W1, W2)를 각각의 좌측 및 우측모터(GM1, GM2)에 의해 독립 구동하여 이동하면서 흰색바닥에 그려진 흑색라인을 추적하는 라인 트레이서에 있어서, 상기 라인 트레이서의 배면 좌, 우측에 설치되어 바닥으로 신호를 보내고, 상기 흑색라인에 따라 바닥으로부터 반사된 신호를 받는 감지하는 제 1 및 제 2 센서를 포함하는 신호 감지부(120); 상기 신호 감지부(120)로부터의 감지신호의 상태와 이전의 상기 라인 트레이서의 진행상태에 따라 상기 라인 트레이서의 현재의 동작 상태를 결정하는 제어신호로서 상기 좌측 및 우측모터들 각각의 속도를 고속주행, 저속주행 또는 정지상태로 제어하기 위한 고속주행신호, 저속주행신호 또는 정지신호 중 어느 하나를 발생하는 제어회로부(130, 230); 및 상기 제어신호에 따라 상기 좌측과 우측의 모터의 속도를 제어하는 모터구동부(140, 240)를 포함하는 라인 트레이서가 개시되어 있다.As a prior art related to the present invention, Patent Document 1 is a line for tracking the black line drawn on the white floor while moving the left and right wheels (W1, W2) independently driven by each of the left and right motors (GM1, GM2) In the tracer, the signal detecting unit 120 is installed on the rear left and right sides of the line tracer to send a signal to the floor and to receive a signal reflected from the floor according to the black line. ; High speed driving of each of the left and right motors is a control signal that determines the current operating state of the line tracer according to the state of the detection signal from the signal detector 120 and the previous state of the line tracer. A control circuit unit 130 or 230 for generating any one of a high speed driving signal, a low speed driving signal, and a stop signal for controlling the low speed driving or the stop state; And a motor driver 140 or 240 for controlling the speeds of the left and right motors according to the control signal.

대한민국 등록실용신안공보 제20-0428229호(2006.10.11. 공고)Republic of Korea Utility Model Registration Publication No. 20-0428229 (August 11, 2006)

본 고안은 상기 문제점을 해결하기 위하여, 바닥에 설치된 복수의 라인을 따라 자율 주행하는 라인 트레이서에 일정 각도로 회전하고 상하로 승강되는 복수로 결합된 암 위에 공연을 위한 다양한 빛의 연출이 가능한 조명부를 일체로 설치하기 위한 것이 목적이다.In order to solve the above problems, the lighting unit capable of directing various lights for a performance on a plurality of arms that are rotated at an angle to the line tracer that runs autonomously along a plurality of lines installed on the floor and are lifted up and down. The purpose is to install them integrally.

본 고안은 상기 목적을 달성하기 위하여, 바닥에 그려진 라인을 감지하는 센서의 감지신호로 바퀴를 회전시키는 모터를 구동시켜 자율 주행하는 라인 트레이서에 있어서, 케이스 위에 설치되어 일정 길이로 승강하는 복수의 암; 상기 암들 사이에 결합되어 암을 일정 각도로 회전시키는 회전수단; 상기 암 중에서 최상위 암 위에 고정 결합되고 컨트롤러의 제어신호로 복수의 발광부재가 점등 또는 점멸되는 조명체; 상기 바닥의 라인을 따라 전후 주행 및 좌우 주행, 정지, 주행 타이밍 및 주행 속도를 제어하는 라인 트레이서 제어부와, 상기 복수의 암의 길이를 일정 시간동안 유지되도록 제어하는 암 높이 제어부와, 상기 암이 결합되는 부분에 설치된 회전수단을 일정 시간동안 일정 각도로 회전시키는 회전수단 제어부와, 상기 조명체의 발광부재를 일정 시간동안 설정된 색과 패턴으로 점등 또는 점멸시키는 조명체 제어부를 포함하는 컨트롤러를 포함하여 이루어진 공연용 라인 트레이서를 제공한 것이 특징이다.In order to achieve the above object, the present invention provides a line tracer for autonomous driving by driving a motor that rotates a wheel by a detection signal of a sensor that detects a line drawn on a floor, and is provided on a case and lifted to a predetermined length. ; Rotating means coupled between the arms to rotate the arm at an angle; An illuminator that is fixedly coupled to the uppermost arm of the arms and that lights up or flashes a plurality of light emitting members by a control signal of a controller; A line tracer control unit for controlling the front and rear, left and right, stop, travel timing and traveling speed along the line of the floor, an arm height control unit for controlling the length of the plurality of arms to be maintained for a predetermined time, the arm is coupled And a controller including a rotating means controller for rotating the rotating means installed at a predetermined angle for a predetermined time, and a lighting unit controller for turning on or blinking the light emitting member of the lighting body in a predetermined color and pattern for a predetermined time. It features a line tracer for performances.

또한, 본 고안에서, 상기 회전수단은 정역회전하는 DC모터 또는 스테핑모터를 포함할 수 있다.In addition, in the present invention, the rotating means may include a DC motor or a stepping motor to rotate forward and backward.

또한, 본 고안에서, 상기 복수의 암은 실린더 내에서 피스톤의 결합으로 승강하고, 피스톤은 기어가 결합된 모터의 구동으로 승강하거나 또는 공압 또는 유압의 작용으로 승강할 수 있다.In addition, in the present invention, the plurality of arms are lifted by the engagement of the piston in the cylinder, the piston can be lifted by the drive of the motor coupled gear or by the action of pneumatic or hydraulic pressure.

본 고안에 따르면, 공연용 라인 트레이서가 바닥 라인을 따라 자율 주행하는 동안 컨트롤러의 제어로 조명체의 높낮이, 방향회전 및 다양한 색 및 패턴의 연출을 수행함으로써, 공연용 라인 트레이서를 이용하면 준비 과정이 단순하고 개발비용이 상대적으로 낮으며 풍향 등의 영향을 받지 않을 뿐만 아니라, 군집효과를 연출할 수 있는 이점이 있다.According to the present invention, by performing the control of the controller while the performance line tracer autonomously runs along the floor line, the preparation process is performed by performing the height of the illuminator, the direction rotation, and the production of various colors and patterns. It is simple and the development cost is relatively low and is not affected by the wind direction, but also has the advantage of producing a clustering effect.

도 1은 본 고안에 따른 실시 예로, 공연용 라인 트레이서를 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 고안에 따른 공연용 라인 트레이서를 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 고안에 따른 공연용 라인 트레이서의 작동에 따른 사시도이다.
도 4는 본 고안에 따른 공연용 라인 트레이서를 바닥 라인 위에 복수 대가 연출된 것을 나타낸 것이다.1 is a block diagram showing a line tracer for performance according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view showing a performance line tracer according to the present invention.
Figure 3 is a perspective view of the operation of the performance line tracer according to the present invention.
Figure 4 shows that a plurality of performance line tracers produced on the floor line according to the present invention.

이하, 본 고안에 따른 공연용 라인 트레이서에 관한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of a performance line tracer according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1에서, 라인 트레이서(1)는 공연을 위한 무대의 바닥 등에 규칙적으로 그려지거나 또는 불규칙적으로 그려진 라인(100), 즉 패턴을 따라 자율 주행하는 것이다. 따라서 라인 트레이서(1)는 라인을 감지하는 복수의 센서(2)가 구비되고, 라인 트레이서(1)를 라인(100)을 따라 이동시키는 바퀴(5)가 구비되며, 바퀴는 모터(3)의 구동으로 전진과 후진 또는 정지 작동이 이루어진다.In FIG. 1, the line tracer 1 autonomously runs along a line 100, ie, a pattern which is regularly drawn or irregularly drawn on the floor of a stage for a performance. Accordingly, the line tracer 1 is provided with a plurality of sensors 2 for detecting a line, and has a wheel 5 for moving the line tracer 1 along the line 100, and the wheels of the motor 3. The drive produces forward and reverse or stop operations.

암(Arm)(20)은 라인 트레이서(1)의 케이스(4) 위에 설치되어 일정 길이로 승강하는 붐(Boom)이다. 암(20)은 실린더(21)와 피스톤(22)으로 구성된다. 즉, 실린더(21) 내부로 피스톤(22)이 승강하면서 암(20)이 신축된다. 더욱이 암(20)의 승강을 위하여 피스톤(22)은 모터와 와이어, 그리고 기어 및 도르래가 적용될 수 있다. 또한, 피스톤(22)은 공압이나 유압의 작용으로 승강할 수도 있다. 암(20)은 복수로 연결 설치되어 일정 높이까지 조절이 가능하도록 한 것이 좋다.The arm 20 is a boom installed on the case 4 of the line tracer 1 and lifting up and down by a predetermined length. The arm 20 consists of a cylinder 21 and a piston 22. That is, the arm 20 expands and contracts while the piston 22 moves up and down inside the cylinder 21. Furthermore, for the lifting of the arm 20, the piston 22 may be a motor, a wire, a gear and a pulley. In addition, the piston 22 can be elevated by the action of pneumatic or hydraulic pressure. Arm 20 is connected to a plurality is preferably installed to be adjustable to a certain height.

회전수단(30)은 암(20)들 사이에 결합되어 암(20)을 일정 각도로 회전시키는 것이다. 즉 회전수단(30)은 암(20)과 암(20) 사이에 정역회전하는 DC모터 또는 스테핑모터가 결합되고, 모터에는 기어가 결합되어 암(20)과 암(20)의 각도를 조절한다.The rotating means 30 is coupled between the arms 20 to rotate the arm 20 at an angle. That is, the rotation means 30 is coupled to the DC motor or stepping motor for forward and reverse rotation between the arm 20 and the arm 20, the gear is coupled to the motor to adjust the angle of the arm 20 and the arm 20 .

조명체(40)는 암(20) 중에서 최상위 암(20) 위에 고정 결합되고 컨트롤러(10)의 제어신호로 복수의 발광부재(41)가 점등 또는 점멸되는 것이다. 조명체(40)는 구나 타원형 또는 다각기둥이 적용될 수 있다. 조명체(40) 표면에 복수의 발광부재(41)가 결합되되, 발광부재(41)는 단색의 발광다이오드나 다색의 발광다이오드가 적용될 수 있다. 또한, 조명체(40) 내부에서 발광부재(41)가 발광되어 조명체(40) 표면으로 다양한 색상이 투과하도록 구성할 수도 있다.The illuminator 40 is fixedly coupled to the uppermost arm 20 of the arms 20, and the plurality of light emitting members 41 are turned on or blinking by the control signal of the controller 10. Illuminator 40 may be applied to the elliptical or polygonal pillar. A plurality of light emitting members 41 are coupled to the surface of the illuminator 40, and the light emitting member 41 may be a single color light emitting diode or a multicolor light emitting diode. In addition, the light emitting member 41 may emit light in the illuminator 40 so that various colors may be transmitted to the illuminator 40 surface.

컨트롤러(10)는 라인 트레이서(1)의 작동을 제어하는 것으로, 마이컴과 제어프로그램이 설치된다. 라인 트레이서 제어부(11)는 바닥의 라인(100)을 따라 전후 주행 및 좌우 주행, 정지, 주행 타이밍 및 주행 속도를 제어하는 것으로, 라인 트레이서 제어부(11)는 센서(2)로부터 바닥 라인(100)의 패턴을 감지하고, 센서(2)에서 감지한 감지신호로부터 모터(3)를 제어하여 바퀴(5)를 구동시킨다. 암 높이 제어부(12)는 복수 암(20)의 길이를 일정 시간동안 유지되도록 제어하는 것으로, 암 높이 제어부(12)는 복수 암(20)의 길이를 개별 또는 모두 작동되도록 제어한다. 회전수단 제어부(13)는 암(20)이 결합되는 부분에 설치된 회전수단(30)을 일정 시간동안 일정 각도로 회전시키는 것이다. 회전수단 제어부(13)는 암(20)이 동일한 방향으로 회전되도록 제어하거나 각각의 암(20)이 다른 방향으로 회전되도록 제어한다. 조명체 제어부(14)는 조명체(40)의 발광부재(41)를 일정 시간동안 설정된 색과 패턴으로 점등 또는 점멸시키는 것이다. 조명체 제어부(14)는 설정된 주기에 따라 발광부재(41)가 점등 또는 점멸되도록 하거나 음악 반주에 따라 점멸되도록 하거나 또는 외부에서 감지된 소리에 반응하여 점등 또는 점멸되도록 제어할 수도 있다.The controller 10 controls the operation of the line tracer 1, and a microcomputer and a control program are installed. The line tracer control unit 11 controls the front and rear travel, the left and right travel, the stop, the driving timing and the traveling speed along the line 100 at the bottom. The line tracer control unit 11 controls the bottom line 100 from the sensor 2. The pattern is detected and the wheel 5 is driven by controlling the motor 3 from the detection signal detected by the sensor 2. The arm height control unit 12 controls the lengths of the plurality of arms 20 to be maintained for a predetermined time, and the arm height control unit 12 controls the lengths of the plurality of arms 20 to be individually or all operated. The rotating means control unit 13 is to rotate the rotating means 30 provided at the portion to which the arm 20 is coupled at a predetermined angle for a predetermined time. The rotating means control unit 13 controls the arm 20 to rotate in the same direction or controls each arm 20 to rotate in a different direction. The illuminator control unit 14 turns on or blinks the light emitting member 41 of the illuminator 40 in a predetermined color and pattern. The illuminator control unit 14 may control the light emitting member 41 to be turned on or flashing according to a set period, or to blink according to a musical accompaniment, or to be turned on or flashing in response to an externally sensed sound.

이와 같이 이루어진 본 고안에 따른 공연용 라인 트레이서의 작용을 설명한다.It describes the operation of the performance line tracer according to the present invention made as described above.

먼저, 라인 트레이서(1)는 무대가 설치된 공연장에서 무대 바닥에 특정의 패턴으로 라인이 그려진 곳에서 자율 주행한다. 자율 주행은 컨트롤러(10)의 라인 트레이서 제어부(11)에서 라인(100)을 검출하는 센서(2)로부터 감지된 신호로 모터(3)를 제어하여 바퀴(5)를 구동시켜 자율 주행이 이루어지도록 한다. 라인 트레이서 제어부(11)는 앞, 뒤 방향과, 정지하는 타이밍, 주행하는 타이밍, 그리고 주행하는 속도가 설정될 수 있다.First, the line tracer 1 autonomously runs in a place where a line is drawn in a specific pattern on the stage floor in a performance hall where a stage is installed. In the autonomous driving, the line tracer control unit 11 of the controller 10 controls the motor 3 with a signal detected from the sensor 2 detecting the line 100 so that the autonomous driving is performed by driving the wheels 5. do. The line tracer control unit 11 may set forward and backward directions, a timing of stopping, a timing of driving, and a speed of traveling.

더욱이 라인 트레이서(1)는 복수 대가 일정 간격을 두고 라인(100)을 따라 주행되도록 하여 공연 예술미가 연출되도록 한다. 이때, 컨트롤러(10)에서 암(20)의 높낮이, 암(20)의 회전 및 조명체(40)의 점등이나 점멸을 제어한다.Furthermore, the line tracer 1 allows a plurality of cars to run along the line 100 at regular intervals to produce a performing arts. At this time, the controller 10 controls the height of the arm 20, the rotation of the arm 20, and the lighting or blinking of the illuminator 40.

암 높이 제어부(12)는 일정 시간동안 일정의 높이가 유지되도록 제어한다. 즉 암(20)의 실린더(21) 내에 결합된 피스톤(22)을 승강시켜 암(20)의 높이를 조절한다. 이때, 암(20)의 높이 조절을 위하여 각각의 암(20)에 설치된 피스톤(22)을 순차적으로 또는 모두 신축시켜 높이를 조절한다. 더욱이 복수의 라인 트레이서(1)가 주행 중일 때에 앞쪽 라인의 라인 트레이서(1)의 높낮이와 뒤쪽 라인의 라인 트레이서(1)의 높이를 다르게 조절할 수도 있다.The arm height control unit 12 controls to maintain a constant height for a predetermined time. That is, the height of the arm 20 is adjusted by elevating the piston 22 coupled in the cylinder 21 of the arm 20. At this time, in order to adjust the height of the arm 20, the piston 22 installed in each arm 20 is sequentially or all stretched to adjust the height. Furthermore, the height of the line tracer 1 of the front line and the height of the line tracer 1 of the rear line may be adjusted differently when the plurality of line tracers 1 are running.

또한, 회전수단 제어부(13)는 암(20) 사이에 관절과 같이 결합된 부분에 설치된 회전수단(30)을 제어하여 암(20)과 암(20)이 일정 각도로 꺾이도록 제어한다. 한다. 더욱이 암(20)들은 한 방향으로 꺾이거나 또는 각각 다른 방향으로 꺾이도록 제어한다. 또, 복수의 라인 트레이서(1)가 주행 중일 때에 각각의 라인 트레이서(1)마다 암의 다양한 회전이 연출되도록 제어한다.In addition, the rotation means control unit 13 controls the arm 20 and the arm 20 to be bent at a predetermined angle by controlling the rotation means 30 installed in the joint portion between the arm 20, such as. do. Moreover, the arms 20 are controlled to be bent in one direction or to be bent in different directions, respectively. Further, when the plurality of line tracers 1 are traveling, the control is performed such that various rotations of the arm are produced for each line tracer 1.

또한, 조명체 제어부(14)는 암(20) 위에 고정 결합된 조명체(40)의 발광부재(41)가 점등 또는 점멸되도록 한다. 예컨대, 조명체 제어부(14)는 설정된 프로그램에 따라 설정된 시간동안 조명의 색과 점멸주기를 갖는 발광 패턴을 제어한다.In addition, the illuminator control unit 14 allows the light emitting member 41 of the illuminator 40 fixedly coupled to the arm 20 to be turned on or flashing. For example, the illuminator control unit 14 controls the light emission pattern having the color and the flashing period of illumination for a set time according to the set program.

따라서 라인 트레이서(1)가 바닥 라인(100)을 따라 자율 주행하는 동안 컨트롤러(10)의 암 높이 제어부(12), 회전수단 제어부(13) 및 조명체 제어부(14)의 제어로 조명체(40)의 높낮이, 방향회전 및 다양한 색 및 패턴의 연출을 수행한다.Therefore, while the line tracer 1 autonomously travels along the bottom line 100, the illuminator 40 is controlled by the arm height control unit 12, the rotation means control unit 13, and the illuminator control unit 14 of the controller 10. Height), direction rotation and various colors and patterns.

이상의 설명에서 본 고안은 특정의 실시 예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 청구범위에 의해 나타난 고안의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.While the invention has been shown and described in connection with specific embodiments, it is to be understood that various modifications and changes can be made without departing from the spirit and scope of the invention as indicated by the claims. Anyone who owns it can easily find out.

1: 라인 트레이서 2: 센서 3: 모터 4: 케이스 10: 컨트롤러 11: 라인 트레이서 제어부 12: 암 높이 제어부 13: 회전수단 제어부 14: 조명체 제어부 20: 암 21: 실린더 22: 피스톤 30: 회전수단 40: 조명체 41: 발광부재 100: 라인DESCRIPTION OF SYMBOLS 1: Line tracer 2: Sensor 3: Motor 4: Case 10: Controller 11: Line tracer control part 12: Arm height control part 13: Rotation means control part 14: Illuminator control part 20: Arm 21: Cylinder 22: Piston 30: Rotating means 40 Illuminator 41 Light Emitting Element 100 Line

Claims

In the line tracer for autonomous driving by driving the motor (3) for rotating the wheel (5) by the detection signal of the sensor (2) for detecting the line 100 drawn on the floor,
A plurality of arms 20 installed on the case 4 and moving up and down by a predetermined length;
Rotating means 30 is coupled between the arms to rotate the arm 20 at a predetermined angle;
An illuminator 40 fixedly coupled to the uppermost arm 20 of the arms 20 and configured to light or flash a plurality of light emitting members 41 by a control signal of the controller 10;
Line tracer control unit 11 for controlling the front and rear, left and right, stop, travel timing and traveling speed along the line of the floor, and arm height control unit 12 for controlling the length of the plurality of arms to be maintained for a predetermined time And, the rotation means control unit 13 for rotating the rotating means 30 provided in the portion to which the arm 20 is coupled at a predetermined angle for a predetermined time, and the light emitting member 41 of the illumination body 40 for a predetermined time And a controller (10) comprising an illuminator control unit (14) which lights or flashes with a set color and pattern during the performance line tracer.

The performance line tracer according to claim 1, wherein the rotating means (30) comprises a DC motor or a stepping motor which rotates forward and backward.

According to claim 1, wherein the plurality of arms (20) is lifted by the engagement of the piston 22 in the cylinder (21), the piston 22 is raised or lowered by the drive of the motor to which the gear is coupled or the pneumatic or hydraulic Performance line tracer which rises and falls by action.