KR20180086628A - Remote diagnosis method for elevator using by real time frequency analysis of motor current and speed - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method for remotely diagnosing an elevator through real time frequency analysis of motor current and speed. It is an object of the present invention to provide a method for remotely diagnosing an elevator through real time frequency analysis of motor current and speed, capable of detecting ingredients of oscillation frequency, which causes failure, through high speed Fourier conversion of current and motor rotational speed in vector control of a motor, preventing failure of an elevator traction machine and monitoring probability of failure continuously. To this end, the method for remotely diagnosing an elevator through real time frequency analysis of motor current and speed comprises the steps of: in vector control of a three-phase motor, providing motor speed information and current information detected in a constant speed zone of the motor to a digital signal processor (DSP) capable of self-analysis of frequency; and detecting frequency ingredients existing in speed and current detected through the high speed Fourier conversion.

Description

전동기 전류 및 속도 실시간 주파수 분석을 통한 엘리베이터 원격 진단 방법{REMOTE DIAGNOSIS METHOD FOR ELEVATOR USING BY REAL TIME FREQUENCY ANALYSIS OF MOTOR CURRENT AND SPEED}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an elevator remote diagnosis method using a motor current and a speed real-

본 발명은 전동기 전류 및 속도 실시간 주파수 분석을 통한 엘리베이터 원격 진단 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 엘리베이터 전동기의 고성능 제어를 위해 널리 사용되고 있는 벡터제어에서 전류와 전동기 회전속도를 고속 푸리에 변환하여 고장의 원인이 되는 진동주파수 성분의 검출이 가능하도록 한 전동기 전류 및 속도 실시간 주파수 분석을 통한 엘리베이터 원격 진단 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an elevator remote diagnosis method using a real-time frequency analysis of a motor current and a speed. More particularly, the present invention relates to a method for remotely diagnosing an elevator motor by means of fast Fourier transform of a current and an electric motor rotation speed in vector control widely used for high- The present invention relates to a method of remotely diagnosing an elevator by analyzing a current frequency and a speed of a motor in real time.

일반적으로, 엘리베이터 승강기의 고장 시에는 고객들로부터 신속한 대응 및 조치가 요구되고 있으며, 이에 엘리베이터 업체들은 다양한 보수 시스템의 개발 및 원격점검 등이 시도되고 있는 실정이다.      Generally, when an elevator elevator fails, prompt response and measures are required from the customers. Therefore, elevator companies are attempting to develop various repair systems and remote inspection.

한편, 엘리베이터 시스템의 전동기 제어에 있어서는 고성능 제어가 가능한 벡터제어 방법이 널리 사용되고 있는데, 이는 전동기의 속도 및 전류 검출을 반드시 필요로 하게 된다.      On the other hand, in the motor control of the elevator system, a vector control method capable of high performance control is widely used, which requires the detection of the speed and current of the motor.

또, 엘리베이터의 동작은 크게 가속, 정속, 감속 구간으로 구분되며, 이때 전동기의 회전속도가 일정하게 유지되는 정속구간에서는 속도가 일정한 값으로 유지되고, 벡터제어 과정 중 연산되는 토크성분(Q축) 전류도 직류값처럼 일정한 값을 유지하게 된다.      In this case, the speed is maintained at a constant value in the constant speed section where the rotation speed of the motor is kept constant, and the torque component (Q axis) calculated during the vector control process is maintained at a constant value. The current also maintains a constant value like the DC value.

이때, 정속구간에서의 속도와 Q축전류를 고속 푸리에 변환하면 전동기의 동기속도 주파수와 회전주파수, 그리고 그 외의 진동을 발생시키는 주파수 값을 찾을 수가 있게 된다.      At this time, when the speed and Q-axis current in the constant speed section are subjected to FFT, it is possible to find the synchronous speed frequency and the rotational frequency of the motor, and the frequency value for generating the other vibration.

그러나, 이 과정에서는 도 1에 도시된 바와 같이, 오실로스코프 및 DA 컨버터 등과 같은 실시간 계측장비를 반드시 필요로 하게 되며, 또한 해당 계측장비를 연결한 경우에만 진동을 발생시키는 주파수를 파악할 수가 있게 되므로, 전동기의 진동 발생과 관계있는 고장을 사전에 파악하는 것이 매우 어려운 문제점이 발생하게 되었다.      However, in this process, as shown in FIG. 1, a real-time measurement device such as an oscilloscope and a DA converter is necessarily required. In addition, since a frequency for generating vibration can be grasped only when the measurement device is connected, It is very difficult to grasp the fault related to the occurrence of the vibration of the vehicle.

이에, 종래에는 전동기 관련 이상동작이나 고장의 발생에 따른 진동을 승객이 느끼고 고장신고를 접수하기까지 많은 시간이 요소되며, 이는 곧 중대한 고장으로 발전할 수 있는 우려가 있게 됨과 아울러 고장 조치까지 많은 비용 및 시간이 소요되는 문제점도 발생하게 되었다.      Therefore, in the past, it takes a lot of time for the passenger to feel the vibration due to the abnormal operation relating to the motor or the occurrence of the fault and to receive the fault report, which may cause a serious breakdown, And time-consuming problems have also arisen.

국내 등록특허 제10-0111119호Korean Patent No. 10-0111119

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 그 목적은 전동기의 벡터제어에서 전류와 전동기 회전속도를 고속 푸리에 변환하여 고장의 원인이 되는 진동주파수 성분을 검출하고, 이를 매개로 엘리베이터 권상기의 고장을 예방하고 지속적으로 고장이 발생할 수 있는 가능성을 모니터링 할 수 있도록 한 전동기 전류 및 속도 실시간 주파수 분석을 통한 엘리베이터 원격 진단 방법을 제공하고자 하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for detecting a vibration frequency component that is a cause of a failure by performing a fast Fourier transform on a current and a motor rotational speed in vector control of a motor, And to provide a remote diagnosis method of an elevator by analyzing the current frequency and current of the motor in real time so as to prevent the failure of the elevator winding machine and to monitor the possibility of continuous failure.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 전동기 전류 및 속도 실시간 주파수 분석을 통한 엘리베이터 원격 진단 방법은, 3상 동기 전동기의 벡터제어에서, 전동기의 정속구간에서 검출되는 전동기 속도정보 및 전류정보는 자체 주파수 분석이 가능한 DSP(Sigital Signal Processor) 측으로 제공된 후, 고속 프리에변환을 거치면서 검출된 속도 및 전류에 존재하는 주파수 성분이 검출되도록 이루어진 것을 특징으로 한다.      According to an aspect of the present invention, there is provided an elevator remote diagnosis method using a real-time frequency analysis of a motor current and a speed according to the present invention, in a vector control of a three-phase synchronous motor, Is provided to a DSP (Digital Signal Processor) side capable of performing its own frequency analysis, and a frequency component present in the detected speed and current is detected while performing fast Fourier transform.

바람직하게, 상기 DSP에서 주파수 성분의 검출을 위해 수행되는 고속 프리에변환은 하기의 (식 1)이 적용되며, 전동기의 동기주파수는 하기의 (식 2)를 통해 계산되는 것을 특징으로 한다.      Preferably, the fast Fourier transform performed for the detection of the frequency component in the DSP is expressed by the following equation (1), and the synchronous frequency of the motor is calculated through the following equation (2).

Figure pat00001
...(식 1)
Figure pat00001
... (Equation 1)

Figure pat00002
...(식 2)
Figure pat00002
... (Equation 2)

더 바람직하게, 상기 DSP는 전동기에 대한 디지털 제어를 행함과 동시에 상기 주파수 분석에서 비정상적인 진동주파수 정보가 감지되면 제어 프로세서를 통해 원격보수 시스템 측으로 해당 정보가 전송되도록 제어가 이루어지는 것을 특징으로 한다.      More preferably, the DSP performs digital control of the motor and controls the information to be transmitted to the remote maintenance system through the control processor when abnormal vibration frequency information is detected in the frequency analysis.

상기에서 설명한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따르면, 3상 동기 전동기의 벡터제어에서 전류정보 및 속도정보를 검출하여 고속 푸리에변환을 실시함에 따라, 전동기에서 발생하는 진동주파수 성분을 검출할 수가 있게 되며, 이를 원격보수 시스템을 매개로 보수 담당자에게 전달하므로서, 원격 보수를 통해 실시간으로 엘리베이터 권상기의 고장을 진단할 수 있는 효과가 있게 되며, 또한 엘리베이터의 진동 발생 시 신속한 원인 파악 및 대처가 가능한 효과가 있게 된다.      According to the present invention as described above, by detecting the current information and the speed information in the vector control of the three-phase synchronous motor and performing the fast Fourier transform, the vibration frequency component generated in the motor can be detected, The remote maintenance system is communicated to the maintenance person through the remote maintenance, so that it is possible to diagnose the failure of the elevator traction machine in real time through remote maintenance, and it is possible to quickly identify the cause and cope with the occurrence of the vibration in the elevator.

도 1은 종래의 전동기 진동 주파수 분석 방법이 적용된 전동기 제어상태를 나타내는 블록도,
도 2는 본 발명에 따른 전동기 전류 및 속도 실시간 주파수 분석을 통한 엘리베이터 원격 진단 방법을 위한 전동기 진동 주파수 분석 방법이 적용된 전동기 제어상태를 블록도이다.1 is a block diagram showing an electric motor control state to which a conventional motor vibration frequency analysis method is applied,
2 is a block diagram of an electric motor control state to which an electric motor vibration frequency analysis method for an elevator remote diagnosis method based on real-time frequency analysis of a motor current and a speed according to the present invention is applied.

이하, 상기한 바와 같이 구성된 본 발명에 대해 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.      Hereinafter, the present invention configured as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 따른 전동기 전류 및 속도 실시간 주파수 분석을 통한 엘리베이터 원격 진단 방법을 위한 전동기 진동 주파수 분석 방법이 적용된 전동기 제어상태를 블록도이다.      2 is a block diagram of an electric motor control state to which an electric motor vibration frequency analysis method for an elevator remote diagnosis method based on real-time frequency analysis of a motor current and a speed according to the present invention is applied.

먼저, 본 발명에 따른 전동기 전류 및 속도 실시간 주파수 분석을 통한 엘리베이터 원격 진단 방법은, 전동기의 벡터제어에서 전류와 전동기 회전속도를 고속 푸리에 변환하여 고장의 원인이 되는 진동주파수 성분을 검출한 후 이를 원격지의 보수 담당자에게 전달하여 엘리베이터 권상기의 고장 여부에 대한 실시간 모니터링이 가능하도록 구현된다.      The present invention relates to a method for remote diagnosis of an elevator by analyzing a current and a speed of a motor using a real-time frequency analysis method. The method includes a step of performing a fast Fourier transform on a current and an electric motor rotation speed in vector control of a motor to detect a vibration frequency component, So that it is possible to monitor the failure of the elevator traction machine in real time.

도 2에 도시된 바와 같이, 엘리베이터 전동기(100)는 전류지령을 발생시키는 속도제어기(10)와, 전압지령을 발생시키는 전류제어기(20) 및, 상기 전류제어기(20)로부터의 전압지령에 따라 직류전원을 스위칭하는 전력변환기(30)를 매개로 전원을 공급받아 동작하도록 이루어지되, 일반적으로 고성능으로 전동기를 구동하는데 있어서는 벡터제어가 사용되고 있다.      2, the elevator electric motor 100 includes a speed controller 10 for generating a current command, a current controller 20 for generating a voltage command, and a control unit 20 for controlling the current controller 20 in accordance with a voltage command from the current controller 20. [ Power is supplied via a power converter 30 for switching a DC power supply. In general, vector control is used to drive a motor with high performance.

상기 벡터제어에 있어서는 속도검출(34) 및 전류검출(32)을 필요로 하며, 엘리베이터 시스템에서 상기 전동기(100)는 가속, 정속, 감속의 동작을 행하도록 제어된다.      In the vector control, speed detection 34 and current detection 32 are required. In the elevator system, the electric motor 100 is controlled to perform acceleration, constant speed and deceleration operations.

이때, 정속도로 전동기가 구동되고 있다면 속도는 일정하며 3상 전동기의 각 상의 전류는 일정한 주파수로 인가되게 된다.      At this time, if the motor is driven at a constant speed, the speed is constant and the current of each phase of the three-phase motor is applied at a constant frequency.

특히, 상기 벡터제어에서 토크성분인 Q축전류는 전동기의 동기주파수 관점인 동기좌표계에서 연산되므로, 정속으로 운행될 때는 항상 일정한 직류의 값을 갖게 된다.      In particular, since the Q-axis current, which is a torque component in the vector control, is calculated in the synchronous coordinate system, which is a synchronous frequency of the motor, it always has a constant DC value when traveling at a constant speed.

즉, 정속 구간에서 속도 및 Q축전류는 일정한 직류값을 나타낸며 고속 프리에변환(FFT)을 거치면 검출된 속도 및 전류에 존재하는 주파수 성분을 검출할 수가 있게 된다.      That is, in the constant speed section, the speed and the Q-axis current show a constant DC value, and the frequency component present in the detected speed and current can be detected by performing the fast Fourier transform (FFT).

상기 전동기는 디지털제어로 구동되므로 전류와 속도는 일정한 제어주기 마다 검출되며, 따라서 이산프리에 변환이 적합하고 연산 시 필요한 메모리, 연산속도 등을 고려하였을 때 고속 푸리에변환이 효율적이다.      Since the motor is driven by a digital control, the current and the speed are detected every predetermined control cycle. Therefore, when the discrete free conversion is suitable and the memory and computation speed required in the calculation are considered, the fast Fourier transform is efficient.

상기 고속 프리에변환 과정은 (식 1)과 같다.      The fast Fourier transform process is shown in Equation (1).

Figure pat00003
...(식 1)
Figure pat00003
... (Equation 1)

고속 프리에 변환 방법을 이용하여 속도 및 전류 성분은 주파수 영역에서 어떠한 진동주파수 성분을 포함하고 있는지 알 수 있게 되며, 상기 전동기에서 발생할 수 있는 진동주파수 성분은 회전주파수, 동기주파수의 1차, 2차, 6차 등이 있다.      The speed and current components can be identified in the frequency domain by using a fast Fourier transform method. The vibration frequency components that can be generated in the motor include a rotation frequency, a first order, a second order, And six cars.

전동기의 동기주파수는 (식 2)로 계산할 수 있으며, 회전주파수는 회전속도(RPM)를 60초로 나눈 값이 된다.      The synchronous frequency of the motor can be calculated by (Equation 2), and the rotational frequency is the rotational speed (RPM) divided by 60 seconds.

Figure pat00004
...(식 2)
Figure pat00004
... (Equation 2)

한편, 본 발명에 따라 DSP(Sigital Signal Processor)(40)는 전동기를 디지털 제어하는 동시에 별도의 추가 장비 없이 내부의 제어 프로세서를 이용하여 제공되는 속도정보 및 전류정보에 대한 고속 프리에변환을 거치면서 검출된 속도 및 전류에 존재하는 주파수 성분을 검출하도록 제어가 이루어지게 된다.      Meanwhile, according to the present invention, a DSP (Digital Signal Processor) 40 digitally controls an electric motor and performs a fast Fourier transform on speed information and current information provided using an internal control processor The control is performed so as to detect the frequency components present at the detected speed and current.

또한, 상기 DSP(40)는 상기 주파수 분석과정에서 비정상적인 진동주파수 정보가 감지되는 경우, 제어 프로세서를 통해 원격보수 시스템(50) 측으로 해당 정보가 전송되도록 제어가 이루어지게 되며, 이에 상기 원격보수 시스템(50)에서는 무선통신을 수행하여 해당 엘리베이터의 보수 담당자(60)에게 그 정보를 전송하게 된다.      When the abnormal vibration frequency information is detected in the frequency analysis process, the DSP 40 controls the corresponding information to be transmitted to the remote maintenance system 50 through the control processor, and the remote maintenance system 50 performs wireless communication and transmits the information to the maintenance person 60 of the elevator.

이어, 상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 작용에 대해 도를 참조하여 상세히 설명한다.      Next, the operation of the present invention as described above will be described in detail with reference to the drawings.

본 발명에 따라, 상기 전동기(100) 측에서 궤환되는 속도검출(34) 정보 및 전류검출(32) 정보를 제공받는 상기 DSP(40)에서는 검출된 속도와 전류의 고속 푸리에 변환을 통해 정확한 주파수 성분을 파악하게 되며, 이때 검출된 진동주파수가 해당 전동기의 구조 및 제정수와 관련이 있는 경우, 권상기의 어느 부분의 고장으로 발생된 것인지 정확히 고장원인을 파악할 수가 있게 된다.      According to the present invention, the DSP 40, which is provided with speed detection 34 information and current detection 32 information fed back from the motor 100, performs fast Fourier transform of the detected speed and current, If the detected vibration frequency is related to the structure of the electric motor and the number of actuators, it is possible to accurately identify the cause of the fault, which is caused by the failure of the part of the traction machine.

또한, 검출된 고장 및 고장발생 가능성 정보는 원격보수 시스템(50) 측으로 전송됨에 따라, 전동기의 고장 여부를 사전에 예방하고, 고장 시 신속하게 대응할 수가 있게 되는 것이다.      In addition, since the detected failure and the possibility of occurrence of failure are transmitted to the remote maintenance system 50 side, it is possible to prevent the failure of the electric motor in advance and cope with the failure quickly.

한편, 본 발명에서 기재된 내용과 다른 변형된 실시예들이 돌출 된다고 하더라도 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되는 것이다.      It should be understood, however, that the present invention may be embodied in many other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof.

10: 속도제어기, 20: 전류제어기,
30: 전력변환기, 40: DSP,
50: 원격보수 시스템, 60: 보수 담당자,
100: 전동기.10: speed controller, 20: current controller,
30: power converter, 40: DSP,
50: remote maintenance system, 60: maintenance person,
100: electric motor.

Claims (3)

3상 동기 전동기의 벡터제어에서, 전동기의 정속구간에서 검출되는 전동기 속도정보 및 전류정보는 자체 주파수 분석이 가능한 DSP(Sigital Signal Processor) 측으로 제공된 후, 고속 프리에변환을 거치면서 검출된 속도 및 전류에 존재하는 주파수 성분이 검출되도록 이루어진 것을 특징으로 하는 전동기 전류 및 속도 실시간 주파수 분석을 통한 엘리베이터 원격 진단 방법.      In the vector control of the three-phase synchronous motor, the motor speed information and current information detected in the constant speed section of the motor are provided to the DSP (Digital Signal Processor) side capable of self-frequency analysis, and then the detected speed and current And the existing frequency components are detected. 제 1항에 있어서,
상기 DSP에서 주파수 성분의 검출을 위해 수행되는 고속 프리에변환은 하기의 (식 1)이 적용되며, 전동기의 동기주파수는 하기의 (식 2)를 통해 계산되는 것을 특징으로 하는 전동기 전류 및 속도 실시간 주파수 분석을 통한 엘리베이터 원격 진단 방법.
Figure pat00005
...(식 1)
Figure pat00006
...(식 2)The method according to claim 1,
The fast Fourier transform performed for the detection of the frequency component in the DSP is obtained by applying the following expression (1), and the synchronous frequency of the motor is calculated by the following expression (2) An elevator remote diagnosis method through analysis.
Figure pat00005
... (Equation 1)
Figure pat00006
... (Equation 2) 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 DSP는 전동기에 대한 디지털 제어를 행함과 동시에 상기 주파수 분석에서 비정상적인 진동주파수 정보가 감지되면 제어 프로세서를 통해 원격보수 시스템 측으로 해당 정보가 전송되도록 제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 전동기 전류 및 속도 실시간 주파수 분석을 통한 엘리베이터 원격 진단 방법.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the DSP performs digital control on the motor and controls the information to be transmitted to the remote maintenance system through the control processor when abnormal vibration frequency information is detected in the frequency analysis. A method for remotely diagnosing an elevator through an elevator.
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