KR20180116026A - Method and Device for Observation Location Recognition of Unmaned Aerial Vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인항공기를 이용한 지도상의 시설물 또는 건물의 측면이나 상부 촬영 시, GPS 차단이나 장애물의 방해를 최소화하여 지도상의 시설물 또는 건물의 촬영을 더욱 원활하고 편리하게 수행할 수 있도록 하는 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a method and apparatus for recognizing an observation position on an unmanned airplane, and more particularly, to a method and apparatus for recognizing an observation position on an unmanned airplane, And more particularly, to a method of recognizing an observation-performing position of an unmanned aerial vehicle that enables a shooting of a building to be carried out more smoothly and conveniently.
일반적으로, 무인항공기는 조종사가 직접 탑승하지 않고 지상에서 제어함으로써 동작하는 항공기를 말한다. 이러한 무인항공기는, 전투상황 등에서의 적진에 대한 정찰활동, 목표물에 대한 미사일 등을 이용한 공격 등과 같이 인명손실의 가능성이 크고 위험한 작전수행에서 유인항공기보다 매우 효율적이고 안정적이며 저비용으로 작전 등을 수행할 수 있다.Generally, an unmanned airplane is an aircraft that operates by being controlled from the ground without a pilot boarding it directly. Such unmanned airplanes are more likely to suffer human casualties, such as reconnaissance activities in combat situations, attacks using missiles on targets, etc., and are more efficient, stable, and less costly than manned aircraft in performing dangerous operations. .
종래의 상기 무인항공기는 조종사가 직접 탑승하여 육안으로 시각 정보를 확인하며 조종하는 유인항공기와는 달리 비행체(무인항공기)의 전방을 확인할 수 있는 장치가 없다. 따라서, 무인항공기의 조종사는 무인항공기의 속도, 고도, 헤딩, 롤, 피치 등의 비행정보가 도시되는 모니터를 보고 무인항공기를 조종하게 된다.Unlike conventional manned airplanes, the conventional unmanned airplane does not have a device for identifying the front of a flight (unmanned airplane). Thus, a pilot of an unmanned airplane manages an unmanned airplane by watching a monitor on which flight information such as the speed, altitude, heading, roll, and pitch of the unmanned airplane is displayed.
종래의 무인항공기 지상통제장비는 통제 컴퓨터 내에 비행지역에 대한 좌표별 지형고도 데이터를 미리 탑재하고, 비행중인 무인항공기의 좌표에 해당하는 지형고도 데이터와 그 시점의 무인항공기의 고도 값과 비교한 정보를 바탕으로 충돌위험 경고를 알리게 된다.Conventional unmanned aerial vehicle ground control equipment includes a control computer in which the geographical altitude data of coordinates in the flight area is preloaded in the control computer, and the terrain elevation data corresponding to the coordinates of the unmanned airplane in flight and the altitude value of the unmanned airplane at that point The collision risk warning is notified.
한편, 이러한 무인항공기를 이용하여 지도상의 시설물이나 건물 등을 관찰하고 촬영하는 경우, 시설물이나 건물 등의 측면이나 상부를 주로 촬영하게 된다. 그러나, 이러한 시설물이나 건물 등의 측면이나 상부 촬영 시 무인항공기의 GPS 수신이 차단되거나 장애물 등의 방해로 인해 무인항공기의 시설물이나 건물 등에 대한 근접 비행이나 촬영이 어려워 지는 문제점이 있다. 즉, GPS 수신 차단이나 장애물의 방해로 인해 무인항공기의 시설물이나 건물 등의 측면 촬영이 어려워지는 문제가 있다.On the other hand, when observing and photographing a facility or a building on the map using such an unmanned airplane, mainly the side or upper part of a facility or a building is photographed. However, there is a problem that, when the side of the facility or the building or the top of the building is photographed, the reception of the GPS of the unmanned airplane is blocked or the obstacle obstructs the proximity flying or shooting of the unmanned airplane. That is, there is a problem that it is difficult to shoot the side of facilities or buildings of the unmanned airplane due to blocking of GPS reception or obstruction of obstacles.
또한, 종래 무인항공기에 장착된 관찰 카메라는 일반적으로 무인항공기의 상부나 하부에 설치되는 경우가 많다. In addition, observation cameras mounted on conventional unmanned aerial vehicles are generally installed at the top or bottom of a UAV.
도 1에는 종래 무인항공기의 카메라 장착 방법을 나타낸 모식도가 도시되어 있다. 즉, 도 1에에서와 같이 무인항공기의 상부나 하부에 카메라를 설치할 경우, 3차원의 입체적인 시설물이나 건물들을 용이하게 관찰하고 촬영하기 어려운 문제점이 있다.FIG. 1 is a schematic view showing a camera mounting method of a conventional unmanned aerial vehicle. That is, as shown in FIG. 1, when a camera is installed on the upper portion or the lower portion of the UAV, it is difficult to easily observe and photograph three-dimensional three-dimensional facilities or buildings.
따라서, 무인항공기를 이용한 지도상의 시설물 또는 건물의 측면이나 상부 촬영 시, GPS 차단이나 장애물의 방해를 최소화하여 지도상의 시설물 또는 건물의 촬영을 더욱 원활하고 편리하게 수행할 수 있도록 하는 기술에 대한 필요성이 높아지고 있다.Therefore, there is a need for a technique that enables smooth and convenient photographing of a facility or a building on a map by minimizing the obstruction of GPS blocking or obstacles when a side view or a top view of a facility on a map or a building using an unmanned airplane It is getting higher.
본 발명의 목적은 무인항공기를 이용한 지도상의 시설물 또는 건물의 측면이나 상부 촬영 시, GPS 차단이나 장애물의 방해를 최소화하여 지도상의 시설물 또는 건물의 촬영을 더욱 원활하고 편리하게 수행할 수 있도록 하는 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법 제공방법 및 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide an unmanned aerial vehicle (UAV) capable of minimizing disturbance of GPS interception or obstacles when photographing a facility on a map or a side of a building using an unmanned airplane, And to provide a method and an apparatus for providing an observation performing position recognition method.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법은 지도상의 관찰대상 시설물 또는 건물의 3차원 형상에서 측면상의 한 점을 특정하는 관찰대상 측면 특정단계, 상기 측면상의 한 점에서 수직으로 연장되어 상기 시설물 또는 건물의 3차원 형상의 측면으로부터 일정거리 이격된 지점의 관찰수행 위치를 도출하는 관찰수행 위치 도출단계 및 상기 관찰수행 위치로 무인항공기를 이동시키기 위한 경로의 노드를 생성하는 관찰수행 위치 이동경로 노드 생성단계를 포함하는 것으로 구성된다.In order to attain the above object, the method for recognizing an observation-performing position of an unmanned aerial vehicle according to the present invention includes the steps of specifying an observation target side in a three-dimensional shape of a target facility or a building on a map, An observation execution position deriving step of deriving an observation execution position of a point that is vertically extended and is spaced a certain distance from the side of the facility or the three-dimensional shape of the building; and a node of a path for moving the UAV And an observation-performing position movement path node creation step.
본 발명은 또한 상기 목적을 달성하기 위해, 무선 네트워크를 통해 지도상의 관찰대상 시설물 또는 건물의 관찰수행 위치 및 상기 관찰수행 위치로 무인항공기를 이동시키기 위한 경로의 노드를 수신하여 상기 관찰수행 위치로 무인항공기가 이동하도록 제어하는 제어부, 상기 무인항공기에 구비되고, 관찰 카메라가 좌우 방향으로 회전하며 상기 관찰대상 시설물 또는 건물을 촬영하도록 고정하여 가이드하는 짐벌 및 상기 무인항공기에 구비되고, 관찰 카메라가 상하 방향으로 이동하며 상기 관찰대상 시설물 또는 건물을 촬영하도록 고정하여 가이드하는 이동레일을 포함하는 무인항공기의 관찰수행 위치인식 및 자세제어 장치를 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, the present invention also provides a wireless communication system for receiving a node of a route for moving an unmanned aerial vehicle to an observation performing facility and a observing performing location of a facility or a building on a map via a wireless network, A gimbal provided in the unmanned airplane and guiding the observation camera to rotate in a lateral direction and fixedly guiding the observation target facility or a building to photograph the gimbals and the unmanned airplane, And a moving rail for guiding the observation target facility or the building to fix the observation target facility or the building to photograph the observation target facility or the building.
본 발명에 따른 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법 및 장치는 무인항공기를 이용한 지도상의 시설물 또는 건물의 측면이나 상부 촬영 시, GPS 차단이나 장애물의 방해를 최소화하여 지도상의 시설물 또는 건물의 촬영을 더욱 원활하고 편리하게 수행할 수 있도록 하는 효과가 있다.The method and apparatus for recognizing an observation-performing position of an unmanned aerial vehicle according to the present invention minimizes disturbance of GPS blockage or obstacles when photographing a side of a building or a building on a map using an unmanned airplane, And can be performed conveniently.
도 1은 종래 무인항공기의 카메라 장착 방법을 나타낸 모식도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법에서 무인항공기에 장착된 카메라가 상하 방향으로 움직이는 모습을 나타낸 모식도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법에서 무인항공기에 장착된 카메라의 정면 모습을 나타낸 모식도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법에서 무인항공기의 짐벌에 장착된 카메라가 상하좌우 이동하며 시설물의 측면을 촬영하는 모습을 나타낸 모식도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법에서 지도상의 관찰대상 시설물의 3차원 형상에서 측면상의 한 점을 특정하는 단계의 모습을 나타낸 모식도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법에서 지도상의 관찰대상 시설물의 3차원 형상에서 측면상의 한 점에서 수직으로 연장되어 측면으로부터 일정거리 이격된 지점의 관찰수행 위치를 도출하는 모습을 나타낸 모식도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법에서 상기 관찰수행 위치로 무인항공기를 이동시키기 위한 경로의 노드를 생성하는 모습을 나타낸 모식도이다.1 is a schematic view showing a camera mounting method of a conventional unmanned aerial vehicle.
FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a camera mounted on an unmanned aerial vehicle moving up and down in an unmanned aerial vehicle observing position recognition method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a schematic view showing a front view of a camera mounted on an unmanned airplane in the method for recognizing an operation-performing position of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a schematic view showing a state in which a camera mounted on a gimbals of an unmanned airplane moves up, down, left, and right, and photographs a side of a facility in the method for recognizing an observation execution position of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a schematic view illustrating a step of identifying a point on a side of a three-dimensional shape of a facility to be observed on a map in a method for recognizing an observation-performing position of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a view for explaining a method of recognizing an observation-performing position of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, As shown in FIG.
FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a method of generating a node of a path for moving an unmanned air vehicle to the observation performing position in the method for recognizing an observation-performing position of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략하기로 한다. 또한 본 발명의 실시예들을 설명함에 있어 구체적인 수치는 실시예에 불과하다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In the following description of the embodiments of the present invention, specific values are only examples.
도 2에는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법에서 무인항공기에 장착된 카메라가 상하 방향으로 움직이는 모습을 나타낸 모식도가 도시되어 있고, 도 3에는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법에서 무인항공기에 장착된 카메라의 정면 모습을 나타낸 모식도가 도시되어 있으며, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법에서 무인항공기의 짐벌에 장착된 카메라가 상하좌우 이동하며 시설물의 측면을 촬영하는 모습을 나타낸 모식도가 도시되어 있다.FIG. 2 is a schematic view illustrating a camera mounted on an unmanned aerial vehicle in a vertical direction according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of recognizing a position of an unmanned airplane in an unmanned airplane according to an embodiment of the present invention. A camera mounted on the gimbal is moved up and down and left and right, and a side view of the facility is photographed.
도 5에는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법에서 지도상의 관찰대상 시설물의 3차원 형상에서 측면상의 한 점을 특정하는 단계의 모습을 나타낸 모식도가 도시되어 있고, 도 6에는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법에서 지도상의 관찰대상 시설물의 3차원 형상에서 측면상의 한 점에서 수직으로 연장되어 측면으로부터 일정거리 이격된 지점의 관찰수행 위치를 도출하는 모습을 나타낸 모식도가 도시되어 있으며, 도 7에는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법에서 상기 관찰수행 위치로 무인항공기를 이동시키기 위한 경로의 노드를 생성하는 모습을 나타낸 모식도가 도시되어 있다.5 is a schematic view showing a step of identifying a point on a side of a three-dimensional shape of a facility to be observed on a map in a method for recognizing an observation-performing position of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, In the method for recognizing an observation-performing position of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, an observation execution position of a point extending vertically from one side of a side surface in a three- FIG. 7 is a diagram illustrating a method of generating a node of a path for moving an unmanned air vehicle to the observation performing position in the method for recognizing an observation-performing position of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention A schematic diagram is shown.
이들 도면을 참조하면, 본 발명의 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법은 지도상의 관찰대상 시설물 또는 건물의 3차원 형상에서 측면상의 한 점을 특정하는 관찰대상 측면 특정단계, 상기 측면상의 한 점에서 수직으로 연장되어 상기 시설물 또는 건물의 3차원 형상의 측면으로부터 일정거리 이격된 지점의 관찰수행 위치를 도출하는 관찰수행 위치 도출단계 및 상기 관찰수행 위치로 무인항공기를 이동시키기 위한 경로의 노드를 생성하는 관찰수행 위치 이동경로 노드 생성단계를 포함하는 것으로 이루어진다.Referring to these drawings, the method for recognizing an observation-performing position of an unmanned aerial vehicle of the present invention includes an observation target side specifying step of specifying a point on a side surface in a three-dimensional shape of a target facility or a building on a map, To derive an observation execution position of a point spaced a certain distance from the side of the facility or the three-dimensional shape of the building, and a step of generating a node of a path for moving the UAV, And a step of generating a position movement route node.
즉 본 발명에 따른 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법은 지도상의 관찰대상 시설물 또는 건물의 3차원 형상에서 측면상의 한 점을 특정하여, 이러한 한 점에서 수직으로 연장되어 상기 시설물 또는 건물의 측면으로부터 일정거리 이격된 무인항공기의 관찰수행 위치를 도출하고, 이러한 관찰수행 위치로 무인항공기를 이동시키기 위한 경로의 노드를 생성함으로써, 무인항공기가 시설물 또는 건물의 측면을 용이하게 관측할 수 있는 최적 위치와 이러한 위치까지의 노드 즉 웨이 포인트(way point)를 제공할 수 있다. 따라서, 무인항공기를 이용한 지도상의 시설물 또는 건물의 측면이나 상부 촬영 시, GPS 차단이나 장애물의 방해를 최소화하여 지도상의 시설물 또는 건물의 촬영을 더욱 원활하고 편리하게 수행할 수 있도록 한다.That is, the method for recognizing an observation-performing position of an unmanned aerial vehicle according to the present invention specifies a point on a side of a three-dimensional shape of a facility or a building on a map, and vertically extends from the point, By creating nodes of the path for moving the UAV to such an observation location, it is possible to determine the optimum position where the UAV can easily observe the side of the facility or the building, I.e. a way point to a location. Therefore, it is possible to minimize obstruction of GPS blockage or obstacles when photographing a facility or a building on a side or an upper side of a map using an unmanned airplane, thereby making it possible to smoothly and conveniently photograph a facility or a building on the map.
상기 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법은 상기 무인항공기의 현재위치 좌표를 계산하여 도출하는 무인항공기 현재위치 도출단계를 더 포함할 수 있다. 즉, 무인항공기의 현재위치 좌표를 계산하여 도출하여 상기 관찰수행 위치로 무인항공기를 이동시키기 위한 경로의 노드를 더욱 용이하게 생성할 수 있는 장점이 있다.The method for recognizing an observation execution position of the UAV may further include calculating a current position coordinate of the UAV to derive a current position of the UAV. That is, there is an advantage in that it is possible to more easily generate the node of the path for calculating the current position coordinates of the UAV and moving the UAV to the observation performing position.
이 때, 상기 노드는 상기 관찰수행 위치로 무인항공기를 이동시키기 위한 경로에서 상기 무인항공기의 이동을 방해하는 시설물이나 건물을 회피할 수 있는 위치에 생성함으로써, 상기 관찰수행 위치로 무인항공기가 더욱 편리하고 안정적으로 이동하도록 할 수 있다.At this time, the node is created at a position where it is possible to avoid a facility or a building that obstructs movement of the UAV, on the route for moving the UAV to the observation performing position, thereby making the UAV more convenient And can be moved stably.
상기 무인항공기는 짐벌 또는 이동레일에 관찰 카메라를 장착하여 비행 중 상기 관찰 카메라가 상하좌우 방향으로 움직이며 관찰대상을 관찰할 수 있는 무인항공기인 것이 바람직하다. 즉, 상기 무인항공기에 장착되는 관찰 카메라는 이동레일이 형성되어 있는 무인항공기의 짐벌에 장착되도록 함으로써, 이동레일에 의해 상하 방향으로 자유롭게 움직임이 가능하고, 짐벌의 회전에 의해 좌우 방향으로 자유롭게 움직일 수 있도록 구성될 수 있다.Preferably, the unmanned airplane is an unmanned airplane capable of mounting an observation camera on a gimbal or a moving rail and observing the observation object while the observation camera moves in the up, down, left, and right directions during flight. That is, the observation camera mounted on the UAV can be freely moved up and down by the movable rails by being mounted on the gimbals of the UAV on which the movable rails are formed, and can be freely moved in the left and right directions by the rotation of the gimbals . ≪ / RTI >
이와 같이, 무인항공기에 상하좌우 방향으로 자유롭게 움직이도록 장착된 관찰 카메라는 지도상의 시설물이나 건물의 측면이나 상부를 더욱 용이하게 관찰하며 촬영할 수 있는 장점이 있다.As described above, the observation camera mounted on the unmanned aerial vehicle so as to freely move in the up, down, left, and right directions has the advantage of being able to more easily observe the side or upper part of the facility on the map or the building.
본 발명은 또한, 무선 네트워크를 통해 지도상의 관찰대상 시설물 또는 건물의 관찰수행 위치 및 상기 관찰수행 위치로 무인항공기를 이동시키기 위한 경로의 노드를 수신하여 상기 관찰수행 위치로 무인항공기가 이동하도록 제어하는 제어부, 상기 무인항공기에 구비되고, 관찰 카메라가 좌우 방향으로 회전하며 상기 관찰대상 시설물 또는 건물을 촬영하도록 고정하여 가이드하는 짐벌 및 상기 무인항공기에 구비되고, 관찰 카메라가 상하 방향으로 이동하며 상기 관찰대상 시설물 또는 건물을 촬영하도록 고정하여 가이드하는 이동레일을 포함하는 무인항공기의 관찰수행 위치인식 및 자세제어 장치를 제공한다.The present invention also provides a method for controlling an unmanned airplane to receive a node of a route for moving an unmanned aerial vehicle to an observing facility or an observing performing position of a facility or a building on a map via a wireless network, A control unit is provided in the UAV and includes a gimbal which rotates in a lateral direction and fixes and guides the observation target facility or a building to photograph the observation target facility or a building and an observation camera provided in the UAV, The present invention provides an observation-performing position recognition and posture control apparatus for an unmanned aerial vehicle including a movable rail for guiding and fixing a facility or a building.
즉 본 발명에 따른 무인항공기의 관찰수행 위치인식 및 자세제어 장치는 지도상의 관찰대상 시설물 또는 건물의 관찰수행 위치로 무인항공기를 이동시키는 제어부에 의해 무인항공기를 시설물 또는 건물의 측면이나 상부를 촬영하기 용이한 위치로 무인항공기를 원활하게 이동시켜 관찰 카메라가 좌우 방향으로 회전하며 상기 관찰대상 시설물 또는 건물을 촬영하도록 고정하여 가이드하는 짐벌과 관찰 카메라가 상하 방향으로 이동하며 상기 관찰대상 시설물 또는 건물을 촬영하도록 고정하여 가이드하는 이동레일을 통해 무인항공기에 장착된 카메라가 시설물이나 건물의 측면이나 상부를 더욱 용이하게 안정적으로 촬영할 수 있도록 자세를 제어하도록 함으로써, 무인항공기를 이용한 시설물이나 건물의 입체적인 3차원 촬영을 더욱 정확하고 효율적으로 수행할 수 있도록 하는 장점이 있다.That is, according to the present invention, the apparatus for recognizing the position and attitude of the unmanned airplane of the unmanned airplane is capable of photographing the side or upper side of a facility or a building by a control unit that moves the unmanned airplane The gimbals and the observation camera which are fixedly guided so as to photograph the observation target facility or the building are moved in the vertical direction and the observation target facility or the building is photographed A camera mounted on a UAV can control a posture so that a side or an upper side of a facility or a building can be more easily and stably photographed. Thus, it is possible to control the posture of a facility or a building using three- More accurately and effectively There are advantages to ever perform.
본 발명에 따른 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.The method for recognizing the observation position of the UAV according to the present invention may be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded on a computer readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be those specially designed and constructed for the present invention or may be available to those skilled in the art of computer software.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.As described above, the present invention has been described with reference to particular embodiments, such as specific elements, and specific embodiments and drawings. However, it should be understood that the present invention is not limited to the above- And various modifications and changes may be made thereto by those skilled in the art to which the present invention pertains.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Accordingly, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described, and all of the equivalents or equivalents of the claims, as well as the following claims, belong to the scope of the present invention .
Claims (2)
상기 측면상의 한 점에서 수직으로 연장되어 상기 시설물 또는 건물의 3차원 형상의 측면으로부터 일정거리 이격된 지점의 관찰수행 위치를 도출하는 관찰수행 위치 도출단계; 및
상기 관찰수행 위치로 무인항공기를 이동시키기 위한 경로의 노드를 생성하는 관찰수행 위치 이동경로 노드 생성단계;
를 포함하는 무인항공기의 관찰수행 위치 인식방법.
An observing side specifying step of specifying a point on the side surface in the three-dimensional shape of the facility or the building to be observed on the map;
An observation execution position deriving step of deriving an observation execution position of a point extending vertically at a point on the side surface and spaced a certain distance from the side of the facility or the three-dimensional shape of the building; And
An observing execution position movement path node generating step of generating a node of a path for moving the UAV into the observation performing position;
Wherein the step of detecting the position of the unmanned aerial vehicle includes the steps of:
상기 무인항공기에 구비되고, 관찰 카메라가 좌우 방향으로 회전하며 상기 관찰대상 시설물 또는 건물을 촬영하도록 고정하여 가이드하는 짐벌; 및
상기 무인항공기에 구비되고, 관찰 카메라가 상하 방향으로 이동하며 상기 관찰대상 시설물 또는 건물을 촬영하도록 고정하여 가이드하는 이동레일;
을 포함하는 무인항공기의 관찰수행 위치인식 및 자세제어 장치.
A control unit for receiving a node of a route for moving the UAV and a monitoring execution position of an observing facility or a building on a map through a wireless network and controlling the UAV to move to the observation performing position;
A gimbal provided in the UAV; a gimbal that rotates in a lateral direction and fixes and guides the observation target facility or a building to photograph the observation target facility or a building; And
A moving rail provided on the unmanned airplane and guiding the observation camera so as to move upward and downward to fix the observation target facility or the building so as to photograph the observation target facility or building;
And an attitude-aware position recognition and attitude control apparatus for an unmanned aerial vehicle.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020170048691A KR20180116026A (en) | 2017-04-14 | 2017-04-14 | Method and Device for Observation Location Recognition of Unmaned Aerial Vehicle |
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| KR (1) | KR20180116026A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102289752B1 (en) * | 2020-10-13 | 2021-08-13 | 주식회사 스페이스소프트인더스트리 | A drone for performring route flight in gps blocked area and methed therefor |
-
2017
- 2017-04-14 KR KR1020170048691A patent/KR20180116026A/en active Search and Examination
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