KR20180106603A - Gimbal Unit and Drone including the same - Google Patents

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KR20180106603A KR1020170035188A KR20170035188A KR20180106603A KR 20180106603 A KR20180106603 A KR 20180106603A KR 1020170035188 A KR1020170035188 A KR 1020170035188A KR 20170035188 A KR20170035188 A KR 20170035188A KR 20180106603 A KR20180106603 A KR 20180106603A
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Abstract

The present invention relates to a gimbal device. According to an embodiment of the present invention, the gimbal device coupled to one side of a drone to support a camera for photographing comprises: a first direction control unit including a first motor for providing a rotational force and rotating the camera clockwise or counterclockwise with respect to a first direction; a second direction control unit coupled to transfer a driving force of the first direction control unit, including a second motor for providing a rotational force, and rotating the camera clockwise or counterclockwise with respect to a second direction; a third direction control unit coupled to transfer a driving force of the second direction control unit and receiving the camera; and a weight centering member coupled to a lower side of the camera to form the center of gravity of the camera and rotating the camera clockwise or counterclockwise with respect to the third direction to maintain the camera at a predetermined angle. The first direction, the second direction, and the third direction are mutually orthogonal.

Description

짐벌장치 및 이를 포함하는 드론{Gimbal Unit and Drone including the same}[0001] The present invention relates to a gimbal apparatus and a drone including the gimbal unit,

본 실시예는 짐벌장치 및 이를 포함하는 드론에 관한 것이다.The present embodiment relates to a gimbal apparatus and a dron containing it.

종래에는 무인항공기(또는 드론)가 군사용으로 개발되었으나, 운반과 보관의 편리성 및 조작의 용이함으로 인해 방송에서 촬영용으로 가장 많이 사용되고 있으며, 최근에는 재난 재해 모니터링, 물류 운반에서도 사용하기 위해 많은 연구가 진행되고 있다.Conventionally, unmanned airplane (or drone) has been developed for military use, but it is most widely used for shooting in broadcasting due to convenience of transportation and storage and ease of operation. Recently, many researches have been carried out for use in disaster monitoring and logistics transportation It is progressing.

최근에는 다양한 무인항공기를 이용하여 국토개발 및 환경보호 심지어 부동산 개발을 위해, 무인항공기에 사진기나 카메라를 장착하여 다양한 스틸 사진이나 동영상자료를 활용하고 있다. 또한, 일반인들도 카메라가 장착된 무인항공기를 통해, 보다 높은 영역에서 촬영되어 넓은 시야각을 형성하는 촬영물을 획득하고 있다. Recently, a variety of still photographs and video materials are being used by installing a camera or a camera on an unmanned airplane in order to utilize various unmanned aircraft to develop the land, protect the environment, and even develop real estate. In addition, ordinary people acquire photographs that are photographed in a higher area and form a wide viewing angle through a UAV equipped with a camera.

이에, 국내외적으로 다양한 무인항공기가 개발되어 다양한 형태의 사진기나 비디오카메라를 장착한 제품이 출시되고 있으며, 특히 DJI 등 다국적기업이 사진기가 구비된 드론을 개발하여 시중에 판매하고 있으며 상업적으로도 큰 성공을 거두고 있다.Accordingly, a variety of unmanned aircrafts have been developed both domestically and abroad, and various types of photographic machines and video cameras have been introduced. Especially, multinational corporations such as DJI have developed drones equipped with cameras and are commercially available. It is succeeding.

이때, 무인항공기는 자체 진동이 심하기 때문에 높은 수준의 퀄리티를 요하는 영상을 촬영하기 위해서는 반드시 짐벌(Gimbal)이 필요한데, 이때 짐벌이라는 것은 구조물의 동요에 관계없이 기기나 장비가 수평 및 연직으로 놓일 수 있도록 전후 좌우 방향의 회전축에 대하여 회전을 허용하는 회전 허용 지지틀을 일컫는다.At this time, since the unmanned airplane has its own vibration, a gimbal is required to shoot images requiring a high level of quality. At this time, the gimbal means that the device or equipment can be placed horizontally and vertically irrespective of the fluctuation of the structure Allowing the rotation about the rotation axis in the front, rear, left and right directions.

종래 기술에 따른 짐벌 구조는, 상호 직교하는 3개의 축과, 상기 축에 구비되는 제어장치를 포함한다. 카메라의 진동은 3차원으로 발생되므로, X축, Y축, Z축으로 구분되는 각각의 축에 별도의 제어장치를 구비하여, 드론의 움직임에 따라 발생되는 카메라의 흔들림을 보정하고 있다. 상기 제어장치로는, 구동력을 제공하는 모터, 상기 모터의 동작을 감지하는 로터리 센서, 상기 모터 및 로터리 센서를 제어하는 제어부가 포함될 수 있다. 따라서, 특정 방향으로 카메라의 흔들림이 감지될 경우, 상기 특정 방향에 대응되는 축을 보정하기 위해 모터 및 로터리 센서가 작동하여 사용자가 원하는 각도의 촬영물이 획득될 수 있다. The gimbals structure according to the prior art includes three mutually orthogonal axes and a control device provided on the axes. Since the vibration of the camera is generated in three dimensions, separate control devices are provided on the respective axes separated by the X axis, the Y axis, and the Z axis to correct the camera shake caused by the movement of the drones. The control device may include a motor that provides a driving force, a rotary sensor that senses an operation of the motor, and a controller that controls the motor and the rotary sensor. Accordingly, when the camera shake is detected in a specific direction, a motor and a rotary sensor are operated to correct an axis corresponding to the specific direction, so that a photograph of an angle desired by a user can be obtained.

그러나 상기한 종래기술에 따르면, 각각의 축마다 제어장치가 별도로 구비되므로 부품 수가 증가하고 제조 단가가 상승하는 문제점이 있다. 이에 따라, 드론은 일반인들에게 고가의 장비로 인식되어, 보급률이 증가하지 못하고 있는 실정이다. However, according to the above-described related art, there is a problem that the number of components increases and the manufacturing cost increases because a controller is separately provided for each axis. Accordingly, the drone is recognized as expensive equipment for the general public, and the penetration rate is not increasing.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위하여 제안된 것으로서, 부품 수 감소에 따라 제품의 소형화 및 제조 단가를 저렴하게 할 수 있는 짐벌장치 및 이를 포함하는 드론을 제공하는 것에 있다. Disclosure of Invention Technical Problem [8] The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a gimbals device and a drone including the gimbals device.

본 실시예에 따른 짐벌장치는, 비행체의 일측에 결합되어 촬영을 위한 카메라를 지지하는 짐벌장치에 있어서, 회전력을 제공하는 제 1 모터를 포함하여 상기 카메라를 제 1 방향에 대해 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키는 제 1 방향 제어부; 상기 제 1 방향 제어부의 구동력이 전달되도록 결합되며, 회전력을 제공하는 제 2 모터를 포함하여 상기 카메라를 제 2 방향에 대해 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키는 제 2 방향 제어부; 상기 제 2 방향 제어부의 구동력이 전달되도록 결합되며, 상기 카메라를 수용하는 제 3 방향 제어부; 및 상기 카메라의 하측에 결합되어 상기 카메라의 무게중심을 형성하며, 상기 카메라가 기 설정 각도를 유지하도록 상기 카메라를 제 3 방향에 대해 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키는 무게중심 부재를 포함하고, 상기 제 1 방향, 상기 제 2 방향 및 상기 제 3 방향은 상호 직교한다. The gimbal apparatus according to the present embodiment includes a first motor that is coupled to one side of a flying body and supports a camera for photographing, the first motor providing a rotational force to rotate the camera clockwise or counterclockwise A second direction control unit for rotating the first direction control unit; A second direction control unit coupled to the driving direction of the first direction control unit to rotate the camera in a clockwise or counterclockwise direction with respect to the second direction; A third direction control unit coupled to transmit the driving force of the second direction control unit and receiving the camera; And a weight center member coupled to the lower side of the camera to form a center of gravity of the camera and to rotate the camera clockwise or counterclockwise with respect to the third direction so as to maintain the predetermined angle, The first direction, the second direction, and the third direction are mutually orthogonal.

일 실시 예에 따른 드론은, 비행체; 상기 비행체의 하측에 결합되며, 다수의 전자부품이 실장되는 기판부가 배치되는 베이스; 상기 베이스의 하측에 결합되고, 회전력을 제공하는 제 1 모터를 포함하여 상기 카메라를 제 1 방향에 대해 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키는 제 1 방향 제어부; 상기 제 1 방향 제어부의 구동력이 전달되도록 결합되며, 회전력을 제공하는 제 2 모터를 포함하여 상기 카메라를 제 2 방향에 대해 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키는 제 2 방향 제어부; 상기 제 2 방향 제어부의 구동력이 전달되도록 결합되며, 상기 카메라를 수용하는 제 3 방향 제어부; 및 상기 카메라의 하측에 결합되어 상기 카메라의 무게중심을 형성하며, 상기 카메라가 기 설정 각도를 유지하도록 상기 카메라를 제 3 방향에 대해 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키는 무게중심 부재를 포함하고, 상기 제 1 방향, 상기 제 2 방향 및 상기 제 3 방향은 상호 직교한다. The drones according to an embodiment include a flying body; A base coupled to a lower side of the air vehicle and having a substrate portion on which a plurality of electronic components are mounted; A first direction control unit coupled to a lower side of the base and including a first motor for providing a rotational force to rotate the camera clockwise or counterclockwise with respect to the first direction; A second direction control unit coupled to the driving direction of the first direction control unit to rotate the camera in a clockwise or counterclockwise direction with respect to the second direction; A third direction control unit coupled to transmit the driving force of the second direction control unit and receiving the camera; And a weight center member coupled to the lower side of the camera to form a center of gravity of the camera and to rotate the camera clockwise or counterclockwise with respect to the third direction so as to maintain the predetermined angle, The first direction, the second direction, and the third direction are mutually orthogonal.

본 실시예를 통해 촬영 각도가 시계 또는 반시계 방향으로 촬영 흔들리더라도, 무게중심 부재의 중력방향 움직임으로 인해 촬영 각도가 보정되므로 3축 제어를 위한 제어 부품을 감소할 수 있는 장점이 있다. 이에 따라 제조 단가가 저렴해지고, 제품의 무게 및 부피가 감소될 수 있는 장점이 있다. 특히, 제품의 무게 감소와 함께, 드론의 비행 효율도 향상되는 이점이 있다.Even if the photographing angle is photographed in the clockwise or counterclockwise direction, the photographing angle is corrected due to the gravity direction movement of the center-of-gravity member, so that the control part for three-axis control can be reduced. Accordingly, the manufacturing cost can be reduced, and the weight and volume of the product can be reduced. Particularly, with the weight reduction of the product, there is an advantage that the flight efficiency of the drones is improved.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 드론의 구성을 보인 단면도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 짐벌장치의 사시도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 짐벌장치의 분해 사시도.
도 4는 다른 각도에서 바라본 짐벌장치의 분해 사시도.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 방향 제어부의 분해 사시도.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 제 2 방향 제어부의 분해 사시도.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 제 3 방향 제어부의 분해 사시도.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 제 3 방향 제어부의 구성을 보인 단면도.1 is a sectional view showing the construction of a drones according to an embodiment of the present invention;
2 is a perspective view of a gimbal apparatus according to an embodiment of the present invention;
3 is an exploded perspective view of a gimbal apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is an exploded perspective view of a gimbal apparatus viewed from another angle;
5 is an exploded perspective view of a direction control unit according to an embodiment of the present invention;
6 is an exploded perspective view of a second direction control unit according to an embodiment of the present invention.
7 is an exploded perspective view of a third direction control unit according to an embodiment of the present invention.
8 is a sectional view showing a configuration of a third direction control unit according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 기재함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호로 표시한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described with reference to exemplary drawings. In describing the components in the drawings, the same components are denoted by the same reference numerals whenever possible, even if they are displayed on other drawings.

또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 '연결', '결합' 또는 '접속'된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속될 수 있지만, 그 구성 요소와 그 다른 구성요소 사이에 또 다른 구성 요소가 '연결', '결합' 또는 '접속'될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected, coupled, or connected to the other component, It should be understood that another element may be "connected", "coupled" or "connected" between elements.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 드론의 구성을 보인 단면도 이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 짐벌장치의 사시도 이다. FIG. 1 is a sectional view showing the construction of a drone according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view of a gimbals device according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 드론(Drone)(10)은, 비행체(12)와, 상기 비행체(12)의 일측에 결합되어 촬영을 위한 카메라(190)를 지지하는 짐벌장치(100)를 포함한다. 1 and 2, a drone 10 according to an embodiment of the present invention includes a flying body 12 and a camera 190 coupled to one side of the flying body 12 for photographing And a gimbal device (100).

상기 비행체(12)는 사용자가 유, 무선 통신으로 조종할 수 있는 무인 항공기로서, 사용자의 조작에 따라 공중을 비행할 수 있다. 그리고, 상기 카메라(190)는 상기 비행체(12)의 비행에 따라 비행되는 주변을 촬영할 수 있다. 즉, 상기 카메라(190)는 렌즈가 외부로 노출되어, 사용자는 상기 비행체(12)의 비행에 따라 설정되는 각도에서의 촬영물을 획득할 수 있다.The airplane 12 is an unmanned airplane capable of steerable by a user via wired or wireless communication, and can fly in the air according to a user's operation. In addition, the camera 190 can photograph the periphery of the airplane in accordance with the flight of the airplane 12. That is, the camera 190 can expose the lens to the outside, and the user can acquire a photographing object at an angle set according to the flight of the airplane 12.

상기 짐벌장치(100)는 상기 비행체(12)의 외측에 결합된다. 일 예로, 상기 짐벌장치(100)는 상기 비행체(12)의 하면에 결합되어, 상기 비행체(12)의 비행에 따라 함께 비행할 수 있다. 상기 짐벌장치(100)는 상기 드론(10)의 비행에 따라 발생되는 상기 카메라(190)의 흔들림을 보정하기 위한 것으로, 3차원의 방향 제어부를 가진다. 도 2에 도시된 방향을 기준으로, 상기 방향 제어부는 각각 X축, Y축, Z축 방향에 대하여 회전함으로써, 상기 드론(10)의 비행 시 상기 카메라(190)의 렌즈는 항상 일정한 방향을 향할 수 있다. 다시 말하면, 상기 드론(10)의 비행에 따라 발생되는 상기 카메라(190)는 흔들림을 상기 방향 제어부가 원래의 위치로 보정해주는 것으로 이해될 수 있다. The gimbal device 100 is coupled to the outside of the air vehicle 12. For example, the gimbal apparatus 100 may be coupled to a lower surface of the air vehicle 12, and may fly together with the air vehicle 12. The gimbal apparatus 100 has a three-dimensional direction control unit for correcting shaking of the camera 190 caused by the flying of the drones 10. 2, the direction control unit rotates about the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis direction, respectively, so that the lens of the camera 190 always faces a constant direction when flying the drone 10 . In other words, it can be understood that the camera 190 generated according to the flying of the drones 10 corrects the shaking to the original position by the direction control unit.

상세히, 상기 짐벌장치(100)는, 상기 카메라(190)를 제 1 방향에 대해 회전시키는 제 1 방향 제어부(110)와, 상기 카메라(190)를 제 2 방향에 대해 회전 시키는 제 2 방향 제어부(130)와, 상기 카메라(190)를 연직 방향으로 고정시키는 제 3 방향 제어부(150)를 포함한다. 도 2의 짐벌장치(100)는 도 1의 짐벌장치(100)를 시계 방향으로 90도 회전시켜 도시한 것으로서, 상기 드론(10) 및 상기 카메라(190)의 연직 방향은 도 1의 하부측 방향을 의미힌다. The gimbal apparatus 100 includes a first direction control unit 110 for rotating the camera 190 in a first direction and a second direction control unit for rotating the camera 190 in a second direction 130 and a third direction controller 150 for fixing the camera 190 in the vertical direction. The gimbals device 100 of FIG. 2 is shown rotating the gimbals device 100 of FIG. 1 clockwise by 90 degrees. The vertical direction of the drones 10 and the camera 190 is perpendicular to the lower side .

상기 제 1 방향 제어부(110)와, 상기 제 2 방향제어부(130) 및 상기 제 3 방향 제어부(150)의 회전 중심은 상호 직교할 수 있다. 도 2를 기준으로, 상기 제 1 방향 제어부(110)는 Z축을 중심으로 회전하고, 상기 제 2 방향 제어부(130)는 Y축을 중심으로 회전하며, 상기 제 3 방향 제어부(150)는 Z축을 중심으로 회전하는 구동력을 제공한다. 바꾸어 말하면, 상기 방향 제어부(110, 130, 150)들의 회전 구동력을 전달하는 회전축들은 상호 직교하는 것으로 이해될 수 있다. The rotation centers of the first direction control unit 110, the second direction control unit 130, and the third direction control unit 150 may be orthogonal to each other. 2, the first direction control unit 110 rotates about the Z axis, the second direction control unit 130 rotates about the Y axis, and the third direction control unit 150 rotates about the Z axis, As shown in Fig. In other words, the rotational axes transmitting the rotational driving force of the direction controllers 110, 130, and 150 may be understood to be orthogonal to each other.

상기 짐벌장치(100)는, 베이스(101)를 통해 상기 비행체(12)와 결합된다. 즉, 상기 비행체(12)의 하면에 상기 베이스(101)의 상면이 결합되고, 상기 베이스(101)의 하부에 상기 방향 제어부(110, 130, 150)들이 배치된다. 상기 비행체(12)와 상기 베이스(101)의 결합은, 상기 베이스(101)에 형성된 나사홀(102, 도 3참조)에 나사가 결합됨으로써 이루어질 수 있다. The gimbal apparatus 100 is coupled to the air vehicle body 12 via a base 101. That is, the upper surface of the base 101 is coupled to the lower surface of the air vehicle body 12, and the direction control units 110, 130, and 150 are disposed below the base 101. The coupling between the air vehicle 12 and the base 101 may be achieved by a screw connection to a screw hole 102 (see FIG. 3) formed in the base 101.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 짐벌장치의 분해 사시도 이고, 도 4는 다른 각도에서 바라본 짐벌장치의 분해 사시도 이다. FIG. 3 is an exploded perspective view of a gimbals device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an exploded perspective view of a gimbals device viewed from another angle.

도 3 및 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 짐벌장치(100)는, 베이스(101)와, 상기 베이스(101)에 결합되는 기판모듈(103)과, 상기 기판모듈(103)의 일면 상에 결합되어 상기 카메라(190)의 위치를 보정하는 방향 제어부(109)를 포함한다. 3 and 4, a gimbal apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a base 101, a substrate module 103 coupled to the base 101, And a direction control unit (109) coupled on one surface to correct the position of the camera (190).

전술한 바와 같이, 상기 베이스(101)는 상기 비행체(12)의 하면에 결합되어 상기 짐벌장치(100)와 상기 비행체(12)를 상호 결합시킨다. 그리고, 상기 베이스(101)의 하면에는 상기 기판모듈(103)을 수용하는 수용홈(101a)이 형성되어, 상기 기판모듈(103)이 상기 수용홈(101a) 내에 안착된다. As described above, the base 101 is coupled to the lower surface of the air body 12 to couple the gimbal unit 100 and the air body 12 to each other. A receiving groove 101a for receiving the substrate module 103 is formed on a lower surface of the base 101 so that the substrate module 103 is seated in the receiving groove 101a.

상기 기판모듈(103)의 일면에는 다수의 전자부품이 실장되는 기판부(107)가 구비되고, 타면에는 상기 방향 제어부(109)가 결합되는 짐벌 결합부(105)가 구비된다. The substrate module 103 includes a substrate unit 107 on which a plurality of electronic components are mounted and a gimbal coupling unit 105 on the other surface of which the direction control unit 109 is coupled.

상기 기판부(107)에는 상기 짐벌장치(100)의 동작을 위한 다수의 전자부품이 실장된다. 상기 다수의 전자부품은 상기 카메라(190) 또는 상기 방향 제어부(109)의 제어와 관련된 것으로, 상기 카메라(190) 또는 상기 방향 제어부(109)와 전기적으로 연결된다. A plurality of electronic parts for operating the gimbal device 100 are mounted on the substrate part 107. The plurality of electronic components are related to the control of the camera 190 or the direction control unit 109 and are electrically connected to the camera 190 or the direction control unit 109.

상기 짐벌 결합부(105)는 상기 기판모듈(103)의 타면 중 일부 영역이 함몰 형성되는 홈 형상일 수 있다. 따라서, 상기 제 1 방향 제어부(110)의 일부가 상기 짐벌 결합부(105)에 삽입되어 상기 기판부(107)와 타 구성들간에 전기적인 연결이 이루어질 수 있다. 이를 위해, 상기 짐벌 결합부(105)의 바닥면에는 상기 기판부(107)와 상기 방향 제어부(110)의 전기적 연결을 위한 연결홀(106)이 형성될 수 있다. The gimbal joining portion 105 may have a groove shape in which a part of the other surface of the substrate module 103 is recessed. Therefore, a part of the first direction control unit 110 may be inserted into the gimbal combine unit 105 to electrically connect the substrate unit 107 and other structures. A coupling hole 106 may be formed on the bottom surface of the gimbal coupling part 105 to electrically connect the substrate part 107 and the direction control part 110 to each other.

이하에서는, 상기 카메라(190)의 흔들림 및 위치 보정과 관련된 상기 방향 제어부(109)에 대해 설명하기로 한다. Hereinafter, the direction controller 109 related to the camera shake and position correction of the camera 190 will be described.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 방향 제어부의 분해 사시도이고, 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 제 2 방향 제어부의 분해 사시도 이다. FIG. 5 is an exploded perspective view of a direction control unit according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is an exploded perspective view of a second direction control unit according to an embodiment of the present invention.

도 3 내지 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 방향 제어부(109)는, 상기 카메라(190)를 제 1 방향에 대해 회전시키는 제 1 방향 제어부(110)와, 상기 카메라(190)를 제 2 방향에 대해 회전 시키는 제 2 방향 제어부(130)와, 상기 카메라(190)를 연직 방향으로 고정시키는 제 3 방향 제어부(150)를 포함한다. 전술한 바와 같이 상기 제 1 방향, 상기 제 2 방향 및 상기 제 3 방향은 상호 수직하게 설정될 수 있다. 3 to 5, the direction control unit 109 according to the embodiment of the present invention includes a first direction control unit 110 for rotating the camera 190 in a first direction, A second direction control unit 130 for rotating the camera 190 in a second direction, and a third direction control unit 150 for fixing the camera 190 in a vertical direction. As described above, the first direction, the second direction, and the third direction may be set to be perpendicular to each other.

상세히, 상기 제 1 방향 제어부(110)는 상기 베이스(101)의 하면에 결합되된다. 상기 제 1 방향 제어부(110)는, 제 1 하우징(111)과, 상기 제 1 하우징(111)의 내부에 배치되어 회전 구동력을 제공하는 모터(미도시)를 포함한다. 상기 모터는 도 1을 기준으로 Z축을 회전 중심으로 회전되는 구동력을 제공한다. 그리고, 상기 모터로부터 발생되는 구동력은 상기 제 1 방향 제어부(110)와 상기 제 2 방향 제어부(130)를 연결하는 제 1 동력 전달부(129)를 통해 상기 카메라(190)에 전달된다. In detail, the first direction control unit 110 is coupled to a lower surface of the base 101. The first direction control unit 110 includes a first housing 111 and a motor (not shown) disposed inside the first housing 111 to provide rotational driving force. The motor provides a driving force that is rotated about its Z axis about its rotation axis with reference to FIG. The driving force generated from the motor is transmitted to the camera 190 through the first power transmitting unit 129 that connects the first direction control unit 110 and the second direction control unit 130.

상기 제 1 동력 전달부(129)는 양단이 각각 상기 제 1 방향 제어부(110)와 상기 제 2 방향 제어부(130)에 결합된다. 상세히, 상기 제 1 동력 전달부(129)의 일단(127)은 상기 제 1 방향 제어부(110)의 내부에 배치되는 모터의 회전축에 결합되어, 상기 모터의 동작에 따라 함께 회전된다. 그리고, 상기 제 1 동력 전달부(129)의 타단(128)은 상기 제 2 방향 제어부(130)에 결합되어, 상기 모터의 구동력을 상기 방향 제어부(109)의 타 구성에 전달한다. 이를 통해, 상기 카메라(190)는 도 1을 기준으로 Z값이 고정된 상태에서 시계 또는 반시계 방향으로 회전될 수 있다. 이는, 상기 드론(10)의 비행에 따라 상기 카메라(190)에 흔들림 발생 시, 상기 제 1 방향 제어부(110)는 Z축 값이 고정된 상태에서 상기 카메라(190)의 위치를 보정할 수 있음을 의미한다. Both ends of the first power transmission unit 129 are coupled to the first direction control unit 110 and the second direction control unit 130, respectively. In detail, one end 127 of the first power transmission portion 129 is coupled to a rotation axis of a motor disposed inside the first direction control portion 110, and is rotated together with the operation of the motor. The other end 128 of the first power transmission unit 129 is coupled to the second direction control unit 130 to transmit the driving force of the motor to the other configuration of the direction control unit 109. Accordingly, the camera 190 can be rotated clockwise or counterclockwise in a state where the Z value is fixed based on FIG. This is because the first direction controller 110 can correct the position of the camera 190 in a state where the Z axis value is fixed when the camera 190 jolts according to the flying of the drone 10 .

도 3 내지 6을 참조하면, 상기 제 2 방향 제어부(130)는 일면에 상기 제 1 동력 전달부(129)의 타단(128)이 결합되고, 타면에 제 2 동력 전달부(149)의 일단(147)이 결합된다. 상기 제 2 방향 제어부(130)는, 하우징(131)과, 상기 하우징(131)의 내부에 배치되어 회전 구동력을 제공하는 모터(140)를 포함한다. 3 to 6, the second direction control unit 130 has the other end 128 of the first power transmission unit 129 coupled to one side thereof and the other end 128 of the second power transmission unit 149 147). The second direction control unit 130 includes a housing 131 and a motor 140 disposed inside the housing 131 to provide rotational driving force.

상기 모터(140)는 상기 제 1 방향 제어부(110)의 내부에 구비되는 모터와 동일한 구성으로서, 상기 제 2 방향 제어부(130)의 내부에 배치되는 모터 및 기타 구성요소들은 상기 제 1 방향 제어부(110)에도 원용한다. 즉, 상기 제 1 방향 제어부(110)의 모터와 상기 제 2 방향 제어부(130)의 모터(140)는 기능 및 종류가 동일한 것으로서, 단지 회전되는 방향만이 서로 상이하다. 따라서, 상기 제 1 방향 제어부(110)에 구비되는 모터를 제 1 모터, 상기 제 2 방향 제어부(130)에 구비되는 모터를 제 2 모터(140)라 명명할 수 있다. The motor 140 has the same structure as the motor provided in the first direction control unit 110. The motor and other components disposed in the second direction control unit 130 are connected to the first direction control unit 110). That is, the motor of the first direction control unit 110 and the motor 140 of the second direction control unit 130 are the same in function and type, and only the direction of rotation is different from each other. Accordingly, the motor provided in the first direction control unit 110 may be referred to as a first motor, and the motor provided in the second direction control unit 130 may be referred to as a second motor 140. [

일 예로, 상기 제 1 방향 제어부(110)와 상기 제 2 방향 제어부(130)에 구비되는 모터는 BLDC(Brushless DC)모터일 수 있다. 상기 BLDC 모터란 직류 모터에서 브러쉬, 정류자 등의 기계적인 접촉부를 제외하고 전자적인 정류 기구를 설치한 직류모터를 의미한다.For example, the motors included in the first direction control unit 110 and the second direction control unit 130 may be BLDC (Brushless DC) motors. The BLDC motor means a DC motor in which a mechanical contact portion such as a brush, a rectifier, and the like is removed from a DC motor and an electronic rectifier is installed.

상기 제 2 방향 제어부(130)의 모터(140)는 도 1을 기준으로 Y축을 회전 중심으로 회전되는 구동력을 제공한다. 그리고, 상기 모터(140)로부터 발생되는 구동력은 상기 제 2 방향 제어부(130)와 상기 제 3 방향 제어부(150)를 연결하는 제 2 동력 전달부(149)를 통해 상기 카메라(190)에 전달된다. The motor 140 of the second direction control unit 130 provides a driving force that is rotated around the Y axis with reference to FIG. The driving force generated from the motor 140 is transmitted to the camera 190 through the second power transmission unit 149 connecting the second direction control unit 130 and the third direction control unit 150 .

상기 모터(140)의 구동력이 상기 제 2 동력 전달부(149)를 통해 상기 카메라(190)에 전달되는 과정을 간략히 설명하면, 상기 모터(140)는 중심에 끼워지는 샤프트(142)는 일단이 제 2 동력 전달부(149)의 일단(147) 내면에 형성되는 상기 걸림홈(147a)에 삽입된다. 따라서, 상기 모터(140)의 회전에 따라 상기 샤프트(142)가 회전되고, 상기 샤프트(142)와 결합되는 상기 제 2 동력 전달부(149)의 일단(147)이 회전됨으로써 상기 상기 제 2 동력 전달부(149)의 타단(148)에 결합되는 상기 제 3 방향 제어부(150)가 회전될 수 있다. The driving force of the motor 140 is transmitted to the camera 190 through the second power transmission unit 149. The shaft 142 of the motor 140 has one end And is inserted into the engagement groove 147a formed on the inner surface of the one end 147 of the second power transmission portion 149. [ Accordingly, the shaft 142 is rotated according to the rotation of the motor 140, and one end 147 of the second power transmission unit 149 coupled to the shaft 142 is rotated, The third direction control unit 150 coupled to the other end 148 of the transmission unit 149 may be rotated.

상기와 같은 과정을 통해, 상기 카메라(190)는 도 1을 기준으로 Y값이 고정된 상태에서 시계 또는 반시계 방향으로 회전될 수 있다. 이는 상기 드론(10)의 비행에 따라 상기 카메라(190)에 흔들림 발생 시, 상기 제 2 방향 제어부(130)는 Y축 값이 고정된 상태에서 상기 카메라(190)의 위치를 보정할 수 있음을 의미한다. Through the above process, the camera 190 can be rotated clockwise or counterclockwise in a state where the Y value is fixed based on FIG. This is because the second direction controller 130 can correct the position of the camera 190 in a state where the Y axis value is fixed when the camera 190 jolts according to the flying of the drone 10 it means.

한편, 상기 제 1 방향 제어부(110)와 상기 제 2 방향 제어부(130)의 내부에는 상기 모터(140)외에도 추가 구성요소들이 포함될 수 있다. 예를 들어, 상기 제 1 방향 제어부(110)와 상기 제 2 방향 제어부(130)는, 상기 샤프트(142)의 일측에 결합되어 상기 샤프트(142)의 회전을 감지하는 로터리 센서(미도시)와, 상기 기판부(107)로부터 수신되는 정보에 기초하여 상기 모터(140)의 출력을 조절하는 MCU 통신 단자(미도시)와, 상기 모터(140)의 제어를 위한 출력 전압을 인가하는 PWM 단자(미도시)를 더 포함할 수 있다. In addition, the first direction control unit 110 and the second direction control unit 130 may include additional components in addition to the motor 140. For example, the first direction control unit 110 and the second direction control unit 130 may include a rotary sensor (not shown) coupled to one side of the shaft 142 to sense the rotation of the shaft 142, An MCU communication terminal (not shown) for controlling an output of the motor 140 based on information received from the substrate unit 107, a PWM terminal (not shown) for applying an output voltage for controlling the motor 140 (Not shown).

또한 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 샤프트(142)의 일측에는 상기 샤프트(142)로부터 발생되는 자기장을 감지하여 상기 샤프트(142) 또는 로터(미도시)의 위치를 감지하기 위한 위치감지 센서(136)가 구비될 수 있다. 그리고, 상기 샤프트(142) 또는 상기 로터에는 자기장 발생을 위한 센서 마그넷(144)이 추가로 구비될 수 있다. 6, a position sensor (not shown) for detecting the position of the shaft 142 or the rotor (not shown) by detecting a magnetic field generated from the shaft 142 is installed at one side of the shaft 142 136 may be provided. A sensor magnet 144 for generating a magnetic field may be further provided on the shaft 142 or the rotor.

상기 제 1 방향 제어부(110), 상기 제 2 방향 제어부(130), 상기 제 3 방향 제어부(150)는 연성기판(230)을 통해 상호간에 전기적으로 연결될 수 있다. 상기 연성기판(230)을 통해 각 방향 제어부는 전원을 제공받거나, 구동에 필요한 명령을 송, 수신할 수 있다. 상기 연성기판(230)은 각 방향 제어부(110, 130, 150)들 사이에 배치되는 별도의 브라켓(210, 220)을 통해 고정될 수 있다. The first direction control unit 110, the second direction control unit 130, and the third direction control unit 150 may be electrically connected to each other through the flexible substrate 230. Each direction control unit may be supplied with power through the flexible substrate 230 or may transmit and receive commands necessary for driving. The flexible substrate 230 may be fixed through separate brackets 210 and 220 disposed between the direction controllers 110, 130 and 150.

이하에서는, 상기 제 3 방향 제어부(150)에 대해 설명하기로 한다. Hereinafter, the third direction controller 150 will be described.

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 제 3 방향 제어부의 분해 사시도 이고, 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 제 3 방향 제어부의 구성을 보인 단면도 이다. FIG. 7 is an exploded perspective view of a third direction control unit according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a sectional view showing a configuration of a third direction control unit according to an embodiment of the present invention.

도 3, 도 7 및 8을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 제 3 방향 제어부(150)는, 하우징(151)과, 상기 하우징(151)의 전방에 구비되어 상기 카메라(190)가 전면에 배치되는 카메라 안착부(153)와, 상기 카메라(190)의 전방에 배치되어 상기 카메라 안착부(153)와 결합되는 커버(152)를 포함한다. 3, 7, and 8, the third direction controller 150 according to the embodiment of the present invention includes a housing 151, and a front surface of the housing 151, And a cover 152 disposed in front of the camera 190 and coupled to the camera seating unit 153. [

상기 하우징(151)에는 상기 제 2 동력 전달부(149)의 타단(148)이 결합된다. 따라서, 상기 제 2 방향 제어부(130)의 구동력이 상기 제 2 동력 전달부(149)를 통해 상기 하우징(151)에 전달되면 상기 카메라(190)는 상기 제 2 방향 제어부(130)의 회전력에 따라 이동할 수 있다. The other end 148 of the second power transmission unit 149 is coupled to the housing 151. Accordingly, when the driving force of the second direction control unit 130 is transmitted to the housing 151 through the second power transmission unit 149, the camera 190 moves according to the rotational force of the second direction control unit 130 Can be moved.

상기 카메라(190)는 상기 카메라 안착부(153)의 전방에 배치된다. 상기 카메라 안착부(153)의 배면에는 상기 하우징(151)과의 결합을 위한 결합돌기(153a)가 돌출 형성되고, 상기 하우징(151)의 전면에는 상기 결합돌기(153a)가 삽입되는 결합홀(미도시)이 형성될 수 있다. The camera 190 is disposed in front of the camera seat 153. A coupling protrusion 153a for coupling with the housing 151 protrudes from a rear surface of the camera seat 153 and a coupling hole 153a through which the coupling protrusion 153a is inserted is formed on the front surface of the housing 151 Not shown) may be formed.

상기 카메라 안착부(153)의 전면에는 상기 카메라(190)가 안착되는 안착면(154)이 형성된다. 그리고 상기 안착면(154)의 둘레에는 상기 안착면(154)과 타 영역과의 경계를 형성하기 위한 격벽(155)이 돌출 형성될 수 있다. 따라서, 상기 카메라(190)는 상기 격벽(155)에 내측에 배치되어 회전될 수 있다. 상기 격벽(155)에 의해 형성되는 상기 안착면(154)의 직경은 상기 카메라(190) 단면적 중 최대 길이에 대응될 수 있다. A seating surface 154 on which the camera 190 is seated is formed on a front surface of the camera seat 153. A partition wall 155 may be formed around the seating surface 154 to form a boundary between the seating surface 154 and another area. Accordingly, the camera 190 may be disposed inside the partition 155 and rotated. The diameter of the seating surface 154 formed by the partition 155 may correspond to the maximum length of the cross-sectional area of the camera 190.

그리고, 상기 안착면(154)에는 상기 카메라(190)를 지지하는 지지축(198)이 끼워지기 위한 삽입홀(153b)이 형성될 수 있다. 상기 지지축(198)은 상기 카메라(190)의 배면에 일단이 결합되어, 상기 카메라 안착부(153)와 상기 커버(152) 사이에 형성되는 내부 공간에서 상기 카메라(190)의 일측을 지지한다. 한편, 상기 지지축(198)의 외경과 상기 삽입홀(153b)의 직경은 상호 대응되도록 형성되어, 상기 지지축(198)의 회전 시 상기 카메라(190)를 보다 견고하게 지지하도록 구성할 수 있다. The seating surface 154 may be formed with an insertion hole 153b through which a support shaft 198 for supporting the camera 190 is inserted. One end of the support shaft 198 is coupled to a back surface of the camera 190 to support one side of the camera 190 in an internal space formed between the camera mount 153 and the cover 152 . The outer diameter of the support shaft 198 and the diameter of the insertion hole 153b are formed to correspond to each other so that the camera 190 can be more firmly supported when the support shaft 198 rotates .

상기 카메라(190)에는 상기 카메라(190)의 흔들림을 감지하기 위한 위치센서가 구비될 수 있다. 상기 위치센서는 상기 드론(10)의 비행 시 흔들림으로 인해 발생되는 상기 카메라(190)의 위치 변화를 감지한다. 일 예로 상기 위치센서(190)는 자이로(gyro) 센서일 수 있다. The camera 190 may be provided with a position sensor for detecting the shaking of the camera 190. The position sensor senses a change in the position of the camera 190 caused by the shaking of the dragon 10 during flight. For example, the position sensor 190 may be a gyro sensor.

따라서, 상기 드론(10)의 비행에 따라 흔들림이 발생하여 상기 카메라(190)의 위치 변화 시 상기 위치센서가 이를 감지한다. 그리고, 제어부 즉, 상기 기판부(107)는 상기 위치센서에서 감지된 결과에 기초하여, 상기 카메라(190)의 흔들림을 보정한다. 상기 카메라(190)의 흔들림 보정은, 상기 제 1 방향 제어부(110)와 상기 제 2 방향 제어부(130)의 모터(140)를 동작시킴으로 인해 이루어진다. 즉, 상기 위치센서를 통해 상기 카메라(190)의 이동 방향과 변위가 감지되면, 제어부는 해당 방향의 축, 즉 상기 제 1 방향 제어부(110)와 상기 제 2 방향 제어부(130) 중 어느 하나 또는 모두를 동작시킴으로써, 상기 카메라(190)가 기 설정된 촬영 각도를 유지하도록 조절할 수 있다. Accordingly, when the position of the camera 190 is changed, the position sensor senses the shake due to the flying of the drone 10. The control unit, that is, the substrate unit 107, corrects the shaking of the camera 190 based on the result detected by the position sensor. The shake correction of the camera 190 is performed by operating the motors 140 of the first direction control unit 110 and the second direction control unit 130. That is, when the moving direction and the displacement of the camera 190 are sensed through the position sensor, the control unit controls the axis of the corresponding direction, that is, either one of the first direction control unit 110 and the second direction control unit 130 The camera 190 can be adjusted so as to maintain a predetermined photographing angle.

상기 커버(152)는 상기 카메라 안착부(153)의 전방에 결합되어, 상기 카메라 안착부(153)와의 사이에 상기 카메라(190)가 배치되는 내부 공간이 형성된다. 그리고, 상기 커버(152)에는 상기 카메라(190)의 렌즈를 외부로 노출시키기 위한 홀(152a)이 형성된다. 상기 커버(152)와 상기 카메라 안착부(153)는 가장자리에 각각 리브와 홈을 각각 형성하여, 상기 리브 및 홈의 삽입구조를 통해 결합될 수 있다. The cover 152 is coupled to the front of the camera seat 153 to form an internal space in which the camera 190 is disposed between the camera 152 and the camera seat 153. The cover 152 is formed with a hole 152a for exposing the lens of the camera 190 to the outside. The cover 152 and the camera seat 153 may be coupled to each other through ribs and grooves by forming ribs and grooves on the edges, respectively.

도 7 및 8을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 짐벌장치(100)는, 상기 카메라(190)의 위치를 제어하기 위한 무게중심 부재(196)를 포함한다. 상기 무게중심 부재(196)는 상기 카메라(190)의 중앙 영역 중 하측 또는 하측에 인접하게 배치되어 상기 카메라(190)의 위치를 정렬시킨다. 일 예로, 상기 무게중심 부재(196)는 무게추 일 수 있다. Referring to FIGS. 7 and 8, the gimbal apparatus 100 according to the embodiment of the present invention includes a weight centering member 196 for controlling the position of the camera 190. The center of gravity 196 is disposed on the lower side or the lower side of the central region of the camera 190 to align the camera 190. For example, the weight centering member 196 may be weighted.

상기 무게중심 부재(196)가 상기 카메라(190)의 위치를 제어하는 과정을 설명하면, 상기 드론(10)의 비행에 따라 상기 카메라(190)는 시계 또는 반시계 방향으로 회전되는 흔들림이 발생될 수 있다. 이는 도 1에서 X축을 기준으로 상기 카메라(190)가 시계 또는 반시계 방향으로 회전될 수 있음을 의미한다. 바꾸어 말하면, 상기 카메라(190)는 상기 지지축(198)과 함께 시계 또는 반시계 방향으로 회전되어, 상기 카메라(190)의 촬영 각도가 지면에 대해 수직하지 않을 수 있다. A description will now be given of a process of controlling the position of the camera 190 by the center of gravity 196. The camera 190 may be rotated clockwise or counterclockwise according to the flight of the drones 10 . This means that the camera 190 can be rotated clockwise or counterclockwise with respect to the X axis in FIG. In other words, the camera 190 is rotated clockwise or counterclockwise together with the support shaft 198, so that the photographing angle of the camera 190 may not be perpendicular to the ground.

따라서, 상기 카메라(190)의 하측 중앙부에 상기 무게중심 부재(196)가 배치되어 상기 카메라(190)의 무게중심을 형성하므로, 상기 드론(10)의 비행에 따라 상기 카메라(190)가 흔들리더라도 상기 카메라(190)는 하면이 지면에 대해 수직이 되도록 위치가 보정될 수 있다. 즉, 상기 카메라(190)의 흔들림으로 인해 상기 카메라(190)의 회전 시 상기 무게중심 부재(196)도 함께 회전된다. 이 때, 중력에 의해 상기 무게중심 부재(196)는 하방을 향해 이동되게 되고, 상기 무게중심 부재(196)가 결합된 상기 카메라(190)도 함께 회전되어 상기 카메라(190)의 렌즈부가 항상 지면에 대해 수직한 상태를 유지할 수 있다. Accordingly, the center of gravity 196 is disposed at the lower center of the camera 190 to form the center of gravity of the camera 190, so that the camera 190 is rotated in accordance with the flying of the dron 10, The position of the camera 190 can be corrected so that the lower surface thereof is perpendicular to the paper surface. That is, when the camera 190 rotates due to the camera 190 being shaken, the weight centering member 196 is also rotated. At this time, the gravity center member 196 is moved downward, and the camera 190 to which the gravity center member 196 is coupled is also rotated so that the lens unit of the camera 190 is always rotated As shown in Fig.

종래에는 상기 카메라(190)의 위치 보정을 위해, X축, Y축, Z축 에 해당하는 방향에 각각 모터 및 방향 제어를 부품들이 구비되어, 부품수가 증가하고 제조단가가 상승하는 문제점이 있었다. Conventionally, in order to correct the position of the camera 190, parts for motor and direction control are provided in the directions corresponding to the X axis, the Y axis, and the Z axis, respectively.

그러나 본 실시 예에 따르면, 촬영 각도가 시계 또는 반시계 방향으로 촬영 흔들리더라도, 상기 무게중심 부재(196)의 중력방향 움직임으로 인해 촬영 각도가 보정되므로 3축 제어를 위한 제어 부품을 2/3로 감소할 수 있는 장점이 있다. 이에 따라 제조 단가가 저렴해지고, 제품의 무게 및 부피가 감소될 수 있는 장점이 있다. 특히, 제품의 무게 감소와 함께, 상기 드론(10) 비행 효율도 향상되는 이점이 있다. However, according to the present embodiment, even when the photographing angle is the photographing / shaking direction in the clockwise or counterclockwise direction, since the photographing angle is corrected due to the gravity direction movement of the weight centering member 196, As shown in Fig. Accordingly, the manufacturing cost can be reduced, and the weight and volume of the product can be reduced. Particularly, with the weight reduction of the product, there is an advantage that the flying efficiency of the drones 10 is also improved.

이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 '포함하다', '구성하다' 또는 '가지다' 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. It is to be understood that the terms such as 'include', 'comprising', or 'having', as used herein, mean that a component can be implied unless specifically stated to the contrary. But should be construed as including other elements. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (10)

비행체의 일측에 결합되어 촬영을 위한 카메라를 지지하는 짐벌장치에 있어서,
회전력을 제공하는 제 1 모터를 포함하여 상기 카메라를 제 1 방향에 대해 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키는 제 1 방향 제어부;
상기 제 1 방향 제어부의 구동력이 전달되도록 결합되며, 회전력을 제공하는 제 2 모터를 포함하여 상기 카메라를 제 2 방향에 대해 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키는 제 2 방향 제어부;
상기 제 2 방향 제어부의 구동력이 전달되도록 결합되며, 상기 카메라를 수용하는 제 3 방향 제어부; 및
상기 카메라의 하측에 결합되어 상기 카메라의 무게중심을 형성하며, 상기 카메라가 기 설정 각도를 유지하도록 상기 카메라를 제 3 방향에 대해 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키는 무게중심 부재를 포함하고,
상기 제 1 방향, 상기 제 2 방향 및 상기 제 3 방향은 상호 직교하는 짐벌장치.
1. A gimbal apparatus coupled to one side of a flying body for supporting a camera for photographing,
A first direction controller for rotating the camera clockwise or counterclockwise with respect to the first direction, the first motor including a first motor for providing a rotational force;
A second direction control unit coupled to the driving direction of the first direction control unit to rotate the camera in a clockwise or counterclockwise direction with respect to the second direction;
A third direction control unit coupled to transmit the driving force of the second direction control unit and receiving the camera; And
And a weight center member coupled to the lower side of the camera to form a center of gravity of the camera and to rotate the camera clockwise or counterclockwise with respect to the third direction so as to maintain the predetermined angle,
Wherein the first direction, the second direction, and the third direction are mutually orthogonal.
제 1 항에 있어서,
상기 무게중심 부재는 무게추인 짐벌장치.
The method according to claim 1,
Wherein the weight centering member is weighted.
제 1 항에 있어서,
일단이 상기 제 1 방향 제어부에 결합되어 상기 제 1 모터와 연결되고, 타단이 상기 제 2 방향 제어부에 결합되어 상기 제 1 모터의 구동력을 전달하는 제 1 동력 전달부; 및
일단이 상기 제 2 방향 제어부에 결합되어 상기 제 2 모터와 연결되고, 타단이 상기 제 3 방향 제어부에 결합되어 상기 제 2 모터의 구동력을 전달하는 제 2 동력 전달부를 포함하는 짐벌장치.
The method according to claim 1,
A first power transmission unit connected to the first direction control unit and connected to the first motor, and the other end coupled to the second direction control unit to transmit the driving force of the first motor; And
And a second power transmission part having one end coupled to the second direction control part and connected to the second motor and the other end coupled to the third direction control part to transmit a driving force of the second motor.
제 3 항에 있어서,
상기 제 3 방향 제어부는,
상기 제 2 동력 전달부의 타단과 결합되는 하우징;
상기 하우징의 전방에 구비되어 상기 카메라가 전면에 배치되는 카메라 안착부; 및
상기 카메라 안착부와의 결합에 의해 상기 카메라가 수용되는 내부 공간을 형성하는 커버를 포함하는 짐벌장치.
The method of claim 3,
Wherein the third direction control unit comprises:
A housing coupled to the other end of the second power transmission unit;
A camera seat mounted on the front of the housing and having the camera disposed on a front surface thereof; And
And a cover forming an inner space in which the camera is received by engagement with the camera mount.
제 4 항에 있어서,
상기 카메라 안착부의 전면에는, 전면으로부터 돌출되어 내측에 상기 카메라가 안착되는 안착면을 형성하는 격벽을 더 포함하는 짐벌장치.
5. The method of claim 4,
And a partition wall protruding from the front surface and forming a seating surface on which the camera is seated, on the front surface of the camera seating portion.
제 1 항에 있어서,
상기 무게중심 부재는 상기 카메라의 하면이 지면에 대해 수직하도록 연직 방향으로 무게 중심을 형성하는 짐벌장치.
The method according to claim 1,
Wherein the center of gravity forms a center of gravity in the vertical direction so that the lower surface of the camera is perpendicular to the ground.
제 1 항에 있어서,
상기 비행체의 하면에 결합되며, 다수의 전자부품이 실장되는 기판부가 배치되는 베이스를 더 포함하고,
상기 베이스의 하면에는 상기 제 1 방향 제어부가 결합되는 짐벌장치.
The method according to claim 1,
Further comprising a base coupled to a lower surface of the airplane and having a substrate portion on which a plurality of electronic components are mounted,
And the first direction control unit is coupled to the lower surface of the base.
제 1 항에 있어서,
상기 제 1 모터와 상기 제 2 모터는 BLDC(Brushless DC)모터인 짐벌장치.
The method according to claim 1,
Wherein the first motor and the second motor are BLDC (Brushless DC) motors.
제 1 항에 있어서,
상기 카메라의 흔들림을 감지하는 위치센서를 더 포함하고,
제어부는 상기 위치센서로부터 감지되는 상기 카메라의 이동 방향 및 변위를 감지하여 상기 제 1 모터와 상기 제 2 모터를 동작시키는 짐벌장치.
The method according to claim 1,
Further comprising a position sensor for detecting a shake of the camera,
Wherein the control unit senses the moving direction and the displacement of the camera sensed by the position sensor and operates the first motor and the second motor.
비행체;
상기 비행체의 하측에 결합되며, 다수의 전자부품이 실장되는 기판부가 배치되는 베이스;
상기 베이스의 하측에 결합되고, 회전력을 제공하는 제 1 모터를 포함하여 상기 카메라를 제 1 방향에 대해 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키는 제 1 방향 제어부;
상기 제 1 방향 제어부의 구동력이 전달되도록 결합되며, 회전력을 제공하는 제 2 모터를 포함하여 상기 카메라를 제 2 방향에 대해 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키는 제 2 방향 제어부;
상기 제 2 방향 제어부의 구동력이 전달되도록 결합되며, 상기 카메라를 수용하는 제 3 방향 제어부; 및
상기 카메라의 하측에 결합되어 상기 카메라의 무게중심을 형성하며, 상기 카메라가 기 설정 각도를 유지하도록 상기 카메라를 제 3 방향에 대해 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키는 무게중심 부재를 포함하고,
상기 제 1 방향, 상기 제 2 방향 및 상기 제 3 방향은 상호 직교하는 드론.
Flight;
A base coupled to a lower side of the air vehicle and having a substrate portion on which a plurality of electronic components are mounted;
A first direction control unit coupled to a lower side of the base and including a first motor for providing a rotational force to rotate the camera clockwise or counterclockwise with respect to the first direction;
A second direction control unit coupled to the driving direction of the first direction control unit to rotate the camera in a clockwise or counterclockwise direction with respect to the second direction;
A third direction control unit coupled to transmit the driving force of the second direction control unit and receiving the camera; And
And a weight center member coupled to the lower side of the camera to form a center of gravity of the camera and to rotate the camera clockwise or counterclockwise with respect to the third direction so as to maintain the predetermined angle,
Wherein the first direction, the second direction, and the third direction are mutually orthogonal.
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