KR20180114673A

KR20180114673A - Gripper

Info

Publication number: KR20180114673A
Application number: KR1020170046638A
Authority: KR
Inventors: 김창균; 권동수; 유현민; 이녕우
Original assignee: 한국과학기술원
Priority date: 2017-04-11
Filing date: 2017-04-11
Publication date: 2018-10-19
Also published as: KR101932336B1

Abstract

According to an embodiment, a gripper comprises: a base; a shaft connected to the base; a slider capable of moving along the shaft; a plurality of connection units arranged along the circumference of the slider, and rotationally connected to the slider; and a plurality of tong units arranged along the circumference of the base, and rotationally connected to the base and the connection units.

Description

Gripper {GRIPPER}

아래의 설명은 그리퍼에 관한 것이다.The description below relates to the gripper.

그리퍼(gripper)는 사람의 손과 유사한 기능을 하는 장치이다. 그리퍼는 물체를 파지하여 들어올리거나 물체의 위치를 옮기는데 사용된다. 그리퍼는 다양한 분야에서 범용적으로 사용되고 있다. 현재 가장 많은 분야에서 사용되고 있는 그리퍼는 임팩티브 그리퍼(impactive gripper)이다. 임팩티브 그리퍼의 종류로는 리지드 그리퍼(rigid gripper), 소프트 그리퍼(soft gripper) 등이 있다.A gripper is a device that functions like a human hand. The gripper is used to hold an object and move it up or to move it. Grippers are widely used in various fields. Currently the most used gripper is the impactive gripper. Types of impact grippers include rigid grippers and soft grippers.

리지드 그리퍼는 거의 모든 용도에 사용 가능한 그리퍼이다. 물체의 특수한 성질에 관계없이 사용 가능하다는 장점이 있지만, 물체의 형상에 따라서 구조적 변화가 필요하다는 단점이 있다. 예를 들어, 리지드 그리퍼는 비대칭적인 물체를 파지하는 데 어려움이 있다. 또한, 리지드 그리퍼는 세밀한 힘 제어를 요구한다는 단점이 있다.Ridged grippers are grippers that can be used in almost all applications. It has the advantage of being usable regardless of the specific properties of the object, but it has a disadvantage in that a structural change is required depending on the shape of the object. For example, rigid grippers have difficulty gripping asymmetric objects. In addition, the rigid gripper has a disadvantage of requiring fine force control.

소프트 그리퍼는 세밀한 힘 제어를 요구하지 않고, 물체의 특수한 성질에 관계없이 사용 가능하다는 장점이 있다. 반면, 소프트 그리퍼는 물체를 파지하는 힘이 약하고, 반응 속도가 느리다는 단점이 있다. 또한, 소프트 그리퍼는 세심한 힘 제어가 어려워 에너지 효율이 낮다는 단점이 있다.Soft grippers have the advantage that they do not require fine force control and can be used regardless of the specific properties of the object. On the other hand, the soft gripper has a disadvantage of weak gripping force and slow reaction speed. In addition, the soft gripper is disadvantageous in that the energy efficiency is low due to difficult control of the force.

일 실시 예의 목적은 하나의 구동원 만으로 다양한 형상을 갖는 물체를 파지할 수 있는 그리퍼를 제공하는 것이다.An object of an embodiment is to provide a gripper capable of gripping an object having various shapes using only one driving source.

일 실시 예의 목적은 지속적으로 동력을 사용하지 않더라도, 물체의 하중을 견딜 수 있는 구조를 통해 에너지 효율을 높일 수 있는 그리퍼를 제공하는 것이다.An object of one embodiment is to provide a gripper capable of increasing energy efficiency through a structure capable of withstanding the load of an object even if the power is not continuously used.

일 실시 예의 목적은 빠른 속도로 물체를 파지할 수 있는 그리퍼를 제공하는 것이다.An object of one embodiment is to provide a gripper capable of gripping an object at a high speed.

따라 이동 가능한 슬라이더; 상기 슬라이더의 둘레를 따라 배치되고, 상기 슬라이더에 회전 가능하게 연결되는 복수 개의 연결부; 및 상기 베이스의 둘레를 따라 배치되고, 상기 베이스 및 상기 복수 개의 연결부에 회전 가능하게 연결되는 복수 개의 집게부를 포함할 수 있다.A slider movable along the slider; A plurality of connection portions disposed along the periphery of the slider and rotatably connected to the slider; And a plurality of grippers disposed along the periphery of the base and rotatably connected to the base and the plurality of connection portions.

상기 축이 일 방향으로 회전할 때, 상기 슬라이더는 상기 베이스를 향해 이동하고, 상기 복수 개의 연결부 및 상기 슬라이더가 이루는 각도는 감소하고, 상기 복수 개의 집게부는 서로 가까워질 수 있다.When the shaft rotates in one direction, the slider moves toward the base, and the angle between the plurality of connecting portions and the slider decreases, and the plurality of grippers can be brought close to each other.

상기 축이 다른 방향으로 회전할 때, 상기 슬라이더는 상기 베이스로부터 멀어지는 방향으로 이동하고, 상기 복수 개의 연결부 및 상기 슬라이더가 이루는 각도는 증가하고, 상기 복수 개의 집게부는 서로 멀어질 수 있다.When the shaft rotates in the other direction, the slider moves in a direction away from the base, the angle between the plurality of connecting portions and the slider increases, and the plurality of grippers can be moved away from each other.

상기 슬라이더는 상기 베이스를 향해 이동할 때, 상기 복수 개의 연결부 각각의 길이는 서로 달라질 수 있다.When the slider moves toward the base, the lengths of the plurality of connection portions may be different from each other.

상기 복수 개의 연결부는, 상기 슬라이더에 회전 가능하게 연결되는 실린더; 및 상기 집게부에 회전 가능하게 연결되고, 상기 실린더 내부로 삽입 가능한 피스톤; 및 상기 실린더 및 상기 피스톤 사이에 배치되는 연결부 탄성체를 포함할 수 있다.Wherein the plurality of connection portions include: a cylinder rotatably connected to the slider; And a piston rotatably connected to the clamping unit, the piston being insertable into the cylinder; And a connection elastic body disposed between the cylinder and the piston.

상기 복수 개의 집게부는, 상기 베이스에 대한 상기 복수 개의 집게부의 회전축을 중심으로 방사상으로 형성되는 기어 형상을 구비하고,Wherein the plurality of grippers have a gear shape formed radially around a rotation axis of the plurality of grippers with respect to the base,

상기 베이스는, 상기 베이스에 회전 가능하게 연결되고 상기 기어 형상에 걸림 가능한 걸림쇠를 포함할 수 있다.The base may include a brace rotatably coupled to the base and engageable with the gear shape.

상기 슬라이더는, 상기 슬라이더 및 상기 베이스 사이의 거리가 설정 길이 이하일 때, 상기 걸림쇠가 상기 기어 형상에 맞물리는 방향으로 상기 걸림쇠를 가압하는 푸셔를 포함할 수 있다.The slider may include a pusher that urges the latch in a direction in which the latch engages the gear configuration when the distance between the slider and the base is less than a predetermined length.

상기 슬라이더는, 제 1 플레이트; 상기 제 1 플레이트와 간격을 두고 연결되는 제 2 플레이트; 및 상기 푸셔 및 상기 제 2 플레이트 사이에 배치되는 슬라이더 탄성체를 더 포함하고, 상기 푸셔는 상기 제 2 플레이트를 관통 가능할 수 있다.The slider includes: a first plate; A second plate spaced apart from the first plate; And a slider elastic body disposed between the pusher and the second plate, wherein the pusher can penetrate through the second plate.

상기 베이스는 중앙부와, 상기 중앙부로부터 돌출 형성되는 복수 개의 돌출부를 포함하고, 상기 복수 개의 집게부는 상기 베이스의 돌출부에 회전 가능하게 연결되고, 상기 걸림쇠는 상기 베이스의 중앙부에 회전 가능하게 연결될 수 있다.The base includes a central portion and a plurality of protrusions protruding from the central portion, wherein the plurality of grip portions are rotatably connected to protrusions of the base, and the grip portion is rotatably connected to a central portion of the base.

상기 그리퍼는, 상기 축을 회전 시키기 위한 구동원; 및 상기 슬라이더가 상기 축을 따라 이동할 수 있도록, 상기 축과 나란하게 배치되는 가이드를 더 포함할 수 있다.Wherein the gripper comprises: a driving source for rotating the shaft; And a guide disposed parallel to the shaft such that the slider can move along the axis.

일 실시 예에 따른 그리퍼는, 베이스; 상기 베이스에 대하여 수직으로 연결되는 축; 상기 축을 회전시키는 구동원; 상기 축에 평행하고, 상기 베이스에 대하여 수직으로 연결되는 가이드; 상기 베이스의 둘레를 따라 회전 가능하게 연결되는 복수 개의 집게부; 상기 축을 따라 이동 가능한 슬라이더; 상기 복수 개의 집게부 각각이 독립적으로 자유도를 갖도록, 상기 슬라이더 및 상기 복수 개의 집게부에 각각에 회전 가능하게 연결되고, 길이가 가변적인 복수 개의 연결부를 포함할 수 있다.According to one embodiment, the gripper comprises: a base; A shaft vertically connected to the base; A driving source for rotating the shaft; A guide parallel to the axis and perpendicular to the base; A plurality of grippers rotatably connected along the periphery of the base; A slider movable along the axis; The slider and the plurality of grippers may be rotatably connected to the slider and the plurality of grippers, respectively, so that the plurality of grippers have independent degrees of freedom.

상기 복수 개의 연결부는 피스톤 및 실린더를 포함할 수 있다.The plurality of connection portions may include a piston and a cylinder.

상기 베이스는 상기 복수 개의 연결부를 고정하기 위한 걸림쇠를 포함하고,Wherein the base includes a brace for fixing the plurality of connection portions,

상기 슬라이더는, 상기 베이스를 향해 이동할 때, 상기 걸림쇠를 가압할 수 있는 푸셔를 포함할 수 있다.The slider may include a pusher that can press the latch when moving toward the base.

상기 걸림쇠는 상기 축의 길이 방향을 기준으로 상기 슬라이더에 오버랩될 수 있다.The latch can be overlapped with the slider with respect to the longitudinal direction of the shaft.

일 실시 예에 따르면, 그리퍼는 하나의 구동원 만으로 다양한 형상을 갖는 물체를 파지할 수 있다.According to one embodiment, the gripper can grip an object having various shapes with only one driving source.

일 실시 예에 따르면, 그리퍼는 지속적으로 동력을 사용하지 않더라도, 집게부에 형성되는 기어 형상과, 상기 기어 형상에 맞물리는 걸림쇠를 이용하여 물체의 하중을 견딜 수 있다.According to one embodiment, even if the gripper does not continuously use the power, it can bear the load of the object by using the gear shape formed on the gripper portion and the latch engaged with the gear shape.

일 실시 예에 따르면, 그리퍼는 하나의 구동원 만으로 복수 개의 집게부를 구동하므로 빠른 속도로 물체를 파지할 수 있다.According to one embodiment, the gripper drives a plurality of grippers with only one driving source, so that an object can be gripped at a high speed.

도 1은 일 실시 예에 따른 그리퍼를 나타내는 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 복수 개의 집게부가 서로 멀어진 상태를 나타내는 그리퍼의 단면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 복수 개의 집게부가 서로 가까워진 상태를 나타내는 그리퍼의 단면도이다.
도 4a는 일 실시 예에 따른 걸림쇠가 집게부의 기어 형상에 맞물리지 않은 모습을 나타내는 확대도이다.
도 4b는 일 실시 예에 따른 걸림쇠가 집게부의 기어 형상에 맞물린 모습을 나타내는 확대도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 그리퍼가 대칭적인 물체를 파지하고 있는 모습을 나타내는 그리퍼의 단면도이다.
도 6는 일 실시 예에 따른 그리퍼가 비대칭적인 물체를 파지하고 있는 모습을 나타내는 그리퍼의 단면도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 그리퍼가 비대칭적인 물체를 파지하고 있는 모습을 나타내는 그리퍼의 사시도이다.1 is a perspective view showing a gripper according to an embodiment.
FIG. 2 is a cross-sectional view of a gripper illustrating a state in which a plurality of grippers are separated from each other according to an embodiment.
FIG. 3 is a cross-sectional view of a gripper illustrating a state in which a plurality of claws are close to each other according to an embodiment.
4A is an enlarged view showing a state in which the latch according to one embodiment is not engaged with the gear shape of the grip portion.
FIG. 4B is an enlarged view showing a state in which the latch according to the embodiment is engaged with the gear shape of the grip portion. FIG.
5 is a cross-sectional view of a gripper illustrating a gripper gripping a symmetrical object according to an embodiment.
6 is a cross-sectional view of a gripper illustrating a gripper gripping an asymmetric object according to an embodiment.
7 is a perspective view of a gripper illustrating a gripper gripping an asymmetric object according to an embodiment of the present invention.

이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the embodiments, detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the best of an understanding clear.

또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. In describing the components of the embodiment, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; may be " connected, " " coupled, " or " connected. &Quot;

도 1은 일 실시 예에 따른 그리퍼를 나타내는 사시도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 복수 개의 집게부가 서로 멀어진 상태를 나타내는 그리퍼의 단면도이다.FIG. 1 is a perspective view showing a gripper according to an embodiment, and FIG. 2 is a sectional view of a gripper showing a state where a plurality of grippers are separated from each other according to an embodiment.

도 1 및 도 2를 참고하면, 일 실시 예에 따른 그리퍼(1)는 사람의 손과 유사하게 동작하여, 물체를 파지하고 들어올릴 수 있다. 예를 들어, 그리퍼(1)는 대칭적인 물체 및/또는 비대칭적인 물체를 파지할 수 있다. 또한, 그리퍼(1)는 작은 하중(예를 들어, 5kg 미만)의 물체뿐만 아니라 큰 하중(예를 들어, 5kg 이상)의 물체를 파지할 수 있다. 또한, 그리퍼(1)는 직경이 작은 물체(예를 들어, 직경 5mm 이하의 너트)를 파지하여 들어올릴 수 있다. 그리퍼(1)는 자동화 공정의 하나의 구성요소로 사용되어, 공정 처리 속도를 향상시킬 수 있다. 그리퍼(1)는 베이스(11), 축(12), 가이드(13), 슬라이더(14), 복수 개의 집게부(15), 복수 개의 연결부(16) 및 구동원(17)을 포함할 수 있다.Referring to Figs. 1 and 2, the gripper 1 according to one embodiment operates similar to a human hand, so that it can grasp and lift an object. For example, the gripper 1 may hold symmetrical objects and / or asymmetric objects. Further, the gripper 1 can grip not only an object having a small load (for example, less than 5 kg) but also an object having a large load (for example, 5 kg or more). Further, the gripper 1 can grasp and lift an object having a small diameter (for example, a nut having a diameter of 5 mm or less). The gripper 1 can be used as one component of an automation process to improve the processing speed. The gripper 1 may include a base 11, a shaft 12, a guide 13, a slider 14, a plurality of grippers 15, a plurality of connecting portions 16 and a driving source 17.

베이스(11)는 중앙부(111)와, 중앙부(111)로부터 돌출 형성되는 복수 개의 돌출부(112)를 포함할 수 있다. 베이스(11)는 복수 개의 집게부(15)가 연결되는 부분을 돌출 형성함으로써, 전체적인 크기를 줄일 수 있고, 그에 따라 그리퍼(1)의 무게가 감소시킬 수 있다. 베이스(11)의 중앙부(111)에는 축(12)이 회전 가능하게 고정되기 위한 축 홈과, 가이드(13)가 고정되기 위한 가이드 홈이 구비될 수 있다. 또한, 베이스(11)의 중앙부(111)에는 복수 개의 집게부(15)의 회전을 방지할 수 있는 복수 개의 걸림쇠(114)가 구비될 수 있다. 베이스(11)의 복수 개의 돌출부(112)는 중앙부(111) 둘레를 따라 일정 간격을 두고 배치될 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 돌출부(112)는 약 60도의 간격을 두고 6개 배치될 수 있다. 복수 개의 돌출부(112)의 개수는 이에 제한되는 것은 아니며, 물체를 파지하기 위한 최소 개수인 2개 이상이면 충분하다. 복수 개의 돌출부(112) 각각에는 복수 개의 집게부(15)가 회전 가능하게 연결되기 위한 집게부 연결축(A1)이 구비된다.The base 11 may include a central portion 111 and a plurality of protrusions 112 protruding from the central portion 111. The base 11 is formed by protruding a portion to which a plurality of grip portions 15 are connected, so that the overall size can be reduced, and the weight of the gripper 1 can be reduced accordingly. A shaft groove for rotatably fixing the shaft 12 and a guide groove for fixing the guide 13 may be provided in the central portion 111 of the base 11. [ The central portion 111 of the base 11 may be provided with a plurality of claws 114 which can prevent the plurality of claws 15 from rotating. The plurality of protrusions 112 of the base 11 may be disposed at regular intervals along the central portion 111. For example, the plurality of protrusions 112 may be arranged at six intervals of about 60 degrees. The number of the plurality of protrusions 112 is not limited to this, and it is sufficient that the minimum number of the protrusions 112 is two or more. Each of the plurality of protrusions 112 is provided with a clamping unit connection axis A1 for rotatably connecting a plurality of clamping units 15.

축(12)은 베이스(11)와 수직을 이루도록 베이스(11)에 연결될 수 있다. 축(12)은 베이스(11)의 중앙부(111) 상에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 축(12) 표면에는 슬라이더(14)가 축(12)을 따라 이동하도록 나사산이 구비될 수 있다. 축(12)은 구동원(17)으로부터 동력을 전달받아서 회전할 수 있다. 축(12)은 회전 운동을 선형 운동으로 변환할 수 있다. 예를 들어, 축(12)은 슬라이더(14)와 볼 스크류 방식으로 연결될 수 있다. 축(12)이 일 방향, 예를 들어 시계 방향으로 회전할 경우, 슬라이더(14)는 베이스(11)를 향하는 방향으로 축(12)을 따라 이동할 수 있다. 한편, 축(12)이 다른 방향, 예를 들어 반시계 방향으로 회전할 경우, 슬라이더(14)는 베이스(11)로부터 멀어지는 방향으로 축(12)을 따라 이동할 수 있다. 축(12)과 구동원(17)은 기어, 풀리 또는 체인 등을 통해 연결될 수 있다.The shaft 12 may be connected to the base 11 so as to be perpendicular to the base 11. The shaft 12 may be rotatably connected to the central portion 111 of the base 11. [ On the surface of the shaft 12, a thread may be provided so that the slider 14 moves along the shaft 12. The shaft 12 can receive power from the driving source 17 and rotate. The shaft 12 can convert rotational motion into linear motion. For example, the shaft 12 may be connected to the slider 14 in a ball screw manner. When the shaft 12 rotates in one direction, for example, in the clockwise direction, the slider 14 can move along the shaft 12 in the direction toward the base 11. On the other hand, when the shaft 12 rotates in the other direction, for example, in the counterclockwise direction, the slider 14 can move along the shaft 12 in the direction away from the base 11. The shaft 12 and the drive source 17 may be connected via gears, pulleys, chains, or the like.

가이드(13)는 베이스(11)와 수직을 이루도록 배치되고, 축(12)과 나란하게 일정 간격을 두고 배치될 수 있다. 가이드(13)는 베이스(11)의 중앙부(111) 상에 고정된다. 가이드(13)는 축(12)이 회전할 때, 슬라이더(14)가 축을 따라 부드러운 선형 운동을 하도록 가이드 할 수 있다.The guide 13 may be disposed perpendicularly to the base 11 and may be disposed at regular intervals in parallel with the shaft 12. The guide 13 is fixed on the central portion 111 of the base 11. The guide 13 can guide the slider 14 to make a smooth linear motion along the axis as the shaft 12 rotates.

슬라이더(14)는 축(12)을 따라 이동 가능하다. 슬라이더(14)는 제 1 플레이트(141)와, 제 1 플레이트(141)의 하측에 연결되는 제 2 플레이트(142)와, 제 1 플레이트(141)로부터 돌출 형성되는 복수 개의 돌출부(143)와, 걸림쇠(114)를 가압할 수 있는 푸셔(144)와, 푸셔(144) 및 제 2 플레이트(142) 사이에 배치되는 슬라이더 탄성체(145)를 포함할 수 있다. 슬라이더(14)의 제 1 플레이트(141)에는 축(12)이 연결되는 슬라이더 홀과, 가이드(13)가 연결되는 가이드 홀이 구비될 수 있다. 슬라이더(14)의 복수 개의 돌출부(143)는 제 1 플레이트(141) 둘레를 따라 일정 간격을 두고 배치될 수 있다. 슬라이더(14)의 복수 개의 돌출부(143)의 개수는 베이스(11)의 복수 개의 돌출부(112)의 개수와 동일할 수 있다. 슬라이더(14)의 복수 개의 돌출부(143) 각각에는 복수 개의 연결부(16)가 회전 가능하게 연결되기 위한 연결부 연결축(A3)이 구비된다.The slider 14 is movable along the shaft 12. The slider 14 includes a first plate 141, a second plate 142 connected to the lower side of the first plate 141, a plurality of protrusions 143 protruding from the first plate 141, A pusher 144 that can press against the latch 114 and a slider elastic member 145 that is disposed between the pusher 144 and the second plate 142. The first plate 141 of the slider 14 may be provided with a slider hole to which the shaft 12 is connected and a guide hole to which the guide 13 is connected. The plurality of protrusions 143 of the slider 14 may be disposed at regular intervals along the circumference of the first plate 141. The number of the plurality of protrusions 143 of the slider 14 may be the same as the number of the plurality of protrusions 112 of the base 11. [ Each of the plurality of protrusions 143 of the slider 14 is provided with a connecting portion connecting axis A3 through which a plurality of connecting portions 16 are rotatably connected.

복수 개의 집게부(15)는 물체를 직접적으로 파지하는 파지파트(151), 베이스(11)에 회전 가능하게 연결되는 부분인 제 1 연결파트(152) 및 연결부(16)에 회전 가능하게 연결되는 부분인 제 2 연결파트(153)를 포함할 수 있다.The plurality of grip portions 15 includes a grip portion 151 that directly grips an object, a first connecting portion 152 that is a portion rotatably connected to the base 11, and a second connecting portion 152 that is rotatably connected to the connecting portion 16 And a second connection part 153 which is a part of the second connection part 153. [

복수 개의 집게부(15)의 파지파트(151)는, 모였을 때 빈 공간을 형성하지 않는 형상일 수 있다. 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 복수 개의 집게부(15)의 파지파트(151)는 구의 일부를 형성하는 형상일 수 있다. 이와 같은 형상으로 인해, 복수 개의 집게부(15)는 직경이 작은 물체, 예를 들어, 직경이 5mm이하의 물체를 안정적으로 파지할 수 있다.The gripping parts 151 of the plurality of grippers 15 may have a shape that does not form an empty space when they are gathered. For example, as shown in FIG. 1, the gripping part 151 of the plurality of grippers 15 may be shaped to form a part of a sphere. Because of this shape, the plurality of grippers 15 can stably hold an object having a small diameter, for example, an object having a diameter of 5 mm or less.

복수 개의 집게부(15)의 제 1 연결파트(152)는, 베이스(11)에 대한 복수 개의 집게부(15)의 회전축인 집게부 연결축(A1)을 중심으로 방사상으로 형성되는 기어 형상을 구비할 수 있다. 상기 기어 형상에는 베이스(11)의 걸림쇠(114)가 걸릴 수 있다. 걸림쇠(114)의 구체적인 메커니즘에 대해서는 이하 도 3에서 설명하기로 한다.The first connection part 152 of the plurality of grip parts 15 is formed to have a gear shape formed radially around the grip part connecting shaft A1 which is the rotation shaft of the plurality of grip parts 15 with respect to the base 11 . The gear 114 may be engaged with the gear 11. The specific mechanism of the latch 114 will be described below with reference to FIG.

복수 개의 집게부(15)의 제 2 연결파트(153)는 복수 개의 연결부(16)에 회전 가능하게 연결될 수 있다.The second connection part 153 of the plurality of clamps 15 may be rotatably connected to the plurality of connection parts 16.

복수 개의 연결부(16)는 슬라이더(14) 및 복수 개의 집게부(15)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 복수 개의 연결부(16)의 길이는 가변적일 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 연결부(16)는 실린더(161), 피스톤(162) 및 연결부 탄성체(163)를 포함할 수 있다. 실린더(161)는 슬라이더(14)의 돌출부(143)에 형성되는 연결부 연결축(A3)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 피스톤(162)은 집게부(15)의 제 2 연결파트(153)에 회전 가능하게 연결될 수 있고, 실린더(161) 내부로 삽입 가능하다. 복수 개의 연결부(16)의 길이는 피스톤(162)이 실린더(161) 내부로 삽입된 길이에 따라 변할 수 있다. 연결부 탄성체(163)는 실린더(161) 및 피스톤(162) 사이에 배치될 수 있다. 연결부 탄성체(163)는 연결부(16)의 줄어든 길이에 비례한 탄성력을 집게부(15)에 제공할 수 있다. 이와 같은 구조로 인해, 복수 개의 연결부(16)에는 각각 개별적인 자유도가 부여될 수 있으며, 별도의 힘 센서 없이도 물체를 자연스럽게 파지할 수 있다.The plurality of connection portions 16 may be rotatably connected to the slider 14 and the plurality of grip portions 15. [ The length of the plurality of connection portions 16 may be variable. For example, the plurality of connection portions 16 may include a cylinder 161, a piston 162, and a connection elastic body 163. [ The cylinder 161 may be rotatably connected to a connecting portion connecting axis A3 formed on the protruding portion 143 of the slider 14. [ The piston 162 can be rotatably connected to the second connecting part 153 of the clamping unit 15 and is insertable into the cylinder 161. The length of the plurality of connection portions 16 may vary depending on the length of the piston 162 inserted into the cylinder 161. The connecting portion elastic body 163 may be disposed between the cylinder 161 and the piston 162. The connecting portion elastic body 163 can provide an elastic force to the grip portion 15 that is proportional to the reduced length of the connecting portion 16. Due to this structure, the plurality of connection portions 16 can be individually given degrees of freedom, and an object can be naturally gripped without a separate force sensor.

구동원(17)은 축(12)을 회전시킬 수 있다. 구동원(17)은 축(12)과 기어, 풀리 또는 체인 등으로 연결되어, 축(12)으로 회전력을 인가할 수 있다.The driving source 17 can rotate the shaft 12. The driving source 17 is connected to the shaft 12 by a gear, a pulley, a chain, or the like, and can apply a rotational force to the shaft 12.

도 3은 일 실시 예에 따른 복수 개의 집게부가 서로 가까워진 상태를 나타내는 그리퍼의 단면도이다. 도 4a는 일 실시 예에 따른 걸림쇠가 집게부의 기어 형상에 맞물리지 않은 모습을 나타내는 확대도이고, 도 4b는 일 실시 예에 따른 걸림쇠가 집게부의 기어 형상에 맞물린 모습을 나타내는 확대도이다.FIG. 3 is a cross-sectional view of a gripper illustrating a state in which a plurality of claws are close to each other according to an embodiment. FIG. 4A is an enlarged view showing a state where the latch according to the embodiment is not engaged with the gear shape of the grip portion, and FIG. 4B is an enlarged view showing a state where the latch according to an embodiment is engaged with the gear shape of the grip portion.

도 3 내지 도 4b를 참조하면, 일 실시 예에 따른 그리퍼(1)는 베이스(11), 축(12), 가이드(13), 슬라이더(14), 복수 개의 집게부(15), 복수 개의 연결부(16) 및 구동원(17)을 포함할 수 있다.3 to 4B, a gripper 1 according to an embodiment includes a base 11, a shaft 12, a guide 13, a slider 14, a plurality of grippers 15, (16) and a driving source (17).

걸림쇠(114)는 베이스(11)의 중앙부(111)에 형성되는 걸림쇠 연결축(A2)에 회전 가능하게 연결된다. 슬라이더(14)가 축(12)을 따라 베이스(11)를 향해 이동할 때, 슬라이더(14)의 푸셔(144)는 걸림쇠(114)를 가압할 수 있다. 예를 들어, 슬라이더(14) 및 베이스(11) 사이의 거리가 설정 거리 이하일 때, 걸림쇠(114)는 집게부(15)의 기어 형상에 맞물리는 방향으로 가압될 수 있다. 여기서, 설정 거리는, 푸셔(144) 및 걸림쇠(114)가 접촉할 때, 슬라이더(14) 및 베이스(11) 사이의 거리일 수 있다.The latch 114 is rotatably connected to the latch connection axis A2 formed at the central portion 111 of the base 11. [ The pusher 144 of the slider 14 can press the pawl 114 as the slider 14 moves toward the base 11 along the axis 12. [ For example, when the distance between the slider 14 and the base 11 is equal to or less than the set distance, the latch 114 can be urged in the direction of engaging the gear shape of the grip portion 15. Here, the set distance may be the distance between the slider 14 and the base 11 when the pusher 144 and the pawl 114 contact.

걸림쇠(114)는 축(12)의 길이 방향을 기준으로 슬라이더(14)의 푸셔(144)에 적어도 일부가 오버랩될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 걸림쇠(114)는 별도의 구동 수단을 필요로 하지 않고, 복수 개의 집게부(15)가 물체를 파지하는 동시에 슬라이더(14)의 푸셔(144)에 의해 가압될 수 있다. 걸림쇠(114)를 구동하기 위한 별도의 구동 수단, 예를 들어, 걸림쇠 모터 등이 요구되지 않으므로 그리퍼(1)의 무게를 감소시킬 수 있고, 물체를 파지하는 동작을 빠르게 수행할 수 있다.The latch 114 may at least partially overlap the pusher 144 of the slider 14 with respect to the longitudinal direction of the shaft 12. [ According to such a structure, the latch 114 does not require any driving means, and a plurality of gripper portions 15 can be pressed by the pusher 144 of the slider 14 while grasping the object. A separate driving means for driving the latch 114, for example, a latch motor is not required, so that the weight of the gripper 1 can be reduced, and the operation of gripping an object can be performed quickly.

걸림쇠(114)는 푸셔(144)와 접촉하는 부분에 라운드 형상을 구비할 수 있다. 이와 같은 형상에 의하면, 걸림쇠(114)는, 걸림쇠(114)의 회전 각도에 상관없이, 푸셔(144)와 접촉할 수 있다.The latch 114 may have a round shape at the portion in contact with the pusher 144. With this configuration, the latch 114 can be in contact with the pusher 144, regardless of the angle of rotation of the latch 114.

슬라이더(14)가 축(12)을 따라 베이스(11)를 향해 이동할수록, 푸셔(144) 및 슬라이더(14)의 제 2 플레이트(142) 사이의 거리는 감소되고, 사이에 배치되어 있는 슬라이더 탄성체(145)의 탄성력은 커지고, 푸셔(144)는 더 강하게 걸림쇠(114)를 가압할 수 있게 된다. 이와 같은 구조에 의하면, 걸림쇠(114)는 복수 개의 집게부(15)는 역동작을 방지할 수 있다. 예를 들어, 걸림쇠(114)는 복수 개의 집게부(15)의 걸리는 물체의 하중으로 인해, 복수 개의 집게부(15)가 벌어지는 것을 막아줄 수 있다. 또한, 이와 같은 구조로 인해, 그리퍼(1)가 물체를 파지하고 들어올리는 동안, 계속해서 물체를 지지하기 위한 별도의 동력이 요구되지 않기 때문에, 구동원(17)의 부하가 대폭 줄어들어 작은 구동원을 사용할 수 있고, 또한 구동원(17)의 내구도가 크게 향상될 수 있다.The distance between the pusher 144 and the second plate 142 of the slider 14 is reduced as the slider 14 moves toward the base 11 along the axis 12 and the distance between the slider 14 145 is increased, and the pusher 144 becomes able to press the pawl 114 more strongly. With such a structure, the latch 114 can prevent the reverse operation of the plurality of clamps 15. [ For example, the latch 114 can prevent the plurality of grip portions 15 from being opened due to the load of the object to be gripped by the plurality of grip portions 15. In addition, since the gripper 1 grips and lifts the object, no additional power is needed to continuously support the object, and therefore, the load of the drive source 17 is greatly reduced, And the durability of the driving source 17 can be greatly improved.

걸림쇠(114)가 푸셔(144)에 의해 가압되지 않을 때에는, 걸림쇠(114)는 집게부(15)의 기어 형상과 일정 간격을 유지할 수 있다. 예를 들어, 걸림쇠 연결축(A2)에는 걸림쇠(114)에 힘이 가해지지 않을 때, 걸림쇠(114)를 원래 위치(도 2 참조)로 되돌리기 위한 스프링, 예를 들어 토션 스프링(torsion spring)이 구비될 수 있다. 다른 예로, 그리퍼(1)는 복수 개의 걸림쇠(114) 중 일부를 묶는 탄성체를 추가로 구비할 수 있고, 상기 탄성체는 복수 개의 걸림쇠(114)에 외력이 가해지지 않을 때 복수 개의 걸림쇠(114)를 원래 위치로 되돌아가게 할 수 있다.When the pawl 114 is not pushed by the pusher 144, the pawl 114 can maintain a constant gap with the gear shape of the pawl 15. For example, a spring for returning the brace 114 to its original position (see FIG. 2), for example a torsion spring, is provided on the brace connecting axis A2 when no force is applied to the brace 114 . As another example, the gripper 1 may further include an elastic body that binds a plurality of the plurality of the latches 114, and the elastic body may include a plurality of latches 114 when the external force is not applied to the plurality of latches 114 You can return to the original position.

도 5는 일 실시 예에 따른 그리퍼가 대칭적인 물체를 파지하고 있는 모습을 나타내는 그리퍼의 단면도이고, 도 6은 일 실시 예에 따른 그리퍼가 비대칭적인 물체를 파지하고 있는 모습을 나타내는 그리퍼의 단면도이다.FIG. 5 is a cross-sectional view of a gripper illustrating a gripper gripping a symmetric object according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a cross-sectional view illustrating a gripper gripping an asymmetric object according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5 및 도 6를 참조하면, 일 실시 예에 따른 그리퍼(1)는 베이스(11), 축(12), 가이드(13), 슬라이더(14), 복수 개의 집게부(15), 복수 개의 연결부(16) 및 구동원(17)을 포함할 수 있다.5 and 6, a gripper 1 according to an embodiment includes a base 11, a shaft 12, a guide 13, a slider 14, a plurality of grippers 15, (16) and a driving source (17).

도 5 및 도 6은 모두 도 2의 상태에서 슬라이더(14)가 베이스(11)를 향해 이동한 모습을 나타낸 것이다. 구체적으로, 도 5는 그리퍼(1)가 대칭적인 형상의 물체(P1)를 파지하고 있는 모습을 나타내고, 도 6은 그리퍼(1)가 비대칭적인 형상의 물체(P2)를 파지하고 있는 모습을 나타낸다.5 and 6 show a state in which the slider 14 is moved toward the base 11 in the state of FIG. 5 shows a state in which the gripper 1 grasps an object P1 having a symmetrical shape, and Fig. 6 shows a state in which the gripper 1 grips an object P2 having an asymmetrical shape .

축(12)이 일 방향, 예를 들어 시계 방향으로 회전할 때, 슬라이더(14)는 베이스(11)를 향해 이동하고, 복수 개의 연결부(16) 및 슬라이더(14)가 이루는 각도는 감소할 수 있다. 예를 들어, 제 1 연결부(16A) 및 슬라이더(14)가 이루는 각도는, 처음 각도(θA0, 도2 참조)에서 나중 각도(θA1, θA2)으로 감소할 수 있다. 또한, 제 2 연결부(16B) 및 슬라이더(14)가 이루는 각도 역시, 처음 각도(θB0, 도2 참조)에서 나중 각도(θB1, θB2)으로 감소할 수 있고, 이에 따라, 복수 개의 집게부(15)는 서로 가까워 질 수 있다.When the shaft 12 rotates in one direction, for example, clockwise, the slider 14 moves toward the base 11, and the angle formed by the plurality of connecting portions 16 and the slider 14 can be reduced have. For example, the angle formed by the first connecting portion 16A and the slider 14 may be reduced from the initial angle? 0 (see Fig. 2) to the later angles? A1 and? A2. The angle formed by the second connecting portion 16B and the slider 14 can also be reduced from the initial angle? B0 (see FIG. 2) to the later angles? B1 and? B2 so that the plurality of grippers 15 Can be close to each other.

반대로, 축(12)이 다른 방향, 예를 들어 반시계 방향으로 회전할 때, 슬라이더(14)는 베이스(11)를 향해 이동하고, 복수 개의 연결부(16) 및 슬라이더(14)가 이루는 각도는 증가할 수 있다. 이에 따라, 복수 개의 집게부(15)는 서로 멀어질 수 있다.Conversely, when the shaft 12 rotates in the other direction, for example, counterclockwise, the slider 14 moves toward the base 11, and the angle formed by the plurality of connecting portions 16 and the slider 14 is . As a result, the plurality of grip portions 15 can be moved away from each other.

복수 개의 연결부(16)는 실린더(161), 피스톤(162) 및 탄성체(163)를 포함할 수 있으므로, 복수 개의 연결부(16) 각각은 독립적인 자유도를 가질 수 있고, 복수 개의 집게부(15)의 회전 각도는 서로 다를 수 있다. 복수 개의 연결부(16)가 베이스(11)와 이루는 각도는 각각 다를 수 있고, 복수 개의 연결부(16)의 길이도 각각 다를 수 있다. 예를 들어, 그리퍼(1)가 파지하는 물체(P1, P2)의 형상에 따라 복수 개의 연결부(16) 각각이 베이스(11)와 이루는 각도와, 복수 개의 연결부(16) 각각의 길이가 달라질 수 있다.Each of the plurality of connecting portions 16 may include a cylinder 161, a piston 162 and an elastic body 163 so that each of the plurality of connecting portions 16 may have independent degrees of freedom, May be different from each other. The plurality of connecting portions 16 may have different angles with respect to the base 11, and the lengths of the plurality of connecting portions 16 may be different from each other. For example, depending on the shape of the objects P1 and P2 gripped by the gripper 1, the angle formed by each of the plurality of connecting portions 16 with the base 11 and the length of each of the plurality of connecting portions 16 may be different have.

그리퍼(1)가 대칭적인 형상의 물체(P1)를 파지할 경우, 제 1 연결부(16A) 및 제 2 연결부(16B)의 길이는 동일할 수 있다. 또한, 제 1 연결부(16A)가 베이스(11)와 이루는 각도(θA1)는, 제 2 연결부(16B)가 베이스(11)와 이루는 각도(θB1)와 동일할 수 있다. 또한, 제 1 연결부(16A)의 길이(LA1)는 제 2 연결부(16B)의 길이(LB2)와 동일할 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 복수 개의 연결부(16)는 대칭적인 형상의 물체(P1)를 용이하게 파지할 수 있다.When the gripper 1 grasps the object P1 having a symmetrical shape, the lengths of the first connection portion 16A and the second connection portion 16B may be the same. The angle? A1 formed by the first connecting portion 16A with the base 11 may be the same as the angle? B1 formed by the second connecting portion 16B with the base 11. The length LA1 of the first connection portion 16A may be the same as the length LB2 of the second connection portion 16B. According to this structure, the plurality of connection portions 16 can easily hold the object P1 having a symmetrical shape.

한편, 그리퍼(1)가 비대칭적인 형상의 물체(P2)를 파지할 경우, 제 1 연결부(16A) 및 제 2 연결부(16B)의 길이는 다를 수 있다. 또한, 제 1 연결부(16A)가 베이스(11)와 이루는 각도(θA2)는, 제 2 연결부(16B)가 베이스(11)와 이루는 각도(θB2)와 다를 수 있다. 예를 들어, 제 1 연결부(16A)에 연결된 집게부(15)가 물체(P2)의 돌출된 부분을 파지할 경우, 제 1 연결부(16A)가 베이스(11)와 이루는 각도(θA2)는, 제 2 연결부(16B)가 베이스(11)와 이루는 각도(θB2) 보다 작을 수 있다. 또한, 제 1 연결부(16A)의 길이(LA2)는 제 2 연결부(16B)의 길이(LA2)와 다를 수 있다. 예를 들어, 제 1 연결부(16A)에 연결된 집게부(15)가 물체(P2)의 돌출된 부분을 파지할 경우, 제 1 연결부(16A)의 길이(LA2)는 제 2 연결부(16B)의 길이(LB2) 보다 작을 수 있다. 즉, 제 1 연결부(16A)의 피스톤은 제 1 연결부(16A)의 실린더에 더 많이 삽입될 수 있고, 제 1 연결부(16A)의 연결부 탄성체는 제 2 연결부(16B)의 연결부 탄성체 보다 더 많이 수축할 수 있다. 이와 같은 방식으로, 복수 개의 연결부(16)의 길이 및 회전 각도가 달라지게 되면, 복수 개의 집게부(15)의 회전 각도가 서로 달라지게 된다. 도 7에는 6개의 복수 개의 집게부(15)가 도시되었지만, 집게부(15)의 개수는 이에 제한되지 않음을 밝혀둔다. 다시 말해서, 그리퍼(1)는 방사상으로 배치되는 복수 개, 예를 들면, 3개 이상의 집게부(15)를 통해 비대칭적인 형상의 물체(P2)를 용이하게 파지할 수 있다.On the other hand, when the gripper 1 grasps the object P2 having an asymmetrical shape, the lengths of the first connecting portion 16A and the second connecting portion 16B may be different. The angle? A2 formed by the first connection portion 16A with the base 11 may be different from the angle? B2 formed by the second connection portion 16B with the base 11. For example, when the grip portion 15 connected to the first connection portion 16A grasps a protruding portion of the object P2, the angle? A2 formed by the first connection portion 16A with the base 11, B2 may be smaller than the angle? B2 formed by the second connecting portion 16B with the base 11. [ The length LA2 of the first connection portion 16A may be different from the length LA2 of the second connection portion 16B. For example, when the clamping unit 15 connected to the first connecting unit 16A grips the protruding portion of the object P2, the length LA2 of the first connecting unit 16A is larger than the length LA2 of the second connecting unit 16B And may be smaller than the length LB2. That is, the piston of the first connection part 16A can be inserted more into the cylinder of the first connection part 16A, and the elastic part of the connection part of the first connection part 16A is contracted more than the elastic part of the connection part of the second connection part 16B can do. In this way, when the lengths and the rotation angles of the plurality of connection portions 16 are changed, the rotation angles of the plurality of grip portions 15 are different from each other. Although a plurality of six grippers 15 are shown in Fig. 7, it is noted that the number of grippers 15 is not limited thereto. In other words, the gripper 1 can easily grip an asymmetrically shaped object P2 through a plurality of radially arranged grippers 15, for example, three or more grippers 15.

슬라이더(14)의 푸셔(144)는 걸림쇠(114)를 가압하여, 복수 개의 연결부(16)가 각각 물체(P1, P2)를 파지한 상태를 유지하도록 고정시킬 수 있다. 복수 개의 집게부(15)의 제 1 연결파트(152)에는 방사상으로 기어 형상이 구비되므로, 복수 개의 집게부(15)의 각도에 상관없이 슬라이더(14)의 푸셔(144)는 걸림쇠(114)를 가압함으로써 복수 개의 집게부(15)를 고정할 수 있다. 복수 개의 집게부(15)의 제 1 연결파트(152)에 형성되는 기어 형상으로 인해, 그리퍼(1)가 비대칭적인 물체(P2)를 파지하는 경우에도, 걸림쇠(114)는 안정적으로 복수 개의 집게부(15)를 고정할 수 있다.The pusher 144 of the slider 14 can press the latch 114 to fix the plurality of connecting portions 16 to hold the objects P1 and P2. The pusher 144 of the slider 14 is pushed by the pawl 114 regardless of the angles of the plurality of grippers 15 because the first connecting part 152 of the plurality of grippers 15 is provided with a radial gear shape. The plurality of grip portions 15 can be fixed. Even when the gripper 1 grasps the asymmetric object P2 due to the gear shape formed in the first connecting part 152 of the plurality of grippers 15, the grip 114 can stably grip the plurality of grippers The portion 15 can be fixed.

이상에서 설명된 실시 예는 바람직한 실시 예를 설명한 것에 불과하고, 본 발명의 권리범위는 설명된 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이 분야의 통상의 기술자에 의하여 본 발명의 기술적 사상과 특허청구범위 내에서의 다양한 변경, 변형 또는 치환이 가능할 것이며, 그와 같은 실시 예들은 본 발명의 범위에 속하는 것으로 보아야 한다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to be exemplary and explanatory only and are not restrictive of the invention, It will be understood that various changes, substitutions, and alterations can be made hereto without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

Claims

Base;
An axis connected to the base;
A slider movable along the axis;
A plurality of connection portions disposed along the periphery of the slider and rotatably connected to the slider; And
A plurality of clamps disposed along the periphery of the base and rotatably connected to the base and the plurality of connections;
.

The method according to claim 1,
When the shaft rotates in one direction,
The slider moves toward the base, the angle between the plurality of connecting portions and the slider is reduced, and the plurality of grippers are brought close to each other.

3. The method of claim 2,
When the shaft rotates in the other direction,
Wherein the slider moves in a direction away from the base, the angle between the plurality of connecting portions and the slider is increased, and the plurality of grippers are moved away from each other.

The method according to claim 1,
When the slider moves toward the base,
And the length of each of the plurality of connection portions may be different from each other.

5. The method of claim 4,
Wherein the plurality of connection portions comprise:
A cylinder rotatably connected to the slider;
A piston rotatably connected to the clamping unit and insertable into the cylinder; And
A connecting elastic body disposed between the cylinder and the piston;
.

The method according to claim 1,
Wherein the plurality of grippers have a gear shape formed radially around a rotation axis of the plurality of grippers with respect to the base,
Wherein the base comprises a bracket rotatably connected to the base and engageable with the gear shape.

The method according to claim 6,
The slider
And a pusher that urges the latch in a direction in which the latch engages the gear configuration when the distance between the slider and the base is less than a predetermined length.

8. The method of claim 7,
The slider
A first plate;
A second plate spaced apart from the first plate; And
A slider elastic body disposed between the pusher and the second plate;
Further comprising:
Wherein the pusher is capable of penetrating the second plate.

9. The method of claim 8,
The base includes a central portion and a plurality of protrusions protruding from the central portion,
Wherein the plurality of clamps are rotatably connected to protrusions of the base,
The gripper is rotatably connected to a central portion of the base.

The method according to claim 1,
A driving source for rotating the shaft; And
A guide disposed parallel to the axis such that the slider can move along the axis;
The gripper further comprising a shaft gear.

Base;
A shaft vertically connected to the base;
A driving source for rotating the shaft;
A guide parallel to the axis and perpendicular to the base;
A plurality of grippers rotatably connected along the periphery of the base;
A slider movable along the axis; And
A plurality of connecting portions rotatably connected to the slider and the plurality of grippers so that each of the plurality of grippers can be rotated at different angles and has a variable length;
A gripper comprising:

12. The method of claim 11,
Wherein the plurality of connecting portions include a piston and a cylinder.

12. The method of claim 11,
Wherein the base includes a brace for fixing the plurality of connection portions,
Wherein the slider includes a pusher that can press the latch when moving toward the base.

14. The method of claim 13,
Wherein at least a portion of the latches overlap the pusher relative to a longitudinal direction of the shaft.