KR20180076567A - Communication device for vehicle and vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량용 통신 장치 및 차량에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle communication device and a vehicle.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.A vehicle is a device that moves a user in a desired direction by a boarding user. Typically, automobiles are examples.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.On the other hand, for the convenience of users who use the vehicle, various sensors and electronic devices are provided. Particularly, for the convenience of the user, research on the ADAS (Advanced Driver Assistance System) is being actively carried out. Furthermore, development of an autonomous vehicle is being actively carried out.
한편, 기술이 발전하면서, 차량과 차량간(V2V)의 통신 기술, 차량과 인프라 간(V2I)의 통신 기술도 발전한다.On the other hand, as the technology develops, communication technologies between the vehicle and the vehicle (V2V) and communication technologies between the vehicle and the infrastructure (V2I) also develop.
복수의 차량이 주행 중인 경우, 차량과 차량간(V2V)의 통신을 통해, 차량들은 서로간의 존재 및 위치 등의 정보를 교환할 수 있다. 이러한, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 및 V2I(Vehicle to Infra) 통신을 V2X 통신으로 부르기도 한다.When a plurality of vehicles are running, the vehicles can exchange information such as the presence and position of each other through communication between the vehicle and the vehicle (V2V). Such V2V (Vehicle to Vehicle) communication and V2I (Vehicle to Infra) communication are also referred to as V2X communication.
종래 기술은, V2X 통신을 통해, 획득된 정보를 활용하기는 하나, 획득된 정보에 우선 순위를 매겨 처리하지는 않는다. 이러한 경우, 중요도가 낮은 정보로 인해, 차량의 주행에 있어, 중요도가 높은 정보를 수신하지 못하거나, 수신한다고 하여도 처리하는 속도가 늦춰지는 문제가 있다.The prior art utilizes the acquired information through V2X communication, but does not prioritize the obtained information. In such a case, there is a problem in that information having a high degree of importance is not received in the running of the vehicle due to low importance information, or the processing speed is slowed down even if the information is received.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 필요한 정보 및 신뢰할 수 있는 정보를 가려 획득하고, 이를 활용하기 위한 차량용 통신 장치를 제공하는데 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a vehicular communication device for acquiring necessary information and reliable information in order to solve the above-described problems.
또한, 본 발명의 실시예는, 차량용 통신 장치를 포함하는 차량을 제공하는데 목적이 있다.It is also an object of the present invention to provide a vehicle including a communication device for a vehicle.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 통신 장치는, 복수의 디바이스로부터 데이터를 수신하는 수신부; 상기 복수의 디바이스 각각의 품질 계수(quality factor)를 산출하고, 산출된 상기 복수의 디바이스 각각의 품질 계수간의 차이값에 기초하여, 데이터 획득 방식을 결정하는 프로세서;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicular communication device including: a receiving unit that receives data from a plurality of devices; And a processor that calculates a quality factor of each of the plurality of devices and determines a data acquisition method based on a difference value between the calculated quality factors of the plurality of devices.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to an embodiment of the present invention, there is one or more of the following effects.
첫째, 데이터의 소스의 품질 계수를 산출하여, 데이터 획득 방식을 결정하므로, 획득되는 데이터의 신뢰도가 높아지는 효과가 있다.First, the quality coefficient of the source of the data is calculated and the data acquisition method is determined, so that the reliability of acquired data is increased.
둘째, 수신되는 데이터의 타입에 따라 데이터 획득 방식을 결정하므로, 차량 주행시 안전도가 향상되는 효과가 있다.Second, since the data acquisition method is determined according to the type of data to be received, the safety is improved when the vehicle is traveling.
셋째, 품질 계수가 낮은 차량으로, 차량에서 업데이트된 정보를 전송함으로써, 도로 시스템에서 활용하는 정보의 정확도가 높아지는 효과가 있다.Third, by transmitting updated information from the vehicle to a vehicle with a low quality coefficient, the accuracy of information utilized in the road system is increased.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 통신 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 통신 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라 복수의 디바이스로부터 데이터를 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라 데이터의 타입을 분류하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따라 복수의 디바이스 각각의 품질 계수 테이블 및 데이터 획득 방식을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따라, 정보를 업데이트 하고, 업데이트 된 정보를 타 차량에 전송하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.
3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 to 6 are drawings referred to explain an object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.
8 is a block diagram for explaining a vehicle communication apparatus according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart referred to explain the operation of the vehicular communication apparatus according to the embodiment of the present invention.
10 is a diagram referred to explain an operation of receiving data from a plurality of devices according to an embodiment of the present invention.
Figure 11 is a diagram that is referenced to illustrate the operation of classifying data types according to an embodiment of the present invention.
12 is a diagram referred to explain a quality coefficient table and a data acquisition method of each of a plurality of devices according to an embodiment of the present invention.
13 is a diagram referred to in describing an operation of updating information and transmitting updated information to another vehicle according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals are used to designate identical or similar elements, and redundant description thereof will be omitted. The suffix "module" and " part "for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of related arts will be omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed herein may be blurred. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. , ≪ / RTI > equivalents, and alternatives.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.The vehicle described herein may be a concept including a car, a motorcycle. Hereinafter, the vehicle will be described mainly with respect to the vehicle.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.The vehicle described in the present specification may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.In the following description, the left side of the vehicle means the left side in the running direction of the vehicle, and the right side of the vehicle means the right side in the running direction of the vehicle.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.5 to 6 are drawings referred to explain an object according to an embodiment of the present invention.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 7, the
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. The
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. The
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. The
주행 상황 정보는, 차량 외부의 오브젝트 정보, 내비게이션 정보 및 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The running situation information may include at least one of object information outside the vehicle, navigation information, and vehicle condition information.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.The
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다. When the
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.For example, the
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.When the
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.The overall length means the length from the front portion to the rear portion of the
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.7, the
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.The
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.According to the embodiment, the
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.The
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.The
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.The
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.The
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.The
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.According to the embodiment, the
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.The
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.The
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.The
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. The
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다. The
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.The
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.The
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다. The
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.The transparent display can display a predetermined screen while having a predetermined transparency. Transparent displays can be made of transparent TFEL (Thin Film Elecroluminescent), transparent OLED (Organic Light-Emitting Diode), transparent LCD (Liquid Crystal Display), transmissive transparent display, transparent LED (Light Emitting Diode) Or the like. The transparency of the transparent display can be adjusted.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다. Meanwhile, the
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.The
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.The
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.The
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 270 may control the overall operation of each unit of the
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.In accordance with an embodiment, the
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.If the
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.On the other hand, the
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다. The
오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.The object information may include information on the presence or absence of the object, position information of the object, distance information between the
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.The object may be various objects related to the operation of the
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.5 to 6, an object O is a vehicle that is a vehicle that has a lane OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, traffic signals OB14 and OB15, Speed bumps, terrain, animals, and the like.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.The lane OB10 may be a driving lane, a side lane of the driving lane, or a lane on which the opposed vehicle runs. The lane OB10 may be a concept including left and right lines Line forming a lane.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다. The other vehicle OB11 may be a vehicle running in the vicinity of the
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.The pedestrian OB12 may be a person located in the vicinity of the
이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.The two-wheeled vehicle OB13 may mean a vehicle located around the
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.The traffic signal may include a traffic light (OB15), a traffic sign (OB14), a pattern drawn on the road surface, or text.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.The light may be light generated from lamps provided in other vehicles. Light can be light generated from a street light. Light can be solar light.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.The road may include a slope such as a road surface, a curve, an uphill, a downhill, and the like.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.The structure may be an object located around the road and fixed to the ground. For example, the structure may include street lamps, street lamps, buildings, electric poles, traffic lights, and bridges.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.The terrain may include mountains, hills, and the like.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.On the other hand, an object can be classified into a moving object and a fixed object. For example, the moving object may be a concept including an other vehicle, a pedestrian. For example, the fixed object may be a concept including a traffic signal, a road, and a structure.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.The
카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. The
예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. For example, the
예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the
예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.For example, the
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.For example, the
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.For example, the
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다. The
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.The
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다. The
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. The
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.The
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.When implemented in a driving manner, the
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.In the case of non-driven implementation, the
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.The
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The
프로세서(370)는, 카메라(310, 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.The
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.The
예를 들면, 프로세서(370)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. For example, the
예를 들면, 프로세서(370)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the
예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.According to the embodiment, the
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.The
오브젝트 검출 장치(300)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다. The
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.The short-
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.The short-
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.The
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.The
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.According to the embodiment, the light emitting portion may be formed so as to be integrated with the lamp included in the
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.The broadcast transmission /
ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.The ITS communication unit 460 can exchange information, data, or signals with the traffic system. The ITS communication unit 460 can provide information and data acquired in the traffic system. The ITS communication unit 460 can receive information, data or signals from the traffic system. For example, the ITS communication unit 460 can receive the road traffic information from the traffic system and provide it to the control unit 170. [ For example, the ITS communication unit 460 may receive a control signal from the traffic system and provide it to the control unit 170 or a processor provided in the
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.In accordance with an embodiment, the
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.When the
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.On the other hand, the
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.The driving
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.In the manual mode, the
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.The driving
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The driving
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.The
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다. On the other hand, the
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.The power
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.The power
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.The power
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.For example, when the fossil fuel-based engine is a power source, the power
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.For example, when the electric energy based motor is a power source, the power
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다. The
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다. The
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.On the other hand, when the engine is a power source, the
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.The
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.The
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.The
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. The
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.On the other hand, the
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.The
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.On the other hand, the
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The door /
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.The door /
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The safety
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.The safety
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.The
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.The seat
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.The pedestrian protection
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.The air
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.The
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.The
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.On the other hand, the
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.Meanwhile, according to the embodiment, when the
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.According to the embodiment, the
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다. The traveling
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The traveling
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The traveling
주행 시스템(710)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주행을 수행하는 시스템 개념일 수 있다. The
이러한, 주행 시스템(710)은, 차량 주행 제어 장치로 명명될 수 있다.Such a traveling
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The
출차 시스템(740)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 출차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.The
이러한, 출차 시스템(740)은, 차량 출차 제어 장치로 명명될 수 있다.This
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The
주차 시스템(750)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.The
이러한, 주차 시스템9750)은, 차량 주차 제어 장치로 명명될 수 있다.Such a parking system 9750) may be referred to as a vehicle parking control apparatus.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.The
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.According to an embodiment, the
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.According to an embodiment, the
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.The
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.The
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.The
센싱부(120)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.The
예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.For example, the vehicle state information includes at least one of attitude information of the vehicle, speed information of the vehicle, tilt information of the vehicle, weight information of the vehicle, direction information of the vehicle, battery information of the vehicle, fuel information of the vehicle, Vehicle steering information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, pedal position information, and vehicle engine temperature information.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.The
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.Meanwhile, the
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.The
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.According to the embodiment, the
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.The control unit 170 can control the overall operation of each unit in the
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.The
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.One or more processors and controls 170 included in
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 통신 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.8 is a block diagram for explaining a vehicle communication apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 8을 참조하면, 차량(100)은, 차량간 통신(V2V 통신 또는 V2X 통신)이 가능한 차량이다.Referring to Fig. 8, the
차량용 통신 장치(400)는, V2X 통신 장치로 명명될 수 있다.The
차량용 통신 장치(400)는, 수신부(431), 송신부(432), 프로세서(470), 인터페이스부(480), 메모리(485) 및 전원 공급부(490)를 포함할 수 있다.The
수신부(431) 및 송신부(432)는, V2X 통신부(430)에 포함될 수 있다.The receiving
수신부(431)는, 타 차량 또는 인프라로부터 정보, 데이터 또는 신호를 수신할 수 있다. 수신부(431)는, 수신 안테나가 포함된 수신 RF(Radio Frequency) 회로를 포함할 수 있다.The receiving
수신부(431)는, 복수의 디바이스로부터 데이터를 수신할 수 있다.The receiving
여기서, 복수의 디바이스는, 타 차량, 기지국 및 서버를 포함할 수 있다.Here, the plurality of devices may include another vehicle, a base station, and a server.
수신부(431)는, 동일한 데이터를, 복수의 디바이스 각각으로부터 수신할 수 있다. 예를 들면, 수신부(431)는, 제1 데이터를, 복수의 디바이스 각각으로부터 수신할 수 있다.The receiving
수신부(431)는, 복수의 디바이스 각각으로부터 서로 다른 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들면, 수신부(431)는, 제1 데이터를, 제1 디바이스로부터 수신하고, 제2 데이터를, 제2 디바이스로부터 수신할 수 있다.The receiving
수신부(431)는, 프로세서(470)의 제어에 의해 동작될 수 있다.The receiving
송신부(432)는, 타 차량 또는 인프라로 정보, 데이터 또는 신호를 전송할 수 있다. 송신부(432)는, 송신 안테나가 포함된 RF(Radio Frequency) 회로를 포함할 수 있다.The
송신부(432)는, 적어도 하나의 디바이스에 데이터를 전송할 수 있다. 예를 들면, 송신부(432)는, 타 차량에 데이터를 전송할 수 있다. 여기서, 타 차량은, 차량(100)에 비해 품질 계수가 더 낮은 차량일 수 있다.The transmitting
송신부(432)는, 차량(100)에 비해 품질 계수가 더 낮은 타 차량에 데이터를 전송할 수 있다. The transmitting
송신부(432)는, 프로세서(470)의 제어에 의해 동작될 수 있다.The transmitting
실시예에 따라, 수신부(431)와 송신부(432)는, 일체로 형성될 수 있다. 이경우, 수신 RF 회로 및 송신 RF 회로는, 통신 RF회로로 일체로 형성될 수 있다.According to the embodiment, the receiving
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The
프로세서(470)는, 복수의 디바이스 각각의 품질 계수(qulity factor)를 결정할 수 있다. 여기서, 복수의 디바이스는, 데이터의 소스(source)가 되는 장치일 수 있다. 예를 들면, 복수의 디바이스는, 타 차량, 기지국 및 서버를 포함할 수 있다.The
한편, 품질 계수(qulity factor)는, 데이터를 송신하는 디바이스의 신뢰도로 정의될 수 있다. On the other hand, the qulity factor can be defined as the reliability of the device transmitting the data.
데이터의 신뢰도는, 디바이스의 신뢰도에 영향을 받을 수 있다. The reliability of the data may be affected by the reliability of the device.
예를 들면, 품질 계수가 상대적으로 높은 디바이스로부터 수신된 데이터가 품질 계수가 상대적으로 낮은 디바이스로부터 수신된 데이터보다 더 높은 신뢰도를 가질 수 있다.For example, data received from a device with a relatively high quality factor may have a higher degree of confidence than data received from a device with a relatively low quality factor.
프로세서(470)는, 메모리(485)에 저장된 품질 계수 테이블에 기초하여, 복수의 디바이스 각각의 품질 계수를 결정할 수 있다.The
프로세서(470)는, 결정된 복수의 디바이스 각각의 품질 계수간의 차이값에 기초하여, 데이터 획득 방식을 결정할 수 있다.The
예를 들면, 차이값이 기준값 이상인 경우, 프로세서(470)는, 데이터 선택(data selection) 방식에 기초하여 데이터를 획득할 수 있다.For example, if the difference value is greater than or equal to the reference value, the
예를 들면, 차이값이 기준값보다 작은 경우, 프로세서(470)는, 데이터 퓨전(data fusion) 방식에 기초하여 데이터를 획득할 수 있다.For example, if the difference value is less than the reference value, the
프로세서(470)는, 수신된 데이터의 타입을 분류할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 데이터의 안전 관련성을 기초로, 테이터를 제1 타입 내지 제3 타입으로 분류할 수 있다.
프로세서(470)는, 분류된 데이터의 타입에 더 기초하여, 데이터 획득 방식을 결정할 수 있다.The
예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 타입에 해당되는 데이터에 대해서, 데이터 선택 방식에 기초하여 데이터를 획득할 수 있따.For example, the
예를 들면, 프로세서(470)는, 제2 타입 또는 제3 타입에 해당되는 데이터에 대해서, 데이터 퓨전 방식에 기초하여 데이터를 획득할 수 있다.For example, the
프로세서(470)는, 획득된 데이터에 기초하여 차량(100)에서 이용되는 정보를 업데이트 할 수 있다.The
예를 들면, 프로세서(470)는, 사고 발생 지점에 위치하는 타 차량으로부터 수신된 데이터에 기초하여, 차량(100)에서 이용하는 경로 정보에, 사고 발생 상태 정보를 업데이트 할 수 있다.For example, the
프로세서(470)는, 업데이트된 정보가 타 차량에 전송되도록 송신부(432)를 제어할 수 있다. 여기서, 타 차량은, 차량(100)에 비해 품질 계수가 더 낮은 차량일 수 있다.The
인터페이스부(480)는, 차량(100)에 포함된 다른 장치와 정보, 신호 또는 데이터 교환을 수행할 수 있다. 인터페이스부(480)는, 차량(100)에 포함된 다른 장치로부터 정보, 신호 또는 데이터를 수신할 수 있다. 인터페이스부(480)는, 수신된 정보, 신호 또는 데이터를 프로세서(470)에 전송할 수 있다. 인터페이스부(480)는, 프로세서(470)에서 생성되거나 처리된 정보, 신호 또는 데이터를 차량(100)에 포함된 다른 장치에 전송할 수 있다. The
메모리(485)는, 프로세서(470)와 전기적으로 연결된다. 메모리(485)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(485)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(485)는 프로세서(470)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 통신 장치(400) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.The
실시예에 따라, 메모리(485)는, 프로세서(470)와 일체형으로 형성되거나, 프로세서(470)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.Depending on the embodiment, the
메모리(485)는, 품질 계수 테이블을 저장할 수 있다.The
품질 계수 테이블은, 데이터의 소스(source)가 되는 복수의 디바이스 각각의 품질 계수(quality factor)를 결정하는데 기준이 되는 테이블일 수 있다.The quality factor table may be a table that is used as a basis for determining a quality factor of each of a plurality of devices serving as a source of data.
품질 계수 테이블은, 데이터의 소스에 대한 신뢰도 및 데이터의 수신 상태에 기초하여 생성될 수 있다.The quality coefficient table can be generated based on the reliability of the source of the data and the reception state of the data.
여기서, 데이터의 소스에 대한 신뢰도는, 데이터의 기초가 되는 센싱값을 생성한 센서의 종류 및 센서의 상태에 기초하여 생성될 수 있다.Here, the reliability of the source of the data can be generated based on the type of the sensor and the state of the sensor that generate the sensing value on which the data is based.
전원 공급부(490)는, 프로세서(470)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(290)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.The
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 통신 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.9 is a flowchart referred to explain the operation of the vehicular communication apparatus according to the embodiment of the present invention.
도 9를 참조하면, 프로세서(470)는, 수신부(431)를 통해, 복수의 디바이스로부터, 데이터를 수신할 수 있다(S910).Referring to FIG. 9, the
프로세서(470)는, 수신된 데이터의 타입을 분류할 수 있다(S920).
프로세서(470)는, 기 설정된 주행 안전 관련도를 기초로, 수신된 데이터의 타입을 제1 타입 내지 제3 타입으로 분류할 수 있다. The
예를 들면, 프로세서(470)는, 데이터의 주행 안전 관련도가 높은 경우, 데이터를 제1 타입으로 분류할 수 있다.For example, the
예를 들면, 프로세서(470)는, 데이터의 주행 안전 관련도가 중간인 경우, 데이터를 제2 타입으로 분류할 수 있다. For example, the
예를 들면, 프로세서(470)는, 데이터의 주행 안전 관련도가 낮은 경우, 데이터를 제3 타입으로 분류할 수 있다.For example, the
프로세서(470)는, 복수의 디바이스 각각의 품질 계수를 결정할 수 있다(S930).The
여기서, 복수의 디바이스는, 데이터의 소스(source)가 되는 장치일 수 있다. 예를 들면, 복수의 디바이스는, 타 차량, 기지국 및 서버를 포함할 수 있다.Here, the plurality of devices may be a device that becomes a source of data. For example, the plurality of devices may include another vehicle, a base station, and a server.
한편, 품질 계수(qulity factor)는, 데이터를 송신하는 디바이스의 신뢰도로 정의될 수 있다. On the other hand, the qulity factor can be defined as the reliability of the device transmitting the data.
프로세서(470)는, 복수의 디바이스 각각의 품질 계수간의 차이값 및 데이터의 타입에 기초하여 데이터 획득 방식을 결정할 수 있다(S935).The
예를 들면, 동일 데이터를 전송하는 복수의 디바이스 각각의 품질 계수간의 차이값이 기준값 이상인 경우(S940), 프로세서(470)는, 데이터 선택 방식에 기초하여 데이터를 획득할 수 있다(S950). 이경우, 프로세서(470)는, 동일 데이터를 전송하는 복수의 디바이스 중, 품질 계수가 가장 높은 디바이스로부터 수신되는 데이터를 획득할 수 있다.For example, if the difference value between the quality coefficients of the plurality of devices transmitting the same data is equal to or greater than the reference value (S940), the
예를 들면, 동일 데이터를 전송하는 복수의 디바이스 각각의 품질 계수간의 차이값이 기준값보다 작은 경우(S940), 프로세서(470)는, 데이터 퓨전 방식에 기초하여 데이터를 획득할 수 있다(S960). 이경우, 프로세서(470)는, 복수의 디바이스로부터 수신되는 데이터를 융합하여, 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 복수의 디바이스로부터 수신되는 데이터에 AND 조건 또는 OR 조건을 부여하여 데이터를 획득할 수 있다.For example, if the difference value between the quality coefficients of the plurality of devices transmitting the same data is smaller than the reference value (S940), the
예를 들면, 수신된 데이터가 안전 관련도가 상대적으로 높은 데이터로 분류되는 경우, 프로세서(470)는, 데이터 선택 방식에 기초하여 데이터를 획득할 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는, 품질 계수가 가장 높은 디바이스로부터 수신되는, 안전 관련도가 높은 데이터를 획득할 수 있다. 안전 관련도가 높은 데이터는, 즉각적이고 빠르게 전달되어야 하고, 생명에 영향을 줄 수 있기 때문이다.For example, if the received data is classified as relatively high-safety related data, the
예를 들면, 수신된 데이터가 안전 관련도가 상대적으로 낮은 데이터로 분류되는 경우, 프로세서(470)는, 데이터 퓨전 방식에 기초하여 데이터를 획득할 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는, 복수의 디바이스로부터 수신되는 안전 관련도가 낮은 데이터를 융합하여, 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 복수의 디바이스로부터 수신되는 데이터에 AND 조건 또는 OR 조건을 부여하여 데이터를 획득할 수 있다.For example, when the received data is classified as relatively low-safety-related data, the
데이터가 획득된 상태에서, 프로세서(470)는, 획득된 데이터에 기초하여 차량(100)에서 이용되는 정보를 업데이트 할 수 있다(S970).With the data acquired, the
프로세서(470)는, 업데이트된 정보가 타 차량에 전송되도록 송신부(432)를 제어할 수 있다(S980).The
도 10은 본 발명의 실시예에 따라 복수의 디바이스로부터 데이터를 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.10 is a diagram referred to explain an operation of receiving data from a plurality of devices according to an embodiment of the present invention.
도 10을 참조하면, 프로세서(470)는, 수신부(431)를 통해, 복수의 디바이스(1010, 1020, 1030, 1040, 1050)로부터, 데이터를 수신할 수 있다.10, the
프로세서(470)는, 동일한 데이터를, 복수의 디바이스(1010, 1020, 1030, 1040, 1050) 각각으로부터 수신할 수 있다.The
예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 지점에서 발생된 교통 사고 정보에 대한 데이터를 제1 기지국(1010), 제1 타 차량(1030) 및 제2 타 차량(1040)으로부터 수신할 수 있다.For example, the
제1 타 차량(1030) 및 제2 타 차량(1040)은, 제1 지점 주변에서 주행하는 타 차량일 수 있다.The
프로세서(470)는, 제1 기지국(1010), 제1 타 차량(1030) 및 제2 타 차량(1040)의 품질 계수를 결정하고, 결정된 품질 계수에 기초하여, 제1 기지국(1010)에서 수신된 데이터, 제2 타 차량(1030)에서 수신된 데이터 및 제2 타 차량(1040)에서 수신된 데이터 중 어느 데이터를 어떤 방식으로 획득할지 여부를 결정할 수 있다.The
프로세서(470)는, 수신되는 데이터의 타입을 결정하고, 데이터의 타입에 기초하여, 제1 기지국(1010)에서 수신된 데이터, 제2 타 차량(1030)에서 수신된 데이터 및 제2 타 차량(1040)에서 수신된 데이터 중 어느 데이터를 어떤 방식으로 획득할지 여부를 결정할 수 있다.The
도 11은 본 발명의 실시예에 따라 데이터의 타입을 분류하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.Figure 11 is a diagram that is referenced to illustrate the operation of classifying data types according to an embodiment of the present invention.
도 11을 참조하면, 프로세서(470)는, 수신된 데이터의 안전 관련도를 기초로 데이터의 타입을 결정할 수 있다.Referring to FIG. 11, the
예를 들면, 프로세서(470)는, 사용자의 목숨과 관련된 안전 데이터를 제1 타입으로 결정할 수 있다. 사용자의 목숨과 관련된 데이터는, 사고 발생 여부에 대한 데이터, 급브레이크 발생에 대한 데이터 및 AEB(autonomous emergency braking) 동작에 대한 데이터를 포함할 수 있다.For example, the
예를 들면, 프로세서(470)는, 공공 안전 관련 데이터를 제2 타입으로 결정할 수 있다. 공공 안전 관련 데이터는, 신호등의 상태 데이터, 신호등의 변경 타이밍 데이터, 차선 데이터를 포함할 수 있다.For example, the
예를 들면, 프로세서(470)는, 안전과 무관한 데이터를 제3 타입으로 결정할 수 있다. 안전과 무관한 데이터는, 엔터테인먼트를 위한 데이터, 도로 교통과 무관한 데이터, 애플리케이션 다운로드 데이타를 포함할 수 있다.For example, the
도 12는 본 발명의 실시예에 따라 복수의 디바이스 각각의 품질 계수 테이블 및 데이터 획득 방식을 설명하는데 참조되는 도면이다.12 is a diagram referred to explain a quality coefficient table and a data acquisition method of each of a plurality of devices according to an embodiment of the present invention.
도 12를 참조하면, 프로세서(470)는, 복수의 디바이스 각각의 품질 계수(quality factor)를 결정할 수 있다.Referring to FIG. 12, the
메모리(485)는, 품질 계수 테이블(1210)을 저장할 수 있다.The
품질 계수 테이블(1210)의 열은, 통신 상태(예를 들면, 데이터의 수신 상태)에 기초하여 복수의 단계로 분류될 수 있다. The rows of the quality coefficient table 1210 can be classified into a plurality of steps based on a communication state (for example, a reception state of data).
통신 상태는, 차량(100)과 복수의 디바이스 각각의 통신 세기에 기초할 수 있다. 통신 세기는, 차량(100)과 복수의 디바이스 각각의 거리에 기초할 수 있다.The communication state may be based on the communication intensity of the
예를 들면, 품질 계수 테이블(1210)의 열은, 통신 상태에 따라, 4개의 단계로 구분될 수 있다. 데이터는 해당 단계에 대응되는 점수가 부여될 수 있다.For example, the column of the quality coefficient table 1210 can be divided into four steps according to the communication state. The data may be given a score corresponding to the step.
품질 계수 테이블(1210)의 행은, 데이터의 소스(디바이스)에 대한 신뢰도에 기초하여 복수의 단계로 분류될 수 있다.The rows of the quality factor table 1210 may be classified into a plurality of steps based on the reliability of the data source (device).
예를 들면, 품질 계수 테이블(1210)의 행은, 데이터의 소스에 대한 신뢰도에 따라 4개의 단계로 구분될 수 있다. 데이터는, 해당 단계에 대응되는 점수가 부여될 수 있다.For example, the rows of the quality factor table 1210 can be divided into four stages according to the reliability of the data source. The data may be given a score corresponding to the step.
데이터의 소스에 대한 신뢰도는, 데이터의 기초가 되는 센싱값을 생성한 센서의 종류 및 센서의 상태에 기초하여 생성될 수 있다.The reliability of the source of the data can be generated based on the type of the sensor and the state of the sensor that generate the sensing value on which the data is based.
예를 들면, 오브젝트 검출에 있어서, 스테레오 카메라를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제1 데이터는, 모노 카메라를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제2 데이터보다 신뢰도가 더 높게 설정될 수 있다. 여기서, 제1 데이터는, 제1 타 차량으로부터 수신된 데이터이고, 제2 데이터는, 제2 타 차량으로부터 수신된 데이터일 수 있다.For example, in object detection, the first data based on the sensing value sensed by the stereo camera may be set to be more reliable than the second data based on the sensing value sensed by the mono camera. Here, the first data may be data received from the first vehicle, and the second data may be data received from the second vehicle.
예를 들면, 타 차량 검출에 있어서, 라이다를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제1 데이터는, 초음파 센서를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제2 데이터보다 신뢰도가 더 높게 설정될 수 있다. 여기서, 제1 데이터는, 제1 타 차량으로부터 수신된 데이터이고, 제2 데이터는, 제2 타 차량으로부터 수신된 데이터일 수 있다.For example, in the detection of another vehicle, the first data based on the sensing value sensed through the ladder can be set to be higher in reliability than the second data based on the sensing value sensed through the ultrasonic sensor. Here, the first data may be data received from the first vehicle, and the second data may be data received from the second vehicle.
예를 들면, 타 차량 검출에 있어서, 라이다를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제1 데이터는, 레이더를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제2 데이터보다 신뢰도가 더 높게 설정될 수 있다. 여기서, 제1 데이터는, 제1 타 차량으로부터 수신된 데이터이고, 제2 데이터는, 제2 타 차량으로부터 수신된 데이터일 수 있다.For example, in the detection of another vehicle, the first data based on the sensing value sensed through the ladder can be set to be higher in reliability than the second data based on the sensing value sensed through the radar. Here, the first data may be data received from the first vehicle, and the second data may be data received from the second vehicle.
예를 들면, 보행자 검출에 있어서, 스테레오 카메라를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제1 데이터는, 라이다를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제2 데이터보다 신뢰도가 더 높게 설정될 수 있다. 여기서, 제1 데이터는, 제1 타 차량으로부터 수신된 데이터이고, 제2 데이터는, 제2 타 차량으로부터 수신된 데이터일 수 있다.For example, in pedestrian detection, the first data based on the sensing value sensed by the stereo camera may be set to be more reliable than the second data based on the sensing value sensed through the ladder. Here, the first data may be data received from the first vehicle, and the second data may be data received from the second vehicle.
예를 들면, 오브젝트 검출에 있어서, A사(社)의 센서를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제1 데이터는, B사(社)의 센서를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제2 데이터보다 신뢰도가 더 높게 설정될 수 있다. 여기서, 제1 데이터는, 제1 타 차량으로부터 수신된 데이터이고, 제2 데이터는, 제2 타 차량으로부터 수신된 데이터일 수 있다.For example, in the object detection, the first data based on the sensing value sensed by the sensor of Company A is more reliable than the second data based on the sensing value sensed by the sensor of Company B Can be set higher. Here, the first data may be data received from the first vehicle, and the second data may be data received from the second vehicle.
예를 들면, 오브젝트 검출에 있어서, 차량의 전방에 장착된 상태의 제1 센서를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제1 데이터는, 차량의 측방에 장착된 상태의 제2 센서를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제2 데이터보다 신뢰도가 더 높게 설정될 수 있다. 여기서, 제1 데이터는, 제1 타 차량으로부터 수신된 데이터이고, 제2 데이터는, 제2 타 차량으로부터 수신된 데이터일 수 있다.For example, in the object detection, the first data based on the sensing value sensed by the first sensor mounted on the front of the vehicle may be sensed by the second sensor mounted on the side of the vehicle, The reliability can be set higher than the second data based on the second data. Here, the first data may be data received from the first vehicle, and the second data may be data received from the second vehicle.
예를 들면, 오브젝트 검출에 있어서, 제1 FOV 상태의 제1 센서를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제1 데이터는, 제2 FOV 상태의 제2 센서를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제2 데이터보다 신뢰도가 더 높게 설정될 수 있다. 여기서, 제1 데이터는, 제1 타 차량으로부터 수신된 데이터이고, 제2 데이터는, 제2 타 차량으로부터 수신된 데이터일 수 있다.For example, in the object detection, the first data based on the sensed value sensed by the first sensor in the first FOV state is greater than the second data based on the sensed sensed value through the second sensor in the second FOV state The reliability can be set higher. Here, the first data may be data received from the first vehicle, and the second data may be data received from the second vehicle.
프로세서(470)는, 품질 계수 테이블에 기초하여, 복수의 디바이스 각각의 품질 계수를 결정할 수 있다.The
예를 들면, 프로세서(470)는, 품질 계수 테이블에 기초하여, 통신 상태에 따라 부여된 점수 및 데이터의 소스에 대한 신뢰도에 따라 부여된 점수를 조합하여, 복수의 디바이스 각각의 품질 계수를 결정할 수 있다.For example, based on the quality coefficient table, the
예를 들면, 부여된 점수를 조합하였을 때, 점수가 9점 내지 10점인 경우, 프로세서(470)는, 데이터의 품질 계수를 1단계로 결정할 수 있다.For example, when a given score is combined and the score is 9 to 10, the
예를 들면, 부여된 점수를 조합하였을 때, 점수가 8점인 경우, 프로세서(470)는, 데이터의 품질 계수를 2단계로 결정할 수 있다.For example, when a given score is combined and the score is eight, the
예를 들면, 부여된 점수를 조합하였을 때, 점수가 6점 내지 7점인 경우, 프로세서(470)는, 데이터의 품질 계수를 3단계로 결정할 수 있다.For example, when a given score is combined and the score is 6 to 7, the
예를 들면, 부여된 점수를 조합하였을 때, 점수가 4점 내지 5점인 경우, 프로세서(470)는, 데이터의 품질 계수를 4단계로 결정할 수 있다.For example, when a given score is combined and the score is 4 to 5, the
이후에, 프로세서는, 동일 데이터를 전송하는 복수의 디바이스 각각의 품질 계수간의 차이값에 기초하여, 데이터 획득 방식을 결정할 수 있다.Thereafter, the processor can determine the data acquisition method based on the difference value between the quality coefficients of each of the plurality of devices transmitting the same data.
도 13은 본 발명의 실시예에 따라, 정보를 업데이트 하고, 업데이트 된 정보를 타 차량에 전송하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.13 is a diagram referred to in describing an operation of updating information and transmitting updated information to another vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 13을 참조하면, 데이터가 획득된 상태에서, 프로세서(470)는, 획득된 데이터에 기초하여 차량(100)에서 이용되는 정보를 업데이트 할 수 있다.Referring to FIG. 13, in a state where data is acquired, the
프로세서(470)는, 업데이트된 정보가 타 차량(1030, 1040, 1050)에 전송되도록 송신부(432)를 제어할 수 있다.
이경우, 프로세서(470)는 타 차량의 품질 계수에 기초하여, 업데이트된 정보 전송 타 차량을 결정할 수 있다.In this case, the
프로세서(470)는, 타 차량(1040, 1050)의 품질 계수가 차량(100)의 품질 계수보다 낮은 경우, 업데이트된 정보를 전송할 수 있다.The
품질 계수가 높을 수록 더 정확한 정보 또는 더 정확한 데이터를 획득할 수 있다. 차량(100)은, 차량(100)보다 품질 계수가 낮은 타 차량(1040, 1050)보다 더 정확한 정보 및 정확한 데이터를 획득할 수 있다.The higher the quality factor, the more accurate information or more accurate data can be obtained. The
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The present invention described above can be embodied as computer-readable codes on a medium on which a program is recorded. The computer readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer readable medium include a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, , And may also be implemented in the form of a carrier wave (e.g., transmission over the Internet). In addition, the computer may include a processor or a control unit. Accordingly, the above description should not be construed in a limiting sense in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the scope of equivalents of the present invention are included in the scope of the present invention.
100 : 차량
400 : 차량용 통신 장치100: vehicle
400: vehicle communication device
Claims (10)
상기 복수의 디바이스 각각의 품질 계수(quality factor)를 결정하고,
결정된 상기 복수의 디바이스 각각의 품질 계수간의 차이값에 기초하여, 데이터 획득 방식을 결정하는 프로세서;를 포함하는 차량용 통신 장치.A receiving unit for receiving data from a plurality of devices;
Determining a quality factor of each of the plurality of devices,
And a processor for determining a data acquisition method based on a difference value between quality coefficients of each of the plurality of devices determined.
상기 데이터의 소스에 대한 신뢰도 및 상기 데이터의 수신 상태에 기초하여 생성된 품질 계수 테이블을 저장하는 메모리;를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 품질 계수 테이블에 기초하여 상기 복수의 디바이스 각각의 품질 계수를 결정하는 차량용 통신 장치.The method according to claim 1,
And a memory for storing a quality coefficient table generated based on the reliability of the data and the reception state of the data,
The processor comprising:
And determines a quality coefficient of each of the plurality of devices based on the quality coefficient table.
상기 데이터의 소스에 대한 신뢰도는,
상기 데이터의 기초가 되는 센싱값을 생성한 센서의 종류 및 상기 센서의 상태에 기초하여 생성되는 차량용 통신 장치.3. The method of claim 2,
The reliability of the source of the data,
Wherein the sensor is generated on the basis of the type of the sensor that has generated the sensing value serving as a basis of the data and the state of the sensor.
상기 프로세서는,
상기 차이값이 기준값 이상인 경우, 데이터 선택(data selection) 방식에 기초하여 데이터를 획득하는 차량용 통신 장치.The method according to claim 1,
The processor comprising:
And acquires data based on a data selection method when the difference value is equal to or greater than a reference value.
상기 프로세서는,
상기 차이값이 기준값보다 작은 경우, 데이터 퓨전(data fusion) 방식에 기초하여 데이터를 획득하는 차량용 통신 장치.5. The method of claim 4,
The processor comprising:
And acquires data based on a data fusion method when the difference value is smaller than the reference value.
상기 프로세서는,
획득된 데이터에 기초하여 차량에서 이용되는 정보를 업데이트하는 차량용 통신 장치.The method according to claim 1,
The processor comprising:
And updates the information used in the vehicle based on the obtained data.
적어도 하나의 디바이스에 데이터를 전송하는 송신부;를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 업데이트된 정보가 타 차량에 전송되도록 상기 송신부를 제어하는 차량용 통신 장치.The method according to claim 6,
And a transmitter for transmitting data to at least one device,
The processor comprising:
And controls the transmitting unit to transmit the updated information to another vehicle.
상기 타 차량은,
차량에 비해 품질 계수가 더 낮은 차량인 차량용 통신 장치.8. The method of claim 7,
The other vehicle,
Wherein the vehicle is a vehicle whose quality factor is lower than that of the vehicle.
상기 프로세서는,
상기 데이터의 타입을 분류하고,
분류된 데이터의 타입에 더 기초하여, 상기 데이터 획득 방식을 결정하는 차량용 통신 장치.The method according to claim 1,
The processor comprising:
Classifying the type of the data,
And determines the data acquisition method based on the type of the classified data.
A vehicle including the vehicle communication device according to claim 1.
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KR20200128344A (en) * | 2019-06-14 | 2020-11-12 | 엘지전자 주식회사 | Remote driving method using other autonomous vehicles in autonomous driving system |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |