KR20180040741A - 자동화된 코트 제어 시스템을 갖는 전동 앰뷸런스 코트 - Google Patents

자동화된 코트 제어 시스템을 갖는 전동 앰뷸런스 코트 Download PDF

Info

Publication number
KR20180040741A
KR20180040741A KR1020187010599A KR20187010599A KR20180040741A KR 20180040741 A KR20180040741 A KR 20180040741A KR 1020187010599 A KR1020187010599 A KR 1020187010599A KR 20187010599 A KR20187010599 A KR 20187010599A KR 20180040741 A KR20180040741 A KR 20180040741A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
court
coat
legs
actuator
controller
Prior art date
Application number
KR1020187010599A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101964037B1 (ko
Inventor
콜린 큐. 브리켄스더퍼
브라이언 엠. 메길
티모씨 알. 웰즈
프리티 사르
데릭 씨. 로빈슨
니콜라스 브이. 발렌티노
미첼 디. 클라크
Original Assignee
페르노-와싱턴, 인코포레이티드.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 페르노-와싱턴, 인코포레이티드. filed Critical 페르노-와싱턴, 인코포레이티드.
Publication of KR20180040741A publication Critical patent/KR20180040741A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101964037B1 publication Critical patent/KR101964037B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
    • A61G13/02—Adjustable operating tables; Controls therefor
    • A61G13/06—Adjustable operating tables; Controls therefor raising or lowering of the whole table surface
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G1/00—Stretchers
    • A61G1/04—Parts, details or accessories, e.g. head-, foot-, or like rests specially adapted for stretchers
    • A61G1/052—Struts, spars or legs
    • A61G1/056—Swivelling legs
    • A61G1/0565—Swivelling legs simultaneously folding, e.g. parallelogram structures
    • A61G1/0567—Swivelling legs simultaneously folding, e.g. parallelogram structures folding in x-shape
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G1/00—Stretchers
    • A61G1/013—Stretchers foldable or collapsible
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G1/00—Stretchers
    • A61G1/017—Stretchers convertible into chairs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G1/00—Stretchers
    • A61G1/02—Stretchers with wheels
    • A61G1/0206—Stretchers with wheels characterised by the number of supporting wheels if stretcher is extended
    • A61G1/0212—2 pairs having wheels within a pair on the same position in longitudinal direction, e.g. on the same axis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G1/00—Stretchers
    • A61G1/02—Stretchers with wheels
    • A61G1/0237—Stretchers with wheels having at least one swivelling wheel, e.g. castors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G1/00—Stretchers
    • A61G1/02—Stretchers with wheels
    • A61G1/0237—Stretchers with wheels having at least one swivelling wheel, e.g. castors
    • A61G1/0243—Stretchers with wheels having at least one swivelling wheel, e.g. castors with lockable swivel action, e.g. fixing castor in certain direction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G1/00—Stretchers
    • A61G1/02—Stretchers with wheels
    • A61G1/025—Stretchers with wheels having auxiliary wheels, e.g. wheels not touching the ground in extended position
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G1/00—Stretchers
    • A61G1/02—Stretchers with wheels
    • A61G1/025—Stretchers with wheels having auxiliary wheels, e.g. wheels not touching the ground in extended position
    • A61G1/0256—Stretchers with wheels having auxiliary wheels, e.g. wheels not touching the ground in extended position having wheels which support exclusively if stretcher is in low position, e.g. on the folded legs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G1/00—Stretchers
    • A61G1/02—Stretchers with wheels
    • A61G1/025—Stretchers with wheels having auxiliary wheels, e.g. wheels not touching the ground in extended position
    • A61G1/0262—Stretchers with wheels having auxiliary wheels, e.g. wheels not touching the ground in extended position having loading wheels situated in the front during loading
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G1/00—Stretchers
    • A61G1/02—Stretchers with wheels
    • A61G1/0287—Stretchers with wheels having brakes, e.g. slowing down and/or holding
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G1/00—Stretchers
    • A61G1/04—Parts, details or accessories, e.g. head-, foot-, or like rests specially adapted for stretchers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G1/00—Stretchers
    • A61G1/04—Parts, details or accessories, e.g. head-, foot-, or like rests specially adapted for stretchers
    • A61G1/052—Struts, spars or legs
    • A61G1/056—Swivelling legs
    • A61G1/0562—Swivelling legs independently foldable, i.e. at least part of the leg folding movement is not simultaneous
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
    • A61G2203/12—Remote controls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
    • A61G2203/16—Touchpads
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
    • A61G2203/20—Displays or monitors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
    • A61G2203/40—General characteristics of devices characterised by sensor means for distance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
    • A61G2203/42—General characteristics of devices characterised by sensor means for inclination
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/70—General characteristics of devices with special adaptations, e.g. for safety or comfort
    • A61G2203/72—General characteristics of devices with special adaptations, e.g. for safety or comfort for collision prevention
    • A61G2203/726—General characteristics of devices with special adaptations, e.g. for safety or comfort for collision prevention for automatic deactivation, e.g. deactivation of actuators or motors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard
    • H04L2012/40215—Controller Area Network CAN
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard
    • H04L2012/40234—Local Interconnect Network LIN

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
  • Invalid Beds And Related Equipment (AREA)
  • Circuit For Audible Band Transducer (AREA)
  • Apparatus Associated With Microorganisms And Enzymes (AREA)
  • Electrotherapy Devices (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

코트를 올리고 낮추는 것 뿐만 아니라 코트를 로딩 및 언로딩 하는 전동 앰뷸런스 코트(10) 및 방법들이 개시된다. 코트는 지지체 프레임(12) 및 레그들(20, 40)을 포함하고, 각각의 레그는 휠(26, 46)을 갖는다. 작동 시스템의 액추에이터(16)는 프레임과 레그들을 상호연결하고, 각각의 레그들의 휠에 관하여 프레임의 높이에서의 변화들을 달성하도록 구성된다. 제어 시스템은 작동 시스템의 활성화를 제어하고, 프레임에 관하여 제 1 위치에서 양쪽 액추에이터를 감지하고, 제 1 위치는 제 2 위치로부터 원격이고 프레임에 더 가까운 각각의 휠로부터 원격인 액추에이터의 엔드를 위치시키고, 지지체 프레임의 높이에서의 변화를 요청하는 신호의 존재가 지지체 프레임에 관하여 레그들을 움직이게 한다.

Description

자동화된 코트 제어 시스템을 갖는 전동 앰뷸런스 코트{POWERED AMBULANCE COT WITH AN AUTOMATED COT CONTROL SYSTEM}
본 발명은 전반적으로 응급 환자 이송장치들에 관한 것으로, 구체적으로 자동화된 코트 제어 시스템을 갖는 전동 앰뷸런스 코트에 관한 것이다.
현재 사용중인 여러 가지 응급 환자 이송장치들이 있다. 이런 응급 환자 이송장치들은 비만치료의 환자들을 앰뷸런스로 이송 및 로드하기 위해 디자인될 수 있다. 예를 들어, Ferno-Washington, Inc. of Wilmington, Ohio U.S.A.에 의한 PROFlexX® 코트는 약 700 파운드 (약 317.5 kg)의 로드들을 위한 안전성 및 지지를 제공할 수 있는 수동으로 작동되는 코트로 구체화된 하나의 이런 환자 이송장치이다. PROFlexX® 코트는 바퀴달린 언더캐리지(undercarrige)에 부착된 환자 지지 부분을 포함한다. 바퀴달린 언더캐리지는 아홉개의 선택 가능한 위치들사이에서 전환될 수 있는 X-프레임 기하학적 구조를 포함한다. 이런 코트 디자인의 하나의 인식된 장점은 X-프레임이 선택 가능한 위치들의 전부에서 최소 플렉스(flex) 및 낮은 무게 중심을 제공한다는 것이다. 이런 코트 디자인의 다른 인식된 장점은 선택 가능한 위치들이 비만치료의 환자들을 수동으로 들어올리고 그리고 로딩하기 위해 더 나은 레버리지(leverage)를 제공할 수 있다는 것이다.
비만치료의 환자들을 위해 디자인된 응급 환자 이송장치의 다른 예는, Ferno-Washington, Inc에 의한 POWERFlexx+ 전동 코트이다. POWERFlexx+ 전동 코트는 약 700 파운드 (약 317.5 kg)의 로드들을 들어올리기에 충분한 파워를 제공할 수 있는 배터리 전동 액추에이터를 포함한다. 이런 코트 디자인의 하나의 인식된 장점은 코트가 낮은 위치로부터 더 높은 위치로 비만치료의 환자를 들어올릴 수 있다는 것인데, 즉, 운영자가 환자를 들어올리는 것을 요구하는 줄어든 상황들을 가질 수 있다.
추가로 다양한 응급 환자 이송장치는 바퀴달린 언더캐리지 또는 이송장치에 착탈 가능하게 부착된 환자 지지 들것을 갖는 다용도 롤-인 응급 코트(roll-in emergency cot)이다. 환자 지지 들것이 이송장치로부터 별도의 사용을 위해 제거된 때 포함된 휠들의 셋들상에 수평으로 셔틀될 수 있다. 이런 코트 디자인의 하나의 인식된 장점은 들것은 공간 및 중량을 줄이는 것이 중요한 경우 응급 차량 예컨대 스테이션 왜건(station wagon), 밴들, 모듈식 앰뷸런스들, 항공기들, 또는 헬리콥터들내로 별도로 롤링(roll)될 수 있다는 것이다. 이런 코트 디자인의 다른 장점은 별도의 들것은 이송 환자에 완전한 코트를 사용하는 것이 비현실적인 위치들로부터 그리고 평평하지 않은 지형 위에서 더 용이하게 휴대하게 될 수 있다는 것이다. 이런 코트들의 예는 U. S. 특허 번호들. 4,037,871, 4,921,295, 및 국제 공개 번호. WO01701611에서 찾아볼 수 있다.
비록 앞에서의 응급 환자 이송장치들은 그것들의 의도된 목적을 위해 일반적으로는 적절하였지만, 그것들은 모든 측면들에서 만족스럽지 못 하였다. 예를 들어, 앞에서의 응급 환자 이송장치들은 개별 로딩 프로세스의 부분에 대하여 코트의 로드를 지원하기 위해 적어도 하나의 운영자를 필요로 하는 로딩 프로세스들에 따라 앰뷸런스들로 로딩된다.
본 출원에서 설명된 실시예들은 다양한 유형들의 구조 차량들, 예컨대 앰뷸런스들, 밴들, 스테이션 왜건들, 항공기들 및 헬리콥터들로의 롤링을 통하여 로딩되면서 동시에 코트 중량의 개선된 관리, 개선된 균형, 및/또는 임의의 코트 높이에서의 보다 용이한 로딩을 제공함으로써 다용도 롤-인 응급 코트 디자인들에 대한 개선된 다용성을 제공하는 자동화된 코트 제어 시스템을 갖는 전동 앰뷸런스 코트에 관한 것이다.
본 개시의 실시예들에 의해 제공되는 이들 그리고 추가 특징들은 도면들과 함께 이하의 상세한 설명을 고려하여 보다 완벽하게 이해될 것이다.
본 개시의 특정 실시예들의 이하의 상세한 설명은 이하의 도면들, 같은 구조는 같은 도면 번호들로 표시되는 이하의 도면들과 함께 판독될 때 가장 잘 이해될 수 있다:
도 1 은 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 롤-인(roll-in), 자가-작동(self-actuating), 전동 앰뷸런스 코트(powered ambulance cot)를 도시하는 사시도이다;
도 2는 섹션 라인 A-A를 보여주고 그리고 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트를 도시하는 평면도이다;
도 3은 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트를 도시하는 측면도이다;
도면들 4a-4c는 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트의 높이고 및/또는 낮추는 시퀀스를 도시하는 측면도이다;
도면들 5a-5e는 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트의 로딩(loading)하고 및/또는 언로딩(unloading)하는 시퀀스를 도시하는 측면도이다;
도 6은 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트의 액추에이터 시스템을 개략적으로 도시한다;
도면들 6a-6d는 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트에 의해 활용되는 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 유압 회로를 개략적으로 도시한다;
도 7은 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 전기 시스템을 갖는 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트를 개략적으로 도시한다;
도 8은 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 간단한 예시를 위해 섹션화된 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트의 백 엔드(back end) 부분을 개략적으로 도시한다;
도 9는 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트에 의해 활용되는 휠 어셈블리를 개략적으로 도시한다;
도 10은 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트에 의해 활용되는 휠 어셈블리를 개략적으로 도시한다;
도 11은 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트에 의해 활용되는 업 에스컬레이터 기능(up 에스컬레이터 function)을 개략적으로 도시한다;
도 12는 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트에 의해 활용되는 다운 에스컬레이터 기능(down 에스컬레이터 function)을 개략적으로 도시한다;
도 13은 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트에 의해 활용되는 에스컬레이터 기능을 수행하기 위한 방법을 개략적으로 도시한다;
도 14a은 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 앉은 로딩 또는 의자 위치에 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트의 사시도를 개략적으로 도시한다;
도 14b는 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 앉은 로딩 또는 의자 위치에 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트의 측면도를 개략적으로 도시한다;
도 15는 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트에 의해 활용되는 코트 제어 시스템을 개략적으로 도시한다;
도 16은 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 도 15의 코트 제어 시스템의 모터 제어기에 의해 발송된 통신 메시지를 예시하는 다이어그램이다;
도 17은 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 도 15의 코트 제어 시스템의 배터리 제어기에 의해 발송된 통신 메시지를 예시하는 다이어그램이다;
도 18은 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 도 15의 코트 제어 시스템의 그래픽 유저 인터페이스에 의해 발송된 통신 메시지를 예시하는 다이어그램이다;
도 19는 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 도 15의 코트 제어 시스템의 모터 제어기를 개략적으로 도시한다;
도 20은 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 도 15의 코트 제어 시스템에 의해 자동으로 수행되는 동작들 및 체크된 상태들의 프로그램 플로우 차트 이다;
도 21은 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 도 19의 코트 제어 시스템의 모터 제어기에 의해 수행되는 모터 상태 선택 및 입력 코드 신호에 대한 상관관계(correlation)를 예시하는 다이어그램이다;
도 22는 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 제 1 위치에 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트의 피벗 플레이트의 도 3의 섹션 라인 A-A을 따라서 취해진 단면도를 개략적으로 도시한다;
도 23은 본 출원에서 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 제 2 위치에 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트의 피벗 플레이트의 도 3의 섹션 라인 A-A을 따라서 취해진 단면도를 개략적으로 도시한다; 및
도면들 24a-24d는 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트의 상이한 선택된 동작 모드를 나타내는 이미지를 보여주는 각각의 그래픽 유저 인터페이스의 묘사들이다.
도면들에 개시된 실시예들은 현실적으로 예시이고 본 출원에서 설명된 실시예들을 제한하는 것으로 의도되지 않는다. 게다가, 도면들 및 실시예들의 개별 특징들은 상세한 설명을 고려하여 보다 완벽하게 명확해지고 이해될 것이다.
도 1에 관련하여, 응급 이송 수단에 로딩하여 그 위에 환자를 이송하기위한 롤-인, 자가-작동, 전동 앰뷸런스 코트 (10)이 도시된다. 코트 (10)는 프론트 엔드(front end) (17), 및 백 엔드(back end) (19)를 포함하는 지지체 프레임 (12)을 포함한다. 본 출원에서 사용되는, 프론트 엔드(front end) (17)는 “로딩 엔드(loading end)” 즉, 로딩 표면으로 처음 로딩되는 코트(10)의 엔드와 동의어이다. 반대로, 본 출원에서 사용되는, 백 엔드 (19)는 로딩 표면으로 마지막에 로딩되는 코트 (10)의 엔드이고, 본 출원에서 논의되는 많은 운영자(operator) 제어들을 제공하는 엔드인 용어 “제어 엔드(control end)”와 동의어이다. 추가적으로, 코트 (10)가 환자를 로딩한 때, 환자의 머리가 프론트 엔드 (17)에 가장 가깝게 방위될 수 있고 환자의 발은 백 엔드 (19)에 가장 가깝게 방위될 수 있다는 것에 유의한다. 따라서, 어구 "헤드 엔드(head end)"는 어구 "프론트 엔드"와 호환하여 사용될 수 있고 어구 "풋 엔드"는 어구 "백 엔드" 와 호환하여 사용될 수 있다. 더욱이, 어구 "프론트 엔드" 및 "백 엔드"는 교환가능하다는 것에 유의한다. 따라서, 어구들은 명확성을 위하여 전체에서 일관되게 사용되지만, 본 출원에서 설명된 실시예들은 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 반대일 수 있다. 일반적으로, 본 출원에서 사용되는, 용어 "환자(patient)"는 임의의 살아있는 것 또는 전에는(formerly) 살아있었던 것 예컨대, 예를 들어, 인체, 동물, 시체 및 유사한 것을 지칭한다.
도 2에 관련하여, 프론트 엔드 (17) 및/또는 백 엔드 (19)는 텔레스코핑(telescoping)일 수 있다. 일 실시예에서, 프론트 엔드 (17)는 연장될 수 있고 및/또는 수축(retract)될 수 있다 (화살표 (217)에 의해 도 2에 개괄적으로 표시된). 다른 실시예에서, 백 엔드 (19)는 연장될 수 있고 및/또는 수축될 수 있다 (화살표 (219)에 의해 도 2에 개괄적으로 표시된). 따라서, 프론트 엔드 (17)와 백 엔드 (19) 사이의 총 길이는 다양한 사이즈의 환자들을 수용하기 위해 증가될 수 있고 및/또는 축소될 수 있다.
도면들 1 및 2을 총괄하여 참조하여, 지지체 프레임 (12)은 프론트 엔드 (17)와 백 엔드 (19) 사이에서 연장되는 한쌍의 실질적으로 평행한 측면의(lateral) 사이드 부재(side member)들 (15)을 포함할 수 있다. 측면 사이드 부재들 (15)에 대하여 다양한 구조들이 고려된다. 일 실시예에서, 측면 사이드 부재들 (15)은 한쌍의 간격된 금속 트랙들일 수 있다. 다른 실시예에서, 측면 사이드 부재들 (15)은 액세서리 클램프 (도시되지 않음)와 맞물릴 수 있는 언더컷 부분(undercut portion) (115)을 포함한다. 이런 액세서리 클램프들은 언더컷 부분 (115)에 IV 드립(drip)을 위한 폴(pole)과 같은 환자 케어 액세서리에 착탈 가능하게 결합하는데 이용될 수 있다. 언더컷 부분 (115)은 액세서리가 코트 (10)상의 많은 상이한 위치들에 착탈 가능하게 클램프되는 것을 허용하도록 측면 사이드 부재들의 전체 길이를 따라서 제공될 수 있다.
도 1을 참조하여, 코트 (10)는 또한 지지체 프레임 (12)에 결합된 한쌍의 수축가능하고 연장가능한 로딩 엔드 레그(loading end leg)들 (20), 및 지지체 프레임 (12)에 결합된 한쌍의 수축가능하고 연장가능한 제어 엔드 레그(control end leg)들 (40)을 포함한다. 코트 (10)는 임의의 강체 재료 예컨대, 예를 들어, 금속 구조들 또는 합성물 구조들을 포함할 수 있다. 구체적으로, 지지체 프레임 (12), 로딩 엔드 레그들 (20), 제어 엔드 레그들 (40), 또는 그것의 조합들은 탄소 파이버 및 수지 구조를 포함할 수 있다. 본 출원에 더 상세하게 설명되는 것처럼, 코트 (10)는 로딩 엔드 레그들 (20) 및/또는 제어 엔드 레그들 (40)을 연장함으로써 다수의 높이들까지 올릴 수 있거나 또는 코트 (10)는 로딩 엔드 레그들 (20) 및/또는 제어 엔드 레그들 (40)을 수축(retract)시킴으로써 다수의 높이들로 낮출 수 있다. 용어들 예컨대 "올리다(raise)," "낮추다(lower)," "위에(above)", "아래(below)", 및 "높이(height)"는 기준 (예를 들어, 코트를 지지하는 표면)을 이용하여 중력에 평행한 라인을 따라서 측정된 오브젝트(object)들간의 거리 관계를 표시하기 위해 본 출원에 사용된다는 것에 유의한다.
특정 실시예들에서, 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40)은 측면 사이드 부재들 (15)에 각각 결합될 수 있다. 도면들 4a-5e에 도시된 바와 같이, 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40)는 사이드로부터 코트를 볼 때, 구체적으로 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40)이 지지체 프레임 (12) (예를 들어, 측면 사이드 부재들 (15) (도면들 1-3))에 결합된 개별 위치들에서 서로 교차할 수 있다. 도 1의 실시예에 도시된 바와 같이, 제어 엔드 레그들 (40)은 로딩 엔드 레그들 (20)이 안쪽에 배치될 수 있어서, 즉, 로딩 엔드 레그들 (20)은 서로 간격된 제어 엔드 레그들 (40)보다 서로 더 떨어져 간격될 수 있어서 제어 엔드 레그들 (40)이 로딩 엔드 레그들 (20)사이에 각각 위치된다. 추가적으로, 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40)은 코트 (10)를 굴리는 것이 가능한 프론트 휠(front wheel)들 (26) 및 백 휠(back wheel)들 (46)을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 프론트 휠들 (26) 및 백 휠들 (46)은 스위블 캐스터(swivel caster) 휠들 또는 스위블 락(swivel locked) 휠들일 수 있다. 코트 (10)가 올려지거나 및/또는 낮추어질 때, 프론트 휠들 (26) 및 백 휠들 (46)은 코트 (10)의 측면 사이드 부재들 (15)의 평면 및 휠들 (26,46)의 평면이 실질적으로 평행한 것을 보장하기 위해 동기화될 수 있다.
도면들 1-3 및 6에 관련하여, 코트 (10)는 로딩 엔드 레그들 (20)을 움직이도록 구성된 프론트 액추에이터 (16) 및 제어 엔드 레그들 (40)을 움직이도록 구성된 백 액추에이터 (18)를 포함하는 코트 작동 시스템 (34)을 또한 포함할 수 있다. 코트 작동 시스템(cot actuation system) (34)은 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18) 둘 모두를 제어하도록 구성된 하나의 유닛 (예를 들어, 중앙 집중된(centralized) 모터 및 펌프)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 코트 작동 시스템 (34)은 밸브들, 제어 로직 및 유사한 것을 이용하여 프론트 액추에이터 (16), 백 액추에이터 (18), 또는 둘 모두를 구동시킬 수 있는 하나의 모터를 갖는 하나의 하우징을 포함할 수 있다. 대안적으로 도 1에 도시된 바와 같이, 코트 작동 시스템(34)은 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18) 를 개별적으로 제어하도록 구성된 별개의 유닛들을 포함할 수 있다. 이 실시예에서, 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18)는 각각의 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18)를 각각 구동시키는 개별 모터들을 갖는 별개의 하우징을 각각 포함할 수 있다.
프론트 액추에이터 (16)는 지지체 프레임 (12)에 결합되고 로딩 엔드 레그들 (20)을 작동시키고 코트 (10)의 프론트 엔드 (17)를 올리고 및/또는 낮추도록 구성된다. 추가적으로, 백 액추에이터 (18)는 지지체 프레임 (12)에 결합되고 제어 엔드 레그들 (40)을 작동시키고 코트 (10)의 백 엔드 (19)를 올리고 및/또는 낮추도록 구성된다. 코트 (10)는 임의의 적절한 전원에 의해 파워공급될 수 있다. 예를 들어, 코트 (10)는 예컨대, 그것의 전원을 위하여 약 24 V 공칭의 또는 약 32 V 공칭의 전압을 공급하는 것이 가능한 배터리를 포함할 수 있다.
프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18)는 동시에 또는 독립적으로 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40)을 작동하도록 동작가능하다. 도면들 4a-5e에 도시된 바와 같이, 동시에 및/또는 독립적인 작동이 코트 (10)가 다양한 높이들로 설정되는 것을 허용한다. 본 출원에서 설명된 액추에이터들은 약 350 파운드 (약 158.8 kg)의 동적 힘 및 약 500 파운드 (약 226.8 kg)의 정적 힘을 제공하는 것이 가능할 수 있다. 더욱이, 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18)는 중앙 집중된 모터 시스템 또는 다수의 독립적인 모터 시스템들에 의해 동작될 수 있다.
일 실시예에서, 도면들 1-3 및 6에 개략적으로 도시된, 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18)는 코트 (10)를 구동시키기 위한 유압 액추에이터들을 포함한다. 일 실시예에서, 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18)는 듀얼 피기 백 (dual piggy back) 유압 액추에이터들이어서 즉, 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18)는 마스터-슬레이브(master-slave) 유압 회로를 각각 형성한다. 마스터-슬레이브 유압 회로는 쌍들로 서로에 대하여 피기 백(piggy back)된 (즉, 기계적으로 결합된) 네개의 연장 로드들을 갖는 네개의 유압 실린더들을 포함한다. 따라서, 듀얼 피기 백 액추에이터는 제 1 로드를 갖는 제 1 유압 실린더, 제 2 로드를 갖는 제 2 유압 실린더, 제 3 로드를 제 3 유압 실린더 및 제 4 로드를 갖는 제 4 유압 실린더를 포함한다. 본 출원에서 설명된 실시예들은 네개의 유압 실린더들을 포함하는 마스터-슬레이브 시스템에 대하여 빈번한 참조를 하지만, 본 출원에서 설명된 마스터-슬레이브 유압 회로들은 임의의 짝수의 유압 실린더들을 포함할 수 있다는 것에 유의한다.
도 6에 관련하여, 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18) 각각은 실질적으로 "H" 형상인 (즉, 교차 부분에 의해 연결된 두개의 수직 부분들) 강체의 지지체 프레임(rigid support frame) (180)을 포함한다. 강체의 지지체 프레임 (180)은 각각의 두개의 수직 부재들 (184)의 대략 중간에 두개의 수직 부재들 (184)에 결합된 교차 부재 (182)를 포함한다. 펌프 모터 (160) 및 유동체 저장소(fluid reservoir) (162)는 유체 연통(fluid communication)하고 교차 부재 (182)에 결합된다. 일 실시예에서, 펌프 모터 (160) 및 유동체 저장소 (162)는 교차 부재 (182)의 반대 사이드들 (예를 들어, 펌프 모터 (160) 위에 배치된 유동체 저장소 (162))상에 배치된다. 구체적으로, 펌프 모터 (160)는 약 1400 와트의 피크 출력을 갖는 브러시드 양방향-회전(brushed bi-rotational) 전기 모터일 수 있다. 강체의 지지체 프레임 (180)은 작동 동안에 교차 부재 (182)에 대하여 수직 부재들 (184)의 트위스팅(twisting) 또는 측면 모션(motion)에 저항하고 추가 강성(rigidity)을 제공하는 추가의 교차 부재들 또는 백킹플레이트(backing plate)를 포함할 수 있다.
각각의 수직 부재 (184)는 제 1 실린더는 제 1 방향으로 로드(rod)를 연장시키고 제 2 실린더는 실질적으로 반대 방향으로 로드를 연장시키는 한쌍의 피기 백 유압 실린더들 (즉, 제 1 유압 실린더 및 제 2 유압 실린더(hydraulic cylinder) 또는 제 3 유압 실린더 및 제 4 유압 실린더)를 포함한다. 실린더들이 하나의 마스터-슬레이브 구성으로 배열된 때, 수직 부재들 (184) 중 하나는 상단(upper) 마스터 실린더 (168) 및 하단(lower) 마스터 실린더 (268)를 포함한다. 수직 부재들 (184) 중 다른 것은 상단 슬레이브 실린더 (169) 및 하단 슬레이브 실린더 (269)를 포함한다. 마스터 실린더들 (168, 268)은 로드들 (165, 265)을 실질적으로 반대 방향들에서 연장시키고 함께 피기 백(piggy back)되지만, 마스터 실린더들 (168, 268)은 교대로 수직 부재들 (184)에 위치되고 및/또는 로드들 (165, 265)을 실질적으로 동일한 방향에서 연장시킬 수 있다는 것에 유의한다.
이제 도면들 6a-6d를 참조하여, 실린더 하우징 (122)은 상단 실린더 (168) 및 하단 실린더 (268)를 포함할 수 있다. 상단 피스톤 (164)은 유압 유동체에 의해 위로 동작할 때 상단 피스톤 (164)을 쭉 이동시키도록 구성될 수 있고 상단 실린더 (168)내에 제한될 수 있다. 상단 로드 (165)는 상단 피스톤 (164)에 결합될 수 있고 상단 피스톤 (164)과 함께 움직일 수 있다. 상단 실린더 (168)는 로드 연장 유동체 경로 (312) 및 상단 피스톤 (164)의 반대 사이드들상에 로드 수축 유동체 경로 (322)와 유체 연통상태(fluidic communication)에 있을 수 있다. 따라서, 유압 유동체(hydraulic fluid)가 로드 수축 유동체 경로 (322)보다 로드 연장 유동체 경로 (312)를 통하여 더 큰 압력으로 공급될 때, 상단 피스톤 (164)은 연장될 수 있고 로드 수축 유동체 경로 (322)를 통하여 상단 피스톤 (164)으로부터 유동체를 밀어(urge)낼 수 있다. 유압 유동체가 로드 연장 유동체 경로 (312)보다 로드 수축 유동체 경로 (322)를 통하여 더 큰 압력으로 공급될 때, 상단 피스톤 (164)은 수축(retract)될 수 있고 로드 연장 유동체 경로 (312)를 통하여 상단 피스톤 (164)으로부터 유동체를 밀어낼 수 있다.
유사하게, 하단 피스톤 (264)은 유압 유동체에 의해 위로 동작할 때 하단 피스톤 (264)을 쭉 이동시키도록 구성될 수 있고 하단 실린더 (268)내에 제한될 수 있다. 하단 로드 (265)는 하단 피스톤 (264)에 결합될 수 있고 하단 피스톤 (264)과 함께 움직일 수 있다. 하단 실린더 (268)는 로드 연장 유동체 경로 (314) 및 하단 피스톤 (264)의 반대 사이드들상에 로드 수축 유동체 경로 (324)와 유체 연통상태에 있을 수 있다. 따라서, 유압 유동체가 로드 수축 유동체 경로 (324)보다 로드 연장 유동체 경로 (314)를 통하여 더 큰 압력으로 공급될 때, 하단 피스톤 (264)은 연장될 수 있고 로드 수축 유동체 경로 (324)를 통하여 하단 피스톤 (264)으로부터 유동체를 밀어낼 수 있다. 유압 유동체가 로드 연장 유동체 경로 (314)보다 로드 수축 유동체 경로 (324)를 통하여 더 큰 압력으로 공급될 때, 하단 피스톤 (264)은 수축될 수 있고 로드 연장 유동체 경로 (314)를 통하여 하단 피스톤 (264)으로부터 유동체를 밀어낼 수 있다.
일부 실시예들에서, 유압 액추에이터 (120)는 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)를 자가-균형(self-balancing) 방식으로 작동시켜서 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)가 상이한 비율들에서 연장 및 수축되는 것을 허용한다. 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)가 자가-균형상태에 있을 때 유압 액추에이터 (120)가 더 큰 신뢰성 및 속도로 연장 및 수축될 수 있다는 것이 출원인들에 의해 발견되었다. 이론에 구속되지 않고서, 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)의 작동의 차동 비율(differential rate)은 유압 액추에이터 (120)가 동적으로 여러 가지 로딩 상태들로 응답하는 것을 허용하는 것으로 믿어진다. 예를 들어, 로드 연장 유동체 경로 (312) 및 로드 연장 유동체 경로 (314)는 그 사이에 배치되는 임의의 압력 조절 디바이스 없이 서로 직접 유체 연통상태에 있을 수 있다. 유사하게, 로드 수축 유동체 경로 (322) 및 로드 수축 유동체 경로 (324)는 그 사이에 배치되는 임의의 압력 조절 디바이스 없이 서로 직접 유체 연통상태에 있을 수 있다. 따라서, 유압 유동체가 로드 연장 유동체 경로 (312) 및 로드 연장 유동체 경로 (314)를 통하여, 동시에 밀어내질 때, 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)는 예를 들어, 인가된 로드(load), 변위된 체적, 링키지 모션(linkage motion), 또는 유사한 것과 같은 각각의 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)상에 작용하는 저항성 힘(resistive force)들에서의 차이에 의존하여 다르게 연장될 수 있다. 유사하게, 유압 유동체가 로드 수축 유동체 경로 (322) 및 로드 수축 유동체 경로 (324)를 통하여, 동시에 밀어내질 때, 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)는 각각의 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)상에 작용하는 저항성 힘들에서의 차이에 의존하여 다르게 수축될 수 있다.
도면들 6a-6d를 계속 참조하여, 유압 회로 하우징 (150)은 연장 유동체 경로 (310) 및 수축 유동체 경로 (320)를 통하여 유동체를 송신하기 위해 유압 회로 (300)를 형성할 수 있다. 일부 실시예들에서, 유압 회로 (300)는 펌프 모터 (160)의 선택적 동작이 연장 유동체 경로 (310) 및 수축 유동체 경로 (320)의 각각에서 유압 유동체를 밀어내거나(urge) 또는 당길(pull) 수 있도록 구성될 수 있다. 구체적으로, 펌프 모터 (160)는 유동체 공급 경로 (304)를 통하여 유동체 저장소 (162)와 유체 연통상태에 있을 수 있다. 펌프 모터 (160)는 또한 펌프 연장 유동체 경로 (326)를 통하여 연장 유동체 경로 (310)과 및 펌프 수축 유동체 경로 (316)를 통하여 수축 유동체 경로 (320)과 유체 연통상태에 있을 수 있다. 따라서, 펌프 모터 (160)는 유압 유동체를 유동체 저장소 (162)로부터 당길 수 있고 그리고 유압 액추에이터 (120)를 연장 또는 수축시키기 위해 펌프 연장 유동체 경로 (326) 또는 펌프 수축 유동체 경로 (316)를 통하여 유압 유동체를 밀어낼 수 있다. 도면들 6a-6d에 관련하여 본 출원에서 설명된 유압 회로 (300)의 실시예들은 컴포넌트들 예컨대 솔레노이드 밸브(solenoid valve)들, 체크 밸브(check valve)들, 카운터 균형 밸브(counter balance valve)들, 수동 밸브(manual valve)들, 또는 플로우 레귤레이터(flow regulator)들과 같은 임의 유형들의 컴포넌트들의 사용을 상술하지만, 본 출원에서 설명된 실시예들은 임의의 특정 컴포넌트의 사용에 제한되지 않는다는 것에 유의한다. 실제로 유압 회로 (300)에 대하여 설명된 컴포넌트들은 본 출원에서 설명된 유압 회로 (300)의 기능을 조합하여 수행하는 등가물들로 대체될 수 있다.
도 6a에 관련하여, 펌프 모터 (160)는 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)를 연장시키기 위해 연장 루트(extending route) (360) (화살표들에 의해 개괄적으로 표시된)를 따라서 유압 유동체를 밀어낼 수 있다. 일부 실시예들에서, 연장 유동체 경로 (310)는 로드 연장 유동체 경로 (312) 및 로드 연장 유동체 경로 (314)와 유체 연통상태에 있을 수 있다. 수축 유동체 경로 (320)는 로드 수축 유동체 경로 (322) 및 로드 수축 유동체 경로 (324)와 유체 연통상태에 있을 수 있다. 펌프 모터 (160)는 유동체 공급 경로를 통하여 유동체 저장소 (162)로부터 유압 유동체를 당길 수 있다. 유압 유동체는 펌프 연장 유동체 경로 (326)를 통하여 연장 유동체 경로 (310) 쪽으로 밀어내질 수 있다.
펌프 연장 유동체 경로 (326)는 유압 유동체가 연장 유동체 경로 (310)로부터 펌프 모터 (160)로 흐르는 것을 방지하고 유압 유동체가 펌프 모터 (160)로부터 연장 유동체 경로 (310)로 흐르는 것을 허용하도록 구성된 체크 밸브 (332)를 포함할 수 있다. 따라서, 펌프 모터 (160)는 연장 경로를 통하여 로드 연장 유동체 경로 (312) 및 로드 연장 유동체 경로 (314)로 유압 유동체를 밀어낼 수 있다. 유압 유동체는 상단 실린더 (168) 및 하단 실린더 (268)로 연장 루트 (360)를 따라서 흐를 수 있다. 상단 실린더 (168) 및 하단 실린더 (268)로 흐르는 유압 유동체는 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)가 연장될 때 유압 유동체가 로드 수축 유동체 경로 (322) 및 로드 수축 유동체 경로 (324)로 흐르게 할 수 있다. 유압 유동체는 그런 다음 수축 유동체 경로 (320)로 연장 루트 (360)를 따라서 흐를 수 있다.
유압 회로 (300)는 수축 유동체 경로 (320) 및 유동체 저장소 (162)의 각각과 유체 연통하는 연장 리턴 유동체 경로(extending return fluid path) (306)를 더 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 연장 리턴 유동체 경로 (306)는 만약 적절한 압력이 파일럿 라인 (328)을 통하여 수신되지 않으면 유압 유동체가 수축 유동체 경로 (320)로부터 유동체 저장소 (162)로 흐르는 것을 방지하고 그리고 유압 유동체가 유동체 저장소 (162)로부터 수축 유동체 경로 (320)로 흐르는 것을 허용하도록 구성된 카운터균형 밸브(counterbalance valve) (334)를 포함할 수 있다. 파일럿 라인(pilot line) (328)은 펌프 연장 유동체 경로 (326) 및 카운터균형 밸브 (334) 둘 모두와 유체 연통상태(fluidic communication)에 있을 수 있다. 따라서, 펌프 모터 (160)가 펌프 연장 유동체 경로 (326)를 통하여 유압 유동체를 펌핑할 때, 파일럿 라인 (328)은 카운터균형 밸브 (334)를 조정하게 할 수 있고 유압 유동체를 수축 유동체 경로 (320)로부터 유동체 저장소 (162)로 흐르게 하는 것을 허용할 수 있다.
옵션으로, 연장 리턴 유동체 경로 (306)는 유압 유동체가 유동체 저장소 (162)로부터 수축 유동체 경로 (320)로 흐르는 것을 방지하고 및 유압 유동체가 연장 리턴 유동체 경로 (306)로부터 유동체 저장소 (162)로 흐르는 것을 허용하도록 구성된 체크 밸브 (346)를 포함할 수 있다. 따라서, 펌프 모터 (160)는 수축 유동체 경로 (320)를 통하여 유동체 저장소 (162)로 유압 유동체를 밀어낼 수 있다. 일부 실시예들에서, 체크 밸브 (346)를 개방하기 위해 요구되는 상대적으로 작은 양의 압력에 비하여 체크 밸브 (332)를 개방하기 위해 상대적으로 큰 양의 압력이 요구될 수 있다. 추가 실시예들에서, 체크 밸브 (332)를 개방하기위해 요구되는 상대적으로 큰 양의 압력은 예를 들어, 다른 실시예에서 약 3 배 압력 또는 그 이상, 또는 또 다른 실시예에서 약 5 배 압력 또는 그 이상과 같이 체크 밸브 (346)를 개방하기 위해 요구되는 상대적으로 작은 양의 압력에 약 두배보다 더 클 수 있다.
일부 실시예들에서, 유압 회로 (300)는 유압 유동체가 수축 유동체 경로 (320)로부터 연장 유동체 경로 (310)로 직접 흐르는 것을 허용하도록 구성된 재생 유동체 경로(regeneration fluid path) (350)를 더 포함할 수 있다. 따라서, 재생 유동체 경로 (350)는 로드 수축 유동체 경로 (322) 및 로드 수축 유동체 경로 (324)로부터 공급되는 유압 유동체가 로드 연장 유동체 경로 (312) 및 로드 연장 유동체 경로 (314) 쪽으로 재생 루트 (362)를 따라서 흐르는 것을 허용할 수 있다. 추가 실시예들에서, 재생 유동체 경로 (350)는 선택적으로 유압 유동체가 재생 루트 (362)를 따라서 이동하는 것을 허용하도록 구성된 로직 밸브(logical valve) (352)를 포함할 수 있다. 로직 밸브 (352)는 프로세서 또는 센서에 통신가능하게 결합될 수 있고 코트가 미리 결정된 상태에 있을 때 개방시키도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 레그(leg)와 관련된 유압 액추에이터 (120)가 언로딩(unloaded)된 상태를 표시할 수 있는 본 출원에서 설명된 제 1 위치에 관하여 제 2 위치에 있을 때, 로직 밸브 (352)는 개방될 수 있다. 연장(extension)의 속도를 증가시키기 위해 유압 액추에이터 (120)의 연장 동안에 로직 밸브 (352)를 개방하는 것이 바람직할 수 있다. 재생 유동체 경로 (350)는 유압 유동체가 수축 유동체 경로 (320)로부터 연장 유동체 경로 (310)로 흐르는 것을 방지하도록 구성된 체크 밸브 (354)를 더 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 체크 밸브 (332)를 개방하기 위해 요구되는 압력의 양은 체크 밸브 (354)를 개방하기 위해 요구되는 압력의 양과 거의 동일하다.
도 6b에 관련하여, 펌프 모터 (160)는 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)를 수축시키기 위해 수축 루트(retracting route) (364) (화살표들에 의해 개괄적으로 표시된)를 따라서 유압 유동체를 밀어낼 수 있다. 펌프 모터 (160)는 유동체 공급 경로(304)를 통하여 유동체 저장소 (162)로부터 유압 유동체를 당길 수 있다. 유압 유동체는 펌프 수축 유동체 경로 (316)를 통하여 수축 유동체 경로 (320) 쪽으로 밀어내질 수 있다. 펌프 수축 유동체 경로 (316)는 유압 유동체가 수축 유동체 경로 (320)로부터 펌프 모터 (160)로 흐르는 것을 방지하고 유압 유동체가 펌프 모터 (160)로부터 수축 유동체 경로 (320)로 흐르는 것을 허용하도록 구성된 체크 밸브 (330)를 포함할 수 있다. 따라서, 펌프 모터 (160)는 수축 유동체 경로(320)를 통하여 로드 수축 유동체 경로 (322) 및 로드 수축 유동체 경로 (324)로 유압 유동체를 밀어낼 수 있다.
유압 유동체는 상단 실린더 (168) 및 하단 실린더 (268)로 수축 루트 (360)를 따라서 흐를 수 있다. 상단 실린더 (168) 및 하단 실린더 (268)로 흐르는 유압 유동체는 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)가 수축될 때 유압 유동체가 로드 연장 유동체 경로 (312) 및 로드 연장 유동체 경로 (314)로 흐르게 할 수 있다. 유압 유동체는 그런 다음 연장 유동체 경로 (310)로 수축 루트 (364)를 따라서 흐를 수 있다.
유압 회로 (300)는 연장 유동체 경로 (310) 및 유동체 저장소 (162)의 각각과 유체 연통하는 수축 리턴 유동체 경로(retracting return fluid path) (308)를 더 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 수축 리턴 유동체 경로 (308)는 만약 적절한 압력이 파일럿 라인 (318)을 통하여 수신되지 않으면 유압 유동체가 연장 유동체 경로 (310)로부터 유동체 저장소 (162)로 흐르는 것을 방지하고 그리고 유압 유동체가 유동체 저장소 (162)로부터 연장 유동체 경로 (310)로 흐르는 것을 허용하도록 구성된 카운터균형 밸브 (336)를 포함할 수 있다. 파일럿 라인(318)은 펌프 수축 유동체 경로 (316) 및 카운터균형 밸브 (336) 둘 모두와 유체 연통상태에 있을 수 있다. 따라서, 펌프 모터 (160)가 펌프 수축 유동체 경로 (316)를 통하여 유압 유동체를 펌핑할 때, 파일럿 라인 (318)은 카운터균형 밸브 (336)를 조정하게 할 수 있고, 유압 유동체를 연장 유동체 경로 (310)로부터 유동체 저장소 (162)로 흐르게 하는 것을 허용할 수 있다.
도면들 6a-6d를 총괄하여 참조하여, 유압 액추에이터 (120)가 전형적으로 펌프 모터 (160)에 의해 파워 공급되는 동안, 유압 액추에이터 (120)는 펌프 모터 (160)를 바이패스(bypass) 한 후에 수동으로 작동될 수 있다. 구체적으로, 유압 회로 (300)는 수동 공급 유동체 경로 (370), 수동 수축 리턴 유동체 경로 (372), 및 수동 연장 리턴 유동체 경로 (374)를 포함할 수 있다. 수동 공급 유동체 경로 (370)는 상단 실린더 (168) 및 하단 실린더 (268)로 유동체를 공급하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 수동 공급 유동체 경로 (370)는 유동체 저장소 (162) 및 연장 유동체 경로 (310)와 유체 연통상태에 있을 수 있다. 추가 실시예들에서, 수동 공급 유동체 경로 (370)는 유압 유동체가 수동 공급 유동체 경로 (370)로부터 유동체 저장소 (162)로 흐르는 것을 방지하고 유압 유동체가 유동체 저장소 (162)로부터 연장 유동체 경로 (310)로 흐르는 것을 허용하도록 구성된 체크 밸브 (348)를 포함할 수 있다. 따라서, 상단 피스톤 (164) 및 하단 피스톤 (264)의 수동 조작은 유압 유동체가 체크 밸브 (348)를 통하여 흐르게 할 수 있다. 일부 실시예들에서, 체크 밸브 (346)를 개방하기 위해 요구되는 상대적으로 큰 양의 압력에 비하여 체크 밸브 (348)를 개방하기 위해 상대적으로 작은 양의 압력이 요구될 수 있다. 추가 실시예들에서, 체크 밸브 (348)를 개방하기 위해 요구되는 상대적으로 작은 양의 압력은 예를 들어, 다른 실시예에서 약 1/5보다 작거나 또는 같을 수 있거나, 또는 또 다른 실시예에서 약 1/10보다 작거나 또는 같은 것과 같이 체크 밸브 (346)를 개방하기위해 요구되는 상대적으로 큰 양의 압력의 약 1/2보다 작거나 또는 같을 수 있다.
수동 수축 리턴 유동체 경로 (372)는 유압 유동체를 상단 실린더 및 하단 실린더 (268)로부터 유동체 저장소 (162)로, 상단 실린더 (168) 및 하단 실린더 (268)로 거꾸로, 또는 양쪽으로 회귀시키도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 수동 수축 리턴 유동체 경로 (372)는 연장 유동체 경로 (310) 및 연장 리턴 유동체 경로 (306)와 유체 연통상태에 있을 수 있다. 수동 수축 리턴 유동체 경로 (372)는 정상적으로 닫힌 위치로부터 개방 위치로 작동될 수 있는 수동 밸브 (342) 및 수동 수축 리턴 유동체 경로 (372)를 통하여 흐를 수 있는 유압 유동체의 양을 즉, 단위 시간당 체적을 제한하도록 구성된 플로우 레귤레이터 (344)를 포함할 수 있다. 따라서, 플로우 레귤레이터 (344)는 코트 (10)의 제어되는 하강(descent)를 제공하도록 활용될 수 있다. 플로우 레귤레이터 (344)는 수동 밸브 (342)와 연장 유동체 경로 (310) 사이에 위치된 것으로 도면들 12a-12d에 도시되지만, 플로우 레귤레이터 (344)는 상단 로드 (165), 하단 로드 (265), 또는 둘 모두가 수축할 수 있는 비율을 제한하기에 적절한 유압 회로 (300) 도처의 임의 위치에 위치될 수 있다는 것에 유의한다.
수동 연장 리턴 유동체 경로 (374)는 유압 유동체를 상단 실린더(168) 및 하단 실린더 (268)로부터 유동체 저장소 (162)로, 상단 실린더 (168) 및 하단 실린더 (268)로 거꾸로, 또는 양쪽으로 회귀시키도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 수동 연장 리턴 유동체 경로 (374)는 수축 유동체 경로 (320), 수동 수축 리턴 유동체 경로 (372) 및 연장 리턴 유동체 경로(306)와 유체 연통상태에 있을 수 있다. 수동 연장 리턴 유동체 경로 (374)는 정상적으로 닫힌 위치로부터 개방 위치로 작동될 수 있는 수동 밸브 (343)를 포함할 수 있다.
일부 실시예들에서, 유압 회로 (300)는 펌프 모터 (160)의 사용없이 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)가 연장 및 수축하는 것을 허용하는 수동 밸브 (342) 및 수동 밸브 (343)를 작동시키는 수동 릴리즈 컴포넌트(manual release component) (예를 들어, 버튼, 장력 부재(tension member), 스위치, 링키지(linkage) 또는 레버(lever))를 또한 포함할 수 있다. 도 6c의 실시예들에 관련하여, 수동 밸브 (342) 및 수동 밸브 (343)는 예를 들어, 수동 릴리즈 컴포넌트를 통하여 개방될 수 있다. 예를 들어, 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)의 중력 또는 수동 접합(articulation)과 같은 힘이 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)를 연장시키기 위해 유압 회로 (300)상에 작용할 수 있다. 수동 밸브들 (342 및 343)이 개방되어, 유압 유동체는 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)의 연장을 가능하게 하기 위해 수동 연장 루트 (366)를 따라서 흐를 수 있다. 구체적으로, 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)가 연장될 때 유압 유동체는 상단 실린더 (168) 및 하단 실린더 (268)로부터 로드 수축 유동체 경로 (322) 및 로드 수축 유동체 경로 (324)로 변위될 수 있다. 유압 유동체는 로드 수축 유동체 경로 (322) 및 로드 수축 유동체 경로 (324)로부터 수축 유동체 경로(320)로 이동할 수 있다.
유압 유동체는 수동 연장 리턴 유동체 경로 (374)를 통하여 연장 리턴 유동체 경로 (306) 및 수동 수축 리턴 유동체 경로 (372) 쪽으로 또한 이동할 수 있다. 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)의 연장 비율, 또는 인가된 힘에 의존하여, 유압 유동체는 연장 리턴 유동체 경로 (306)를 통하여, 체크 밸브 (346)를 너머 유동체 저장소 (162)로 흐를 수 있다. 유압 유동체는 연장 유동체 경로 (310) 쪽으로 수동 수축 리턴 유동체 경로 (372)를 통하여 또한 흐를 수 있다. 즉, 수동 동작이 유압 유동체가 체크 밸브 (348)를 너머 흐르기에 충분한 압력을 생성한 때 유압 유동체는 유동체 저장소 (162)로부터 수동 공급 유동체 경로 (370)를 통하여 연장 유동체 경로 (310)로 또한 공급될 수 있다. 연장 유동체 경로 (310)에서 유압 유동체는 로드 연장 유동체 경로 (312) 및 로드 연장 유동체 경로 (314)로 흐를 수 있다. 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)의 수동 연장은 유압 유동체가 로드 연장 유동체 경로 (312) 및 로드 연장 유동체 경로 (314)로부터 상단 실린더 (168) 및 하단 실린더 (268)로 흐르게 할 수 있다.
다시 도 6d를 참조하여, 수동 밸브 (342) 및 수동 밸브 (343)이 개방된 때, 유압 유동체는 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)의 수축을 가능하게 하기 위해 수동 수축 루트 (368)를 따라서 흐를 수 있다. 구체적으로, 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)가 수축된 때, 유압 유동체는 상단 실린더 (168) 및 하단 실린더 (268)로부터 로드 연장 유동체 경로 (312) 및 로드 연장 유동체 경로 (314)로 변위될 수 있다. 유압 유동체는 로드 연장 유동체 경로 (312) 및 로드 연장 유동체 경로 (314)로부터 연장 유동체 경로 (310)로 이동할 수 있다.
유압 유동체는 수동 수축 리턴 유동체 경로 (372)를 통하여 유압 유동체가 흐를 수 있는 비율 및 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)가 수축할 수 있는 비율을 제한하도록 동작하는 플로우 레귤레이터 (344) 쪽으로 또한 이동할 수 있다. 유압 유동체는 그런 다음 수동 연장 리턴 유동체 경로 (374) 쪽으로 흐를 수 있다. 유압 유동체는 그런 다음 수동 연장 리턴 유동체 경로 (374)를 통하여 그리고 수축 유동체 경로 (320)로 흐를 수 있다. 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)의 수축 비율 및 플로우 레귤레이터 (344)의 허용되는 유량(flow rate)에 의존하여, 일부 유압 유동체는 체크 밸브 (346)를 너머 유동체 저장소 (162)로 누설될 수 있다. 일부 실시예들에서, 플로우 레귤레이터 (344)의 허용되는 유량의 비율 및 체크 밸브 (346)의 개방 압력이 유압 유동체가 수동 수축 동안에 체크 밸브 (346)를 너머 흐르는 것을 실질적으로 방지하도록 구성될 수 있다. 체크 밸브 (346)를 너머 흐름을 방지하는 것은 상단 실린더 (168) 및 하단 실린더 (268)가 수동 수축동안에 축소된 공기 침투를 대비하게 하는 것을 보장할 수 있다는 것이 출원인들에 의해 발견되었다.
수축 유동체 경로(320)에서의 유압 유동체는 로드 수축 유동체 경로 (322) 및 로드 수축 유동체 경로 (324)로 흐를 수 있다. 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)의 수동 수축(manual retraction)은 유압 유동체가 로드 수축 유동체 경로 (322) 및 로드 수축 유동체 경로 (324)로부터 상단 실린더 (168) 및 하단 실린더 (268)로 흐르게 할 수 있다. 도면들 6c 및 6d에 대하여 설명된 수동 실시예들은 별개의 동작들로서 연장 및 수축을 도시하지만, 단일 동작내에서 수동 연장 및 수동 수축이 수행될 수 있다는 것이 고려된다는 것에 유의한다. 예를 들어, 수동 밸브 (342) 및 수동 밸브 (343) 개방시에, 상단 로드 (165) 및 하단 로드 (265)는 인가된 힘에 응답하여 순차적으로 연장, 수축 또는 둘 모두를 할 수 있다.
다시 도면들 1 및 2를 참조하여, 코트 (10)가 수평으로 놓인지(level)를 결정하기 위해서, 센서들 (미도시)이 거리 및/또는 각도를 측정하는데 이용될 수 있다. 예를 들어, 프론트 액추에이터(front actuator) (16) 및 백 액추에이터(back actuator) (18)는 각각의 액추에이터의 길이를 결정하는 인코더(encoder)들을 각각 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 인코더들은 코트가 파워공급되거나 또는 파워공급되지 않은 때(즉, 수동 제어) 액추에이터의 길이에서의 변화 또는 액추에이터 총 길이의 움직임을 감지하도록 동작가능한 실시간 인코더들이다. 다양한 인코더들이 고려되지만, 일 커머셜 실시예에서 인코더는, U.S.A MN, 워터타운의 Midwest Motion Products, Inc에 의해 생산된 광 인코더(optical encoder)들일 수 있다. 다른 실시예들에서, 코트는 예를 들어, 전위차계(potentiometer) 회전 센서들, 홀 효과(Hall Effect) 회전 센서들 및 유사한 것과 같은 실제 각도 또는 각도에서의 변화를 측정하는 각 센서들을 포함한다. 각 센서들은 로딩 엔드 레그들 (20) 및/또는 제어 엔드 레그들 (40)의 임의의 선회가능하게(pivotally) 결합된 부분들의 각도들을 감지하도록 동작가능할 수 있다. 일 실시예에서, 각 센서들은 로딩 엔드 레그들 (20)의 각도와 제어 엔드 레그들 (40)의 각도 사이의 차이 (각도 델타(angle delta))를 감지하도록 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40)에 동작가능하게 결합된다. 로딩 상태(loading state) 각도는 각도 예컨대 약 20° 또는 일반적으로 코트 (10)가 로딩 상태 (로딩(loading) 및/또는 언로딩(unloading)을 나타내는)에 있는 것을 나타내는 임의의 다른 각도로 설정될 수 있다. 따라서, 각도 델타(angle delta)가 로딩 상태 각도를 초과할 때 코트 (10)는 그것이 로딩 상태에 있고 로딩 상태에 있는지에 의존하여 어떤 동작들을 수행하는지를 감지할 수 있다.
이제 도 7를 참조하여, 일 실시예에서 제어 박스 (50)는 하나 이상의 프로세서들 (100)에 통신가능하게 결합된다 (일반적으로 화살표 라인들에 의해 표시됨). 각각의 하나 이상의 프로세서들 (100)은 기계 판독가능한 명령들을 실행하는 것이 가능한 임의의 디바이스 예컨대, 예를 들어, 제어기, 집적 회로, 마이크로칩, 또는 유사한 것일 수 있다. 본 출원에서 사용되는, 용어 “통신가능하게 결합된(communicatively coupled)”은 컴포넌트들이 예를 들어, 전도성 매체를 통한 전기 신호들, 공기를 통한 전자기 신호들, 광 도파로들을 통한 광 신호들, 및 유사한 것과 같이 서로와 데이터 신호들을 교환하는 것이 가능하다는 것을 의미한다.
하나 이상의 프로세서들 (100)은 기계 판독가능한 명령들을 저장하는 것이 가능한 임의의 디바이스일 수 있는 하나 이상의 메모리 모듈들 (102)에 통신가능하게 결합될 수 있다. 하나 이상의 메모리 모듈들 (102)은 임의의 유형의 메모리 예컨대, 예를 들어, 판독 전용 메모리 (ROM), 랜덤 액세스 메모리 (RAM), 보조 메모리 (예를 들어, 하드 드라이브), 또는 그것의 조합들을 포함할 수 있다. ROM의 적절한 예들은 프로그램 가능한 판독 전용 메모리 (PROM), 소거형 프로그램 가능한 판독 전용 메모리 (EPROM), 전기적으로 소거형 프로그램 가능한 판독 전용 메모리 (EEPROM), 전기적으로 변경가능한 판독 전용 메모리 (EAROM), 플래시 메모리, 또는 그것의 조합들을 포함하지만, 이것에 한정되지는 않는다. RAM의 적절한 예들은 정적 RAM (SRAM) 또는 동적 RAM (DRAM)을 포함하지만 이것에 한정되지는 않는다.
본 출원에서 설명된 실시예들은 하나 이상의 프로세서들 (100)로 기계 판독가능한 명령들을 실행함으로써 자동으로 방법들을 수행할 수 있다. 기계 판독가능한 명령들은 예를 들어, 기계 판독가능한 명령들로 컴파일링되거나 또는 어셈블리되고 저장될 수 있는 프로세서에 의해 직접 시행될 수 있는 기계 언어, 또는 어셈블리 언어, 객체-지향 프로그래밍 (OOP : object-oriented programming), 스크립팅 언어(scripting language)들, 마이크로코드, 등과 같은 임의 세대 (예를 들어, 1GL, 2GL, 3GL, 4GL, 또는 5GL)의 임의 프로그래밍 언어로 기록된 로직 또는 알고리즘(들)을 포함할 수 있다. 대안적으로, 기계 판독가능한 명령들은 필드-프로그램 가능한 게이트 어레이 (FPGA) 구성 또는 애플리케이션-특정 집적 회로 (ASIC), 또는 그것들의 등가물들을 통하여 구현된 로직과 같은 하드웨어 설명 언어 (HDL : hardware description language)로 기록될 수 있다. 따라서, 본 출원에서 설명된 방법들은 사전-프로그래밍된 하드웨어 엘리먼트들로서, 또는 하드웨어 및 소프트웨어 컴포넌트들의 조합으로서 임의의 통상 컴퓨터 프로그램밍 언어로 구현될 수 있다.
총괄하여 도면들 2 및 7을 참조하여, 프론트 액추에이터 센서 (62) 및 백 액추에이터 센서 (64)는 프론트 및 백 액추에이터들 (16, 18)이 개별적으로 한쌍의 교차 부재들 (63,65) (도 2) 중 개개의 것의 언더사이드(underside)에 상대적으로 더 가깝게 각각의 액추에이터를 위치시키는 제 1 위치에 위치되거나 또는 제 1 위치에 비하여 교차 부재들 (63,65)의 개개의 것으로부터 더 멀리 각각의 액추에이터를 위치시키는 제 2 위치에 위치되는지 여부를 감지하고, 하나 이상의 프로세서들 (100)에 이런 감지를 통신하도록 구성된다. 일 실시예에서, 프론트 액추에이터 센서 (62) 및 백 액추에이터 센서 (64)는 교차 부재들 (63,65) 중 개개의 것에 결합되지만; 그러나, 지지체 프레임 (12) 또는 구성들 상에 다른 위치들이 본 출원에서 고려된다. 센서들 (62,64)은 거리 측정 센서들, 스트링 인코더(string encoder)들, 전위차계 회전 센서들, 근접 센서들, 리드(reed) 스위치들, 홀 효과(hall-effect) 센서들, 그것의 조합들 또는 프론트 액추에이터 (16) 및/또는 백 액추에이터 (18)가 제 1 위치 및/또는 제 2 위치에 있거나 및/또는 통과할 때를 감지하도록 동작가능한 임의의 다른 적절한 센서일 수 있다. 추가 실시예들에서, 다른 센서들이 코트 (10)상에 배치된 환자의 중량을 감지하기 위해 프론트 및 백 액추에이터들 (16, 18) 및/또는 교차 부재들 (63,65)과 함께 사용될 수 있다 (예를 들어, 스트레인 게이지(strain gauge)들). 본 출원에서 사용되는 용어 "센서(sensor)"는 물리적 양, 상태, 또는 속성을 측정하고 측정된 물리적 양, 상태 또는 속성의 값에 상관되는 신호로 변환하는 디바이스를 의미한다는 것에 유의한다. 더욱이, 용어 "신호(signal)"는 한 위치로부터 다른 위치로 송신되는 것이 가능한 전류, 전압, 플럭스, DC, AC, 정현파-파동, 삼각형-파동, 정사각형-파동, 및 유사한 것과 같은 전기, 자기 또는 광 파형을 의미한다.
총괄하여 도면들 3 및 7를 참조하여, 코트 (10)는 하나 이상의 프로세서들 (100)에 통신가능하게 결합된 프론트 각 센서 (front angular sensor) (66) 및 백 각 센서(back angular sensor) (68)를 포함할 수 있다. 프론트 각 센서 (66) 및 백 각 센서 (68)는 실제 각도 또는 예를 들어, 전위차계 회전 센서, 홀-효과 회전 센서 및 유사한 것과 같이 각도에서의 변화를 측정하는 임의의 센서일 수 있다. 프론트 각 센서 (66)는 로딩 엔드 레그들 (20)의 선회가능하게 결합된 부분의 프론트 각도 αf 를 감지하도록 동작 가능할 수 있다. 백 각 센서 (68)는 제어 엔드 레그들 (40)의 선회가능하게 결합된 부분의 백 각도 αb를 감지하도록 동작 가능할 수 있다. 일 실시예에서, 프론트 각 센서 (66) 및 백 각 센서 (68)는 개별적으로 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40)에 동작가능하게 결합된다. 따라서, 하나 이상의 프로세서들 (100)은 프론트 각도 αf 와 백 각도 αb 사이의 차이 (각도 델타)를 결정하기 위한 기계 판독가능한 명령들을 실행할 수 있다. 로딩 상태 각도는 각도 예컨대 약 20° 또는 일반적으로 코트 (10)가 로딩 상태 (로딩및/또는 언로딩을 나타내는)에 있는 것을 나타내는 임의의 다른 각도로 설정될 수 있다. 따라서, 각도 델타가 로딩 상태 각도를 초과할 때 코트 (10)는 그것이 로딩 상태에 있고 로딩 상태에 있는지에 의존하여 어떤 동작들을 수행하는지를 감지할 수 있다. 대안적으로, 거리 센서들은 프론트 각도 αf 및 백 각도 αb를 결정하는 각 측정에 유사한 측정을 수행하기 위해 활용될 수 있다. 예를 들어, 각도는 측면 사이드 부재들 (15)에 관련하여 그리고 로딩 엔드 레그들 (20) 및/또는 제어 엔드 레그들 (40)의 측위(positioning)로부터 결정될 수 있다. 예를 들어, 로딩 엔드 레그들 (20)와 측면 사이드 부재들 (15)을 따라서의 기준점(reference point) 사이의 거리가 측정될 수 있다. 유사하게, 제어 엔드 레그들 (40)와 측면 사이드 부재들 (15)을 따라서의 기준점 사이의 거리가 측정될 수 있다. 예를 들어, 프론트 액추에이터 (16)와 백 액추에이터 (18)가 연장된 거리가 측정될 수 있다. 따라서, 본 출원에서 설명된 임의의 거리 측정량 또는 각의 측정량은 코트 (10)의 컴포넌트들의 측위를 결정하기 위해 호환하여 활용될 수 있다.
추가적으로, 거리 센서들은 하단 표면과 컴포넌트들 예컨대, 예를 들어, 프론트 엔드 (17), 백 엔드 (19), 프론트 로드 휠들 (70), 프론트 휠들 (26), 중간 로드 휠들 (30), 백 휠들 (46), 프론트 액추에이터 (16) 또는 백 액추에이터 (18)사이의 거리가 결정될 수 있도록 코트 (10)의 임의 부분에 에 결합될 수 있다는 것에 유의한다.
총괄하여 도면들 3 및 7을 참조하여, 프론트 엔드(front end) (17)는 코트 (10)를 로딩 표면 (예를 들어, 앰뷸런스의 바닥)상에 로딩하는 것을 돕도록 구성된 한쌍의 프론트 로드 휠들 (70)을 포함할 수 있다. 코트 (10)는 하나 이상의 프로세서들 (100)에 통신가능하게 결합된 로딩 엔드 센서 (76)를 포함할 수 있다. 로딩 엔드 센서 (76)는 로딩 표면에 대하여 프론트 로드 휠들 (70)의 위치를 감지하도록 동작 가능한 거리 센서이다 (예를 들어, 감지된 표면으로부터 프론트 로드 휠들 (70)까지의 거리). 적절한 거리 센서들은 초음파 센서들, 터치 센서들, 근접 센서들, 또는 오브젝트까지의 거리를 감지하는 것이 가능한 임의의 다른 센서를 포함하지만 이것에 한정되지는 않는다. 일 실시예에서, 로딩 엔드 센서 (76)는 프론트 로드 휠들 (70)로부터 프론트 로드 휠들 (70) 바로 아래 표면까지의 거리를 직접 또는 간접적으로 감지하도록 동작 가능하다. 구체적으로, 로딩 엔드 센서 (76)는 표면이 프론트 로드 휠들 (70)로부터 거리의 정의가능한 범위내에 있을 때 (예를 들어, 표면이 제 1 거리보다 더 크지만 그러나 제 2 거리보다 작은 때), 및 로딩 엔드 센서 (76)가 로딩 표면을 "보는 것(seeing)" 또는 "본다(see)"는 것으로 본 출원에 나타내는 표시를 제공할 수 있다. 따라서, 정의가능한 범위(definable range)는 코트 (10)의 프론트 로드 휠들 (70)이 로딩 표면과 접촉하는 때는 양의 표시(positive indication)가 로딩 엔드 센서 (76)에 의해 제공되도록 설정될 수 있다. 특별히 코트 (10)가 경사진 앰뷸런스에 로딩될 때의 환경에서 양쪽의 프론트 로드 휠들 (70)이 로딩 표면위에 있는 것을 보장하는 것은 중요할 수 있다.
로딩 엔드 레그들 (20)은 로딩 엔드 레그들 (20)에 부착된 중간 로드 휠들 (30)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 중간 로드 휠들 (30)은 프론트 액추에이터 (16)가 하단 엔드 (도 6)에서 마운트되는 프론트 교차 빔(front cross beam) (22) (도 2)에 인접한 로딩 엔드 레그들 (20)상에 배치될 수 있다. 도면들 1 및 3에 도시된 것처럼, 제어 엔드 레그들 (40)은 백 액추에이터 (18)가 하단 엔드 (도 6)에서 마운트되는 백 교차 빔(back cross beam) (42)에 인접한 임의의 중간 로드 휠들에 제공되지 않는다. 코트 (10)는 하나 이상의 프로세서들 (100)에 통신가능하게 결합된 중간 로드 센서 (77)를 포함할 수 있다. 중간 로드 센서 (77)는 중간 로드 휠들 (30)과 로딩 표면 (500)사이의 거리를 감지하도록 동작 가능한 거리 센서이다. 일 실시예에서, 중간 로드 휠들 (30)이 로딩 표면의 설정 거리내에 있을 때, 중간 로드 센서 (77)는 하나 이상의 프로세서들 (100)에 신호를 제공할 수 있다. 비록 도면들은 단지 로딩 엔드 레그들 (20)상에 중간 로드 휠들 (30)을 도시하지만, 중간 로드 휠들 (30)이 또한 제어 엔드 레그들 (40) 또는 중간 로드 휠들 (30)이 로딩 및/또는 언로딩을 용이하게 하기 위해 프론트 로드 휠들 (70)과 상호협력(cooperate)하도록 코트 (10)상의 임의의 다른 위치 (예를 들어, 지지체 프레임 (12))상에 배치될 수 있다는 것이 추가로 고려된다. 예를 들어, 중간 로드 휠들은 본 출원에서 설명된 로딩 및/또는 언로딩 프로세스동안에 받침점(fulcrum) 또는 균형의 중심일 것 같은 임의의 위치에 제공될 수 있다.
코트 (10)는 하나 이상의 프로세서들 (100)에 통신가능하게 결합된 백 액추에이터 센서 (78)를 포함할 수 있다. 백 액추에이터 센서 (78)는 백 액추에이터 (18)와 로딩 표면 사이에 거리를 감지하도록 동작 가능한 거리 센서이다. 일 실시예에서, 백 액추에이터 센서 (78)는 제어 엔드 레그들 (40)이 실질적으로 완전히 수축된 때(도면들 4, 5d, 및5e) 백 액추에이터 (18)로부터 실질적으로 백 액추에이터 (18) 바로 아래에 표면까지의 거리를 직접 또는 간접적으로 감지하도록 동작 가능하다. 구체적으로, 백 액추에이터 센서 (78)는 표면이 백 액추에이터 (18)로부터 정의 가능한 거리 범위내에 있는 때 (예를 들어, 표면이 제 1 거리보다 더 크지만 그러나 제 2 거리보다 작은 때)의 표시를 제공할 수 있다.
계속 도면들 3 및 7을 참조하여, 코트 (10)는 하나 이상의 프로세서들 (100)에 통신가능하게 결합된 프론트 드라이브 라이트(front drive light)(86)를 포함할 수 있다. 프로트 드라이브 라이트(86)는 프론트 액추에이터 (16)에 결합될 수 있고 프론트 액추에이터 (16)와 접합(articulate)하도록 구성될 수 있다. 따라서, 코트 (10)가 구를 때 프론트 액추에이터 (16)는 연장되거나, 수축되거나, 또는 그 사이에 임의의 위치에 있고 프로트 드라이브 라이트(86)는 코트 (10)의 프론트 엔드 (17)의 바로 전방에 면적을 조사(illluminate)할 수 있다. 코트 (10)는 하나 이상의 프로세서들 (100)에 통신가능하게 결합된 백 드라이브 라이트(88)를 또한 포함할 수 있다. 백 드라이브 라이트(88)는 백 액추에이터 (18)에 결합될 수 있고 백 액추에이터 (18)와 접합하도록 구성될 수 있다. 따라서, 코트 (10)가 구를 때 백 액추에이터 (16)는 연장되거나, 수축되거나, 또는 그 사이에 임의의 위치에 있고 백 드라이브 라이트(88)는 코트 (10)의 백 엔드 (19)의 바로 뒤쪽에 면적을 조사할 수 있다. 코트 (10)는 하나 이상의 프로세서들 (100)에 통신가능하게 결합된 한쌍의 서라운드 라이트들 (89)를 또한 포함할 수 있다. 서라운드 라이트들 (89)의 각각은 실질적으로 평행한 측면 사이드 부재들 (15)의 쌍의 개개의 것에 결합될 수 있어서 코트 (10)의 바로 옆에 면적을 조사할 수 있다. 하나 이상의 프로세서들 (100)은 본 출원에서 설명된 임의의 운영자 제어들로부터 입력을 수신할 수 있고 프로트 드라이브 라이트(86), 백 드라이브 라이트(88), 서라운드 라이트들 (89), 또는 그것의 임의 조합을 활성화되게 할 수 있다.
일부 실시예들에서, 프로트 드라이브 라이트(86), 백 드라이브 라이트(88) 및 서라운드 라이트들 (89)은 함께 코트 (10)의 안전 조명 시스템(safety lighting system)을 정의한다. 코트 (10)의 이런 안전 조명 시스템에서, 프로트 드라이브 라이트(86), 백 드라이브 라이트(88) 및 서라운드 라이트들 (89)는 동시에 온(on) 또는 오프(off) 되고, 각각이 상이한 조사 패턴을 정의하는 버튼 어레이 (52)로 제공되는 것과 같이 두개의 버튼들에 의해 제어될 수 있다. 예를 들어, 버튼 어레이 (52)에 버튼들 중 하나는 프로트 드라이브 라이트(86), 백 드라이브 라이트(88) 및 서라운드 라이트들 (89)이 눌려질 때 턴 온/오프되고, 서라운드 라이트들 (89)은 온(on) 일 때 화이트 광을 꾸준하게 조사하는 “신(Scene)” 라이트 패턴을 정의할 수 있다. 버튼 어레이 (52)에 버튼들 중 다른 하나는 프로트 드라이브 라이트(86), 백 드라이브 라이트(88) 및 서라운드 라이트들 (89)이 눌려질 때 턴 온/오프되고, 서라운드 라이트들 (89)은 온(on) 일 때 레드-레드-화이트 광의 시퀀스로 번쩍이게 조사하는“응급(Emergency)” 라이트 패턴을 정의할 수 있다.
총괄하여 도면들 1 및 7을 참조하여, 코트 (10)는 하나 이상의 프로세서들 (100)에 통신가능하게 결합된 라인 표시자(line indicator)(74)를 포함할 수 있다. 라인 표시자 (74)는 예를 들어, 레이저, 발광 다이오드들, 프로젝터, 또는 유사한 것과 같이 표면상에 선형 표시를 투사하도록 구성된 임의의 광원일 수 있다. 일 실시예에서, 라인 표시자 (74)는 코트 (10)에 결합될 수 있고 코트 (10) 아래 표면상에 라인을 투사하도록 구성될 수 있어서, 라인은 중간 로드 휠들 (30)과 정렬된다. 라인은 코트 (10) 아래 또는 코트에 인접한 점으로부터 코트 (10)의 사이드로부터 오프셋(offset)된 점까지 이어질 수 있다. 따라서, 라인 표시자가 라인을 투사할 때, 캔(can)의 백 엔드 (19)에서 운영자는 라인과 시각적 컨택을 유지할 수 있고 로딩, 언로딩, 또는 둘 모두 동안에 코트 (10)의 균형의 중심 위치의 기준 (예를 들어, 중간 로드 휠들 (30))으로서 라인을 활용할 수 있다.
백 엔드 (19)는 코트 (10)를 위한 운영자 제어들 (57)을 포함할 수 있다. 본 출원에서 사용되는, 운영자 제어들(operator control) (57)은 운영자로부터 명령어들을 수신하는 입력 컴포넌트들 및 운영자에 표시를 제공하는 출력 컴포넌트들을 포함한다. 따라서, 운영자는 로딩 엔드 레그들 (20), 제어 엔드 레그들 (40), 및 지지체 프레임 (12)의 움직임을 제어함으로써 코트 (10)의 로딩 및 언로딩에 운영자 제어들을 활용할 수 있다. 운영자 제어들 (57)은 코트 (10)의 백 엔드 (19)상에 배치된 제어 박스 (50)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어 박스 (50)는 하나 이상의 프로세서들 (100)에 통신가능하게 결합될 수 있고, 차례로 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18)에 통신가능하게 결합된다. 제어 박스 (50)는 프론트 및 백 액추에이터들 (16, 18)이 활성화되거나 또는 비활성화된 지의 여부를 운영자에게 알리도록 구성된 시각적 디스플레이 컴포넌트 또는 그래픽 유저 인터페이스 (GUI) (58)를 포함할 수 있다. 시각적 디스플레이 컴포넌트 또는 GUI (58)는 예를 들어, 액정 디스플레이, 터치 스크린, 또는 유사한 것과 같이 이미지를 방출하는 것이 가능한 임의의 디바이스를 포함할 수 있다.
총괄하여 도면들 2, 7 및 8를 참조하여, 운영자 제어들 (57)은 코트 기능을 수행하기 위한 요청을 나타내는 유저 입력을 수신하도록 동작 가능할 수 있다. 운영자 제어들 (57)은 하나 이상의 프로세서들 (100)에 통신가능하게 결합될 수 있어서 입력 운영자 제어들 (57)에 의해 수신된 입력은 하나 이상의 프로세서들 (100)에 의해 수신되는 제어 신호들로 변환될 수 있다. 따라서, 운영자 제어들 (57)은 물리적 입력을 제어 신호로 변형시키는 것이 가능한 임의 유형의 촉각 입력 예컨대, 예를 들어, 버튼, 스위치, 마이크로폰, 노브(knob), 또는 유사한 것을 포함할 수 있다. 본 출원에서 설명된 실시예들은 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18)의 자동화된 동작을 참조하지만, 본 출원에서 설명된 실시예들은 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18)을 직접 제어하도록 구성된 운영자 제어들 (57)을 포함할 수 있다는 것에 유의한다. 즉, 본 출원에서 설명된 자동화된 프로세스들은 유저에 의해 무효로될 수 있고 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18)는 제어들로부터의 입력과 무관하게 작동될 수 있다.
일부 실시예들에서, 운영자 제어들 (57)은 코트 (10)의 백 엔드 (19)상에 위치될 수 있다. 예를 들어, 운영자 제어들 (57)은 시각적 디스플레이 컴포넌트 또는 GUI (58)에 인접하고 그리고 그 아래에 위치된 버튼 어레이 (52)를 포함할 수 있다. 버튼 어레이 (52)는 예를 들어 라이트들 및 조명 모드들, 예를 들어, 신 라이트들, 응급 라이트들, 등을 턴 온/오프하기 위해, 코트를 위한 특정 동작 모드 예를 들어, 나중 섹션들에서 이후에 설명되는 많은 “다이렉트 파워(Direct power)” 모드들 중 하나를 선택하기 위해 그리고 코트의 미리 결정된 측위(positioning)/배열 예를 들어, 나중 섹션들에서 이후에 설명되고 관련 버튼들을 누를 때 자동으로 구성되는 “의자 위치(의자 Position)”을 선택하기 위해 사용되는 복수개의 버튼들을 포함할 수 있지만 그에 제한되지 않는다. 버튼 어레이 (52)의 각각의 버튼은 버튼이 활성화된 때 광 에너지의 가시적인 파장을 방출할 수 있는 광 엘리먼트 (즉, LED)를 포함할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 운영자 제어들 (57)은 시각적 디스플레이 컴포넌트 또는 GUI (58)에 인접하고 그 위에 위치된 버튼 어레이 (52)를 포함할 수 있다. 각각의 버튼 어레이 (52)는 네개의 버튼들로 구성되는 것으로 도시되지만, 버튼 어레이 (52)는 임의 개수의 버튼들을 포함할 수 있다는 것에 유의한다. 게다가, 운영자 제어들 (57)은 중심 버튼 둘레에 동심으로 배열된 복수개의 아크(arc) 형상 버튼들을 포함하는 동심의 버튼 어레이 (54) (도 8)를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 동심(concentric) 버튼 어레이 (54)는 시각적 디스플레이 컴포넌트 또는 GUI (58) 위에 위치될 수 있다. 또 다른 실시예들에서, 버튼 어레이 (52) 및/또는 (54)내 임의의 버튼들에 동일한 및/또는 추가 기능들을 제공할 수 있는 하나 이상의 버튼들 (53)이 제어 박스 (50)의 한쪽 또는 양쪽 사이드들상에 제공될 수 있다. 운영자 제어들 (57)은 코트 (10)의 백 엔드 (19)에 위치되는 것으로 도시되지만, 운영자 제어들 (57)은 지지체 프레임 (12)상에, 예를 들어, 프론트 엔드 (17)상에 또는 지지체 프레임 (12)의 사이드들상에 대안 위치들에 위치될 수 있다는 것이 더 고려된다는 것에 유의한다. 또한 추가 실시예들에서, 운영자 제어들 (57)은 제어 코트 (10)에 물리적 부착 없이 코트 (10)를 제어할 수 있는 착탈 가능하게 부착가능한 무선 원격 제어에 위치될 수 있다.
운영자 제어들 (57)은 코트 (10)를 올리는 요청을 나타내는 입력을 수신하도록 동작 가능한 상승 버튼(raise button) (56) (“+”) 및 코트 (10)를 낮추는 요청을 나타내는 입력을 수신하도록 동작 가능한 하강 버튼 (lower button) (60) (“-”)을 더 포함할 수 있다. 다른 실시예들에서 올리고 및/또는 낮추는 명령 기능은 버튼들 (56,60)에 추가하여 버튼 어레이들 (52) 및/또는 (54)의 버튼들과 같은 다른 버튼들에 할당될 수 있는 것이 이해될 것이다. 본 출원에 더 상세하게 설명되는 것처럼, 상승 버튼 (56) 및 하강 버튼 (60)의 각각은 코트 기능들을 수행하기 위해 로딩 엔드 레그들 (20), 제어 엔드 레그들 (40), 또는 둘 모두를 작동시키는 신호들을 생성할 수 있다. 코트 기능들은 코트 (10)의 위치 및 방위에 의존하여 로딩 엔드 레그들 (20), 제어 엔드 레그들 (40), 또는 둘 모두가 상승되고, 낮추어지고, 수축되거나 또는 릴리즈(release)되는 것을 필요로 할 수 있다. 일부 실시예들에서, 하강 버튼 (60) 및 상승 버튼 (56)의 각각은 아날로그일 수 있다 (즉, 버튼의 압력 및/또는 변위는 제어 신호의 파라미터에 비례할 수 있다). 따라서, 로딩 엔드 레그들 (20), 제어 엔드 레그들 (40), 또는 둘 모두의 작동 속도는 제어 신호의 파라미터에 비례할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 하강 버튼 (60) 및 상승 버튼 (56)의 각각은 역광으로비춰(backlit)질 수 있다.
도 8의 예시된 실시예에서, 버튼들 (56,60)을 제공하는 두개의 버튼 셋들 (161, 163)이 또한 도시된다. 제 1 버튼 셋 (161)은 엔드 프레임 부재 (165)에 또는 인접하게와 같이 지지체 프레임 (12)상의 고정된 위치에 제공된다. 제 2 버튼 셋 (163)은 제 1 버튼 셋 (161)에 인접하여 위치될 수 있는 텔레스코핑 핸들(telescoping handle) (167)상에 제공될 수 있다. 도 8에 화살표에 의해 표시된 대로, 텔레스코핑 핸들 (167)은 제 2 버튼 셋 (163)이 제 1 버튼 셋 (161)에 상대적으로 가깝게 또는 근접하여 위치되는 제 1 위치와 제 2 버튼 셋 (163)이 제 1 버튼 셋 (161)으로부터 상대적으로 멀리 또는 원격으로 연장되는 제 2 위치사이에서 이동가능하다. 일 실시예에서 제 1 및 제 2 위치들 사이의 거리는 225 mm이고, 다른 실시예들에서 거리는 120 내지 400 mm의 범위에서 선택된 거리일 수 있다. 텔레스코핑 핸들 (167)은 제 1 및 제 2 위치들사이에서 이동가능하고 그 위치들에 뿐만 아니라 그 사이의 많은 위치들에 잠금가능(lockable)하다는 것이 이해될 것이다. 릴리즈 버튼(release button) (169)은 제 2 버튼 셋 (163)이 제 1 버튼 셋 (161)에 관하여 연장되거나 또는 되돌아갈 수 있도록 텔레스코핑 핸들링 (167)을 잠금 해제(unlock)를 위해 눌려진다. 다른 실시예에서, 도 14a에 의해 가장 잘 도시된, 엔드 프레임 부재 (165)는 한쌍의 텔레스코핑 핸들들 (167)이 연장되고 수축되는 평면으로부터 비스듬하고 그리고 하향으로 경사지게 제공될 수 있다. 또 다른 실시예들에서, 엔드 프레임 부재 (165)의 사이드들의 하나 또는 양쪽, 및 텔레스코핑 핸들들 (167)의 하나 또는 양쪽은 제 1 및 제 2 버튼 셋들 (161), (163) (도 8) 의 개개의 것이 제공될 수 있다.
이제 동시에 작동되는 코트 (10)의 실시예들로 가서, 도 2의 코트 (10)는 연장된 것으로 도시되어서 프론트 액추에이터 센서 (62) 및 백 액추에이터 센서 (64)는 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18)가 제 1 위치에 있는 것을, 즉, 프론트 및 백 액추에이터들 (16, 18)이 그것들의 개별 교차 부재 (63,65)에 컨택하고 및/또는 그것에 가까이 근접한 예컨대 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40)이 하단 표면과 접촉하고 로딩되는 때를 감지할 수 있다. 프론트 및 백 액추에이터 센서들 (62,64)이 프론트 및 백 액추에이터들 (16, 18) 둘 모두가, 개별적으로, 제 1 위치에 있는 것을 감지하고 하강 버튼 (60) 및 상승 버튼 (56)을 이용하여 운영자에 의해 낮추어지거나 또는 올려질 수 있을 때 프론트 및 백 액추에이터들 (16) 및 (18) 양쪽은 활성화된다.
총괄하여 도면들 4a-4c를 참조하여, 동시 작동을 통하여 상승되거나 (도면들 4a-4c) 또는 낮춰지는(도면들 4c-4a) 코트 (10)의 실시예가 개략적으로 도시된다(명확성을 위하여 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18)는 도면들 4a-4c에 도시되지 않음에 유의한다). 도시된 실시예에서, 코트 (10)는 한쌍의 로딩 엔드 레그들 (20) 및 한쌍의 제어 엔드 레그들 (40)과 슬라이딩되어(slidingly) 맞물리는 지지체 프레임 (12)을 포함한다. 로딩 엔드 레그들 (20)의 각각은 지지체 프레임 (12)에 회전가능하게(rotatably) 결합된 프론트 힌지 부재(front hinge member) (24)에 회전가능하게 결합된다. 제어 엔드 레그들 (40)의 각각은 지지체 프레임 (12)에 회전가능하게 결합된 백 힌지 부재(back hinge member) (44)에 회전가능하게 결합된다. 도시된 실시예에서, 프론트 힌지 부재들 (24)은 지지체 프레임 (12)의 프론트 엔드 (17) 쪽에 회전가능하게 결합되고 백 힌지 부재들 (44)은 백 엔드 (19) 쪽에 지지체 프레임 (12)에 회전가능하게 결합된다.
도 4a는 최저 이송 위치에 있는 코트 (10)를 도시한다. 구체적으로, 백 휠들 (46) 및 프론트 휠들 (26)은 표면과 접촉하고, 로딩 엔드 레그들 (20)은 슬라이딩되어 지지체 프레임 (12)과 맞물려서 로딩 엔드 레그들 (20)은 백 엔드 (19) 쪽에 지지체 프레임 (12)의 부분을 컨택하고 제어 엔드 레그들 (40)은 슬라이딩되어 지지체 프레임 (12)과 맞물려서 제어 엔드 레그들 (40)은 프론트 엔드 (17) 쪽에 지지체 프레임 (12)의 부분을 컨택한다. 도 4b는 중간 이송 위치(intermediate transport position)에 있는 즉, 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40)이 지지체 프레임 (12)을 따라서 중간 이송 위치들에 있는 코트 (10)를 도시한다. 도 4c는 가장 높은 이송 위치에 있는, 즉, 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40)이 지지체 프레임 (12)을 따라서 위치되어 프론트 로드 휠들 (70)이 본 출원에 더 상세하게 설명되는 코트를 로드하기에 충분한 높이로 설정될 수 있는 최대 희망 높이에 있는 코트 (10)를 도시한다.
본 출원에서 설명된 실시예들은 차량내에 환자를 로딩하기 위한 준비로 차량 아래 위치로부터 환자를 들어 올리기 위해 이용될 수 있다(예를 들어, 대지로부터 앰뷸런스의 로딩 표면(loading surface) 위로). 구체적으로, 코트 (10)는 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40)를 동시에 구동시키고 그것들을 지지체 프레임 (12)을 따라서 슬라이드하게 함으로써 최저 이송 위치 (도 4a)로부터 중간 이송 위치 (도 4b) 또는 가장 높은 이송 위치 (도 4c)로 올려질 수 있다. 올려질 때, 작동은 로딩 엔드 레그들이 프론트 엔드 (17) 쪽으로 슬라이드하고 프론트 힌지 부재들 (24)에 대하여 회전하게 하고, 제어 엔드 레그들 (40)이 백 엔드 (19) 쪽으로 슬라이드하고 백 힌지 부재들 (44)에 대하여 회전하게 한다. 구체적으로, 유저는 운영자 제어들 (57) (도 8)을 가지고 상호 작용할 수 있고 코트 (10)를 올리는 요청을 나타내는 입력을 제공할 수 있다(예를 들어, 상승 버튼 (56)을 누름으로써). 코트 (10)는 그것이 가장 높은 이송 위치에 도달할 때 까지 그것의 현재 위치 (예를 들어, 최저 이송 위치 또는 중간 이송 위치)로부터 올려진다. 가장 높은 이송 위치에 도달한 때, 작동은 자동으로 중단될 수 있고, 즉, 코트 (10)를 더 높이 올리기 위해서는 추가 입력이 요구된다. 입력은 임의의 방식으로 예컨대 전자적으로, 청각적으로 또는 수동으로 코트 (10) 및/또는 운영자 제어들 (57)에 제공될 수 있다.
코트 (10)는 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40)를 동시에 구동시키고 그것들을 지지체 프레임 (12)을 따라서 슬라이드하게 함으로써 중간 이송 위치 (도 4b) 또는 가장 높은 이송 위치 (도 4c)로부터 최저 이송 위치 (도 4a)로 낮춰질 수 있다. 구체적으로, 낮춰질 때, 작동은 로딩 엔드 레그들이 백 엔드 (19) 쪽으로 슬라이드하고 프론트 힌지 부재들 (24)에 대하여 회전하게 하고, 제어 엔드 레그들 (40)이 프론트 엔드 (17) 쪽으로 슬라이드하고 백 힌지 부재들 (44)에 대하여 회전하게 한다. 예를 들어, 유저는 코트 (10)을 낮추는 요청을 나타내는 입력을 제공할 수 있다 (예를 들어, 하강 버튼 (60)을 누름으로써). 입력 수신시, 코트 (10)는 그것이 최저 이송 위치에 도달할 때까지 그것의 현재 위치 (예를 들어, 가장 높은 이송 위치 또는 중간 이송 위치)로부터 낮춰진다. 일단 코트 (10)가 그것의 최저 높이 (예를 들어, 최저 이송 위치)에 도달한 후에 작동은 자동으로 중단될 수 있다. 일부 실시예들에서, 제어 박스 (50)는 움직임 동안에 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40)이 활성인 시각적 표시를 제공한다.
일 실시예에서, 코트 (10)가 가장 높은 이송 위치에 있을 때 (도 4c), 로딩 엔드 레그들 (20)는 프론트-로딩 인덱스(front-loading index) (221)에서 지지체 프레임 (12)과 접촉하고 제어 엔드 레그들 (40)은 백-로딩 인덱스(back-loading index) (241)에서 지지체 프레임 (12)과 접촉한다. 프론트-로딩 인덱스 (221) 및 백-로딩 인덱스 (241)는 지지체 프레임 (12)의 중간 근처에 위치된 것으로 도 4c에 도시되지만, 지지체 프레임 (12)을 따라서의 임의의 위치에 위치된 프론트-로딩 인덱스 (221) 및 백-로딩 인덱스 (241)를 갖는 추가 실시예들이 고려된다. 예를 들어, 가장 높은 이송 위치는 가장 높은 이송 위치로 설정하는 요청을 나타내는 입력을 제공하고 (예를 들어, 동시에 10 초동안 “+” 및 “-” 버튼들 (56,60)을 눌러 유지하여) 그리고 코트 (10)를 희망하는 높이까지 구동시킴으로써 설정될 수 있다.
다른 실시예에서, 코트 (10)가 설정 시간 기간 (예를 들어, 30 초) 동안 가장 높은 이송 위치 위로 올려지는 임의의 시간에, 제어 박스 (50)는 코트 (10)가 가장 높은 이송 위치를 초과하였고 코트 (10)는 낮춰질 필요가 있다는 표시를 제공한다. 표시는 시각, 가청, 전자 또는 그것의 조합들일 수 있다.
코트 (10)가 최저 이송 위치 (도 3a)에 있을 때, 로딩 엔드 레그들 (20)은 지지체 프레임 (12)의 백 엔드 (19) 근처에 위치된 프론트-플랫 인덱스(front-flat index) (220)에서 지지체 프레임 (12)과 접촉할 수 있고 제어 엔드 레그들 (40)은 지지체 프레임 (12)의 프론트 엔드 (17) 근처에 위치된 백-플랫 인덱스(back-flat index) (240)에서 지지체 프레임 (12)과 접촉할 수 있다. 더욱이, 본 출원에서 사용되는 용어 "인덱스(index)"는 예를 들어, 서보메커니즘(servomechanism)에 의해 제어되는 측면 사이드 부재 (15), 락킹 메커니즘, 또는 스톱내에 형성된 채널내 차단부와 같은 기계적 스톱 또는 전기적 스톱에 대응하는 지지체 프레임 (12)을 따라서의 위치를 의미한다는 것에 유의한다.
프론트 액추에이터 (16)는 백 액추에이터 (18)와 독립적으로 지지체 프레임 (12)의 프론트 엔드 (17)를 올리거나 또는 낮추도록 동작가능하다. 백 액추에이터 (18)는 프론트 액추에이터 (16)와 독립적으로 지지체 프레임 (12)의 백 엔드 (19)를 올리거나 또는 낮추도록 동작가능하다. 프론트 엔드 (17) 또는 백 엔드 (19)를 독립적으로 올림으로써, 코트 (10)가 고르지 않은 표면들, 예를 들어, 계단 또는 언덕 위에서 이동할 때 코트 (10)는 지지체 프레임 (12)를 평평하게 또는 실질적으로 평평하게 유지할 수 있다. 구체적으로, 만약 프론트 액추에이터 (16) 또는 백 액추에이터 (18) 중 하나가 제 1 위치에 관하여 제 2 위치에 있다면, 표면과 접촉하지 않은 레그들의 셋은 (즉, 하나 또는 둘 모두 엔드들에서 코트가 들어올려질 때와 같이 텐션(tension)에 있는 레그들) 코트 (10)에 의해 활성화된다 (예를 들어, 속박(curb)에서 벗어나 움직이는 코트 (10)). 코트 (10)의 추가 실시예들은 자동으로 평평해지도록 동작가능하다. 예를 들어, 만약 백 엔드 (19)가 프론트 엔드 (17)보다 낮으면, “+” 버튼 (56)을 누름은 코트 (10)를 올리기 전에 평평하게 하기 위해 백 엔드 (19)를 올리고, “-” 버튼 (60)을 누름은 코트 (10)를 낮추기 전에 평평하게 하기 위해 프론트 엔드 (17)를 낮춘다.
일 실시예에서, 도 2에 도시된, 코트 (10)는 프론트 액추에이터 (16)의 감지된 위치를 나타내는 프론트 액추에이터 센서 (62)로부터의 제 1 위치 신호 및 백 액추에이터 (18)의 감지된 위치를 나타내는 백 액추에이터 센서 (64)로부터의 제 2 위치 신호를 수신한다. 제 1 위치 신호 및 제 2 위치 신호는 코트 (10)에 의해 수신된 입력 대 코트 (10)의 응답을 결정하기 위해 제어 박스 (50)에 의해 실행되는 로직에 의해 프로세스될 수 있다. 구체적으로, 유저 입력이 제어 박스 (50)에 입력될 수 있다. 유저 입력은 제어 박스 (50)에 의해 코트 (10)의 높이를 변화시키는 명령어를 나타내는 제어 신호로서 수신된다. 일반적으로, 제 1 위치 신호가 제 1 위치에 있는 프론트 액추에이터를 나타내고 제 2 위치 신호가 제 1 위치에 상대적으로 상이한 제 2 위치에 있는 백 액추에이터를 나타낼 때, 제 1 및 제 2 위치들은 두개의 미리 결정된 상대적 위치들 사이의 거리, 각도들, 또는 위치들을 나타내고, 프론트 액추에이터는 로딩 엔드 레그들 (20)를 작동시키고 백 액추에이터 (18)는 실질적으로 정적상태에 있다 (예를 들어, 작동하지 않는다). 따라서, 단지 제 1 위치 신호가 제 2 위치를 나타낼 때, 로딩 엔드 레그들 (20)은 “-” 버튼 (60)을 누름으로써 올려질 수 있고 및/또는 “+” 버튼 (56)을 누름으로써 낮춰질 수 있다. 일반적으로, 제 2 위치 신호가 제 2 위치를 나타내고 제 1 위치 신호가 제 1 위치를 나타낼 때, 백 액추에이터 (18)는 제어 엔드 레그들 (40)를 작동시키고 프론트 액추에이터 (16)는 실질적으로 정지상태(static)에 있다 (예를 들어, 작동하지 않는다). 따라서, 단지 제 2 위치 신호가 제 2 위치를 나타낼 때, 제어 엔드 레그들 (40)은 “-” 버튼 (60)을 누름으로써 올려질 수 있고 및/또는 “+” 버튼 (56)을 누름으로써 낮춰질 수 있다. 일부 실시예들에서, 액추에이터들은 상대적으로 빠르게 작동하기전에 지지체 프레임 (12)의 빠른 조스틀링(jostling)을 완화시키기 위해 최초 움직임시에 상대적으로 느리게 작동할 수 있다(즉, 슬로우 스타트(slow start)).
총괄하여 도면들 4c-5e를 참조하여, 독립적인 작동이 차량내로 환자를 로딩하기 위해 본 출원에서 설명된 실시예들에 의해 활용될 수 있다 (명확성을 위하여 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18)은 도면들 4c-5e에 도시되지 않음에 유의한다). 구체적으로, 코트 (10)는 이하에 설명되는 프로세스를 따라 로딩 표면 (500)상에 로딩될 수 있다. 처음에, 코트 (10)는 프론트 로드 휠들 (70) 이 로딩 표면 (500)보다 더 높은 높이에 위치되는 가장 높은 이송 위치 (도 3) 또는 임의의 위치에 배치될 수 있다. 코트 (10)가 로딩 표면 (500)상에 로딩될 때, 프론트 로드 휠들 (70)이 로딩 표면 (500) 위에 배치되는 것을 보장하기 위해 코트 (10)는 프론트 및 백 액추에이터들 (16) 및 (18)을 통하여 올려질 수 있다. 일부 실시예들에서, 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18)는 코트의 높이가 미리 결정된 위치에 있을 때까지 코트를 평평하게 유지하기 위해 동시에 작동될 수 있다. 일단 미리 결정된 높이가 도달된 후에, 프론트 액추에이터 (16)가 프론트 엔드 (17)를 올릴 수 있어서 코트 (10)는 그것의 가장 높은 로드 위치에서 경사진다. 따라서, 백 엔드 (19)가 프론트 엔드 (17)보다 낮게 코트 (10)는 로딩될 수 있다. 그런다음, 코트 (10)는 프론트 로드 휠들 (70)이 로딩 표면 (500)를 컨택할 때 까지 낮춰질 수 있다 (도 5a).
도 5a에 도시된 대로, 프론트 로드 휠들 (70)은 로딩 표면 (500)위에 있다. 일 실시예에서, 로드 휠들이 로딩 표면 (500)을 컨택한 후에 로딩 엔드 레그들 (20)의 쌍은 프론트 엔드 (17)가 로딩 표면 (500) 위에 있기 때문에 프론트 액추에이터 (16)로 작동될 수 있다. 도면들 5a 및 5b에 도시된 대로, 코트 (10)의 중간 부분은 로딩 표면 (500)로부터 떨어져 있다 (즉, 코트 (10)의 충분히 큰 부분은 로딩 에지 (502) 너머로 로딩되지 않아서 코트 (10)의 중량 대부분은 캔틸레버(cantilever)될 수 있고 휠들 (70,26), 및/또는 (30)에 의해 지지될 수 있다). 프론트 로드 휠들이 충분하게 로딩된 때, 코트 (10)는 축소된 힘의 양으로 평평하게 유지될 수 있다. 추가적으로, 이런 위치에서, 프론트 액추에이터 (16)는 제 1 위치에 관련하여 제 2 위치에 있고 백 액추에이터 (18)는 제 2 위치에 관련하여 제 1 위치에 있다. 따라서, 예를 들어, 만약 “-” 버튼 (60)이 활성화되면, 로딩 엔드 레그들 (20)이 올려진다 (도 5b). 일 실시예에서, 로딩 엔드 레그들 (20)이 로딩 상태를 트리거하기에 충분히 올려진 후에, 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18)의 동작은 자가-작동 코트의 위치에 의존된다. 일부 실시예들에서, 로딩 엔드 레그들 (20)이 올려졌을 때, 시각적 표시가 제어 박스 (50)의 시각적 디스플레이 컴포넌트 또는 GUI (58)상에 제공된다 (도 2). 시각적 표시는 색상-코딩될 수 있다(예를 들어, 활성화된 레그들은 그린(green)으로 그리고 비-활성화된 레그들은 레드(red)로). 로딩 엔드 레그들 (20)가 완전히 수축되었을 때 이 프론트 액추에이터 (16)는 동작하는 것을 자동으로 중단할 수 있다. 더욱이, 로딩 엔드 레그들 (20)의 수축동안에, 프론트 액추에이터 센서 (62)는 제 1 위치에 관련하여 제 2 위치를 감지할 수 있고, 해당 지점에서, 프론트 액추에이터 (16)는 더 높은 비율로 로딩 엔드 레그들 (20)을 올릴 수 있고; 예를 들어, 약 2 초내에 완전히 수축될 수 있다는 것에 유의한다.
총괄하여 도면들 3, 5b, 및 7를 참조하여, 코트 (10)의 로딩 표면 (500)상으로의 로딩을 돕기 위해 프론트 로드 휠들 (70)이 로딩 표면 (500)상에 로딩 되어진 후에 백 액추에이터 (18)는 하나 이상의 프로세서들 (100)에 의해 자동으로 작동될 수 있다. 구체적으로, 프론트 각 센서 (66)가 프론트 각도 αf가 미리 결정된 각도보다 작다고 감지한 때, 하나 이상의 프로세서들 (100)은 원래의 로딩 높이보다 더 높게 코트 (10)의 백 엔드 (19)를 올리고 제어 엔드 레그들 (40)를 연장시키기 위해 백 액추에이터 (18)를 자동으로 작동시킬 수 있다. 미리 결정된 각도는 예를 들어, 일 실시예에서 로딩 엔드 레그들 (20)의 약 10% 보다 작은 연장 또는 다른 실시예에서 로딩 엔드 레그들 (20)의 약 5%보다 작은 연장과 같이 연장의 퍼센티지(percentage of extension) 또는 로딩 상태를 나타내는 임의의 각도일 수 있다. 일부 실시예들에서, 하나 이상의 프로세서들 (100)은 제어 엔드 레그들 (40)를 연장시키기 위해 백 액추에이터 (18)를 자동으로 작동시키기 전에 프론트 로드 휠들 (70)이 로딩 표면 (500)를 터치하는 것을 로딩 엔드 센서 (76 )가 나타내는지를 결정할 수 있다.
추가 실시예들에서, 하나 이상의 프로세서들 (100)은 백 액추에이터 (18)의 작동에 따라서 백 각도 αb가 변화하는 것을 확인하기 위해 백 각 센서 (68)를 모니터링할 수 있다. 백 액추에이터 (18)를 보호하기 위해, 만약 백 각도 αb가 부적절한 동작을 나타내면 하나 이상의 프로세서들 (100)은 백 액추에이터 (18)의 작동을 자동으로 중단할 수 있다. 예를 들어, 만약 백 각도 αb가 미리 결정된 시간의 양 (예를 들어, 약 200 ms)동안 변화하지 않으면, 하나 이상의 프로세서들 (100)는 백 액추에이터 (18)의 작동을 자동으로 중단할 수 있다.
총괄하여 도면들 5a-5e를 참조하여, 로딩 엔드 레그들 (20)이 수축된 후에, 코트 (10)는 중간 로드 휠들 (30)이 로딩 표면 (500)상에 로딩될 때가지 앞으로 밀어내 질 수 있다 (도 5c). 도 5c에 도시된 대로, 코트 (10)의 프론트 엔드 (17) 및 중간 부분이 로딩 표면 (500) 위에 있다. 결과적으로, 제어 엔드 레그들 (40)의 쌍은 백 액추에이터 (18)로 수축될 수 있다. 구체적으로, 초음파 센서가 중간 부분이 로딩 표면 (500) 위에 있는 때를 감지하기 위해 위치될 수 있다. 중간 부분이 로딩 상태 동안에 로딩 표면 (500) 위에 있을 때 (예를 들어, 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40)은 로딩 상태 각도보다 더 큰 각도 델타를 가진다), 백 액추에이터가 작동될 수 있다. 일 실시예에서, 제어 엔드 레그들 (40) 작동을 허용하기 위해 중간 로드 휠들 (30)이 충분하게 로딩 에지 (502) 너머에 있을 때 표시가 제어 박스 (50) (도 2)에 의해 제공될 수 있다 (예를 들어, 가청의 비프(beep)가 제공될 수 있다).
백 엔드 (19)를 들어 올리기 위해 요구되는 축소된 힘의 양으로 제어 엔드 레그들 (40)이 수축될 수 있도록 (예를 들어, 로딩될 수 있는 코트 (10)의 중량의 절반 미만이 백 엔드 (19)에서 지지되는 것이 요구된다) 받침점으로 작용할 수 있는 코트 (10)의 임의 부분이 충분하게 로딩 에지 (502) 너머에 있는 때 코트 (10)의 중간 부분이 로딩 표면 (500) 위에 있다는 것에 유의한다. 더욱이, 코트 (10)의 위치 감지는 코트 (10)상에 위치된 센서들 및/또는 로딩 표면 (500)상에 또는 거기에 인접한 센서들에 의해 성취될 수 있다는 것에 유의한다. 예를 들어, 앰뷸런스는 로딩 표면 (500) 및/또는 로딩 에지 (502)에 대하여 코트 (10) 의 측위를 감지하는 센서들 및 코트 (10)에 정보를 송신하는 통신 수단들을 가질 수 있다.
도 5d에 관련하여, 제어 엔드 레그들 (40)이 수축된 후에 코트 (10)는 앞쪽으로 밀어내질 수 있다. 일 실시예에서, 백 레그 수축동안에, 백 액추에이터 센서 (64)는 제어 엔드 레그들 (40)이 언로딩된 것을 감지할 수 있고, 해당 지점에서, 백 액추에이터 (18)가 더 높은 속도에서 제어 엔드 레그들 (40)를 올릴 수 있다. 제어 엔드 레그들 (40)이 완전히 수축된 때, 백 액추에이터 (18)는 동작하는 것을 자동으로 중단할 수 있다. 일 실시예에서, 코트 (10)가 충분하게 로딩 에지 (502) 너머에 있을 때 제어 박스 (50) (도 2)에 의해 표시가 제공될 수 있다 (예를 들어, 완전히 로딩되거나 또는 백 액추에이터가 로딩 에지 (502) 너머에 있도록 로딩된).
일단 코트가 로딩 표면상에 로딩된 후에는 (도5e), 프론트 및 백 액추에이터들 (16, 18)은 앰뷸런스에 해제 가능하게 잠금되고/거기에 결합되어져 있기 때문에 비활성화될 수 있다. 앰뷸런스 및 코트 (10)는 커플링에 적절한 컴포넌트들, 예를 들어, 수(male)-암(female) 커넥터들로 각각 끼워질 수 있다. 추가적으로, 코트 (10)는 코트가 앰뷸런스에 완벽하게 배치된 때를 등록하고, 액추에이터들 (16, 18)의 잠금으로 귀결되는 신호를 발송하는 센서를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예들에서, 코트 (10)는 액추에이터들 (16, 18)을 잠그고, 코트 (10)를 충전하는 앰뷸런스의 파워 시스템에 추가로 결합되는 코트 파스너(cot fastener)에 연결될 수 있다. 이런 앰뷸런스 충전 시스템들의 커머셜 예는 Ferno-Washington, Inc에 의해 생산되는 통합 충전 시스템 (ICS : Integrated Charging System)이다.
총괄하여 도면들 5a-5e를 참조하여, 상기에서 설명된 대로, 독립적인 작동이 로딩 표면 (500)으로부터 코트 (10)를 언로딩하기 위해 본 출원에서 설명된 실시예들에 의해 이용될 수 있다. 구체적으로, 코트 (10)는 파스너로부터 잠금해제될 수 있고 로딩 에지 (502)쪽으로 밀린다 (도5e 내지 도 5d). 백 휠들 (46)이 로딩 표면 (500)로부터 릴리즈될 때 (도 5d), 백 액추에이터 센서 (64)는 제어 엔드 레그들 (40)이 언로딩되고 제어 엔드 레그들 (40)이 낮춰지는 것을 허용한다는 것을 감지한다. 일부 실시예들에서, 예를 들어 만약 센서들 코트가 올바른 위치에 있지 않음을 감지하면 (예를 들어, 백 휠들 (46)이 로딩 표면 (500) 위에 있거나 또는 중간 로드 휠들 (30)이 로딩 에지 (502)로부터 떨어져 있으면) 제어 엔드 레그들 (40)이 낮춰지는 것이 방지될 수 있다. 일 실시예에서, 백 액추에이터 (18)가 활성화된 때 (예를 들어, 중간 로드 휠들 (30)이 로딩 에지 (502) 근처에 있고 및/또는 백 액추에이터 센서 (64)가 제 1 위치에 관하여 제 2 위치를 감지한 때) 제어 박스 (50)에 의해 표시가 제공될 수 있다 (도 2).
총괄하여 도면들 5d 및 7를 참조하여, 라인 표시자 (74)가 코트 (10)의 균형의 중심을 나타내는 로딩 표면 (500)상에 라인을 투사하기 위해 하나 이상의 프로세서들에 의해 자동으로 작동될 수 있다. 일 실시예에서, 하나 이상의 프로세서들 (100)은 중간 로드 휠들 (30)이 로딩 표면과 접촉하고 있음을 나타내는 입력을 중간 로드 센서 (77)로부터 수신할 수 있다. 하나 이상의 프로세서들 (100)은 백 액추에이터 (18)가 제 1 위치에 관하여 제 2 위치에 있음을 나타내는 입력을 백 액추에이터 센서 (64)로부터 또한 수신할 수 있다. 중간 로드 휠들 (30)이 로딩 표면과 접촉하고 백 액추에이터 (18)가 제 1 위치에 관하여 제 2 위치에 있을 때, 하나 이상의 프로세서들은 자동으로 라인 표시자 (74)가 라인을 투사하게 할 수 있다. 따라서, 라인이 투사된 때, 운영자는 로딩, 언로딩, 또는 둘 모두를 위한 기준으로 활용될 수 있는 로드 표면상에 시각적 표시를 제공받을 수 있다. 구체적으로, 운영자는 라인이 로딩 에지 (502)에 접근할 때 로딩 표면 (500)으로부터 코트 (10)의 제거를 천천히 할 수 있고, 이는 제어 엔드 레그들 (40)을 낮추는데 추가 시간을 허용할 수 있다. 이런 동작은 운영자가 코트 (10)의 중량을 지지하는데 필요할 시간의 양을 최소화할 수 있다.
총괄하여 도면들 5a-5e을 참조하여, 코트 (10)가 로딩 에지 (502)에 대하여 적절하게 위치된 때, 제어 엔드 레그들 (40)은 연장될 수 있다(도 5c). 일부 실시예들에서, 백 액추에이터 센서 (64)가 제 1 위치에 관하여 제 2 위치를 감지한 때, 제어 엔드 레그들 (40)은 재생 유동체 경로 (350)를 (도면들 12a-12d) 활성화시키는 로직 밸브 (352)를 개방함으로써 상대적으로 빠르게 연장될 수 있다. 예를 들어, 제어 엔드 레그들 (40)은 “+” 버튼 (56)을 누름으로써 연장될 수 있다. 일 실시예들에서, 제어 엔드 레그들 (40)이 낮춰졌을 때, 시각적 표시가 제어 박스 (50)의 시각적 디스플레이 컴포넌트 또는 GUI (58)상에 제공된다 (도 2). 예를 들어, 시각적 표시는 코트 (10)가 로딩 상태에 있고 제어 엔드 레그들 (40) 및/또는 로딩 엔드 레그들 (20)이 작동될 때 제공될 수 있다. 이런 시각적 표시는 작동 동안에 코트가 움직여지지 (예를 들어, 당기거나, 밀어내거나, 또는 굴리거나) 않아야 한다는 것을 신호로 알릴 수 있다. 제어 엔드 레그들 (40)이 바닥을 컨택할 때 (도 5c), 제어 엔드 레그들 (40)은 로딩되고 백 액추에이터 센서 (64)는 백 액추에이터 (18)를 비활성화시키다.
센서가 로딩 엔드 레그들 (20)이 로딩 표면 (500)에 없다는 것을 감지한 때 (도 5b), 프론트 액추에이터 (16)가 활성화된다. 일부 실시예들에서, 프론트 액추에이터 센서 (62)가 제 1 위치에 관하여 제 2 위치를 감지한 때, 로딩 엔드 레그들 (20)은 재생 유동체 경로 (350)를 (도면들 12a-12d) 활성화시키는 로직 밸브 (352)를 개방함으로써 상대적으로 빠르게 연장될 수 있다. 일 실시예에서, 중간 로드 휠들 (30)이 로딩 에지 (502)에 있을 때, 표시가 제어 박스 (50)에 의해 제공될 수 있다 (도 2). 로딩 엔드 레그들 (20)은 로딩 엔드 레그들 (20)이 바닥을 컨택할 때까지 연장된다 (도 5a). 예를 들어, 로딩 엔드 레그들 (20)은 “+” 버튼 (56)을 누름으로써 연장될 수 있다. 일 실시예들에서, 로딩 엔드 레그들 (20)이 낮춰졌을 때, 시각적 표시가 제어 박스 (50)의 시각적 디스플레이 컴포넌트 또는 GUI (58)상에 제공된다 (도 2).
총괄하여 도면들 7 및 8을 참조하여, 임의의 운영자 제어들 (57)의 작동은 제어 신호가 하나 이상의 프로세서들 (100)에 의해 수신되게 할 수 있다. 제어 신호는 운영자 제어들의 하나 이상이 작동되었다는 것을 표시하기 위해 인코딩될 수 있다. 인코딩된 제어 신호들은 사전-프로그래밍된 코트 기능과 연관될 수 있다. 인코딩된 제어 신호의 수신시, 하나 이상의 프로세서들 (100)은 코트 기능을 자동으로 실행할 수 있다. 일부 실시예들에서, 코트 기능들은 오픈 도어 신호(open door signal)를 차량에 송신하는 오픈 도어 기능을 포함할 수 있다. 구체적으로, 코트 (10)는 하나 이상의 프로세서들 (100)에 통신가능하게 결합된 통신 회로 (82)를 포함할 수 있다. 통신 회로 (82)는 차량 예컨대, 예를 들어, 앰뷸런스 또는 유사한 것과 통신 신호들을 교환하도록 구성될 수 있다. 통신 회로 (82)는 무선 통신 디바이스 예컨대, 한정되는 것은 아니지만, 퍼스널 영역 네트워크 트랜시버, 로컬 영역 네트워크 트랜시버, 라디오 주파수 식별 (RFID), 적외선 송신기, 셀룰러 트랜시버, 또는 유사한 것을 포함할 수 있다.
운영자 제어들 (57) 의 하나 이상의 제어 신호는 오픈 도어 기능과 연관될 수 있다. 오픈 도어 기능과 관련된 제어 신호의 수신시, 하나 이상의 프로세서들 (100)은 통신 회로 (82)가 오픈 도어 신호의 범위내 차량에 오픈 도어 신호를 송신하게 할 수 있다. 오픈 도어 신호의 수신시, 차량은 코트 (10)를 수용하기위해 도어를 오픈할 수 있다. 추가적으로, 오픈 도어 신호는 예컨대, 예를 들어, 분류(classification), 고유 식별자 또는 유사한 것을 통하여 코트 (10)를 식별하기 위해 인코딩될 수 있다. 추가 실시예들에서, 운영자 제어들 (57)의 하나 이상의 제어 신호는 오픈 도어 기능에 비슷하게 동작하고 차량의 도어를 닫히게 하는 클로즈 도어 기능(close door function)과 연관될 수 있다.
총괄하여 도면들 3, 7, 및 8 을 참조하여, 코트 기능들은 중력에 대하여 코트 (10)의 프론트 엔드 (17) 및 백 엔드 (19)를 자동으로 평평하게 하는 자동 레벨링 기능을 포함할 수 있다. 따라서, 프론트 각도 αf, 백 각도 αb, 또는 둘 모두는 평평하지 않은 지형을 보상하기 위해 자동으로 조절될 수 있다. 예를 들어, 만약 백 엔드 (19)가 중력에 대하여 프론트 엔드 (17)보다 낮으면, 백 엔드 (19)는 중력에 대하여 코트 (10)를 평평하게 하기 위해 자동으로 올려질 수 있고, 프론트 엔드 (17)는 중력에 대하여 코트 (10)를 평평하게 하기 위해 자동으로 낮춰질 수 있거나, 또는 둘 모두일 수 있다. 반대로, 만약 백 엔드 (19)가 중력에 대하여 프론트 엔드 (17)보다 높으면, 백 엔드 (19)는 중력에 대하여 코트 (10)를 평평하게 하기 위해 자동으로 낮춰질 수 있고, 프론트 엔드 (17)는 중력에 대하여 코트 (10)를 평평하게 하기 위해 자동으로 올려질 수 있거나, 또는 둘 모두일 수 있다.
총괄하여 도면들 2 및 7을 참조하여, 코트 (10)는 기준의 지면 프레임(earth frame)을 나타내는 중력 기준 신호를 제공하도록 구성된 중력 기준 센서 (80) 를 포함할 수 있다. 중력 기준 센서 (80)는 가속도계, 자이로스코프, 경사계, 또는 유사한 것을 포함할 수 있다. 중력 기준 센서 (80)는 중력에 대하여 코트 (10)의 레벨을 감지하기에 적절한 위치, 예컨대, 예를 들어, 지지체 프레임 (12)에서 코트 (10)에 결합되고 그리고 하나 이상의 프로세서들 (100)에 통신가능하게 결합될 수 있다.
운영자 제어들 (57)의 하나 이상의 제어 신호는 자동 레벨링 기능(automatic leveling function)과 연관될 수 있다. 구체적으로, 임의의 운영자 제어들 (57)은 자동 레벨링 기능을 인에이블(enable) 또는 디스에이블(disable)과 관련된 제어 신호를 송신할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 다른 코트 기능들은 레벨링 기능을 선택적으로 인에이블 또는 디스에이블할 수 있다. 자동 레벨링 기능이 인에이블된 때, 중력 기준 신호는 하나 이상의 프로세서들 (100)에 의해 수신될 수 있다. 하나 이상의 프로세서들 (100)은 중력 기준 신호를 지면 레벨을 나타내는 지면 기준 프레임에 자동으로 비교할 수 있다. 비교에 기초하여, 하나 이상의 프로세서들 (100)은 지면 기준 프레임(earth reference frame)과 중력 기준 신호에 의해 표시된 코트 (10)의 현재 레벨간에 차이를 자동으로 수량화할 수 있다. 차이 중력에 대하여 코트 (10)의 프론트 엔드 (17) 및 백 엔드 (19)를 평평하게 하기 위한 희망하는 조절 양으로 변환될 수 있다. 예를 들어, 차이는 프론트 각도 αf, 백 각도 αb, 또는 둘 모두에 대한 각도 조절로 변환될 수 있다. 따라서, 하나 이상의 프로세서들 (100)은 희망하는 조절 양이 달성될 때 까지 액추에이터들 (16, 18)을 자동으로 작동시킬 수 있고, 즉, 프론트 각 센서 (66), 백 각 센서 (68), 및 중력 기준 센서 (80)가 피드백(feedback)를 위해 사용될 수 있다.
총괄하여 도면들 1, 9 및 10을 참조하여, 프론트 휠들 (26) 및 백 휠들 (46) 중 하나 이상은 자동 작동을 위한 휠 어셈블리 (110)를 포함할 수 있다. 따라서, 휠 어셈블리 (110)는 링키지 (27)에 결합된 것으로 도 9에 도시되지만, 휠 어셈블리(wheel assembly)는 링키지 (47)에 결합될 수 있다. 휠 어셈블리 (110)는 코트 (10)에 대하여 휠 (114)의 방위(orientation)을 지향(direct)시키기 위한 휠 조향 모듈(wheel steering module) (112)을 포함할 수 있다. 휠 조향 모듈 (112)은 조향을 위해 회전 축 (118)을 정의하는 제어 샤프트(control shaft) (116), 제어 샤프트 (116)를 작동시키기 위한 회전 메커니즘(turning mechanism) (90), 및 휠 (114)에 대하여 회전 축 (123)을 정의하는 포크(fork) (121)를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 제어 샤프트 (116)가 회전 축 (118) 주위에서 회전하도록 제어 샤프트 (116)는 링키지 (27)에 회전가능하게 결합될 수 있다. 회전 모션은 제어 샤프트 (116)와 링키지(linkage) (27) 사이에 위치된 베어링 (124)에 의해 가능하게 될 수 있다.
회전 메커니즘 (90)은 제어 샤프트 (116)에 동작가능하게 결합될 수 있고 회전 축 (118) 주위에 제어 샤프트 (116)를 추진(propel)하도록 구성될 수 있다. 회전 메커니즘 (90)은 서보모터(servomotor) 및 인코더(encoder)를 포함할 수 있다. 따라서, 회전 메커니즘 (90)은 제어 샤프트 (116)를 직접 작동시킬 수 있다. 일부 실시예들에서, 회전 메커니즘 (90)은 코트 (10)가 움직임이 강요될 때 제어 샤프트 (116)가 회전 축 (118) 주위를 도는 것을 허용하기 위해 자유롭게 회전하도록 구성될 수 있다. 옵션으로, 회전 메커니즘 (90)은 회전 축 (118) 주위에서 제어 샤프트 (116)의 움직임을 억제하고 제 위치에 잠금하도록 구성될 수 있다.
총괄하여 도면들 7 및 9-10을 참조하여, 휠 어셈블리 (110)는 실질적으로 고정된 방위에 포크 (121)를 잠금하기 위한 스위블 락킹 모듈(swivel locking module) (130)을 포함할 수 있다. 스위블 락킹 모듈 (130)은 캐치 부재 (134)와 맞물림을 위한 볼트 부재 (132), 캐치 부재 (134)로부터 볼트 부재 (132)를 편향(bias)시키는 바이어스 부재 (136), 및 락 액추에이터 (92)와 볼트 부재 (132) 사이에 기계적 에너지의 송신을 위한 케이블 (138)을 포함할 수 있다. 락 액추에이터 (92)는 서보모터 및 인코더를 포함할 수 있다.
볼트 부재 (132)는 링키지 (27)를 통하여 형성된 채널에 수용될 수 있다. 볼트 부재 (132)는 캐치 부재 (134)가 없는 채널로 그리고 채널 밖에 캐치 부재 (134)내 간섭 위치로 볼트 부재 (132)는 이동할 수 있다. 바이어스 부재 (136)는 간섭 위치(interference position) 쪽으로 볼트 부재 (132)를 편향시킬 수 있다. 케이블 (138)은 볼트 부재 (132)에 결합될 수 있고 락 액추에이터 (92)에 동작 가능하게 맞물려서 락 액추에이터 (92)는 바이어스 부재 (136)을 극복하고 볼트 부재 (132)를 간섭 위치로부터 캐치 부재 (134)의 볼트 부재 (132)가 없는 곳으로 병진이동시키기에 충분한 힘을 전달할 수 있다.
일부 실시예들에서, 캐치 부재 (134)는 포크 (121)에 형성될 수 있거나 또는 포크에 결합될 수 있다. 캐치 부재 (134)는 볼트 부재 (132)에 상보적인 오리피스(orifice)를 형성하는 강체를 포함할 수 있다. 따라서, 볼트 부재 (132)는 오리피스를 통하여 캐치 부재 안으로 그리고 캐치 부재 밖으로 이동할 수 있다. 강체(rigid body)는 회전 축 (118) 주위에 제어 샤프트 (116)의 움직임에 의해 야기되는 캐치 부재 (134)의 움직임과 간섭하도록 구성될 수 있다. 구체적으로, 간섭 위치에 있을 때, 볼트 부재 (132)는 회전 축 (118) 주위에 제어 샤프트 (116)의 움직임이 실질적으로 완화되도록 캐치 부재 (134)의 강체에 의해 제약될 수 있다.
총괄하여 도면들 7 및 9-10을 참조하여, 휠 어셈블리 (110)는 회전 축 (123) 주위에 휠 (114)의 회전에 저항하기 위한 브레이킹 모듈(braking module) (140)을 포함할 수 있다. 브레이킹 모듈 (140)은 브레이크 패드 (144)에 브레이킹 힘을 전달하기 위한 브레이크 피스톤 (142), 휠 (114)로부터 멀리 브레이크 피스톤 (142)를 편향시키는 바이어스 부재 (146), 및 브레이킹 힘을 브레이크 피스톤 (142)에 제공하는 브레이크 메커니즘 (94)을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 브레이크 메커니즘 (94)은 서보모터 및 인코더을 포함할 수 있다. 브레이크 메커니즘 (94)은 브레이크 캠 (148)에 동작가능하게 결합될 수 있어서 브레이크 메커니즘 (94)의 작동은 브레이크 캠 (148)을 회전 축 (151) 주위를 회전하게 한다. 브레이크 피스톤 (142)은 캠 팔로어(cam follower)로서 역할을 한다. 따라서, 브레이크 캠 (148)의 회전 움직임은 브레이크 캠 (148)의 회전 방향에 의존하여 휠 (114)로부터 멀리 그리고 휠 쪽으로 브레이크 피스톤 (142)을 이동시키는 브레이크 피스톤 (142)의 선형 움직임으로 변환될 수 있다.
휠 (114)로부터 멀리 그리고 휠 쪽으로의 브레이크 피스톤 (142)의 움직임은 브레이크 패드 (144)를 휠 (114)과 맞물리게 그리고 휠로부터 맞물림 해제되도록 브레이크 패드 (144)는 브레이크 피스톤 (142)에 결합될 수 있다. 일부 실시예들에서, 브레이크 패드 (144)는 브레이크 패드 (144)가 브레이크 동안에 컨택하는 휠 (114) 부분의 형상에 일치하도록 윤곽될 수 있다. 옵션으로, 브레이크 패드 (144)의 컨택 표면은 돌출부(protrusion)들 및 홈(groove)들을 포함할 수 있다.
도 7를 다시 참조하여, 회전 메커니즘 (90), 락 액추에이터 (92), 및 브레이크 메커니즘 (94)의 각각은 하나 이상의 프로세서들 (100)에 통신가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 임의의 운영자 제어들 (57)은 회전 메커니즘 (90), 락 액추에이터 (92), 브레이크 메커니즘 (94), 또는 그것의 조합들의 임의의 동작들이 자동으로 수행되도록 동작 가능한 제어 신호들을 제공하도록 인코딩될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 임의의 코트 기능은 회전 메커니즘 (90), 락 액추에이터 (92), 브레이크 메커니즘 (94), 또는 그것의 조합들의 임의의 동작들이 자동으로 수행되게 할 수 있다.
총괄하여 도면들 3 및 7-10을 참조하여, 임의의 운영자 제어들 (57)은 회전 메커니즘 (90)이 포크 (121)를 아웃보드(outboard) 위치로 (파선들로 도10에 도시된) 작동하게 하도록 동작가능한 제어 신호들을 제공하도록 인코딩될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 코트 기능들 (예를 들어, 의자 기능(의자 function))은 선택적으로 회전 메커니즘 (90)이 포크 (121)를 아웃보드 위치로 작동하게 하도록 구성될 수 있다. 아웃보드 위치에 배열되었을 때, 포크 (121) 및 휠 (114)은 코트 (10)의 길이 (프론트 엔드 (17)로부터 백 엔드 (19)로의 방향)에 대하여 직교하여 방위될 수 있다. 따라서, 프론트 휠들 (26), 백 휠들 (46), 또는 둘 모두는 프론트 휠들 (26), 백 휠들 (46), 또는 둘 모두가 지지체 프레임 (12) 쪽으로 지향되도록 아웃보드 위치에 배열될 수 있다.
총괄하여 도면들 8, 및 11-12을 참조하여, 코트 기능들은 코트 (10)가 에스컬레이터에 의해 지지되는 동안 환자 지지체 (14)에 의해 지지되는 환자를 평평하게 유지하도록 구성된 에스컬레이터 기능(escalator function)을 포함할 수 있다. 따라서, 임의의 운영자 제어들 (57)은 엘리베이터 기능이 활성화되거나, 비활성화되거나, 또는 둘 모두이도록 동작가능한 제어 신호들을 제공하도록 인코딩될 수 있다. 일부 실시예들에서, 에스컬레이터 기능은 업 에스컬레이터 (504) 또는 다운 에스컬레이터 (506)를 타는 동안에 환자가 에스컬레이터의 경사(slope)에 대하여 동일한 방향에서 마주하게 코트 (10)를 방위시키도록 구성될 수 있다. 구체적으로, 에스컬레이터 기능은 코트 (10)의 백 엔드 (19)가 업 에스컬레이터 (504) 및 다운 에스컬레이터 (506)의 하향 경사를 마주하는 것을 보장할 수 있다. 다시 말해서, 코트 (10)는 코트의 백 엔드 (19)가 업 에스컬레이터 (504) 또는 다운 에스컬레이터 (506) 시에 마지막에 로딩되도록 구성될 수 있다.
이제 도 13을 참조하여, 엘리베이터 기능이 방법 (301)에 따라 구현될 수 있다. 방법 (301)이 복수개의 열거된 프로세스들을 포함하는 것으로 도 13에 도시되지만, 방법 (301)의 임의의 프로세스들은 임의의 순서로 수행될 수 있거나 또는 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 생략될 수 있다는 것에 유의한다. 프로세스 (303)에서, 코트 (10)의 지지체 프레임 (12)이 수축될 수 있다. 일부 실시예들에서, 엘리베이터 기능을 계속 하기 전에 코트 (10)는 지지체 프레임 (12)이 수축되는 것을 감지하도록 구성될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 코트 (10)는 지지체 프레임 (12)를 자동으로 수축하도록 구성될 수 있다.
총괄하여 도면들 7, 8, 11 및 13을 참조하여, 코트는 업 에스컬레이터 (504) 상에 로딩될 수 있다. 업 에스컬레이터 (504)는 업 에스컬레이터 (504)에 바로 앞선 랜딩(landing)에 대하여 엘리베이터 경사도 θ를 형성할 수 있다. 프로세스 (305)에서, 프론트 휠들 (26)은 업 에스컬레이터 (504) 상에 로딩될 수 있다. 프론트 휠들 (26)을 업 에스컬레이터 (504)상에 로딩한 때, 상승 버튼 (56)이 작동될 수 있다. 에스컬레이터 기능이 활성화되는 동안, 상승 버튼 (56)으로부터 송신된 제어 신호가 하나 이상의 프로세서들 (100)에 의해 수신될 수 있다. 상승 버튼 (56)으로부터 송신된 제어 신호에 응답하여, 하나 또는 프로세서들은 브레이크 메커니즘 (94)을 자동으로 작동하는 기계 판독가능한 명령들을 실행할 수 있다. 따라서, 프론트 휠들 (26)은 프론트 휠들이 구르는 것을 방지하기 위해 잠금될 수 있다. 상승 버튼 (56)이 활성상태로 유지될 때, 하나 이상의 프로세서들은 자동으로 시각적 디스플레이 컴포넌트가 로딩 엔드 레그들 (20)이 활성인 것을 나타내는 이미지를 제공하게 할 수 있다.
프로세스 (307)에서, 상승 버튼 (56)이 활성상태로 유지될 수 있다. 상승 버튼 (56)으로부터 송신된 제어 신호에 응답하여, 하나 또는 프로세서들은 코트 레벨링 기능을 자동으로 활성화하는 기계 판독가능한 명령들을 실행할 수 있다. 따라서, 코트 레벨링 (등화(equalization)) 기능은 프론트 각도 αf를 조정하기 위해 로딩 엔드 레그들 (20)을 동적으로 작동할 수 있다. 따라서, 코트 (10)가 점차적으로 업 에스컬레이터 (504) 위로 밀려갈 때, 프론트 각도 αf는 지지체 프레임 (12)이 실질적으로 평평하게 유지되도록 변화될 수 있다.
프로세스 (309)에서, 상승 버튼 (56)은 백 휠들 (46)이 업 에스컬레이터 (504)상에 로딩된 때 비활성화될 수 있다. 상승 버튼 (56)으로부터 송신된 제어 신호에 응답하여, 하나 또는 프로세서들은 브레이크 메커니즘 (94)을 자동으로 작동하는 기계 판독가능한 명령들을 실행할 수 있다. 따라서, 백 휠들 (46)은 백 휠들(46)이 구르는 것을 방지하기 위해 잠금될 수 있다. 프론트 휠들 (26) 및 백 휠들 (46)이 업 에스컬레이터 (504) 상에 로딩되어, 코트 레벨링 기능은 에스컬레이터 각도 θ에 일치하도록 프론트 각도 αf를 조절할 수 있다.
프로세스 (311)에서, 상승 버튼 (56)은 프론트 휠들 (26)이 업 에스컬레이터 (504)의 엔드에 접근시에 활성화될 수 있다. 상승 버튼 (56)으로부터 송신된 제어 신호에 응답하여, 하나 또는 프로세서들은 브레이크 메커니즘 (94)을 자동으로 작동하는 기계 판독가능한 명령들을 실행할 수 있다. 따라서, 프론트 휠들 (26)은 프론트 휠(26)들이 구르는 것을 허용하기 위해 잠금해제(unlock)될 수 있다. 프론트 휠들 (26)이 업 에스컬레이터 (504)를 빠져나갈 때, 코트 레벨링 기능은 코트 (10)의 지지체 프레임 (12)을 평평하게 유지하기 위해 동적으로 프론트 각도 αf를 조절할 수 있다.
프로세스 (313)에서, 로딩 엔드 레그들 (20)의 위치는 하나 이상의 프로세서들 (100)에 의해 자동으로 결정될 수 있다. 따라서, 코트 (10)의 프론트 엔드 (17)가 업 에스컬레이터 (504)를 빠져나갈 때, 프론트 각도 αf는 미리 결정된 각도 예컨대, 한정되는 것은 아니지만, 로딩 엔드 레그들 (20)의 완전 연장에 대응하는 각도에 다다를 수 있다. 미리 결정된 레벨에 도달시에, 하나 또는 프로세서들(100)은 브레이크 메커니즘 (94)을 자동으로 작동하는 기계 판독가능한 명령들을 실행할 수 있다. 따라서, 백 휠들 (46)은 백 휠들(46)이 구르는 것을 허용하기 위해 잠금해제될 수 있다. 따라서, 코트 (10)의 백 엔드 (19)가 업 에스컬레이터 (504)의 엔드에 도달한 때, 코트 (10)는 업 에스컬레이터 (504)로부터 멀리 구를 수 있다. 일부 실시예들에서, 에스컬레이터 모드는 운영자 제어들 (57) 중 하나를 작동시킴으로써 비활성화될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 엘리베이터 모드는 백 휠들 (46)이 잠금해제된 후에 미리 결정된 시간 기간 (예를 들어, 약 15 초) 비활성화될 수 있다.
총괄하여 도면들 7, 8, 12 및 13을 참조하여, 코트 (10)는 업 에스컬레이터 (504)상에 로딩에 비슷한 방식으로 다운 에스컬레이터 (506)상에 로딩될 수 있다. 프로세스 (305)에서, 백 휠들 (46)은 다운 에스컬레이터 (506) 상에 로딩될 수 있다. 백 휠들 (46)을 다운 에스컬레이터 (506)상에 로딩한 때, 하강 버튼 (60)이 작동될 수 있다. 에스컬레이터 기능이 활성화되는 동안, 하강 버튼 (60)으로부터 송신된 제어 신호가 하나 이상의 프로세서들 (100)에 의해 수신될 수 있다. 하강 버튼 (60)으로부터 송신된 제어 신호에 응답하여, 하나 또는 프로세서들은 브레이크 메커니즘 (94)을 자동으로 작동하는 기계 판독가능한 명령들을 실행할 수 있다. 따라서, 백 휠들 (46)은 백 휠들(46)이 구르는 것을 방지하기 위해 잠금될 수 있다. 하강 버튼 (60)이 활성상태로 유지될 때, 하나 이상의 프로세서들은 자동으로 시각적 디스플레이 컴포넌트가 로딩 엔드 레그들 (20)이 활성인 것을 나타내는 이미지를 제공하게 할 수 있다.
프로세스 (307)에서, 하강 버튼 (60)이 활성상태로 유지될 수 있다. 하강 버튼 (60)으로부터 송신된 제어 신호에 응답하여, 하나 또는 프로세서들은 코트 레벨링 기능을 자동으로 활성화하는 기계 판독가능한 명령들을 실행할 수 있다. 따라서, 코트 레벨링 기능은 프론트 각도 αf를 조정하기 위해 로딩 엔드 레그들 (20)을 동적으로 작동할 수 있다. 따라서, 코트 (10)가 점차적으로 다운 에스컬레이터 (506) 위로 밀려갈 때, 프론트 각도 αf는 지지체 프레임 (12)이 실질적으로 평평하게 유지되도록 변화될 수 있다.
프로세스 (309)에서, 하강 버튼 (60)은 프론트 휠들 (26)이 다운 에스컬레이터 (506)상에 로딩된 때 비활성화될 수 있다. 하강 버튼 (60)으로부터 송신된 제어 신호에 응답하여, 하나 또는 프로세서들(100)은 브레이크 메커니즘 (94)을 자동으로 작동하는 기계 판독가능한 명령들을 실행할 수 있다. 따라서, 프론트 휠들 (26)은 프론트 휠들(26)이 구르는 것을 방지하기 위해 잠금될 수 있다. 프론트 휠들 (26) 및 백 휠들 (46)이 다운 에스컬레이터 (506) 상에 로딩되어, 코트 레벨링 기능은 에스컬레이터 각도 θ에 일치하도록 프론트 각도 αf를 조절할 수 있다.
프로세스 (311)에서, 하강 버튼 (60)은 백 휠들 (46)이 다운 에스컬레이터 (506)의 에 엔드에 접근시에 활성화될 수 있다. 하강 버튼 (60)으로부터 송신된 제어 신호에 응답하여, 하나 또는 프로세서들은 브레이크 메커니즘 (94)을 자동으로 작동하는 기계 판독가능한 명령들을 실행할 수 있다. 따라서, 백 휠들 (46)은 백 휠들(46)이 구르는 것을 허용하기 위해 잠금해제될 수 있다. 백 휠들 (46)이 다운 에스컬레이터 (506)를 빠져나갈 때, 코트 레벨링 기능은 코트 (10)의 지지체 프레임 (12)을 실질적으로 평평하게 유지하기 위해 동적으로 프론트 각도 αf를 조절할 수 있다.
프로세스 (313)에서, 로딩 엔드 레그들 (20)의 위치는 하나 이상의 프로세서들 (100)에 의해 자동으로 결정될 수 있다. 따라서, 코트 (10)의 백 엔드 (19)가 다운 에스컬레이터 (506)를 빠져나갈 때, 프론트 각도 αf는 미리 결정된 각도 예컨대, 한정되는 것은 아니지만, 로딩 엔드 레그들 (20)의 완전 연장에 대응하는 각도에 다다를 수 있다. 미리 결정된 레벨에 도달시에, 하나 또는 프로세서들(100)은 브레이크 메커니즘 (94)을 자동으로 작동하는 기계 판독가능한 명령들을 실행할 수 있다. 따라서, 프론트 휠들 (26)은 프론트 휠(26)들이 구르는 것을 허용하기 위해 잠금해제(unlock)될 수 있다. 따라서, 코트 (10)의 프론트 엔드 (17)가 다운 에스컬레이터 (506)의 엔드에 도달한 때, 코트 (10)는 다운 에스컬레이터 (506)로부터 멀리 구를 수 있다. 일부 실시예들에서, 엘리베이터 모드는 프론트 휠들 (26)이 잠금해제된 후에 미리 결정된 시간 기간 (예를 들어, 약 15 초) 비활성화될 수 있다.
총괄하여 도면들 4b, 7, 및 8을 참조하여, 코트 기능들은 심장 마비의 이벤트시에 의료 직원이 효율적인 CPR(cardiopulmonary resuscitation)을 수행하기 위한 인체공학적(ergonomic) 위치로 코트 (10)를 자동으로 조정하도록 동작가능한 CPR 기능을 포함할 수 있다. 따라서, 임의의 운영자 제어들 (57)은 CPR 기능이 활성화되거나, 비활성화되거나, 또는 둘 모두이도록 동작가능한 제어 신호들을 제공하도록 인코딩될 수 있다. 일부 실시예들에서, CPR 기능은 코트가 앰뷸런스내에 있을 때, 코트 파스너에 연결된 때, 또는 둘 모두일 때 자동으로 비활성화될 수 있다.
CPR 기능의 활성화 시에, 제어 신호는 하나 이상의 프로세서들 (100)로 송신될 수 있고 그리고 하나이상의 프로세서들에 의해 수신될 수 있다. 제어 신호에 응답하여, 하나 또는 프로세서들은 브레이크 메커니즘 (94)을 자동으로 작동하는 기계 판독가능한 명령들을 실행할 수 있다. 따라서, 프론트 휠들 (26), 백 휠들 (46), 또는 둘 모두는 코트 (10)가 구르는 것을 방지하기 위해 잠금될 수 있다. 코트 (10)는 CPR 기능이 활성화되었다는 가청 표시를 제공하도록 구성될 수 있다. 추가적으로, 코트 (10)의 지지체 프레임 (12)의 높이는 예컨대, 예를 들어, 약 12 인치 (약 30.5 cm)과 약 36 인치 (약 91.4 cm)사이의 의자 높이, 카우치 높이, 또는 CPR를 투여하기에 적절한 임의의 다른 미리 결정된 높이와 같이 CPR을 투여하기 위한 실질적으로 평평한(level) 높이에 대응하는 중간 이송 위치 (도 4b)로 느리게 조절될 수 있다. 일부 실시예들에서, 운영자 제어들 (57)의 하나 이상은 프론트 휠들 (26), 백 휠들 (46), 또는 둘 모두를 잠금 또는 잠금해제하도록 구성될 수 있다. 프론트 휠들 (26), 백 휠들 (46), 또는 둘 모두를 잠금 또는 잠금해제하도록 운영자 제어들 (57)을 작동하는 것은 자동으로 CPR 기능을 비활성화할 수 있다. 따라서, 하강 버튼 (60) 및 상승 버튼 (56)을 통한 코트 (10)의 정상 동작이 복원(restore)될 수 있다.
총괄하여 도면들 3, 7, 및 8을 참조하여, 코트 기능들은 코트 (10)의 동작 동안 코트 (10)의 백 엔드 (19)보다 더 높은 고도(elevation)에서 프론트 엔드 (17)을 자동으로 유지하도록 동작가능한 ECMO(extracorporeal membrane oxygenation)을 포함할 수 있다. ECMO 기능의 활성화 시에, 제어 신호는 하나 이상의 프로세서들 (100)로 송신될 수 있고그리고 하나이상의 프로세서들에 의해 수신될 수 있다. 제어 신호에 응답하여, 하나 또는 프로세서들(100)은 락 액추에이터 (92)를 자동으로 작동하는 기계 판독가능한 명령들을 실행할 수 있다. 따라서, 프론트 휠들 (26), 백 휠들 (46), 또는 둘 모두는 돌거나 또는 회전하는 것이 방지될 수 있다. 추가적으로, 프론트 각도 αf, 백 각도 αb, 또는 둘 모두는 지지체 프레임 (12)이 프론트 엔드 (17)로부터 백 엔드 (19)로 미리 결정된 하향 경사 각도에 있도록 조절될 수 있다. 중력에 대하여 평평하게 하는 대신에 지지체 프레임 (12)이 중력에 대하여 하향 경사 각도로 조절되는 것을 제외하고는 조절은 코트 레벨링 기능(cot leveling function)에 실질적으로 유사한 방식으로 달성될 수 있다. 게다가, ECMO 기능이 활성화된 동안에, 하강 버튼 (60) 및 상승 버튼 (56)은 하향 경사 각도가 자동으로 유지되면서 지지체 프레임 (12)의 평균 높이를 조정하도록 활용될 수 있다. ECMO 기능의 비활성화시에, 코트 (10)의 정상 동작이 복원(restore)될 수 있다.
총괄하여 도면들 14a 및 14b을 참조하여, 코트 (10)의 실시예들은 코트 (10)상에 환자들을 지지하기 위한 환자 지지체 부재 (400)를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 환자 지지체 부재 (400)는 코트 (10)의 지지체 프레임 (12)에 결합될 수 있다. 환자 지지체 부재 (400)는 환자의 등 및 머리 및 목 영역들을 지지하기 위한 머리 지지 부분 (402), 환자의 다리(lower limb) 영역을 지지하기 위한 발 지지 부분(404)을 포함할 수 있다. 환자 지지체 부재 (400)는 머리 지지 부분 (402)과 발 지지 부분 (404) 사이에 위치된 중간 부분 (406)을 더 포함할 수 있다. 옵션으로, 환자 지지체 부재 (400)는 환자 편안함을 위한 쿠션을 제공하기 위한 지지체 패드 (408)를 포함할 수 있다. 지지체 패드 (408)는 생물학적 유동체들 및 재료들에 비-반응성인 재료로 형성되는 외부 계층(outer layer)을 포함할 수 있다.
이제 총괄하여 도면들 14a 및 14b을 참조하여, 환자 지지체 부재 (400)는 코트 (10)의 지지체 프레임 (12)에 대하여 접합(articulate)하도록 동작가능할 수 있다. 예를 들어, 머리 지지 부분 (402), 발 지지 부분 (404), 또는 둘 모두는 지지체 프레임 (12)에 대하여 회전될 수 있다. 머리 지지 부분 (402)은 평평한 위치에 대하여, 즉, 지지체 프레임 (12)과 실질적으로 평행하게 환자의 몸통을 상승시키기 위해 조정될 수 있다. 구체적으로, 머리 오프셋 각도 θH는 지지체 프레임 (12)과 머리 지지 부분 (402) 사이에서 정의될 수 있다. 머리 오프셋 각도 θH는 지지체 프레임 (12)으로부터 멀리 머리 지지 부분 (402)이 회전될 때 증가할 수 있다. 일부 실시예들에서, 머리 오프셋 각도 θH는 예를 들어, 일 실시예에서 약 85°, 또는 다른 실시예에서 약 76°와 같이 실질적으로 예각인(acute) 최대 각도로 제한될 수 있다. 발 지지 부분 (404)은 평평한 위치에 대하여, 즉, 지지체 프레임 (12)과 실질적으로 평행하게 환자의 다리를 상승시키기 위해 조정될 수 있다. 발 오프셋 각도 θF는 지지체 프레임 (12)과 발 지지 부분 (404) 사이에서 정의될 수 있다. 발 오프셋 각도 θF는 지지체 프레임 (12)으로부터 멀리 발 지지 부분 (404)이 회전될 때 증가할 수 있다. 일부 실시예들에서, 발 오프셋 각도 θF는 예를 들어, 일 실시예에서 약 35°, 또는 다른 실시예에서 약 25° 또는 추가 실시예에서 약 16°와 같이 실질적으로 예각인 최대 각도로 제한될 수 있다.
총괄하여 도면들 1 및 14을 참조하여, 코트 (10)는 착석 로딩 위치(착석 loading position) (또는 또한 이하에서 “의자 위치(chair position)”로서 지칭되는)로 자동으로 작동하도록 구성될 수 있다. 구체적으로, 프론트 액추에이터 (16)는 로딩 엔드 레그들 (20)를 작동시킬 수 있고, 백 액추에이터 (18)는 제어 엔드 레그들 (40)를 작동시킬 수 있고, 또는 둘 모두 프론트 액추에이터 (16) 및 백 액추에이터 (18)는 코트 (10)의 프론트 엔드 (17)에 대하여 코트 (10)의 백 엔드 (19)를 낮추도록 작동시킬 수 있다. 코트 (10)의 백 엔드 (19)가 낮춰진 때, 착석 로딩 각도 α는 지지체 프레임 (12)과 실질적으로 평평한 표면 (503) 사이에 형성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 착석 로딩 각도 α 는 예를 들어, 일 실시예에서 약 35°, 또는 다른 실시예에서 약 25° 또는 추가 실시예에서 약 16°와 같이 실질적으로 예각인 최대 각도로 제한될 수 있다. 일부 실시예들에서, 환자 지지체 부재 (400)의 발 지지 부분 (404)이 평평한 표면 (503)에 실질적으로 평행하도록 착석 로딩 각도 α는 발 오프셋 각도 θF와 실질적으로 동일할 수 있다.
다시 도면들 14a 및 14b를 참조하여, 환자 지지체 부재 (400)의 머리 지지 부분 (402) 및 발 지지 부분 (404)은 구동 코트 (10)를 착석 로딩 위치로 자동으로 작동하기 전에 지지체 프레임 (12)으로부터 멀리 올려질 수 있다. 추가적으로, 프론트 휠들 (26) 및 백 휠들 (46)은 실질적으로 유사한 방향으로 방위될 수 있다. 일단 정렬되면, 프론트 휠들 (26) 및 백 휠들 (46)은 제 위치에 잠금될 수 있다. 일부 실시예들에서, 코트 (10)는 코트를 착석 로딩 위치로 작동시키기 위한 명령어를 수신하도록 구성된 입력을 포함할 수 있다. 예를 들어, 시각적 디스플레이 컴포넌트 또는 GUI (58)는 촉각 입력을 수신하기 위한 터치 스크린 입력을 포함할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 다양한 다른 버튼들, 또는 오디오 입력들이 코트 (10)를 착석 로딩 위치로 작동시키기 위한 명령어를 수신하도록 구성될 수 있다.
제어 박스 (50)가 명령어를 수신하면, 코트 (10)는 착석 로딩 위치 (의자 위치) 모드로 설정될 수 있다. 일부 실시예들에서, 코트 (10)는 추가 입력 없이 착석 로딩 위치 모드로 진입시에 착석 로딩 위치로 자동으로 작동할 수 있다. 대안적으로, 코트 (10)는 착석 로딩 위치로 전환하기 전에 추가 입력을 필요로 할 수 있다. 예를 들어, 코트 (10)의 백 엔드 (19)는 착석 로딩 위치 모드에 있는 동안 “-” 버튼 (60) (도 2)을 누름으로써 낮춰질 수 있다. 추가 실시예들에서, 시간 제한이 시간 모드가 활성으로 있는 총 시간을 제한하기 위해 착석 로딩 위치 모드에 적용될 수 있다. 따라서, 예를 들어, 일 실시예에서 약 60 초, 다른 실시예에서 약 30 초, 또는 추가로 실시예에서 약 15 초와 같이 시간 제한의 만료시에 착석 로딩 위치 모드는 자동으로 비활성화될 수 있다. 또 추가 실시예들에서, 착석 로딩 위치 모드로 진입시에, 코트 (10)가 착석 로딩 위치 모드에 있다는 것을 나타내는 확인이 예를 들어, 시각적 디스플레이 컴포넌트 또는 GUI (58) 상에 가청 표시 또는 시각적 표시와 같이 제공될 수 있다.
이제 도 15를 참조하여, 다른 실시예에서 코트 (10) (일반적으로 블럭 다이어그램으로 도시된)는 일반적으로 기준 심벌(reference symbol) (1000)에 의해 표시된 온-보드(on-board), 네트워크화된, 코트 제어 시스템을 포함한다. 코트 제어 시스템 (1000)은 전기 메시지들이 코트 (10)상에 제공된 다양한 전자 제어 회로들 또는 디지털 제어기들로 발송되고 그리고 그것들로부터 수신되는 것을 가능하게 한다. 디지털 제어기들은 전부가 이후 개시된 특화된 동작들을 제공하는 단일 반도체 기판, 또는 집적 회로상에 제공되는 중앙 프로세싱 유닛, 메모리 및 다른 기능 엘리먼트들을 포함하는 프로세서 (100) (도 7)와 같은 각각 마이크로프로세서 또는 마이크로컨트롤러일 수 있다는 것이 이해될 것이다. 추가하여 제어기들의 특정한 개시된 실시예들은 프로그래밍된 프로세서들 및/또는 특정 목적 집적 회로들을 사용할 수 있지만, 이들 디바이스들은 임의의 이들 디바이스들의 로직 또는 소프트웨어 구현예들 (예를 들어, 에뮬레이션(emulation)들)을 포함하는 이산 디바이스들, 또는 임의의 아날로그 또는 하이브리드 대응부(counterpart)를 이용하여 구현될 수 있다는 이해될 것이다.
일부 실시예들에서 코트 제어 시스템 (1000)은 하나 이상의 제어기들, 예를 들어, 모터 제어기 (1002), 그래픽 유저 인터페이스 (GUI) 제어기 (1004), 및/또는 배터리 유닛 또는 제어기 (1006)를 가진다. 당해 기술분야의 통상의 기술자들에 의해 제어기들의 수는 더 작을 수 있고, 도 7에 의해 도시된 하나 이상의 프로세서들 (100), 또는 도 15에 도시된 것 보다 더 클 수 있다는 것이 이해될 것이다. 또한 도 15에 제어기들의 넘버링은 임의이고, 제어기들의 다양한 것들에 대하여 설명된 특화된 기능들은 단지 예시적인 목적을 위해 이루어졌다는 것이 이해될 것이다. 즉, 제어기들의 다양한 것들의 특화된 기능들은 코트 (10)의일부 실시예들에서 변경될 수 있고 및/또는 다른 제어기들와 결합될 수 있고 및/또는 배제될 수 있다. 예를 들어, 일 실시예에서 코트 제어 시스템 (1000)은 적어도 하나의 제어기, 센서들, 유저 디스플레이 유닛, 배터리 유닛 (1006), 및 적어도 하나의 제어기, 센서들, 유저 디스플레이 유닛, 및 배터리 유닛간에 메시지들을 전송하도록 구성된 유선 통신 네트워크 (1008)를 가진다. 일 실시예에서, 배터리 유닛 (1006)은 휴대용 파워를 코트 (10)에 제공하는 배터리 팩(pack) (즉, 배터리들)과 통합된 배터리 관리 시스템이며, 해당 배터리 관리 시스템은 배터리 팩의 충전 및 방전을 제어하고 통신 네트워크를 통하여 적어도 하나의 제어기와 통신한다.
다른 실시예들에서, 다양한 제어기들 (1002, 1004, 1006)은 예를 들어, CAN(controller area network), LONWorks 네트워크, LIN 네트워크, RS-232 네트워크, Firewire 네트워크, DeviceNet 네트워크, 또는 이런 전자 제어 회로들간에 통신을 위한 통신 시스템을 제공하는 임의의 다른 유형의 네트워크 또는 필드버스(fieldbus)와 같은 유선 네트워크 (1008)를 통하여 통신 가능하게 연결될 수 있다. 특정 유형의 유선 네트워크 (1008)에 상관없이, 유선 링크는 적어도 코트(cot)의 레그 액추에이터들의 움직임, 및 옵션으로, 코트 구동 및/또는 높이 표시자 라이트들의 조사(illuminating), 휠 락(wheel lock)들의 잠금 및 잠금해제, 외부 코트 파스너(cot fastener)의 잠금해제, 데이터 로깅, 및 에러 모니터링, 정정 및 시그널링을 제어하도록 프로그래밍되고 및/또는 디자인된 전자 제어 회로 (제어기)와 물리적 네트워크 노드 (즉, 코트 제어 시스템 (1000)에 부착되고, 또는 유선 네트워크 (1008)를 통하여 정보를 발송, 수신 또는 포워딩하는 것이 가능한 활성 전자 디바이스 또는 회로) 사이 일 수 있다.
각각의 물리적 네트워크 노드는 전형적으로 유저 인터페이스, 하나 이상의 액추에이터들, 하나 이상의 센서들, 및/또는 하나 이상의 다른 전기 컴포넌트들을 제어하기 위한 전자 기기 필수품 뿐만 아니라 각각의 노드가 코트 제어 시스템 (1000)내에서 통신하는 것을 허용하기 위한 관련 전자 필수품을 수용하는 회로 기판을 포함한다. 예를 들어, 도 15에서, 코트 제어 시스템 (1000)내 제 1 노드는 코트 (10)의 하나 이상의 모터들, 액추에이터들, 및/또는 각각의 스위블 카스토르 락(swivel castor lock) (브레이크) 예를 들어, 액추에이터들 (16, 18), 회전 메커니즘 (90), 락킹 액추에이터 (92), 및/또는 브레이킹 메커니즘 (94) (도면들 1 및 7)를 제어하기 위한 모터 제어기 (1002)일 수 있다. 모터 제어기 (1002)는 제어기가 유선 네트워크 (1008)을 이용하여 임의의 다른 네트워크화된 전자 기기들과 통신하는 것을 허용하기 위한 관련 전자 필수품을 포함한다. 일 실시예에서, 하나 이상의 프로세서들은 모터 제어기 (1002)로 구체화될 수 있다.
GUI 제어기 (1004)는 제어 그래픽 유저 인터페이스 (1005)를 제어하도록 구성되고, 일 실시예에서 시각적 디스플레이 컴포넌트 또는 GUI (58)에, 즉, 유저 디스플레이 유닛으로 제공된 제어 박스 (50)로 구체화될 수 있는 제 2 노드일 수 있다. 그래픽 유저 인터페이스 (1005)는 하나 이상의 버튼들 또는 스위치들, 또는 유사한 것, 예컨대 버튼 어레이 (52) 및/또는 (54) (도 8)내 버튼들 중 임의의 것을 포함할 수 있거나 또는 그것은 환자 또는 간병인이 포함된 오디오 및/또는 촉각 출력 생성 디바이스들로부터의 대응하는 오디오 및/또는 촉각 출력과 함께 코트 상태의 시각적/그래픽 피드백을 제공하는 코트 (10)의 하나 이상의 외관들 뿐만 아니라 출력 디스플레이를 제어하는 것을 허용하기 위한 터치 스크린, 또는 다른 디바이스를 포함할 수 있다. GUI 제어기 (1004)는 GUI 제어기(1004)가 유선 네트워크 (1008)을 이용하여 임의의 다른 네트워크화된 전자 기기들과 통신하는 것을 허용하기 위한 관련 전자 필수품을 포함한다.
코트 제어 시스템 (1000)내 제 3 노드는 코트 (10)의 하나 이상의 배터리 기반 파워 서플라이들을 제어하기 위한 배터리 유닛 또는 제어기 (1006)일 수 있다. 베터리 제어기 (1006)는 제어기(1006)가 유선 네트워크 (1008)을 이용하여 임의의 다른 네트워크화된 전자 기기들과 통신하는 것을 허용하기 위한 관련 전자 필수품을 마찬가지로 포함한다. 다른 실시예들에서, 코트 제어 시스템 (1000)에 다른 노드들은 예를 들어, 유선 네트워크 (1008)에 연결될 수 있고 및/또는 임의의 제어기 (1002, 1004), 및 (1006)에 명령할 수 있는 하나 이상의 센서들이다.
예시된 실시예에서, 이후에 설명되는 센서들은 모터 제어기 (1002)의 입력들에 연결된 그것들의 개별 출력들을 가진다. 하나 이상의 센서들은 개방된 위치에 있거나 (즉, 관련 레그에 의해 그것의 최처 위치 위로 올려진 코트) 또는 닫힌 위치에 있는 (즉, 관련 레그가 코트를 그것의 최저 위치에 놓는 그것의 최저 위치에 있는) 로드 및 제어 엔드 레그들과 같은 코트 (10)의 컴포넌트의 상대적 측위/위치를 감지하기 위한 하나 이상의 위치 센서들 (1010)을 포함할 수 있다. 하나 이상의 센서들은 모터의 동작 온도를 감지하기 위한 하나 이상의 온도 센싱 센서들 (1012)을 또한 포함할 수 있다. 하나 이상의 센서들은 지지 브라켓에 운영자 (제어 엔드) 레그 액추에이터 마운트의 상대적 위치 및 다른 외부 표면에 중간 로드 휠의 접근을 감지하는 것과 같은 대지 또는 응급 차량의 이송 베이(transport bay)와 같은 외부 지지 표면에 관하여, 및/또는 코트의 다른 컴포넌트에 관하여 코트 (10)의 제 1 컴포넌트의 측위/위치를 감지하기 위한 하나 이상의 근접 센서들 (1014) 및/또는 (1016을 포함할 수 있다. 하나 이상의 센서들은 로드 및 제어 엔드 레그들의 각도와 같은 코트 (10)의 하나 이상의 컴포넌트들의 각 방위를 감지하기 위한 하나 이상의 각도 센서들 (1018)를 포함할 수 있다. 하나 이상의 센서들은 예컨대 응급 이송 차량에 제공된 외부 코트 파스너에 접근 및/또는 연결을 감지하기 위한 하나 이상의 감지 센서들 (1020)을 포함할 수 있다. 하나 이상의 센서들은 전압 예컨대 충전 전압을 감지하기 위한 하나 이상의 전압 센싱 센서들 (1022)을 포함할 수 있다. 예시된 실시예에서 모터 제어기 (1002)는 이들 센서들 (1010, 1012, 1014, 1016, 1018, 1020 및/또는1022)의 출력들을 프로세싱하고 유선 네트워크 (1008)를 통하여 코트 제어 시스템 (1000)내 제어기 (1004) 및 (1006)와 같은 다른 네트워크화된 전자기기로 센싱된 정보를 포함하는 메시지들을 포워딩하는 것에 대한 책임이 있다는 것이 이해될 것이다.
또 다른 실시예에서, 코트 (10)의 코트 제어 시스템 (1000)은 적어도 원하는 유선 네트워크 (1008) 를 통하여 통신된 임의의 다른 메시지들 뿐만 아니라 포워드된 메시지들을 외부 무선 수신기에 제공하기 위해 다른 제어기들 (1002, 1004) 및 (1006)에 유선 네트워크 (1008)를 통하여 네트워크화된 무선 제어기 (1024)를 또한 포함할 수 있다. 예를 들어, 병원들이 통증 관리에 도움을 주기 위해 음악을 활용하기 시작한 때, GUI 제어기 (1004)는 병원 네트워크를 통하여 송신되고/브로드캐스트되고/스트리밍되는 동일한 음악을 재생하고 그리고 무선 제어기 (1024)를 통하여 동일한 음악과 싱크(sync)되는 뮤직 플레이어 애플리케이션 (1009)로 로딩될 수 있다. 이런 실시예에서, 운영자는 뮤직 플레이어 애플리케이션 (1009) (병원 음악 시스템과 싱크시키는, 원하면 자동으로, 스톱(stop), 선택, 변경, 등.)을 운용하고 코트 (10)상에 제공된 볼륨 제어를 갖는 오디오 스피커 (1011)를 통하여 음악을 재생하기 위해 GUI (1005)를 사용할 수 있다. 음악의 사전로드 선택은 원한다면 메모리 (102) (도 7)로부터 뮤직 플레이어 애플리케이션 (1009)로부터 또한 선택될 수 있고 재생될 수 있다. 무선 제어기 (1024)는 무선 통신 링크 (1028)를 외부 무선 수신기 (1030)에 제공하는 무선 트랜시버 (1126)를 포함하고 및/또는 무선 트랜시버에 전자적으로 결합된다는 것이 이해될 것이다. 무선 통신 링크 (1028)는 블루투스 연결, 지그비 연결, RuBee 연결, 와이파이 (IEEE 802.11) 연결, 적외선 (IR) 연결, 또는 임의의 다른 적절한 무선 통신 연결일 수 있다.
코트 (10)는 다수의 동작 모드들을 가지며 다섯개 (5)는 운영자 선택, 전동 모션(powered motion), 동작 모드들: 어웨이크(Awake), 다이렉트 파워 - 양쪽 레그들(Direct Power - Both Legs), 다이렉트 파워 - 로딩 엔드 레그들 모드(Direct Power - Loading end Legs Mode) 다이렉트 파워 - 제어 엔드 레그들 모드(Direct Power - Control end Legs Mode)및 의자 위치 모드(Chair Position Mode)이다. 이들 다섯 (5) 모드들은 버튼(들) (53)을 통하여, 및/또는 버튼 어레이 (52) 및/또는 (54)를 통하여 일 실시예에서 GUI (1005), 다른 실시예에서 제어 박스 (50)로부터 선택 가능하다. 시각 및/또는 가청 큐(cue)들이 코트가 코트 (10)를 올리거나 또는 낮추는 전동 모드에서 동작할 때 스피커 (1011)를 통하여 청각적으로 “올리기(Raising)” 또는 “낮추기(Lowering)”를 말하기와 같이 코트 (10)의 현재 동작에 관하여 GUI (1005)에 의해 제공될 수 있다. 다섯 운영자 선택된, 전동 모션, 동작 모드들의 논의가 이제 하기에 이어진다.
“어웨이크(Awake)” 모드는 코트 (10)의 완전한 동작 모드이고, 이는 제어 및 로딩 엔드 레그들의 독립적인 레그 움직임을 허용한다. 코트 (10)의 상태에 의존하여, 하나 또는 양쪽 레그들은 예를 들어, 유저 인터페이스 (1039)를 통하여 제공될 수 있는 "+ /상승(raise)/연장(extend)" 및 "- /하강(lower)/수축(retract)" 운영자 제어 버튼들 (1035, 1037)에 개별적으로 응답할 수 있다. 유저 인터페이스 (1039)는 운영자가 코트 (10)의 코트 제어 시스템 (1000)에 파워를 턴 온 또는 오프하는 것을 명령한 때 "온/파워(On/Power)” 및 (“오프/노 파워(Off/No Power)”)를 제공하는 파워 제어부 (1041), 예를 들어, 푸쉬 버튼, 토글 스위치, 선택기, 등을 또한 포함할 수 있다. 활성 상태 (즉, 어웨이크 모드)로 코트 제어 시스템 (1000)를 턴 온하기 위한 파워 제어부 (1041) 조작은 모터 제어기 (1002)에 파워 전압 (PWR) 신호를 발송한다. 제어 버튼들 (1035, 1037)은 도 8에 도시된 버튼들 (56,60), 버튼 어레이 (52) 및/또는 (54)에 의해 제공될 수 있는 것과 같은 선택기 위치 또는 선택기 또는 토글 스위치의 스로우(throw) 위치로 또한 제공될 수 있다. 추가적으로, 다른 실시예들에서, GUI 제어기 (1004), GUI (1005), 및/또는 유저 인터페이스 (1039)는 제어 박스 (50) (도 1)의 통합 부분으로 또는 제어 박스와 별개로 제공될 수 있다.
다이렉트 파워 모드들(Direct Power mode)은 운영자가 유저 인터페이스 (1039) 및/또는 GUI (1005)를 통하여 코트의 레그들의 직접(및 독립적으로) 제어하는 것을 허용한다. 예를 들어, 다이렉트 파워 모드들의 모드들 중 하나의 선택은 운영자가 코트를 올리고, 낮추고, 로드 또는 언로드하기 위해 레그들의 하나 또는 둘 모두 셋들을 독립적으로 제어하는 것을 허용한다. 이하의 다이렉트 파워 모드들에서, 코트 (10)는 상승 버튼 (56) 또는 하강 버튼 (60)와 같은 하나의 운영자 제어 버튼들 (1035, 1037)의 버튼 누름에 응답하여 어떤 레그가 이동되어야 하는지를 결정하기 위해 임의의 그것의 센서들을 사용하지 않을 것이다. “다이렉트 파워 - 양쪽 레그들(Direct Power - Both Legs)” 모드는 다이렉트 파워 모드 버튼, 예를 들어, GUI (1005)상에 버튼 어레이 (52)내 버튼 및/또는 버튼(들) (53)로 “다이렉트 파워 모드 - 양쪽 레그들”를 선택함으로써, 그런다음 다른 센서 값들에 상관없이 상승/연장 운영자 제어 (“+”) 버튼 (1035) 또는 수축/하강 운영자 제어 (“-”) 버튼 (1037)을 누름으로써 운영자가 제어 및 로딩 레그 모터들에 직접 파워 공급을 허용한다. “다이렉트 파워 - 로딩 엔드 레그들 모드”는 다른 센서 값들에 상관없이 “+” 버튼 (1035) 또는 “-” 버튼 (1037)을 누름으로써 운영자가 로딩 엔드 (로드) 레그 모터에 직접 파워 공급하는 것을 허용한다. “다이렉트 파워 - 제어 엔드 레그들 모드”는 다른 센서 값들에 상관없이 “+” 버튼 (1035) 또는 “-” 버튼 (1037)을 누름으로써 운영자가 제어 엔드 (운영자) 레그 모터에 직접 파워 공급하는 것을 허용한다. “의자 위치 모드”는 도면들 13 및 14를 참조하여 앞에 섹션들에서 더 상세하게 설명하였던 것처럼 환자 표면이 환자가 코트 위에 더 용이하게 않는 것을 허용하기 위해 운영자가 경사진 위치로 코트 (10)를 더 쉽게 움직이는 것을 허용한다. 코트 (10)는 코트가 외부 지지체 표면 위로 예컨대 대지 위에, 예를 들어, 이송 차량의 바닥 위에 로딩될 수 있는 높이에 일치하는 개별 로드 높이로 설정될 수 있다. 운영자가 “+” 버튼 (1035)을 이용하여 코트 (10)를 올리려고 할 때, 그것은 자동으로 이 높이에서 정지(stop)할 것이다. 각각의 다이렉트 파워 모드에서, 카운트다운 타이머가 운영자가 코트를 특정 다이렉트 파워 모드에 놓은 후에 미리 결정된 시간의 양, 예를 들어, 15 초에서 카운트 다운한다는 것이 이해될 것이다. 만약 다이렉트 파워 모드를 선택한 후에 운영자에 의해 취해지는 즉, 버튼들 (1035) 또는 (1037) 중 하나를 누르는 추가 동작이 없으면, 모터 제어기 (1002)는 카운트다운 타이머 만료시에 그것의 표준 동작 모드로 되돌아간다. 일부 실시예들에서, 카운트다운 타이머 (59) (도 8) 및 대응하는 카운트를 보여주는 GUI (1005)상에 그래픽 이미지가 제공될 수 있다.
“슬립 모드”는 코트 (10)가 휴먼중에 있을 때 시간 기간들동안 축소된 파워 소모 상태를 축소시킨다. “수동 동작”는 전동 제어 없이 코트 레그들을 수축시키는데 사용된다. 수동 동작은 임의의 모터 제어기 동작 또는 입력 신호과는 독립적으로 존재한다. 모터 제어기 (1002)는 수동 동작이 맞물려졌다는 것을 알지 못할 것이고 마치 수동 동작이 맞물려지지 않은 것처럼 정확하게 행동할 것이다. 이 모드에서 동작은 어떤 소프트웨어 요건들도 갖지 않는다. 예컨대 버튼 어레이들 (52) 또는 (54)중 하나에 의해 제공되는 코트의 파워 제어 (1041) (도 8)가 오프 위치/상태 (“오프 모드”)에 있을 때, 모터 제어기 (1002)는 전원 차단되고 (오프) 그리고 GUI (1005)의 디스플레이, 위치 표시자 및 드라이브 라이트들 (1032, 1034), 및 로딩 및 제어 엔드 솔레노이드 액추에이터들 (1036, 1038)은 전원 공급되지 않는다. 이 모드에서 동작 또한 어떤 소프트웨어 요건들도 갖지 않는다. “충전 모드”는 코트 (10)가 충전 전압 센서 (1022)에 의해 감지된 배터리를 충전하기 위한 충전기 (1040)에 연결된 때 사용된다. 배터리 (1007)의 대응하는 전압/충전 레벨 뿐만 아니라 배터리가 현재 충전되고 있다면, 예를 들어, 배터리 전압/충전 레벨 그래픽 이미지 (61)의 색상 변화 및/또는 맥동, 등을 통한 (도 8) 시각적 표시를 보여주기 위해 GUI (1005) 또는 (58)에 그래픽 이미지가 제공될 수 있다. 충전기는 코트 (10)의 외부에 있고 차량들의 전기 시스템에 직접 또는 응급 이송 장치들의 콘센트에 연결될 수 있다는 것이 이해될 것이다. 다른 실시예들에서, 코트 (10)가 코트 파스너 감지 센서 (1020)에 의해 감지될 수 있는 코트 파스너 (미도시)에 도킹(dock)된 때, 무선 원격 차량내 제어들 (미도시)은 원한다면 유선 네트워크 (1008)를 통한 실행을 위해 모터 제어기 (1002)에 발송되고 무선 제어기 (1024)를 통하여 수신된 명령 메시지를 통하여 코트의 레그들의 연장 및 수축을 제어하기 위해 활성될 수 있다.
도 16를 참고로 하여, 유선 네트워크 (1008)를 통하여 모터 제어기 (1002)로부터 제공된 정보를 보여주는 모터 제어기 (1002)를 위한 통신 메시지 프로토콜이 예시된다. 프로토콜을 따르는 각각의 메시지는 코트 제어 시스템 (1000)상에 제공되고 있는 메시지의 유형 및 발신자를 나타내는 헤더 프레임(header frame), 메시지 에러 감지를 위한 메시지의 길이를 나타내는 바이트 카운트 프레임(byte count frame), 및 데이터 프레임(data frame)으로 구성된다. 모터 제어기 (1002)로부터의 메시지에 데이터 프레임은 B1 비트, B2 비트, C1 플로어 상태들(Floor Conditions) 비트, C2 플로어 상태들 비트, D1 비트, D2 비트, 어웨이크 비트, 라이트 컷오프 비트, 로깅 비트, 충전 전압 존재비트, 라이트들 온 비트, 파스너 감지 비트, USB 활성 비트, A1 연장 비트들, A2 연장 비트들, 모터 상태 비트들, 전압 빈(Voltage Bin) 비트들, 및/또는 모터 제어기 에러 코드 비트들을 포함할 수 있다.
B1 비트는 모터 제어기 (1002)에 의해 설정되고 “+” 버튼 (1035)이 눌려지는 동안 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. B2 비트는 모터 제어기 (1002)에 의해 설정되고 “-” 버튼 (1037)이 눌려지는 동안 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. C1 플로어 상태들 비트는 모터 제어기 (1002)에 의해 설정되고 및 입력 코드 신호의 C1 플로어 상태들 비트가 설정되는 동안 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트 된다. C2 플로어 상태들 비트는 모터 제어기 (1002)에 의해 설정되고 및 입력 코드 신호의 C2 플로어 상태들 비트가 설정되는 동안 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트 된다. D1 비트는 모터 제어기 (1002)에 의해 설정되고 D1가 설정되는 동안 (폐쇄된 때) 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. D2 비트는 모터 제어기 (1002)에 의해 설정되고 D2가 설정되는 동안 (폐쇄된 때) 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. 어웨이크 비트는 모터 제어기 (1002)에 의해 설정되고 동작 모드가 어웨이크 또는 충전인 동안, 또는 “스턱 버튼 에러(Stuck Button Error)”가 활성인 경우 (설사 모터 제어기 (1002)가 슬립 모드에 있을 때라도) 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. 라이트 컷오프 비트는 모터 제어기 (1002)에 의해 설정되고 배터리 전압이 라이트 최소 전압 임계값보다 작은 동안 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. 일 실시예에서, 라이트 최소 전압 임계값은 5볼트이지만, 그러나 구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100) (도 19)에 설정된 이런 값에 대한 변경을 통하여 임의의 다른 희망하는 전압 레벨로 설정될 수 있다. 로깅 비트(logging bit)는 모터 제어기 (1002)에 의해 설정되고 모터 제어기가 착탈 가능한 플래시 메모리 카드, 예를 들어, 예컨대 메모리 스틱, SD 카드, 콤팩트 플래시, 및 유사한 것들에 로그하도록 구성된 때 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다.
충전 전압 존재 비트는 모터 제어기 (1002)에 의해 설정되고 모터 제어기가 충전 전압 센서 (1022)를 통하여 비-제로(0) 전압 (충전+)를 감지한 때 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. 라이트들 온 비트는 모터 제어기 (1002)에 의해 설정되고 버튼 어레이들 (52) 및/또는 (54)의 버튼을 통하여, 및/또는 라이트들이 온 되도록 명령하는 무선 제어기 (1024)를 통하여 수신된 원격 제어 신호를 통하여 라이트들이 온 되도록 명령되는 동안 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. USB 활성 비트는 모터 제어기 (1002)에 의해 설정되고 소프트웨어 유틸리티 툴이 제어기에 연결된 때 (예를 들어, 프로그래밍, 진단들, 업데이팅, 등을 위하여) 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. A1 연장 (32 비트들)은 모터 제어기 (1002)에 의해 설정되고 로드 (로딩 엔드) 레그 액추에이터 로드의 연장의 양을 표시하기 위해 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. A1 연장은 0 내지 18000 범위내 밀(mils)로 표현되고, 0 밀은 완전 수축이고 18000 밀은 완전 연장이다. A2 연장 (32 비트들)은 모터 제어기 (1002)에 의해 설정되고 운영자 (제어 엔드) 레그 액추에이터 로드의 연장의 양을 표시하기 위해 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. A2 연장은 0 내지 18000 범위내 밀(mils)로 표현되고, 0 밀은 완전 수축이고 18000 밀은 완전 연장이다.
모터 상태 비트들 (일 실시예에서 32 비트들, 다른 실시예들에서 다른 희망하는 비트 길이들)은 모터 제어기 (1002)에 의해 설정되고 현재 모터 상태를 이하의 에물레이션(enumeration)로 표시하기 위해 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다: 0 = 모터 상태 0; 1 = 모터 상태 1; 2 = 모터 상태 2; 3 = 모터 상태 3; 4 = 모터 상태 1-; 5 = 모터 상태 2-; 6 = 모터 상태 3-; 7 = 모터 상태 4; 8 = 모터 상태 5; 9 = 모터 상태 6; 10 = 모터 상태 7; 11 = 모터 상태 8; 및 12 = 모터 상태 9. 각각의 이들 모터 상태들은 나중 섹션들에 이하에서 더 상세하게 논의된다. 레그 움직임이 잠금되는 임의의 상태를 위하여, 모터 제어기 (1002)는 디스플레이 (1005)의 표시를 위해 GUI 제어기 (1004)로 모터 상태 0를 보고할 것이다. 전압 빈 비트들 (일 실시예에서 32 비트들, 다른 실시예들에서 다른 희망하는 비트 길이들)은 모터 제어기 (1002)에 의해 설정되고 현재 전압 빈을 표시하기 위해 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. 모터 제어기 에러 코드 비트들 (일 실시예에서 64 비트들, 다른 실시예들에서 다른 희망하는 비트 길이들)은 모터 제어기 (1002)에 의해 설정되고 감지된 때 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. 특정 모터 제어기 에러 코드 제공으로 귀결되는 상태들은 이하의 섹션들에서 더 상세하게 논의된다.
도 17를 참고로 하여, 유선 네트워크 (1008)를 통하여 배터리 제어기 (1006)로부터 제공된 정보를 보여주는 배터리 제어기 (1006)를 위한 통신 메시지 프로토콜이 예시된다. 프로토콜을 따르는 각각의 메시지는 코트 제어 시스템 (1000)상에 제공되고 있는 메시지의 유형 및 발신자를 나타내는 헤더 프레임(header frame), 메시지 에러 감지를 위한 메시지의 길이를 나태내는 바이트 카운트 프레임(byte count frame), 및 데이터 프레임(data frame)으로 구성된다. 배터리 제어기 (1006)로부터의 메시지에 데이터 프레임은 충전 비트, 완전히 충전된 비트, 배터리 에러 코드 비트들, 고온 비트, 배터리 온도 바이트, 배터리 전압 바이트, 및/또는 언더(under) 전압 비트를 포함할 수 있다. 충전 비트는 메시지에 배터리 제어기 (1006)에 의해 설정되고 배터리 (1007)가 충전기 (1040)를 통하여 충전되고 있는 동안 주기적으로 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. 이 정보는 배터리 (1007)가 전류 충전에 대한 요구를 표시하는 전압 레벨 아래에 있다는 것을 또한 표시해야 하는 충전 전압 센서 (1022)의 값과 비교될 때 충전 에러들을 감지하기 위해 모터 제어기 (1002)에 의해 사용된다. 완전히 충전된 비트는 메시지에 배터리 제어기 (1006)에 의해 설정되고 배터리 (1007)가 완전 충전 전압에 있을 때 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. 이 정보는 배터리가 더 이상 전류 충전에 대한 요구를 표시하는 전압 레벨 아래에 있지 않다는 것을 또한 표시해야 하는 충전 전압 센서 (1022)의 값과 비교될 때 충전 에러들을 감지하기 위해 모터 제어기 (1002)에 의해 사용된다.
배터리 에러 코드 비트들 (일 실시예에서 16 비트들, 다른 실시예들에서 다른 희망하는 비트 길이들)은 메시지에 배터리 제어기 (1006)에 의해 설정되고 코트 (10)의 동작들에 전기적으로 파워를 공급할 때 배터리 (1007)에 의해 공급되는 전류 및/또는 전압에서의 에러 감지에 응답하여 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. 모터 제어기 (1002)는 나중 섹션들에서 논의될 디스플레이 (1005)에 대한 모터 제어기 에러 코드를 설정하기 위해 배터리 에러 코드를 사용한다. 고온(High Temperature) 비트는 메시지에 배터리 제어기 (1006)에 의해 설정되고 배터리 (1007)가 55 ℃보다 큰 온도에 있을 때 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. 이 정보는 또한 디스플레이 (1005)에 대한 모터 제어기 에러 코드를 설정하기 위해 모터 제어기 (1002)에 의해 사용된다. 배터리 온도 바이트 및 배터리 전압 바이트는 메시지에 배터리 제어기 (1006)에 의해 설정되고 배터리의 온도 및 전압 판독 후에 주기적으로 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. 만약 배터리 제어기 (1006)로부터의 메시지들에 최하위 비트들이 어떤 시간 후에 변화되지 않으면, 그러면 모터 제어기 (1002)는 충전 전압 센서 (1022)의 입력으로부터 배터리 전압 (충전V)를 판독할 것이다. 언더 전압 비트는 메시지에 배터리 제어기 (1006) 에 의해 설정되고 배터리 (1007)의 총 전압이 일 실시예에서 구성 파일 (1106)에 설정되고 원하는 다른 실시예들에서 더 높거나 또는 더 낮을 수 있는 33.5 V보다 낮을 때, 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. 이 전압에서 그리고 이 전압 아래에 있는 동안, 모터 제어기 (1002)는 배터리 제어기 (1006)로부터의 메시지들로부터 판독 대신에 충전 전압 센서 (1022)의 입력으로부터 배터리 전압 (충전V)을 판독할 것이다.
도 18를 참고로 하여, 유선 네트워크 (1008)를 통하여 GUI 제어기 (1004)로부터 제공된 정보를 보여주는 GUI 제어기 (1004)를 위한 통신 메시지 프로토콜이 예시된다. 프로토콜을 따르는 각각의 메시지는 코트 제어 시스템 (1000)상에 제공되고 있는 메시지의 유형 및 발신자를 나타내는 헤더 프레임(header frame), 메시지 에러 감지를 위한 메시지의 길이를 나태내는 바이트 카운트 프레임(byte count frame), 및 데이터 프레임(data frame)으로 구성된다. GUI 제어기 (1004)로부터의 메시지에 데이터 프레임은 드라이브 라이트 비트, 다이렉트 파워 모드 코드 비트들, 디스플레이 소프트웨어 버전 비트들, 디스플레이 구성 버전 비트들, 및 디스플레이 그래픽스 버전 비트들을 포함한다.
운영자가 코트 (10)의 드라이브 라이트들 (1034), 예컨대 라이트들 (86,88, 및 89)이 GUI (1005)를 통하여 활성화될 것을 명령한 때, 드라이브 라이트 비트는 메시지에 GUI 제어기 (1004)에 의해 설정되고 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다. 드라이브 라이트 비트 셋을 갖는 GUI 제어기로부터 메시지 판독에 응답하여 모터 제어기 (1002)는 드라이브 광(1034), 예컨대 라이트들 (86, 88 및 89)을 턴 온 한다. 나중 섹션들에서 설명되는, 다이렉트 파워 모드 코드 비트들 (일 실시예에서 32비트들, 다른 실시예들에서 다른 희망하는 비트 길이들)은 GUI (1005)를 통한 운영자 입력에 응답하여 메시지에 GUI 제어기 (1004)에 의해 설정되고 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된 때, 동작 모드 선택시에 모터 제어기 (1002)에 의해 판독되고 사용된다. GUI 제어기 (1004)에 의해 제공되는 나머지 데이터, 예컨대 디스플레이 소프트웨어 버전 비트들, 디스플레이 구성 버전 비트들 및 디스플레이 그래픽스 버전 비트들은 쿼리에 응답하여 메시지에 GUI 제어기 (1004)에 의해 설정되고 진단/업데이팅 목적을 위해 USB를 통하여 모터 제어기에 연결된 쿼리 외부 유틸리티 툴에 이런 버전 값을 설정 및 제공하기 위해 모터 제어기 (1002)에 의해 사용된다.
모터 제어기 (1002)와 시스템 (1000)의 나머지 간에 I/O 신호들이 표 1: 모터 제어기 I/O 및 도 15에 도시된다.
표 1: 모터 제어기 I/O
Figure pat00001
Figure pat00002
Figure pat00003
Figure pat00004
모드들은 입력 신호들에 기초하여 모터 제어기 (1002)에 의해 선택되고, 표 1 및 도 19 참조. 이 예시된 실시예에서, 모터 제어기 (1002)는 하나 이상의 스크립트들 (1100)을 통하여 제공된 프로그램 명령들을 따른다. 각각의 스크립트는 모터 제어기 (1002)의 메모리, 예컨대 메모리 (102) (도 7)로부터 실행되고 거기에 저장되는 프로그램 코드들 또는 바이트코드들을 제공한다. 각각의 바이트코드는 예를 들어, 실행을 위해 모터 제어기 (1002)에 입력된 로직 표현, 진술, 또는 값일 수 있고 거기에 제한되지 않는다. 예를 들어, 일 실시예에서 어웨이크 타이머 (1104) (도 19)는 제어기 (1002)의 하나 이상의 타이머 레지스터들을 사용하는 스크립트를 통하여 구현된다. 타이머 레지스터들은 스크립트 (1100)로부터의 스크립트 명령어를 이용하여 값으로 로딩될 수 있는 카운터들이다. 카운터들은 그런 다음 임의의 다른 스크립트의 실행 상태와 독립적으로 매 밀리세컨드를 카운트 다운한다. 타이머를 로딩하고, 그것의 전류 카운트 값을 판독하고, 카운트를 중단 및 재개하고, 카운트가 제로 (0)에 도달하였는지를 체크하기 위한 기능들이 스크립트의 프로그램 코드에 포함된다.
코트 (10)가 모든 상기에서 언급된 움직임들, 동작들 및 표시들을 제공하는 것을 가능하게 하고, 이하에 이어지는 섹션들에서 더 상세하게 논의되는 제어기의 메모리 (1102)에 제공되는 많은 다른 스크립트들 (1100)이 있다. 모터 제어기 (1002)는 또한 본 출원에 논의되는 특정한 사전 설정한/미리 결정된 파라미터들/변수들 비교들 및/또는 설정을 위한 사용 및 거기로부터 판독하기 위해 구성 파일 (1106)을 사용하고, 또한 메모리 (예를 들어,메모리 (102))에 저장된다. 본 출원에서 논의된 임의의 사전 설정들은 모터 제어기 (1002)에 의해 구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)에 제공되고 그리고 거기로부터 판독되고 만약 이런 사전 설정이 구성 파일 (1106)에 제공된다면 운영자에 의해 맞춤화될 수 있다는 것이 이해될 것이다. 일단 제어기의 메모리, 예컨대 메모리 (102)에 저장된 후에, 특정 스크립트들은 매 시간 제어기 (1002)가 시작되도록 수동으로 또는 자동으로 실행될 수 있다. 수동 개시는 USB 포트를 통하여 명령어들을 발송함으로써 이루어진다. 스크립트들은, 예를 들어, 유저 인터페이스 (1039)로부터의 PWR 신호를 통하여 제어기 파워 업 후에, 또는 제어기의 구성 메모리, 예를 들어, 부트스트랩에 인에이블하는 자동 스크립트 구성을 설정함으로써 재설정한 후에 자동으로 개시될 수 있다. 인에이블된 때, 재설정 후에 메모리에 스크립트가 감지되는 경우에, 스크립트 실행이 인에이블되고 스크립트가 실행될 것이다.
도 20은 플로우 차트를 통하여, 실시간으로 (즉, 1 초보다 작은) 모터 명령어를 발행하고 및 상기에서 언급된 입력들에 기반된 모터 모드 선택을 자동으로 결정하기 위해 모터 제어기 (1002)에 의해 수행되는 메인 스크립트 (즉, 프로그램 명령들) (2000)를 도시한다. 프로세스 단계 (2002)에서, 모터 제어기 (1002)는 유저 인터페이스 (1039)로부터의 PWR 신호가 로우(low)인지를 알기 위해 체크하고, 만약 그렇다면 모터 제어기 (1002)에 의해 유지되는 모드는 “오프” 모드 (2004)이다. 만약 프로세스 단계 (2002)에서 유저 인터페이스 (1039)로부터의 PWR 신호가 하이(high)이면, 그러면 프로세스 단계 (2006)에서 모터 제어기 (1002)는 충전기로부터의 충전 전압 (충전V)이 비-제로(0)인지를 알기 위해 체크하고, 만약 그렇다면 모터 제어기 (1002)에 의해 선택되는 모드는 “충전” 모드 (2008)이다. 만약 프로세스 단계 (2006)에서 충전V 전압이 제로이면, 그러면 프로세스 단계 (2010)에서 모터 제어기 (1002)는 이전 모드가 “충전” 모드 (2008)이었는지를 알기 위해 체크한다. 만약 그렇다면, 스텝 (2012)에서 모터 제어기 (1002)는 모터 제어기 (1002)에서 운용되고 있는 어웨이크 타이머 (1104)가 만기되었는지를 알기위해 체크하고, 및 만약 그렇다면 모터 제어기 (1002)는 코트 (10)를 “슬립” 모드 (2014)에 둔다. 만약 프로세스 단계 (2012)에서 모터 제어기 (1002)가 어웨이크 타이머 (1104)의 어웨이크 시간이 만기되지 않았는지를 결정하고, 그러면 모터 제어기 (1002)는 코트를 “어웨이크(awake)” 모드 (2016)에 둘 것이다. 어웨이크 시간은 구성 파일 (1106)을 구성 가능하지만, 그러나 일 실시예에서 예를 들어, 0 내지 10000 초 범위에서 선택될 수 있고, 일 특정 실시예에서 600 초인 것을 알 것이다. 그러나, 만약 프로세스 단계 (2010)에서, 이전 모드가 충전 모드 (2008)가 아니었다면, 그러면 모터 제어기 (1002)는 프로세스 단계 (2018)에서 이전 모드가 “오프” 모드 (2004)이었는지를 알기 위해 체크하고, 만약 그렇다면 모터 제어기 (1002)는 코트를 “슬립” 모드 (2014)에 둔다. 다시 말해서, 사용하지 않은 사전 설정한 시간의 양 후에, 모터 제어기 (1002)는 파워를 절약하기 위해 “슬립” 모드 (2014)로 진입할 것이다.
프로세스 단계 (2018)에서, 결정이 이전 모드가 “오프” 모드 (2004)가 아니었다면, 그러면 프로세스 단계 (2020)에서, 모터 제어기 (1002)는 “+” 또는 “-” 버튼 (1035) 또는 (1037)의 최종 누름 후에 어웨이크 시간에 의해 지정된 시간을 초과하였는지를 알기 위해 체크하고, 만약 그렇다면 모터 제어기 (1002)는 코트를 “슬립” 모드 (2014)에 둔다. 스텝 (2022)에서 코트가 슬립 모드 (2014)에 있는 동안 “+” 또는 “-” 버튼 (1035) 또는 (1037)의 누름은, 모터 제어기 (1002)가 코트를 어웨이크 모드 (2016)에 두게할 것이다. 만약 프로세스 단계 (2020)에서 “+” 또는 “-” 버튼 (1035) 또는 (1037)의 최종 누름 후에 어웨이크 시간에 의해 지정된 시간 작았다면, 그러면 스텝 (2024)에서 모터 제어기 (1002)는 다이렉트 파워 모드 코드가 0 (즉, 제어 박스 (50) 및/또는 GUI (1005)상에 “어웨이크” 버튼 선택을 통하여) 인지를 알기 위해 체크한다. 만약 다이렉트 파워 모드 코드가 0이면, 그러면 스텝 (2026)에서 모터 제어기 (1002)는 “+” 또는 “-” 버튼 (1035) 또는 (1037)의 누름이 존재하는지를 알기 위해 체크하고 만약 그렇지 않다면 모터 제어기 (1002)는 코트를 “어웨이크” 모드 (2016)에 둔다. 만약 프로세스 단계 (2024)에서, 다이렉트 파워 모드 코드가 0이 아니면 그러면 프로세스 단계 (2028)에서 모터 제어기 (1002)는 다이렉트 파워 모드 코드가 1 인지를 알기 위해 체크하고 (즉, 제어 박스 (50)상에 “다이렉트 파워 - 양쪽 레그들” 버튼 선택을 통하여, 예를 들어, 버튼 어레이 (52,54)의 버튼 또는 버튼 (53), 및/또는 GUI (1005)상에 푸시를 통하여), 만약 그렇다면 코트는 “다이렉트 파워 - 양쪽 레그들” 모드에서 작동한다. 만약 프로세스 단계 (2028)에서, 다이렉트 파워 모드 코드가 1이 아니면 그러면 프로세스 단계 (2030)에서 모터 제어기 (1002)는 다이렉트 파워 모드 코드가 2 인지를 알기 위해 체크하고 (즉, 제어 박스 (50), 버튼 (53), 및/또는 GUI (1005)상에 “다이렉트 파워 - 로딩 엔드 레그들” 버튼 선택을 통하여), 만약 그렇다면 코트는 “다이렉트 파워 - 로딩 엔드 레그들” 모드에서 작동한다. 만약 프로세스 단계 (2030)에서, 다이렉트 파워 모드 코드가 2가 아니면 그러면 프로세스 단계 (2032)에서 모터 제어기 (1002)는 다이렉트 파워 모드 코드가 3 인지를 알기 위해 체크하고 (즉, 제어 박스 (50), 버튼 (53), 및/또는 GUI (1005)상에 “다이렉트 파워 - 제어 엔드 레그들” 버튼 선택을 통하여), 만약 그렇다면 코트는 “다이렉트 파워 - 제어 엔드 레그들” 모드에서 작동한다. 만약 프로세스 단계 (2032)에서, 다이렉트 파워 모드 코드가 3이 아니면 그러면 프로세스 단계 (2034)에서 모터 제어기 (1002)는 다이렉트 파워 모드 코드가 4 인지를 알기 위해 체크하고 (즉, 제어 박스 (50), 버튼 (53), 및/또는 GUI (1005)상에 “로드 높이 설정(set load height)” 버튼 선택을 통하여), 만약 그렇다면 코트는 “로드 높이 설정” 모드에서 작동한다. 만약 프로세스 단계 (2034)에서, 다이렉트 파워 모드 코드가 4가 아니면 그러면 프로세스 단계 (2036)에서 모터 제어기 (1002)는 다이렉트 파워 모드 코드가 5 인지를 알기 위해 체크하고 (즉, 제어 박스 (50), 버튼 (53), 및/또는 GUI (1005)상에 “의자 위치” 버튼 선택을 통하여), 만약 그렇다면 코트는 의자 위치 모드에서 작동한다. 만약 프로세스 단계 (2036)에서 다이렉트 파워 모드 코드가 5가 아니라면, 그러면 모터 제어기 (1002)는 코트를 어웨이크 모드에 둔다. 만약 프로세스 단계 (2026)에서 모터 제어기 (1002)는 “+” 또는 “-” 버튼 (1035) 또는 (1037)의 누름의 존재를 감지하면, 그러면 모터 제어기 (1002)는 프로세스 단계 (2038)에서 나중 섹션들에서 이하에서 더 상세하게 설명되는 것처럼 수신된 입력들에 기초하여 모터 상태 명령어를 선택하고 결정한다. 일부 실시예들에서, 버튼 어레이 (52,54) 또는 버튼 (53)의 버튼들 중 하나는 유저가 각각이 본 출원에서 논의된 다이렉트 파워 모드 코드 값들 중 하나와 관련되는 모드 선택 시퀀스를 순환하는 것을 허용하는 모드 선택 버튼으로서 기능할 수 있다는 것을 인식할 것이다. 예를 들어, 일부 실시예들에서 각각의 버튼 누름은 다음 모드로 순환하고 모터 제어기 (1002)가 GUI (58) 또는 (1005)상에 디스플레이되는 선택된 모드의 매칭 이미지를 갖게 한다. 예를 들어, 도 24a는 GUI (1005)상에 디스플레이되는 다이렉트 파워 - 양쪽 레그들 모드의 선택을 위한 매칭 이미지를 도시하고, 도 24b는 GUI (1005)상에 디스플레이되는 다이렉트 파워 - 로딩 엔드 레그들 모드의 선택을 위한 매칭 이미지를 도시하고, 및 도 24c는 GUI (1005)상에 디스플레이되는 다이렉트 파워 - 제어 엔드 레그들 모드의 선택을 위한 매칭 이미지를 도시한다. 도 24d는 모터 제어기 (1002)가 나중 섹션들에서 논의되는 GUI (1005)상에 디스플레이하는 의자 위치 모드의 선택을 위한 매칭 이미지를 도시한다. 일부 실시예들에서, 버튼 누름 시퀀스는 다음과 같다 : 다이렉트파워모드= 1에 대응하는 다이렉트 파워 - 양쪽 레그들, 다이렉트파워모드= 2에 대응하는 다이렉트 파워 - 로딩 엔드 레그들, 다이렉트파워모드= 3에 대응하는 다이렉트 파워 - 제어 엔드 레그들, 다이렉트파워모드= 4에 대응하는 로드 높이 설정, 및 본 출원에 논의된 “+” 또는 “-” 버튼 (1035) 또는 (1037) 누름 및/또는 제어 박스 (50)상에 다른 버튼(들)의 밀어냄 및 센서 입력들에 기반되어 모터 제어기(1002)를 레그들의 움직임 시퀀스를 자동으로 다시 동작 제어하게 두는 표준(정상) 동작 모드.
오프 모드 및 충전 모드 동작들
오프 모드 및 충전 모드 동작에서, 모터 제어기 (1002)는 파워 공급되지만, 그러나 파워가 액추에이터들 (16, 18)에 전달되지 않고 조사가 라이트들 (86,88,89)에 의해 제공되지 않는다. 모터 제어기 (1002)는 “+” 및 “-” 운영자 제어 버튼들 (1035, 1037)의 임의 입력을 무시한다. 에러 감지, 에러 로깅, 및 에러 코드의 업데이트 나중 섹션에 계속 설명될 것이다. 상기에서 미리 언급된 것 처럼, 만약 유저 인터페이스 (1039)로부터 PWR 신호가 하이(high)이면, 그러다음 만약 충전기 (1040)로부터의 충전 전압(충전V)가 비-제로이면 모드는 “충전”이고, 이는 유선 네트워크 (1008)를 통하여 모터 제어기 (1002)로부터 발송된 메시지에 충전 전압 존재 비트를 설정한다.
슬립 모드 동작
슬립 모드 동작에서, 모터 제어기 (1002)는 배터리의 에너지의 파워 소모를 최소화하기 위해 파워 차단된다. 이 모드에서, 파워는 액추에이터들에 전달되지 않고, 조사는 라이트들 (1032, 1034)에 의해 제공되지 않는다. 만약 입력, 즉, 상승/ 연장 운영자 제어 (“+”) 버튼 (1035) 또는 하강/수축 운영자 제어 (“-”) 버튼 (1037)의 누름이 발생하면, 그러면 모터 제어기 (1002)는 버튼들 (1035, 1037) 중 어느 것의 누름이 릴리즈된 후에 어웨이크 모드 동작에 놓여진다. 다음“+”/“-” 버튼 누름은 그런다음 이하의 나중 섹션들에 설명된 대로 코트 (10)를 동작시키고 어웨이크 타이머 (1104)가 만기되지 않은 한, 모터 제어기 (1002)를 앞에서 논의된 것처럼 “슬립” 모드로 다시 보낸다. 슬립 모드에서 모터 제어기 (1002)는 계속 에러 조건들를 모니터링 한다. 임의의 감지된 에러는 에러 로그 파일에 로깅되지만, 그러나 배터리의 에너지의 파워 소모를 최소화하기 위해 다른 에러 핸들링은 다시 발생하지 않는다.
다이렉트 파워 - 양쪽 레그들, 로딩 엔드 레그들, 또는 제어 엔드 레그들
다이렉트 파워 - 양쪽 레그들 모드, 다이렉트 파워 - 로딩 엔드 레그들 모드, 및 다이렉트 파워 - 제어 엔드 레그들 모드에서, 모터 제어기 (1002)는 계속 에러 조건들을 모니터링한다. 임의의 감지된 에러는 에러 로그 파일에 로깅된다. 관련된 에러 코드 비트가 임의의 감지된 에러에 대하여 설정된다. 다른 에러 핸들링은 이 모드에서 발생하지 않는다. 모든 센서들 (각도 센서들, 근접 센서들, 및 레그 상태 센서들을 포함)은 이들 모드들의 레그들의 움직임을 제어하기 위해 모터 제어기 (1002)에 의해 무시된다. 모터 상태는 다이렉트 파워 - 제어 엔드 레그들 모드에 대하여 5이다. 모터 상태는 다이렉트 파워 - 양쪽 레그들 모드에 대하여 6이다. 모터 상태는 다이렉트 파워 - 로딩 엔드 레그들 모드에 대하여 7이다.
의자 위치 모드
의자 위치 모드에서, 모터 제어기 (1002)는 GUI (1005)상에 도 24d에 도시된 이미지를 디스플레이하고, “+” 버튼 (1035)을 무시한다. “-” 버튼 (1037)이 유지되는 동안, 모터 제어기 (1002)는 구성 파일 (1106)에 사전 설정한 의자 위치 높이 파라미터에 평평한 상태로 코트 (10)를 움직인다. 코트가 의자 위치 높이의 레벨에 도달된 후에, 로딩 엔드 레그들은 움직이는 것을 중단하고 제어 엔드 레그들은 제어되는 파워에서 운영자 의자 높이로 수축할 것이다. 만약 “-” 버튼 (1037)이 눌러진 때 로딩 엔드 레그들 (20)이 의자 위치 높이의 레벨에 있다면, 그러면 모터 제어기 (1002)는 로딩 엔드 레그들 (20)이 움직이지 않는 동안에 구성 파일 (1106)에 사전 설정한 운영자 의자 높이까지 제어되는 파워 비율에서 제어 엔드 레그들 (40)을 수축하기 위해 똑바로 갈 것이다. 모터 상태는 의자 위치 모드에 대하여 9이다.
로드 높이설정
모드 선택 로드 높이 설정이 설정된 동안, 모터 제어기 (1002)는 구성 파일 (1106)에 제공된 사전 설정한 로드 높이로서 현재 A1 값을 메모리 (예를 들어, 메모리 (102))에 저장한다. 설정은 원래의(raw) 전압 판독이 아니라 액추에이터 로드 연장 면에서 구성 파일 (1106)에 저장된다. 이 모드에 있는 동안, 모터 제어기 (1002)는 운영자 제어 버튼들 (1035, 1037)을 무시한다.
어웨이크 모드
어웨이크 모드는 코트의 표준 (완전히) 동작 모드이다. 이 모드는 제어 엔드 레그들 및 로딩 엔드 레그들의 독립적인 레그 움직임을 허용한다.
도 21에 관련하여, 모터 제어기 (1002)는 프로세스 단계 (2038) (도 20)에서 모터 상태를 자동으로 결정하기 위해서 도시된 매핑에 따른 입력 코드 신호의 값을 사용한다. 모터 상태 명령어들은 이하에 제공되는 차후의 섹션들에 정의된다. 입력 코드 신호의 비트들은 이하의: 비트 0 = D1, 및 비트 1 = D2로 정의된다. 도면들 22 및 23을 또한 참조하여, 상단 액추에이터 교차 부재 (299) (도 6)가 회전가능하게 부착된 단면 교차 부재 (64) (도 2에 도시된 섹션 라인 A-A를 따라서 취해진)를 보여준다. 도면들 22 및 23에 도시된 바와 같이, 교차 부재 (64)는 것의 밑면 (2203)에 의해 정의된 공동 (2202)에 피벗 플레이트 (2200)를 제공한다. 피벗 플레이트 (2200)는 제 1 엔드 (2204) 아래에 있고 제 1 엔드로부터 떨어진(즉, 원격) 제 2 엔드 (2206)에 인접한 상단 액추에이터 교차 부재 (299)에 회전가능하게 부착되고 그리고 제 1 엔드 (2204)에 인접한 교차 부재 (64)에 회전가능하게 부착된다.
도 23에 도시된 바와 같이, 피벗 플레이트 (2200)는 일 실시예에서 0 내지 15 도에 범위들에서, 다른 실시예에서 0 내지 30 도에 범위들에서, 및 또 다른 실시예에서 0 내지 45 도 범위들에서, 또는 0 및 90 도 사이의 그 밖에 또 다른 것의 범위에 이르는 각도 γ에서 제 1 엔드 (2204)에 대하여 회전할 수 있다. 도 22에 도시된 바와 같이, 액추에이터 교차 부재 (299) 위에 그리고 액추에이터 교차 부재로부터 떨어진(즉, 원격) 피벗 플레이트의 사이드(2208)가 아주 인접하고 (즉, 각도 γ < 3 도), 교차 부재 (64)의 밑면 (2203)에 맞닿아 인접하거나 또는 평행한 때, 피벗 플레이트 (2200)는 제 1 위치 X1에 있다. 제 1 위치 X1가 감지되고 예를 들어, 리드(reed) 스위치 센서, 홀-효과 센서, 각도 센서, 또는 컨택 스위치일 수 있는 개방/폐쇄 센서 (1010) (도 15)에 의해 모터 제어기 (1002)로 통신된다. 따라서, 로드 레그의 피벗 플레이트 (2200)가 도 22에 의해 도시된 바와 같이 제 1 위치 X1에 위치에서 센서 (1010)에 의해 감지된 때 비트 D1이 1로 설정되고 피벗 플레이트 (2200)가 도 23에 의해 도시된 바와 같이 제 2 위치 X2의 위치에 있는 때 0으로 설정된다.
일 실시예에서, 제 2 위치 X2는 일 실시예에서 각도 γ > 3 도인 때 센서 (1010)에 의해 표시된다. 또 다른 실시예에서, 제 2 위치 X2가 상단 액추에이터 교차-부재 (299)는 피벗 플레이트 (2200)가 제 1 위치 X1에 있을 때 그것의 상대적 위치 아래에 2.5 mm 떨어진 때 센서 (1010)에 의해 표시된다. 마찬가지로, 제어 엔드 레그들 (미도시)에 대한 피벗 플레이트는 피벗 플레이트 (2200)와 동일하고, 비트 D2는 제어 엔드 레그들에 대한 피벗 플레이트가 도 22에 의해 도시된 바와 같이 제 1 위치 X1에 있는 때 1로 설정되고, 도 23에 의해 도시된 바와 같이 제 2 위치 X2에 있는 때 0으로 설정된다.
또 다른 실시예들에서, 코트 제어 시스템 (1000)의 자동화된 제어하에 있는 코트 작동 시스템 (34)은 지지체 프레임 (12)과 각각의 쌍의 레그들 (20,40)을 함께 상호 연결하고 각각의 레그들 (20,40)의 휠들 (26,46)에 관하여 지지체 프레임 (12)의 높이에서의 변화들을 달성하기 위해 이전 섹션들에서 상기에서 설명된 대로 구성된다는 것이 이해될 것이다. 코트 제어 시스템 (1000)은 코트 작동 시스템 (34)의 활성화를 제어하고, 지지체 프레임 (12)에 관하여 제 1 위치 또는 위치 X1에 있는 코트 작동 시스템 (34)의 하나 또는 둘 모두 액추에이터들 (16, 18)를 감기하기 위해 상기에서 설명된 대로 구성되며, 제 1 위치는 제 2 위치 또는 위치 X2로부터 원격이고 지지체 프레임 (12)에 근접한 휠들 (26,46)로부터 원격에 있는 액추에이터 (16) 및/또는 (18)의 엔드 (즉, 교차 부재 (299) )을 위치시킨다. 차후의 섹션들에서 이하에 설명되는 높이에서의 이런 변화를 나타내는 입력 코드 신호 및/또는 제어 버튼 (56) 또는 (60)를 누르는 것과 같은 각각의 레그들 (20) 및/또는 (40)의 휠들 (26,46)에 관하여 지지체 프레임 (12)의 높이에서의 변화를 요청하는 신호가 존재한 때, 코트 작동 시스템 (1000)은 코트 작동 시스템 (34)의 하나 또는 둘 모두 액추에이터들 (16, 18)로 하여금 지지체 프레임 (12) 및 레그들 (20) 및/또는 (40)을 본 출원에 앞에서 논의되었던 센싱된 상태들의 하나 이상의 센서들로부터 수신된 입력에 의존하여 더 근접하거나 또는 더 멀어지게 방위시킨다.
도 21을 다시 참조하여, 입력 코드 신호의 비트 2는 C1 플로어 조건들의 상태를 모터 제어기 (1002)에 표시하고, 이하의 방정식: C1 && A1 < 5%에 따라 결정되고, C1은 로드 휠 근접 센서가 바닥을 감지한 때 1이고 그것이 바닥을 감지하지 않은 때 0이다. 표현 A1 < 5%는 로딩 엔드 액추에이터 로드가 5%보다 작게 연장된 때는 참(1)이다. 입력 코드 신호의 비트 3은 C2 플로어 조건들의 상태를 모터 제어기 (1002)에 표시하고, 이하의 방정식: C2 && A1 < 1% && A2 < 5%에 따라 결정되고, C2는 제어 엔드 레그들 마운트된 근접 센서가 바닥을 감지한 때 1이고 그것이 바닥을 감지하지 않은 때 0이다. 표현 A1 < 1%는 로딩 엔드 액추에이터 로드가 1%보다 작게 연장된 때는 참이다. 표현 A1 < 5%는 제어 엔드 액추에이터 로드가 5%보다 작게 연장된 때는 참이다. 입력 코드 신호의 비트 4는 중간-로드 조건들 또는 로딩 각도의 상태를 모터 제어기 (1002)에 표시하고 이하의 방정식: A2-A1 > 37% && A1 < 5%에 따라 결정되고, 표현 A2-A1 > 37%는 총 가능한 연장에 관하여 제어 엔드 액추에이터 로드 연장이 로딩 엔드 액추에이터 로드 연장보다 37% 보다 더 클 때 참이다. 표현 A1 < 5%는 로딩 엔드 액추에이터 로드가 5%보다 작게 연장된 때는 참이다. 입력 코드 신호의 비트 5는 최대값에서 코트 높이의 상태를 모터 제어기 (1002)에 표시하고 이하의 방정식: A2&&A1>99% 레벨링된 범위에 따라서 결정되고, 제어 및 로딩 엔드 액추에이터 로드들이 99% 보다 더 크게 연장되는 것을 나타낸다.
도 21에 의해 도시된 바와 같이, 모터 상태 0는 입력 코드 신호 비트들이 24-63에 범위에 이르는 십진값을 가질 때 모터 제어 (1002)에 의해 자동으로 선택된다. 모터 상태 1은 입력 코드 신호 비트들이 2, 6, 10, 14, 및 18에서 선택된 십진값을 가질 때 모터 제어 (1002)에 의해 자동으로 선택된다. 모터 상태 1-는 입력 코드 신호 비트들이 19의 십진값을 가질 때 모터 제어 (1002)에 의해 자동으로 선택된다. 모터 상태 2는 입력 코드 신호 비트들이 1, 4, 5, 9, 17, 20, 및 21에서 선택된 십진값을 가질 때 모터 제어 (1002)에 의해 자동으로 선택된다. 모터 상태 2-는 입력 코드 신호 비트들이 22 및 23에서 선택된 십진값을 가질 때 모터 제어 (1002)에 의해 자동으로 선택된다. 모터 상태 3은 입력 코드 신호 비트들이 3, 7, 11, 및 15에서 선택된 십진값을 가질 때 모터 제어 (1002)에 의해 자동으로 선택된다. 모터 상태 3-은 입력 코드 신호 비트들이 8, 12, 및 13에서 선택된 십진값을 가질 때 모터 제어 (1002)에 의해 자동으로 선택된다. 모터 상태 8은 입력 코드 신호 비트들이 0 및 16에서 선택된 십진값을 가질 때 모터 제어 (1002)에 의해 자동으로 선택된다. 모터 상태들 5-9는 의자 위치 모드 및 다이렉트 파워 모드들에 대한 참조로 상기에서 논의된 바와 같이 운영자에 의해 수동으로 선택된다는 것이 이해될 것이다.
레그 상태 변화에 기인한 자동 정지. D1 또는 D2 상태에서의 변화에 기인하여 입력 코드 신호 변화할 때, 모터 제어기 (1002)는 버튼들 (1035, 1037) 중 어떤 것을 다시 누를 때까지 코트의 레그들을 움직이는 것을 중지한다.
위치 표시자 라이트. 라인 표시자 (74) (도 7)로서의 일 예에 실시예와 같은 위치 표시자 라이트(1032)는 코트 (10)가 충전기 (1040)에 부착되지 않은 때 그리고 두개의 상황들에 조건들이 충족된 때 조사한다(온). 제 1 상황에 대하여, 이하의 상태들이 충족되는 것이 요구된다: 입력 코드 신호의 로드 비트가 설정되고, 제어 엔드 레그들이 제 1 위치 X1에 있다. 로드 레그가 < 5% 연장된 때 로드 비트는 설정되고 로드와 제어 엔드 레그들 사이의 차이는 ≥ 40 %이다. 제 2 상황에 대하여, 이하의 상태들이 충족되는 것이 요구된다: 로딩 엔드 센서 (76)가 로딩 표면을 "본(see)" 때, 제어 엔드 레그들이 (>5%) 연장 상태에 있다.
모터 상태들에서의 움직임
모터 상태 0: 이 모터 상태에서, 임의의 버튼들 (1035, 1037)의 누름은 모터 제어기 (1002)에 의해 무시되어서 로딩 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1036) 또는 제어 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1038) 어떤 것도 레그들 (20,40)은 연장되거나 또는 수축되도록 활성화되지 않는다.
모터 상태 1: “+” 버튼 (1035)이 눌러지는 동안, 모터 제어기 (1002)는 로딩 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1036)를 최대 가능한 비율에서 개방 루프 모드로 로딩 엔드 레그들 (20)을 연장하게 한다. 제어 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1038)는 제어 엔드 레그들 (40)이 움직이지 않도록 모터 제어기 (1002)에 의해 활성화되지 않는다. “-” 버튼 (1037)이 눌러지는 동안, 모터 제어기 (1002)는 로딩 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1036)를 최대 가능한 비율에서 개방 루프 모드로 로딩 엔드 레그들 (20)을 수축하게 한다. 제어 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1038)는 제어 엔드 레그들 (40)이 만약 이하에서 설명되는 킥업 모드 상태를 충족하지 않는다면 움직이지 않도록 모터 제어기 (1002)에 의해 활성화되지 않는다.
킥업 모드(Kickup Mode): 입력 코드 신호가 2 내지 18에서 변환한 때 (즉, 로딩 엔드 레그들 (20)은 설정될 중간-로드 상태들에 대하여 충분하게 수축한다), 모터 제어기 (1002)는 구성 파일 (1106)에 정의된 킥업 높이까지 제어 엔드 레그들 (40)을 자동으로 연장할 것이다. 만약 제어 엔드 레그들 (40)이 킥업시간(구성 파일 (1106)에 미리 정의된 카운트다운 타이머 시간)의 만료 후에 킥업 높이를 연장시키지 않았다면, 모터 제어기 (1002)는 제어 엔드 레그들 (40)을 연장하려고 하는 것을 중지할 것이다. 이 동작은 모터 제어기 (1002)가 이미 그것들의 최대 가능한 연장상태에 있는 제어 엔드 레그들 (40)를 계속하여 다시 연장하려고 하는 것을 방지한다. 로딩 엔드 레그들 (20)은 킥업 모드 동안에 “-” 버튼 (1037)이 눌러지고 있고 로딩 엔드 레그들 (20)이 그것들의 최대 수축에 도달하지 않는 한 모터 제어기 (1002)에 의해 계속하여 수축될 것이다. 모터 제어기 (1002)는 킥업시간 타이머의 만료 후에 그리고 로딩 엔드 레그들 (20)이 그것들의 최대 수축에 도달된 때 로드 액추에이터 (18)를 중지한다.
모터 상태 1-: 이 모터 상태에서, “+” 버튼 (1035)의 누름은 모터 제어기 (1002)가 솔레노이드 액추에이터들 (1036, 1038)를 활성화하게 하지 않지만, 그러나 “-” 버튼 (1037)의 누름은 모터 제어기 (1002)가 로딩 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1036)를 활성화하게 할 것이어서 로딩 엔드 레그들 (20)은 최대 가능한 비율에서 개방 루프 모드로 수축한다. 추가적으로, 제어 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1038)는 움직이지 않아서, 제어 엔드 레그들 (40)은 동일한 높이에서 머무른다.
모터 상태 2: 이 모터 상태에서, “+” 버튼 (1035)의 누름은 모터 제어기 (1002)가 단지 제어 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1038)를 활성화하게 하여 제어 엔드 레그들 (40)은 최대 가능한 비율에서 개방 루프 모드로 연장된다. “-” 버튼 (1037)이 눌러지는 동안, 모터 제어기 (1002)는 단지 제어 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1038)를 활성화하여서 제어 엔드 레그들 (40)은 최대 가능한 비율에서 개방 루프 모드로 수축된다.
모터 상태 2-: 이 모터 상태에서, 임의의 "+" 버튼 (1035)의 누름은 모터 제어기 (1002)에 의해 무시되어서 로딩 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1036) 또는 제어 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1038) 어떤 것도 활성화되지 않고 레그들 (20,40)은 연장되지 않는다. “-” 버튼 (1037)이 눌러지는 동안, 모터 제어기 (1002)는 제어 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1038)를 활성화하여서 제어 엔드 레그들 (40)은 구성 파일 (1106)에 제공된 킥다운 파워 파라미터에 의해 지정된 파워 설정에서 개방 루프 모드로 수축된다.
모터 상태 3: “+” 버튼 (1035)이 눌러지고 그리고 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40) 연장이 동작 범위의 2% 내에서 균등할 때, 모터 제어기 (1002)는 로딩 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1036)가 구성 파일 (1106)에 업파워에 의해 지정된 파워 설정에서 로딩 엔드 레그들 (20)을 연장하게 한다. 추가적으로, 모터 제어기 (1002)는 제어 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1038)를 활성화하여서 제어 엔드 레그들 (40)은 추적 모드(tracking mode)로 연장된다(로드 레그의 추적 위치). 모터 제어기 (1002)는 레그들이 구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)에 사전 설정하고 그것들로부터 판독된 이송 높이 파라미터에 의해 결정된 제 1 정지 위치에 도달한 때 레그들 (20,40)을 연장하는 것을 중단한다. 레그들 (20,40)을 계속 연장하기 위해서, “+” 버튼 (1035)은 릴리즈되었고 다시 눌러진다. 이송 높이 정지 위치에서 정지한 후에 “+” 버튼 (1035)를 다시 누름으로써, 레그들이 로드 높이 정지 위치에 도달할 때까지 모터 제어기 (1002)는 레그들 (20,40)을 다시 연장할 것이다. 레그들의 최대 가능한 연장, 가장 높은 평평한(level) 높이 정지 위치 (A1=99%, A2=99%),에 대한 로드 높이 정지 위치 너머로 레그들 (20,40)을 계속 연장하기 위해서, “+” 버튼 (1035)은 다시 릴리즈되어야 할 것이고 그리고 다시 눌러져야할 것이다.
만약 로드 높이 정지 위치가 이송 높이 정지 위치의 0.2 인치 (5.08 mm) (액추에이터 로드상에서 측정된)내에 설정된다면, 로드 높이 정지 위치에서 정지는 모터 제어기 (1002)에 의해 무신된다는 것이 이해될 것이다. 이 특징은 에러들에 기인하여 및/또는 현재 관심 요건들 때문에 로드 높이 정지 위치들을 디스에이블할 필요가 있게된 때 필도 동작들 동안에 유용하다. 모터 제어기 (1002)가 솔레노이드 액추에이터들 (1036, 1038)의 활성화를 통하여 레그들 (20,40)을 움직이기 시작한 때, 레그 연장의 비율은 소프트 스타트 가속 업 파라미터에 의해 지정된 시간 기간동안에 스타트 업파워 비율 (즉, 제 1 파워 설정 파라미터)로부터 업 파워 파라미터에 의해 설정된 비율 (제 1 파워 설정 파라미터보다 더 큰 제 2 파워 설정 파라미터, 이는 코트가 제 1 파워 설정 파라미터하에서 올려질 때에 비하여 코트가 더 빨리 올라가게 한다)로 램프될 것이고, 이들 파라미터들의 전부는 모터 제어기 (1002)에 의한 구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)로부터 판독되고 사전 설정된다. 운영자가 “+” 버튼 (1035)를 릴리즈한 후에, 모터 제어기 (1002)는 소프트스탑 파라미터에 의해 지정된 시간 기간 동안에 스타트 업 파워 비율 (즉, 제 1 파워 등급 파라미터)로 레그 연장의 비율을 램프 다운할 것이고, 이들 파라미터들의 전부는 또한 모터 제어기 (1002)에 의한 구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)로부터 판독되고 사전 설정된다. 만약 센서 (1022) (또는 배터리 통신 메시지를 통하여 배터리 제어기 (1006)에 의해 보고된)로부터의 충전V 신호의 값이 스타트 업 파워보다 작으면, 그러면 솔레노이드 액추에이터들 (1036, 1038)에 대한 출력 파워는 모터 제어기 (1002)에 의해 제로(0)로 설정된다. 이송 높이 정지 위치가 근접할 때, 모터 제어기 (1002)는 구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)에 사전설정된 업거리보정기(UpDistanceCorrector) 파라미터에 의해 지정된 거리에 걸쳐 레그 수축의 비율을 (즉, 솔레노이드 액추에이터들 (1036, 1038)에 대한 파워 출력) 제로(0)로 램프 다운할 것이다. 모터 제어기 (1002)는 로드 또는 제어 엔드 레그들을 가장 높은 레벨 높이 파라미터을 지나서 움직이지 않을 것이다. 만약 로드 또는 제어 엔드 레그들이 모터 상태 3이 진입된 때 이미 가장 높은 레벨 높이 범위의 바깥쪽에 있다면, 그러면 모터 제어기 (1002)는 “-” 버튼 (1037)이 눌러질 때까지 그것들을 다시 레벨 범위내로 수축시키지 않을 것이다.
“-” 버튼 (1037)이 눌러지고 그리고 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40) 연장이 동작 범위의 2% 내에서 균등할 때, 모터 제어기 (1002)는 로딩 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1036)를 활성화시켜서 로딩 엔드 레그들 (20)은 구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)로부터 판독되고 사전 설정된 다운파워 파라미터에 의해 지정된 파워 설정에서 수축한다. 모터 제어기 (1002)는 또한 제어 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1038)가 제어 엔드 레그들 (40)를 추적 모드로 수축하게 한다(로드 레그의 추적 위치). 모터 제어기 (1002)는 레그들이 이송 높이 정지 위치에 도달한 때 레그들 (20,40)을 수축시키는 것을 중단할 것이고, “-” 버튼 (1037)이 릴리즈되고 다시 눌러질 때까지 이송 높이 정지 위치 아래로 계속 수축하지 않을 것이다.
모터 제어기 (1002)가 솔레노이드 액추에이터들 (1036, 1038)의 활성화를 통하여 레그들 (20,40)을 움직이기 시작한 때, 레그 수축의 비율은 소프트 다운 가속 다운 파라미터에 의해 지정된 시간 기간동안에 스타트 다운파워 비율 (즉, 제 3 파워 설정 파라미터)로부터 다운 파워 비율에 의해 설정된 비율 (제 3 파워 설정 파라미터보다 더 큰 제 4 파워 설정 파라미터, 이는 코트가 제 3 파워 설정 파라미터하에서 낮춰질 때에 비하여 코트가 더 빨리 낮춰지게 한다)로 램프될 것이고, 이들 파라미터들의 전부는 모터 제어기 (1002)에 의한 구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)로부터 판독되고 사전 설정된다. 운영자가 “-” 버튼 (1037)를 릴리즈한 후에, 모터 제어기 (1002)는 소프트스탑 파라미터에 의해 지정된 시간 기간 동안 스타트다운 파워 비율 파라미터로 레그 수축의 비율을 램프 다운할 것이다. 상기에서 처럼, 만약 센서 (1022) 또는 배터리 제어기 (1006)에 의해 보고된 파워가 스타트다운파워 파라미터보다 작으면, 그러면 솔레노이드 액추에이터들 (1036, 1038)에 대한 출력 파워는 모터 제어기 (1002)에 의해 제로(0)로 설정된다. 최저의 레벨 높이 정지 위치 (모터 제어기 (1002)에 의해 구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)로부터 판독되고 사전 설정된되)가 근접할 때, 레그 수축의 비율은 다운거리보정기 파라미터에 의해 지정된 거리에 걸쳐 모터 제어기 (1002)에 의해 제로(0) 볼트로 램프 다운될 것이고, 이는 또한 모터 제어기 (1002)에 의해 구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)에 사전설정되고 그리고 그것들로부터 판독된다. 모터 제어기 (1002)는 최저 레벨 높이 정지 위치를 지나 로딩 엔드 레그들 (20) 또는 제어 엔드 레그들 (40)의 어느 하나를 움직이지 않을 것이다. 만약 로딩 엔드 레그들 (20) 또는 제어 엔드 레그들 (40)의 어느 하나가 모터 상태 3이 진입된 때 이미 최저 레벨 높이 정지 위치 범위 바깥쪽에 있다면, 모터 제어기 (1002)는 “+” 버튼 (1035)이 눌러질 때까지 그것들을 다시 레벨 범위내로 수축시키지 않을 것이다. “+” 또는 “-” 버튼 (1035) 또는 (1037)이 유지되고 레그들 (20,40)이 개별 솔레노이드 액추에이터들 (1036, 1038)의 동작 범위의 2%보다 크게 균등하지 않게 연장되는 동안에는, 단지 레그들, 즉, 레그 연장들을 균등하게 하기 위해 버튼 누름의 방향에서 이동될 필요가 있는 어느 하나의 레그들 (20) 또는 (40)은 모터 제어기 (1002)에 의해 자동으로 이동된다. 레그들 (20,40)이 각도 센서 (1018)에 의해 센싱된 때 균등한 연장에 도달된 후에 (A1=A2), 그런 다음 이전 섹션들에서 상기에서 설명된 대로 모터 제어기 (1002)는 레그들 (20,40)을 동시에 연장/수축시킬 것이다. 상기의 자동-균등 기능은 코트 (10)의 평평한 상승 또는 하강을 보장하기 위해 제어기 (1002)에 의해 수행된다. 최저 레벨 높이 정지 위치가 설정 값이고, 코트 (10)는 각도 센서(들)로부터의 피드백에 기초하여 이 높이에서 낮춰지는 것을 중단할 것이 이해될 것이다. 만약 코트 (10)가 이 높이를 초과하여 낮춰지는 것을 중단하면, “-” 버튼 (1037)의 누름은 해당 유닛을 정지 위치 높이로 낮출 것이다. 이 높이에서, “-” 버튼 (1037)의 추가 누름은 아무것도 하지 않지만, 반면에 “+” 버튼 (1035)의 누름은 만약 본 출원에 논의된 연장 조건들이 충족되면 코트 (10)를 올릴 것이다. 코트 (10)의 이 기능은 버튼 (1035) 또는 (1037)이 응급 차량에 로딩되고 완전히 수축되는 동안 코트 (10)가 움직이는 것을 방지한다.
모터 상태 3-: 이 모터 상태에 있을 때, 모터 제어기 (1002)는 “+” 버튼 (1035)상에 임의의 누름에 응답하지 않을 것이어서 로딩 엔드 레그들 (20) 또는 제어 엔드 레그들 (40) 어떤것도 움직이지 않는다. “-” 버튼 (1037)이 눌러지고 그리고 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40) 연장이 동작 범위의 2% (예를들어, 10mm) 내에서 균등할 때, 모터 제어기 (1002)는 로딩 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1036)가 구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)에 제공된 다운파워 파라미터에 의해 지정된 파워 설정에서 로딩 엔드 레그들 (20)을 수축하게 할 것이다. 추가적으로, 모터 제어기 (1002)는 제어 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1038)가 제어 엔드 레그들 (40)를 추적 모드로 수축하게 할 것이다(로드 레그의 추적 위치). 모터 제어기 (1002)는 레그들이 이송 높이 정지 위치에 도달한 때 레그들 (20,40)을 수축시키는 것을 중단할 것이고, “-” 버튼 (1037)이 릴리즈되고 다시 눌러질 때까지 레그들 (20,40)을 계속하여 수축하지 않을 것이다. “-” 버튼 (1037)이 릴리즈되고 다시 눌러진 후에, 레그들 (20,40)을 다시 움직이기 시작한 때, 모터 제어기 (1002)는 스타트다운 파워 비율로부터 소프트다운 가속 다운 파라미터에 의해 지정된 시간 기간 동안에 다운파워 비율 파라미터에 의해 설정된 비율로 레그 수축의 비율을 램프(ramp)할 것이다. 운영자가 “-” 버튼 (1037)를 릴리즈한 후에, 레그 수축의 비율은 소프트스탑 파라미터에 의해 지정된 시간 기간 동안 스타트다운 파워 비율 파라미터로 모터 제어기 (1002)에 의해 램프 다운(ramp-down) 될 것이다. 만약 센서 (1022)로부터의 충전V 신호에 의해 표시되거나 또는 배터리 제어기 (1006)에 의해 통신 메시지에 표시된 파워가 스타트다운 파워 비율보다 작으면, 그러면 솔레노이드 액추에이터들 (1036, 1038)에 대한 모터 제어기 (1002)에 의해 제공되는 출력 파워는 제로(0) 볼트로 설정된다. 최저 레벨 높이 정지 위치가 근접할 때, 레그 수축의 비율은 다운거리보정기 파라미터에 의해 지정된 거리에 걸쳐 모터 제어기 (1002)에 의해 제로(0) 볼트로 램프 다운할 것이다. 모터 제어기 (1002)는 최저 레벨 높이 정지 위치를 지나 로딩 엔드 레그들 (20) 또는 제어 엔드 레그들 (40)의 어느 하나를 움직이지 않을 것이다.
모터 제어기 (1002)는 최저 레벨 높이 정지 위치를 지나 레그들 (20,40)을 움직이지 않을 것이다. 만약 레그들 (20, 40)의 어느 하나 또는 둘 모두가 모터 상태 3이 진입된 때 이미 최저 레벨 높이 범위 바깥쪽에 있다면, 모터 제어기 (1002)는 “+” 버튼 (1035)이 눌러질 때까지 그것들을 다시 레벨 범위내로 수축시키지 않을 것이다. “-” 버튼 (1037)이 유지되고 레그들이 동작 범위의 2% 보다 크게 균등하지 않게 연장되는 동안,단지 균등하게 수축할 필요가 있는 레그들 (20) 또는 (40)의 쌍만 레그 연장들은 이동할 것이다. 레그들이 균등한 연장들에 도달한 후에 (즉, A1=A2), 그것들은 제어기 (1002)에 의해 섹션들에서 상기에서 설명된 대로 수축할 것이다.
모터 상태 5: 이 모터 상태에서, “+” 버튼 (1035)이 눌러지는 동안, 모터 제어기 (1002)는 단지 제어 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1038)를 활성화시킴으로써 응답하여 제어 엔드 레그들 (40)은 모터 제어기 (1002)에 의해 구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)에 사전 설정되고 그리고 그것들로부터 판독된 축소된 업파워 파라미터에 의해 설정된 파워 레벨에서 연장된다. 모터 제어기 (1002)가 제어 엔드 레그들 (40)을 움직이기 시작할 때, 레그 연장의 비율은 스타트 업 파워 비율로부터 소프트스타트 가속 업 파라미터에 의해 지정된 시간 기간 동안 축소된 업 파워 파라미터에 의해 설정된 비율로 램프된다. “-” 버튼 (1037)이 눌러지는 동안, 모터 제어기 (1002)는 단지 제어 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1038)를 활성화하여서 제어 엔드 레그들 (40)은 축소된 다운 파워 파라미터에 의해 설정된 파워 레벨에서 축소된다. 모터 제어기 (1002)가 제어 엔드 레그들 (40)을 움직이기 시작할 때, 레그 수축의 비율은 스타트 다운 파워 비율로부터 소프트다운 가속 다운 파라미터에 의해 지정된 시간 기간 동안 다운 파워 파라미터에 의해 설정된 비율로 램프된다.
모터 상태 6: 이 모터 상태에 있을 때, “+” 버튼 (1035)이 눌러지는 동안, 모터 제어기 (1002)는 솔레노이드 액추에이터들 (1036, 1038)를 활성화하여서 양쪽 레그들 (20, 40)은 축소된 업 파워 파라미터에 의해 설정된 파워 레벨에서 연장된다. 모터 제어기 (1002)가 레그들 (20, 40)을 움직이기 시작할 때, 레그 연장의 비율은 스타트 업 파워 비율로부터 소프트스타트 가속 업 파라미터에 의해 지정된 시간 기간 동안 축소된 업 파워 파라미터에 의해 설정된 비율로 모터 제어기 (1002)에 의해 램프된다. “-” 버튼 (1037)이 눌러지는 동안, 모터 제어기 (1002)는 양쪽 솔레노이드 액추에이터들 (1036, 1038)를 활성화하여서 양쪽 레그들 (20, 40)은 축소된 다운 파워 파라미터에 의해 설정된 파워 레벨에서 축소된다. 모터 제어기 (1002)가 레그들 (20, 40)을 움직이기 시작할 때, 레그 연장의 비율은 스타트 다운 파워 비율로부터 소프트다운 가속 다운 파라미터에 의해 지정된 시간 기간 동안 축소된 다운 파워 파라미터에 의해 설정된 비율로 모터 제어기 (1002)에 의해 램프된다.
모터 상태 7: 이 모터 상태에서, “+” 버튼 (1035)이 눌러지는 동안, 모터 제어기 (1002)는 단지 로딩 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1036)를 활성화시킴으로써 응답하여 로딩 엔드 레그들 (20)은 모터 제어기 (1002)에 의해 구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)에 사전 설정되고 그리고 그것들로부터 판독된 축소된 업파워 파라미터에 의해 설정된 파워 레벨에서 연장된다. 모터 제어기 (1002)가 로딩 엔드 레그들 (20)을 움직이기 시작할 때, 레그 연장의 비율은 스타트 업 파워로부터 소프트스타트 가속 업 파라미터에 의해 지정된 시간 기간 동안 축소된 업 파워 파라미터에 의해 설정된 비율로 램프된다. “-” 버튼 (1037)이 눌러지는 동안, 모터 제어기 (1002)는 단지 로딩 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1036)를 활성화하여서 로딩 엔드 레그들 (20)은 축소된 다운 파워 파라미터에 의해 설정된 파워 레벨에서 축소된다. 모터 제어기 (1002)가 로딩 엔드 레그들 (20)을 움직이기 시작할 때, 레그 수축의 비율은 스타트 다운 파워 비율로부터 소프트다운 가속 다운 파라미터에 의해 지정된 시간 기간 동안 다운 파워 파라미터에 의해 설정된 비율로 램프된다.
모터 상태 8: 이 모터 상태에 있을 때, “+” 버튼 (1035)이 눌러지는 동안, 모터 제어기 (1002)는 양쪽 솔레노이드 액추에이터들 (1036, 1038)를 활성화하여서 레그들 (20, 40)은 최대 파워에서 연장된다. “-” 버튼 (1037)이 눌러지는 동안, 모터 제어기 (1002)는 양쪽 솔레노이드 액추에이터들 (1036, 1038)를 활성화하여서 레그들 (20, 40)은 최대 파워에서 수축된다.
모터 상태 9: 이 모터 상태에서, “-” 버튼 (1037)가 눌러지는 동안, 만약 제어 엔드 레그들 (40)이 are not within 의자 위치 높이 파라미터 (모터 제어기 (1002)에 의한 구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)에 사전 설정되고 그리고 그것들로부터 판독된 양쪽 파라미터들)의 의자 위치 허용 오차 거리 파라미터내에 있지 않으면, 그리고 만약 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40)은 동작 범위의 2% 내에서 균등하게 연장되고 및 로딩 엔드 레그들 (20)이 의자 위치 높이 파라미터- 의자 위치 허용 오차 거리의 결과보다 작게 연장되면, 그러면 모터 제어기 (1002)는 로딩 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1036)가 모터 제어기 (1002)에 의한 구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)에 사전 설정된 그리고 그것들로부터 판독된 업파워 파라미터에 의해 지정된 파워 설정에서 로딩 엔드 레그들 (20)를 연장하게 한다. 추가적으로, 모터 제어기 (1002)는 제어 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1038)가 제어 엔드 레그들 (40)를 추적 모드로 연장하게 할 것이다(로드 레그의 추적 위치). 모터 제어기 (1002)는 레그들이 의자 높이 위치에 도달한 때 레그들 (20,40)을 연장하는 것을 중단한다. 다른 모드들에서 처럼, 레그들이 움직이기 시작한 때, 모터 제어기 (1002)는 레그 연장의 비율을 스타트 업 파워 비율로부터 소프트스타트 가속 업 파라미터에 의해 지정된 시간 기간 동안 업 파워 파라미터에 의해 설정된 비율로 램프시킨다. 운영자가 “-” 버튼 (1037)를 릴리즈한 후에, 레그 연장의 비율은 소프트스탑 파라미터에 의해 지정된 시간 기간 동안 스타트업 파워 비율 파라미터로 모터 제어기 (1002)에 의해 램프 다운(ramp-down) 될 것이다. 만약 센서 (1022)에 의해 또는 배터리 제어기 (1006)에 의해 보고된 파워가 스타트업 파워 비율 파라미터보다 작으면, 그러면 솔레노이드 액추에이터들 (1036, 1038)에 대한 출력 파워는 모터 제어기 (1002)에 의해 제로(0)로 설정된다.
의자 위치 높이가 근접할 때, 레그 수축의 비율은 업거리보정기 파라미터에 의해 지정된 거리에 걸쳐 제로(0) 볼트로 모터 제어기 (1002)에 의해 램프 다운된다. 만약 로딩 엔드 레그들 (20) 및 제어 엔드 레그들 (40) 연장이 동작 범위(?)의 2% 내에서 균등하고 그리고 로딩 엔드 레그들 (20)이 의자 위치 높이 + 의자 위치 허용 오차보다 더 연장되면, 그러면 모터 제어기 (1002)는 로딩 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1036)가 구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)에 제공된 다운파워 파라미터에 의해 지정된 파워 설정에서 로딩 엔드 레그들 (20)을 수축하게 한다. 추가적으로, 모터 제어기 (1002)는 제어 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1038)가 제어 엔드 레그들 (40)를 추적 모드로 수축하게 한다(로드 레그의 추적 위치). 코트의 레그들은 레그들이 의자 위치 높이 파라미터의 위치에 도달한 때 수축하는 것을 중단한다.
다른 모드들에서처럼, 모터 제어기 (1002)가 레그들 (20, 40)을 움직이기 시작할 때, 레그 수축의 비율은 스타트 다운 파워 비율로부터 소프트다운 가속 다운 파라미터에 의해 지정된 시간 기간 동안 다운 파워 파라미터에 의해 설정된 비율로 램프될 것이다. 운영자가 “-” 버튼 (1037)를 릴리즈한 후에, 레그 수축의 비율은 소프트스탑 파라미터에 의해 지정된 시간 기간 동안 스타트다운 파워 비율로 램프 다운(ramp-down) 될 것이다. 만약 센서 (1022) 또는 배터리 제어기 (1006)에 의해 보고된 파워가 스타트다운파워 비율에 의해 요구되는 파워보다 작으면, 그러면 출력 파워는 제로(0) 볼트로 모터 제어기 (1002)에 의해 설정된다. 의자 위치 높이 파라미터의 위치가 근접할 때, 레그 수축의 비율은 다운거리보정기 파라미터에 의해 지정된 거리에 걸쳐 제로(0)로 램프 다운될 것이다. 만약 레그들 (20,40)이 동작 범위 (?)의 2%보다 더 크게 균등하지 않게 연장되면, 추가 레그 움직임은 제어 엔드 레그들 (40) 및 의자 위치 높이에 대하여 로딩 엔드 레그들 (20)의 위치에 의존할 것이다. 만약 코트 (10)가 로딩 엔드 레그들 (20)이 의자 위치 높이 위에 있고 제어 엔드 레그들 (40)이 로딩 엔드 레그들 (20) 보다 낮고 그리고 의자 위치 높이보다 낮은 위치에 있다면, 그러면 모터 제어기 (1002)는 로딩 엔드 레그들 (20)를 그것의 의자 위치 높이로 수축시키고, 그런다음 제어 엔드 레그들 (40)을 그것의 운영자 의자 높이로 수축시킨다.
코트 (10)가 로딩 엔드 레그들 (20)이 의자 위치 높이 위에 있고 제어 엔드 레그들이 로딩 엔드 레그들 (20)보다 낮지만 그러나 의자 위치 높이 위의 위치에 있다면, 그러면 모터 제어기 (1002)는 로딩 엔드 레그들 (20)을 제어 엔드 레그들 (40)로 평평하게 하기 위해 수축되고, 그런다음 양쪽 레그들 (20,40)은 의자 위치 높이까지 모터 제어기 (1002)에 의해 고르게 수축되고, 그런다음 제어 엔드 레그들 (40)은 그것의 운영자 의자 높이까지 모터 제어기 (1002)에 의해 수축된다. 만약 코트가 로딩 엔드 레그들이 의자 위치 높이 위에 있고 제어 엔드 레그들(40)이 로딩 엔드 레그들 (20)위에 있고 제어 엔드 레그들 (40)이 로딩 엔드 레그들(20)로 평평하게 되도록 모터 제어기(20)에 의해 수축되면 그러면 양쪽 레그들은 모터 제어기 (1002)에 의해 의자 위치 높이 까지 고르게 수축되고, 그런다음 제어 엔드 레그들 (40)은 그것의 운영자 의자 높이까지 수축된다.
만약 코트가 로딩 엔드 레그들(20)이 의자 위치 높이 아래에 있고 제어 엔드 레그들이 로딩 엔드 레그들 (20) 아래에 있고 제어 엔드 레그들 (40)이 로딩 엔드 레그들(20)로 평평하게 되도록 연장되면 그러면 양쪽 레그들은 의자 위치 높이까지 고르게 연장되고, 그런다음 제어 엔드 레그들 (40)은 운영자 의자 높이까지 수축된다. 만약 코트(10)가 로딩 엔드 레그들(20)이 의자 위치 높이 아래에 있고 제어 엔드 레그들(40)이 로딩 엔드 레그들 (20) 위에 있지만 그러나 의자 위치 높이 아래에 있는 위치에 있다면 그러면 로딩 엔드 레그들(20, 40)은 의자 위치 높이까지 고르게 연장되고, 그런다음 제어 엔드 레그들 (40)은 그것의 운영자 의자 높이까지 수축된다.
만약 코트가 로딩 엔드 레그들 (20)이 의자 위치 높이 아래에 있고 제어 엔드 레그들 (40)이 로딩 엔드 레그들 (20) 위에 있고 그리고 또한 의자 위치 높이 위에 위치에 있다면, 로딩 엔드 레그들 (20)은 의자 위치 높이로 연장되고, 그런다음 제어 엔드 레그들 (40)은 운영자 의자 높이로 수축시킨다. 만약 로딩 엔드 레그들 (20)이 의자 위치 높이의 의자 위치 허용 오차내에 있다면, 그러면 모터 제어기 (1002)는 제어 엔드 레그들 (40)이 운영자 의자 높이까지 축소된 파월 레벨에서 수축하도록 하기 위해 제어 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1038)가 모터 제어기 (1002)에 의해 활성화된 때 로딩 엔드 솔레노이드 액추에이터 (1036)가 로딩 엔드 레그들 (20)을 움직이게 하지 않을 것이다.
모드 독립 동작
동작의 이하의 모드들은 임의의 모터 모드 동작, USB 데이터 이송 상태, 배터리 전압 모니터링, 데이터 로깅, 에러 감지, 및 구성 파일 실행 및 업데이팅에 독립적이다. USB 데이터 이송 모드에 있을 때, 예컨대 퍼스널 컴퓨터 또는 스마트 전자 디바이스상에 제공된 외부 제어기 유틸리티 툴은 모터 제어기 로그 파일들을 판독할 수 있다. 이런 제어기 유틸리티 툴의 하나의 적절한 예는 ROboteQ (Scottsdale, AZ)로부터의 Roborunt이다. 제어기 유틸리티 툴로부터, 소프트웨어 버전들 업데이트들은 제어기에 구현될 수 있고 뿐만 아니라 각도 센서들에 대한 최대 높이 및 최소 높이를 캘리브레이트(calibrate)할 수 있다. 제어기 유틸리티 툴은 또한 도 15에 도시된 모터 제어기 (1002)에 아날로그/디지털 입력들 및 출력들의 상태들 및 값들을 디스플레이할 수 있다.
배터리 전압 모니터링을 위하여, 모터 제어기 (1002)는 모니터링 배터리의 전압 레벨에 대한 책임이 있다. 전압 레벨은 “+” 버튼 (1035) 또는 “-” 버튼 (1037)의 누름에 이어 카운트 다운을 시작하는 전압 판독 유휴 시간 파라미터에 의해 정의된 미리 정의된 유휴(idle) 시간 후에 판독된다. 전압 판독 유휴 시간 파라미터는 15 초로 사전 설정되지만, 그러나 구성 파일 (1106)을 통하여 구성가능하다. 만약 유휴상태 전압 레벨은 액추에이터 최소 전압 임계값보다 작으면 (구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)로부터 판독 및 거기에 사전 설정된) 액추에이터들은 디스에이블된다. 일단 액추에이터들이 저 전압에 대하여 디스에이블된 후에, 액추에이터들이 인에이블되기 전에 배터리 전압은 일 볼트 (1V)에 의해 액추에이터 최소 전압 임계값보다 더 크게 되어야 한다. 만약 유휴상태 전압 레벨은 라이트 최소 전압 임계값보다 작으면 (구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)로부터 판독 및 거기에 사전 설정된), 라이크컷오프 비트가 설정될 것이다. 일단 라이트들이 저 전압에 대하여 디스에이블된 후에, 라이트들이 인에이블되기 전에 배터리 전압은 일 볼트 (1V)에 의해 라이트 최소 전압 임계값보다 더 크게 되어야 한다.
전압 빈(Voltage Bin): 만약 유휴상태 전압이>= VThresh3이면, 빈은 3이다. 만약 유휴상태 전압이 < VThresh3 및 >= VThresh2이면, 빈은 2이다. 만약 유휴상태 전압이 < VThresh2 및 >= VThresh1이면, 빈은 1이다. 만약 유휴상태 전압이 < VThresh1이면, 빈은 0이다.
데이터 로깅
텍스트 판독가능한 로그 파일은 모터 제어기의 USB에 연결된 메모리, 예컨대 메모리 (102)에 또는 플래시 메모리 카드, 예컨대 메모리 스틱, SD 카드, 및/또는 콤팩트 플래시 카드에 기록된다. 로그 파일은 에러 코드 발생하거나 또는 삭제될 때 마다 엔트리 캡쳐를 포함하여야 한다. 로그 파일은 매 50 밀리세컨드 (50 ms)마다 코트 상태를 캡쳐하는 코드 동작동안에 엔트리들 포함하여야 한다. 로그 파일은 유휴상태로그시간(IdleLogTime)에 의해 제어도는 기간에서 유휴상태 기간들동안에 엔트리들 포함하여야 한다. 이하의 코트 상태 필드들은 모터 제어기에 의해 데이터 로그 파일에 제공된다: 배터리 전압, A1, A2, D1, D2, C1, C2, 시간 스탬트에 대한 값들, + 버튼 상태 디스플레이, - 버튼 상태 디스플레이, +버튼 텔레스코픽 핸들, -버튼 텔레스코픽 핸들, 모터 제어기 에러 코드, 모터1 전류, 모터2 전류, 모터 명령어 1, 모터 명령어 2, 다이렉트 파워 코드, 모터 상태, 배터리 메시지, A1 속도, A2 속도, 모터1 온도, 모터2 온도, 제어기 채널 온도, 제어기 IC 온도, 폴트 플래그(Fault Flag), 배터리 온도, 및 에러 감지.
에러 조건들
모터 제어기 (1002)는 이하의 에러/경고 상태들을 모니터링하고 에러 관련 우선순위 클래스 카테고리에 의해 지정된 동작들을 취한다. 감지된 “상태” 뿐만 아니라 “삭제(Clearing)” 동작(들)에 대한 지정된 “에러 코드 비트(ErrorCode Bit)” 값이, 만약에 있다면, 이하에서 제공되는 논의에서 또한 제공된다. “추가 동작들”은 또한 이하에서 논의되는 특정 에러들에 대하여 열거될 수 있다. 관련 에러 코드 비트는 메시지에 설정되고 모터 제어기 (1002)에 의해 유선 네트워크 (1008)를 통하여 브로드캐스트된다는 것이 이해될 것이다. 각각의 에러 코드에 대하여, 관련된 에러 아이콘 (51) (도 8)이 운영자가 관련 에러 코드에 관련될 수 있는 기능 또는 안전성 이슈를 변경하기 위해 GUI (58)에 제공된다. 일부 실시예들에서 관련된 에러 아이콘 (51)은 색상 코딩될 수 있고 고-우선순위 에러 코드들은 제 1 색상, 예컨대 레드로 디스플레이되고, 모든 다른 에러 코드들은 제 2 색상, 예컨대 옐로우로 디스플레이될 수 있다. 에러 조건들 및 그것들의 관련된 우선순위의 논의가 이제 뒤따른다.
에러 조건들 - 우선순위 클래스: 없음.
- 상태: 로우배터리 (구성 파일 (1106) 또는 스크립트 (1100)에 지정된 배터리 빈 1 전압보다 작은 배터리 전압) = 에러 코드 비트 0. 제거: 배터리 전압이 배터리 빈1 위로 갈 때 제거됨.
- 상태: 전압판독유휴상태시간동안 유휴상태 후에 액추에이터 최소 전압 임계값 아래 배터리= 에러 코드 비트 1. 추가의 동작들: 액추에이터들을 디스에이블(disable). 제거: 배터리 전압이 액추에이터 최소 전압 +1V 위로 갈때 제거됨.
- 상태: 전압판독유휴상태시간 동안 유휴상태 후에 라이트 최소 전압 임계값 아래 배터리 = 에러 코드 비트 2 추가의 동작들: 라이트 컷오프 비트 설정 제거: 배터리 전압이 라이트 최소 전압 +1V 위로 갈 때 제거됨.
- 상태: 눌러진 최대 푸시버튼 이상동안 감지된 온 (폐쇄된) 푸시 버튼 = 에러 코드 비트 3. 제거: 푸시버튼이 오프 (개방)감지된 때 제거됨.
- 상태: 레벨링 동작동안 최대레벨링시간보다 더 큰 것에 대한 레벨링 동작 범위 밖의 |A1 - A2| = 에러 코드 비트 4. 제거: 레그 연장들이 레벨링될 때 제거됨.
- 상태: 배터리 충전 감지 고장 (배터리의 충전 비트들이 설정된 동안 충전시에 감지된 제로 전압 + 핀(pin) ) = 에러 코드 비트 5.
- 상태: 동시에 온 감지된 양쪽 “+” 및 “-” 푸시버튼들 = 에러 코드 비트 6. 추가 동작들: 양쪽 버튼들은 무시된다(모터 제어기 (1002)는 레그들 (20,40)의 연장 또는 수축을 명령하지 않을 것이다). 제거: 하나 또는 둘 모두 버튼들이 릴리즈된 때 제거됨.
에러 조건들 - 우선순위 클래스: 로(Low). 에러 핸들링 - 우선순위 클래스: 로우, 모든 우선순위 없는 에러 클래스 핸들링에 대한 순위를 취함.
- 상태: 충전시에 감지된 부적절한 충전 전압+ (> 1.48 mV 충전 +시에; > 44.1V 충전기 전압에 동일시됨) = 에러 코드 비트 16. 제거: 충전+에서 전압이 < 1.48 mV인 때 제거됨.
- 상태: 코트가 이송 높이 위로 갈때 (A1 또는 A2는 D1 및 D2 가 둘 다 폐쇄된 동안 이송 높이 너머로 연장된다) = 에러 코드 비트 17. 제거: 코트가 더 이상 이송 높이 위로 가지 않을 때, 또는 이송 높이 에러 이상의 고 우선순위가 활성화된 후에 제거됨.
- 상태: 충전 고장 (배터리의 충전도 완전히 충전된 비트들도 설정되지 않은 동안 충전+ 핀에서 감지된 비-제로(0) 전압 = 에러 코드 비트 19. 제거: 전하+ 핀 전압이 업어지고 또는 배터리의 충전 또는 완전히 충전된 비트가 설정된 때 제거됨.
- 상태: 배터리 고온 (배터리 충전기 고온 에러 비트가 설정됨) - 에러 코드 비트 21. 제거: 배터리의 고온 에러 비트가 제거된 때 제거됨.
에러 조건들 - 우선순위 클래스: 중간. 에러 핸들링 - 우선순위 클래스: 중간은 모든 없거나 그리고 저 우선순위 에러 클래스 핸들링에 대하여 우선권을 취하고, 솔레노이드 액추에이터들 (1036, 1038) (예를 들어, 50 밀리세컨드내에서)의 비활성화를 야기하고 이런 에러 조건가 제거될 때까지 작동을 방지한다.
- 상태: 모터오버 온도 초과로 감지되 모터 온도 = 에러 코드 비트 32. 추가 동작들: 센서 온도는 계속하여 모니터링되고 그리고 과열 에러가 발생한 동안 로깅됨. 제거: 이 에러는 모터 온도가 모터 재시작 온도 아래로 갈때 제거됨.
- 상태: 모터 센서 연결 차단 = 에러 코드 비트 33. 제거: 이 에러는 모터 온도 센서가 감지된 때 제거됨.
에러 조건들 - 우선순위 클래스: 하이. 에러 핸들링 - 우선순위 클래스: 하이는 모든 없거나, 저, 그리고 중간 우선순위 클래스 에러 핸들링에 대하여 우선권을 취하고, 솔레노이드 액추에이터들 (1036, 1038) (예를 들어, 50 밀리세컨드내에서)의 비활성화를 야기하고 이런 에러 조건가 제거될 때까지 작동을 방지한다. 파워 사이클은 모든 에러들을 제거할 것이다. 슬립 모드로의 전환은 모든 알람들을 중지시킬 것이다. 액추에이터들은 만약 모터들 중 어떤 것에서 전류가 500 밀리세컨드 그 이상 동안 40 A를 초과하면 디스에이블된다.
- 상태: 레그 움직임 상태 속도 에러 (최대 속도를 초과하거나 또는 최소 속도 아래로 떨어짐) = 에러 코드 비트 48. 제거: 레그 속도 에러 타임아웃 후에 제거됨.
- 상태: 레그 움직임 상태 속도 에러 (최소 속도 아래로 떨어짐) = 에러 코드 비트 49. 액추에이터들 및 - 버튼이 버튼디스에이블시간 동안 디스에이블된다. 에러 아이콘이 이 시간동안 디스플레이된다. 제거: 만약 + 버튼이 눌러지면 및/또는 레그 속도 에러 타임아웃후에 제거됨.
- 상태: 각도 센서 기능불량 (A1 또는 A2는 어느 한쪽을 가짐: 0.5V 내지 4.5 V의 센서의 등급 범위 바같쪽에 Ch1 또는 Ch2 전압; 또는 Ch1+ Ch2 이 5V +/-0.5V가 아님) = 에러 코드 비트 50. 제거: 전압이 예상되는 범위로 회귀된 후에 제거됨.
- 상태: 코트가 > 30초 동안 이송 높이 위에 있다 (A1 또는 A2는 D1 및 D2 가 둘 다 폐쇄된 동안 이송 높이 너머로 연장된다) = 에러 코드 비트 51. 추가 동작들: “-” 버튼 (1037)을 디스에이블하지 않는다 (액추에이터들이 수축되는 것을 허용하지만, 그러나 연장되지 않는다). 제거: 코트가 더 이상 이송 높이 위에 있지 않게 된 후에 삭제됨.
본 출원에서 설명된 실시예들은 지지체 표면 예컨대 환자 지지체 표면을 지지체 프레임에 결합함으로써 다양한 사이즈들의 이송 환자들에 이용될 수 있다는 것이 이제 이해되어야 한다. 예를 들어, 리프트-오프 들것(stretcher) 또는 인큐베이터(incubator)가 지지체 프레임에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 본 출원에서 설명된 실시예들은 유아들로부터 비만치료의 환자들에 이르는 환자들을 이송하고 로드하기 위해 이용될 수 있다. 더욱이 본 출원에서 설명된 실시예들은, 독립적으로 접합 레그들을 작동하기위해서 단일 버튼을 보유하는 운영자에 의해 앰뷸런스로부터 언로딩될 수 있고 및/또는 앰뷸런스상으로 로딩될 수 있다 (예를 들어, 코트를 앰뷸런스상에 로드하기위해 “-” 버튼 (1037)을 누름 또는 코트를 앰뷸런스로부터 언로딩하기 위해 “+” 버튼 (1035)을 누름). 구체적으로, 코트 (10)는 운영자 제어들로부터 입력 신호를 수신할 수 있다. 입력 신호는 제 1 방향 또는 제 2 방향 (낮추거나 또는 올리거나)를 나타낼 수 있다. 로딩 엔드 레그들의 쌍 및 제어 엔드 레그들의 쌍은 신호가 제 1 방향을 나타낼 때 독립적으로 낮춰질 수 있고 또는 신호가 제 2 방향을 나타낼 때 독립적으로 올려질 수 있다.
추가로 “바람직하게는,” “일반적으로,” “통상,” 및 “전형적으로” 와 같은 용어들은 청구된 실시예들의 범위를 제한하기 위해 또는 어떤 특징부들이 청구된 실시예들의 구조 또는 기능에 중요하거나, 본질적인, 또는 훨씬 중요하다는 것을 의미하기 위해 본 출원에서 사용되지 않는 것에 유의한다. 오히려, 이들 용어들은 단지 본 발명의 특정 실시예에 사용될 수 있거나 또는 사용되지 않을 수 있는 대안 또는 추가 특징부들을 강조하도록 의도된다.
본 발명을 설명하고 정의하기 위한 목적으로 추가적으로 용어 “실질적으로(substantially)”는 임의의 양적인 비교, 값, 측정, 또는 다른 표현에 대하여 특징될 수 있는 고유의 불확실성의 정도를 표현하기 위해 본 출원에서 사용된다는 것에 유의한다. 용어 “실질적으로”는 이슈의 내용의 기본 기능에서의 변화로 귀결됨이 없이 양적인 표현이 언급된 기준으로부터 변화할 수 있는 정도를 나타내기 위해 본 출원에서 또한 사용된다.
특정 실시예들에 대한 참조가 제공된 경우, 수정예들 및 변형들이 첨부된 청구항들에 정의된 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 가능하다는 것이 분명해질 것이다. 보다 구체적으로, 비록 본 발명의 일부 측면들은 선호되거나 또는 특별히 유익한 것으로 본 출원에서 식별되지만, 본 발명은 임의의 특정 실시예의 이들 선호되는 측면들에 반드시 제한되지 않는다는 것이 고려된다.

Claims (20)

  1. 표면 위에 환자를 이송하고 상기 환자의 상태를 치료하도록 자동 조절 가능한 전동 앰뷸런스 코트(powered ambulance cot)에 있어서,
    상기 표면 위에 상기 환자를 지지하기 위한 지지체 프레임;
    네 개의 레그들로서, 각각의 레그는 상기 표면 위에 상기 코트를 지지하기 위한 휠을 갖는, 상기 레그들;
    상기 지지체 프레임과 상기 레그들의 쌍(pair)을 상호 연결하는 코트 작동 시스템의 액추에이터로서, 상기 레그들의 각각의 휠에 대하여 상기 지지체 프레임의 위치에서의 변화들을 달성하는, 상기 액추에이터; 및
    상기 액추에이터의 활성화를 제어하기 위해 상기 코트 작동 시스템에 동작 가능하게 연결된 코트 제어 시스템으로서, 상기 코트 제어 시스템은 상기 레그들의 각각의 휠에 대하여 상기 지지체 프레임의 위치에서의 변화를 위한 데이터 신호 메시지 요청에 응답하여 상기 코트 작동 시스템이 상기 코트 제어 시스템의 코트 기능을 통해 상기 지지체 프레임에 대하여 상기 레그들의 쌍을 이동시키게 하고, 상기 코트 제어 시스템의 코트 기능은 하나 이상의 프로세서에 전송되고 수신되는 하나 이상의 제어 신호를 제공하고, 상기 하나 이상의 프로세서는 상기 환자의 상태를 치료하기 위해 상기 코트를 자동으로 조절하기 위한 기계 판독 가능한 지시들을 실행하는, 상기 코트 제어 시스템;을 포함하는, 전동 앰뷸런스 코트.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 코트 제어 시스템은 적어도 하나의 제어기, 센서들, 유저 디스플레이 유닛, 배터리 유닛, 및 상기 적어도 하나의 제어기, 센서들, 상기 유저 디스플레이 유닛과 상기 베터리 유닛간에 메시지들을 이송하도록 구성된 유선 통신 네트워크를 포함하는, 전동 엠뷸런스 코트.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 유선 통신 네트워크는 CAN(controller area network), LONWorks 네트워크, LIN 네트워크, RS-232 네트워크, Firewire 네트워크, 및 DeviceNet 네트워크에서 선택되는, 전동 앰뷸런스 코트.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 배터리 유닛은 휴대용 파워를 상기 코트에 제공하는 배터리 팩(pack)과 통합된 배터리 관리 시스템이고, 해당 배터리 관리 시스템은 상기 배터리 팩의 충전 및 방전을 제어하고 상기 통신 네트워크를 통하여 상기 적어도 하나의 제어기와 통신하는, 전동 앰뷸런스 코트.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 제어기는 제 1 제어기이고 상기 코트 제어 시스템은 제 2 제어기를 포함하고, 상기 제 1 제어기는 각각의 휠에 대하여 상기 지지체 프레임의 상승 및 하강을 제어하기 위한 모터 제어기이고, 상기 제 2 제어기는 운영자로부터 입력을 수신하고 그리고 운영자에게 출력을 제공하기 위한 그래픽 유저 인터페이스 제어기인, 전동 앰뷸런스 코트.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 코트 제어 시스템은 무선 통신을 발송 및 수신하기 위한 무선 제어기, 상기 전동 앰뷸런스 코트의 모든 전동 컴포넌트들에 파워를 공급하는 배터리를 제어하기 위한 배터리 제어기, 및 이들의 조합들로부터 선택된 제 3 제어기를 포함하는, 전동 앰뷸런스 코트.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 모터 제어기는 상기 레그들의 각각의 휠에 대하여 상기 지지체 프레임을 올리고 낮추기 위해 상기 코트 작동 시스템의 활성화를 제어하는 프로그램 로직의 스크립트에 의해 프로그래밍된, 전동 앰뷸런스 코트.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 코트 기능은 CPR을 수행하기 위한 인체 공학적 위치로 상기 코트를 자동 조절하도록 동작 가능한 CPR 기능을 포함하는, 전동 앰뷸런스 코트.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 CPR 기능의 작동은 하나 이상의 상기 휠을 잠그기 위한 브레이크 메커니즘을 자동적으로 작동시키는, 전동 앰뷸런스 코트.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 코트의 상기 지지체 프레임의 높이는 CPR을 투여하기에 적합한 높이에 대응하는 위치로 조절되는, 전동 앰뷸런스 코트.
  11. 제1항에 있어서,
    운영자 제어는 상기 코트 기능을 활성화, 비활성화, 또는 둘 모두가 되도록 하는, 전동 앰뷸런스 코트.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 코트가 구급차 내에 있거나, 코트 고정장치에 연결되거나, 또는 둘 모두의 경우에, 상기 코트 기능은 자동적으로 비활성화 될 수 있는, 전동 앰뷸런스 코트.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 코트 기능은 상기 코트의 제어 엔드보다 높은 높이에서 상기 코트의 로딩 엔드를 자동으로 유지하도록 동작 가능한 ECMO 기능을 포함하는, 전동 앰뷸런스 코트.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 ECMO 기능의 작동은 하나 이상의 상기 휠이 돌거나(swiveling) 또는 회전하는(turning) 것을 방지하기 위해 락 액추에이터를 자동으로 작동시키는, 전동 앰뷸런스 코트.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 코트의 상기 제어 엔드의 위에 상기 코트의 상기 로딩 엔드의 높이가 ECMO 기능의 작동 중에 자동적으로 유지되는 동안, 상기 지지체 프레임의 평균 높이가 조정될 수 있는, 전동 앰뷸런스 코트.
  16. 제1항에 있어서,
    운영자 제어는 하나 이상의 상기 휠을 잠그거나 잠금 해제할 수 있고 상기 코트 기능은 하나 이상의 상기 휠이 잠기거나 잠금 해제될 때 자동으로 비활성화될 수 있는, 전동 앰뷸런스 코트.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 코트 제어 시스템은 상기 코트의 수동 조작시 정상 작동 상태로 되돌아가는, 전동 앰뷸런스 코트.
  18. 제1항에 있어서,
    상기 데이터 신호 메시지 요청은, 수신되었을 때 상기 프로세서가 CPR 기능 또는 ECMO 기능을 통해 상기 지지체 프레임에 대해 상기 레그들의 쌍을 이동시키게 하는 디지털 정보를 포함하는, 전동 앰뷸런스 코트.
  19. 제1항에 있어서,
    상기 데이터 신호 메시지에 의해 요청된 상기 레그들의 각각의 상기 휠에 대한 상기 지지체 프레임의 방향 변경은, 상기 코트의 상기 로딩 엔드 또는 상기 코트의 상기 제어 엔드 또는 둘 모두를 높이거나 또는 낮추게 하는, 전동 앰뷸런스 코트.
  20. 청구항 제1항에 따른 전동 앰뷸런스 코트를 이용하는 단계를 포함하는, 표면 위에 환자를 이송하는 방법.


KR1020187010599A 2014-11-11 2015-02-25 자동화된 코트 제어 시스템을 갖는 전동 앰뷸런스 코트 KR101964037B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/538,164 2014-11-11
US14/538,164 US9456938B2 (en) 2014-11-11 2014-11-11 Powered ambulance cot with an automated cot control system
PCT/US2015/017419 WO2016076908A1 (en) 2014-11-11 2015-02-25 Powered ambulance cot with an automated cot control system

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020177015467A Division KR101850678B1 (ko) 2014-11-11 2015-02-25 자동화된 코트 제어 시스템을 갖는 전동 앰뷸런스 코트

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197008198A Division KR20190033659A (ko) 2014-11-11 2015-02-25 자동화된 코트 제어 시스템을 갖는 전동 앰뷸런스 코트

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180040741A true KR20180040741A (ko) 2018-04-20
KR101964037B1 KR101964037B1 (ko) 2019-04-02

Family

ID=52630508

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197008198A KR20190033659A (ko) 2014-11-11 2015-02-25 자동화된 코트 제어 시스템을 갖는 전동 앰뷸런스 코트
KR1020187010599A KR101964037B1 (ko) 2014-11-11 2015-02-25 자동화된 코트 제어 시스템을 갖는 전동 앰뷸런스 코트
KR1020177015467A KR101850678B1 (ko) 2014-11-11 2015-02-25 자동화된 코트 제어 시스템을 갖는 전동 앰뷸런스 코트

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197008198A KR20190033659A (ko) 2014-11-11 2015-02-25 자동화된 코트 제어 시스템을 갖는 전동 앰뷸런스 코트

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020177015467A KR101850678B1 (ko) 2014-11-11 2015-02-25 자동화된 코트 제어 시스템을 갖는 전동 앰뷸런스 코트

Country Status (12)

Country Link
US (4) US9456938B2 (ko)
EP (3) EP3217936B1 (ko)
JP (2) JP6417044B2 (ko)
KR (3) KR20190033659A (ko)
CN (2) CN106999328B (ko)
AU (3) AU2015347306C1 (ko)
BR (1) BR112017009530A2 (ko)
CA (3) CA3013297C (ko)
DK (1) DK3217936T3 (ko)
ES (3) ES2733637T3 (ko)
PL (1) PL3217936T3 (ko)
WO (1) WO2016076908A1 (ko)

Families Citing this family (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9510982B2 (en) 2010-01-13 2016-12-06 Ferno-Washington, Inc. Powered roll-in cots
PL3090716T3 (pl) 2010-01-13 2019-01-31 Ferno-Washington, Inc. Napędzane nosze transportowe
KR20190000913A (ko) * 2012-07-20 2019-01-03 페르노-와싱턴, 인코포레이티드. 전동식 간이침대들용 자동화 시스템들
KR20190110638A (ko) 2012-12-04 2019-09-30 페르노-와싱턴, 인코포레이티드. 환자 수송 장치용 측면 팔 연장부들과 매트리스 부착 구성요소들
JP6636333B2 (ja) 2013-02-27 2020-01-29 ファーノ−ワシントン・インコーポレーテッド 車輪整列機構を有する動力式ロールイン型簡易寝台
PL3068358T3 (pl) 2013-11-15 2019-03-29 Ferno-Washington, Inc. Nosze automatyczne
JP2017509441A (ja) 2014-04-04 2017-04-06 ファーノ−ワシントン・インコーポレーテッド 自動的な連結式簡易ベッドのための方法及びシステム
US10420687B2 (en) * 2015-05-12 2019-09-24 Stryker Corporation Battery management for patient support apparatuses
US10406044B2 (en) * 2015-06-25 2019-09-10 Stryker Corporation Person support apparatuses with drive controls
US10603234B2 (en) * 2016-03-30 2020-03-31 Stryker Corporation Patient support apparatuses with drive systems
CA3027456C (en) * 2016-06-20 2021-04-27 Mp Acquisition, Llc Grossing station system
US10154930B2 (en) 2016-08-01 2018-12-18 Stryker Corporation EMS backboard
US11020293B2 (en) 2016-08-01 2021-06-01 Stryker Corporation Multi-function person handling equipment
US11147726B2 (en) 2016-08-01 2021-10-19 Stryker Corporation Person support apparatus system
US10650621B1 (en) 2016-09-13 2020-05-12 Iocurrents, Inc. Interfacing with a vehicular controller area network
US20190008720A1 (en) * 2016-10-21 2019-01-10 Zoll Medical Corporation System and methods for adaptive body positioning during chest compressions
JP6864488B2 (ja) * 2017-01-31 2021-04-28 株式会社マキタ 手押し式電動運搬車
IT201700041138A1 (it) * 2017-04-14 2018-10-14 Mario Zanolini Struttura mobile motorizzata per impianto tc equini tipo tavola
IT201700041179A1 (it) * 2017-04-14 2018-10-14 Raffaele Cesarano Struttura mobile motorizzata per impianto tc equini tipo carro
US11202729B2 (en) 2017-06-27 2021-12-21 Stryker Corporation Patient support apparatus user interfaces
US10811136B2 (en) 2017-06-27 2020-10-20 Stryker Corporation Access systems for use with patient support apparatuses
US11810667B2 (en) 2017-06-27 2023-11-07 Stryker Corporation Patient support systems and methods for assisting caregivers with patient care
US11337872B2 (en) 2017-06-27 2022-05-24 Stryker Corporation Patient support systems and methods for assisting caregivers with patient care
US11096850B2 (en) 2017-06-27 2021-08-24 Stryker Corporation Patient support apparatus control systems
US11484451B1 (en) 2017-06-27 2022-11-01 Stryker Corporation Patient support apparatus user interfaces
US11382812B2 (en) 2017-06-27 2022-07-12 Stryker Corporation Patient support systems and methods for assisting caregivers with patient care
US10910888B2 (en) 2017-10-24 2021-02-02 Stryker Corporation Power transfer system with patient transport apparatus and power transfer device to transfer power to the patient transport apparatus
US10797524B2 (en) 2017-10-24 2020-10-06 Stryker Corporation Techniques for power transfer through wheels of a patient support apparatus
US11139666B2 (en) 2017-10-24 2021-10-05 Stryker Corporation Energy harvesting and propulsion assistance techniques for a patient support apparatus
US11389357B2 (en) 2017-10-24 2022-07-19 Stryker Corporation Energy storage device management for a patient support apparatus
US11394252B2 (en) 2017-10-24 2022-07-19 Stryker Corporation Power transfer system with patient support apparatus and power transfer device to transfer power to the patient support apparatus
US11141334B2 (en) * 2018-02-09 2021-10-12 Stryker Corporation Patient transport apparatus with defined transport height
DE102018109352A1 (de) 2018-04-19 2019-10-24 HAWE Altenstadt Holding GmbH Fahrbare Rettungsliege
US11439557B2 (en) * 2018-06-06 2022-09-13 Allen Medical Systems, Inc. Modular surgical system
IT201800006230A1 (it) * 2018-06-12 2019-12-12 Telaio da trasporto per una barella
CN108716033B (zh) * 2018-08-09 2020-04-21 蚌埠市惠利纺织有限责任公司 一种便于移动的空气涡流纺纱机防护固定装置
US11197790B2 (en) 2018-11-02 2021-12-14 Stryker Corporation Techniques for detecting a force acting on a base of a patient transport apparatus
KR102127412B1 (ko) * 2018-12-20 2020-06-26 서울대학교 산학협력단 수평 유지 기능을 갖는 구급 침상
US10967763B2 (en) * 2019-03-21 2021-04-06 Pratt & Miller Engineering and Fabrication, Inc. Removable and convertible seat assembly
EP3827799A1 (en) * 2019-11-29 2021-06-02 Siemens Healthcare GmbH Ambulance vehicle and method for providing an ambulance vehicle
KR102364252B1 (ko) * 2019-12-24 2022-02-17 서울대학교 산학협력단 회전 바퀴의 수평이 유지되는 상태로 높이 조절이 가능한 구급침상
US11730652B2 (en) 2019-12-30 2023-08-22 Stryker Corporation Patient support apparatus with powered unloading dynamic weigh adjustment
CN111135000A (zh) * 2020-01-02 2020-05-12 王洪萍 一种妇科临床全面检查装置
CN111281673A (zh) * 2020-02-05 2020-06-16 辽宁工程技术大学 一种医疗用的转运床
US11986429B2 (en) * 2020-05-13 2024-05-21 Stryker Corporation Patient transport apparatus with automatic height adjustment
KR20220001304A (ko) * 2020-06-29 2022-01-05 현대자동차주식회사 퍼스널 모빌리티 및 그 제어 방법
CN111658362A (zh) * 2020-07-06 2020-09-15 温州市人民医院 一种妇产科护理康复装置
CN111938970A (zh) * 2020-08-01 2020-11-17 谢云景 一种带有辅助腰躺直结构的针灸床
CN116348158A (zh) * 2020-11-09 2023-06-27 海德鲁西昂公司 用于泵马达故障保护的系统、设备和方法
CN113679538A (zh) * 2021-09-29 2021-11-23 上海新纪元机器人有限公司 一种自平衡担架床及车辆
US11983053B1 (en) * 2022-12-22 2024-05-14 Lenovo Enterprise Solutions (Singapore) Pte Ltd. Button press gestures on a single power button to power sequence a selected partitioned node
KR102540238B1 (ko) * 2023-02-09 2023-06-08 주식회사 메타비클 구급차용 들것 견인 베드장치

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008514301A (ja) * 2004-09-24 2008-05-08 ストライカー・コーポレーション 救急車用簡易ベッド及びそのための油圧式昇降機構
US20090165208A1 (en) * 2007-12-31 2009-07-02 Monster Medic, Inc. Ambulance cot system

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2944401A (en) 1956-10-29 1960-07-12 Montgomery Elevator Hydraulic elevator leveling system
US4037871A (en) 1976-04-23 1977-07-26 Ferno-Washington, Inc. Multiple purpose ambulance cot with removable stretcher top
US4251100A (en) * 1979-05-11 1981-02-17 Rolandelli Paul J Adjustable safety seat for ambulances and other emergency vehicles
DE3734902C1 (de) 1987-10-15 1989-04-13 Stollenwerk Fabrik Fuer Sanita Fahrgeraet fuer eine Krankentrage
US5771511A (en) * 1995-08-04 1998-06-30 Hill-Rom, Inc. Communication network for a hospital bed
JP2001017475A (ja) * 1999-07-02 2001-01-23 Akebono Brake Ind Co Ltd 車椅子
DE60029013T2 (de) 2000-03-17 2007-01-11 Stryker Corp., Kalamazoo Krankenliege mit lenkrollen
JP2003135535A (ja) 2001-10-31 2003-05-13 Paramount Bed Co Ltd ベッドにおけるボトム動作制御システム
CA2438906A1 (en) 2002-08-30 2004-02-29 Neomedtek, Llc Transportable medical apparatus
JP2005021628A (ja) * 2003-07-04 2005-01-27 Shin Meiwa Ind Co Ltd ストレッチャー及びストレッチャーシステム
JP2006014982A (ja) * 2004-07-02 2006-01-19 Fujitsu Ten Ltd 車椅子乗降車両および車椅子
US7398571B2 (en) 2004-09-24 2008-07-15 Stryker Corporation Ambulance cot and hydraulic elevating mechanism therefor
US7805784B2 (en) * 2005-12-19 2010-10-05 Stryker Corporation Hospital bed
JP2006218022A (ja) * 2005-02-09 2006-08-24 Shin Meiwa Ind Co Ltd ストレッチャ
PT1951111E (pt) * 2005-11-07 2010-10-27 Stryker Corp Dispositivo de manipulação de doentes incluindo indicação de condição local, regulação rápida de ângulo de fowler por meio de um só toque e configuração de alarme de alimentação
JP5002967B2 (ja) 2006-01-24 2012-08-15 富士通セミコンダクター株式会社 半導体装置及びその製造方法
US8864205B2 (en) * 2006-06-28 2014-10-21 Stryker Corporation Patient support with wireless data and/or energy transfer
US7389552B1 (en) 2007-12-31 2008-06-24 Monster Medic, Inc. Ambulance cot system
PL3090716T3 (pl) * 2010-01-13 2019-01-31 Ferno-Washington, Inc. Napędzane nosze transportowe
US9510982B2 (en) * 2010-01-13 2016-12-06 Ferno-Washington, Inc. Powered roll-in cots
EP2484327A3 (en) * 2011-02-08 2013-10-09 Hill-Rom Services, Inc. Occupant support with multi-modal contol
JP5639555B2 (ja) * 2011-09-20 2014-12-10 株式会社クボタ 電動作業機
KR20190000913A (ko) * 2012-07-20 2019-01-03 페르노-와싱턴, 인코포레이티드. 전동식 간이침대들용 자동화 시스템들
US9306322B2 (en) * 2012-08-23 2016-04-05 Stryker Corporation Patient support apparatus connectors
US9259369B2 (en) * 2012-09-18 2016-02-16 Stryker Corporation Powered patient support apparatus
KR102027754B1 (ko) * 2012-12-04 2019-10-04 페르노-와싱턴, 인코포레이티드. 구급차 간이 침대용 수동 해제 시스템들
JP6636333B2 (ja) 2013-02-27 2020-01-29 ファーノ−ワシントン・インコーポレーテッド 車輪整列機構を有する動力式ロールイン型簡易寝台
US9486373B2 (en) * 2013-03-14 2016-11-08 Stryker Corporation Reconfigurable patient support
JP2017509441A (ja) * 2014-04-04 2017-04-06 ファーノ−ワシントン・インコーポレーテッド 自動的な連結式簡易ベッドのための方法及びシステム
US20170035628A1 (en) * 2014-07-07 2017-02-09 Stryker Corporation Patient support

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008514301A (ja) * 2004-09-24 2008-05-08 ストライカー・コーポレーション 救急車用簡易ベッド及びそのための油圧式昇降機構
US20090165208A1 (en) * 2007-12-31 2009-07-02 Monster Medic, Inc. Ambulance cot system

Also Published As

Publication number Publication date
CA3055675A1 (en) 2016-05-19
KR101850678B1 (ko) 2018-04-20
ES2918189T3 (es) 2022-07-14
ES2918254T3 (es) 2022-07-14
CN109077883A (zh) 2018-12-25
AU2019201370B2 (en) 2020-05-21
US9789020B2 (en) 2017-10-17
AU2015347306C1 (en) 2019-02-28
EP3542767A1 (en) 2019-09-25
CN106999328A (zh) 2017-08-01
DK3217936T3 (da) 2019-07-15
JP6417044B2 (ja) 2018-10-31
EP3217936B1 (en) 2019-04-17
CN106999328B (zh) 2018-08-14
US9456938B2 (en) 2016-10-04
US20190336375A1 (en) 2019-11-07
CA3013297A1 (en) 2016-05-19
CA3013297C (en) 2019-10-29
US20160128880A1 (en) 2016-05-12
AU2018204469A1 (en) 2018-07-12
JP2018500959A (ja) 2018-01-18
BR112017009530A2 (pt) 2018-02-06
AU2019201370A1 (en) 2019-03-21
EP3572055B1 (en) 2022-04-06
US20160374884A1 (en) 2016-12-29
JP7474026B2 (ja) 2024-04-24
US10391013B2 (en) 2019-08-27
US11123250B2 (en) 2021-09-21
KR20170075015A (ko) 2017-06-30
KR101964037B1 (ko) 2019-04-02
US20170367915A1 (en) 2017-12-28
EP3217936A1 (en) 2017-09-20
WO2016076908A1 (en) 2016-05-19
EP3542767B1 (en) 2022-04-06
AU2015347306B2 (en) 2018-03-22
AU2015347306A1 (en) 2017-06-01
JP2019013793A (ja) 2019-01-31
KR20190033659A (ko) 2019-03-29
PL3217936T3 (pl) 2019-09-30
ES2733637T3 (es) 2019-12-02
CA3055675C (en) 2021-03-02
EP3572055A1 (en) 2019-11-27
CA2967568A1 (en) 2016-05-19
AU2018204469B2 (en) 2018-11-29
CA2967568C (en) 2018-08-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101964037B1 (ko) 자동화된 코트 제어 시스템을 갖는 전동 앰뷸런스 코트
AU2019202383B2 (en) Methods and systems for automatically articulating cots

Legal Events

Date Code Title Description
A107 Divisional application of patent
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant