KR20180042052A - Target detection apparatus and method using fmcw radar - Google Patents

Target detection apparatus and method using fmcw radar Download PDF

Info

Publication number
KR20180042052A
KR20180042052A KR1020160134641A KR20160134641A KR20180042052A KR 20180042052 A KR20180042052 A KR 20180042052A KR 1020160134641 A KR1020160134641 A KR 1020160134641A KR 20160134641 A KR20160134641 A KR 20160134641A KR 20180042052 A KR20180042052 A KR 20180042052A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
target
frequency
adc data
converted
index
Prior art date
Application number
KR1020160134641A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
박종일
Original Assignee
한국전자통신연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국전자통신연구원 filed Critical 한국전자통신연구원
Priority to KR1020160134641A priority Critical patent/KR20180042052A/en
Publication of KR20180042052A publication Critical patent/KR20180042052A/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/872—Combinations of primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
    • G01S13/26—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave
    • G01S13/28—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave with time compression of received pulses
    • G01S13/282—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave with time compression of received pulses using a frequency modulated carrier wave
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Disclosed are an apparatus and a method to detect a target using an FMCW radar. The target detection method using an FMCW radar includes: a step of generating analog digital converter (ADC) data about each reception channel by receiving a reception radar signal, when a plurality of transmission radar signals transmitted through one transmission antenna included in a transmission channel are reflected by a target, through a reception antenna included in each of a plurality of reception channels; a step of performing a first frequency conversion in the ADC data about each of the generated reception channels to determine whether the target exists or not according to distances; a step of extracting the index of a range bin having a peak value which is equal to or more than predetermined power in the ADC data about each of the reception channels whose first frequency is converted; a step of performing a second frequency conversion in the first frequency-converted ADC data corresponding to the extracted index of the range bin to determine whether the target exists or not according to speeds; a step of extracting the index of a target bin having a peak value equal to or more than predetermined power in the ADC data whose second frequency is converted; and a step of estimating an angle where the target is positioned by using the second frequency-converted ADC data corresponding to the extracted index of the target bin. The present invention is able to improve detection performance.

Description

FMCW 레이더를 이용한 타겟 탐지 장치 및 방법{TARGET DETECTION APPARATUS AND METHOD USING FMCW RADAR}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an apparatus and a method for detecting a target using an FMCW radar,

본 발명은 FMCW 레이더를 이용한 타겟 탐지 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 서로 다른 두 개의 안테나를 포함하는 FMCW 방식의 레이더에서 CFAR(Constant False Alarm Rate) 탐지 효율을 향상시키고, 상기 서로 다른 두 개의 안테나를 통해 송수신되는 레이더 신호의 위상차를 이용하여 타겟이 위치한 각도를 추정하는 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for detecting a target using an FMCW radar, and more particularly, to an apparatus and method for detecting a CFAR (Constant False Alarm Rate) in an FMCW radar system including two different antennas, The present invention relates to an apparatus and method for estimating an angle at which a target is positioned using a phase difference of a radar signal transmitted and received through a plurality of antennas.

최근 자동차에는 주변 환경을 인지할 수 있는 다양한 센서들이 탑재되고 있다. 그 중에서 레이더는 타켓의 위치 및 속도와 같은 이동정보를 동시에 획득할 수 있으며. 영상 센서와 같은 기타 다른 센서들에 비해 날씨나 시간의 변화에 대해 상대적으로 강인한 성능을 보인다. 이러한 특징으로 인해 레이더는 차량 안전 시스템에 필수적인 센서로 자리잡았다.In recent years, automobiles have been equipped with various sensors that can recognize the surrounding environment. Among them, the radar can simultaneously acquire the movement information such as the position and the speed of the target. Compared to other sensors such as image sensors, it shows relatively strong performance against changes in weather and time. Because of this feature, radar has become an indispensable sensor for vehicle safety systems.

레이더를 이용한 차량 안전 시스템의 예로는 ACC(Adaptive cruise control), BSD(Blind spot detection), LCA(Lane change assistance) 등이 있다. 이러한 차량용 레이더로부터 획득할 수 있는 정보로는 탐지된 타겟의 거리, 속도 및 각도에 대한 정보가 있다. 이러한 정보 중에 타겟의 거리와 속도는 레이더의 송신신호파형에 따라 각기 다른 알고리즘을 이용하여 추정한다. Examples of vehicle safety systems using radar include adaptive cruise control (ACC), blind spot detection (BSD), and lane change assistance (LCA). Information that can be obtained from such a vehicle radar includes information on the distance, speed, and angle of the detected target. Among these information, the distance and velocity of the target are estimated using different algorithms according to the transmission signal waveform of the radar.

일반적인 장거리를 감시하는 레이더는 하나의 안테나를 이용하여 송수신한다. 하지만, 차량용 레이더는 매우 가까운 거리의 타겟을 탐지해야 하기에 송신 레이더 신호가 송신되는 시간 동안 수신이 이루어져한다. 따라서, 차량용 레이더는 일반적으로 송신채널과 수신채널이 분리되어 있으며, 송신채널 내에서 생성된 송신 신호는 송신안테나를 통해 송신되는 송신 레이더 신호와 믹서로 입력되는 믹싱 레이더 신호로 분기된다. A radar that monitors a general long distance transmits and receives using one antenna. However, since the vehicle radar must detect a target with a very close distance, the reception is made during the time when the transmission radar signal is transmitted. Accordingly, the vehicle radar generally has a transmission channel and a reception channel separated, and the transmission signal generated in the transmission channel is branched into a transmission radar signal transmitted through the transmission antenna and a mixing radar signal input into the mixer.

수신 레이더 신호는 송신안테나를 통해 송신된 송신 레이더 신호가 표적에 반사되어 수신안테나로 들어오는 수신 신호로써, 차량용 레이더는 수신 레이더 신호와 믹서로 입력된 믹싱 레이더 신호를 곱하여 비트(beat) 신호를 생성할 수 있다. 그리고 차량용 레이더는 생성된 비트 신호를 특정 샘플링 주파수를 이용하여 샘플링하고, 샘플링된 결과를 신호처리 함으로써 타겟의 거리, 속도 및 각도 정보를 추정할 수 있다.The reception radar signal is a reception signal transmitted through the transmission antenna and reflected by the target to the reception antenna. The vehicular radar multiplies the reception radar signal by the mixing radar signal input by the mixer to generate a beat signal . The vehicle radar can estimate the distance, velocity, and angle information of the target by sampling the generated bit signal using a specific sampling frequency and signal processing the sampled result.

Fast ramp FMCW 레이더에서 타겟의 거리는 하나의 ramp에 대한 비트 신호로부터 추정되고, 타겟의 속도는 ramp사이의 신호변화를 이용하여 추정할 수 있다. 따라서, 타겟의 거리와 속도를 동시에 추정하기 위해서 Fast ramp FMCW 레이더는 안테나를 포함하는 하나의 수신채널에 들어오는 모든 ramp에 CFAR 탐지기를 적용하거나 2차원 CFAR 탐지기를 적용해야 하기에 계산량이 많아지는 문제가 있었다.Fast ramp The distance of the target in an FMCW radar is estimated from the bit signal for one ramp, and the speed of the target can be estimated using the signal change between ramps. Therefore, in order to simultaneously estimate the distance and speed of the target, a Fast ramp FMCW radar needs to apply a CFAR detector to all the incoming ramps in one receive channel including the antenna or apply a two-dimensional CFAR detector, there was.

이와는 달리 타겟의 각도는 레이더에 포함된 수신 안테나 사이의 신호 변화를 이용하여 추정하기에 수신 안테나의 구조에 따라 알고리즘이 달라질 수 있다. 차량용 레이더에 주로 사용되는 방식은 모노펄스 방식과 디지털빔포밍(Digital Beam forming) 방식이 있다. 디지털빔포밍 방식은 다수의 수신 안테나에 입력되는 수신 레이더 신호를 이용하여 타겟의 정확한 각도 정보를 추정할 수 있다. 그러나 이러한 디지털 빔포빙 방식은 다수의 수신 안테나를 이용하기에 안테나 개수 증가에 따른 계산량과 메모리 사용량 증가의 문제가 있어, 일부 고성능 차량용 레이더에 이용되고 있다. 또한, 차량의 안전을 위해 전방/우측방/좌측방/후방 등의 다수의 레이더가 필요하기에 모든 레이더에 디지털 빔포밍 방식을 적용하기에는 비용적으로 효과적이지 못하다. Alternatively, the angle of the target may be estimated using the signal change between the reception antennas included in the radar, and thus the algorithm may be changed according to the structure of the reception antenna. There are monopulse method and digital beam forming method which are mainly used in automotive radar. The digital beamforming method can estimate accurate angle information of a target using a receiving radar signal input to a plurality of receiving antennas. However, since the digital beamforming method uses a plurality of receiving antennas, there is a problem of an increase in the calculation amount and an increase in the memory usage due to an increase in the number of antennas, and this method is used in some high performance radars. Also, since a large number of radars such as front / right / left / rear are necessary for the safety of the vehicle, it is not cost effective to apply the digital beam forming method to all radars.

차량용 레이더는 실시간성이 보장되는 상황에서 낮은 비용으로 구현되어야 하므로 최소한의 리소스(cpu클럭, 메모리)를 이용하여야 한다. 그러므로, 높은 성능을 보이지만 계산량과 메모리 사용량이 많은 디지털빔포밍 방식보다는 낮은 비용으로 간단하게 구현할 수 있는 모노펄스 방식을 많이 이용한다. Vehicle radar should be implemented at low cost in a real-time guaranteed environment, so minimum resources (cpu clock, memory) should be used. Therefore, it uses a monopulse method which can be easily implemented at a lower cost than a digital beam forming method which shows high performance but has a large amount of calculation and memory usage.

본 발명은 FMCW 레이더를 이용한 타겟 탐지 장치 및 방법에 관한 것으로, 각각의 Ramp 신호 별로 고속푸리에변환(Fast Fourier Transform, FTT)이 수행된 ADC (Analog Digital Converter)데이터에 전력 값을 더한 후 CFAR 탐지를 수행함으로써 타겟을 탐지하기 위한 계산량을 줄이고 탐지 성능을 향상시킬 수 있는 장치 및 방법을 제공한다.The present invention relates to an apparatus and method for detecting a target using an FMCW radar, and a method of detecting a CFAR by adding a power value to an ADC (Analog Digital Converter) data subjected to a Fast Fourier Transform (FTT) The present invention provides an apparatus and method for reducing the amount of calculation for detecting a target and improving detection performance.

본 발명의 일실시예에 따른 FMCW 레이더를 이용한 타겟 탐지 방법은 송신 채널에 포함된 하나의 송신 안테나를 통해 송신된 복수의 송신 레이더 신호가 타겟에 의해 반사된 수신 레이더 신호를 복수의 수신 채널 각각에 포함된 수신 안테나를 통해 수신하여 각각의 수신 채널에 대한 ADC(Analog Digital Converter) 데이터를 생성하는 단계; 거리에 따른 상기 타겟의 존재 여부를 결정하기 위해 상기 생성된 각각의 수신 채널에 대한 ADC 데이터에 제1 주파수 변환을 수행하는 단계; 상기 제1 주파수 변환된 각각의 수신 채널에 대한 ADC 데이터에서 일정 파워 이상의 피크(Peak) 값을 가지는 레인지 빈(Range Bin)의 인덱스를 추출하는 단계; 속도에 따른 상기 타겟의 존재 여부를 결정하기 위해 상기 추출된 레인지 빈의 인덱스에 해당하는 제1 주파수 변환된 ADC 데이터에 제2 주파수 변환을 수행하는 단계; 상기 제2 주파수 변환된 ADC 데이터에서 일정 파워 이상의 피크 값을 가지는 타겟 빈(Target Bin)의 인덱스를 추출하는 단계; 및 상기 추출된 타겟 빈의 인덱스에 해당하는 제2 주파수 변환된 ADC 데이터들을 이용하여 상기 타겟이 위치한 각도를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.A method for detecting a target using an FMCW radar according to an exemplary embodiment of the present invention includes: receiving a plurality of transmission radar signals transmitted through one transmission antenna included in a transmission channel, Receiving through an included receive antenna and generating ADC (Analog Digital Converter) data for each receive channel; Performing a first frequency conversion on ADC data for each of the generated receive channels to determine the presence of the target along a distance; Extracting an index of a range bin having a peak value equal to or higher than a predetermined power in the ADC data for each of the first frequency-converted reception channels; Performing a second frequency conversion on the first frequency-converted ADC data corresponding to the index of the extracted range bin to determine whether the target exists according to the speed; Extracting an index of a target bin having a peak value equal to or higher than a predetermined power in the second frequency-converted ADC data; And estimating an angle of the target using the second frequency-converted ADC data corresponding to the index of the extracted target bean.

상기 생성하는 단계는 상기 송신 채널로부터 복수의 수신 채널 각각에 입력된 송신 레이더 신호와 상기 송신 레이더 신호가 상기 타겟에 의해 반사된 수신 레이더 신호를 믹싱하여 비트 신호를 생성하는 단계; 상기 생성된 비트 신호를 특정 샘플링 주파수를 이용하여 샘플링함으로써 각각의 수신 채널에 대한 ADC 데이터를 생성하는 단계를 포함할 수 있다. Wherein the generating comprises generating a bit signal by mixing a transmit radar signal input to each of the plurality of receive channels from the transmit channel and a receive radar signal reflected from the target by the transmit radar signal; And generating ADC data for each reception channel by sampling the generated bit signal using a specific sampling frequency.

상기 제1 주파수 변환을 수행하는 단계 및 상기 제2 주파수 변환을 수행하는 상기 생성된 각각의 수신 채널에 대한 ADC 데이터에 고속푸리에변환(Fast Fourier Transform, FFT)을 수행할 수 있다. Performing Fast Fourier Transform (FFT) on the ADC data for each of the generated reception channels performing the first frequency conversion and performing the second frequency conversion.

상기 레인지 빈의 인덱스를 추출하는 단계는 상기 제1 주파수 변환된 ADC 데이터에 동일한 레인지 인덱스에 해당하는 전력 값을 합산하여 CFAR(Constant False Alarm Rate) 탐지를 적용할 수 있다.The step of extracting the index of the range bin may apply a Constant False Alarm Rate (CFAR) detection by adding power values corresponding to the same range index to the first frequency-converted ADC data.

본 발명의 일실시예에 의하면, 각각의 Ramp 신호 별로 고속푸리에변환(Fast Fourier Transform, FTT)이 수행된 ADC 데이터에 전력 값을 더한 후 CFAR 탐지를 수행함으로써 타겟을 탐지하기 위한 계산량을 줄이고 탐지 성능을 향상시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by performing CFAR detection after adding a power value to ADC data subjected to fast Fourier transform (FTT) for each Ramp signal, it is possible to reduce the amount of calculation for detecting a target, Can be improved.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 FMCW 레이더를 이용한 타겟 탐지 장치를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 FMCW 레이더를 이용한 타겟 탐지 장치가 송신하는 송신 레이더 신호의 파형 및 수신 레이더 신호를 이용하여 생성된 ADC 데이터의 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 FMCW 레이더를 이용한 타겟 탐지 장치가 수행하는 타겟 탐지 방법을 순서대로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 ADC 데이터에 거리에 따른 타겟의 존재 여부를 결정하기 위한 신호 처리가 수행된 결과를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 ADC 데이터에 속도에 따른 타겟의 존재 여부를 결정하기 위한 신호 처리가 수행된 결과를 도시한 도면이다.
도 6는 본 발명의 일실시예에 따른 거리에 따른 타겟의 탐지 성능을 높이기 위해 제1 주파수 변환된 ADC 데이터에 전력 값을 더한 결과를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 위상비교 모노펄스의 구조를 도시한 도면이다.FIG. 1 is a block diagram of a target detection apparatus using an FMCW radar according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
2 is a diagram illustrating an example of ADC data generated using a waveform of a transmission radar signal transmitted from a target detection apparatus using an FMCW radar and a received radar signal according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of detecting a target performed by a target detection apparatus using an FMCW radar according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a result of performing signal processing for determining whether a target exists according to distance in ADC data according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a result of performing signal processing for determining whether a target exists according to a velocity in ADC data according to an embodiment of the present invention.
6 is a graph illustrating a result of adding a power value to first frequency-converted ADC data in order to improve the detection performance of a target according to a distance according to an exemplary embodiment of the present invention.
7 is a diagram illustrating a structure of a phase comparison monopulse according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되지 않는다.It is to be understood that the specific structural or functional descriptions of embodiments of the present invention disclosed herein are presented for the purpose of describing embodiments only in accordance with the concepts of the present invention, May be embodied in various forms and are not limited to the embodiments described herein.

본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.Embodiments in accordance with the concepts of the present invention are capable of various modifications and may take various forms, so that the embodiments are illustrated in the drawings and described in detail herein. However, it is not intended to limit the embodiments according to the concepts of the present invention to the specific disclosure forms, but includes changes, equivalents, or alternatives falling within the spirit and scope of the present invention.

제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만, 예를 들어 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.The terms first, second, or the like may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms may be named for the purpose of distinguishing one element from another, for example without departing from the scope of the right according to the concept of the present invention, the first element being referred to as the second element, Similarly, the second component may also be referred to as the first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 표현들, 예를 들어 "~사이에"와 "바로~사이에" 또는 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between. Expressions that describe the relationship between components, for example, "between" and "immediately" or "directly adjacent to" should be interpreted as well.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprises ", or" having ", and the like, are used to specify one or more of the features, numbers, steps, operations, elements, But do not preclude the presence or addition of steps, operations, elements, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the meaning of the context in the relevant art and, unless explicitly defined herein, are to be interpreted as ideal or overly formal Do not.

이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 특허출원의 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the scope of the patent application is not limited or limited by these embodiments. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 FMCW 레이더를 이용한 타겟 탐지 장치를 도시한 도면이다.FIG. 1 is a block diagram of a target detection apparatus using an FMCW radar according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 1을 참고하면, 본 발명의 FMCW 레이더를 이용한 타겟 탐지 장치(100)(이하, 타겟 탐지 장치)는 전압 제어 오실레이터(Voltage Controlled Oscillator, VCO)(111) 및 하나의 송신 안테나(112)로 구성된 송신 채널(110)과 ADC(Analog Digital Converter)(121), 믹서(Mixer)(122) 및 하나의 수신 안테나(123)로 구성된 수신 채널(120), 그리고 수신 레이더 신호를 신호 처리하는 신호 처리부(140)를 포함할 수 있다. 이때, 타겟 탐지 장치(100)은 하나 이상의 수신 채널을 포함할 수 있으며, 각각의 수신 채널은 ADC, 믹서 및 하나의 수신 안테나를 포함할 수 있다.1, a target detection apparatus 100 (hereinafter referred to as a target detection apparatus) using an FMCW radar of the present invention includes a voltage controlled oscillator (VCO) 111 and a transmission antenna 112 A reception channel 120 composed of a transmission channel 110, an ADC (Analog Digital Converter) 121, a mixer 122 and a reception antenna 123, and a signal processing unit 140). At this time, the target detection apparatus 100 may include one or more reception channels, and each reception channel may include an ADC, a mixer, and one reception antenna.

구체적으로 송신 채널(110)에 포함된 VCO(111)는 복수의 송신 레이더 신호를 생성할 수 있다. 이때, 생성된 복수의 송신 레이더 신호는 송신 안테나(112)를 통해 송신되는 신호와 수신 채널(120)의 믹서(122)로 입력되는 신호로 분기될 수 있다. 그리고, 송신 안테나(112)는 VCO(111)를 통해 생성된 복수의 복수의 송신 레이더 신호를 송신할 수 있으며, 송신된 복수의 송신 레이더 신호는 타겟(140)에 의해 반사되어 복수의 수신 채널(120) 각각에 포함된 수신 안테나(123)를 통해 수신 될 수 있다.Specifically, the VCO 111 included in the transmission channel 110 can generate a plurality of transmission radar signals. At this time, the generated plurality of transmission radar signals may be branched into a signal transmitted through the transmission antenna 112 and a signal input to the mixer 122 of the reception channel 120. The transmission antenna 112 can transmit a plurality of transmission radar signals generated through the VCO 111. The plurality of transmission radar signals transmitted are reflected by the target 140 and transmitted to a plurality of reception channels 120 via a receive antenna 123 included in each.

수신 채널(120)에 포함된 믹서(122)는 수신 안테나(123)를 통해 수신된 수신 레이더 신호와 송신 채널(110)로부터 입력된 송신 레이더 신호를 곱하여 비트 신호를 생성할 수 있다. 이때, 생성된 비트 신호는 타겟 탐지 장치(100)와 타겟(140) 사이의 거리에 대한 정보 및 타겟(140)의 상대 속도에 대한 정보를 포함할 수 있다.The mixer 122 included in the reception channel 120 may generate a bit signal by multiplying the reception radar signal received through the reception antenna 123 and the transmission radar signal input from the transmission channel 110. [ Here, the generated bit signal may include information on the distance between the target detection apparatus 100 and the target 140 and information on the relative speed of the target 140.

수신 채널(120)에 포함된 ADC(121)는 믹서(122)를 통해 생성된 비트 신호를 특정 샘플링 주파수를 이용하여 샘플링함으로써 ADC 데이터를 생성할 수 있다. The ADC 121 included in the receiving channel 120 can generate ADC data by sampling the bit signal generated through the mixer 122 using a specific sampling frequency.

신호 처리부(130)는 ADC(121)를 통해 생성된 ADC 데이터를 신호 처리함으로써 타겟 탐지 장치(100)와 타겟(140) 사이의 거리, 타겟(140)의 상대 속도 및 타겟(140)이 위치한 각도를 추정할 수 있다.The signal processing unit 130 performs signal processing of the ADC data generated through the ADC 121 so that the distance between the target detection apparatus 100 and the target 140 and the relative speed of the target 140 and the angle Can be estimated.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 FMCW 레이더를 이용한 타겟 탐지 장치가 송신하는 송신 레이더 신호의 파형 및 수신 레이더 신호를 이용하여 생성된 ADC 데이터의 예를 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating an example of ADC data generated using a waveform of a transmission radar signal transmitted from a target detection apparatus using an FMCW radar and a received radar signal according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참고하면 타겟 탐지 장치(100)는 하나의 송신 안테나(112)를 통해 도 2의 (a)와 같이 시간에 따라 주파수가 선형적으로 변하는 복수의 송신 레이더 신호를 송신할 수 있다. 예를 들어, 송신 안테나(112)를 통해 송신되는 하나의 송신 레이더 신호는 Ts의 시간 동안 B의 주파수 대역폭을 가질 수 있으며, 주파수가 시간에 비례하는 형태를 가질 수 있다.Referring to FIG. 2, the target detection apparatus 100 can transmit a plurality of transmission radar signals whose frequencies linearly change with time as shown in FIG. 2 (a) through one transmission antenna 112. For example, one transmit radar signal transmitted via transmit antenna 112 may have a frequency bandwidth of B for a period of Ts, and the frequency may take a form proportional to time.

이때, 타겟 탐지 장치(100)는 타겟(140)까지의 거리와 타겟(140)의 상대속도를 동시에 측정하기 위하여 하나의 송신 안테나(112)를 통해 복수의 송신 레이더 신호(N개)를 송신할 수 있다. 이후 타겟 탐지 장치(100)는 송신 레이더 신호와 해당하는 송신 레이더 신호가 타겟(140)에 의해 반사되어 수신된 수신 레이더 신호를 믹싱한 후 특정 샘플링 주파수(Fs)를 이용하여 샘플링함으로써 ADC 데이터를 생성할 수 있다. At this time, the target detection apparatus 100 transmits a plurality of transmission radar signals (N) through one transmission antenna 112 to simultaneously measure the distance to the target 140 and the relative speed of the target 140 . The target detection apparatus 100 then generates the ADC data by sampling the transmission radar signal and the corresponding transmission radar signal by using a specific sampling frequency Fs after mixing the received radar signal reflected by the target 140, can do.

이때, 하나의 송신 레이더 신호를 이용하여 생성되는 ADC 데이터는 Ns(Ts*Fs)개로 구성될 수 있다. 그리고 N개의 송신 레이더 신호를 이용하여 생성되는 ADC 데이터는 도 2의 (b)와 같이 Ns*N의 매트릭스 형태로 구성될 수 있다.At this time, ADC data generated using one transmission radar signal may be composed of Ns (Ts * Fs). The ADC data generated using the N transmit radar signals may be configured in a matrix form of Ns * N as shown in FIG. 2 (b).

타겟 탐지 장치(100)는 Ns*N의 매트릭스 형태로 구성된 ADC 데이터를 신호 처리함으로써 타겟(140)까지의 거리 및 타겟(140)의 상대속도를 결정할 수 있을 뿐만 아니라 복수의 수신 채널을 통해 생성된 복수의 ADC 데이터를 이용하여 타겟(140)이 위치한 각도를 추출할 수 있다. The target detection apparatus 100 not only can determine the distance to the target 140 and the relative speed of the target 140 by signal processing ADC data in the form of a matrix of Ns * N, A plurality of ADC data may be used to extract the angle at which the target 140 is located.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 FMCW 레이더를 이용한 타겟 탐지 장치가 수행하는 타겟 탐지 방법을 순서대로 나타낸 도면이다.3 is a flowchart illustrating a method of detecting a target performed by a target detection apparatus using an FMCW radar according to an embodiment of the present invention.

단계(310)에서, 본 발명의 타겟 탐지 장치(100)는 하나의 송신 안테나(112)를 통해 송신된 복수의 송신 레이더 신호가 타겟에 의해 반사된 수신 레이더 신호를 복수의 수신 채널(120) 각각에 포함된 수신 안테나(123)를 통해 수신할 수 있다. 이후 타겟 탐지 장치(100)는 송신 채널(110)로부터 분기된 송신 레이더 신호와 복수의 수신 안테나(123)를 통해 수신된 수신 레이더 신호를 믹싱함으로써 각각의 수신 채널(120)에 대한 비트 신호를 생성할 수 있다. 이때, 생성된 비트 신호는 타겟 탐지 장치(100)와 타겟(140) 사이의 거리에 대한 정보 및 타겟(140)의 상대 속도에 대한 정보를 포함할 수 있다.In step 310, the target detection apparatus 100 of the present invention detects a plurality of transmission radar signals transmitted through one transmission antenna 112 and transmits the reception radar signals reflected by the target to a plurality of reception channels 120 Via the receiving antenna 123 included in the receiving antenna 123. The target detection apparatus 100 generates a bit signal for each reception channel 120 by mixing the transmission radar signal branched from the transmission channel 110 and the reception radar signal received through the plurality of reception antennas 123 can do. Here, the generated bit signal may include information on the distance between the target detection apparatus 100 and the target 140 and information on the relative speed of the target 140.

타겟 탐지 장치(100)는 생성된 비트 신호들을 특정 샘플링 주파수를 이용하여 샘플링함으로써 각각의 수신 채널(120)에 대한 ADC 데이터를 생성할 수 있다. 만약 수신 채널(120)이 M개이고, 송신 레이더 신호가 N개 라면, 타겟 탐지 장치(100)는 제1 ADC 데이터, 제2 ADC 데이터, … , 제M ADC 데이터를 생성할 수 있으며, 각각의 ADC 데이터는 도 2의 (b)와 같이 Ns*N의 매트릭스 형태로 구성될 수 있다.The target detection apparatus 100 may generate ADC data for each receive channel 120 by sampling the generated bit signals using a specific sampling frequency. If the number of receiving channels 120 is M and the number of transmitting radar signals is N, then the target detection apparatus 100 detects the first ADC data, the second ADC data, , And M ADC data, and each ADC data may be configured in the form of a matrix of Ns * N as shown in FIG. 2 (b).

단계(320)에서, 타겟 탐지 장치(100)는 거리에 따른 타겟(140)의 존재 여부를 결정하기 위해 각각의 ADC 데이터에 제1 주파수 변환을 수행할 수 있다. 구체적으로 타겟 탐지 장치(100)는 각각의 수신 채널(120)에 대한 ADC 데이터에 고속푸리에변환(Fast Fourier Transform, FFT)을 수행할 수 있다. In step 320, the target detection apparatus 100 may perform a first frequency transformation on each ADC data to determine the presence or absence of the target 140 along the distance. Specifically, the target detection apparatus 100 may perform Fast Fourier Transform (FFT) on the ADC data for each reception channel 120.

예를 들어, N개의 송신 레이더 신호에 의해 Ns*N의 매트릭스 형태로 구성된 ADC 데이터가 생성되었다고 가정하자. 그러면 타겟 탐지 장치(100)는 1번 송신 레이더 신호에 의해 생성된 ADC 데이터(도 2(b)의 1열)에서부터 N번 송신 레이더 신호에 의해 생성된 ADC 데이터(도 2(b)의 N열)까지 총 N번의 고속푸리에변환을 수행할 수 있다. 이와 같이 타겟 탐지 장치(100)가 각각의 수신 채널(120)에 대한 ADC 데이터에 고속푸리에변환(Fast Fourier Transform, FFT)을 수행한 결과는 도 4의 (a)과 같을 수 있다. For example, suppose that ADC data composed of a matrix of Ns * N is generated by N transmit radar signals. The target detection apparatus 100 then detects the ADC data (N columns of FIG. 2 (b)) generated from the ADC data (column 1 of FIG. 2 (b) ) Of the fast Fourier transform can be performed. The result of the Fast Fourier Transform (FFT) performed by the target detection apparatus 100 on the ADC data for each of the reception channels 120 may be as shown in FIG. 4 (a).

단계(330)에서, 타겟 탐지 장치(100)는 제1 주파수 변환된 각각의 수신 채널(120)에 대한 ADC 데이터에서 일정 파워 이상의 피크(Peak) 값을 가지는 레인지 빈(Range Bin)의 인덱스를 추출할 수 있다. 이때. 타겟 탐지 장치(100)는 일정 파워 이상의 피크(Peak) 값을 가지는 레인지 빈(Range Bin)의 인덱스를 추출하기 위하여 제1 주파수 변환된 ADC 데이터들에 CFAR(Constant False Alarm Rate) 탐지를 적용할 수 있다. 이때, CFAR 탐지를 통해 탐지된 레인지 빈(Range Bin)의 인덱스는 타겟 탐지 장치(100)로부터 타겟(140)까지의 거리에 대응될 수 있다. In step 330, the target detection apparatus 100 extracts an index of a range bin having a peak value equal to or higher than a predetermined power in the ADC data for each of the first frequency- can do. At this time. The target detection apparatus 100 may apply Constant False Alarm Rate (CFAR) detection to the first frequency-converted ADC data in order to extract an index of a range bin having a peak value equal to or higher than a predetermined power have. At this time, the index of the range bin detected through the CFAR detection may correspond to the distance from the target detection apparatus 100 to the target 140.

한편, 타겟 탐지 장치(100)로부터 동일한 거리에 위치한 타겟(140)은 제1 주파수 변환된 ADC 데이터들의 동일한 레인지 빈의 인덱스에서 추출될 수 있다. 따라서, 타겟 탐지 장치(100)는 제1 주파수 변환된 제1 ADC 데이터에 CFAR(Constant False Alarm Rate) 탐지를 적용한 결과를 제1 주파수 변환된 다른 ADC 데이터들(제2 ADC 데이터, 제3 ADC 데이터, … , 제M ADC 데이터)에 적용함으로써 타겟(140)을 탐지하기 위해 필요한 계산량을 줄일 수 있다. On the other hand, the target 140 located at the same distance from the target detection apparatus 100 may be extracted from the index of the same range bin of the first frequency-converted ADC data. Therefore, the target detection apparatus 100 may output a result obtained by applying the CFAR (Constant False Alarm Rate) detection to the first frequency-converted first ADC data by using the first frequency-converted other ADC data (the second ADC data, the third ADC data , ..., M-th ADC data) to reduce the amount of computation required to detect the target 140.

예를 들어, 타겟 탐지 장치(100)가 제1 주파수 변환된 제1 ADC 데이터에 CFAR 탐지를 적용하여 도 4의 (b)와 같이 타겟(140)이 탐지된 레인지 빈의 인덱스를 추출하였다고 가정하자. 이때, 추출된 레인지 빈의 인덱스는 타겟(140)까지의 거리에 대응되므로 제1 수신 안테나로부터 R1, R2 및 R3의 거리에서 타겟(140)이 탐지 되었음을 알 수 있다. 이와 같이 추출된 레인지 빈의 인덱스는 제1 주파수 변환된 제2 ADC 데이터, 제3 ADC 데이터, …, 제 M ADC 데이터에도 적용될 수 있으며, 별다른 계산 없이 제2 수신 안테나, 제3 수신 안테나, …, 제 M 수신 안테나로부터 R1, R2 및 R3의 거리에서 타겟(140)이 탐지 되었음을 알 수 있다.For example, suppose that the target detection apparatus 100 has applied the CFAR detection to the first frequency-converted first ADC data to extract the index of the detected range bin of the target 140 as shown in FIG. 4B . At this time, since the index of the extracted range bin corresponds to the distance to the target 140, it can be seen from the first receiving antenna that the target 140 is detected at a distance of R1, R2 and R3. The index of the extracted range bin is divided into a first frequency-converted second ADC data, a third ADC data, ... , And can also be applied to the Mth ADC data, and can be applied to the second reception antenna, the third reception antenna, , It can be seen that the target 140 has been detected at a distance of R1, R2 and R3 from the Mth receiving antenna.

그러나 각각의 수신 안테나들로부터 떨어진 거리가 비슷하여 타겟 탐지 장치(100)의 거리해상도 이내에 존재하는 타겟(140)들은 각각의 수신 채널(120)에 대한 ADC 데이터의 동일한 레인지 빈의 인덱스에서 피크가 발생할 수 있다. 따라서, 타겟 탐지 장치(100)는 제1 주파수 변환된 ADC 데이터들에 CFAR(Constant False Alarm Rate) 탐지를 적용하여 R1, R2 및 R3의 거리에 타겟(140)이 존재하는 것을 추정할 수 있지만 R1, R2 및 R3의 거리에 각각에 몇 개의 타겟(140)이 존재하는 지는 알 수가 없다.However, targets 140 that are within range resolution of the target detection device 100 that are similar in distance away from each receive antenna will experience peaks in the index of the same range bin of ADC data for each receive channel 120 . Therefore, the target detection apparatus 100 can apply the CFAR (Constant False Alarm Rate) detection to the first frequency-converted ADC data to estimate that the target 140 exists at the distances of R1, R2 and R3, , It is impossible to know how many targets 140 exist in the respective distances of R2 and R3.

이와 같은 문제를 해결하기 위해 단계(340)에서 타겟 탐지 장치(100)는 속도에 따른 타겟의 존재 여부를 결정하기 위해 각각의 제1 주파수 변환된 ADC 데이터에 제2 주파수 변환을 수행할 수 있다. 이때, 타겟 탐지 장치(100)는 CFAR(Constant False Alarm Rate) 탐지를 적용하여 추출된 레인지 빈의 인덱스에 해당하는 제1 주파수 변환된 ADC 데이터에만 제2 주파수 변환을 수행함으로써 타겟(140)을 탐지하기 위해 필요한 계산량을 줄일 수 있다.To solve this problem, in step 340, the target detection apparatus 100 may perform a second frequency conversion on each first frequency-converted ADC data to determine whether there is a target according to the speed. At this time, the target detection apparatus 100 detects the target 140 by performing the second frequency conversion only on the first frequency-converted ADC data corresponding to the index of the extracted range bean by applying the Constant False Alarm Rate (CFAR) It is possible to reduce the amount of calculations required.

구체적으로 타겟 탐지 장치(100)는 추출된 레인지 빈의 인덱스에 해당하는 제1 주파수 변환된 ADC 데이터들에 고속푸리에변환을 수행할 수 있다. 이를 통해 타겟 탐지 장치(100)는 동일한 거리에 존재하는 복수의 타겟들의 속도를 이용하여 각각의 타겟들을 분리하여 탐지할 수 있다. Specifically, the target detection apparatus 100 may perform fast Fourier transform on the first frequency-converted ADC data corresponding to the index of the extracted range bin. In this way, the target detection apparatus 100 can separately detect each target using the velocity of a plurality of targets existing at the same distance.

이후 단계(350)에서, 타겟 탐지 장치(100)는 각각의 제2 주파수 변환된 ADC 데이터에서 일정 파워 이상의 피크 값을 가지는 타겟 빈(Target Bin)의 인덱스를 추출할 수 있다. 이때, 타겟 탐지 장치(100)는 일정 파워 이상의 피크 값을 가지는 타겟 빈(Target Bin)의 인덱스를 추출하기 위하여 각각의 제2 주파수 변환된 ADC 데이터에 CFAR(Constant False Alarm Rate) 탐지를 적용할 수 있다.Thereafter, in step 350, the target detection apparatus 100 may extract an index of a target bin having a peak value equal to or higher than a predetermined power in each second frequency-converted ADC data. At this time, the target detection apparatus 100 may apply Constant False Alarm Rate (CFAR) detection to each second frequency-converted ADC data to extract an index of a target bin having a peak value equal to or higher than a predetermined power have.

예를 들어, 도 5의 (a)는 CFAR 탐지를 통해 추출된 레인지 빈의 인덱스에 해당하는 제1 주파수 변환된 ADC 데이터들에만 제2 주파수 변환을 수행한 후 CRAR 탐지를 적용한 결과이다. 그 결과 타겟 탐지 장치(100)는 R1 및 R2의 거리에서는 1개, R3의 거리에서는 3개의 타겟을 탐지하여 총 5개의 타겟을 탐지한 것을 볼 수 있다. For example, FIG. 5A shows a result of applying the CRAR detection after performing the second frequency conversion only on the first frequency-converted ADC data corresponding to the index of the range bin extracted through the CFAR detection. As a result, the target detection apparatus 100 detects one target at the distance of R1 and R2, and three targets at the distance of R3, thereby detecting five targets in total.

이와는 달리 도 5의 (b)는 제1 주파수 변환된 모든 ADC 데이터에 제2 주파수 변환을 수행하고 CFAR 탐지를 적용한 결과를 보여준다. 결과를 보면 알 수 있듯이 추출된 레인지 빈의 인덱스에 제2 주파수 변환을 수행한 결과와 전체 레인지 빈 인덱스에 제2 주파수 변환을 수행한 결과가 서로 동일한 것을 보여준다. 따라서, 본 발명에서는 제1 주파수 변환된 모든 ADC 데이터에 제2 주파수 변환을 수행하여 CFAR(Constant False Alarm Rate) 탐지를 적용하기 보다는 단계(330)을 통해 추출된 레인지 빈의 인덱스에 해당하는 제1 주파수 변환된 ADC 데이터에만 제2 주파수 변환을 수행하여 CFAR(Constant False Alarm Rate) 탐지를 적용함으로써 타겟 탐지 장치(100)의 계산량을 줄일 수 있다.5 (b) shows a result of performing the second frequency conversion on all the first frequency-converted ADC data and applying the CFAR detection. As can be seen from the results, it is shown that the result of performing the second frequency conversion on the index of the extracted range bin and the result of performing the second frequency conversion on the entire range bin index are the same. Therefore, according to the present invention, instead of applying the CFAR (Constant False Alarm Rate) detection by performing the second frequency conversion on all the ADC data subjected to the first frequency transform, The second frequency conversion is performed only on the frequency-converted ADC data, and the computation amount of the target detection apparatus 100 can be reduced by applying the CFAR (Constant False Alarm Rate) detection.

이때, 동일한 상대 속도에 따라 움직이는 타겟(140)은 각각의 제2 주파수 변환된 ADC 데이터들의 동일한 타겟 빈의 인덱스에서 추출될 수 있다. 따라서, 타겟 탐지 장치(100)는 제2 주파수 변환된 제1 ADC 데이터에 CFAR 탐지를 적용한 결과를 제2 주파수 변환된 다른 ADC 데이터들(제2 ADC 데이터, 제3 ADC 데이터, … , 제M ADC 데이터)에 적용함으로써 타겟(140)을 탐지하기 위해 필요한 계산량을 줄일 수 있다.At this time, the target 140 moving at the same relative speed can be extracted from the index of the same target bin of each second frequency-converted ADC data. Accordingly, the target detection apparatus 100 may output the result of applying the CFAR detection to the second frequency-converted first ADC data by using the second frequency-converted other ADC data (the second ADC data, the third ADC data, ..., the M ADC Data) to reduce the amount of computation required to detect the target 140.

단계(360)에서 타겟 탐지 장치(100)는 단계(350)에서 추출된 타겟 빈의 인덱스에 해당하는 제2 주파수 변환된 ADC 데이터들을 이용하여 타겟(140)이 위치한 각도를 추정할 수 있다. In step 360, the target detection apparatus 100 may estimate the angle at which the target 140 is positioned using the second frequency-converted ADC data corresponding to the index of the target bin extracted in step 350.

구체적으로 타겟 탐지 장치(100)는 추출된 타겟 빈의 인덱스에 해당하는 각각의 제2 주파수 변환된 ADC 데이터를 이용하여 탐지된 타겟들(140)에 대한 위상차(-φ)를 계산할 수 있다. 이때, 타겟 탐지 장치(100)는 탐지된 타겟들(140) 각각에 대한 위상차를 계산하거나 크기와 위상값을 저장하여야 한다. Specifically, the target detection apparatus 100 may calculate a phase difference (-φ) for the detected targets 140 using each second frequency-converted ADC data corresponding to the extracted index of the target bin. At this time, the target detection apparatus 100 must calculate the phase difference for each of the detected targets 140 or store the magnitude and the phase value.

일실시예에 따라 도 7과 같이 제1 수신 안테나 및 제2 수신 안테나가 정면에 대해 θ만큼 각도가 기울어지고, 제1 수신 안테나 및 제2 수신 안테나 사이의 거리가 d, 송신 레이더 신호의 파장이 λ라고 가정하자. 그러면 하나의 타겟(140)으로부터 송신 레이더 신호가 반사되어 제1 수신 안테나 및 제2 수신 안테나로 수신되는 수신 레이더 신호의 거리차는 dsinθ가 되며, 그 위상차는 하기의 식 1과 같다.7, when the first receiving antenna and the second receiving antenna are inclined at an angle of &thetas; with respect to the front, the distance between the first receiving antenna and the second receiving antenna is d, the wavelength of the transmitting radar signal is Suppose λ. Then, the transmission radar signal is reflected from one target 140, and the difference in distance between the first and second reception antennas is dsin?, And the phase difference is expressed by Equation 1 below.

[식 1][Equation 1]

Figure pat00001
Figure pat00001

이때, φ1과 φ2는 각각 동일한 타겟(140)에 대한 제1 수신 안테나 및 제2 수신 안테나에서 탐지된 타겟(140)의 위상이고, -φ는 ㅁπ 이내의 범위를 가진다. 그 이유는 위상은 2π마다 주기적이기 때문이다.Here, φ 1 and φ 2 are the phases of the target 140 detected by the first and second receiving antennas for the same target 140, respectively, and -φ has a range within ππ. The reason is that the phase is periodic every 2 [pi].

이후 타겟 탐지 장치(100)는 계산된 위상차를 하기의 식 2에 적용함으로써 각각의 타겟(140)이 위치한 각도를 추정할 수 있다. The target detection apparatus 100 can then estimate the angle at which each target 140 is positioned by applying the calculated phase difference to Equation 2 below.

[식 2][Formula 2]

Figure pat00002
Figure pat00002

이때, 제1 수신 안테나 및 제2 수신 안테나의 정면을 0도로 가정하면, 최대 탐지범위는 ㅁ90도일 수 있다. 따라서 상기의 식 2에 대입하면 제1 수신 안테나 및 제2 수신 안테나 사이의 거리 d는 λ/2(반 파장)이내가 되어야 한다. 만약 탐지범위가 ㅁ90도 이하이면 상기의 식 2에 의해 반 파장보다 커도 된다.In this case, assuming that the front faces of the first and second reception antennas are 0 degrees, the maximum detection range may be 90 degrees. Therefore, when the above equation 2 is substituted, the distance d between the first reception antenna and the second reception antenna should be within? / 2 (half wavelength). If the detection range is ㅁ 90 degrees or less, it may be larger than the half wavelength by Equation (2).

본 발명의 다른 일실시예에 따라 탐지범위가 ㅁ90도 이내의 타겟(140)을 탐지하기 위해서는 제1 수신 안테나 및 제2 수신 안테나 사이의 거리는 반파장으로 하여야 한다. 이때, 탐지된 타겟(140)의 피크 값은 복소수이기 때문에 제1 수신 안테나를 통해 탐지된 타겟(140)에 대한 고속푸리에변환 결과값을 z1, 제2 수신 안테나를 통해 탐지된 타겟(140)에 대한 고속푸리에변환 결과값을 z2라고 하면 하기의 식 3을 통해 위상차를 계산할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, in order to detect the target 140 within the detection range of 90 degrees, the distance between the first reception antenna and the second reception antenna should be half a wavelength. Since the peak value of the detected target 140 is a complex number, z1 is the fast Fourier transform result for the target 140 detected through the first Rx antenna, and z1 is the fast Fourier transform result for the target 140 detected through the second Rx antenna. If the fast Fourier transformed result value is z2, the phase difference can be calculated by Equation 3 below.

[식 3][Formula 3]

Figure pat00003
Figure pat00003

이후 타겟 탐지 장치(100)는 계산된 위상차를 상기의 식 2에 적용함으로써 각각의 타겟(140)이 위치한 각도를 추정할 수 있다. The target detection apparatus 100 can then estimate the angle at which each target 140 is located by applying the calculated phase difference to Equation 2 above.

도 6는 본 발명의 일실시예에 따른 거리에 따른 타겟의 탐지 성능을 높이기 위해 제1 주파수 변환된 ADC 데이터에 전력 값을 더한 결과를 도시한 도면이다. 6 is a graph illustrating a result of adding a power value to first frequency-converted ADC data in order to improve the detection performance of a target according to a distance according to an exemplary embodiment of the present invention.

타겟 탐지 장치(100)는 도 4와 같은 각각의 제1 주파수 변환된 ADC 데이터에 CFAR(Constant False Alarm Rate) 탐지를 적용함으로써 타겟(140)을 탐지할 수 있다. 이때, 하나의 레인지 빈의 인덱스에 타겟(140)이 하나만 존재하는 경우에는 타겟(140)이 탐지가 될 정도로 충분한 피크를 가질 수 있다. 그러나 복수의 타겟들(140)이 동일한 레인지 빈의 인덱스에 존재하는 경우에는 수신 레이더 신호가 상쇄간섭을 일으킬 수 도 있어, 도 6의 (a)와 같이 타겟(Target Group 2)을 포함하는 레인지 빈의 인덱스가 다른 타겟들을 포함하는 레인지 빈의 인덱스에 비해 일정 파워 이상의 피크 값을 가지지 못하기도 하며, 잡음이 심할 경우에 피크 값 자체가 탐지 되지 못 할 수도 있다. The target detection apparatus 100 can detect the target 140 by applying Constant False Alarm Rate (CFAR) detection to each of the first frequency-converted ADC data as shown in FIG. At this time, if there is only one target 140 in the index of one range bin, the target 140 may have a sufficient peak to be detected. However, when a plurality of targets 140 exist in the index of the same range bin, the receiving radar signal may cause destructive interference, and as shown in FIG. 6 (a), a range bin The index of the target does not have a peak value equal to or higher than a certain power as compared with the index of the range bin including other targets and the peak value itself may not be detected when the noise is severe.

따라서, 본 발명에서는 이러한 문제를 해결하기 위하여 제1 주파수 변환된 제1 ADC 데이터에 동일한 레인지 인덱스에 해당하는 전력 값을 합산하여 CFAR(Constant False Alarm Rate) 탐지를 적용하는 방법을 제안한다. Therefore, in order to solve such a problem, the present invention proposes a method of applying Constant False Alarm Rate (CFAR) detection by adding power values corresponding to the same range index to first ADC data subjected to first frequency conversion.

그 일례로 본 발명의 타겟 탐지 장치(100)는 도 6의 (b)와 같이 모든 수신 레이더 신호에 대응하는 제1 주파수 변환된 제1 ADC 데이터에 동일한 레인지 인덱스에 해당하는 전력 값을 합산하여 CFAR 탐지를 적용함으로써 타겟(140)의 탐지 성능을 향상 시킬 수 있다. For example, the target detection apparatus 100 of the present invention calculates the sum of the power values corresponding to the same range index to the first ADC-converted first ADC data corresponding to all the received radar signals as shown in FIG. 6 (b) By applying detection, the detection performance of the target 140 can be improved.

이와는 달리 타겟 탐지 장치(100)는 도 6의 (c)와 같이 모든 수신 레이더 신호가 아닌 일부 수신 레이더 신호만 랜덤으로 선택하고, 선택된 수신 레이더 신호에 대응하는 제1 주파수 변환된 제1 ADC 데이터에 동일한 레인지 인덱스에 해당하는 전력 값을 합산하여 CFAR(Constant False Alarm Rate) 탐지를 적용하였다. 그 결과 모든 수신 레이더 신호에 대응하는 제1 주파수 변환된 제1 ADC 데이터에 전력 값을 합산한 결과에 비해 신호대잡음비(Signal to Noise Ratio, SNR)가 다소 감소하였지만 타겟(140)의 탐지 성능은 유사한 것을 확인할 수 있다.6 (c), the target detection apparatus 100 randomly selects only some of the received radar signals rather than all of the received radar signals, and outputs the first frequency-converted first ADC data corresponding to the selected received radar signal The power value corresponding to the same range index is summed up to apply the Constant False Alarm Rate (CFAR) detection. As a result, the signal-to-noise ratio (SNR) is somewhat reduced as compared with the result obtained by adding the power value to the first frequency-converted first ADC data corresponding to all the received radar signals, but the detection performance of the target 140 is similar .

따라서, 타겟 탐지 장치(100)는 일부 선택된 수신 레이더 신호에 대응하는 제1 주파수 변환된 제1 ADC 데이터에 전력 값을 합산하여 CFAR 탐지를 적용함으로써 타겟(140)을 탐지하기 위해 필요한 계산량을 줄일 수 있다.Thus, the target detection apparatus 100 can reduce the amount of computation required to detect the target 140 by applying the CFAR detection by adding the power value to the first frequency converted first ADC data corresponding to some selected received radar signals have.

이때, 타겟 탐지 장치(100)는 제1 주파수 변환된 제1 ADC 데이터에 동일한 레인지 인덱스에 해당하는 전력 값을 합산하는 방법 이외에도 실수부의 절대값을 취하여 합산하거나 허수부의 절대값을 취하여 합산하는 방법 또는 복소수 값을 합산하는 방법을 이용함으로써 타겟(140)의 탐지 성능을 향상 시킬 수 있다.In this case, the target detection apparatus 100 may further include a method of adding the power values corresponding to the same range index to the first frequency-converted first ADC data, taking the absolute values of the real numbers and adding them, The detection performance of the target 140 can be improved by using a method of summing complex values.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The apparatus described above may be implemented as a hardware component, a software component, and / or a combination of hardware components and software components. For example, the apparatus and components described in the embodiments may be implemented within a computer system, such as, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, a field programmable gate array (FPGA) , A programmable logic unit (PLU), a microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions. The processing device may execute an operating system (OS) and one or more software applications running on the operating system. The processing device may also access, store, manipulate, process, and generate data in response to execution of the software. For ease of understanding, the processing apparatus may be described as being used singly, but those skilled in the art will recognize that the processing apparatus may have a plurality of processing elements and / As shown in FIG. For example, the processing unit may comprise a plurality of processors or one processor and one controller. Other processing configurations are also possible, such as a parallel processor.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.The software may include a computer program, code, instructions, or a combination of one or more of the foregoing, and may be configured to configure the processing device to operate as desired or to process it collectively or collectively Device can be commanded. The software and / or data may be in the form of any type of machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage media, or device , Or may be permanently or temporarily embodied in a transmitted signal wave. The software may be distributed over a networked computer system and stored or executed in a distributed manner. The software and data may be stored on one or more computer readable recording media.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to an embodiment may be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions to be recorded on the medium may be those specially designed and configured for the embodiments or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. For example, it is to be understood that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described systems, structures, devices, circuits, Lt; / RTI > or equivalents, even if it is replaced or replaced.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.

100: 타겟 탐지 장치
110: 송신 채널
111 : 전압 제어 오실레이터
112 : 송신 안테나
120 : 수신 채널
121 : ADC
122 : 믹서
123 : 수신 안테나
130 : 신호 처리부
140 : 타겟100: target detection device
110: Transmission channel
111: Voltage Controlled Oscillator
112: transmission antenna
120: Receive channel
121: ADC
122: Mixer
123: Receive antenna
130: Signal processor
140: target

Claims (1)

송신 채널에 포함된 하나의 송신 안테나를 통해 송신된 복수의 송신 레이더 신호가 타겟에 의해 반사된 수신 레이더 신호를 복수의 수신 채널 각각에 포함된 수신 안테나를 통해 수신하여 각각의 수신 채널에 대한 ADC(Analog Digital Converter) 데이터를 생성하는 단계;
거리에 따른 상기 타겟의 존재 여부를 결정하기 위해 상기 생성된 각각의 수신 채널에 대한 ADC 데이터에 제1 주파수 변환을 수행하는 단계;
상기 제1 주파수 변환된 각각의 수신 채널에 대한 ADC 데이터에서 일정 파워 이상의 피크(Peak) 값을 가지는 레인지 빈(Range Bin)의 인덱스를 추출하는 단계;
속도에 따른 상기 타겟의 존재 여부를 결정하기 위해 상기 추출된 레인지 빈의 인덱스에 해당하는 제1 주파수 변환된 ADC 데이터에 제2 주파수 변환을 수행하는 단계;
상기 제2 주파수 변환된 ADC 데이터에서 일정 파워 이상의 피크 값을 가지는 타겟 빈(Target Bin)의 인덱스를 추출하는 단계; 및
상기 추출된 타겟 빈의 인덱스에 해당하는 제2 주파수 변환된 ADC 데이터들을 이용하여 상기 타겟이 위치한 각도를 추정하는 단계
를 포함하는 FMCW 레이더를 이용한 타겟 탐지 방법.A plurality of transmission radar signals transmitted through one transmission antenna included in a transmission channel are received by a target through a reception antenna included in each of a plurality of reception channels and an ADC Analog Digital Converter) data;
Performing a first frequency conversion on ADC data for each of the generated receive channels to determine the presence of the target along a distance;
Extracting an index of a range bin having a peak value equal to or higher than a predetermined power in the ADC data for each of the first frequency-converted reception channels;
Performing a second frequency conversion on the first frequency-converted ADC data corresponding to the index of the extracted range bin to determine whether the target exists according to the speed;
Extracting an index of a target bin having a peak value equal to or higher than a predetermined power in the second frequency-converted ADC data; And
Estimating an angle at which the target is located using second frequency-converted ADC data corresponding to the index of the extracted target bean
And detecting the target using the FMCW radar.
KR1020160134641A 2016-10-17 2016-10-17 Target detection apparatus and method using fmcw radar KR20180042052A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160134641A KR20180042052A (en) 2016-10-17 2016-10-17 Target detection apparatus and method using fmcw radar

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160134641A KR20180042052A (en) 2016-10-17 2016-10-17 Target detection apparatus and method using fmcw radar

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20180042052A true KR20180042052A (en) 2018-04-25

Family

ID=62088574

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160134641A KR20180042052A (en) 2016-10-17 2016-10-17 Target detection apparatus and method using fmcw radar

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20180042052A (en)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109222983A (en) * 2018-09-13 2019-01-18 上海宇佑船舶科技有限公司 A kind of form monitoring method based on nanometer wave technology
KR20200039999A (en) * 2018-10-08 2020-04-17 재단법인대구경북과학기술원 A target detection apparatus and method using the fmcw radar
KR20200053883A (en) * 2018-11-09 2020-05-19 재단법인대구경북과학기술원 System and Method for calculating parameters for target detection in FMCW radar system
KR20200071289A (en) * 2018-12-11 2020-06-19 주식회사 한화 Apparatus and method for estimating the shape of a target using fmcw radar signals
KR20200114467A (en) * 2019-03-28 2020-10-07 한국전자통신연구원 Method and apparatus for reducing number of radar target detection operations
KR102212109B1 (en) 2020-06-12 2021-02-04 (주)이씨스 Apparatus and method of precessing signal using vehicular radar sensor, computer readable medium
KR20210033746A (en) 2019-09-19 2021-03-29 한국항공대학교산학협력단 Apparatus for processing signal of radar for estimating joint range and angle and method thereof
CN114399904A (en) * 2021-09-15 2022-04-26 芜湖易来达雷达科技有限公司 Lane recognition method for automatically recognizing lane by radar
CN116208159A (en) * 2023-05-04 2023-06-02 广东大湾区空天信息研究院 Channel data processing method, EIT data processing method and related equipment

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109222983A (en) * 2018-09-13 2019-01-18 上海宇佑船舶科技有限公司 A kind of form monitoring method based on nanometer wave technology
KR20200039999A (en) * 2018-10-08 2020-04-17 재단법인대구경북과학기술원 A target detection apparatus and method using the fmcw radar
KR20200053883A (en) * 2018-11-09 2020-05-19 재단법인대구경북과학기술원 System and Method for calculating parameters for target detection in FMCW radar system
KR20200071289A (en) * 2018-12-11 2020-06-19 주식회사 한화 Apparatus and method for estimating the shape of a target using fmcw radar signals
KR20200114467A (en) * 2019-03-28 2020-10-07 한국전자통신연구원 Method and apparatus for reducing number of radar target detection operations
KR20210033746A (en) 2019-09-19 2021-03-29 한국항공대학교산학협력단 Apparatus for processing signal of radar for estimating joint range and angle and method thereof
KR102212109B1 (en) 2020-06-12 2021-02-04 (주)이씨스 Apparatus and method of precessing signal using vehicular radar sensor, computer readable medium
WO2021251637A1 (en) * 2020-06-12 2021-12-16 주식회사 이씨스 Signal processing apparatus and method using vehicle radar sensor, and computer-readable recording medium
CN114399904A (en) * 2021-09-15 2022-04-26 芜湖易来达雷达科技有限公司 Lane recognition method for automatically recognizing lane by radar
CN114399904B (en) * 2021-09-15 2023-07-28 芜湖易来达雷达科技有限公司 Lane recognition method for automatically recognizing lanes by radar
CN116208159A (en) * 2023-05-04 2023-06-02 广东大湾区空天信息研究院 Channel data processing method, EIT data processing method and related equipment

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20180042052A (en) Target detection apparatus and method using fmcw radar
US10234541B2 (en) FMCW radar device
US9971028B2 (en) Method and apparatus for detecting target using radar
US7567201B2 (en) Vehicle-installation direction detection apparatus enabling accurate detection of target body directions irrespective of vehicle speed
KR20190096291A (en) Rader sensing with phase correction
US11209523B2 (en) FMCW radar with interference signal rejection
CN108885254B (en) Object detection device
US20160131742A1 (en) Angle-resolving fmcw radar sensor
JP4754856B2 (en) Automotive radar equipment
CN110431437B (en) Method and device for determining the transverse relative speed component of a radar target
US20120268313A1 (en) Radar device for detecting azimuth of target
EP2533069A1 (en) Signal processing unit and method
WO2013175558A1 (en) Radar device and angle verification method
WO2014106907A1 (en) Radar device
JP2009025159A (en) Radar device
KR102455635B1 (en) Method and apparatus for determining object direction
EP3649478B1 (en) Radar systems and methods utilizing composite waveforms for customization of resolution requirements
Macaveiu et al. Automotive radar target tracking by Kalman filtering
KR101468548B1 (en) Radar Apparatus and Method for Estimating Direction of Arrival in the same
KR20210101957A (en) Method and apparatus for detecting velocity of object in radar system
JP2018115930A (en) Radar device and method for detecting target
JP2002071793A (en) Radar device
KR20190016254A (en) Method and apparatus for measurment of distance
KR102132296B1 (en) A target detection apparatus and method using the fmcw radar
KR102156312B1 (en) Radar apparatus and radar signal processing method for precise measurement of distance, angular velocity